JP2014052861A - 解析装置および解析方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交通事故の原因となりうる要素が、交通ルール違反と道路の地理構造のいずれにあるのかを切り分け、危険要因を高精度に分析して適切な改善情報を導出する。
【解決手段】解析装置１２０は、光学式の測距部を通じて取得した対象領域中の３次元情報に基づき移動体を特定する移動体特定部１５０と、移動体を追跡して移動軌跡を導出する移動軌跡導出部１５２と、任意の移動体の移動軌跡と、予め定められた交通ルールとを比較し、交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目を移動体に関連付けて蓄積する違反蓄積部１６０と、違反項目に関する統計演算を行い、違反統計量を導出する違反統計部１６２と、違反統計量、および、対象領域で生じた事故に関する事故統計量に基づいて、対象領域の改修情報を導出する改修情報導出部１６８と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、道路交通における交通統計量を取得する解析装置および解析方法に関する。

交通事故に関する統計量（以下、単に事故統計量という）を参照すると、市街地における交差点での事故比率は、複数の対象地形の中で最も高い値を示している。このような交差点での事故には様々な事故要因があり、交通ルール違反を原因とするものもあれば、見通しが悪い等交差点の地理構造そのものを原因とするものもある。

また、交通事故にもハインリッヒの法則を当て嵌めることができ、１つの重大事故の背後には、２９の軽微な事故があり、その背景には３００の異常が存在するはずである。したがって、交通事故が生じてしまった後で、その交通事故の直接的な原因のみを追及するのではなく、例えば、交通ルール違反や道路の地理構造といった交通事故を生じさせた様々な危険要因を推測し、その要因を根本から排除する必要がある。

例えば、特許文献１では、道路上での事故発生情報に基づいて、事故と相関のあるものを事故原因として抽出し、また、走行状態情報および事故原因の解析結果を分類して、標識等の新設を決定する技術が開示されている。また、特許文献２では、交差点内で生ずる可能性のある車両の危険な挙動を予測し、それによって生じうる接触や衝突等の現象を予測して、交差点の問題点抽出過程を支援する技術が開示されている。さらに、特許文献３では、シミュレーション（モデル）を使って、交差点道路の危険度評価を繰返し実施可能とする技術が開示されている。

特許第４５８０９９５号 特開平９−２５１５９６号公報 特開２００２−１４０７８６号公報

上述した特許文献１の技術では、事故と相関のあるものを事故原因として抽出しているが、事故が起こりにくい道路の分析がなされていないので、事故が生じ辛い標識等をどのように新設すればよいのか的確に判断できない。また、事故のみを対象としているので、交通ルール違反や道路の地理構造といった、交通事故を生じさせた様々な危険要因との関連性を把握するのは困難である。

また、特許文献２の技術では、車両の危険な挙動を導出しているものの、あくまで予測に過ぎず、また、交差点情報の入力に煩雑な対話入力が強いられる。さらに、特許文献３の技術では、危険度評価が可能であるが、そのためには正確なモデルやパラメータ設定が必要であり、モデル化不能な事象により評価精度を高められないといった問題があった。

本発明は、このような課題に鑑み、交通事故の原因となりうる要素が、交通ルール違反と道路の地理構造のいずれにあるのかを切り分け、危険要因を高精度に分析して適切な改善情報を導出することが可能な解析装置および解析方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の解析装置は、光学式の測距部を通じて取得した対象領域中の３次元情報に基づき移動体を特定する移動体特定部と、移動体を追跡して移動軌跡を導出する移動軌跡導出部と、任意の移動体の移動軌跡と、予め定められた交通ルールとを比較し、交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目を移動体に関連付けて蓄積する違反蓄積部と、違反項目に関する統計演算を行い、違反統計量を導出する違反統計部と、違反統計量、および、対象領域で生じた事故に関する事故統計量に基づいて、対象領域の改修情報を導出する改修情報導出部と、を備えることを特徴とする。

移動体の移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻の群から選択される１または複数の交通パラメータを移動体に関連付けて蓄積する交通蓄積部と、移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻の群から選択される１または複数の交通パラメータに関する統計演算を行い、交通統計量を導出する交通統計部と、をさらに備え、改修情報導出部は、違反統計量、事故統計量に加えて、交通統計量に基づいて対象領域の改修情報を導出してもよい。

移動軌跡に基づいて、移動体の移動が統計的にパターン化されて存在する移動経路を特定する移動経路特定部をさらに備えてもよい。

移動経路特定部は、移動体が移動する数が多い移動経路を移動する移動体を排除し、排除後の移動軌跡に基づいて新たに移動経路を特定してもよい。

改修情報導出部は、違反統計量、事故統計量、および、交通統計量に基づき、ルール違反が少ないにも拘わらず事故が多い場所を、事故の少ない良好事例を参照する形で提示させてもよい。

上記課題を解決するために、本発明の解析方法は、光学式の測距部を通じて取得した対象領域中の３次元情報に基づき移動体を特定し、移動体を追跡して移動軌跡を導出し、任意の移動体の移動軌跡と、予め定められた交通ルールとを比較し、交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目を移動体に関連付けて蓄積し、違反項目に関する統計演算を行い、違反統計量を導出し、違反統計量、および、対象領域で生じた事故に関する事故統計量に基づいて、対象領域の改修情報を導出することを特徴とする。

本発明によれば、交通事故の原因となりうる要素が、交通ルール違反と道路の地理構造のいずれにあるのかを切り分け、危険要因を高精度に分析して適切な改善情報を導出することが可能となる。

統計システムの概略的な接続関係を示した説明図である。 監視装置の概略的な構成を示した説明図である。 解析装置の概略的な構成を示した説明図である。 解析方法の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。 解析方法の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。 移動体特定処理の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。 移動体特定処理を説明するための説明図である。 移動軌跡導出処理の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。 移動経路特定処理の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。 移動経路を説明するための説明図である。 統計マップを例示した説明図である。 統計マップを例示した説明図である。 改修情報導出処理を説明するためのフローチャートである。 改修情報導出処理の１段階目の処理を説明するためのフローチャートである。 関連付けられるタグの情報を示した説明図である。 改修情報導出処理の２段階目の処理を説明するためのフローチャートである。 関連付けられるタグの情報を示した説明図である。 改修情報導出処理の３段階目の処理を説明するためのフローチャートである。 関連付けられるタグの情報を示した説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

（統計システム１００）
図１は、統計システム１００の概略的な接続関係を示した説明図である。統計システム１００は、監視装置１１０と、解析装置１２０と、管理サーバ１３０と、信号制御装置１４０とを含んで構成される。

監視装置１１０は、任意の道路を監視する装置であり、例えば、図１に示すような対象領域１０としての交差点全域を十分に見渡すことができる位置に配置され、対象領域１０に対し、移動体１２を含む各部位の距離を測定して３次元情報を生成する。ここで移動体１２は、自動四輪、自動二輪、自転車、歩行者等を含む独立して移動可能な対象物である。

解析装置１２０は、専用回線、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット等の通信回線１０２を介して１または複数の監視装置１１０と通信可能に接続され、監視装置１１０で生成された３次元情報に基づいて交通統計量を導出したり、移動体１２の移動軌跡と交通ルールとに基づいて違反統計量を導出したりする。また、交通統計量、違反統計量、および、対象領域１０で生じた事故に関する事故統計量に基づいて、改修情報を導出できる。改修情報は、対象領域１０を改修するための情報であり、安全度、危険度、改善案、対処案等を含む。

管理サーバ１３０は、ＬＡＮやインターネット等の通信網１０４を介して１または複数の解析装置１２０と通信可能に接続され、監視装置１１０で導出された交通統計量や違反統計量を集約する。また、管理サーバ１３０は、交通ルール、道路設計図、事故情報等をデータベースとして保持し、解析装置１２０からの要求に応じて交通ルール、道路設計図、事故情報等を配信することができる。

信号制御装置１４０は、任意の１または複数の信号機について、その信号色の切換タイミングを制御するとともに、その信号機の状態（信号色等）を解析装置１２０に送信する。また、信号制御装置１４０から信号機の状態を取得するのが困難な場合、監視装置１１０の撮像部等を通じて信号機の状態、例えば、信号色を推定してもよい。

当該統計システム１００によると、１年間に亘り、移動レーンや移動経路毎の移動体１２の移動統計や、移動時の速度変化と軌跡、信号遷移時の交通変化等の交通統計量を常時取得することができる。ここで、移動経路とは、車両等の移動体１２の軌跡を統計的に有意な数収集した場合における、移動体１２の軌跡上にみられる幾何学的パターンであり、道路上の白線で示されたルートとは必ずしも一致しない。また、複数の移動体１２に対して意図的に同じ経路を通過させようとしても、例えば、運転操作が異なるなどの誤差により軌道が厳密に一致しないといったように、移動経路は移動体１２の移動余裕を含んだ幅を持つ。さらに、往路と復路が物理的に同じ場所を通過する必要のある狭い一本道では、幾何学的なパターンは一通りしかないが、移動方向を加味して、往路用移動経路、復路用移動経路のように２パターンと扱う場合もある。移動レーンは、移動経路の中で、車線で区画化された自動四輪１台が、移動余裕も含めて移動可能な幅に設定された一連の領域である。このような交通統計量を導出する際には、移動レーンやその数等、車両が受ける制限の設定を要するが、当該統計システム１００では、かかる制限を設定する煩雑な作業を行うことなく、自動的に移動経路を特定できる。こうして、必要な交通統計量を容易に導出することが可能となる。

さらに、このような交通統計量、違反統計量、および、事故統計量に基づいて、交通事故の原因となりうる要素が、交通ルール違反と道路の地理構造のいずれにあるのかを切り分け、危険要因を高精度に分析して適切な改善情報を導出することが可能となる。以下、監視装置１１０および解析装置１２０の構成を述べ、その後、それらを用いた解析方法を詳述する。

（監視装置１１０）
図２は、監視装置１１０の概略的な構成を示した説明図である。監視装置１１０は、光学式情報取得部１１２と、通信部１１４と、警報部１１６と、中央制御部１１８とを含んで構成される。

光学式情報取得部１１２は、測距部１１２ａと撮像部１１２ｂとからなる。測距部１１２ａは、レーザレーダやカメラ等が用いられ、対象領域１０中の各部位の距離を導出する。本実施形態では、測距部１１２ａとしてレーザレーダを用いる例を挙げる。これは、レーザレーダの方がカメラと比較して光源を必要としないので、昼夜（別途の光源の有無）に拘わらず、距離を正確に導出できるからである。

具体的に、測距部１１２ａとしてのレーザレーダでは、対象領域１０に対しレーザ光をスイープしながら投影し、レーザ光を出射してから反射光が戻ってくるまでの時間に基づいて対象点（各部位）の距離を導出する。スイープは繰り返し行われ、その周期は、後述する移動軌跡導出部が移動体１２の移動を認識できる程度に速い。測距部１１２ａは、レーザの照射方向と対象点との距離とに基づいて対象点の集合（対象点群）それぞれの３次元座標に相当する３次元情報を導出する。

撮像部１１２ｂは、１または複数のカメラで構成され、対象領域１０の静止画または動画を撮像する。また、光度が足りない場合、別途の光源を用いて撮像してもよい。

通信部１１４は、解析装置１２０との通信回線１０２を通じて通信を確立し、測距部１１２ａで測定した対象点群に関する３次元情報や撮像部１１２ｂで撮像した撮像画像を解析装置１２０に送信する。

警報部１１６は、対象領域１０を移動している移動体１２に交通ルールに基づく違反項目がある場合、警報を発する。かかる警報は、聴覚的な警告音声や視覚的な警告画像を含む。

中央制御部１１８は、中央処理装置（ＣＰＵ）や信号処理装置（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、プログラム等が格納されたＲＯＭやメモリ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路により、監視装置１１０全体を管理および制御する。

（解析装置１２０）
図３は、解析装置１２０の概略的な構成を示した説明図である。解析装置１２０は、通信部１２２と、記録部１２４と、中央制御部１２６とを含んで構成される。

通信部１２２は、監視装置１１０と通信回線１０２を通じて通信を確立し、監視装置１１０から対象点群に関する３次元情報および撮像画像を受信する。また、通信部１２２は、通信網１０４を介して管理サーバ１３０や信号制御装置１４０とも通信を確立する。

記録部１２４は、フラッシュメモリやＨＤＤで構成され、３次元情報を一時的に保持したり、交通統計量や違反統計量等を記録する。また、記録部１２４は、交通の地理的構成を格納する交通地理構成ＤＢ（データベース）、移動体１２の移動軌跡を蓄積するための交通ダイナミクスＤＢ、移動体１２に関する統計演算の結果を格納する交通統計ＤＢ、交通ルールを格納する交通ルールＤＢ、交通ルールに違反した移動体１２に関する統計演算の結果を格納する違反統計ＤＢ、対象領域１０において生じた交通事故に関する情報を格納する事故統計ＤＢ等のデータベースとしても機能する。

中央制御部１２６は、中央処理装置や信号処理装置、プログラム等が格納されたＲＯＭやメモリ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路により、解析装置１２０全体を管理および制御する。また、中央制御部１２６は、移動体特定部１５０、移動軌跡導出部１５２、移動経路特定部１５４、交通蓄積部１５６、交通統計部１５８、違反蓄積部１６０、違反統計部１６２、事故蓄積部１６４、事故統計部１６６、改修情報導出部１６８としても機能する。

移動体特定部１５０は、測距部１１２ａを通じて取得した対象領域１０中の対象点群の３次元情報に基づいて、移動体１２に属する対象点群を抽出し、移動体１２を特定する。移動軌跡導出部１５２は、移動体特定部１５０が特定した移動体１２に属する対象点群の３次元的構成（対象点群の数、車高や車幅等、移動体１２の対象点群に矛盾がないか考慮する）を使用し移動体１２を追跡して移動軌跡を導出する。移動経路特定部１５４は、移動軌跡導出部１５２が導出した移動軌跡に基づいて、移動体１２の移動が統計的にパターン化されて存在する移動経路を特定する。

交通蓄積部１５６は、移動体１２の移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値の群から選択される１または複数の交通パラメータを移動体１２に関連付けて蓄積する。そして、交通統計部１５８は、１または複数の交通パラメータに関する統計をとる（交通統計量）。また、違反蓄積部１６０は、任意の移動体１２の移動軌跡と、予め定められた交通ルールとを比較し、交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目を移動体１２に関連付けて蓄積する。そして、違反統計部１６２は、違反項目に関する統計をとる（違反統計量）。

事故蓄積部１６４は、対象領域１０で事故が生じた場合に、事故に関連する移動体１２の移動軌跡、事故が生じた位置、時刻等の事故情報を蓄積する。事故統計部１６６は、事故情報に関する統計をとる（事故統計量）。改修情報導出部１６８は、交通統計量、違反統計量、および、事故統計量に基づいて、対象領域１０の改修情報を導出する。以下、解析装置１２０を用いた解析方法を通じ、かかる機能部の詳細な動作を説明する。

（解析方法）
図４および図５は、解析方法の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。ここでは、まず、図４のフローチャートの流れに従い、移動体特定処理Ｓ１、移動軌跡導出処理Ｓ２、移動経路特定処理Ｓ３を通じ、交通統計量や違反統計量を導出するための準備として移動経路を特定する。そして、移動経路が特定されると、図５のフローチャートに従い、交通統計量、違反統計量、および、事故統計量を導出し、それらに基づいて改修情報を導出する。

（移動体特定処理Ｓ１）
図４のフローチャートを参照すると、まず、移動体特定処理Ｓ１が実行される。図６は、移動体特定処理Ｓ１の具体的な処理を説明するためのフローチャートであり、図７は、移動体特定処理Ｓ１を説明するための説明図である。

移動体特定部１５０は、まず、固定背景が既に特定されているか否か判定する（Ｓ１−１）。固定背景が特定されていれば（Ｓ１−１におけるＹＥＳ）、ステップＳ１−４に処理を移行する。固定背景が未だ特定さていない場合（Ｓ１−１におけるＮＯ）、管理サーバ１３０から、道路として区画化されている領域等を示した道路設計図等を取得し、交通地理構成ＤＢに格納する（Ｓ１−２）。交通地理構成ＤＢには、このような道路設計図以外にも、後述する移動経路等を登録することができる。また、道路設計図に付随して、交差点の見通し等が把握できる設計図や３次元情報を有していてもよい。このような交通地理構成ＤＢ中の道路設計図、移動経路等は、初回のみならず、道路構造の変化に伴い定期的に更新されるとしてもよい。

続いて、移動体特定部１５０は、交通地理構成ＤＢ中の道路設計図と、測距部１１２ａを通じて取得した対象点群の３次元情報とに基づいて固定背景を導出する（Ｓ１−３）。例えば、移動体特定部１５０は、連続する３次元情報に低域通過フィルタ（ＬＰＦ）を施し、３次元情報の移動がない部位を固定背景とする。すると、図７（ａ）のような移動体１２を含まない固定背景１４のみが特定される。図７では、理解を容易にするため対象点群を平面として表している。

次に、移動体特定部１５０は、測距部１１２ａを通じて取得した対象点群の３次元情報から、固定背景１４と対象点が一致する対象点群を削除する（Ｓ１−４）。すると、図７（ｂ）のように、移動体１２に相当する対象点群が残される。移動体特定部１５０は、隣接する対象点の間隔が所定の距離範囲に含まれる各集合体をグループ化して１の移動体１２とし、図７（ｂ）の対象点群を複数の移動体１２に分離する（Ｓ１−５）。こうして、１または複数の移動体１２が特定される。

なお、移動体特定部１５０は、必ずしも固定背景１４の対象点群を導出する必要はなく、道路面から鉛直上方に、例えば車両の高さ程度に突出した点群の塊(点群ブロック)が存在すれば、その点群ブロックを追跡し、移動体足り得る有意な道路面上の移動があったことをもって、その点群ブロックを移動体１２として特定しても構わない。また、明らかに移動体１２の通行可能領域ではないと把握できる部分、例えば街路樹等に属する点群領域は予め削除したり、マスク等を使って無視してもよい。

（移動軌跡導出処理Ｓ２）
図８は、移動軌跡導出処理Ｓ２の具体的な処理を説明するためのフローチャートである。移動軌跡導出部１５２は、前回の３次元情報と今回の３次元情報とを比較し、移動体特定部１５０が特定した１または複数の移動体１２の所定距離範囲内に、対象移動体として交通ダイナミクスＤＢに登録されている移動体１２があるか否か判定する（Ｓ２−１）。対象移動体がなければ（Ｓ２−１におけるＮＯ）、その移動体１２が対象領域１０中に初めて出現した対象移動体として交通ダイナミクスＤＢに登録する（Ｓ２−２）。

所定距離範囲内に対象移動体があれば（Ｓ２−１におけるＹＥＳ）、その移動体１２と対象移動体とが同一の移動体１２であるとみなし、移動軌跡導出部１５２は、その移動距離、移動方向およびスイープ周期から、かかる移動体１２の移動方向と移動速度とを導出する（Ｓ２−３）。このとき、対象移動体の前回の移動方向および移動速度と、移動体１２の今回の移動方向と移動速度とを比較して連続性を確認し、同一の移動体１２である確からしさを判定してもよい。また、移動体１２を構成する３次元点群の構成(点群が構成する形状)をもって確からしさを判定してもよい。

そして、移動軌跡導出部１５２は、導出した移動体１２の位置、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値を、対象移動体の識別子（ＩＤ）に関連付けて交通ダイナミクスＤＢに追加記録する（Ｓ２−４）。ここで、移動体１２の大きさは、対象点群の数や高さから特定することができる。ただし、対象移動体があったとしても、移動速度が０の場合、その移動体１２は停止しているとみなせるので、交通ダイナミクスＤＢへの追加記録は行わない。こうして、停止している移動体１２の情報を間引くことができる。ただし、一時的に停車して移動速度が０になっている移動体１２等であっても、対象領域１０内に留まっているうちは駐停車移動体として追跡を継続する。このようにして、移動軌跡導出部１５２は移動体１２を追跡（追尾）する。

次に、移動軌跡導出部１５２は、前回の３次元情報では対象移動体であったが、今回の３次元情報には存在しなくなってしまった移動体１２があるか否か判定する（Ｓ２−５）。存在しない移動体１２があれば（Ｓ２−５におけるＹＥＳ）、その移動体１２は、最早、対象領域１０から外れてしまったとして、対象移動体から抹消するとともに、交通ダイナミクスＤＢに記録されている当該対象移動体の情報を、確定した移動経路として登録して（Ｓ２−６）、当該移動軌跡導出処理Ｓ２を終了する。存在しない移動体１２がなければ（Ｓ２−５におけるＮＯ）、何らの処理を行うことなく、当該移動軌跡導出処理Ｓ２を終了する。

当該移動軌跡導出処理Ｓ２では、対象領域１０中に複数の移動体１２が存在する場合があるが、前回と今回の３次元情報から１つ１つの移動体１２を同定しつつ追跡しているので、複数の移動体１２が混在することはない。また、同一種や同形状の移動体１２が複数含まれたとしても、前回と今回の３次元情報から移動体１２の移動方向や移動速度を導出し、予測値と整合をとっているので、個々の移動体１２の正しい移動軌跡を確実に導出することが可能となる。

（移動経路特定処理Ｓ３）
図９は、移動経路特定処理Ｓ３の具体的な処理を説明するためのフローチャートであり、図１０は、移動経路を説明するための説明図である。ここでは、ヒストグラムを用い、高頻度の移動軌跡を移動経路として特定する。移動経路特定部１５４は、新たに確定した移動経路が登録されているか否か判定する（Ｓ３−１）。確定した移動経路が登録されていなければ（Ｓ３−１におけるＮＯ）、当該移動経路特定処理Ｓ３を終了する。

確定した移動経路が登録されていれば（Ｓ３−１におけるＹＥＳ）、当該移動経路が除外移動経路に該当するか否か判定する（Ｓ３−２）。除外移動経路に該当すると（Ｓ３−２におけるＹＥＳ）、当該移動経路について、何らの追加処理を行わず、移動経路特定処理Ｓ３を終了する。これは、以下の理由による。

交差点やＴ字路において、移動経路は、直線に限らず、右折や左折等の曲線となることがある。しかし、移動体１２の移動方向が任意の方向に偏ると、その移動方向に関する移動軌跡のヒストグラムのみが突出することとなる。

そこで、本実施形態では、任意の移動軌跡について、ヒストグラムを通じ、その移動軌跡が移動経路であることが確からしくなると（例えば、ヒストグラムの値が所定値を超えると）、当該移動軌跡と実質的に同一の移動軌跡に関して、ヒストグラムの対象から除外する。すなわち、高頻度の移動軌跡が移動経路として特定されると、その移動経路を除外移動経路とし、その移動経路に属する移動軌跡をヒストグラムには加算せず、低頻度の移動軌跡をヒストグラムの対象とする。そして、除外後の移動軌跡に基づいて新たに移動経路が特定される。

移動経路が除外移動経路に該当しない場合（Ｓ３−２におけるＮＯ）、移動経路特定部１５４は、予め対象領域１０を複数のグリッドに分けて作成しておいたｘｙテーブル（２次元ヒストグラム）において、移動軌跡が通過するグリッドに任意の数値（ここでは１）を加算してヒストグラムを更新する（Ｓ３−３）。

そして、移動経路特定部１５４は、ヒストグラムのエントリー数が予め定められた所定数以上となったか否か判定し（Ｓ３−４）、所定数未満であれば（Ｓ３−４におけるＮＯ）、当該移動経路特定処理Ｓ３を終了する。

エントリー数が所定数以上となれば（Ｓ３−４におけるＹＥＳ）、ヒストグラム上に、移動体１２が高頻度で通る移動軌跡のパターンが生じるので、そのパターンを移動経路として特定する（Ｓ３−５）。このように、移動軌跡のヒストグラムを生成することで、煩雑な作業を必要とせず自動的に移動経路を取得できる。また、経路特定後は、一旦ヒストグラムを初期化し、エントリー数を０として次の処理に備える。

また、一旦、移動経路として特定されると、上述したように他の移動経路を特定すべく、除外移動経路として登録され、その移動経路に属する移動軌跡がヒストグラムから排除され、以後、除外移動経路に相当する移動軌跡はヒストグラムとして累積されなくなる。そして、低頻度の移動軌跡に関するエントリー数も所定数以上となると、その移動軌跡も移動経路として特定され、除外移動経路となる。このような除外処理を、例えば、移動軌跡の９５％以上が、移動経路として特定されるまで繰り返す。こうして、高頻度の移動軌跡によって抽出され難い低頻度の移動軌跡も適切に抽出され、移動経路を的確に特定することが可能となる。

また、道路幅が広い場合、１本の道路内に複数の移動経路（例えば対向車線）が存在する場合がある。このような場合、特定された移動経路に、移動体１２の移動方向を関連付け、方向性をもった移動経路とする。こうして、図１０に示すように複数の移動経路１７０を特定することができる。かかる移動経路１７０は、交通地理構成ＤＢに登録または更新される。

ただし、移動経路特定処理Ｓ３では、慣習的に多くの移動体１２が移動経路１７０を逸脱して（違反して）移動している場合、その違反している移動経路１７０が正規の移動経路１７０として特定されてしまう場合がある。このような場合、特定された移動経路１７０を、移動体１２の数の多い順に並べ、ユーザに採否を確認し、不要な移動経路１７０を排除することもできる。

このように、交通統計量、違反統計量、および、事故統計量を導出するための準備として移動経路１７０が特定されると、その移動経路１７０の情報に基づいて、交通統計量、違反統計量、事故統計量を導出することが可能となる。以下、図５のフローチャートに従い、移動体特定処理Ｓ１、移動軌跡導出処理Ｓ２、交通蓄積処理Ｓ４、違反蓄積処理Ｓ５、事故蓄積処理Ｓ６、判定処理Ｓ７、交通統計処理Ｓ８、違反統計処理Ｓ９、事故統計処理Ｓ１０、改修情報導出処理Ｓ１１を通じて、交通統計量、違反統計量、および、事故統計量を導出する。ただし、図４において既に説明した移動体特定処理Ｓ１、移動軌跡導出処理Ｓ２については、その処理が実質的に等しいので、ここでは、同一の符号を付してその説明を省略し、図４と異なる交通蓄積処理Ｓ４、違反蓄積処理Ｓ５、事故蓄積処理Ｓ６、判定処理Ｓ７、交通統計処理Ｓ８、違反統計処理Ｓ９、事故統計処理Ｓ１０、改修情報導出処理Ｓ１１のみ説明する。

図５のフローチャートの事前処理として、違反蓄積部１６０は、管理サーバ１３０から交通ルール（例えば、道路交通法等）を取得し、交通ルールＤＢに格納するとともに、事故情報を取得し、事故統計ＤＢに格納する。そして、違反蓄積部１６０は、交通ルールＤＢから交通ルールを読み出すとともに、交通地理構成ＤＢから移動経路１７０を含む交通の地理的構成を読み出し、当該交通ルールを、移動経路１７０や信号機に適合させる。例えば、信号機が青信号または黄信号の場合、その信号機に対応する移動経路１７０を移動している移動体１２の移動速度は法定速度まで許容され、赤信号の場合、移動体１２の移動速度は、停止線付近において０となるべきといったような当て嵌めを行う。

ここでは、外部の管理サーバ１３０から交通ルールを取得する例を挙げているが、移動軌跡導出部１５２が導出した移動軌跡と、周囲の交通状況（例えば、信号機の信号色）とに基づいて、自発的に交通ルールを構築してもよい。この場合、構築された範囲内で交通違反を判定することとなる。また、この場合に、カメラ等を補助的に用い、標識や道路面に表示された制限文字等を認識して、交通ルールの構築を支援するとしてもよい。

（交通蓄積処理Ｓ４）
図５のフローチャートに沿って、移動体特定処理Ｓ１、移動軌跡導出処理Ｓ２が実行されると、交通蓄積部１５６は、移動軌跡導出部１５２が導出した各移動体１２が、移動経路特定部１５４が特定したいずれの移動経路１７０を移動しているか判定する。そして、移動体１２の識別子に、移動体１２の移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値を関連付け、その都度、交通ダイナミクスＤＢに追加記録する。ここで、移動速度および移動時刻は、移動軌跡中の平均値でもよいし、サンプリング毎の値でもよい。後者の場合、移動速度および移動時刻は、時系列に並べて交通ダイナミクスＤＢに記録され、移動速度の変移を導出することも可能となる。また、速度の変化がない移動体１２（駐停車移動体）に関しては、駐停車移動体であるというフラグを設け、駐停車移動体としての交通統計を算出する。このとき、移動時刻の差分を通じて駐停車時間を計時し、記録するとしてもよい。

また、移動経路１７０に対応する信号機の信号色を信号制御装置１４０から取得し、移動経路１７０に組み合わせることで、信号色の切換パターンに応じた速度分布などの動的な統計を取得できる。

ただし、本実施形態が改修情報の導出のみを目的とする場合、交通蓄積部１５６は、後述する改修情報導出処理Ｓ１１で用いられる交通パラメータ、例えば、交差点に進入する移動体１２の数、移動体１２の移動軌跡における速度分布の緩急、移動体１２が移動経路１７０中に停留する時間、移動経路１７０の数、通過する移動体１２の数等に絞って交通ダイナミクスＤＢに記録するとしてもよい。

このような処理を予め定められた蓄積時間（例えば、２４時間）分蓄積する。したがって、蓄積時間内に対象領域１０を通過した移動体１２の数だけサンプルが蓄積される。

（違反蓄積処理Ｓ５）
違反蓄積部１６０は、移動軌跡導出部１５２が導出した各移動体１２の移動軌跡と、交通ルールＤＢから読み出した交通ルールとを比較し、交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目および信号色を、移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値の交通パラメータとともに、移動体１２の識別子に関連付けて、交通ダイナミクスＤＢに蓄積する。また、カメラを補助的に用いる場合、その撮像画像も移動体１２に関連付けて蓄積する。このような交通パラメータと違反項目や撮像画像を合わせて交通ダイナミクスＤＢに記録することで、その違反項目が妥当であったか否かを事後的に判断することができる。かかる違反項目も蓄積時間（例えば、２４時間）分蓄積する。したがって、蓄積時間内に対象領域１０を通過した移動体１２の数だけサンプルが蓄積される。

上記違反項目としては、例えば、安全速度違反、信号無視、徐行違反、通行区分無視、一時停止違反、駐停車違反、右左折の強引な割り込み等がある。本来交通ルールに基づく違反項目は多数存在するが、抽出対象とする違反項目を上記に限定し、違反項目を完全に網羅しなくとも、上記の違反項目に起因する事故数が多いので、十分に有用な違反統計量を得ることができる。

違反蓄積部１６０は、例えば、所定の移動経路１７０に関して、駐停車禁止領域に移動速度が０となる移動体１２が滞留し、その移動軌跡が所定時間確定しない場合、その移動体１２が駐停車違反していると判断できる。また、正規の移動経路１７０から離脱して移動する移動体１２があると、通行区分無視と判断できるが、そのような移動体１２が短時間に多数存在していた場合、違反蓄積部１６０は、正規の移動経路１７０に何らかの障害物が存在している可能性が高いと判断することができる。

ただし、本実施形態が改修情報の導出のみを目的とする場合、違反蓄積部１６０は、後述する改修情報導出処理Ｓ１１で用いられる違反項目、例えば、ルール違反数（総交通量）、速度に関するルール違反、信号タイミングに関するルール違反、移動経路１７０に関するルール違反、滞留に関するルール違反等に絞って交通ダイナミクスＤＢに記録するとしてもよい。

また、違反項目が予め定められた指摘すべき項目に含まれる場合、違反蓄積部１６０は、警報を発する旨の制御信号を監視装置１１０に送信し、監視装置１１０の警報部１１６は、その移動体１２に対して警報を発する。こうして、移動体１２に注意喚起を行うことが可能となる。

（事故蓄積処理Ｓ６）
事故蓄積部１６４は、対象領域１０中において事故が生じ、ユーザの操作入力または解析により、それが事故であることを把握すると、事故に関連する移動体１２の移動軌跡、事故が生じた位置、時刻等の事故情報を交通ダイナミクスＤＢに蓄積する。また、撮像部１１２ｂを通じた撮像画像がある場合、事故が生じた時刻の前後所定時間分の撮像画像を事故に関連付けて追加記録してもよい。さらに、信号制御装置１４０から信号色を取得している場合、事故が生じた時点の信号色を事故に関連付けて追加記録してもよい。

ただし、本実施形態が改修情報の導出のみを目的とする場合、事故蓄積部１６４は、後述する改修情報導出処理Ｓ１１で用いられる事故情報、例えば、事故数（総交通量）等に絞って交通ダイナミクスＤＢに記録するとしてもよい。

（判定処理Ｓ７）
交通統計部１５８は、蓄積時間（例えば、２４時間）が経過したか否か判定し、蓄積時間が経過していなかったら（Ｓ７におけるＮＯ）、移動体特定処理Ｓ１からの処理を繰り返し、蓄積時間が経過していれば（Ｓ７におけるＹＥＳ）、交通統計処理Ｓ８に処理を移行する。

（交通統計処理Ｓ８）
蓄積時間が経過すると、交通統計部１５８は、移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値の群からユーザに指示された１または複数の交通パラメータに関して統計演算を行い、交通統計量を生成する。ここでは、交通統計量の一例として統計マップを挙げて説明する。統計マップは、移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値の群から選択される１または複数の交通パラメータの組み合わせにより、様々な態様で生成される。以下、統計マップを例示する。

図１１および図１２は、統計マップ１７２を例示した説明図である。例えば、対象領域１０中の各移動経路１７０を、図１１（ａ）のように移動経路１７０ａ、１７０ｂ、１７０ｃ、１７０ｄ、１７０ｅ、１７０ｆ、１７０ｇ、１７０ｈ、１７０ｉ、１７０ｊ、１７０ｋ、１７０ｌに分ける。そして、交通統計部１５８は、交通ダイナミクスＤＢに蓄積された移動体１２の移動経路１７０、および、移動時刻に基づいて、移動経路１７０と分割された時間範囲（朝、昼、夕方、夜）に移動体１２を振り分け、移動経路１７０および時間範囲毎に移動体１２の数を積算する。こうして図１１（ｂ）のような、統計マップ１７２が生成される。このとき駐停車移動体が存在する場合、その移動体１２の情報を排除して統計マップ１７２を生成してもよい。

図１１（ｂ）の統計マップ１７２を参照すると、交差点の直進（１７０ａ、１７０ｄ、１７０ｇ、１７０ｊ）に相当する移動体１２の数は、右折（１７０ｃ、１７０ｆ、１７０ｉ、１７０ｌ）や左折（１７０ｂ、１７０ｅ、１７０ｈ、１７０ｋ）に相当する移動体１２の数より相対的に多いことが把握される。また、朝や夕方に通過する移動体１２の数は、昼や夜に通過する移動体１２の数より相対的に多いことが把握される。

さらに、複数の移動経路１７０のうち、移動経路１７０ａ、１７０ｄの移動体１２の数は、移動経路１７０ｇ、１７０ｊの移動体１２の数より相対的に大きい。したがって、移動経路１７０ａ、１７０ｄが含まれる道路が主幹線であることを把握できる。ここでは、車線が明確にわかれている例を取り上げたが、往路と復路が同じ場所を通行しなければならない狭い道においては、地理的に同じ場所を通る経路を、移動方向を加味した２つの異なる移動経路として分離して扱っても構わない。

また、他の例として、例えば、対象領域１０中の道路の方位を、図１２（ａ）のように、方位１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄに分ける。そして、交通統計部１５８は、交通ダイナミクスＤＢに蓄積された移動体１２の移動経路１７０に基づいて、移動方向を含む移動経路１７０毎に、例えば、移動体１２が進入してきた方位（進入方位）と移動体１２が進出した方位（進出方位）とに移動体１２を振り分け、その組み合わせ毎に移動体１２の数を積算する。こうして図１２（ｂ）のような、マトリクス状の統計マップ１７２が生成される。

かかる統計マップ１７２には移動体１２の数を直接代入してもよいが、単位時間あたりの数に変更して代入してもよい。また、同一時刻の他の交通パラメータとの相対的な比率（％）として代入してもよい。

図１２（ｂ）の統計マップ１７２を参照すると、例えば、直進、左折、右折に拘わらず、方位１８０ａ、１８０ｂに進入または進出する移動体１２が、他の方位１８０ｃ、１８０ｄと比較して多いことが把握される。したがって、方位１８０ａ、１８０ｂに対する交通量が多いこととなるので、今後、移動レーンを増やす等の対応を検討することとなる。

このようにして生成された図１１（ｂ）や図１２（ｂ）の統計マップ１７２は交通統計ＤＢに格納される。ここでは、統計マップ１７２を２４時間（１日）単位で集計する例を挙げたが、それよりも短期間（例えば３０分毎）や、長期間（例えば１ヶ月毎）で集計してもよい。かかる短期間の集計により、２４時間中の交通量の偏り（例えば朝と夜の違い）を把握したり、長期間の集計により、季節による交通量の偏りを把握することができる。

上述した、移動経路１７０と移動時刻の組み合わせや、移動方向に基づく方位同士の組み合わせの他、以下のような様々な統計マップ１７２を生成できる。
（１）信号機の信号色、移動経路、移動速度、および、移動時刻の統計演算を行う。例えば、信号機の信号色を、青色信号に遷移してから１０秒間、その後青色信号が継続している間、黄色信号の間、赤色信号に遷移してから１０秒間、その後赤色信号が継続している間のように分割し、それぞれで、移動経路、移動速度、および、移動時刻の情報を割り当てる。
（２）分割された時間範囲、移動経路１７０毎の移動速度＝０となる移動体１２の数。
（３）分割された時間範囲、同一の移動経路１７０の同一部位に複数の移動体１２が存在する数。例えば、車両同士や車両と人が同一部位に存在する場合、衝突（事故）が発生する可能性がある。
（４）分割された時間範囲、特に右折の移動経路１７０を通過する移動体１２の数とその平均待ち時間。
（５）分割された時間範囲、移動体１２の速度分布。

また、交通統計部１５８は、信号制御装置１４０から取得した、その時点の信号機の状態（信号色）も交通パラメータとして統計マップ１７２を生成することもできる。例えば、赤信号の状態で停止している移動体１２の数を移動経路１７０毎に統計をとることで、青信号と赤信号との時間配分の妥当性を判断することができる。また、統計データを青信号時の移動体１２に制限することで、移動経路１７０を通過する平均速度を導出することも可能となる。このように、移動経路１７０と信号機の状態とを組み合わせて統計演算することで、信号機の状態に応じた速度分布などの動的な統計を取得することが可能となる。また、生成された統計マップ１７２は、新たな道路を計画すべきかどうか等、都市計画に用いることができる。

このように、生成された統計マップ１７２は、交通統計ＤＢに格納される。また、収集された統計マップ１７２は、例えば、その都度、または、予め定められた日数分蓄積されてから、管理サーバ１３０に送られるとしてもよい。

ただし、上述したように、本実施形態が改修情報の導出のみを目的とする場合、後述する改修情報導出処理Ｓ１１で用いられる交通パラメータ、例えば、交差点に進入する移動体１２の数、移動体１２の移動軌跡における速度分布の緩急、移動体１２が移動経路１７０中に停留する時間、移動経路１７０の数、通過する移動体１２の数等に絞って交通統計量を生成してもよい。

ここでは、移動軌跡導出部１５２が導出した移動軌跡を、一旦、交通ダイナミクスＤＢに格納し、周期的かつ一度に統計マップ１７２を生成する例を挙げたが、かかる場合に限らず、予め統計演算をすべき交通パラメータを決めておき、移動軌跡導出部１５２が導出した移動軌跡に関し、リアルタイムに統計演算を行って統計マップ１７２を生成してもよい。

（違反統計処理Ｓ９）
図５に戻って、違反統計部１６２は、違反蓄積部１６０が蓄積した違反項目に関して統計をとり違反統計量を生成する。具体的に、違反項目毎に、その違反項目が関連付けられている移動体１２を抽出、計数し、各違反項目の数、または、相対値を導出する。

また、このような違反項目と、移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻や、それらに基づいて特定される数値の群から選択される１または複数の交通パラメータの組み合わせにより、交通統計部１５８同様、統計マップ１７２を生成してもよい。かかる統計マップ１７２は、図１１（ｂ）および図１２（ｂ）で説明した統計マップ１７２と組み合わせが異なるだけで、その態様は実質的に等しいので、ここでは、その詳細な説明を省略する。

このように、生成された統計マップ１７２は、違反統計ＤＢに格納される。また、収集された統計マップ１７２は、例えば、その都度、または、予め定められた日数分蓄積されてから、管理サーバ１３０に送られるとしてもよい。

ただし、上述したように、本実施形態が改修情報の導出のみを目的とする場合、後述する改修情報導出処理Ｓ１１で用いられる違反項目、例えば、ルール違反数（総交通量）、速度に関するルール違反、信号タイミングに関するルール違反、移動経路１７０に関するルール違反、滞留に関するルール違反等に絞って違反統計量を生成してもよい。

（事故統計処理Ｓ１０）
事故統計部１６６は、管理サーバ１３０から取得した事故情報、または、事故蓄積部１６４が蓄積した事故情報に関して統計をとり事故統計量を生成する。例えば、事故情報である事故数を総交通量で除算して後述する改修情報導出処理Ｓ１１で用いられる事故頻度を導出する。

（改修情報導出処理Ｓ１１）
図１３は、改修情報導出処理Ｓ１１を説明するためのフローチャートである。改修情報導出部１６８は、交通統計量、違反統計量、および、事故統計量に基づき、３段階の処理を通じて対象領域１０の改修情報を導出する。まず、改修情報導出部１６８は、１段階目として、交通統計量に従い、安全度や危険度に関連付けられたタグを１または複数特定する（Ｓ１１−１）。そして、２段階目として、違反統計量に従い、安全度や危険度に関連付けられたタグを１または複数特定する（Ｓ１１−２）。かかる１段階目の処理および２段階目の処理の結果はいずれも３段階目の処理で利用される。続いて、３段階目として、交通統計量、違反統計量および事故統計量に従い、改善案や対処案といった改修情報に関連付けられたタグを１または複数特定する（Ｓ１１−３）。ここでは、所定の条件を満たせばタグが関連付けられ、複数の条件を同時に満たせば、その数だけタグが付与される。改修情報導出部１６８は、このように改修情報に関連付けられたタグを定期的（例えば、２４時間毎）に管理サーバ１３０に送信する（Ｓ１１−４）。

管理サーバ１３０では、各解析装置１２０から改修情報（タグ）を受信すると、各解析装置１２０に対応する対象領域１０それぞれに関連付け、複数の対象領域１０を一括して管理する。ユーザは、対象領域１０毎のタグを参照することで、安全度や危険度、また、改善案や対処案を容易かつ迅速に把握することが可能となる。以下、改修情報導出処理Ｓ１１の３段階の処理を具体的に述べる。

（１段階目の処理Ｓ１１−１）
図１４は、改修情報導出処理の１段階目の処理を説明するためのフローチャートであり、図１５は、関連付けられるタグの情報を示した説明図である。改修情報導出部１６８は、改修情報導出処理Ｓ１１の１段階目として、交通統計部１５８が導出した交通統計量を参照し、移動経路間に交差する部分がある場合における信号機の有無を判定する（Ｓ１１−１−１）。移動経路間に交差する部分があり、かつ、信号機がある場合（Ｓ１１−１−１におけるＹＥＳ）、改修情報導出部１６８は、ステップＳ１１−１−６に処理を移行する。

そもそも移動経路間に交差する部分がない場合または交差はあるが信号機が無い場合（Ｓ１１−１−１におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、交差点に進入する移動体１２の数が所定数Ａ_０未満であるか否か判定し（Ｓ１１−１−２）、所定数Ａ_０未満であれば（Ｓ１１−１−２におけるＹＥＳ）、「タグ０１」を特定する（Ｓ１１−１−３）。所定数Ａ_０未満でなければ（Ｓ１１−１−２におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、交差点に進入する移動体１２の数が所定数Ａ_１以上であるか否か判定し（Ｓ１１−１−４）、所定数Ａ_１以上であれば（Ｓ１１−１−４におけるＹＥＳ）、「タグ０２」を特定する（Ｓ１１−１−５）。所定数Ａ_１以上でなければ（Ｓ１１−１−４におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、ステップＳ１１−１−６に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、移動体１２の移動軌跡における速度分布の緩急が所定数Ａ_２未満であるか否か判定し（Ｓ１１−１−６）、所定数Ａ_２未満であれば（Ｓ１１−１−６におけるＹＥＳ）、「タグ０３」を特定する（Ｓ１１−１−７）。所定数Ａ_２未満でなければ（Ｓ１１−１−６におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、移動体１２の移動軌跡における速度分布の緩急が所定数Ａ_３以上であるか否か判定し（Ｓ１１−１−８）、所定数Ａ_３以上であれば（Ｓ１１−１−８におけるＹＥＳ）、「タグ０４」を特定する（Ｓ１１−１−９）。所定数Ａ_３以上でなければ（Ｓ１１−１−８におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、ステップＳ１１−１−１０に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、移動体１２が移動経路中に停留する時間が所定時間Ａ_４未満であるか否か判定し（Ｓ１１−１−１０）、所定時間Ａ_４未満であれば（Ｓ１１−１−１０におけるＹＥＳ）、「タグ０５」を特定する（Ｓ１１−１−１１）。所定時間Ａ_４未満でなければ（Ｓ１１−１−１０におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、移動体１２が移動経路中に停留する時間が所定時間Ａ_５以上であるか否か判定し（Ｓ１１−１−１２）、所定時間Ａ_５以上であれば（Ｓ１１−１−１２におけるＹＥＳ）、「タグ０６」を特定する（Ｓ１１−１−１３）。所定時間Ａ_５以上でなければ（Ｓ１１−１−１２におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、ステップＳ１１−１−１４に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、移動経路１７０の数が所定数Ａ_６未満であるか否か判定し（Ｓ１１−１−１４）、所定数Ａ_６未満であれば（Ｓ１１−１−１４におけるＹＥＳ）、「タグ０７」を特定する（Ｓ１１−１−１５）。所定数Ａ_６未満でなければ（Ｓ１１−１−１４におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、移動経路１７０の数が所定数Ａ_７以上であるか否か判定し（Ｓ１１−１−１６）、所定数Ａ_７以上であれば（Ｓ１１−１−１６におけるＹＥＳ）、「タグ０８」を特定する（Ｓ１１−１−１７）。所定数Ａ_７以上でなければ（Ｓ１１−１−１６におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、ステップＳ１１−１−１８に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、各々の移動経路において通過する移動体１２の数が所定数Ａ_８未満であるか否か判定し（Ｓ１１−１−１８）、所定数Ａ_８未満であれば（Ｓ１１−１−１８におけるＹＥＳ）、「タグ０９」を特定する（Ｓ１１−１−１９）。所定数Ａ_８未満でなければ（Ｓ１１−１−１８におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、通過する移動体１２の数が所定数Ａ_９以上であるか否か判定し（Ｓ１１−１−２０）、所定数Ａ_９以上であれば（Ｓ１１−１−２０におけるＹＥＳ）、「タグ０Ａ」を特定する（Ｓ１１−１−２１）。所定数Ａ_９以上でなければ（Ｓ１１−１−２０におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、当該１段階目の処理を終了する。

このようにして特定されたタグは、それぞれ、図１５に示すような安全度や危険度を示し、また、意味合いを有する。例えば、「タグ０１」は、「安全」を示し、「信号のない交差する経路を車両が通行することはほとんど無い。」といった意味合いを有する。

当該１段階目の処理で特定されるタグは、交通事故と相関はあるものの、交通事故そのものに直結するもの（顕在化するもの）ではない。換言すれば、交通事故の潜在要因に相当する。

（２段階目の処理Ｓ１１−２）
図１６は、改修情報導出処理の２段階目の処理を説明するためのフローチャートであり、図１７は、関連付けられるタグの情報を示した説明図である。改修情報導出部１６８は、改修情報導出処理Ｓ１１の２段階目として、違反統計部１６２が導出した違反統計量を参照し、ルール違反の頻度（ルール違反数／総交通量）が所定数Ａ_１１以上であるか否か判定し（Ｓ１１−２−１）、所定数Ａ_１１以上であれば（Ｓ１１−２−１におけるＹＥＳ）、「タグ１２」を特定して（Ｓ１１−２−２）、ステップＳ１１−２−５に処理を移行する。

所定数Ａ_１１以上でなければ（Ｓ１１−２−１におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、ルール違反の頻度が所定数Ａ_１２未満であるか否か判定し（Ｓ１１−２−３）、所定数Ａ_１２未満であれば（Ｓ１１−２−３におけるＹＥＳ）、「タグ１１」を特定して（Ｓ１１−２−４）、当該２段階目の処理を終了する。所定数Ａ_１２未満でなければ（Ｓ１１−２−３におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、当該２段階目の処理を終了する。

ルール違反の頻度が所定数Ａ_１１以上であれば、そのルール違反が、時間（速度、信号タイミング）、移動経路（幾何要因）、滞留（駐停車）のいずれを原因とするものかを判定する。したがって、改修情報導出部１６８は、時間に関するルール違反の頻度が所定数Ａ_１３以上であるか否か判定し（Ｓ１１−２−５）、所定数Ａ_１３以上でなければ（Ｓ１１−２−５におけるＮＯ）、ステップＳ１１−２−１０に処理を移行し、所定数Ａ_１３以上であれば（Ｓ１１−２−５におけるＹＥＳ）、ステップＳ１１−２−６に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、速度に関するルール違反の頻度が所定数Ａ_１４以上であるか否か判定する（Ｓ１１−２−６）。所定数Ａ_１４以上であれば（Ｓ１１−２−６におけるＹＥＳ）、「タグ１３」を特定し（Ｓ１１−２−７）、所定数Ａ_１４以上でなければ（Ｓ１１−２−６におけるＮＯ）、ステップＳ１１−２−８に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、信号タイミングに関するルール違反の頻度が所定数Ａ_１５以上であるか否か判定する（Ｓ１１−２−８）。所定数Ａ_１５以上であれば（Ｓ１１−２−８におけるＹＥＳ）、「タグ１４」を特定し（Ｓ１１−２−９）、所定数Ａ_１５以上でなければ（Ｓ１１−２−８におけるＮＯ）、ステップＳ１１−２−１０に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、移動経路１７０に関するルール違反の頻度が所定数Ａ_１６以上であるか否か判定する（Ｓ１１−２−１０）。所定数Ａ_１６以上であれば（Ｓ１１−２−１０におけるＹＥＳ）、「タグ１５」を特定し（Ｓ１１−２−１１）、所定数Ａ_１６以上でなければ（Ｓ１１−２−１０におけるＮＯ）、ステップＳ１１−２−１２に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、滞留に関するルール違反の頻度が所定数Ａ_１７以上であるか否か判定する（Ｓ１１−２−１２）。所定数Ａ_１７以上であれば（Ｓ１１−２−１２におけるＹＥＳ）、「タグ１６」を特定し（Ｓ１１−２−１３）、所定数Ａ_１７以上でなければ（Ｓ１１−２−１２におけるＮＯ）、当該２段階目の処理を終了する。

このようにして特定されたタグは、それぞれ、図１７に示すような安全度や危険度を示し、また、意味合いを有する。例えば、「タグ１１」は、「安全側」を示し、「ルール違反が少ない。」といった意味合いを有する。

ルール違反は、安全のために規定されている交通ルールを破っているものであり、当該２段階目の処理で特定されるタグは、交通事故との相関性がより高い。

（３段階目の処理Ｓ１１−３）
図１８は、改修情報導出処理の３段階目の処理を説明するためのフローチャートであり、図１９は、関連付けられるタグの情報を示した説明図である。改修情報導出部１６８は、改修情報導出処理Ｓ１１の３段階目として、事故統計部１６６が導出した事故統計量と、１段階目の処理Ｓ１１−１および２段階目の処理Ｓ１１−２で特定したタグ名称とを参照し、事故頻度（事故数／総交通量）が所定数Ａ_２１未満であるか否か判定し（Ｓ１１−３−１）、所定数Ａ_２１未満でなければ（Ｓ１１−３−１におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−６に処理を移行する。

所定数Ａ_２１未満であれば（Ｓ１１−３−１におけるＹＥＳ）、改修情報導出部１６８は、「タグ１１」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−２）、「タグ１１」が特定されていれば（Ｓ１１−３−２におけるＹＥＳ）、「タグ２１」を特定する（Ｓ１１−３−３）。「タグ１１」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−２におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−４に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、「タグ１２」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−４）、「タグ１２」が特定されていれば（Ｓ１１−３−４におけるＹＥＳ）、「タグ２２」を特定する（Ｓ１１−３−５）。「タグ１２」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−４におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−６に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、事故頻度が所定数Ａ_２２以上であるか否か判定し（Ｓ１１−３−６）、所定数Ａ_２２以上でなければ（Ｓ１１−３−６におけるＮＯ）、当該３段階目の処理を終了する。

所定数Ａ_２２以上であれば（Ｓ１１−３−６におけるＹＥＳ）、改修情報導出部１６８は、「タグ１１」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−７）、「タグ１１」が特定されていれば（Ｓ１１−３−７におけるＹＥＳ）、「タグ２３」を特定する（Ｓ１１−３−８）。

かかる「タグ２３」は、ルール違反が少ないにも拘わらず事故が多い場所であり、交通統計量から分析された潜在的な要因が事故に結びついている可能性が高いため、さらに以下のような分析を遂行する。改修情報導出部１６８は、「タグ０２」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−９）、「タグ０２」が特定されていれば（Ｓ１１−３−９におけるＹＥＳ）、「タグ２５」を特定し（Ｓ１１−３−１０）、「タグ０２」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−９におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−１１に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、「タグ０４」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−１１）、「タグ０４」が特定されていれば（Ｓ１１−３−１１におけるＹＥＳ）、「タグ２６」を特定し（Ｓ１１−３−１２）、「タグ０４」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−１１におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−１３に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、「タグ０６」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−１３）、「タグ０６」が特定されていれば（Ｓ１１−３−１３におけるＹＥＳ）、「タグ２７」を特定し（Ｓ１１−３−１４）、「タグ０６」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−１３におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−１５に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、「タグ０８」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−１５）、「タグ０８」が特定されていれば（Ｓ１１−３−１５におけるＹＥＳ）、「タグ２８」を特定し（Ｓ１１−３−１６）、「タグ０８」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−１５におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−１７に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、「タグ０９」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−１７）、「タグ０９」が特定されていれば（Ｓ１１−３−１７におけるＹＥＳ）、「タグ２９」を特定し（Ｓ１１−３−１８）、「タグ０９」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−１７におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−１９に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、「タグ０Ａ」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−１９）、「タグ０Ａ」が特定されていれば（Ｓ１１−３−１９におけるＹＥＳ）、「タグ２Ａ」を特定し（Ｓ１１−３−２０）、「タグ０Ａ」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−１９におけるＮＯ）、当該３段階目の処理を終了する。

また、事故頻度が所定数Ａ_２２以上の状況下で、「タグ１１」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−７におけるＮＯ）、改修情報導出部１６８は、「タグ１２」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−２１）、「タグ１２」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−２１におけるＮＯ）、当該３段階目の処理を終了し、「タグ１２」が特定されていれば（Ｓ１１−３−２１におけるＹＥＳ）、「タグ２４」を特定する（Ｓ１１−３−２２）。

続いて、改修情報導出部１６８は、「タグ１３」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−２３）、「タグ１３」が特定されていれば（Ｓ１１−３−２３におけるＹＥＳ）、「タグ２Ｂ」を特定し（Ｓ１１−３−２４）、「タグ１３」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−２３におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−２５に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、「タグ１４」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−２５）、「タグ１４」が特定されていれば（Ｓ１１−３−２５におけるＹＥＳ）、「タグ２Ｃ」を特定し（Ｓ１１−３−２６）、「タグ１４」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−２５におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−２７に処理を移行する。

続いて、改修情報導出部１６８は、「タグ１５」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−２７）、「タグ１５」が特定されていれば（Ｓ１１−３−２７におけるＹＥＳ）、「タグ２Ｄ」を特定し（Ｓ１１−３−２８）、「タグ１５」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−２７におけるＮＯ）、ステップＳ１１−３−２９に処理を移行する。

次に、改修情報導出部１６８は、「タグ１６」が特定されているか否か判定し（Ｓ１１−３−２９）、「タグ１６」が特定されていれば（Ｓ１１−３−２９におけるＹＥＳ）、「タグ２Ｅ」を特定し（Ｓ１１−３−３０）、「タグ１６」が特定されていなければ（Ｓ１１−３−２９におけるＮＯ）、当該３段階目の処理を終了する。

このようにして特定されたタグは、それぞれ、図１９に示すような改善案や対処案を示し、また、意味合いを有する。例えば、「タグ２２」は、「道路設計を良好事例として登録する。一部を推奨設計としてユーザに提示する。ルール違反内容を吟味し、不必要なルールがある場合は緩和する。」という改善案を示し、「ルール違反が多いにもかかわらず、事故はあまり起こらない場所である。道路側の設計がロバストに行われていると推定される。」といった意味合いを有する。

当該３段階目の処理では、事故頻度や「タグ１１」、「タグ１２」を、交通事故を分析するためのレイヤーとし、詳細な改善案や対処案を導出する。

そして、このように特定された１または複数のタグは、定期的（例えば、２４時間毎）に管理サーバ１３０に送信される（図１３のＳ１１−４参照）。

管理サーバ１３０では、特定されたタグに関連付けられた改善案または対処案、ならびに、安全度または危険度を、対象領域１０に対応させてユーザに提示する。例えば、「タグ２３」で示されるルール違反が少ないにも拘わらず事故が多い場所において、「タグ２２」のような事故の少ない良好事例を参照する形で提示する。このときの提示順は、危険度が高い順位から行うとよい。また、改善案や対処案とともに、補助情報として、関連する事故記録、ルール違反の際の記録(移動軌跡、撮像画像)、交通地理をあわせて提示してもよい。

特に、ルール違反を原因として交通事故につながるケースが多い対象領域１０には、同等のルール違反が生じているが交通事故が少ない対象領域１０の情報も比較可能に提示するとしてもよい。

また、本実施形態で導出された改善案または対処案、ならびに、安全度または危険度は、以下のアプリケーションにも利用できる。例えば、（１）自治体、公共の場、カーナビゲーション、地図アプリケーション等において、民間人が道路状況を参照する場合、（２）自治体、警察、検察等において、公務で利用する場合、（３）公共事業で道路を構築する際、その規模や形状を決めるときに利用する場合等である。

以上、説明したように、本実施形態の解析装置１２０によれば、交通事故の原因となりうる要素が、交通ルール違反と道路の地理構造のいずれにあるのかを切り分け、危険要因を高精度に分析して適切な改善情報を導出することが可能となる。また、本実施形態では、事故のみを対象とせず、交通ルール違反や道路の地理構造といった交通事故を生じさせる潜在的な危険要因との関連性を把握しているので、高精度で実効性の高い改善案を提示することができる。

また、コンピュータによって解析装置１２０として機能するプログラムや、当該プログラムを記録した記録媒体も提供される。さらに、当該プログラムは、記録媒体から読み取られてコンピュータに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピュータに取り込まれてもよい。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上述した実施形態では、複数の交通パラメータについて交通ダイナミクスＤＢに記録するとしているが、かかる場合に限らず、交通ダイナミクスＤＢの記録容量を加味して、記録する交通パラメータを制限してもよい。また、このように記録された交通パラメータを永遠に記録しておく必要はなく、所定の保持期間を経過したら削除するとしてもよい。

また、上述した実施形態では、解析装置１２０において解析方法を遂行する例を挙げて説明したが、処理負荷を分担し、解析方法の一部を解析装置１２０が実行し、残りの処理を管理サーバ１３０で実行するとしてもよい。

また、上述した実施形態では、解析装置１２０で統計結果を分析してタグを関連付けているが、かかるタグに相当するポイントを設け、タグに対応するすべてのポイントを加算して安全度や危険度を判定することもできる。このようなポイント制にすることで、安全度の高い対象領域１０を抽出することができ、その対象領域１０をモデルケースとして利用することも可能となる。

また、上述した実施形態では、測距部１１２ａの３次元情報に基づいて交通統計量や違反統計量を導出したが、撮像部１１２ｂで撮像した画像情報を合わせて交通ダイナミクスＤＢに格納するとしてもよい。この場合、移動体１２の乗車人数やナンバープレート等を証拠として蓄積することができる。

また、上述した実施形態では、測距部１１２ａが１つの場合を例に挙げているが、かかる場合に限らず、複数の測距部１１２ａを連結させて視野を広域化することも可能である。

なお、本明細書の解析方法における各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。

本発明は、道路交通における交通統計量を取得する解析装置および解析方法に利用することができる。

１０ …対象領域
１２ …移動体
１４ …固定背景
１１０ …監視装置
１１２ａ …測距部
１１６ …警報部
１２０ …解析装置
１５０ …移動体特定部
１５２ …移動軌跡導出部
１５４ …移動経路特定部
１５６ …交通蓄積部
１５８ …交通統計部
１６０ …違反蓄積部
１６２ …違反統計部
１６４ …事故蓄積部
１６６ …事故統計部
１６８ …改修情報導出部
１７０ …移動経路
１７２ …統計マップ

Claims (6)

1. 光学式の測距部を通じて取得した対象領域中の３次元情報に基づき移動体を特定する移動体特定部と、
   前記移動体を追跡して移動軌跡を導出する移動軌跡導出部と、
   任意の移動体の移動軌跡と、予め定められた交通ルールとを比較し、該交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目を該移動体に関連付けて蓄積する違反蓄積部と、
   前記違反項目に関する統計演算を行い、違反統計量を導出する違反統計部と、
   前記違反統計量、および、前記対象領域で生じた事故に関する事故統計量に基づいて、該対象領域の改修情報を導出する改修情報導出部と、
   を備えることを特徴とする解析装置。
2. 前記移動体の移動経路、移動方向、大きさ、移動速度、および、移動時刻の群から選択される１または複数の交通パラメータを該移動体に関連付けて蓄積する交通蓄積部と、
   前記１または複数の交通パラメータに関する統計演算を行い、交通統計量を導出する交通統計部と、
   をさらに備え、
   前記改修情報導出部は、前記違反統計量、前記事故統計量に加えて、前記交通統計量に基づいて前記対象領域の改修情報を導出することを特徴とする請求項１に記載の解析装置。
3. 前記移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動が統計的にパターン化されて存在する移動経路を特定する移動経路特定部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の解析装置。
4. 前記移動経路特定部は、前記移動体が移動する数が多い移動経路を移動する該移動体を排除し、排除後の移動軌跡に基づいて新たに移動経路を特定することを特徴とする請求項３に記載の解析装置。
5. 前記改修情報導出部は、前記違反統計量、前記事故統計量、および、前記交通統計量に基づき、ルール違反が少ないにも拘わらず事故が多い場所を、事故の少ない良好事例を参照する形で提示させることを特徴とする請求項２に記載の解析装置。
6. 光学式の測距部を通じて取得した対象領域中の３次元情報に基づき移動体を特定し、
   前記移動体を追跡して移動軌跡を導出し、
   任意の移動体の移動軌跡と、予め定められた交通ルールとを比較し、該交通ルールに従っていない違反項目がある場合、その違反項目を該移動体に関連付けて蓄積し、
   前記違反項目に関する統計演算を行い、違反統計量を導出し、
   前記違反統計量、および、前記対象領域で生じた事故に関する事故統計量に基づいて、該対象領域の改修情報を導出することを特徴とする解析方法。

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