JP2017027557A

JP2017027557A - 移動体検出装置

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Publication number: JP2017027557A
Application number: JP2015148705A
Authority: JP
Inventors: 平嶋正芳; Masayoshi Hirashima
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-07-28
Filing date: 2015-07-28
Publication date: 2017-02-02

Abstract

【課題】移動体が敷地内や建物の上空に侵入し、移動体に搭載しているカメラ等の撮影装置により撮影することを、安価でかつ簡単な方法により検知し、適切な対策を取ることが困難であった。
【解決手段】敷地或いは建物の屋上に撮影装置を東西南北四方向に向けて設置し、かつ上方向（真上）に向けても撮影装置設置し、これらの撮影装置で、四方向を常時撮影し、撮影した連続する複数の画面内の画像の相違から移動体を検出する。また、距離測定装置を敷地或いは建物の屋上に撮影装置を東西南北四方向に向けて設置しで、距離測定装置の距離測定範囲内に存在する各点と、距離測定装置との距離を常時測定し、移動体が距離測定範囲内に現れ、移動体と距離測定装置との距離が、常時測定している各点の距離と異なる距離であることを検知し、移動体の接近を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、空間を移動する物体を検出する移動体検出装置に関するものである。

空間の移動体を検出する従来の方法は、例えば飛行機の検出はレーダを用いて行うため、大規模な設備が必要であった。

特開２００１−２４２２４２特開２００３−２８８６９１

最新ＭＰＥＧ教科書（ASCII出版発行）１７頁５〜１０行目（動き補償）

しかしながら、特許文献１に開示された内容は、走行している自動車から前方にある静止物を検出するものであり、検出範囲は自動車の前方の狭い範囲に限られている。

特許文献２に記載された内容は、前方を走行する自動車（他車）と自車との距離を測定する技術であり、測定対象は自車も他車も両方が動いており、検知領域は狭い。

また、非特許文献１に記載された内容は、いわゆる動画を構成する連続したフレーム（又はフィールド）の前後の画像を比較し、変化している領域を検出し、動きベクトルを形成し、動き補償を行う技術内容であり、動きのある部分の画像（物体）とカメラとの距離を測定する技術、換言すると、接近しているか遠ざかっているかを測定する技術内容ではない。

複数のカメラを用いて、連続撮影し、撮影するたびに前の映像との差分を検出する。差分が有れば、移動体が存在することになり、移動体を検出できる。また、距離測定装置、例えばミリ波レーダーにより、レーダービームの走査範囲内の各点とレーダービームの発射点との距離を測定し、予め記憶してある距離と異なる距離の物体の存在を検出することにより移動体を検出できる。

小型の飛行物体例えば無人飛行機（ドローン）が接近して来ても容易に発見できる。鳥や風船等を識別することが出来る。近づく移動体のみ検出し、警報を出すことができる。

第1の実施形態において全体システムの構成を示す図である。第1の実施形態においてカメラ4台の配置と東向きのカメラの撮影範囲を示す図である。第1の実施形態において、東向きのカメラの撮影範囲と移動体の検出を示す図である。第1の実施形態において、上向きのカメラ２Uの撮影範囲及び東向きのカメラの上方向の撮影範囲との重複を示す図である。第2の実施形態において4台のミリ波レーダーとそれらのレーダービームの走査範囲を示す図である。第2の実施形態において、東向きのミリ波レーダーのレーダービーム走査範囲と移動体検出を示す図である。第2の実施形態における上向きのミリ波レーダーのレーダービーム走査範囲及び、東向きのミリ波レーダーの走査範囲との重複を示す図である。第3の実施形態における、全体の構成を示す図である。

以下、本発明の第１の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は本発明の、移動体検出装置の動作原理を示す構成図である。１は本発明の移動体検出装置の全体を制御する全体制御部で、マイクロプロセッサー、メモリ、インターフェース等で構成される。２はカメラで、一定の範囲内を連続的に撮影し、画像の変化を検出するための撮像部である。３は移動体との距離を測定する距離測定部で、例えば自動車に搭載されているミリ波レーダである。４は、３の出力波、例えばミリ波の方向を制御する走査部で、３の出力のミリ波を水平・垂直方向に走査を行う走査部である。５はカメラ２で撮影された連続画像を比較して検出された1つ前の画像と現在の画像との異なる部分を検出する画像変化検出部である。時刻ｔ１における画像P1とΔｔ後の時刻ｔ２における画像P2の異なる部分Δ１を検出部５で検出すると、２Δｔ後の時刻ｔ３で、時刻ｔ２と時刻ｔ３の画像の差Δ２がΔ１より大きくなれば、Δ２の部分（移動体）が、カメラ２に接近していると画像変化検出部５で判断する。画像変化検出部５から移動体が接近しているという情報が、全体制御部１へ伝えられると、全体制御部１から、警報発生部７へ警報発生信号（トリガー信号）が伝えられ、警報発生部７は、音、振動、光の点滅等で、移動体が接近している事を知らせる警報を発する。

以下図２と図３を参照しながら、第1の実施態様を詳しく説明する。図２は、移動体を検出するために図1のカメラ２を東西南北4方向に設置した状態を示し、上方から見た状態である。なお、右側の円と長方形はカメラ２Eを西から東の方に向けた時の撮影範囲を示す。2図右側では、上が東、下が西、右が上方向、左が下方向である。２Ｅは東向きのカメラで撮影範囲の角度は120度で1点鎖線で挟まれた範囲である。２Ｗは西向きのカメラで撮影範囲の角度は120度で1点鎖線で挟まれた範囲である。２Ｎは南向きのカメラで撮影範囲の角度は120度で点線で挟まれた範囲である。２Ｎは北向きのカメラで撮影範囲の角度は120度で点線で挟まれた範囲である。4台のカメラの撮影範囲の角度をそれぞれ１２０度にすることで、左右の両端を重複させ、漏れなく周囲を360度にわたり撮影できる。カメラの設置方向は３６０度をカバーできれば正確に東西南北にする必要は無い。また撮影範囲を水平方向（左右）に１２０度以上とすれば、３台のカメラで３６０度をカバーできる。上下方向はカメラの設置位置（高さ）により変わるが、下方向については、水平方向から下方に３０〜６０度あれば十分である。図2のカメラ２Eの撮影可能範囲を、右側の円で示す。図２のカメラ２Ｅ、２Ｗ、２Ｓ、２Ｎは何れも同じ内容（機能、性能）である。図２は４台のカメラを上から見た状態であるが、例えばカメラ２Ｅのレンズ２LEの画角は、図2の右側の円で示され、カメラ２Eの中心がレンズ２LEの位置である。円形で示されているレンズ２LEの撮影範囲は、水平方向については北側が中心から２ENまでであり、南側が中心から２ESまでである。上側の撮影範囲は中央から２EUまでであり、下側の撮影範囲は中心から２ETまでである。画像センサーの形を縦３、横４とすると、図2の右側の円内の長方形（縦長）のエリアが、画像センサーの撮影範囲２EFになる。２ECはレンズ２LE及び画像センサーの中心である。

図2のカメラ２Eを水平方向から見た時の撮影範囲は、図３の枠（２ＥＳＴ、２ＥＳU，２ＥＮU，２ＥＮＴに囲まれた範囲）内になる。２ＥＳUはカメラ２Ｅの撮影範囲（画像センサー）の南側上端、２ＥＳTはカメラ２Ｅの撮影範囲の南側下端、２ＥＮUはカメラ２Ｅの撮影範囲の北側上端、２ＥＮＴはカメラ２Ｅの撮影範囲の北側下端を示す。カメラ２Eの下方向の画角は、例えば30度であり、上方向の撮影範囲の角度は６0度である。図3の1点鎖線はこの角度を示す。撮影範囲の角度はこの数字でなくても良い。上方については、上向きのカメラ２Uと合わせて、高さ方向について撮影範囲を重複させれば十分である。他の３方向のカメラについても同様である。図３において、カメラ２Ｅの撮影範囲内の図形（被写体）ｍが、ｍ（ｔ１）からｍ（ｔ２）に変化した時、これを検出し、移動体が存在していると判断する。カメラ２ＥでΔｔごとに映像の内容を比較し、変化している部分を検出することにより、移動物体の存在を確認できる。図形ｍ（ｔ１）と図形ｍ（ｔ２）とを比較しその差をΔ１とし、２Δｔ後の時刻ｔ３で図形ｍ（ｔ３）と図形ｍ（ｔ２）とを比較しその差Δ２がΔ１より大きければ接近していると判断できる。逆であれば遠ざかっていると判断出来る。図3の２ＥＳＴ、２ＥＳU，２ＥＮU，２ＥＮＴに囲まれた範囲内の画像は、全静止しており、動く物体がこの中に入れば、Δｔごとに映像の内容を比較することにより容易に検出できる。従って遠くに有って小さい図形でも検出は容易である。カメラ２W,2S,2Nについても全く同様である。カメラ２E、２W、２S、２Nの上方向60度の範囲内であれば、移動体を検出できる。上方向の60度以内即ち真上方向については、カメラ２Uで移動体を検出する。なお、上記Δ１が適当な大きさ以上になった時に移動体として検出することにすれば、、樹木の枝や葉の揺れの影響は除去でき、移動体の誤検出は無くなる。

次に上方向のカメラ２Uについて図４を参照して説明する。図4で上部の円は、カメラ２Uのレンズ２LUの撮影範囲の角度を表し、図の下側のカメラ２Uの1点鎖線で表される上向きの120度の範囲を示す。カメラ２Uのレンズ２LUは上（UP）を向いているが、図４の上側の円は、これを東（E）から西向きに見た状態を示している。この時、東向きのカメラ２Eの上向きの撮影範囲の角度は図4の破線で示され、カメラ２Uの上向きの1点鎖線の撮影範囲の角度と重なり合う。即ち、上向きの撮影範囲は、カメラ２Eと２Uで一部重複する。２W,2S,２Nについても同様である。上向きの撮影範囲も、水平方向（東西南北方向）と同様に一部が重複するので、漏れはない。図４ではカメラ２Uの撮像センサーの撮像範囲を、正方形としたが、４：３の長方形にしても支障は無い。なお、カメラ２Uは、図2の２E,2W,２S,２Nに囲まれた中央部に設置してあるものとする。これら5台のカメラは同一平面に設置するものとしたが、２Uのみ他の4台のカメラより少し高い位置に設置してもよい。以上で述べたように、カメラ２W、2S、２S、2Uはカメラ２Eと同じ動作をするので、移動体の検出も同じように行える。即ち、東西南北いずれの方向も、また真上についても移動体を検出できる。

第２の実施形態として、図１の３の距離測定部に、例えば自動車に搭載されている、ミリ波レーダーを用いれば、１００ｍ程度以下の距離にある移動体との距離を測定できる。ミリ波レーダーを走査（以下レーダービームの照射を走査と記す）する範囲は、図２、図３に示す長方形の範囲と図４に示す正方形の範囲と同一で良い。このようにレーダービームの走査範囲を第１の実施態様に示す画像の撮影範囲と合致させることにより、移動体を検出した時、その移動体の位置を検知し、その移動体までの距離をミリ波レーダーで測定することが出来る。第一の実施態様により検出した移動体の動く方向（接近しているか、遠ざかっているか）と、ミリ波レーダーによる移動体と図５のミリ波レーダー（３N,3W、３S,３N）のレーダービーム発射点との距離の増減を比較することで精度が増す。

以下図５，図６を参照して、第2の実施形態について詳しく述べる。図５は、移動体との距離を検出するために、ミリ波レーダーを東西南北4方向に設置した状態を示す。３Ｅは東向きのミリ波レーダーでレーダビームの走査範囲は120度である。３Ｗは西向きのミリ波レーダーでレーダビームの走査範囲は120度である。３Sは南向きのミリ波レーダーでレーダビームの走査範囲は120度である。３Ｎは北向きのミリ波レーダーでレーダビームの走査範囲は120度である。4台のミリ波レーダーのレーダビームの走査範囲をそれぞれ１２０度にすることで、左右の両端部分のレーダビームの走査を重複させ、漏れなく周囲を360度にわたり走査できる。ミリ波レーダーの設置方向は３６０度をカバーできれば正確に東西南北にする必要は無い。またレーダビームの走査範囲を水平方向（左右）に１２０度以上とすれば、３台のミリ波レーダーで３６０度をカバーできる。上下方向はミリ波レーダーの設置位置（高さ）によるが、例えば下方向については、水平方向から下方に３０〜６０度あれば十分である。図５の３Ｅのミリ波レーダーのレーダビームの走査可能範囲は、右側の円内であるが、カメラ２Eの撮影範囲と同じ実線で示される長方形でもよい。図５のミリ波レーダー３W,３S,３Nは３Eと同じであり、その内容（機能、性能）は共通である。図５は４台のミリ波レーダーを上から見た状態であるが、例えばミリ波レーダー３Ｅのレーダビームの走査範囲は、図５の右側の円で示される。２本の1点鎖線の間のレーダービームの走査範囲の角度は120度である。３REはミリ波レーダーの中心位置である。ミリ波レーダー３Ｅのレーダビームをを円形に走査させると、走査範囲は破線の円内になる。水平方向は北側が３ENで、南側が３ESである。上側が３EUで下側が３ETである。ミリ波レーダー３Ｅのレーダビームの走査範囲を縦３、横４とすると、。図５の右側の実線の長方形（縦長）のエリアが、ミリ波レーダー３Ｅのレーダビームの走査範囲３EFになる。なお、図５の右側の破線の円は、カメラ２Eのレンズ２LEの撮影可能範囲と同一で、図２の右側の円と同一である。この円周に内接する長方形のミリ波レーダーのレーダビームの走査範囲を、図２のカメラ２Eのセンサーの撮像範囲と合致させることは容易である。

図５のミリ波レーダー３Eを水平方向から見た時のレーダービームの走査範囲は、図６の枠（３ＥＳＴ、３ＥＳU，３ＥＮU，３ＥＮＴに囲まれた範囲）内になる。３ＥＳＴはミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの走査範囲の南側下端、３ＥＳUはミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの走査範囲の南側上端、３ＥＮUはミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの走査範囲の北側上端、３ＥＮＴはミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの走査範囲の北側下端を示す。ミリ波レーダー３Ｅの下方向のレーダービームの走査範囲の角度は、例えば30度であり、上方向のレーダービームの走走査範囲の角度は６0度である。図６の1点鎖線はこの走査範囲の角度を示す。レーダービームの走査範囲の角度はこの数字でなくても良い。上方については、上向きのミリ波レーダー３Uと合わせて、高さ方向についてのレーダービームの走査範囲を重複させれば十分である。他の３方向のミリ波レーダーについても同様である。図６において、ミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの走査範囲内の図形（移動体）ｍが、ｍ（ｔ１）からｍ（ｔ２）に移動した時、ミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの発射点との距離の変化を検出する。ｍ（ｔ１）との距離よりｍ（ｔ2）との距離が小さければ、移動体が接近していると判断する。ミリ波レーダー３Ｅで60分の１秒（TV信号の1フィールドに相当）又は30分の１秒（TV信号の1フレームに相当）ごとに図６の枠（３ＥＳＴ、３ＥＳU，３ＥＮU，３ＥＮＴに囲まれた範囲）内の各点とミリ波レーダー３Ｅとの距離を測定する。前記の図６の枠内を例えば横80分割、縦60分割し、８０×６０＝４８００個の正方形のエリアの各中心と、ミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの発射点との距離を予め記憶させておく。時刻ｔ１で移動体ｍ（ｔ１）が図６の枠内に現れると、ミリ波レーダー３Ｅのレーダービームの発射点との距離が記憶している距離と異なるので、移動体が入ってきたことを検出し、その距離も測定できる。時刻ｔ２で移動体がｍ（ｔ２）に移動すると、ｍ（ｔ１）の場合よりも距離が小さくなるので、移動体が接近していることを検出できる。逆であれば遠ざかっていると判断出来る。遠ざかる前に必ず近づいている時間が有るので、近づいている時に警報を発生する。ミリ波レーダー３W、３S３Nについても全く同様である。ミリ波レーダー３E、３W、３S、３Nの上方向60度の範囲内であれば、移動体を検出でき、距離を測ることが出来る。上方向の60度以内即ち真上方向については、ミリ波レーダー３Uで移動体を検出し、距離を測定する。

次に上方向のミリ波レーダー３Uについて図７を参照して説明する。図７で上部の円は、ミリ波レーダー３Uのレーダービームの走査範囲を表し、図の下側のミリ波レーダー３Uの1点鎖線で表される上向きの120度の範囲を示す。ミリ波レーダー３Uは上（UP）を向いているが、図７の上側の円は、これを東（E）から西向きに見た状態を示している。この時、東向きのミリ波レーダー３Eの上向きのレーダービームの走査角は図７の破線で示され、ミリ波レーダー３Uの上向きの1点鎖線のレーダービームの走査角と重なり合う。即ち、上向きのレーダービームの走査範囲は、ミリ波レーダー３Uとミリ波レーダー３Eで一部重複する。３W,３S,３Nについても同様であり、上向きのレーダービームの走査範囲も、一部が重複するので、漏れはない。図７ではミリ波レーダー３Uのレーダービームの走査範囲を、正方形としてあるが、４：３の長方形にしても支障は無い。なお、ミリ波レーダー３Uは、図５の３E、３W、３S、３Nに囲まれた中央部に設置してあるものとする。これら5台のミリ波レーダーは同一平面に設置するものとしたが、ミリ波レーダー３Uのみ他の4台のミリ波レーダーより少し高い位置に設置してもよい。ミリ波レーダー３W、３S、３N、３Uは、ミリ波レーダー３Eと同じ動作をするので、距離が変化する移動体の検出と距離測定も同じように行える。即ち、東西南北いずれの方向も、また真上についても移動体を検出し、距離を測定できる。
なお、ミリ波レーダーに替えて、レーザービームを照射して反射波を受信するまでの時間を測り、距離を測定することも可能であり、図５、６、７のレーダービームをレーザービームに置き換えれば、基本的には同じ動作をする。

第3の実施形態を、図８を参照して述べる。カメラによる移動体検出とミリ波レーダーによる距離検出を併用する方法である。図８で、１は図１の１と同じくMPU、メモリ、インターフェースからなる全体制御部である。カメラ２E、２W、２S、２N、２Uは図２、図４の同じ符号のカメラと同一で同じ動作をする。２Cは２E、２W、２S、２N、２Uを制御するカメラ制御部である。ミリ波レーダー３E、３W、３S、３N、３Uは図５、図７の同じ符号のミリ波レーダーと同一で同じ動作をする。図８の４は図1の４に相当し、レーダービームの走査を制御し、反射波を解析する距離測定制御部である。図８の５は図１の５に相当し、画像の記憶及び画像変化の検出を行う画像記憶比較部である。図８の６は図1の６に相当し、移動体とミリ波レーダー３E（又は３W、３S、３N、３U）のレーダービーム発射点との距離を測定し、レーダービームを走査する範囲内の分割された各点とミリ波レーダー３E、３W、３S、３N、３Uのレーダービーム発射点との距離を記憶している距離記憶測定部である。図8の8は、図8の画像記憶比較部５と距離記憶比較部６で検出した移動体の大きさとその変化、及び移動体とミリ波レーダー３E（又は３W、３S、３N、３U）のレーダービーム発射点との距離の変化から、移動体が接近している事を検出する移動体接近検出回路である。移動体接近検出回路８の出力が警報発生器７へ伝えられ音、振動、光（点滅）等で警報を発生する。以上の説明において、同一の移動体が2以上のカメラ又はミリ波レーダーで検出されることがあるので、図2、図３、図４のカメラの画像センサーの撮影範囲と図５、図６、図7のミリ波レーダーのビームの走査範囲は合致していることが望ましい。一致していて、一方では検出できない場合は、警報を発生しないようにすることができる。例えば、木の葉の揺れをカメラで検出しても、ミリ波レーダーでは移動体として検出できない場合がある。カメラの画像センサーの撮影範囲とミリ波レーダーのビームの走査範囲を合致させておき、両方で移動体を検出した場合のみ、警報を発生することにより、誤検出を回避できる。第１及び第3の実施形態では、カメラで撮影して検出される移動体の形から、生物か飛行物体かを判別することが出来る。第2、第3の実施形態におけるミリ波レーダーでは、生物等反射波が飛行物体に比べて、不規則（不安定）で距離測定の誤差が出ることがある。しかし、第3の実施形態に示すように、カメラにより撮影下画面の時間変化検出とミリ波レーダーによる距離（レーダビームの反射点との距離）変化検出を併用することにより誤差は少なく出来る。また図８の画像記憶比較部５に、典型的な移動体の形状を記憶させておき、風船、飛行機、鳥、紙切れ等記憶している形状と類似しているか否かを判断し、警報を発生するか否かを判断するようにしても良い。

第４の実施形態として、図１の２のカメラに、赤外線カメラを用いる場合を述べる。赤外線カメラを用いれば、夜間でも移動体の接近を検出できる。カメラ２の動作は既に述べた通常の光（昼光）の場合と同じである。また図１の３の距離検出部はミリ波レーダを用いれば明るさに関係なく距離を測定できる。超音波やレーザービームを用いる場合も、移動体を検出し、その距離を測定することが出来る。

第５の実施形態として、カメラ２による撮影をテレビジョン信号と同じ規格（MPEG2規格など）で行う場合を述べる。いわゆるデジタルテレビジョンの技術を用い、フレーム又はフィールド単位で連続して撮影した画像３枚をを比較して、動きベクトル検出を行い、動く部分が大きくなるか、小さくなるかを検出し、大きくなる場合に、移動体の接近を検出して警報を発生する。MPEG2規格で、動画撮影を行っていれば、1画面中の複数の移動体に対して複数の動きベクトル検出が出来る。デジタルテレビジョンと同一の技術を用いれば、安価な構成部品を使うことが出来る。

第１の実施例を図1及び図２、図３、図4を参照しながら述べる。図１及び図2のカメラは通常の動画撮影可能なビデオカメラ又はデジタルカメラを用いればよい。カメラ２として、東西南北の各方向に1台と、真上に向けた1台の計5台を設ける。図2に示すように、各カメラのレンズノ中心から左右60度即ち東西南北に各120度の範囲を撮影する。真上方向も各60度即ち120度の範囲を撮影する。時刻ｔ１とｔ２における画像の差が、移動体である。これにより移動体を検出できる。なお、図1及び図２、図３、図4の１、５、７の動作については第1の実施形態で述べた内容と同一である。

第2の実施例を図１、図５、図6、図７を参照しながら述べる。図１、図５、図6、図７において３は自動車に搭載されているミリ波レーダーである。東西南北と真上向けに5台同じミリ波レーダーを図５、図７に示すように設置する。レーダービームの走査範囲を適当な大きさに区分し、各区分されたエリアの中心とミリ波レーダーのレーダービーム発射点との距離を記憶させ、距離の異なる物体がレーダービームの走査範囲内に現れた時、移動体が現れたと判断し、警報を発生する。なお、図１、図５、図6、図７における１、４、６、７の動作については第2の実施形態で述べた内容と同一である。

第３の実施例を図８を参照しながら述べる。図８において、２E、２W、２S、２N、２Uは同一のデジタルカメラで動画撮影機能を有する。なお、いわゆる４Kの動画の撮影機能を有するカメラでも良い。３E、３W、３S、３N、３Uはミリ波レーダーで同一のものである。自動車に搭載されている前方車両検出用のものでよい。カメラで移動体を検出し、ミリ波レーダーで移動体との距離を検出し、警報を発生する。警報の発生はミリ波レーダーで測定した距離が減少（接近）している場合に限定することで、誤差を減らすことが出来る。なお、図８の４〜８の動作については第3の実施形態で述べた内容と同一である。

第4の実施例は、図1、図2のカメラ２に赤外線カメラを用いた場合である。赤外線カメラを用いれば夜間も移動体を検出できるが、昼間においても移動体とそれ以外の部分の温度差から移動体を検出することも可能である。なお、図1及び図２の１、５、７の動作については第1の実施形態で述べた内容と同一である、

第５の実施例は、図１、図2、図3、図4でカメラ２をMPEG2規格で動作させる場合である。この場合は構成部品をデジタルTVで使用している物と共用できるので、安価にできる。なお、図1及び図２、図３、図4の１、５、７の動作については第1の実施形態で述べた内容と同一である。

無人飛行機等の敷地内侵入を検知出来るので、上方からの撮影等に対して、適切な対応を取れるようになる。

１全体制御部
２カメラ
３ミリ波レーダー
４レーダービーム走査部
５画像変化検出部
６距離測定部
７警報発生部

Claims

複数個の撮像装置を備え、一定間隔で前記撮像装置により、空間の景色（被写体）を撮影し、撮影した時刻ｔ１の画像Ｐ（ｔ１）と、それより後の時刻ｔ２で撮影した画像Ｐ（ｔ２）を比較し、両者間で異なる部分ｍ（ｔ2−ｔ1）が存在した時、移動体が存在していると判断し、警報を発生することを特徴とする移動体検出装置。
複数個の距離測定装置を備え、予め記憶している距離と異なる距離の物体を検出した時、移動体と判断し、警報を発することを特徴とする移動体検出装置。
複数個の撮像装置と複数個の距離測定装置を備え、一定間隔で前記撮像装置により、空間の景色（被写体）を撮影し、撮影した時刻ｔ１の画像Ｐ（ｔ１）と、それより後の時刻ｔ２で撮影した画像Ｐ（ｔ２）を比較し、両者間で異なる部分ｍ（ｔ2−ｔ1）が存在する場合であって、同時に1台以上の距離測定装置が、予め記憶している距離と異なる距離の物体Rmを検出した場合、これを移動体と判断し、撮影した画面内の異なる部分ｍ（ｔ2−ｔ1）の位置と、距離測定装置の距離測定範囲内のRmの位置が概略一致する場合に、移動体の存在と判断し、警報を発生することを特徴とする移動体検出装置。
複数個の撮像装置を備え、一定間隔で前記撮像装置により、空間の景色（被写体）を撮影し、撮影した時刻ｔ１の画像Ｐ（ｔ１）と、それより後の時刻ｔ２で撮影した画像Ｐ（ｔ２）を比較し、両者間で異なる部分ｍ（ｔ2−ｔ1）が存在した時は、更にその後の時刻ｔ３の画像P（ｔ３）と時刻ｔ２の画像P(ｔ２）を比較し、両者間で異なる部分ｍ（ｔ3−ｔ2）と前記の異なる部分ｍ（ｔ2−ｔ1）の大きさを比べ、異なる部分ｍ（ｔ3−ｔ2）が異なる部分ｍ（ｔ2−ｔ1）よりも大きいとき、移動体が接近していると判断し、警報を発生することを特徴とする請求項1又は請求項３に記載の装置。
移動体と距離測定装置との距離を距離測定装置で測定し、距離が短くなる時に警報を発することを特徴とする請求項２、又は請求項３に記載の装置。
撮像装置が赤外線カメラであることを特徴とする請求項１、請求項３、請求項４に記載の装置。