KR20120055458A

KR20120055458A - 차량 주변의 캡쳐 방법

Info

Publication number: KR20120055458A
Application number: KR1020110121308A
Authority: KR
Inventors: 미햐엘 자이터; 플로리안 라이쉬
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2010-11-22
Filing date: 2011-11-21
Publication date: 2012-05-31
Also published as: KR101864896B1; EP2455250A1; CN102476619B; CN102476619A; DE102010044219A1; EP2455250B1

Abstract

본 발명은 차량(1) 주변의 캡쳐 방법에 관한 것이며, 이러한 방법에서는 차량(1)에 대해 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역(5)이 카메라(3)에 의해 캡쳐되어, 대상물(7)이 협폭 영역(5) 내로 이동하는지가 검사된다. 사전 설정된 간격 이내에 위치한 영역(9)이 간격 센서(11)에 의해 캡쳐되며, 사전 설정된 간격 이내에 위치하는 영역(9) 중에서 대상물(7)이 이동해 들어온 구획만이 각각 캡쳐된다. 또한, 본 발명은 주변을 광학 캡쳐하기 위한 하나 이상의 카메라(3)와, 카메라(3)에 의해 캡쳐된, 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역(5) 내로 대상물(7)이 이동하는지를 인지하기 위해 카메라(3)에 의해 캡쳐된 이미지를 분석하기 위한 수단과, 카메라(3)의 협폭 영역(5)에 의해 둘러싸인 영역(9)을 캡쳐하기 위한 간격 센서(11)를 포함하는, 상기 방법의 실행을 위한 장치에 관한 것이기도 하다.

Description

차량 주변의 캡쳐 방법{METHOD OF CAPTURING THE SURROUNDINGS OF A VEHICLE}

본 발명은 카메라의 사용 하에 차량 주변의 캡쳐 방법과, 이러한 방법을 실행하기 위한 장치에 관한 것이다.

예를 들어, 차량 주변의 캡쳐 방법은 예를 들어 주차 공간 내의 주차를 위해 운전자를 보조하기 위해 사용될 때와 같은 주차 보조 시스템의 일부이다. 간격 제어 시스템에서도 이러한 차량 주변의 캡쳐 방법이 사용된다.

주변을 캡쳐하기 위해서, 간격 센서로서 예를 들어 초음파 센서 또는 레이더 센서를 사용하는 것이 통상적이다. 주변을 캡쳐하기 위해서, 센서로부터 신호가 송신되고, 이러한 신호는 차량 주변의 대상물에서 반사되고, 반사되는 신호는 재수신된다. 이 경우, 신호의 송신으로부터 반사 신호의 수신까지의 전파 시간으로부터, 대상물에 대한 간격이 연산될 수 있다. 2개 이상의 센서를 사용함으로써, 대상물의 방향도 추가로 측정된다. 이 경우, 반사되는 신호에 의해, 차량 주변을 도시하는 주변 맵이 작성될 수 있다.

이러한 간격 센서와 더불어, 광학 센서, 예를 들어 카메라를 사용하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 차량 주변에 대한 분석은 적합한 이미지 처리 시스템을 통해 실행된다. 예를 들어, DE-A 100 25 678호에는 카메라 이미지를 기초로 하여 장애물 및 도로 이용자를 검출하는 것이 공지되어 있다. 추가로, 카메라 이미지는 카메라로부터의 이격 거리를 측정하고 장애물 또는 도로 이용자를 분류하기 위해 사용된다. 발생 가능한 사고를 방지하기 위해, 잠재적 사고 대상이 인지되고 식별된다. 이를 위해, 제1 단계에서 잠재적 사고 대상이 모노 이미지 카메라의 이미지 데이터로 표시된 후, 이격 거리 및 상대 속도가 측정되므로, 위험에 처한 대상물이 의도한 대로 실시간으로 유형 분류될 수 있다. 이러한 인지 작업은 복수의 단계로 분할되므로, 시스템의 실시간 수행은 이미 차량에 존재하는 종래 방식의 센서, 예를 들어 초음파 센서 또는 레이더 센서에 의해서도 구현 가능하다.

그러나 상기 종래 방법은 처리되어야할 방대한 이미지가 카메라에 의해 촬영되는 단점이 있다. 이는 복잡도가 높은 연산과 복잡한 이미지 분석을 요구한다.

차량 주변을 캡쳐하기 위한 본 발명에 따른 방법에서는, 차량에 대해 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역이 카메라에 의해 캡쳐되어, 협폭 영역 내에서 대상물이 이동하는지가 검사된다. 사전 설정된 간격 이내에 위치한 영역이 간격 센서에 의해 캡쳐되며, 사전 설정된 간격 이내에 위치하는 영역 중에서 대상물이 이동해 들어온 구획만이 각각 캡쳐된다.

차량에 대해 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역만이 카메라에 의해 캡쳐됨으로써, 이미지 처리 장치는 훨씬 더 간단하게 구성되고, 이미지 분석을 위한 연산의 복잡도는 감소한다. 또한, 이 경우 이러한 영역 내에서는 간격을 초과하는 대상물의 인지를 통해, 대상물이 내부에 위치하는 영역만이 의도한 대로 캡쳐될 수 있으므로, 이러한 경우에도 더욱 간단한 모니터링이 가능한데, 이는 전체 영역이 모니터링될 필요가 없고 영역 캡쳐를 위해 모든 센서들이 동시에 작동될 필요가 없기 때문이다.

본 발명의 범주에서 협폭 영역이란 영역 내로 이동하는 대상물이 확실히 인지될 만큼의 폭을 갖는 영역을 의미한다. 이러한 협폭 영역이 10 내지 50픽셀의 폭을 갖는 경우가 바람직하다. 이 경우, 이러한 폭은 카메라의 초점으로부터 반경 방향으로 연장되는 하나의 선 위의 2점들 사이 간격이다.

사전 설정된 간격을 갖는 단 하나의 협폭 영역을 캡쳐하기 위해, 카메라에 의해 전체의 이미지가 촬영되지만, 이러한 이미지 중에서 중요한 영역만이 분석된다. 이에 의해, 소위 "광 베리어 효과(light barrier effect)"가 발생한다. 이로써, 모니터링을 위해 더 적은 자원 및 연산 시간이 요구되는 장점이 얻어진다.

따라서, 카메라에 의해서는 대상물이 나머지 센서들의 캡쳐 영역 내로 이동하는지만 캡쳐될 뿐이다. 이러한 대상물의 이동은 카메라에 의해 더 이상 추적되지 않는다.

사전 설정된 간격으로 둘러싸인 영역 내로 대상물이 이동하자마자, 이러한 대상물은 간격 센서에 의해 추가로 캡쳐되고 이동이 추적된다. 이 경우, 특히 대상물의 방향 및 속도, 그리고 자동차에 대한 대상물의 간격이 관심 대상이다.

차량을 향해 이동하거나 차량으로부터 멀어지도록 이동하는 대상물의 속도를 캡쳐하기 위해, 바람직한 일 실시예에서 도플러 효과가 사용된다. 도플러 효과를 통해서는 이미 단 하나의 센서에 의한 캡쳐시에, 송신된 파장의 주파수 변화에 의해 속도가 캡쳐된다. 따라서, 신호의 전파 시간 캡쳐와 더불어 센서에 대한 대상물의 간격 및 센서를 향한 방향의 속도를 측정하기 위해, 단지 수신된 신호의 주파수를 검출하는 것도 요구된다.

또한, 도플러 효과에 의해 센서를 향한 방향의 속도 성분이 검출될 수 있으므로, 차량에 대해 평행하게 이동하는 대상물의 속도 검출을 위해 광학 캡쳐 시스템을 사용하는 것이 바람직하다. 이러한 경우, 광학 캡쳐 시스템으로서는 예를 들어 카메라가 적합하다. 이에 따라, 사전 설정된 간격에 의해 캡쳐된 영역에 도달하는 대상물이 카메라에 의해 캡쳐된 경우, 필요한 경우에는 동일한 카메라에 의해 또는 다른 카메라에 의해서도 이러한 대상물이 추적될 수 있고, 적합한 이미지 처리를 통해 대상물의 속도가 측정될 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 검출된 대상물의, 차량에 대한 상대적인 캡쳐 위치를 연속으로 촬영된 2개 이상의 이미지에서 비교하고, 이러한 상대 위치로부터 속도를 측정하는 것이 가능하다.

본 발명의 일 실시예에서, 간격 센서에 의해 캡쳐된 구획은 각각 차량에 대한 캡쳐된 대상물의 속도 및 방향에 의해, 대상물이 캡쳐 구획 내에 위치하는 것으로 측정된다. 이에 의해, 사전 설정된 간격 이내에 위치한 영역 내에 있는 대상물이 센서의 캡쳐 영역으로부터 벗어나지 않도록 보장된다. 대상물이 센서의 캡쳐 영역으로부터 벗어나게 이동하는 경우, 인접한 센서가 활성화되며, 이러한 센서의 캡쳐 영역 내에서 대상물은 이동한다. 올바른 센서를 각각 활성화시키기 위해, 캡쳐된 대상물의 속도 및 방향이 사용된다. 방향 및 속도로부터, 대상물이 어디로 이동하는지, 그리고 대상물을 캡쳐하기 위해 어떤 센서들이 필요한지가 인지된다.

사전 설정된 간격 이내에 위치하는 영역을 모니터링할 수 있는 간격 센서로서, 예를 들어 마찬가지로 현재 주행 보조 시스템에 사용되는 바와 같은 통상의 간격 센서가 적합하다. 이러한 센서는 예를 들어 초음파 센서, 레이더 센서, 적외선 센서 또는 LIDAR 센서이다. 부가적으로, 광학 센서, 예를 들어 카메라를 사용하는 것도 가능하다. 그러나, 초음파 센서 또는 레이더 센서의 사용이 바람직하다.

본 발명에 따른 방법은 예를 들어 주행 조작시 자동차 운전자를 보조하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 주행 조작은 예를 들어 주차 조작이다. 예를 들어 좁은 교차로 또는 좁은 도로에서의 정렬 조작도 상기 주행 보조 시스템에 의해 보조될 수 있다. 본 발명에 따른 방법을 예를 들어 간격 제어 시스템에서 사용하는 것도 가능하다. 바람직하게, 본 발명에 따른 방법은 예를 들어 주차 과정 또는 정렬 과정과 같이 속도가 느릴 때, 주행 조작시 운전자를 보조하기 위한 방법에서 사용된다.

본 발명에 따른 방법에 의해 정지한 대상물이 인지되는 경우, 대상물에 대한 차량의 접근이 모니터링되고, 고정된 최소 간격으로 사전 설정될 수 있거나 차량의 속도에 좌우될 수도 있는 최소 간격 미만으로 접근할 때, 운전자는 대상물에의 접근에 대해 경고를 받는다. 이 경우, 운전자에 대한 경고는 예를 들어 청각적으로, 시각적으로, 그리고/또는 촉각적으로 실행될 수 있다. 이와 같이, 예를 들어 운전자에게 청각 및 시각적으로, 또는 청각 및 촉각적으로 경고를 주는 것이 가능하다. 운전자에게 시각 및 촉각적으로 경고를 주는 것도 가능하다. 또한, 운전자가 청각, 시각 및 촉각적으로 경고를 받는 것도 가능하다.

대체로, 시각적 경고로서는 적합한 경고등이 사용된다. 이 경우, 예를 들어 복수의 LED들이 제공되는 것이 가능하며, 대상물에 접근할 때는 점등하는 LED들의 수가 증가한다. 또한, 사전 설정된 간격에 미달할 때는 색의 변화를 줄 수 있으므로, 이 경우 예를 들어 운전자에게 추가로 경고를 주기 위해 붉은색 LED들이 점등된다. 대안적으로, 예를 들어 차량 계기판 영역의 모니터에 차량을 2차원 이미지의 평면도로 도시하고, 이러한 이미지에서 센서의 캡쳐 영역에 도달한 대상물을 도시하는 것도 가능하다. 이 경우, 대상물에 대한 차량의 접근이 2차원 이미지로 표시된다. 이 경우, 사전 설정된 값 미만으로 접근하는 것을 운전자에게 명확하게 신호화하기 위해, 예를 들어 색이 변하는 것이 가능하다. 이와 같이, 예를 들어 차량에 접근하는 대상물의 색이 변화될 수 있거나 전체 표시의 색이 변경되기도 한다. 예를 들어 촉각적인 경고로서 진동, 예를 들어 가속 페달, 브레이크 페달, 또는 스티어링 휠에서의 진동 또는 시트에서의 진동을 제공하는 것이 가능하다. 청각적인 경고를 위해, 대체로 신호음들이 송신되며, 대상물에 접근할 때, 2개 음들 사이의 간격은 감소하고, 최소 간격에 미달할 때 연속음이 송신된다.

추가의 일 실시예에서, 이동하는 대상물이 캡쳐될 때 운전자에게 추가의 경고가 제공된다. 이러한 경우, 운전자에 대한 경고는 마찬가지로 청각적으로, 시각적으로, 그리고/또는 촉각적으로 실행될 수 있다. 특히 2차원 이미지의 평면도에서는 이동하는 대상물의 색을 강조하는 것이 가능하다.

2차원 시각 이미지를 통한 경고가 실행되는 경우, 예를 들어 운전자의 시야 범위 내에 모니터를 제공하는 것이 가능하다. 이를 위해, 본 발명의 방법을 사용하는 주행 보조 시스템을 위한 별도 모니터를 이용하는 것이 가능하지만, 이미 존재하는 모니터, 예를 들어 네비게이션 시스템의 모니터를 사용하는 것도 가능하다.

협폭 영역이 카메라에 의해 캡쳐되는 사전 설정된 간격은, 예를 들어 사전 설정된 간격 이내에 위치한 영역의 모니터링을 위해 사용된 간격 센서를 통해 제공될 수 있다. 따라서, 사전 설정된 간격은, 예를 들어 사전 설정된 간격이 간격 센서에 의해 캡쳐될 수 있는 영역을 둘러싸도록 선택될 수 있다. 대안적으로, 사전 설정된 간격을 예를 들어 속도에 따라 설정하는 것도 물론 가능하다. 속도가 더 빠르면 사전 설정된 간격은 더 넓게 선택되고, 속도가 더 느리면 사전 설정된 간격은 더 좁게 선택될 수 있다. 이 경우, 사전 설정된 간격은 반응 경로와 제동 경로로 이루어진 차량 정지 경로가 사전 설정된 간격보다 작도록 각각 선택된다.

본 발명에 따른 방법에 의해, 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역만이 캡쳐되고, 이에 따라 이미지 처리의 연산 부하가 감소하므로, 다른 목적을 위해서도 카메라를 사용하는 것이 가능하다.

본 발명의 방법을 실행할 수 있는 장치는 주변을 광학적으로 캡쳐하기 위한 하나 이상의 카메라와, 카메라의 사전 설정된 간격을 갖는 캡쳐 영역 내에서 대상물이 이동하는지를 인지하기 위해 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 분석하기 위한 수단과, 카메라의 캡쳐 영역에 의해 둘러싸인 영역을 캡쳐하기 위한 간격 센서를 포함한다.

카메라로서는 디지털 이미지를 생성할 수 있는 임의의 카메라가 사용될 수 있다. 이는 컬러 이미지를 생성할 수 있는 카메라일 뿐만 아니라, 흑백 이미지만을 촬영하는 센서를 구비한 카메라일 수도 있다. 이러한 카메라에 의해서는 대상물이 간격 센서의 캡쳐 영역에 도달하는지만 캡쳐하면 되므로, 일반적으로 흑백 센서를 구비한 카메라로 충분하다.

이러한 카메라는 차량 내에 여러 위치에 장착될 수 있다. 이와 같이, 예를 들어 카메라가 앞유리 또는 뒷유리 후방에, 도어 핸들 부근의 트렁크 리드 내에, 범퍼 내에, 측면으로는 사이드 미러 내에 또는 펜더 부근에, 전면으로는 범퍼 내에 또는 라디에이터 그릴 내에 위치하는 것이 가능하다.

카메라의 사전 설정된 간격을 갖는 캡쳐 영역 내로 대상물이 이동하는지를 인지하기 위해 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 분석하기 위한 수단은 대체로 이미지 분석을 위한 컴퓨터 프로그램이 저장되는 저장 유닛 및 프로세서를 포함한다. 부가적으로, 연속으로 촬영되는 복수의 이미지를 서로 비교할 수 있도록, 저장 유닛에 예를 들어 캡쳐된 이미지를 저장하는 것도 가능하다. 이 경우, 프로세서 및 저장 수단은 카메라만을 위해 사용되는 제어 장치 내에 포함될 수 있다. 대안적으로, 다른 목적도 충족시킬 수 있는 다목적 제어 장치를 사용하는 것도 가능하다. 이와 같이, 예를 들어 카메라에 의해 캡쳐된 이미지의 분석을 위해서뿐만 아니라 간격 센서에 의해 캡쳐된 데이터의 분석을 위해서도 동일한 제어 장치가 사용되는 것이 가능하다. 대안적으로, 분리된 제어 장치도 사용될 수 있으며, 이러한 경우 제어 장치들 사이의 데이터 교환이 필요하다.

사전 설정된 간격 이내에 위치하는 영역을 캡쳐하기 위한 간격 센서로서는, 상술한 바와 같이 예를 들어 초음파 센서, 레이더 센서, 적외선 센서 또는 LIDAR 센서가 사용될 수 있다. 이 중에 초음파 센서 및 레이더 센서가 특히 바람직하다.

바람직하게는 차량에 상대적인 대상물의 속도 및 간격을 측정하기 위해, 간격 센서에 의해 캡쳐된 데이터를 처리하는 제어 장치는 간격 센서에 의해 캡쳐된 데이터를 분석하는 분석 유닛을 부가적으로 포함한다. 대안적으로, 분석 유닛은 마찬가지로 예를 들어 센서들과 직접 연결될 수 있고, 이와 같이 예를 들어 적합한 프로세서가 제공된 간격 센서들도 사용하는 것이 가능하다. 이러한 경우, 대상물의 속도 및 간격을 측정하기 위한 분석 유닛으로서 사용되는 분리된 제어 장치를 제공하는 것이 필요하지 않다.

본 발명의 실시예들은 도면에 도시되어 있으며, 후속하는 설명부에 더 상세히 설명되어 있다.
도 1은 차량 정면 영역의 자동차 주변 캡쳐 원리를 개략적으로 도시한 도면.

도 1에는 차량 정면 영역의 차량 주변 캡쳐 결과가 개략적으로 도시되어 있다.

주변을 캡쳐하기 위해, 차량(1)은 차량(1)에 대해 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역(5)을 모니터링하는 카메라(3)를 포함한다.

사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역(5)을 캡쳐하기 위해서, 카메라(3)에 의해 전체의 이미지가 촬영되지만, 이러한 이미지 중에서 중요한 영역만이 분석되므로, 소위 "광 베리어 효과"가 발생한다.

카메라(3)에 의해 캡쳐된 협폭 영역(5)의 분석시에는 대상물(7)이 협폭 영역(5) 내로 이동하는지가 검사된다.

본 발명에 따라, 협폭 영역(5) 내의 영역(9)이 간격 센서(11)에 의해 캡쳐된다. 이 경우, 각각의 간격 센서(11), 즉 본 도면의 예시에서 6개로 도시된 간격 센서들은 영역(9) 내의 캡쳐 영역을 포함한다.

대상물(7)이 카메라(3)에 의해 캡쳐된 협폭 영역(5)을 거쳐 영역(9)에 도달하는 즉시, 영역(9)은 대상물(7)이 영역(9) 내로 침투하는 구획 내에서 모니터링된다. 이를 위해, 대상물(7)이 위치하는 상응하는 구획을 캡쳐하는 각각의 간격 센서들(11)이 사용된다.

간격 센서들(11)에 의해, 대상물(7)이 위치하는 영역(9) 내의 구획만이 각각 캡쳐됨으로써, 요구되는 연산의 복잡도는 감소될 수 있다. 요구되는 연산의 복잡도는 카메라에 의해 전체 영역(9)이 캡쳐되는 것이 아니라 간격 센서(11)에 의해 포함되는 영역(9)을 둘러싸는 협폭 영역(5)만이 캡쳐됨으로써 추가로 감소한다.

대상물(7)이 협폭 영역(5)을 통과하자마자, 대상물(7)의 속도, 방향, 및 간격이 간격 센서(11)에 의해 캡쳐될 수 있다. 차량(1)을 향한 대상물(7)의 속도는 예를 들어 도플러 효과에 의해 측정된다. 대상물(7)의 간격은 간격 센서(11)가 신호를 송신할 때부터 대상물(7)에서 반사되는 반사 신호를 간격 센서(11)를 통해 수신할 때까지의 신호의 전파 시간으로부터 얻어진다. 대상물(7)의 방향을 측정하기 위해, 2개 간격 센서들(11)의 신호가 사용되며, 센서(11) 주위의 간격을 통해 얻어지는 원형 간격들의 교차점은 대상물(7)의 위치를 나타낸다.

도플러 효과에 의해, 직접적으로 간격 센서(11)를 향하거나 간격 센서(11)로부터 멀어지는 대상물(7)의 속도만이 측정된다. 간격 센서(11)에 횡방향인 속도 성분은 예를 들어 연속하는 2번의 측정을 통해 측정될 수 있으며, 이러한 측정들에서 대상물의 이동은 연속하는 2번의 측정에 의해 비교된다.

또한, 차량에 대해 평행하게 이동하는 대상물(7)의 이동이 광학적으로, 예를 들어 카메라에 의해 캡쳐되는 것도 가능하고 바람직하다. 이를 위해, 추가의 카메라가 사용될 수 있거나, 협폭 영역(5)을 캡쳐하는 카메라(3)도 사용될 수 있다.

본 발명에 따른 방법으로 캡쳐될 수 있는 대상물(7)은 예를 들어 본 발명에 따른 방법이 주차시에 운전자를 보조하기 위해 사용되는 경우에는 주차 공간의 경계이다. 주차 공간 내에 존재하거나 주차 공간 내로 이동하는 대상물도 본 발명에 따른 방법에 의해 검출될 수 있다. 좁은 도로 또는 길에서의 주행 조작시 또는 정렬 조작시 대상물(7)은 예를 들어 차량(1)의 제공된 주행 경로 또는 정렬 영역을 제한하는 대상물일 수 있다. 차량(1)의 주행 영역 또는 정렬 영역 내로 이동하는 대상물도 본 발명에 따른 방법에 의해 캡쳐된다.

캡쳐될 수 있는 대상물(7)은 예를 들어 보행자, 이륜 차량 운전자, 또는 다른 차량들이다. 이러한 대상물은 서있거나 이동할 수 있다. 또한, 대상물(7)은 예를 들어 본 발명의 방법이 주차시에 운전자를 보조하기 위해 사용되는 경우에는 벽, 식물, 화분 또는 이와 유사한 대상물일 수 있다. 특히 대상물(7)이 보행자 또는 이륜 차량 운전자일 때, 일반적으로 이들 대상물은 이동한다. 보행자는 빠르게 방향을 전환하는 경향이 있을 수 있으므로, 이러한 경우, 이동하는 대상물이 검출되자마자 운전자에게 경고를 주는 것이 바람직하다. 이 경우, 운전자에 대한 경고는 예를 들어, 상술한 바와 같이 시각적으로, 청각적으로 그리고/또는 촉각적으로 실행될 수 있다. 운전자에 대한 경고를 통해, 운전자는 특히 주위를 기울이도록 지시받는다.

또한, 차량의 종방향 안내 및 횡방향 안내가 자동으로 실행되는 자동 주행 조작을 실행하기 위해, 본 발명에 따른 방법이 사용되는 경우, 이동하는 대상물(7)의 캡쳐시 운전자에게 경고를 주는 것이 바람직하며, 이와 동시에, 갑작스러운 방향 전환이 가능하기 때문에 본 방법을 중단하고 운전자에게 제어를 맡기는 것이 바람직하다.

대상물(7)이 정지한 대상물인 경우, 특히 차량(1)이 대상물(7)에 접근할 때 운전자는 경고를 받는다. 이 경우, 예를 들어 차량(1)에 대한 대상물(7)의 간격에 따라 경고 신호를 매칭하는 것이 가능하다. 시각적으로 경고를 줄 때, 예를 들어 LED 어레이를 제공하는 것이 가능하며, 대상물(7)이 차량(1)에 가까워질수록 점점 더 많은 LED들이 점등된다. 최소 간격에 미달할 때는, 운전자에게 추가로 경고를 주기 위해 LED들의 색이 변하는 것이 추가로 가능하다. 대안적으로, 예를 들어 적합한 모니터, 예를 들어 네비게이션 시스템의 모니터에 2차원 이미지를 도시하는 것도 가능하며, 이러한 2차원 이미지에서 차량(1)은 평면도로 도시되고, 대상물(7)이 차량(1)에 상대적으로 도시된다. 또한, 여기서는 차량(1)이 접근하는 대상물의 색이 강조됨으로써 운전자에게 추가로 경고를 주는 것이 구현 가능하다. 대안적으로, 더욱 주위를 기울일 필요가 있다는 사실을 운전자에게 표시하기 위해 전체 표시의 색이 변하는 것도 가능하다.

청각적으로 경고를 줄 때, 예를 들어 반복되는 음을 제공하는 것이 가능하며, 대상물(7)에 접근할 때 이러한 음의 반복 주파수는 감소한다. 사전 설정된 최소 간격에 미달할 때는, 충돌을 방지하기 위해 운전자에게 차량 정지를 요구하는 연속음을 송신하는 것이 가능하다.

또한, 차량(1)이 대상물(7)에 접근한다는 표시와 더불어, 특히 이동하는 대상물(7)의 경우에는 이동하는 대상물이 간격 센서들(11)의 캡쳐 영역(9)에 도달한 사실을 운전자에게 표시하는 것이 바람직하다. 경고를 통해서, 운전자는 더욱 주위를 기울여야함을 지시받는다.

이 경우에도, 경고를 청각적으로, 시각적으로 그리고/또는 촉각적으로 구현하는 것이 가능하다. 시각적인 경고는 여기서도 예를 들어 대상물(7)의 색이 강조됨으로써 실행될 수 있다. 촉각적인 경고는 예를 들어 페달, 차량(1) 스티어링 휠 또는 시트의 진동을 통해 구현된다.

카메라가 앞유리 후방에 위치한, 본원에 설명된 실시예와 더불어, 차량 내 카메라가 예를 들어 뒷유리 후방에, 도어 핸들 부근의 트렁크 리드 내에, 범퍼 내에, 측면으로는 사이드 미러 내에 또는 펜더 부근에, 전면으로는 범퍼 내에 또는 라디에이터 그릴 내에 위치하는 것도 가능하다.

Claims

차량(1) 주변의 캡쳐 방법이며, 차량(1)에 대해 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역(5)이 카메라(3)에 의해 캡쳐되어, 대상물(7)이 협폭 영역(5) 내로 이동하는지가 검사되고, 사전 설정된 간격 이내에 위치한 영역(9)이 간격 센서(11)에 의해 캡쳐되며, 사전 설정된 간격 이내에 위치하는 영역(9) 중에서 대상물(7)이 이동해 들어온 구획만이 각각 캡쳐되는, 차량 주변의 캡쳐 방법.
제1항에 있어서, 차량(1)을 향해 이동하거나 차량(1)으로부터 멀어지도록 이동하는 대상물(7)의 속도를 검출하기 위해 도플러 효과가 사용되는 것을 특징으로 하는, 차량 주변의 캡쳐 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(1)에 대해 평행하게 이동하는 대상물(7)의 속도 검출을 위해 광학 캡쳐 시스템이 사용되는 것을 특징으로 하는, 차량 주변의 캡쳐 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 간격 센서(11)에 의해 캡쳐된 구획은 각각 차량(1)에 대한 캡쳐 대상물(7)의 속도 및 방향에 의해, 대상물(7)이 캡쳐 구획 내에 위치하는 것으로 측정되는 것을 특징으로 하는, 차량 주변의 캡쳐 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 이동하는 대상물(7)이 캡쳐될 때, 차량(1)의 운전자에게 경고가 송출되는 것을 특징으로 하는, 차량 주변의 캡쳐 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 사전 설정된 간격은 간격 센서들(11)에 의해 캡쳐될 수 있는 만큼의 간격인 것을 특징으로 하는, 차량 주변의 캡쳐 방법.
제1항 또는 제2항에 따른 방법을 실행하기 위한 장치이며, 주변을 광학 캡쳐하기 위한 하나 이상의 카메라(3)와, 카메라(3)에 의해 캡쳐되고 사전 설정된 간격을 갖는 협폭 영역 내로 대상물(7)이 이동하는지를 인지하기 위해 카메라(3)에 의해 캡쳐된 이미지를 분석하기 위한 수단과, 카메라(3)의 협폭 영역(5)에 의해 둘러싸인 영역(9)을 캡쳐하기 위한 간격 센서(11)를 포함하는 장치.
제7항에 있어서, 상기 간격 센서(11)는 초음파 센서, 레이더 센서, 적외선 센서 또는 LIDAR 센서인 것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서, 차량에 상대적인 대상물(7)의 속도 및 간격을 측정하기 위해, 간격 센서(11)에 의해 캡쳐된 데이터를 분석하는 분석 유닛이 포함된 것을 특징으로 하는 장치.