JP7254059B2 - 自動運転車両の管理の最適化 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 展示会名称：コンシューマー・エレクトロニクス・ショー（ＣＥＳ）２０２０ 開催日：令和 ２年 １月 ７日から令和 ２年 １月１０日

本開示は、自動運転技術の分野に関し、特に、駐車スペース又は物流センターにおいて安全支援（safety back-up）により自動運転車両を管理するシステム及び方法に関する。

自動運転車両の絶え間ない発展と共に、自動運転車両を最適化及び管理する枠組みも進化している。自動運転車両は分散的に管理されてもよい、すなわち、各車両が他の車両とは独立して自身の問題を制御してもよいが、或る特定の場所に多数の自動運転車両を配備する場合、各車両の動作を監督及び制御する集中管理システムを設ける必要がある。このような集中管理システムは、駐車場又は物流センターにおいて車両を効率的かつ安全に管理することができる。

既存の駐車コントローラは、所定の状況では車両を制御する命令が正確でない可能性があるときでも、これらの命令を自動的に実行するように構成されている。そのような不正確な命令を自動的に実行することにより、車両及び他の物体が損傷する可能性があり、人々に安全上のリスクを課す可能性がある。さらに、既存の駐車コントローラには、運転手がサーバからの集中制御コマンドを拒否することができるユーザフレンドリなインタフェース、又は第三者（例えば、安全管理者）がコマンドの自動的な実行に介入して、自動運転車両の安全な動作を促進することができるインタフェースがない。

したがって、駐車スペース及び物流センターにおいて自動運転車両を効率的かつ安全に管理し、車両に対する制御コマンドを実行又は拒否するためのユーザフレンドリなインタフェースを提供する集中管理システムが必要とされている。

本開示は、駐車スペース及び物流センターにおいて自動運転車両を管理し、車両の制御コマンドを実行又は拒否するためのユーザフレンドリなインタフェースを提供するシステム及び方法を提供する。

本開示の一態様によれば、ディスプレイと、サーバ及び複数の車両のそれぞれの制御装置と通信するように構成される通信インタフェースと、前記サーバからフィードバックインタフェースを受信し、前記ディスプレイを制御して前記フィードバックインタフェースを表示し、前記フィードバックインタフェースに対するユーザ入力を受け付け、前記ユーザ入力に対応する制御コマンドを前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置へ送信するように構成される、プロセッサとを備える、フィードバック装置が提供される。

前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両の画像を含む。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の１つ以上の構成要素の画像を更に含む。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を更に含む。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の測定値を更に含む。

前記少なくとも１台の車両の前記画像は、該少なくとも１台の車両の上面図である。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を示す心拍信号に基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする。

前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置によって実行中の前記制御コマンドに基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする。

前記フィードバックインタフェースは、前記制御コマンドを送信する待ち時間に基づいて点滅するように１つ以上のインタフェースを構成する。

前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のマップビューを更に含む。

本開示の一態様によれば、サーバに接続されるフィードバック装置を制御する方法が提供される。前記方法は、前記サーバからフィードバックインタフェースを受信することと、ディスプレイを制御して前記フィードバックインタフェースを表示することと、前記フィードバックインタフェースに対するユーザ入力を受け付けることと、前記ユーザ入力に対応する制御コマンドを複数の車両のそれぞれの制御装置へ送信することとを含む。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の１つ以上の構成要素の画像を含む。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を更に含む。

前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を示す心拍信号に基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする。

前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置によって実行中の前記制御コマンドに基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする。

前記フィードバックインタフェースは、前記制御コマンドを送信する待ち時間に基づいて点滅するように１つ以上のインタフェースを構成する。

本開示の一態様によれば、複数の車両のそれぞれの制御装置及びフィードバック装置と通信するように構成される通信インタフェースと、命令を記憶するメモリと、少なくとも１つのプロセッサとを備える、サーバが提供される。前記少なくとも１つのプロセッサは、前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置から制御データを受信し、前記制御データに基づいて前記複数の車両のそれぞれの動作状態を判定し、前記複数の車両のそれぞれの前記動作状態に基づいてフィードバックインタフェースを生成し、前記フィードバックインタフェースを前記フィードバック装置へ送信するように構成される。

前記少なくとも１つのプロセッサは、移動すべき前記複数の車両のそれぞれの優先度を決定するように構成される優先度モジュールと、第１の場所から第２の場所への前記複数の車両のそれぞれの経路距離を最短化するように構成される経路最短化モジュールと、前記複数の車両のそれぞれの予定配送時間を取得し、該複数の車両のそれぞれの配備予定時間を決定するように構成されるタイムスケジューリングモジュールと、を実行するように構成される。

前記制御データは、車両データ、位置決めデータ、又はセンサデータのうちの少なくとも１つを含む。

前記優先度モジュールは、車両に載せられている品物の緊急度、前記車両に載せられている前記品物の期間、又は前記品物又は前記車両の乗客に付与されている最長配送時間のうちの少なくとも１つに基づいて前記複数の車両の前記優先度を付与するように更に構成される。

本開示の或る特定の実施形態の上記及び／又は他の態様、特徴及び利点は、添付の図面と併せて以下の説明を読むことで、より明らかとなるであろう。

一実施形態による自動運転車両を管理する中央管理システムを示す図である。 一実施形態による中央管理システムのサーバを示す図である。 一実施形態による、サーバがフィードバック装置にフィードバックインタフェースを提供する方法を示すフローチャートである。 一実施形態によるフィードバック装置を示す図である。 一実施形態による、フィードバックインタフェースに対するユーザ入力に基づいて自動運転車両に対して制御コマンドを行う方法を示すフローチャートである。 一実施形態による例示的なフィードバックインタフェースを示す概略図である。 一実施形態による制御装置を示す図である。 一実施形態による制御コマンドを行う方法を示すフローチャートである。 別の実施形態による制御コマンドを行う方法を示すフローチャートである。 一実施形態による例示的な制御インタフェースを示す概略図である。

本開示の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。図面中で用いられている同一の参照番号は、同一又は同様の要素を識別し得る。本開示において用いられる用語は、本開示において定義されるように厳密に解釈されるべきではなく、当業者が本開示の文脈において理解するように解釈するべきである。以下に、添付図面を参照して本開示の実施形態を説明する。しかしながら、本開示の実施形態は、別の形態であってもよく、本明細書に記載される本開示の実施形態に限定されないことに留意すべきである。

図１は、一実施形態による自動運転車両を管理する中央管理システムを示す図である。

図１を参照すると、自動運転車両を管理する中央管理システム１０は、サーバ１００と、フィードバック装置２００と、制御装置３００と、ネットワーク１９０と、複数の自動運転車両３９０とを備えていてもよい。サーバ１００、フィードバック装置２００、及び制御装置３００は、ネットワーク１９０を通じて互いに接続されていてもよい。制御装置３００は、複数の自動運転車両３９０のそれぞれに実装されていてもよい。フィードバック装置２００及び制御装置３００は、デスクトップコンピュータ、ラップトップ、ワークステーション、モバイルコンピューティングデバイス等を含む任意のコンピューティングデバイスであってよい。サーバ１００は、クラウドサーバであってもよく、独立したサーバとして、又は複数のサーバを含むサーバクラスターとして実装してもよい。

ネットワーク１９０は、有線及び／又は無線通信ネットワークを含んでもよく、任意の数のネットワークを含み得る。ネットワーク１９０は、回路交換チャンネル及び／又はパケット交換チャンネルにおいてデータを交換することができる。例えば、ネットワーク１９０は、電気通信網、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ＷｉＦｉネットワーク、及び／又はインターネットを含んでもよい。

図２は、一実施形態による、自動運転車両を制御するサーバを示すブロック図である。

サーバ１００は、プロセッサ１１０と、メモリ１２０と、通信インタフェース１３０と、入出力インタフェース１４０と、記憶装置１６０とを備えていてもよい。フィードバック装置２００（図４に示す）は、プロセッサ２１０と、メモリ２２０と、通信インタフェース２３０と、入出力インタフェース２４０と、ディスプレイ２５０と、記憶装置２６０とを備えていてもよい。制御装置３００（図６に示す）は、プロセッサ３１０と、メモリ３２０と、通信インタフェース３３０と、入出力インタフェース３４０と、ディスプレイ３６０と、記憶装置３６０とを備えていてもよい。上記のように、サーバ１００、フィードバック装置２００、及び制御装置３００の構成要素又は要素は、同一又は同様の機能を行うように構成されていてもよい。したがって、説明の都合上、本明細書では、サーバ１００の構成要素を主に説明する。

図２を参照すると、プロセッサ１１０は、サーバ１００の動作全般を制御することができる。具体的には、プロセッサ１１０は、メモリ１２０、通信インタフェース１３０、入出力インタフェース１４０、及び記憶装置１６０に接続されて、それらの動作を制御するように構成されていてもよい。プロセッサ１１０は、様々な実施形態に従って実装され得る。例えば、プロセッサ１１０は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、組み込みプロセッサ、マイクロプロセッサ、ハードウェア制御ロジック、ハードウェア有限状態機械（ＦＳＭ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、ニューラルネットワークプロセッサ（ＮＰＵ）等の少なくとも１つとして実装されてもよい。プロセッサ１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、及び主処理装置（ＭＰＵ）等を含んでもよい。さらに、プロセッサ１１０は、１つ以上のプロセッサを含んでもよい。

メモリ１２０は、本開示の実施形態によるサーバ１００を操作するための少なくとも１つの命令及び様々なソフトウェアプログラム又はアプリケーションを記憶してもよい。例えば、メモリ１２０は、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスク等の磁気記憶媒体、等を含んでもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１１０に通信可能に結合される任意の揮発性又は不揮発性メモリ、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、又はサーバ１００に接続可能なメモリカード（例えば、マイクロＳＤカード、メモリスティック）を指す場合がある。メモリ１２０は、サーバ１００を操作するための様々なソフトウェアモジュール又はコードを記憶することができ、プロセッサ１１０は、メモリ１２０に記憶されている様々なソフトウェアモジュールを実行することによりサーバ１００の動作を制御することができる。すなわち、メモリ１２０には、データの読み出し、記録、変更、削除、更新等を行うためにプロセッサ１１０がアクセスすることができる。さらに、メモリ１２０は、実行可能な命令、コード、データオブジェクト等を記憶することができる。

通信インタフェース１３０は、ネットワーク１９０を通じて外部装置（例えば、フィードバック装置２００又は制御装置３００）と通信するように構成される回路部又はインタフェースを含んでいてもよい。通信インタフェース１３０は、Ｗｉ－Ｆｉモジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈモジュール、無線通信モジュール、又は近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールのうちの少なくとも１つを含んでもよい。具体的には、Ｗｉ－ＦｉモジュールはＷｉ－Ｆｉ方式により通信することができ、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈモジュールはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ方式により通信することができる。Ｗｉ－Ｆｉモジュール又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈモジュールを使用する際には、通信接続のためにサービスセット識別子（ＳＳＩＤ）等の様々な接続情報を送受信することができ、その後、通信インタフェース１３０を通じて様々な情報を送受信することができる。

入出力インタフェース１４０は、ユーザ又は他の装置から入力を受信するように構成されていてもよく、プロセッサ１１０は、サーバ１００の動作を制御するためのユーザコマンドを、入出力インタフェース１４０を通じて受信することができる。入出力インタフェース１４０は、例えば、マイク、カメラ、リモコン、キーボード、マウス等を含んでもよい。

記憶装置１６０は、自動運転車両の管理に関連する様々なデータを計算するための様々なプログラム、アプリケーション、命令、モジュール、コード、モデル、データオブジェクト等を記憶するように構成されていてもよい。ここで、記憶装置１６０は、信号（例えば、電磁波）を含んでいなくてもよい有形の装置である非一時的な記憶媒体の形態で提供されてもよい。特に、記憶装置１６０は、優先度モジュール１６２、経路最短化モジュール１６４、及びタイムスケジューリングモジュール１６６を記憶することができる。しかしながら、本開示の１つ以上の実施形態はこれに限定されず、記憶装置１６０は、自動運転車両の管理に関連する任意の他のモジュールを含んでもよい。さらに、これらのモジュールは、メモリ１２０に一時的に記憶され、プロセッサ１１０によって処理されてもよい。

優先度モジュール１６２は、複数の自動運転車両３９０のそれぞれの優先度を決定し、駐車スペース又は物流ヤードにおいて車両の移動を並べ替えるように構成されていてもよい。ここで、各車両は車両ＩＤを付与されてもよく、車両ＩＤに優先度が関連付けられてもよい。例として、車両に載せられている品物の緊急度、車両に載せられている品物の期間、及び／又は品物又は乗客（例えば、救急患者）に付与された最長配送時間に基づいて、優先度が各車両に付与されてもよい。各条件に付与された重み及び所定の閾値に基づいて、或る車両が他の車両に優先して或る場所から別の場所へ移動されてもよい。或る車両が所定の条件に付与された所与の閾値を満たす場合、緊急フラグが作動し、駐車場又は物流センターにおいてその車両を他の車両に優先するようにしてもよい。

経路最短化モジュール１６４は、車両の出発点と目的地との間の距離を計算し、その車両の経路距離を最短化するように構成されていてもよい。例えば、経路最短化モジュール１６４は、車両の出発点と目的地との間の複数の利用可能な経路を計算し、それらの複数の経路の中から、出発点と目的地との間の経路距離を最短化する経路を選択してもよい。各車両の優先度は、各車両の最短距離を計算する観点で考慮されてもよい。例えば、経路最短化モジュール１６４は、より優先度の高い車両に対してより短い経路を選択することによって最適化されてもよい。具体的には、各車両の最短経路距離を計算する式において、各車両に付与された優先度を、式中のパラメーターの乗数として使用してもよい。さらに、上記の同じ式にエネルギー閾値フラグを実装してもよく、そのエネルギー閾値フラグを優先度の低い車両に指数乗として使用してもよい。

タイムスケジューリングモジュール１６６は、各車両の配送時間をスケジュール設定するように構成されていてもよい。例えば、タイムスケジューリングモジュール１６６は、各車両に載せられている物体（例えば、品物又は乗客）の予定配送時間を取得し、各車両が配備される時間をスケジュール設定してもよい。ここで、配送のタイムスケジュール設定は、生産効率を上げ貯蔵スペース及び在庫償却コストを削減するために、「ジャストインタイム（Just in Time）」（ＪＩＴ）等の概念を組み込んでもよい。

いくつかのモジュール例を上述したが、本開示の１つ以上の実施形態はこれに限定されない。サーバ１００は、自動運転車両の管理を最適化するために、他のモジュールを実装するように構成されていてもよい。例えば、１つ以上の付加的なモジュールが、車両が駐車スペースに進入したときに駐車スペースの形状データを抽出するように構成されていてもよく、抽出された形状データは、全ての車両を駐車場の限られた空間に収めることのできる空間利用を最適化するために使用されてもよい。さらに、１つ以上の付加的なモジュールは、検索時間を計算する際に優先度及び緊急度の値を説明することができる検索順の概念を実装するように構成されていてもよく、車両は、計算された検索時間に従って検索されてもよい。また、駐車スペースにおける自動運転車両の管理に先入れ先出し（First-In First-Out：ＦＩＦＯ）を採用するだけでなく、各車両に対して特定の検索順を求めるために、各車両に固有の循環する優先番号を付与してもよい。

さらに、サーバ１００は、待ち時間及び車両の緊急事態等の要因を考慮して様々な解を計算するように構成されてもよい１つ以上の付加的なモジュールを含んでいてもよい。ここで、「解」という用語は、車両の構成要素の或る特定の部分が取るべき次の方針を意味することができる。待ち時間は、サーバ１００（例えば、クラウドサーバ）において車両の行動の解が計算されている際、及び計算された解がそれぞれの車両へ送信されている際に生じる場合がある。したがって、待ち時間は、車両の解を計算する際に、クラウドサーバによって考慮されてもよい。具体的には、待ち時間は、車両によって取られた行動のタイムスタンプを比較することによって計算されてもよい。すなわち、１つ以上の車両３９０が、タイムスタンプ付の車両行動（例えば、所与の距離だけ移動する、一時停止の標識で停止する等）をサーバ１００へ送信することができる。サーバ１００は、タイムスタンプ付の各車両行動を、ＧＰＳ等の手法により受信することができる。受信したタイムスタンプに基づき、計算した待ち時間が所定の閾値（例えば、サーバのパラメーターにより設定される）以上である場合、サーバ１００において解を再計算してもよい。 ここで、例えば、計算された待ち時間が所定の閾値以上である場合、車両から受信したセンサデータが古いか又は期限切れであり、車両の実際の位置が待ち時間の期間に変化している可能性があるため、その車両について計算された以前の解が実行不可能となっていることを意味し得る。したがって、サーバ１００によって、車両から送信された車両行動の最新の利用可能な値に基づいて再計算が行われた後、再計算された解（又は更新された解）が車両へ送信される。

さらに、車両は、車両の検出部が近距離の障害物を認識しないか、又は認識できない場合に緊急応答資源として使用することができる車載型車両センサを含んでいてもよい。そのような場合に、サーバ１００は車載型車両センサに基づいて緊急検出を受信することができ、解を迅速に計算し車両に送り返すことができる。

上述したように、上記モジュールは、複数のサーバに分散されてもよいことが理解される。

さらに、本開示の様々な実施形態によれば、本明細書に開示される方法及び装置は、コンピュータプログラム製品のソフトウェアとして提供されてもよい。コンピュータプログラム製品は、機械可読記憶媒体（例えば、コンパクトディスク読出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ））の形態で配布されるか、又はアプリケーションストアを通じてオンラインで、若しくは２つの装置間で直接配布されてもよい。オンライン配布の場合、コンピュータプログラム製品（例えば、ダウンロード可能なアプリ）の少なくとも一部が、製造業者のサーバ、アプリケーションストアのサーバ、又は中継サーバのメモリ等の記憶媒体に一時的に又は少なくとも一時的に記憶されてもよい。

サーバ１００のいくつかの構成要素例を上述したが、サーバ１００の１つ以上の実施形態はこれに限定されず、サーバ１００は、自動運転車両を管理する必要性に応じてより多くの又はより少ない構成要素を備えていてもよいことが理解される。

図３は、一実施形態による、サーバがフィードバック装置にフィードバックインタフェースを提供する方法を示すフローチャートである。

図３を参照すると、ステップＳ３０２において、サーバ１００は、自動運転車両３９０の制御装置３００から制御データを受信することができる。制御データは、車両データ、位置決めデータ、センサデータ、及び車両の機能に関連する他のデータを含み得る。車両データは、速度、タイヤ圧、燃料レベル、エンジン状態、バッテリー状態、操舵角、ドア状態等の、車両の属性を含んでもよい。しかしながら、上述した車両データはこれに限定されず、車両データは、車両の機能に関連する任意の他の属性を含んでもよい。位置決めデータは、全地球測位システム（ＧＰＳ）データ等の、位置に基づくデータを含んでもよい。しかしながら、上述した位置決めデータはこれに限定されず、車両及び他の物体の位置の特定に関連する任意の他のデータを含んでもよい。センサデータは、ＬｉＤＡＲ、レーダー、及び／又はカメラ等の、センサに基づいて物体を追跡及び分類するためのデータを含んでもよい。いくつかの制御データ例を上述したが、サーバ１００は、自動運転車両の効率的で安全な動作の保証に関連し得る任意の他の種類のデータを制御装置３００から受信してもよい。

ステップＳ３０４において、サーバ１００は、受信した制御データに基づいて車両の動作状態を判定することができる。例として、車両のドアを開ける動作を車両データの形態で制御装置３００から受信することができる。

ステップＳ３０６において、サーバは、判定した車両の動作状態に基づいてフィードバックインタフェースを生成することができる。フィードバックインタフェースは、車両の安全な動作及び車両の制御コマンドの効率的な取り扱いを保証するように設計されたインタフェースである。例えば、フィードバックインタフェースは、車両に対するそれぞれの制御コマンドに対応する１つ以上のインタラクティブインタフェースを含んでもよい。フィードバックインタフェースは、図４～図６を参照してより詳細に後述する。

ステップＳ３０８において、サーバ１００は、フィードバックインタフェースをフィードバック装置２００（図１に示す）へ送信し、フィードバックインタフェースのユーザ（例えば、安全管理者）に表示することができる。一実施形態によれば、フィードバックインタフェースは、制御コマンドの自動化が機能しなくなった場合にのみ起動されてもよい。別の実施形態によれば、フィードバックインタフェースは、フィードバックインタフェースのユーザが車両の或る特定の動作に介入しようと決めた場合に起動されてもよい。フィードバックインタフェースのユーザは、車両の或る特定の動作を手動で遠隔制御することができる。

図４は、一実施形態によるフィードバック装置を示す図である。

上記のように、サーバ１００、フィードバック装置２００、及び制御装置３００の構成要素又は要素は、同一又は同様の機能を行うように構成されていてもよい。したがって、その重複する説明は省略する場合がある。

図４を参照すると、フィードバック装置２００は、プロセッサ２１０と、メモリ２２０と、通信インタフェース２３０と、入出力インタフェース２４０と、ディスプレイ２５０と、記憶装置２６０とを備えていてもよい。ディスプレイ２５０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）パネル、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、フレキシブルディスプレイ、タッチスクリーンディスプレイ、透明ディスプレイ等として実装されてもよい。プロセッサ２１０は、フィードバック装置２００のメモリ２２０から受信した、又は外部装置（例えば、サーバ１００）から通信インタフェース２３０を介して受信した画像信号を表示するようにディスプレイ２５０を制御してもよい。また、制御装置３００（図７に示す）のディスプレイ３５０は、フィードバック装置２００のディスプレイ２５０と同一又は同様の機能を行うように構成されていてもよい。しかしながら、ディスプレイ２５０及び３５０の実装はこれに限定されない。フィードバック装置２００は、本明細書において図５を参照してより詳細に後述する。

図５は、一実施形態による、フィードバックインタフェースに対するユーザ入力に基づいて自動運転車両に対して制御コマンドを行う方法を示すフローチャートである。

図５を参照すると、ステップＳ５０２において、プロセッサ２１０は、サーバ１００から通信インタフェース２３０を介してフィードバックインタフェースを受信することができる。

ステップＳ５０４において、プロセッサ２１０は、ディスプレイ２５０を制御して、サーバ１００から受信したフィードバックインタフェースを表示することができる。フィードバックインタフェースは、車両の現在の動作又は測定値（metric）に対応するインタフェースを含んでもよい。具体的には、フィードバックインタフェース上に、車両の視覚表現及び車両の構成要素又は部品の任意の測定値又は動作状態を提示することができる。例えば、フィードバックインタフェースは、２５Ｐｓｉであるタイヤ圧の現在の状態を含んでもよい。しかしながら、本開示の１つ以上の実施形態はこれに限定されず、フィードバックインタフェースは、ドア／窓、エンジン、及び任意の他の車両／自動車パラメーター等の、車両の他の動作又は測定値を含んでもよい。例示的なフィードバックインタフェースを、本明細書において図６を参照してより詳細に後述する。

ステップＳ５０６において、プロセッサ２１０は、入出力インタフェース２４０を介してフィードバックインタフェースに対するユーザ入力を受け付けることができる。ここで、フィードバックインタフェースを見ているユーザ（例えば、自動運転車両の管理の監視及び制御の責任者）は、フィードバックインタフェースに制御コマンドを入力して、車両に対する制御コマンドを実行することができる。例えば、ユーザは、フィードバックインタフェース上に表示された測定値のうちの１つから、燃料レベルが低いと知ったことに基づいて、車両を停止する制御コマンドを入力することができる。

ステップＳ５０８において、プロセッサ２１０は、ユーザによって入力された制御コマンドを、通信インタフェース２３０を介してサーバ１００へ送信することができる。代替的に、プロセッサ２１０は、通信インタフェース２３０を介して自動運転車両に直接、制御コマンドを送信してもよい。

図６は、一実施形態による例示的なフィードバックインタフェースを示す概略図である。

図６を参照すると、フィードバックインタフェースは、動作の或る特定の状態又は車両の測定値を含む、車両の上面図を表示することができる。例として、「２５Ｐｓｉ」のタイヤ圧測定値が、車両の上面図から見てタイヤの隣に表示されて、タイヤの状態を示してもよく、ＧＰＳの状態が、車両の上面図の上に表示されて、車両のＧＰＳが正常に機能しているか（例えば、「ＯＫ」）を示してもよく、車両の上面図に開いたドアが表示されて、車両のドアが現在開いていることを示してもよい。しかしながら、フィードバックインタフェースのレイアウトは上記の例に限定されない。例えば、車内監視カメラによる乗客の検出に基づいて、車両の各座席の乗客の上面図を表示してもよい。

また、上面図レイアウトは、１台の自動運転車両を表すだけでなく、複数の自動運転車両をマップビューに表示してもよい。ここで、複数の自動運転車両のうちの各車両は、異なる色、矢印、及びパターンで示されて、制御されている車両又は制御されていない車両を示してもよい。また、任意の利用可能な経路をマップの上面図に表示してもよく、経路の或る特定の部分を強調表示及び／又は選択して、マップ上の車両の位置及び／又は車両が通る経路を示してもよい。経路の選択は、ディスプレイ２５０がタッチスクリーンディスプレイである場合には経路の一部分を単純にタップすることにより行うことができるが、ディスプレイ２５０がユーザ入力を受け付ける方法はこれに限定されない。

さらに、ユーザ（例えば、安全管理者）は、フィードバックインタフェースと積極的に対話して、車両に対して或る特定の操作を行ってもよい。フィードバックインタフェースは、タッチスクリーンディスプレイ上に実装することができる。しかしながら、１つ以上の実施形態はこれに限定されず、ユーザは、音声認識等の様々な他の手段によりフィードバックインタフェースと対話することができる。

上述したように、フィードバックインタフェースは、車両の周囲の特徴付けされたマップを表示することができる。例えば、特徴マップは駐車場を含むことができ、フィードバックインタフェースのユーザは、タッチスクリーンディスプレイをタッチすることにより駐車場内の駐車車両のうちの１台を選択し、特徴付けされたマップ内の空き駐車場所をタッチすることにより、選択した車両を別の場所に駐車するように誘導することができる。さらに、特徴付けされたマップは、選択された車両が通ることのできる異なる経路のオーバーレイも表示することができ、ユーザは、それらの経路のうちの１つを選択して、選択した車両を選択した経路に沿って移動するように誘導することができる。別の例として、ユーザは、フリート又は運搬車両として動作している複数の車両を選択し、それらの車両をマップ上に示された或る特定の目的（又は招集）地へ、品物の積み降ろしのために誘導することができる。

さらに、フィードバックインタフェースは、制御コマンドの実行に基づく他の視覚的ハイライトを含んでもよく、車両からの心拍信号に基づいてもよい。ここで、「心拍信号」という用語は、車両から送信される、車両の各構成要素又は部品に関連するそれぞれの機能が正常に動作していることを示す信号を指すことができる。心拍信号は、車両の各構成要素又は部品に対して定期的なサンプリングを行い、車両の或る特定の構成要素又は部品が機能を停止していないかを判定することによって取得することができる。例として、サーバ１００が車両３９０のうちの１台の制御装置３００から心拍信号を受信しなかった場合、フィードバックインタフェースの１つ以上のユーザインタフェース（例えば、ボタン）を「灰色表示」又は非アクティブにして、車両の或る特定の構成要素又は部品に関連する制御コマンドを行うことができないことを示してもよい。例えば、或る特定の制御コマンド（例えば、車線を変更するコマンド）により、車両の検出部又はセンサが利用できなくなるか、又は無効になる可能性がある領域に車両が入ってしまう場合、そのような制御コマンドは、車両の検出部又はセンサが無効になることを防ぐために、フィードバックインタフェースのユーザにアクセスできない（例えば、フィードバックインタフェース上で「灰色表示」する）ようにしてもよい。この特徴は、「ソースにおけるコマンド拒否（Command Denial at Source）」と呼ばれる場合がある。

一実施形態によれば、図１０を参照して詳細に後述するように、１つ以上の制御コマンドが車両３９０の制御装置３００により拒否されている場合、フィードバックインタフェースは、制御装置３００のユーザによって拒否されている１つ以上の制御コマンドに対応する１つ以上のインタフェースを灰色表示してもよい。別の例として、車両が制御コマンドを現在実行中である場合に、フィードバックインタフェースは、その制御コマンドに対応するインタフェース（例えば、ボタン）の色を黄色に変えてもよく、黄色のボタンは、その制御コマンドが車両において現在実行中であることを示すことになる。

さらに、フィードバックインタフェースは、１つ以上の制御コマンドを出す待ち時間を考慮して１つ以上のインタフェースを表示してもよい。すなわち、フィードバックインタフェースのユーザは、制御コマンドの待ち時間を示すインタフェースの点滅シーケンスにより、待ち時間を知らされてもよい。ここで、制御コマンドに対応するインタフェースの点滅シーケンスは、最終的に緑色に変わって、車両に対する制御コマンドの動作状態を示してもよい。しかしながら、例えば、制御コマンドの完了を妨げる障害がある場合、インタフェースは赤色に変わって、制御コマンドがまだメモリ２２０の待ち行列にあり、実行を待っていることを示してもよい。

フィードバックインタフェースのいくつかの例を上記で説明してきたが、フィードバックインタフェースの１つ以上の実施形態はこれに限定されない。

図７は、一実施形態による制御装置を示す図である。

上述したように、サーバ１００、フィードバック装置２００、及び制御装置３００の構成要素又は要素は、同一又は同様の機能を行うように構成されていてもよい。したがって、その重複する説明は、以下で省略する場合がある。

図７を参照すると、制御装置３００は、プロセッサ３１０、メモリ３２０、通信インタフェース３３０、入出力インタフェース３４０、ディスプレイ３５０、及び記憶装置３６０を含んでいてもよい。記憶装置３６０は、車両データ３６２、位置決めデータ３６４、及びセンサデータ３６６等の制御データを含んでもよい。車両３６２データは、速度、タイヤ圧、燃料レベル、エンジン状態、バッテリー状態、操舵角、ドア状態等の、車両の属性に関連するデータを含んでもよい。位置決めデータ３６４は、全地球測位システム（ＧＰＳ）データ等の、位置に基づくデータを含んでもよい。センサデータ３６６は、ＬｉＤＡＲ、レーダー、及びカメラ等の、センサに基づいて物体を追跡及び分類するためのデータを含んでもよい。制御データのいくつかの例を上述したが、１つ以上の実施形態はこれに限定されず、記憶装置３６０は、自動運転車両の効率的で安全な動作の保証に関連し得る任意の他のデータを記憶してもよい。

制御装置３００は、複数の車両３９１（図１に示す）のうちの各車両に実装されてもよい。代替的に又は付加的に、制御装置３００は車両から分離していてもよい。例えば、制御装置３００は、車両の動作を制御するように構成されることができる端末装置（例えば、携帯電話）上に実装されてもよい。

図８は、一実施形態による制御コマンドを行う方法を示すフローチャートである。

図８を参照すると、ステップＳ８０２において、プロセッサ３１０は、制御データ（例えば、車両データ、位置データ、及びセンサデータ）を、通信インタフェース３３０を介してサーバ１００へ送信することができる。しかしながら、１つ以上の実施形態はこれに限定されず、プロセッサ３１０は、自動運転車両の効率的で安全な動作を保証するために、任意の他のデータをサーバ１００へ送信してもよい。

ステップＳ８０４において、プロセッサ３１０は、少なくとも１つの制御コマンドをサーバ１００から通信インタフェース３３０を介して受信することができる。ここで、少なくとも１つの制御コマンドは、サーバ１００に含まれる様々なモジュール（例えば、優先度モジュール１６２、経路最短化モジュール１６４、タイムスケジューリングモジュール１６６）によって行われる計算に基づいて生成することができ、車両上で或る特定の動作が自動的に行われるように指示することができる。しかしながら、本実施形態はこれに限定されず、プロセッサ３１０はまた、当該少なくとも１つの制御コマンドをフィードバック装置２００から通信インタフェース３３０を介して直接受信してもよい。

ステップＳ８０６において、制御装置３００のプロセッサ３１０は、車両の様々な構成要素又は部品に、受信した制御コマンドを行うように指示することができる。

図９は、別の実施形態による制御コマンドを行う方法を示すフローチャートである。

図９を参照すると、ステップＳ９０２において、制御装置３００のプロセッサ３１０は、サーバ１００又はフィードバック装置２００の少なくとも一方から少なくとも１つの制御コマンドを受信することができる。

ステップＳ９０４において、プロセッサ３１０はディスプレイ３５０を制御して、受信した制御コマンドを制御インタフェースに表示することができる。ここで、制御インタフェースはまた、他の実行可能なボタン又はインタフェースを含んでいてもよい。例えば、制御インタフェースは、表示された制御コマンドに対するユーザ入力を受け付けるために、内蔵型拒否インタフェース（図１０に示す）を含んでいてもよい。内蔵型拒否システムは、図１０を参照してより詳細に後述する。しかしながら、１つ以上の実施形態はこれに限定されず、制御インタフェースは、自動運転車両の効率的で安全な動作の保証に関連し得る任意の他のインタフェースを含んでもよい。

ステップＳ９０６において、プロセッサ３１０は、入出力インタフェース３４０を介して制御インタフェースに対するユーザ入力を受け付けることができる。

ステップＳ９０８において、プロセッサ３１０は、受け付けた制御インタフェースに対するユーザ入力が、受信した制御コマンドを拒否するものであるかを判定することができる。ユーザ入力が、受信した制御コマンドを拒否する場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、制御コマンドは車両で行われない。しかしながら、ユーザ入力が、制御コマンドを拒否しない場合（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、制御コマンドは自動的に車両で実行されてもよい。しかしながら、１つ以上の実施形態はこれに限定されない。例えば、ユーザが非活動的であり、制御インタフェースがユーザから所定の期間にわたってユーザ入力を何ら受け付けない場合、制御コマンドは自動的に車両で実行されてもよい。代替的に、上述したのと同一のシナリオにおいて、制御インタフェースが所定の期間にわたってユーザ入力を何ら受け付けない場合、制御コマンドは実行されなくてもよい。

図１０は、一実施形態による例示的な制御インタフェースを示す概略図である。

図１０を参照すると、制御装置３００は、制御装置３００のユーザが、フィードバック装置２００又はサーバ１００の出した制御コマンドを拒否することができる内蔵型拒否システムを含んでもよい。ここで、制御装置３００のプロセッサ３１０は、ディスプレイ３５０を制御して、図１０に示す制御インタフェースを表示することができる。制御インタフェースは、フィードバック装置２００又はサーバ１００の出した制御コマンドを表示するインタフェース１００２と、制御装置３００のユーザから制御コマンドを拒否する入力を受け付けるインタフェース１００４とを含んでもよい。例として、出された制御コマンドが、１０ｍ後方に移動するものである場合、制御装置３００のユーザは、１０ｍ後方に移動する制御コマンドの自動実行を停止する「停止」インタフェース１００４をタッチするか又は押すことにより、そのような制御コマンドの自動実行を停止してもよい。ここで、ユーザは、そのような制御コマンドにより歩行者又は他の物体が危険にさらされる可能性がある制御コマンドの不正確な自動実行を制御するために、この内蔵型拒否システムを提供されてもよい。しかしながら、１つ以上の実施形態はこれに限定されず、制御インタフェースは、内蔵型拒否インタフェースを提供する様々なインタフェースを含んでもよい。例えば、内蔵型拒否システムはまた、ユーザがマイクに話しかけることにより制御コマンドを拒否することができる音声信号によりユーザと対話してもよい。

さらに、内蔵型拒否システムは、１つ以上のコマンドに適用されてもよい。内蔵型拒否システムは、所定の期間内に受信した複数の同様のコマンドを検出してもよい。例えば、内蔵型システムは、所定の期間「ｘ」内の複数の同様のコマンドを検出することができ、ここで、「ｘ」は、車両の加速度及び速度の両方を説明する要因に正比例する。この関係は、下記式（１）に表すことができる。
Ｘ＝Ａｖ＋Ｂａ ・・・（１）

ここで、「ｖ」は車両の速度であり、「ａ」は車両の横加速度であり、「Ａ」及び「Ｂ」は固定された定数である。

一実施形態によれば、複数の別個の直に矛盾するコマンドを期間「ｘ」に受信した場合、制御装置３００の内蔵型拒否システムは、複数のコマンドのうちの少なくとも１つを自動的に拒否するように構成されていてもよい。例えば、第１の制御コマンド及び第２の制御コマンドが期間「ｘ」で受信される場合、第２の制御コマンドを自動的に拒否してもよく、第２の制御コマンドは第１の制御コマンドの後に受信される。

例として、制御装置３００が、直進する第１の制御コマンドと、車線変更する第２の制御コマンドとを受信する場合、第２の制御コマンドを自動的に拒否してもよい。

別の実施形態によれば、内蔵型拒否システムは、車両の周辺を考慮してもよい。車両の周辺は、１つ以上の物体又は障害物（例えば、歩行者又は別の車両）を含んでもよく、車両から当該１つ以上の他の物体又は障害物までの距離と、当該１つ以上の他の物体に対する車両の相対速度とに基づいて判定されてもよい。車両の周辺は、式（２）により以下のように計算することができる。
Ｖ＝Ｃｖ＋Ｄｄ ・・・（２）

ここで、「ｖ」は相対速度であり、「ｄ」は車両から別の物体までの距離であり、「Ｃ」 及び「Ｄ」は固定された定数である。

例として、上述したのと同一の場合において、制御装置３００が、直進する第１の制御コマンドと、車線変更する第２の制御コマンドとを受信する場合、内蔵型拒否システムは、車両の周辺を計算し、車両の周囲に他の物体があるかを判定してもよい。周囲に物体があるという判定に基づいて、内蔵型拒否システムは、第２の制御コマンドの実行により車両と検出した物体との衝突を引き起こす可能性があるため、車線変更する第２の制御コマンドを拒否することができる。

内蔵型拒否システムのいくつかの動作例を上述したが、１つ以上の実施形態はこれに限定されない。例えば、制御コマンドは、乗物動特性の実行可能性に基づいて拒否されてもよい。すなわち、車両の方向を急に変える、より高速で車線変更を行う、又はトラックに準ずる車両の負荷特性に従って実行可能でない動作を行う制御コマンドが出された場合、そのような制御コマンドは実行不可能である可能性があるため、制御装置３００の内蔵型拒否システムにより拒否されてもよい。内蔵型拒否システムのいくつかの例示的な実施形態を上述した。しかしながら、内蔵型拒否システムはこれに限定されず、或る特定の制御コマンドは、ジオフェンシング技術に従って内蔵型拒否システムにより拒否されてもよい。

本開示の例示的な実施形態を上記に示し説明してきたが、本開示の実施形態は、上記の特定の実施形態に限定されない。添付の特許請求の範囲に請求される本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、本開示の属する技術分野の当業者により様々な変更、置換、及び改良を行うことができることが理解され得る。そのような変更、置換、及び改良は、本開示の保護範囲に入り、本開示の技術的発想又は展望と無関係に解釈されるべきではないことを理解されたい。

Claims (20)

1. 駐車スペース又は物流センターにおいて自動運転される車両を管理するためのフィードバック装置であって、
   ディスプレイと、
   サーバ及び複数の車両のそれぞれの制御装置と通信するように構成される通信インタフェースと、
   プロセッサであって、
   前記サーバから、前記車両の安全な動作及び前記車両の制御コマンドの効率的な取り扱いを保証するように設計されたインタフェースであるフィードバックインタフェースを受信し、
   前記ディスプレイを制御して前記フィードバックインタフェースを表示し、
   前記ディスプレイ上において、前記フィードバックインタフェースに対するユーザ入力を受け付け、
   前記ユーザ入力に対応する制御コマンドを前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置へ送信する
   ように構成されるプロセッサと
   を備えるフィードバック装置。
2. 前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のうちの少なくとも１台の車両の画像を含む
   請求項１に記載のフィードバック装置。
3. 前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の１つ以上の構成要素の画像を更に含む
   請求項２に記載のフィードバック装置。
4. 前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を更に含む
   請求項３に記載のフィードバック装置。
5. 前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の測定値を更に含む
   請求項３に記載のフィードバック装置。
6. 前記少なくとも１台の車両の前記画像は、前記少なくとも１台の車両の上面図である
   請求項２に記載のフィードバック装置。
7. 前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を示す心拍信号に基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする
   請求項３に記載のフィードバック装置。
8. 前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置によって実行中の前記制御コマンドに基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする、請求項１に記載のフィードバック装置。
9. 前記フィードバックインタフェースは、前記制御コマンドを送信する待ち時間に基づいて点滅するように１つ以上のインタフェースを構成する
   請求項１に記載のフィードバック装置。
10. 前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のマップビューを更に含む
    請求項１に記載のフィードバック装置。
11. 駐車スペース又は物流センターにおいて自動運転される車両を管理するために、サーバに接続されるフィードバック装置を制御する方法であって、
    前記サーバから、前記車両の安全な動作及び前記車両の制御コマンドの効率的な取り扱いを保証するように設計されたインタフェースであるフィードバックインタフェースを受信することと、
    ディスプレイを制御して前記フィードバックインタフェースを表示することと、
    前記ディスプレイ上において、前記フィードバックインタフェースに対するユーザ入力を受け付けることと、
    前記ユーザ入力に対応する制御コマンドを複数の車両のそれぞれの制御装置へ送信することと
    を含む方法。
12. 前記フィードバックインタフェースは、少なくとも１台の車両の１つ以上の構成要素の画像を含む
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を更に含む
    請求項１２に記載の方法。
14. 前記フィードバックインタフェースは、前記少なくとも１台の車両の前記１つ以上の構成要素の動作状態を示す心拍信号に基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする
    請求項１２に記載の方法。
15. 前記フィードバックインタフェースは、前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置によって実行中の前記制御コマンドに基づいて１つ以上のインタフェースをアクティブ又は非アクティブにする
    請求項１１に記載の方法。
16. 前記フィードバックインタフェースは、前記制御コマンドを送信する待ち時間に基づいて点滅するように１つ以上のインタフェースを構成する
    請求項１１に記載の方法。
17. 駐車スペース又は物流センターにおいて自動運転される車両を管理するためのサーバであって、
    複数の車両のそれぞれの制御装置及びフィードバック装置と通信するように構成される通信インタフェースと、
    命令を記憶するメモリと、
    少なくとも１つのプロセッサであって、
    前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置から制御データを受信し、
    前記制御データに基づいて前記複数の車両のそれぞれの動作状態を判定し、
    前記複数の車両のそれぞれの前記動作状態に基づいて、前記車両の安全な動作及び前記車両の制御コマンドの効率的な取り扱いを保証するように設計されたインタフェースであるフィードバックインタフェースを生成し、
    前記フィードバックインタフェースを前記フィードバック装置へ送信する
    ように構成される少なくとも１つのプロセッサと
    を備え、
    前記フィードバック装置は、前記送信されたフィードバックインタフェースを受信し、ディスプレイを制御して前記フィードバックインタフェースを表示し、前記ディスプレイ上において、前記フィードバックインタフェースに対するユーザ入力を受け付け、前記ユーザ入力に対応する制御コマンドを前記複数の車両のそれぞれの前記制御装置へ送信するように構成されるサーバ。
18. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    移動すべき前記複数の車両のそれぞれの優先度を決定するように構成される優先度モジュールと、
    第１の場所から第２の場所への前記複数の車両のそれぞれの経路距離を最短化するように構成される経路最短化モジュールと、
    前記複数の車両のそれぞれの予定配送時間を取得し、前記複数の車両のそれぞれの配備予定時間を決定するように構成されるタイムスケジューリングモジュールと
    を実行するように構成される
    請求項１７に記載のサーバ。
19. 前記制御データは、車両データ、位置決めデータ、又はセンサデータのうちの少なくとも１つを含む
    請求項１７に記載のサーバ。
20. 前記優先度モジュールは、車両に載せられている品物の緊急度、前記車両に載せられている前記品物の期間、又は前記品物又は前記車両の乗客に付与されている最長配送時間のうちの少なくとも１つに基づいて前記複数の車両の前記優先度を付与するように更に構成される
    請求項１８に記載のサーバ。

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