KR101509989B1 - 차량 제동 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량 제동 제어에 관한 것으로, 후측방 충돌 위험 감지 및 차선 변경을 감지하는 단계, 차량의 조향 변경 여부에 따라 운전자의 차선 변경 의도 여부를 결정하는 단계, 상기 후측방 충돌 위험 및 차선 변경과, 상기 운전자 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량의 제동 제어 여부 및 상기 차량의 제동 제어 크기를 결정하는 제어 단계를 포함하는 차량 제동 제어 방법 및 이를 지원하는 시스템의 구성을 개시한다.

Description

차량 제동 제어 시스템 및 방법{Braking Control System and Method For Vehicle}
본 발명은 차량 제동 제어에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 운전자의 차선 변경 시 발생할 수 있는 사고를 예방하거나 피해를 경감시켜줄 수 있는 차량 제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량은 가속 장치와 제동 장치를 가지고 있다. 가속 장치 및 제동 장치는 운전자의 제어에 따라 동작한다. 이에 따라, 운전자의 상태나 주변 환경에 따라 차량의 가속 또는 제동에 많은 영향을 줄 수 있다. 예컨대, 운전자가 적절한 운전 실력을 가지지 못하고 있거나 신체 이상에 따른 실력 발휘를 할 수 없는 경우, 정상적인 상황에 비하여 상당히 높은 사고 위험성을 가질 수 있다. 이러한 문제를 보완하기 위하여, 종래에는 차량의 제동을 자동으로 수행할 수 있는 방안들이 마련되어 왔다. 예컨대, 종래 차량은 다양한 센서 정보를 토대로 자동 제동을 수행할 수 있다.
그러나, 종래 차량의 제동 시스템은 다른 차량과의 충돌이 발생하지 않도록 하는데 집중되어 있기 때문에 운전 상황이나 운전자 환경에 적용하기 힘든 문제점이 있다.
이러한 종래의 문제점들을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 후측방 경고 시스템, 차선이탈 경보 시스템, MDPS((Motor Driven Power Steering), 및 ESC(Electronic Stability Control)를 이용하여 별도의 추가 부품비 및 개발비 없이 보다 안정적인 차량 제동 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
또한 본 발명은 운전자의 차선 변경 의도를 분석하여 그에 따른 적절한 제어가 수행될 수 있도록 하는 차량 제동 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
이러한 목적들을 달성하기 위하여 본 발명은 후측방 충돌 위험 감지를 위한 센싱 정보를 수집하는 레이더, 차선 변경을 감지하기 위한 정보를 수집하는 카메라, 차량의 조향 변경을 지원하는 조향 장치, 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 제동 장치, 상기 후측방 충돌 위험 및 차선 변경 발생 시 상기 차량의 조향 변경의 정도를 기준으로 운전자의 차선 변경 의도 여부를 판단하고, 상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 제동 장치에 의한 상기 차량의 자동 제동 제어의 크기를 조절하는 제어부를 포함하는 차량 제동 제어 시스템의 구성을 개시한다.
상기 시스템은 상기 차량의 속도를 검지하는 차속 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량이 일정 속도 이상인 경우 상기 차량 제동 제어를 자동으로 수행하고, 상기 차량이 일정 속도 이하인 경우 상기 차량 제동 제어를 중지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량의 제동 제어 시간 크기를 조정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량 제동 제어 시간을 일정 크기 이하로 줄이도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량의 제동 제어의 편제동 량의 크기를 조정할 수 있다.
본 발명은 또한, 후측방 충돌 위험 감지 및 차선 변경을 감지하는 단계, 차량의 조향 변경 여부에 따라 운전자의 차선 변경 의도 여부를 결정하는 단계, 상기 후측방 충돌 위험 및 차선 변경과, 상기 운전자 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량의 제동 제어 여부 및 상기 차량의 제동 제어 크기를 결정하는 제어 단계를 포함하는 차량 제동 제어 방법의 구성을 개시한다.
상기 방법은 상기 차량의 속도를 검지하는 단계를 더 포함하고, 상기 제어 단계는 상기 차량이 일정 속도 이상인 경우 상기 차량 제동 제어를 자동으로 수행하는 단계 또는 상기 차량이 일정 속도 이하인 경우 상기 차량 제동 제어를 중지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량의 제동 제어 시간 크기를 및 차량의 편제동 량의 크기 중 적어도 하나를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 상기 운전자의 차선 변경 의도가 있는 경우 상기 차량 제동 제어 시간을 일정 크기 이하로 줄이는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 가속으로 인해 차량의 후방 충돌 위험도가 일정 크기로 이하로 낮아지는 경우 져 차량 제동 제어를 중지하는 단계, 조향 장치 조작에 따라 차량의 차선 복귀가 수행되는 경우 차량 제동 제어를 적중지하는 단계, 일정 크기 이상의 조향 장치 조작이 발생하는 경우 차량 제동 제어를 중단하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 차량 제동 제어 시스템 및 방법에 따르면, 본 발명은 후방에서 접근하는 차량 및 장애물을 검지하고 운전자가 차선 변경을 시도할 경우 상황에 따라 적절한 형태의 제동 제어를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시스템을 장착한 차량의 움직임을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어에 관한 다양한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시간에 관한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 다만, 실시예들을 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 잘 알려져 있고, 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 가급적 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 핵심을 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시스템을 장착한 차량의 움직임을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 제동 제어 시스템이 장착된 차량(100)은 일정 레인 내에서 주행할 수 있다. 이때, 차량(100)은 후측방 충돌 감지 및 차선 변경 감지를 수행할 수 있다. 이와 함께 차량(100)은 사용자의 운전 의도를 판단할 수 있다. 차량(100)은 운전자의 운전 의도 판단과, 후측방 충돌 감지 및 차선 변경 감지를 기반으로 차량 제동 제어를 수행할 수 있다. 특히 차량(100)은 운전자의 운전 의도에 따라 차량 제동 제어의 크기를 다양한 형태로 수행할 수 있다. 예컨대, 차량(100)은 후측방 충돌 감지 및 차선 변경 감지가 검출되는 상황에서 운전자의 운전 의도에 따라 제동 장치(140) 및 조향 장치(150) 조작을 다르게 수행할 수 있다. 즉, 차량(100)은 운전 상황에 따라 ESC 및 MDPS의 제동 시간과 크기를 다르게 조절할 수 있다. 일실시예에 따르면, 차량(100)은 후측방 충돌 감지 및 차선 변경 감지 상황에서 운전자의 운전 의도 값이 사전 정의된 일정 값 이상인 경우 예컨대 운전자의 차선 변경 의도가 있는 경우 제동 시간과 크기를 제1 크기로 수행할 수 있으며, 또한 운전자의 운전 의도 값이 사전 정의된 일정 값 이하인 경우 예컨대 운전자의 차선 변경 의도가 없는 경우 제동 시간과 크기를 제1 크기와 다른 제2 크기로 수행할 수 있다. 여기서 운전 의도 값은 차량(100)의 진행 변위 값이나, 조향 장치의 회전 크기 값 변화 등에 따라 정의될 수 있으며, 운전자의 차선 변경 의도의 존재 여부로 결정될 수도 있다. 제동 시간과 크기 값은 차량 조향 변화를 억제하는 시간 크기 값이나, 제동을 위해 가해지는 압력 값 등으로 정의될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 차량(100)은 레이더(110), 카메라(120), 차속 센서(130), 제동 장치(140), 조향 장치(150) 및 제어부(160)의 구성을 포함할 수 있다.
레이더(110)는 후측방 충돌 감지를 위한 센싱 정보를 수집할 수 있다. 레이더(110)는 차량 제동 제어가 활성화되면, 차량(100)의 일정 지점에 대한 센싱 정보 수집을 위해 신호 송출 및 수신을 수행할 수 있다. 레이더(110)는 센싱 정보가 수집되면 이를 제어부(160)에 전달할 수 있다.
카메라(120)는 차선 변경 감지를 위한 영상 획득을 수행할 수 있다. 카메라(120)는 차량 제동 제어 활성화에 따라 전원이 활성화될 수 있다. 예컨대, 카메라(120)는 차량의 전방 또는 전측방에 대한 영상을 획득하고, 이를 제어부(160)에 전달할 수 있다. 특히 카메라(120)는 차선에 대한 영상을 획득할 수 있도록 차량(100)의 특정 위치에 배치될 수 있다.
차속 센서(130)는 차량(100)의 속도를 감지하는 센서일 수 있다. 이러한 차속 센서(130)는 차량의 속도를 검측하는 속도계의 정보를 수집할 수 있다. 한편, 차속 센서(130)는 차량의 속도 정보를 수집하여 제어부(160)에 전달할 수 있다.
제동 장치(140)는 차량의 제동을 수행하는 장치일 수 있다. 특히, 제동 장치(140)는 차량(100)의 바퀴별 제동을 수행할 수 있다. 예컨대, 제동 장치(140)는 앞바퀴별 제동 또는 뒷바퀴별 제동을 수행할 수 있다. 또한, 제동 장치(140)는 앞바퀴 중 어느 하나 및 뒷바퀴 중 어느 하나에 대한 제동을 각각 수행할 수 있다. 이와 같이 제동 장치(140)는 복수개의 바퀴 중 적어도 하나의 바퀴 제동을 수행할 수 있다. 특히, 제동 장치(140)는 차량(100)의 차선 변경 및 후측방 충돌 예상 시 자동차 전방을 기준으로 이동하는 방향에 따라 좌측에 배치된 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 제동 또는 우측에 배치된 앞바퀴와 뒷바퀴에 대한 제동을 수행할 수 있다.
조향 장치(150)는 차량(100)의 방향을 조절할 수 있는 장치일 수 있다. 예컨대, 조향 장치(150)는 운전대와, 운전대에 연결되어 바퀴의 회전을 조율할 수 있는 다양한 기계적 장치를 포함할 수 있다. 조향 장치(150)는 운전자의 운전 의도에 따라 바퀴를 일정 방향으로 회전시킬 수 있다. 조향 장치(150)는 외압에 의해 일정 크기 이상 회전력이 발생하면 조향 각도에 대한 정보를 제어부(160)에 전달할 수 있다. 한편 조향 장치(150)는 제어부(160)에 의해 제어될 수 있다. 예컨대, 조향 장치(150)는 후측방 충돌 위험이 발생한 상태에서 차선 변경이 이루어질 경우, 제어부(160) 제어에 따라 특정 방향으로 자동 회전할 수 있다. 일실시예에 따르면, 조향 장치(150)는 제어부(160) 제어에 따라 차선 변경되는 방향과 반대되는 방향으로 일정 각도만큼 회전될 수 있다.
제어부(160)는 차량(100)의 전반적인 운용 제어를 수행할 수 있다. 특히, 제어부(160)는 차량(100)의 자동 제동 제어 모드 활성화를 확인하고, 그에 따라, 차량(100)의 후측방 충돌 위험 감지와, 차선 변경 감지 및 운전자 의도 판단을 수행할 수 있다. 그리고 제어부(160)는 차량(100)의 감지 결과에 따라 차량 제동 제어 및 조향 제어 중 적어도 하나를 일정 레벨로 수행할 수 있다. 예컨대, 제어부(160)는 후측방 충돌 위험 감지가 없는 경우에는 차선 변경 감지가 있더라도 별도의 차량 제어를 수행하지 않을 수 있다. 제어부(160)는 후측방 충돌 위험 감지가 있으면 차선 변경 감지가 있는 경우 운전자의 조향 변경 의도가 존재하는지 확인할 수 있다. 그리고 제어부(160)는 운전자의 의도 값의 크기에 따라 차량 제어의 크기를 조정할 수 있다. 예컨대, 제어부(160)는 운전자 의도가 사전 설정된 일정 크기보다 작은 경우, 차량 제어의 제어 시간과 제어 크기를 일정 크기 이상으로 지원할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은 차선 변경이 취소될 수 있다. 이때, 제어부(160)는 제동 장치(140)와 조향 장치(150)를 제어하여 차선 변경이 수행되지 않는 방향으로 차량(100)이 이동되도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(160)는 후측방 충돌 위험 감지 및 차선 변경 감지가 있으면서, 운전자 의도 값이 일정 크기 이상인 경우 차량 제어 시간과 제어 크기를 일정 크기 이하로 지원할 수 있다. 이 경우, 차량(100)은 운전자 의도에 따라 차선 변경을 위한 조향 각도를 유지할 수 있다. 한편, 상술한 제어부(160)는 차량(100)의 속도를 감지하고, 차량 속도가 일정 속도 이상인 경우 차량 제동 제어를 적용할 수 있다.
후측방 충돌 위험 감지를 위하여, 제어부(160)는 후방 차량 위험도 판단을 수행할 수 있다. 이 과정에서 제어부(160)는 자차의 TLC(Time to Lane Crossing)를 기준으로 차선 변경 의도 판단을 수행할 수 있다. 자차의 TLC는 다음 수학식 1을 통해 산출할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112013107897088-pat00001
여기서, WLane 은 주행 차로 폭, y는 차로 내 차량전방 중심 각속도(Yaw Rate), vy는 차량의 횡방향 속도, ay는 차량의 횡방향 가속도이다. 제어부(160)는 차선 이탈 판단 시 후방 접근 차량 존재 유/무 확인을 수행할 수 있다. 제어부(160)는 BSD(Blind Spot Detection Zone)/LCA(Lane Change Assist Zone) 경고 발생 시 경고 차량에 대한 위험도 판단을 수행할 수 있다.
제어부(160)는 후방 차량 위험도 판단과 관련한 차량 충돌 시간(TLC)에 대하여 사전 정의된 일정 값 예컨대 다음 수학식 2를 기준으로 속도 구간별 차량 충돌 시간을 결정할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112013107897088-pat00002
후측방 차량 충돌 위험이 발생하면, 제어부(160)는 운전자 차선 변경 의도 판단을 수행할 수 있다. 운전자의 차선 변경 의도 판단에 대하여, 제어부(160)는 평균 횡변위, 횡변위 표준 편차, 조향각 표준 편차, 조향각 지정 구간 초과율을 기반으로 조향각 문턱 값을 고려할 수 있다.
먼저, 평균 횡변위 산출을 위하여 제어부(160)는 다음 수학식 3을 이용할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112013107897088-pat00003
여기서, yi는 차로 중심과 차량전방 중심간 횡방향 거리이며, n은 총 계측 데이터 수이다.
횡변위 표준 편차 산출을 위하여 제어부(160)는 다음 수학식 4를 이용할 수 있다.
[수학식 4]
Figure 112013107897088-pat00004
여기서, yi는 차로 중심과 차량전방 중심간 횡방향 거리이며, yavg는 차로 중심과 차량전방 중심간 횡방향 거리 평균값이며, n은 총 계측 데이터 수이다.
조향각 표준 편차 산출을 위하여 제어부(160)는 다음 수학식 5를 이용할 수 있다.
[수학식 5]
Figure 112013107897088-pat00005
여기서, φi는 조향휠 조향각이며, φavg는 조향휠 조향각 평균값이고, n은 총 계측 데이터 수이다.
조향각 지정 구간 초과율 산출을 위하여 제어부(160)는 다음 수학식 6을 이용할 수 있다.
[수학식 6]
Figure 112013107897088-pat00006
여기서, ngap는 노이즈 제거 후 인접한 조향각 최대-최소값 차이가 지정 범위(예 : 2deg)를 초과한 횟수이며, tdriven는 지정 범위를 초과한 주행 시간이다.
조향각 문턱 값이 산출되면, 제어부(160)는 운전자 조향 속도, 운전자 조향각 변위, 운전자 조향각 및 차량 속도 값을 기반으로 산출되는 일정 값을 상기 조향각 문턱 값과 비교하여 운전자 차선 변경 의도 값을 결정할 수 있다.
운전자 차선 변경 의도 값이 결정되면, 제어부(160)는 운전자 차선 변경 의도 및 후방 충돌 위험 여부에 따라 다음 표 1과 같은 제어를 수행할 수 있다.
후방충돌위험(0) 후방충돌위험(X) 비고
차선 변경 의도(0) ESR 편제동 + MDPS 제어를 통한 충돌 회피 지원 MDPS 차선 변경 Assist
cktjs 변경 의도(X) ESC 편제동 + MDPS 제어를 통한 충돌 회피 지원 ESC 편제동 + MDPS 제어를 통한 충돌 회피 지원 충돌 위험에 따른 편제동량 및 제어 시간 가변화
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 최초 차량(100)이 일정 속도 이상인 상황에서 카메라(120) 등을 통해 획득된 정보를 바탕으로 후측방 충돌 상황이 예측되면, 제어부(160)는 차선 변경에 대한 경고를 통해 판단 과정을 수행한다. 판단 과정에서 제어부(160)는 도시된 도면에서와 같이 LDWS(Lane departure warning system)에 따른 판단을 수행할 수 있다. 그리고 제어부(160)는 제어 과정에서 ESC를 수행하는 CEC(Control ESC Command) 과정과 및 ESP(Electronic Stability Program)를 수행하는 DYCFL(Desired Yaw rate Calculation For LDP) 과정을 도시된 도면에서와 같이 수행할 수 있다. 제어 과정에서 제어부(160)는 조향 장치(150)로부터 획득되는 정보를 토대로 운전자 차선 변경 의도를 판단할 수 있다. 이후 차량(100)의 운전자는 도시된 도면에서와 같은 인지 과정 DSO(Driver State Observer)를 수행하게 된다.
상술한 본 발명의 차량(100)은 차량 제어와 관련된 1.5~1.9s의 평균 작동 시간을 갖는 시스템을 운전자의 의도 판단 및 위험도에 따라 제어 시간을 조정함으로써 제어 이질감을 최소화할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 차량(100)은 운전자가 차선 변경을 의도하고 충돌 위험이 적을 경우 약 0.5s 만에 제어를 종료시켜 줌으로써 운전자에게 필요 없는 제어를 최소화하고, 이에 따른 제어로 인한 이질감을 최소화할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 차량 제동 제어 방법은 먼저, S101 단계에서 제어부(160)는 스위치 턴-온 여부를 확인할 수 있다. 스위치 턴-온이 없으면 제어부(160)는 차량 제동 제어를 대기할 수 있다. S101 단계에서 스위치가 턴-온되면, 제어부(160)는 S103 단계에서 차량의 속도 값이 설정 값 이상인지 여부를 확인할 수 있다. 차량 속도 값이 설정 값 이하이면 제어부(160)는 S105 단계로 분기하여 조작에 따른 차량 제어를 수행할 수 있다.
한편, S103 단계에서 차량 속도가 설정 값 이상인 경우, 제어부(160)는 S107 단계에서 차량(100)의 차선 이탈이 발생하는지 확인할 수 있다. 그리고 제어부(160)는 차량(100)의 차선 이탈이 발생하면, S109 단계에서 운전자의 차선 변경 의도 및 후방 위험도 판단을 수행할 수 있다. 이후 제어부(160)는 S111 단계에서 운전자의 차선 변경 의도에 따른 차량 가변 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 제어부(160)는 차량 제동 제어를 위한 제동 시간을 운전자의 차선 변경 의도에 따라 다르게 조정할 수 있다. 또는 제어부(160)는 차량 제동 제어를 위한 제동 크기를 운전자의 차선 변경에 따라 다르게 조정할 수 있다.
다음으로, 제어부(160)는 S113 단계에서 기능 종료를 위한 이벤트 발생이 있는지 확인하고, 별도 이벤트 발생이 없으면, 차량 제동 제어를 위해 S103 단계 이전으로 분기할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어에 관한 다양한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 501의 경우, 운전자의 가속으로 인해 차량(100)의 후방 충돌 위험도가 낮아져 실직적인 충돌 발생하지 않을 경우 제어부(160)는 차량 제동 제어를 중지하여 불필요한 제어를 최소화할 수 있다. 그리고 503의 경우에서와 같이, 운전자 스스로 차량(100)의 차선 복귀를 적극적으로 가하여 제어에 필요성이 없어지는 경우, 제어부(160)는 차량 제동 제어를 중단할 수 있다. 505의 경우에서와 같이 위험하더라도 운전자가 강한 의도로 차량(100)의 제어 하고자 하는 경우, 제어부(160)는 운전자의 의도에 개입을 최소화 할 수 있다. 이 경우, 제어부(160)의 제어가 선행되고 운전자의 강한 의도가 발생하면, 제동 제어를 중지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 제어 시간에 관한 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 601의 경우에서와 같이 운전자가 차선 변경을 수행하고자 하는 경우 차량(100)의 제어부(160)는 후방 또는 측후방 충돌 위험도에 대하여 확인하고, 충돌 위험도가 설정 값 이상인 경우 차량(100)의 차선 복귀를 위한 조향 장치(150) 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 운전자의 의도를 판단하여 운전자의 의도를 최대한 반영하여 차량(100)을 제어를 수행하되 차량(100)의 제어의 시간을 조정할 수 있다. 이 과정에서 제어부(160)는 측면 차량과의 충돌 확률이 일정 설정 값(Threshold) 이상에서는 차량(100) 제어를 해제할 수 있다. 그리고 제어부(160)는 충돌 위험도가 일정 값 이하인 경우 차량(100) 제어를 해제할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은 도시된 바와 같이 차선 안쪽으로 일부 복귀하였다가 충돌 위험도 감소에 따라 차량 제어가 해제되어 차선 변경을 수행할 수 있다. 한편, 제어부(160)는 측후방 차량과의 충돌 위험도가 일정 크기 이상이면 운전자의 의도와 상관없이 차량(100)을 제어하여 충돌을 회피하도록 제어한다. 이 과정에서 제어부(160)는 제어 시간을 충돌 위험도가 일정 값 이하가 될 때가지 한시적으로 운용할 수 있다.상술한 바와 같이, 본 발명의 차량 제동 제어는 후방 레이더, 초음파센서, 후방카메라 등을 이용하여 후방레이더에서 검지 된 목표차량에 대해 충돌 위험도 판단을 계산함으로써 제어가 필요한 상황에만 차량을 제어할 수 있다. 예컨대, 차선 변경 시 위험 할 수 있는 타겟 차량을 선택하여 그 차량과 실직적인 충돌 확률을 계산하고, 충돌이 가능하다면 제본 발명은 ESC 편제동 및 MDPS 등을 이용하여 충돌을 회피 혹은 충돌하더라도 그 피해를 최소화 할 수 있다. 특히, 본 발명은 운전자의 차선 변경 혹은 차선 유지 의도를 고려하여 차량제어를 함으로써 운전자가 느낄 수 있는 시스템 이질감을 최소화 하고 또한 불필요한 경고 및 제어를 최소화할 수 있다.
본 명세서와 도면에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 상기에 기재된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
100 : 차량 110 : 레이더
120 : 카메라 130 : 차속 센서
140 : 제동 장치 150 : 조향 장치
160 : 제어부

Claims (10)

  1. 후측방 충돌 위험 감지를 위한 센싱 정보를 수집하는 레이더;
    차선 변경을 감지하기 위한 정보를 수집하는 카메라;
    차량의 조향 변경을 지원하는 조향 장치;
    상기 차량의 제동 제어를 수행하는 제동 장치;
    상기 후측방 충돌 위험 및 차선 변경 발생 시 상기 차량의 조향 변경의 정보를 기준으로 운전자의 차선 변경 의도 여부를 판단하고, 상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 제동 장치에 의한 상기 차량의 자동 제동 제어의 시간 크기 및 상기 차량의 편제동량의 크기 중 적어도 하나의 크기를 조절하는 제어부;
    를 포함하는 차량 제동 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 속도를 검지하는 차속 센서;를 더 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 차량이 일정 속도 이상인 경우 상기 차량 제동 제어를 자동으로 수행하고, 상기 차량이 일정 속도 이하인 경우 상기 차량 제동 제어를 중지하도록 제어하는 차량 제동 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 운전자의 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량 제동 제어 시간을 일정 크기 이하로 줄이도록 제어하는 차량 제동 제어 시스템.
  5. 삭제
  6. 후측방 충돌 위험 감지 및 차선 변경을 감지하는 단계;
    차량의 조향 변경 여부에 따라 운전자의 차선 변경 의도 여부를 결정하는 단계;
    상기 후측방 충돌 위험 및 차선 변경과, 상기 운전자 차선 변경 의도 여부에 따라 상기 차량의 제동 제어 시간 크기 및 상기 차량의 편제동량의 크기 중 적어도 하나를 조절하는 여부 및 상기 차량의 제동 제어 크기를 결정하는 제어단계;
    를 포함하는 차량 제동 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 속도를 검지하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제어 단계는
    상기 차량이 일정 속도 이상인 경우 상기 차량 제동 제어를 자동으로 수행하는 단계; 또는
    상기 차량이 일정 속도 이하인 경우 상기 차량 제동 제어를 중지하는 단계;를 포함하는 차량 제동 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제어단계는
    상기 운전자의 차선 변경 의도가 있는 경우 상기 차량의 제동 제어 시간을 일정 크기 이하로 줄이는 단계;
    를 포함하는 차량 제동 제어 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제어 단계는
    가속으로 인해 차량의 후방 충돌 위험도가 일정 크기로 이하로 낮아지는 경우 져 차량 제동 제어를 중지하는 단계;
    조향 장치 조작에 따라 차량의 차선 복귀가 수행되는 경우 차량 제동 제어를 적중지하는 단계;
    일정 크기 이상의 조향 장치 조작이 발생하는 경우 차량 제동 제어를 중단하는 단계; 중 적어도 하나의 단계를 포함하는 차량 제동 제어 방법.
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