CN108001450A - 用于识别可能变道的方法、系统和计算机程序产品及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的方法，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上。此外本发明涉及一种用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的系统(7)，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上，该系统具有控制单元(2)和至少一个传感器装置(3)。除此之外，本发明涉及一种车辆(1)，其具有用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的系统(7)，以及本发明涉及一种用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的计算机程序产品(90)。

Description

用于识别可能变道的方法、系统和计算机程序产品及车辆
技术领域
本发明涉及一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法，其中，车辆位于第一车道上。此外本发明涉及一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的系统，其中，车辆位于第一车道上，该系统具有控制单元和至少一个传感器装置。除此之外，本发明涉及一种车辆，具有用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的系统，以及本发明涉及一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的计算机程序产品。
背景技术
现代车辆大多配备多个传感器装置，以便确定车辆环境的环境数据并且如此可以提供对车辆环境的监控。安全装置例如碰撞警告装置或诸如此类可以分析这些环境数据并且例如警告车辆的使用者小心可能的危险。而且构成为用于至少部分引导车辆的系统例如制动辅助、停车辅助或间距调节速度控制器可以基于环境数据的分析或环境监控的分析。
作为可能的危险的原因，在车辆环境中可以识别和监控静止物体但是也可以特别是其他车辆。在其他车辆的情况下，在此特别是其运动是相关的，特别是所述其他车辆相对于本车辆的运动，例如其他车辆可能即将变道到由本车辆使用的车道上。已知的是，为了识别这样的变道例如监控方向指示器、例如方向指示灯和/或其他车辆的横向速度。在此证实为不利的是，例如常常实施变道却没有使用用于显示进行方向变化的方向指示器。此外可以在此在识别中导致错误解读，例如在具有设置的黄色的示廓灯的重型货物运输中。横向速度的监控能实现变道的识别，特别是在高速的情况下在其他车辆已经位于本车辆的车道上之前常常仅仅有短暂的时间。这可以导致危急的情况。
发明内容
因此本发明的任务在于，在用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法、系统和计算机程序产品中以及在车辆中至少部分克服上述缺点。特别是本发明的任务在于，提供一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法、系统和计算机程序产品以及车辆，它们以简单和成本有利的方式和方法能实现及早和安全识别在车辆的环境中其他车辆的可能的变道。
上述任务通过权利要求解决。特别是该任务通过按照独立权利要求1的用于在车辆环境中识别其他车辆的可能变道的方法解决。此外，该任务通过按照并列的权利要求12的用于在车辆环境中识别其他车辆的可能变道的系统解决。此外该任务通过具有并列的权利要求14的特征的车辆解决。除此之外，该任务通过具有并列的权利要求16的计算机程序产品解决。本发明另外的优点由从属权利要求、说明书和附图产生。在此结合按照本发明的方法所述的特征自然也适用于结合按照本发明的系统、按照本发明的车辆以及按照本发明的计算机程序产品并且分别相反地适用，从而关于各个发明方面的公开内容总是或者可以相互参考。
按照本发明的第一方面，该任务通过用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法，其中，车辆位于第一车道上。按照本发明的方法的特征在于如下步骤：
a)通过至少一个传感器装置检测车辆的环境的环境数据；
b)由控制单元通过分析在步骤a)中确定的环境数据识别在与第一车道相邻的第二车道上的车辆，其中，检测其他车辆的速度和间距；
c)由控制单元反复监控其他车辆的速度以便识别其他车辆的加速度；
d)由控制单元反复监控其他车辆的间距以便识别间距的变化；以及
e)由控制单元通过分析步骤c)和d)中的监控在存在步骤c)中确定的加速度和在步骤d)中确定的间距变化时识别出可能的变道。
在特别是道路交通中运动的车辆的环境中，大多其他车辆在途中。换言之，在本发明的意义上其他车辆理解为另外的车辆，这些另外的车辆同样参与道路交通。特别是在高速公路但是在大的州属公路上或者例如在内城交通中，多个车道可以为由车辆使用而存在。而且引道和/或加速车道在此在本发明的意义上表示自身的车道。其他车辆使用的车道的改变可以进行并且经常进行，特别是也在当其他车辆位于如下车道上时，该车道与该车辆的车道相邻并且进行变道到由所述车辆自身使用的车道上。通过按照本发明的方法可以提供，及早并且可靠识别该变道。在此可以设有直接的例如视觉和/或听觉警告车辆的使用者或者提供关于识别的即将到来的其他车辆变道的信息给如下系统，该系统构成为用于至少部分引导车辆，例如制动辅助、停车辅助或间距调节速度控制器。总体上可以提高在使用车辆时的安全。
按照本发明的方法规定用于在车辆中或者通过车辆实施。也可以在这样的车辆中存在相应的系统，该系统构成为用于执行按照本发明的方法。此外计算机程序产品可以如此配置，使得该计算机程序产品在这样的车辆中或者这样的系统中可以用于实施按照本发明的方法。
在第一步骤a)中确定车辆环境的环境数据。该确定通过执行按照本发明的方法的系统或车辆的至少一个适合的传感器装置实施。不同的传感装置例如雷达、激光雷达、红外线、超声波和/或成像方法可以用于确定环境数据。基于这些环境数据因此在实施按照本发明的方法的步骤a)之后车辆环境中至少部分的数字图像可用。
在下一步骤b)之后，由控制单元分析在步骤a)中确定的环境数据。控制单元在此优选同样可以是执行按照本发明的方法的系统或车辆的部分。通过该分析可以提供：在车辆环境中识别其他车辆。在按照本发明的方法的实施中特别是在如下情况下识别出其他车辆，即当该其他车辆位于第二车道上的途中时，所述第二车道与其中执行按照本发明的方法的车辆所位于的第一车道相邻。在变道时，该其他车辆可以变道到第一车道上并且因此可能妨碍或甚至危害车辆的行驶。除了仅仅车辆的存在之外，在按照本发明的方法的步骤b)中也检测其他车辆的速度和间距。作为速度在此可以检测绝对速度，但是也可以检测例如特别是关于该车辆的相对速度。速度可以在此作为数值但是也可以作为具有方向的参量确定。作为在本发明的意义上的间距可以使用其他车辆与另外的物体例如该车辆自身但是也与例如车道限制如护栏或车道标记的任意距离，该距离描述其他车辆在第二车道内的位置。总体上因此在步骤b)之后如下信息可用，即其他车辆在第二车道内位于何种位置上并且以何种速度运动。
在按照本发明的方法的以下两个步骤c)和d)中进行在步骤b)中检测的其他车辆的参量亦即速度和间距的反复监控。在本发明的意义上的监控特别是包括多次反复测量和检测相应参量，例如以几个十分之一秒的定期的时间段。通过这种方式可以识别这些参量的时间变化。
在步骤c)中反复监控其他车辆的速度。速度的变化在此分别是其他车辆的加速度。通过反复监控速度可以因此可靠识别其他车辆的这样的加速。在本发明的意义上加速度基本上理解为速度的提高。此外速度的减小并且甚至行驶方向的变化也可以表示加速。
在步骤d)中反复监控其他车辆的间距。间距变化在此分别表示其他车辆在第二车道内位置的变化。通过反复监控间距因此可以可靠识别其他车辆在第二车道内位置的这样的变化。在本发明的意义上，间距的变化基本上理解为其他车辆在第二车道内位置的变化，其中其他车辆沿第二车道的纵向运动优选保持不被考虑。特别是第二车道相对于该车辆的位置变化可以通过这种方式可靠并且快速地识别。
在按照本发明的方法的最后的步骤e)中由控制单元分析步骤c)和d)的结果。在同时存在其他车辆的加速，亦即优选特别是其他车辆速度的提高和其他车辆间距的变化，亦即优选特别是其他车辆与该车辆的相对距离的减小时在该步骤e)中识别可能变道。在存在两个参量，亦即加速和间距的变化时，存在高度可能性：其他车辆实际上在不久的将来进行由第二车道到第一车道的变道。而两个参量中仅仅之一的存在还不允许可靠地推断变道是否即将发生。总体上，因此可以通过按照本发明的方法以简单和成本有利的方式和方法提供特别是及早且可靠识别在该车辆环境中其他车辆的可能的变道。
优选地可以在按照本发明的方法中规定，步骤c)和d)同时或至少基本上同时执行。通过同时或至少基本上同时监控速度和间距特别是可以特别可靠地提供：可以随时并且特别是实时识别出加速和间距变化。同时或基本上同时在本发明的意义上在此特别是也表示：为了识别速度和间距分析相同传感器装置的数据。如果交替实施对于相应参量的监控必要的速度和间距的测量，在本发明的意义上的同时监控也存在。因此总体上可以通过同时或至少基本上同时执行步骤c)和d)一方面提高在识别可能变道时的安全性并且另一方面降低在实施按照本发明的方法时的时间需求。
此外按照本发明的方法可以如下构成，即在步骤e)中为了识别可能变道而比较加速度与加速度界限值；和/或比较间距变化与间距界限值。与界限值的比较是一种特别有效并且可简单实现到控制单元的电子装置中的可能性，以便提供对于决定(在此为识别可能变道)的基础。如此在加速度超过加速度界限值时和/或在间距变化超过间距界限值时例如可以推断：其他车辆因此实施变道或者已经开始实施变道。在间距例如作为其他车辆与该车辆或者与在第一与第二车道之间的车道标记的相对距离确定的情况下，在此间距的变化特别是相应于该距离的减小并且因此相应于其他车辆朝第一车道方向的运动。通过两个参量与相应界限值的特别优选的比较可以进一步改善按照本发明的方法。
特别优选地，按照本发明的方法可以如此进一步改进，使得加速度界限值和/或间距界限值根据以下参数之一确定：
·车辆的速度；
·其他车辆的速度；
·车辆的环境；
·驾驶员档案。
该列表不是封闭式的，从而，假如有意义和可能，加速度界限值和/或间距界限值也可以取决于另外的参数。在步骤e)中使用的速度界限值和/或间距界限值可以取决于所述参数中至少之一，优选取决于参数中的多个。其他车辆的可能变道的特别是情况匹配的识别可以由此提供。如此不仅该车辆而且其他车辆的速度例如可以影响：应遵循在各车辆之间的何种安全间距。这可以例如在确定间距界限值时考虑。车辆的环境在本发明的意义上特别是理解为，车辆是否例如位于高速公路、州属公路上或者封闭的地方内。这些环境中的每个例如具有常见的速度，车辆在这些环境中以该速度运动。这也可以在确定界限值时考虑。通过考虑驾驶员档案例如可以在确定加速度界限值和/或间距界限值时加入：何人在此时是车辆驾驶员。如此例如在车辆的有经验的驾驶员的情况下相比于没有经验的驾驶新手足够的是，更晚地警告其可能变道。
除此之外可以在按照本发明的方法中规定，在步骤c)和d)中为了监控分别应用时间监控窗；并且在步骤e)中如果在监控窗内并且在该监控窗的结束时加速度超过加速度界限值并且间距变化超过间距界限值，那么识别出可能的变道。通过如上所述的按照本发明的方法可以可靠且及早识别其他车辆的可能变道。然而应避免的是，由于错误的识别例如不必要地警告车辆的驾驶员小心还没有发生的变道和/或间距调节速度控制器导入制动过程，而随后实际上没有进行其他车辆的变道。为了避免这一点，在步骤c)和d)中在时间监控窗中实施反复监控。在监控窗内特别是实现多个监控过程，例如速度和/或间距的测量。如果在监控窗期间对监控之一的分析中确定了：加速度超过加速度界限值，那么特别是其他车辆更快，并且间距变化超过间距界限值，亦即特别是其他车辆朝第一车道的方向运动，那么这点由控制单元并且在控制单元中登记。对于如下情况，即该超过也在同一个监控窗的结束时还存在或者重新存在，那么这评价为对于可能的变道即将来临的指示。如果在同一个监控窗的结束时然而超过界限值中的至少之一不再存在，那么不采纳测量并且未识别出可能的变道。通过该条件，即对于在监控窗内识别可能的变道必须存超过界限值至少两次，可以阻止或至少明显限制错误识别。
备选地，可以在按照本发明的方法的一个实施形式中规定，在步骤e)中，如果加速度超过加速度界限值并且间距变化超过间距界限值，那么启动时间监控窗，并且在步骤e)中，如果在该监控窗的结束时加速度超过加速度界限值并且间距变化超过间距界限值，那么识别出可能的变道。而且通过按照本发明的方法的该实施形式可以阻止或至少明显限制可能变道的错误识别。相比于上述实施形式不断并且连续实施反复的监控过程，而不是由一开始在时间上将监控过程导入窗中。然而如果确定了用于识别可能变道的判据分别是超过速度界限值和间距界限值，那么启动时间上的监控窗。对于如下情况，即超过也在所启动的监控窗的结束时还存在或者重新存在，那么这也可以在该实施形式中评价为对于可能的变道即将来临的指示。如果在该时刻然而不再存在这些超过界限值中的至少之一，那么不采纳测量并且未识别出可能的变道。通过该条件，即对于识别出可能的变道在监控窗结束之后必须重新存超过界限值，同样可以避免或至少显著限制错误的识别。
按照本发明的方法的一个特别优选的进一步扩展方案还可以规定，作为时间监控窗选择200毫秒至1秒、优选500毫秒的时间段，其中特别是时间段根据车速选择。通过这样的时间监控窗可以确保：在各个监控过程之间仅仅经过少量时间，在所述监控过程中确定了存在用于识别可能变道的上述判据。特别是该时间段也可以根据车速选择，其中优选地车速越高，那么选择越短的时间段。由此可以特别是在高的速度的情况下更灵敏地设计可能变道的识别并且由此提高车辆使用的安全性。
按照本发明的方法也可以如下构成，以小于250毫秒、优选125毫秒、特别优选小于100毫秒的时间周期实施在步骤c)中的反复监控和/或在步骤d)中的反复监控。时间周期特别是表示：多频繁并且以何种时间段实施用于反复的监控过程的测量。通过250毫秒的时间周期或优选更短的时间间隔的时间周期可以提供速度和间距的至少基本上连续和持久的监控。特别是时间周期可以优选如此选择，使得时间周期特别是显著小于用于监控的监控窗。时间周期与监控窗的匹配也是可以考虑的，例如500毫秒的监控窗和125毫秒的时间周期。通过这种方式可以确保：在该例子中在每个监控窗中进行四个监控过程。在监控窗内对于存在用于识别可能变道的判据的忽略可以通过这种方式避免或至少明显变得困难。
此外可以在按照本发明的方法中规定，在步骤b)和d)中确定或监控其他车辆与车道标记的间距和/或其他车辆与该车辆的间距。其他车辆与车道标记、特别是在第一车道与第二车道之间的车道标记之间和/或与该车辆的间距在此构成特别有说服力的间距，通过该间距可以描述其他车辆在第二车道内的位置。这样的间距的减小或者相应间距变化的增大在此自动相应于其他车辆接近第一车道，并且特别是连同其他车辆同时的加速构成对于可能的即将来临的变道的明确指示。
除此之外，按照本发明的方法可以如下构成，即通过所述至少一个传感器装置和控制单元附加地监控并且分析其他车辆的方向指示器的状态，其中，在步骤e)中由控制单元识别可能变道中考虑所述方向指示器的经分析的状态。激活的方向指示器例如方向指示灯构成其他车辆可能即将发生变道的可能迹象。这可以用于改善按照本发明的方法。如此例如可以在存在激活的方向指示器时启动如上所述的监控窗，在所述监控窗结束时进行速度和间距的分析以便可靠识别可能变道。备选或附加地也例如可以进行监控窗和/或时间周期的减小，以便实现对可能变道的探测的细化。通过附加地考虑这样的方向指示器的状态可以因此总体上进一步改善通过按照本发明的方法实现的识别可能的变道。
此外可以在按照本发明的方法中规定，在构成为左侧驾驶车辆的车辆中作为第二车道应用车辆右侧的车道，而在构成为右侧驾驶车辆的车辆中作为第二车道应用车辆左侧的车道。通过按照本发明的方法可以识别其他车辆的可能的变道。这样的变道特别是那么可以构成对车辆的危害，如果该变道由比该车辆运动更缓慢的其他车辆进行的话。在大多数变道中这是如下时候的情况，即如果(假如车辆构成为左侧驾驶车辆)其他车辆在变道之前在第二车道上位于该车辆之右，(或者假如该车辆构成为右侧驾驶车辆)其他车辆在变道之前在第二车道上位于该车辆之左。因此为了提高安全性在使用车辆时可能已经足够的是，仅仅监控在该相应相邻的车道上车辆的可能变道。通过仅仅监控相邻的车道——该车道在左侧驾驶车辆的情况下是右侧相邻的车道或者在右侧驾驶车辆的情况下是左侧相邻的车道——可以总体上简化按照本发明的方法。由此可以减少对控制单元和应用的传感器装置的相应要求，由此总体上可以实现成本节省。
按照本发明的第二方面，该任务通过用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的系统解决，其中，车辆位于第一车道上，该系统具有控制单元和至少一个传感器装置。按照本发明的系统的特征在于，控制单元和所述至少一个传感器装置构成为用于实施根据本发明的第一方面的方法。按照本发明的系统因此总体上构成为用于执行根据本发明的第一方面的方法。通过这种方式，已经详细地关于按照本发明的第一方面的按照本发明的方法所述的全部优点也可以通过按照本发明的第二方面的按照本发明的系统提供。
此外在按照本发明的系统中可以规定，所述至少一个传感器装置具有以下传感器中至少之一：
·摄像传感器；
·远程雷达传感器；
·近程雷达传感器；
·激光雷达传感器；
·超声波传感器；
·红外传感器。
在此该列表也不是封闭式的，从而假如有意义和可能，所述至少一个传感器装置也可以具有另外的传感器。而且在传感器装置中也可以组合多个结构分离的传感器。通过摄像传感器可以拍摄环境的视觉图像。特别是对于识别例如车道标记可以应用这样的摄像传感器。此外可以通过摄像传感器(正好如通过另外的在列表中所述的传感器那样)实施在该车辆的环境中其他车辆的空间布置的确定并且由此提供数据用于确定其他车辆的间距和/或速度。总体上可以通过应用一个特别优选多个这样的传感器由控制单元的确定的数据提供环境的完整图像。
按照本发明的第三方面，该任务通过具有用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的系统的车辆解决。按照本发明的车辆的特征在于，该系统按照本发明的第二方面构成。按照本发明的第二方面的本发明的系统构成为用于执行按照本发明的第一方面的方法。按照本发明的车辆因此总体上同样构成为用于执行按照本发明的第一方面的方法。通过这种方式，已经详细地关于按照本发明的第一方面的按照本发明的方法以及关于按照本发明的第二方面的按照本发明的系统所述的全部优点也可以通过按照本发明的第三方面的车辆提供。
特别优选地，可以在按照本发明的车辆中规定，车辆具有间距调节速度控制器，其中，间距调节速度控制器构成为用于应用系统的关于在车辆的环境中其他车辆的可能变道的信息。间距调节速度控制器是如下系统，该系统在车辆中提供速度调节，其中特别是与行驶在前的车轮的间距或距离也包括到该调节中。而且对识别出的交通标志特别是速度限制的考虑是可能的。通过应用按照本发明的系统的信息可以在速度调节中也考虑在相邻车道上其他车辆的可能的即将来临的变道，这点尚还在其他车辆位于该车辆的车道上之前。因为该可能的变道通过按照本发明的系统特别可靠并且特别是在特别早的时刻识别出，通过间距调节速度控制器——其应用这些信息用于调节车辆速度——可以同样特别早地采取适合措施，例如降低驱动力或者激活制动用于降低速度。由此可以避免突然和意外的制动过程(如其在变道的迟的识别的情况下发生，其中其他车辆经常至少部分已经位于该车辆的车道上)。车辆使用者在应用间距调节速度控制器时的舒适感可以由此提高。
除此之外，在本发明的范围中按照本发明的第四方面提供一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的计算机程序产品，其中，该计算机程序产品设计为用于如上所述按照本发明的第二方面的系统中和/或如上所述按照本发明的第三方面的车辆中并且配置用于实施以上详细描述的按照本发明第一方面的方法。如此按照本发明的计算机程序产品也随之带来与以上详细描述的相同优点。通过按照本发明的计算机程序产品可以如上所述地提供对在车辆环境中其他车辆的可能变道的识别。
附图说明
根据附图以下进一步阐明本发明。全部由权利要求书、说明书或附图得知的特征连同构造细节和空间设置可以不仅自身而且在不同组合中是对本发明重要的。具有相同功能和/或作用方式的元素在图1至4中分别设有相同附图标记。附图示出：
图1示出按照本发明的方法；
图2示出其他车辆变道的两个可能的行驶情况；
图3示出按照本发明的方法的步骤c)至e)的第一实施形式；以及
图4示出按照本发明的方法的步骤c)至e)的第二实施形式。
具体实施方式
在图1中示出按照本发明的方法，如其例如可以通过按照本发明的车辆1或按照本发明的系统7执行——如它们在图2中示出——和/或通过按照本发明的计算机程序产品90提供。在下文中因此共同描述两个图1和2。
在图2中描绘车辆1的两个可能的行驶情况，其中其他车辆10的变道22即将来临。车辆1在此位于第一车道20上并且其他车辆10位于与第一车道20右侧相邻的第二车道21上。在左侧图中第二车道21是多个车道道路的一个车道，右车道是加速车道，例如高速公路进入口。除了第二车道21的不同设计方案之外所述两个附图没有不同，从而在下文中共同描述两个附图。在此示出按照本发明的车辆1，该车辆配备按照本发明的系统7。按照本发明的系统7在此特别是具有控制单元2。该控制单元2与传感器装置3耦合，传感器装置3在按照本发明的系统7的示出的实施形式中构成为远程雷达传感器4和近程雷达传感器5。为了更好的显示，由传感器装置3各描绘探测区域。按照本发明的系统7的传感器装置3也可以具有备选或附加的另外的传感器，例如摄像传感器或激光雷达传感器。除此之外，在系统7的控制单元2中保存有按照本发明的计算机程序产品90，所述计算机程序产品配置用于执行按照本发明的方法。车辆1此外还可以如描绘那样构成为左侧驾驶车辆，其中优选地通过按照本发明的系统7或方法仅仅考虑位于车辆1右侧的第二车道21。按照本发明的方法的第一步骤a)——在图1中以A表示——通过传感器装置3检测环境40的环境数据。基于这些环境数据，由控制单元2在以下的步骤b)中——在图1中以B表示——识别在车辆1的环境40中特别是在第二车道21上的其他车辆10，其中特别是检测其他车辆10的速度50和间距52。作为间距52，在示出的实施形式中分别检测其他车辆10与车道标记23的距离，所述车道标记位于第一车道20与第二车道21之间。备选或附加地作为间距52也可以使用在车辆1与其他车辆10之间的距离。在按照本发明的方法的下面两个步骤c)和d)中——在图1中以C和D表示，它们可以依次或优选也可以同时(没有一同描绘)实施——反复监控其他车辆10的不仅速度50而且间距52。在本发明的意义上的反复监控在此特别是包括多次测量这些参量，特别是以优选小于250毫秒的时间周期71。反复监控由控制单元2实施，具有以下目标，即尽可能提早识别速度50和间距52的变化。这样的变化在此特别是在速度50的情况下是加速，在间距52的情况下是间距变化53。在按照本发明的方法的最后步骤e)中——在图1中以E表示——这些监控由控制单元2分析，以便识别其他车辆10的即将来临的可能的变道22。在该分析中，加速度51和间距52的变化53的存在已经可以如下解读，即可能的变道22即将来临。优选地，不仅加速度51与加速度界限值60比较，而且间距52的变化53与变化界限值比较，以便可以提供可能的变道22的更好并且特别是无疑的识别。加速度界限值60和/或变化界限值可以根据参数、例如车辆1和/或其他车辆10的速度50或车辆1的环境40确定，以便例如考虑车辆1的行驶情况。也可以在识别可能的变道22时在步骤e)中考虑对其他车辆10的方向指示器11的附加的监控和分析，例如通过匹配加速度界限值60和/或间距界限值61。如果现在步骤e)中的分析中确定：不仅加速度超过加速度界限值60而且间距52的变化53超过变化界限值，在该实施形式中等同于其他车辆10与车道标记23的间距52的减小，那么识别出其他车辆10即将到来的由第二车道21到第一车道20上的可能的变道。该信息那么可以例如作为视觉、听觉和/或触觉警告信号输出给车辆1的驾驶员。描绘的车辆1此外具有间距调节速度控制器6，其构成为用于调节车辆1的速度50并且可以给该间距调节速度控制器同样提供这样的信息。如此也可以由间距调节速度控制器6及早采取适合的措施，例如降低车辆1的推进力和/或有效地制动以便降低车辆1的速度50。由此可以提高车辆1的使用者的舒适感。因此总体上可以通过可靠和及早识别其他车辆10的变道22来提高在道路交通中使用车辆1时的安全性。
在图3中示出按照本发明的方法的步骤c)至e)的第一实施形式。在上面的视图中相对于时间80示出监控的速度50，在下面的视图中相对于时间80示出监控的间距52。速度50和间距52的各个测量以同样共同描绘的时间周期71实现。时间周期71在此小于250毫秒、优选小于125毫秒地选择。至少基本上连续的监控可以由此提供。在按照本发明的方法的该实施形式中，监控在时间上分为监控窗70，其中，监控窗70覆盖多个时间周期71。监控窗70可以具有200毫秒至1秒、优选500毫秒的时间长度。而且监控窗70的时间长度的确定与参数例如车辆1和/或其他车辆10的速度50的匹配是可能的。在每个时间周期71中在监控中实施速度50与速度界限值的比较以及间距52或者间距52的变化53(没有一起描绘)与间距界限值61的比较。如果现在确定，如在此在第一时刻81和在第二时刻82，不仅违反了加速度界限值60而且违反了间距界限值62，那么这表示第一指示，即可能的变道22(没有一起描绘)可能即将出现。为了避免错误的识别，在所属监控窗70的结束时重新检查：加速度界限值60和间距界限值61的违反是否总是还存在或者重新存在。对于包含第一时刻81的监控窗70这不是该情况。因此在该情况下不采纳可能变道22的识别。在包含第二时刻82的监控窗70的结束时不同。在那儿总是还其他车辆10的监控的速度50违反加速度界限值60或监控的间距52(没有一起描绘)违反间距界限值61。在该情况下由控制单元2(没有一起描绘)识别出其他车辆10的可能变道22。通过该条件，即对于在监控窗70内可能变道22的识别必须存在超过界限值60、61至少两次，可以阻止或至少明显限制错误识别。
在图4中示出按照本发明的方法的步骤c)至e)的备选实施形式。如已经在图3中那样，相对于时间80记录监控的参量、其他车辆10的速度50和间距52。为了描绘这些视图因此参照附图3。有别于在图3中示出的实施形式，在按照本发明的方法的该可能性中，在存在不仅违反加速度界限值60而且违反间距界限值61时，如在此在第一时刻81的情况，启动监控窗70。监控窗70又可以具有200毫秒至1秒、优选500毫秒的时间长度。而且监控窗70的时间长度的确定与参数例如车辆1和/或其他车辆10的速度50的匹配又是可能的。为了可靠并且无疑地识别其他车辆10的变道22(没有一起描绘)现在在该实施形式中检查：在监控窗70的结束时、在此在第二时刻82是否也总是还存在或者重新存在违反加速度界限值60和间距界限值61。仅仅在该情况下在按照本发明的方法的步骤e)中识别出可能的变道22。而且因此在该备选实施形式中，通过如下条件，即为了识别可能的变道22在监控窗70的开始和结束必须存在超过界限值60、61至少两次，可以阻止或至少显著限制错误的识别。
附图标记列表
1 车辆
2 控制单元
3 传感器装置
4 远程雷达传感器
5 近程雷达传感器
6 间距调节速度控制器
7 系统
10 其他车辆
11 方向指示器
20 第一车道
21 第二车道
22 变道
23 车道标记
40 环境
50 速度
51 加速度
52 间距
53 变化
60 加速度界限值
61 间距界限值
70 监控窗
71 周期
80 时间
81 第一时刻
82 第二时刻
90 计算机程序产品

Claims (16)

1.用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的方法，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上，其特征在于如下步骤：
a)通过至少一个传感器装置(3)检测车辆(1)的环境(40)的环境数据；
b)由控制单元(2)通过分析在步骤a)中确定的环境数据来识别在与第一车道(20)相邻的第二车道(21)上的其他车辆(10)，其中，检测其他车辆(10)的速度(50)和间距(52)；
c)由控制单元(2)反复监控其他车辆(10)的速度(50)以便识别其他车辆(10)的加速度(51)；
d)由控制单元(2)反复监控其他车辆(10)的间距(52)以便识别间距(52)的变化(53)；以及
e)由控制单元(2)通过分析步骤c)和d)中的监控在存在步骤c)中确定的加速度(51)和在步骤d)中确定的间距(52)的变化(53)时识别出可能变道(22)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同时或至少基本上同时执行步骤c)和d)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤e)中为了识别可能变道(22)，比较加速度(51)与加速度界限值(60)；和/或比较间距(52)的变化(53)与间距界限值(61)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述加速度界限值(60)和/或所述间距界限值(61)根据以下参数确定：
·车辆(1)的速度(50)；
·其他车辆(10)的速度(50)；
·车辆(1)的环境(40)；
·驾驶员档案。
5.根据上述权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在步骤c)和d)中为了监控分别应用时间监控窗(70)；并且在步骤e)中如果在监控窗(70)内并且在该监控窗(70)的结束时加速度(51)超过加速度界限值(60)并且间距(52)的变化(53)超过间距界限值(61)，那么识别出可能变道(22)。
6.根据上述权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在步骤e)中，如果加速度(51)超过加速度界限值(60)并且间距(52)的变化(53)超过间距界限值(61)，那么启动时间监控窗(70)，并且在步骤e)中，如果在该监控窗(70)的结束时加速度(51)超过加速度界限值(60)并且间距(52)的变化(53)超过间距界限值(61)，那么识别出可能变道(22)。
7.根据上述权利要求5或6所述的方法，其特征在于，作为时间监控窗(70)选择200毫秒至1秒、优选500毫秒的时间段，其中，特别是所述时间段根据车速选择。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，以小于250毫秒、优选125毫秒、特别优选小于100毫秒的时间周期(71)实施在步骤c)中的反复监控和/或在步骤d)中的反复监控。
9.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在步骤b)和d)中确定或监控其他车辆(10)与车道标记(23)的间距(52)和/或其他车辆(10)与车辆(1)的间距(52)。
10.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，通过所述至少一个传感器装置(3)和控制单元(2)附加地监控和分析其他车辆(10)的方向指示器(11)的状态，其中，在步骤e)中由控制单元(2)识别可能变道(22)时考虑所述方向指示器(11)的经分析的状态。
11.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在构成为左侧驾驶车辆的车辆(1)中作为第二车道(21)应用车辆(1)右侧的车道，和/或在构成为右侧驾驶车辆的车辆(1)中作为第二车道(21)应用车辆(1)左侧的车道。
12.用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的系统(7)，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上，该系统具有控制单元(2)和至少一个传感器装置(3)，其特征在于，所述控制单元(2)和所述至少一个传感器装置(3)构成为用于实施根据上述权利要求之一所述的方法。
13.根据权利要求11所述的系统(7)，其特征在于，所述至少一个传感器装置(3)具有以下传感器中至少之一：
·摄像传感器；
·远程雷达传感器(4)；
·近程雷达传感器(5)；
·激光雷达传感器；
·超声波传感器；
·红外传感器。
14.车辆(1)，具有用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的系统(7)，其特征在于，所述系统(7)根据权利要求12或13之一构成。
15.根据权利要求14所述的车辆(1)，其特征在于，所述车辆(1)具有间距调节速度控制器(6)，其中，所述间距调节速度控制器(6)构成为用于应用系统(7)的关于在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的信息。
16.用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的计算机程序产品(90)，该计算机程序产品设计为应用在根据权利要求12或13的系统(7)中和/或根据权利要求14或15的车辆(1)中并且配置用于实施根据权利要求1至11中之一所述的方法。
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