WO2016166790A1 - 車両周辺情報検証装置及び方法 - Google Patents

車両周辺情報検証装置及び方法 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle peripheral information verification apparatus and method applied to a vehicle having an automatic driving function.
  • Patent Document 1 a technique for symbolizing a driving scene of the host vehicle based on the traveling state of the host vehicle and obstacle information around the host vehicle is known (Patent Document 1).
  • Patent Document 1 a transition of a driving scene symbolized is predicted and a driving operation is determined.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to provide a contradiction that can occur when an obstacle is placed on the map by approaching the actual driving scene by placing the obstacle on the map. It is to provide a vehicle peripheral information verification device and method capable of detecting a vehicle and realizing a highly accurate automatic driving.
  • the vehicle periphery information verification device detects obstacles around the host vehicle, arranges the travelable area where the vehicle can travel and the detected obstacles on a map, and The information is used to determine the behavior of the vehicle, determine whether the placed obstacle is located in the runnable area, and if it is judged that the obstacle is not located in the runnable area, the obstacle It is prohibited to determine the behavior of the vehicle using the information of the vehicle.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle periphery information verification device according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2A and 2B are diagrams in which a travelable area and a vehicle are arranged on a map.
  • FIGS. 3A to 3C are diagrams for explaining a method for determining whether or not an obstacle is outside the travelable area.
  • FIG. 3B is an enlarged view of a portion surrounded by a dotted line in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining an operation example of the vehicle surrounding information verification apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram in which a travelable area and a vehicle are arranged on a map.
  • FIG. 6 is a diagram in which a travelable area and a vehicle are arranged on a map.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation example of the vehicle periphery information verification device according to the second modification of the embodiment of the present invention.
  • the vehicle surrounding information verification device 1 includes a map database 10 in which map information such as road information and facility information is stored, a surrounding information detection device 20 (obstacle detection means), and own vehicle information.
  • a detection device 30 and a controller 40 are provided.
  • the surrounding information detection device 20 is a device that acquires information on obstacles around the host vehicle, such as a camera or a laser radar.
  • the peripheral information detection device 20 detects other vehicles, motorcycles, bicycles, pedestrians, and the like existing around the host vehicle, and detects a distance, a relative angle, a relative speed, and the like from the host vehicle. Then, the peripheral information detecting device 20 outputs the detected information (hereinafter simply referred to as “detected peripheral information”) to the controller 40.
  • the own vehicle information detection device 30 is a device that detects information of the own vehicle, and is, for example, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a GPS receiver, or the like.
  • the own vehicle information detection device 30 outputs the detected speed, steering angle, and position information of the own vehicle to the controller 40.
  • the controller 40 automatically controls the travel of the host vehicle using information of the map database 10, the surrounding information detection device 20, and the host vehicle information detection device 30. Specifically, the controller 40 determines a travel route to the destination using information in the map database 10. Next, the controller 40 controls various actuators using information from the peripheral information detection device 20 and the own vehicle information detection device 30 and automatically causes the host vehicle to travel along the determined travel route.
  • the map database 10 may be stored in a car navigation device mounted on a vehicle, or may be stored on a server. When the map database 10 is stored on the server, the controller 40 can acquire map information at any time by communication.
  • Controller 40 can be classified into a mapping unit 41, a contradiction determination unit 42, an action determination unit 43, a prohibition unit 44, and a travel control unit 45 when this is functionally captured.
  • the mapping unit 41 (arranging means) sets a travelable area R, which will be described later, on the map, and places obstacles detected by the surrounding information detection device 20 on the map.
  • the contradiction determination unit 42 determines whether or not there is a contradiction between the travelable area R set by the mapping unit 41 and the arranged obstacle.
  • the contradiction determination unit 42 outputs the determination result to the behavior determination unit 43.
  • the behavior determining unit 43 (behavior determining means) determines the behavior of the automatic driving based on the determination result of the contradiction determining unit 42 and outputs the determined result to the traveling control unit 45.
  • the prohibition unit 44 (prohibition means) prohibits the behavior determination unit 43 from determining the behavior of automatic driving based on the determination result of the contradiction determination unit 42.
  • the traveling control unit 45 controls various actuators based on the determination of the behavior determining unit 43, and automatically controls the traveling of the host vehicle.
  • the controller 40 is a computer including, for example, a CPU, ROM, RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM.
  • the mapping unit 41 sets a travelable region R on the map using the position information of the host vehicle M and the map database 10.
  • the travelable region R is a region in which the vehicle can physically travel, and includes, for example, from the roadway to the road shoulder.
  • the mapping unit 41 arranges the other vehicles V1 to V3 on the map using the position information of the other vehicles V1 to V3 acquired from the surrounding information detection device 20. By mapping in this way, the actual driving scene is obtained.
  • the detection accuracy of the peripheral information detection device 20 deteriorates when a failure occurs in the peripheral information detection device 20 or when fog is generated around the peripheral information detection device 20.
  • a part of the other vehicle V1 is arranged so as to overlap the outside of the travelable region R, or the entire vehicle like the other vehicle V2 is arranged.
  • region R is considered.
  • the information of the other vehicles V1 and V2 may be information including an error. Therefore, when automatic driving is performed using such information, accuracy is increased. There is a possibility that the automatic operation will be low. Therefore, in such a case, the contradiction determination unit 42 determines that the detected peripheral information includes a contradiction, and outputs the determination result to the action determination unit 43 and the prohibition unit 44.
  • the contradiction determination unit 42 determines that the detected peripheral information includes a contradiction
  • the prohibition unit 44 outputs a command to the behavior determination unit 43, and the behavior determination unit 43 uses the detected peripheral information to perform automatic driving. Prohibit decision on behavior.
  • the behavior determination unit 43 determines the behavior of the automatic driving without using the detection peripheral information based on the command of the prohibition unit 44. In addition, when it is prohibited by the prohibition unit 44 to determine the behavior of the automatic driving using the detected peripheral information, the behavior determination unit 43 maintains, for example, the traveling state before being prohibited by the prohibition unit 44. The action may be determined, or the vehicle may stop at a safe place using information accumulated in the past. Further, the controller 40 may notify the driver that the detected peripheral information includes a contradiction by voice guidance or the like, and prompt the user to switch from automatic driving to manual driving.
  • the contradiction determining unit 42 determines that the detected peripheral information does not include any contradiction, The determination result is output to the action determination unit 43 and the prohibition unit 44.
  • the behavior determining unit 43 determines the behavior of the automatic driving using the detected peripheral information.
  • the contradiction determining unit 42 uses the detected peripheral information to set the first end point P0 and the second end point on the boundary line of the travelable region R.
  • An end point P1 is set.
  • the distance from the first end point P0 to the second end point P1 is x1.
  • the contradiction determination unit 42 acquires the vehicle width (length is x2) of the other vehicle V1 from the detected peripheral information. Further, the distance including the vehicle width of the other vehicle V1 from the first end point P0 is assumed to be x3.
  • the contradiction determining unit 42 determines that the other vehicle V1 is disposed in the travelable region R when x3> x2 + x1. In other words, the contradiction determination unit 42 determines whether or not a separation line L that does not overlap with the other vehicle V1 can be drawn between the other vehicle V1 and the travelable region R. It is determined that V1 is disposed in the travelable region R. On the other hand, as shown in FIG. 3C, the contradiction determining unit 42 determines that the other vehicle V1 is not disposed in the travelable region R when x3 ⁇ x2 + x1.
  • step S101 the surrounding information detection device 20 detects an obstacle existing around the host vehicle M.
  • the peripheral information detection device 20 detects a plurality of obstacles, for example, when three other vehicles are detected as shown in FIG. 2A, the names V1, V2, and V3 are set for the detected other vehicles, respectively. To do.
  • step S102 the mapping unit 41 sets the travelable area R on the map using the position information of the host vehicle M and the map database 10.
  • step S103 the mapping unit 41 places the other vehicles V1 to V3 detected in step S101 in the travelable region R.
  • step S104 the contradiction determination unit 42 sets the variable i to 1 in order to determine whether each of the other vehicles V1 to V3 overlaps the outside of the travelable region R after step S105.
  • step S105 the contradiction determination unit 42 determines whether or not the other vehicle V1 overlaps the outside of the travelable region R. If the other vehicle V1 does not overlap outside the travelable region R (No in step S105), the process proceeds to step S106. On the other hand, when the other vehicle V1 overlaps outside the travelable region R (Yes in step S105), the process proceeds to step S109.
  • step S106 the contradiction determination unit 42 sets the variable i to i + 1. Thereby, the other vehicle V2 becomes the object of the next judgment.
  • step S107 the contradiction determination unit 42 determines whether i ⁇ n. If i ⁇ n (Yes in step S107), the process proceeds to step S108. On the other hand, if i ⁇ n (No in step S107), the process returns to step S105.
  • the contradiction determining unit 42 determines whether or not there is even one other vehicle that overlaps outside the travelable region R. In other words, the contradiction determination unit 42 determines that all the other vehicles (V1 to V3) are arranged in the travelable region R when no other vehicle overlaps outside the travelable region R. .
  • step S108 since all other vehicles (V1 to V3) are arranged in the travelable region R, the behavior determination unit 43 determines the behavior of the automatic driving using the detected peripheral information.
  • step S109 when one of the obstacles detected in step S101 overlaps the outside of the travelable region R, the prohibition unit 44 uses the detected peripheral information to perform automatic driving. It is forbidden to decide on behavior. Thereby, the action determination unit 43 determines the action of the automatic driving without using the detection peripheral information.
  • step S110 the traveling control unit 45 automatically controls traveling of the host vehicle M by controlling various actuators based on the determination in step S108 or step S109.
  • the vehicle periphery information verification device 1 As described above, according to the vehicle periphery information verification device 1 according to the present embodiment, the following functions and effects can be obtained.
  • the vehicle periphery information verification device 1 arranges the detected obstacle in the travelable area R, and determines whether the obstacle overlaps outside the travelable area R. And when it judges that the vehicle periphery information verification apparatus 1 has overlapped the driving
  • the behavior of automatic driving is determined without using it, and the traveling of the host vehicle M is automatically controlled based on this determination. Thereby, since the vehicle periphery information verification apparatus 1 does not use the detected periphery information including contradiction, it is possible to realize automatic driving with high accuracy and safety. Further, when all the detected obstacles are arranged in the travelable region R, the vehicle surrounding information verification device 1 determines an automatic driving action using the detected surrounding information, and based on this determination Automatically control the running of the vehicle.
  • the vehicle surrounding information verification device 1 determines the behavior of the automatic driving without using the detected surrounding information when even a part of the obstacle overlaps the outside of the travelable region R. To do. Thereby, since the detection surrounding information including even a slight contradiction is not used, the vehicle surrounding information verification device 1 can realize safer automatic driving.
  • the vehicle peripheral information verification device 1 determines whether or not a separation line L that does not overlap the obstacle can be drawn between the obstacle and the travelable region R, and the obstacle is arranged in the travelable region R. Judge whether or not. Thereby, the vehicle periphery information verification device 1 can accurately determine whether or not an obstacle is disposed in the travelable region R.
  • the mapping unit 41 thickens the boundary line of the travelable region R as the distance from the host vehicle M increases. Further, the mapping unit 41 increases the size of the other vehicles V1 to V3 to be arranged as the distance from the host vehicle M increases. This takes into account errors (measurement errors) of the camera and radar. In general, errors of cameras, laser radars, and the like increase as the distance increases. For this reason, there is a possibility that an error is included in the information on the other vehicle existing far from the host vehicle M. Therefore, as illustrated in FIG.
  • the mapping unit 41 increases the boundary line of the travelable region R or enlarges the other vehicle as the distance from the host vehicle M increases. Thereby, it becomes easier to determine that the other vehicle V3 that is farther away from the host vehicle M overlaps the outside of the travelable region R.
  • increasing the boundary line of the travelable region R is, in other words, reducing the travelable region R.
  • the vehicle periphery information verification device 1 reduces the travelable area R or enlarges other vehicles according to the distance from the host vehicle M. Thereby, the vehicle periphery information verification apparatus 1 becomes easy to detect the detection periphery information including a contradiction. Thereby, since the vehicle periphery information verification apparatus 1 does not use the detected periphery information including contradiction, it is possible to realize automatic driving with high accuracy and safety.
  • the vehicle periphery information verification device 1 places the other vehicle in a larger size as the distance from the own vehicle M to the other vehicle becomes longer. Thereby, the vehicle periphery information verification apparatus 1 becomes easy to detect the detection periphery information including a contradiction. Thereby, since the vehicle periphery information verification apparatus 1 does not use the detected periphery information including contradiction, it is possible to realize automatic driving with high accuracy and safety.
  • the vehicle periphery information verification device 1 decreases the travelable region R as the distance from the host vehicle M increases. Thereby, the vehicle periphery information verification apparatus 1 becomes easy to detect the detection periphery information including a contradiction. Thereby, since the vehicle periphery information verification apparatus 1 does not use the detected periphery information including contradiction, it is possible to realize automatic driving with high accuracy and safety.
  • the mapping unit 41 sets a detection range S that is a predetermined distance away from the host vehicle M, and the contradiction determination unit 42 sets the detection range. It may be determined whether or not the other vehicles V1, V2 in S overlap outside the travelable region R. Thereby, the contradiction judgment part 42 can judge the contradiction of information in the range with a small error.
  • the detection range S can be obtained in advance through experiments and simulations based on the performance of a camera, laser radar, or the like.
  • the contradiction determining unit 42 further determines whether or not another vehicle is stopped.
  • the purpose is that other vehicles may have stopped on the curb from the road shoulder, and the information on these other vehicles is not inconsistent.
  • this point will be described.
  • step S105 the contradiction determination unit 42 determines that the other vehicle V1 overlaps outside the travelable region R, and the process proceeds to step S109.
  • step S109 the contradiction determination unit 42 determines whether or not the other vehicle V1 is stopped.
  • the contradiction determination unit 42 determines that the other vehicle V1 is stopped when the speed of the other vehicle V1 is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 5 km / h), for example. In this case (Yes in step S109), the process proceeds to step S106. In other words, the other vehicle V1 overlaps outside the travelable region R, but it is considered that the other vehicle V1 has stopped on the curb from the road shoulder, so the information on the other vehicle V1 is determined to be consistent. Means. If it is determined that the other vehicle V1 has not stopped (No in step S109), the process proceeds to step S110.
  • the contradiction determination unit 42 determines whether there is at least one other vehicle that overlaps outside the travelable region R and does not stop. . In other words, if there is no other vehicle that overlaps outside the travelable region R and does not stop, the contradiction determining unit 42 arranges all other vehicles in the travelable region R. It is determined that the vehicle is stopped or overlapped outside the travelable area R.
  • the vehicle periphery information verification device 1 determines whether or not the other vehicle is stopped when it is determined that the other vehicle overlaps the outside of the travelable region R. . Then, the vehicle surrounding information verification device 1 determines that the other vehicle is stopped, and each of all other detected obstacles is arranged in the travelable region R, or the travelable region If the vehicle overlaps outside R but has stopped, the behavior of automatic driving is determined using the detected peripheral information. Thereby, the vehicle periphery information verification apparatus 1 can implement
  • the detected peripheral information when at least one of the obstacles overlaps the outside of the travelable region R, it is prohibited to determine the behavior of the automatic driving using the detected peripheral information, and the detected peripheral information is used. I decided to decide the behavior of automatic driving without, but it is not limited to this. You may make it determine the action

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Abstract

　車両周辺情報検証装置（１）は、障害物を検出する障害物検出手段（２０）と、車両が走行できる走行可能領域と検出された障害物を地図上に配置する配置手段（４１）と、配置された障害物の情報を使用して自車両の行動を決定する行動決定手段（４３）と、配置された障害物が走行可能領域に配置されているか否かを判断する判断手段（４２）と、障害物が走行可能領域に配置されていないと判断された場合、行動決定手段（４３）が自車両の行動を決定することを禁止する禁止手段（４４）を備える。

Description

車両周辺情報検証装置及び方法
　本発明は、自動運転機能を有する車両に適用される車両周辺情報検証装置及び方法に関する。
　従来より、自車両の走行状態や自車両周辺の障害物情報に基づいて、自車両の運転シーンをシンボル化する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１では、シンボル化した運転シーンの遷移を予測し、運転操作を決定している。
特開２０１３－２４２６１５号公報
　ところで、特許文献１の技術を自動運転に適用した場合、シンボル化した運転シーンは、実際の運転シーンと大きく異なるため、精度の高い自動運転を行うことが困難となるおそれがある。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、地図上に障害物を配置することで実際の運転シーンに近づけ、地図上に障害物を配置した際に生じうる矛盾を検知し、精度の高い自動運転を実現できる車両周辺情報検証装置及び方法を提供することである。
　本発明の一態様に係る車両周辺情報検証装置は、自車両周辺に存在する障害物を検出し、車両が走行できる走行可能領域と検出した障害物を地図上に配置し、配置した障害物の情報を使用して自車両の行動を決定し、配置した障害物が走行可能領域に配置されているか否かを判断し、障害物が走行可能領域に配置されていないと判断した場合、障害物の情報を用いて自車両の行動を決定することを禁止する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺情報検証装置の構成図である。 図２（ａ），（ｂ）は、地図上に走行可能領域および車両を配置した図である。 図３（ａ）～（ｃ）は、障害物が走行可能領域外に重なっているか否かを判断するための方法を説明する図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）の点線で囲んだ部分を拡大した図である。 図４は、本発明の実施形態に係る車両周辺情報検証装置の動作例を説明するフローチャートである。 図５は、地図上に走行可能領域および車両を配置した図である。 図６は、地図上に走行可能領域および車両を配置した図である。 図７は、本発明の実施形態の変形例２に係る車両周辺情報検証装置の動作例を説明するフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　図１を参照して、本発明の実施形態に係る車両周辺情報検証装置１の構成を説明する。図１に示すように、車両周辺情報検証装置１は、道路情報や施設情報などの地図情報が記憶されている地図データベース１０と、周辺情報検出機器２０（障害物検出手段）と、自車情報検出機器３０と、コントローラ４０とを備える。
　周辺情報検出機器２０は、自車両周辺の障害物の情報を取得する機器であり、例えばカメラやレーザレーダなどである。周辺情報検出機器２０は、自車両周辺に存在する他車両、バイク、自転車、歩行者などを検出し、自車両からの距離や相対角度、相対速度などを検出する。そして、周辺情報検出機器２０は、検出した情報（以下、単に検出周辺情報という）をコントローラ４０に出力する。
　自車情報検出機器３０は、自車両の情報を検出する機器であり、例えば、車速センサ、操舵角センサ、ＧＰＳ受信機などである。自車情報検出機器３０は、検出した自車両の速度や操舵角、位置情報をコントローラ４０に出力する。
　コントローラ４０は、地図データベース１０、周辺情報検出機器２０、自車情報検出機器３０の情報を用いて自車両の走行を自動制御する。具体的には、コントローラ４０は、地図データベース１０の情報を用いて目的地までの走行経路を決定する。次に、コントローラ４０は、周辺情報検出機器２０や自車情報検出機器３０の情報を用いて各種アクチュエータを制御し、決定した走行経路に沿って自車両を自動走行させる。なお、地図データベース１０は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に記憶されていてもよいし、サーバ上に記憶されていてもよい。地図データベース１０がサーバ上に記憶されている場合、コントローラ４０は、通信により随時地図情報を取得することができる。
　コントローラ４０は、これを機能的に捉えた場合、マッピング部４１、矛盾判断部４２、行動決定部４３、禁止部４４、走行制御部４５に分類することができる。
　マッピング部４１（配置手段）は、後述する走行可能領域Ｒを地図上に設定し、周辺情報検出機器２０によって検出された障害物を地図上に配置する。
　矛盾判断部４２（判断手段）は、マッピング部４１が設定した走行可能領域Ｒと、配置した障害物に矛盾がないか否かを判断する。矛盾判断部４２は、判断した結果を行動決定部４３に出力する。
　行動決定部４３（行動決定手段）は、矛盾判断部４２の判断結果に基づいて自動運転の行動を決定し、決定した結果を走行制御部４５に出力する。
　禁止部４４（禁止手段）は、矛盾判断部４２の判断結果に基づいて行動決定部４３が自動運転の行動を決定することを禁止する。
　走行制御部４５は、行動決定部４３の決定に基づいて各種アクチュエータを制御し、自車両の走行を自動制御する。
　なお、コントローラ４０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成されるコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行う。
　以上の構成を有する車両周辺情報検証装置１の具体的な動作例について、図２（ａ），（ｂ）を参照して説明する。
　図２（ａ）に示すように、マッピング部４１は、自車両Ｍの位置情報と地図データベース１０を用いて走行可能領域Ｒを地図上に設定する。走行可能領域Ｒとは、車両が物理的に走行可能な領域であって、例えば車道から路肩までを含む領域である。続いて、マッピング部４１は、周辺情報検出機器２０から取得した他車両Ｖ１～Ｖ３の位置情報を用いて、地図上に他車両Ｖ１～Ｖ３を配置する。このようにマッピングを行うことによって実際の運転シーンに近くなる。
　ここで、周辺情報検出機器２０に故障が発生したり、周囲に霧が発生したりすると、周辺情報検出機器２０の検出精度が悪化することが考えられる。検出精度が悪化した情報を用いた場合、例えば図２（ｂ）に示すように、他車両Ｖ１の一部分が走行可能領域Ｒ外に重なるように配置されたり、他車両Ｖ２のように車両全体が走行可能領域Ｒ外に配置されたりする場合が考えられる。
　図２（ｂ）に示す配置結果になった場合、他車両Ｖ１，Ｖ２の情報は、誤りを含んだ情報である可能性があるため、このような情報を用いて自動運転を行うと、精度の低い自動運転となる可能性がある。そこで、矛盾判断部４２は、このような場合には検出周辺情報に矛盾が含まれていると判断し、判断結果を行動決定部４３及び禁止部４４に出力する。禁止部４４は、検出周辺情報に矛盾が含まれていると矛盾判断部４２によって判断された場合、行動決定部４３に指令を出力し、行動決定部４３が検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止する。換言すれば、行動決定部４３は、禁止部４４の指令に基づいて、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定する。なお、禁止部４４によって検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止された場合、行動決定部４３は、例えば、禁止部４４によって禁止される前の走行状態を維持するような行動を決定してもよいし、あるいは、過去に蓄積した情報を用いて安全な場所に停車するようにしてもよい。また、コントローラ４０は、検出周辺情報に矛盾が含まれている旨を音声案内などで運転者に伝達し、自動運転から手動運転に切り替えるよう促してもよい。
　なお、図２（ａ）に示すように、他車両Ｖ１～Ｖ３が走行可能領域Ｒ内に配置されているため、矛盾判断部４２は、検出周辺情報に矛盾が含まれていないと判断し、判断結果を行動決定部４３及び禁止部４４に出力する。この場合、検出周辺情報に矛盾が含まれていないため、行動決定部４３は、検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定する。
　次に、図３（ａ）～（ｃ）を参照して、他車両Ｖ１～Ｖ３が走行可能領域Ｒ内に配置されているか否かを判断するための手法について説明する。図３（ａ）の点線部分の拡大図である図３（ｂ）に示すように、矛盾判断部４２は、検出周辺情報を用いて走行可能領域Ｒの境界線に第１端点Ｐ０と第２端点Ｐ１を設定する。ここで、第１端点Ｐ０から第２端点Ｐ１までの距離をｘ１とする。また、矛盾判断部４２は、検出周辺情報から他車両Ｖ１の車幅（長さはｘ２とする）を取得する。また、第１端点Ｐ０から他車両Ｖ１の車幅を含めた距離をｘ３とする。
　矛盾判断部４２は、ｘ３＞ｘ２＋ｘ１の場合に他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ内に配置されていると判断する。換言すれば、矛盾判断部４２は、他車両Ｖ１と走行可能領域Ｒとの間に他車両Ｖ１と重らない分離線Ｌを引けるか否かを判断し、分離線Ｌを引ける場合に他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ内に配置されていると判断する。一方、図３（ｃ）に示すように、矛盾判断部４２は、ｘ３≦ｘ２＋ｘ１の場合に他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ内に配置されていないと判断する。
　次に、図４のフローチャートを参照して、車両周辺情報検証装置１の動作例を説明する。
　ステップＳ１０１において、周辺情報検出機器２０は、自車両Ｍの周辺に存在する障害物を検出する。周辺情報検出機器２０は、複数の障害物を検出した場合、例えば図２（ａ）に示すように他車両を３台検出した場合、検出した他車両にそれぞれＶ１，Ｖ２，Ｖ３という名称を設定する。周辺情報検出機器２０が他車両をｎ台検出した場合、ｎ台目の名称はＶｎとなる。以後のステップでは、他車両が３台（ｎ＝３）検出されたものとして説明する。
　ステップＳ１０２において、マッピング部４１は、自車両Ｍの位置情報と地図データベース１０を用いて走行可能領域Ｒを地図上に設定する。
　ステップＳ１０３において、マッピング部４１は、ステップＳ１０１で検出された他車両Ｖ１～Ｖ３を走行可能領域Ｒに配置する。
　ステップＳ１０４において、矛盾判断部４２は、ステップＳ１０５以降で、他車両Ｖ１～Ｖ３のそれぞれが走行可能領域Ｒ外に重なっているか否かを判断するために、変数ｉを１に設定する。ｉ＝１に設定されている場合、他車両Ｖ１が判断の対象となる。
　ステップＳ１０５において、矛盾判断部４２は、他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ外に重なっているか否かを判断する。他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ外に重なっていない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、処理がステップＳ１０６に進む。一方、他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ外に重なっている場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０６において、矛盾判断部４２は、変数ｉをｉ＋１に設定する。これにより、他車両Ｖ２が次の判断の対象となる。
　ステップＳ１０７において、矛盾判断部４２は、ｉ≧ｎか否かを判断する。ｉ≧ｎの場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０８に進む。一方、ｉ＜ｎの場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、処理がステップＳ１０５に戻る。ステップＳ１０５～Ｓ１０７の処理を繰り返すことにより、矛盾判断部４２は、走行可能領域Ｒ外に重なる他車両が１台でも存在するか否かを判断する。換言すれば、矛盾判断部４２は、走行可能領域Ｒ外に重なる他車両が１台も存在しない場合、すべての他車両（Ｖ１～Ｖ３）が走行可能領域Ｒ内に配置されていると判断する。
　ステップＳ１０８において、すべての他車両（Ｖ１～Ｖ３）が走行可能領域Ｒ内に配置されているため、行動決定部４３は、検出周辺情報を使用して自動運転の行動を決定する。
　一方、ステップＳ１０９において、禁止部４４は、ステップＳ１０１で検出された障害物のうち、１つでも走行可能領域Ｒ外に重なっている場合は、行動決定部４３が検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止する。これにより、行動決定部４３は、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定する。
　ステップＳ１１０において、走行制御部４５は、ステップＳ１０８またはステップＳ１０９の決定に基づき、各種アクチュエータを制御して自車両Ｍの走行を自動制御する。
　以上説明したように、本実施形態に係る車両周辺情報検証装置１によれば、以下の作用効果が得られる。
　車両周辺情報検証装置１は、走行可能領域Ｒに検出した障害物を配置し、障害物が走行可能領域Ｒ外に重なっているか否かを判断する。そして、車両周辺情報検証装置１は、障害物が走行可能領域Ｒ外に重なっていると判断した場合に、検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止し、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定し、この決定に基づいて自車両Ｍの走行を自動制御する。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。また、車両周辺情報検証装置１は、検出したすべての障害物が走行可能領域Ｒ内に配置されている場合は、検出周辺情報を使用して自動運転の行動を決定し、この決定に基づいて自車両の走行を自動制御する。
　また、車両周辺情報検証装置１は、図２（ｂ）に示すように、障害物の一部分でも走行可能領域Ｒ外に重なっている場合は、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定する。これにより、わずかでも矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、車両周辺情報検証装置１は、より安全な自動運転を実現できる。
　また、車両周辺情報検証装置１は、障害物と走行可能領域Ｒとの間に障害物と重らない分離線Ｌを引けるか否かを判断し、障害物が走行可能領域Ｒ内に配置されているか否かを判断する。これにより、車両周辺情報検証装置１は、障害物が走行可能領域Ｒ内に配置されているか否かを正確に判断できる。
［変形例１］
　次に、図５を参照して本実施形態の変形例１を説明する。変形例１では、図５に示すように、マッピング部４１は、走行可能領域Ｒの境界線を自車両Ｍから遠くなるほど太くする。さらに、マッピング部４１は、配置する他車両Ｖ１～Ｖ３の大きさを自車両Ｍから遠くなるほど大きくする。これは、カメラやレーダの誤差（計測誤差）を考慮したものである。一般的に、カメラやレーザレーダなどの誤差は、距離が遠くなるほど大きくなる。このため、自車両Ｍから遠くに存在する他車両の情報には誤差が含まれている可能性がある。そこで、図５に示すように、マッピング部４１は、自車両Ｍから離れるほど走行可能領域Ｒの境界線を太くしたり、他車両を大きくしたりする。これにより、自車両Ｍから遠くに存在する他車両Ｖ３ほど走行可能領域Ｒ外に重なっていると判断されやすくなる。なお、走行可能領域Ｒの境界線を太くすることは、換言すれば、走行可能領域Ｒを小さくすることである。
　以上説明したように、変形例１に係る車両周辺情報検証装置１は、自車両Ｍからの距離に応じて走行可能領域Ｒを小さくしたり、他車両を大きくしたりする。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を検出しやすくなる。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。
　また、変形例１に係る車両周辺情報検証装置１は、自車両Ｍから他車両までの距離が長くなるほど、他車両を大きくして配置する。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を検出しやすくなる。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。
　また、変形例１に係る車両周辺情報検証装置１は、自車両Ｍから離れるほど、走行可能領域Ｒを小さくする。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を検出しやすくなる。これにより、車両周辺情報検証装置１は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。
　なお、カメラやレーザレーダなどの誤差を考慮して、図６に示すように、マッピング部４１は、自車両Ｍから所定距離離れた検出範囲Ｓを設定し、矛盾判断部４２は、この検出範囲Ｓ内の他車両Ｖ１，Ｖ２について、走行可能領域Ｒ外に重なっているか否か判断するようにしてもよい。これにより、矛盾判断部４２は、誤差が小さい範囲で情報の矛盾を判断できる。なお、検出範囲Ｓは、カメラやレーザレーダなどの性能に基づき予め実験やシミュレーションを通じて求めることができる。
［変形例２］
　次に、図７のフローチャートを参照して本実施形態の変形例２を説明する。変形例２では、矛盾判断部４２は、他車両が停車しているか否かをさらに判断する。その目的は、他車両が路肩から縁石に乗り出して停車している場合があり、この他車両の情報は矛盾していないからである。以下、この点について説明する。
　図７に示すステップＳ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１１０～Ｓ１１１はそれぞれ、図４のステップＳ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１０９～Ｓ１１０と同じ動作であるため、説明を省略する。ここでは、図７に示すステップＳ１０５において、矛盾判断部４２は、他車両Ｖ１が走行可能領域Ｒ外に重なっていると判断し、処理がステップＳ１０９に進んだものとして説明する。
　ステップＳ１０９において、矛盾判断部４２は、他車両Ｖ１が停車しているか否かを判断する。矛盾判断部４２は、例えば、他車両Ｖ１の速度が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下の場合にその他車両Ｖ１は停車していると判断する。この場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０６に進むことになる。これはすなわち、他車両Ｖ１は走行可能領域Ｒ外に重なっているが、路肩から縁石に乗り出して停車している場合が考えられるため、他車両Ｖ１の情報は矛盾していないと判断されたことを意味する。他車両Ｖ１が停車していないと判断された場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理がステップＳ１１０に進む。図７に示すステップＳ１０５～Ｓ１０７，Ｓ１０９の処理を繰り返すことにより、矛盾判断部４２は、走行可能領域Ｒ外に重なり、かつ停車していない他車両が１台でも存在するか否かを判断する。換言すれば、矛盾判断部４２は、走行可能領域Ｒ外に重なり、かつ停車していない他車両が１台も存在しない場合は、すべての他車両のそれぞれが走行可能領域Ｒ内に配置されている、もしくは走行可能領域Ｒ外に重なっているが停車していると判断する。
　以上説明したように、変形例２に係る車両周辺情報検証装置１は、他車両が走行可能領域Ｒ外に重なっていると判断した場合に、さらにその他車両が停車しているか否かを判断する。そして、車両周辺情報検証装置１は、他車両が停車していると判断され、かつ、その他に検出されたすべての障害物のそれぞれが走行可能領域Ｒ内に配置されている、または走行可能領域Ｒ外に重なっているが停止している場合は、検出周辺情報を使用して自動運転の行動を決定する。これにより、車両周辺情報検証装置１は、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。例えば、本実施形態では、障害物の一部分でも走行可能領域Ｒ外に配置された場合に、障害物が走行可能領域Ｒに配置されてないと判断する例を示したが、これに限られない。障害物の全部が走行可能領域Ｒ外に配置された場合に、障害物が走行可能領域Ｒに配置されてないと判断するようにしてもよい。
　また、本実施形態においては、障害物のうち、１つでも走行可能領域Ｒ外に重なっている場合は検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止し、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定するとしたが、これに限られない。走行可能領域Ｒ外に重なっている障害物の情報のみを使用しないで自動運転の行動を決定するようにしてもよい。すなわち、図２（ｂ）を参照して説明すれば、他車両Ｖ１，Ｖ２の情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止し、他車両Ｖ３の情報を用いて自動運転の行動を決定するようにしてもよい。
１０　地図データベース
２０　周辺情報検出機器
３０　自車情報検出機器
４０　コントローラ
４１　マッピング部
４２　矛盾判断部
４３　行動決定部
４４　禁止部
４５　走行制御部

Claims (8)

  1. 　障害物を検出する障害物検出手段と、
    　車両が走行できる走行可能領域と、前記障害物検出手段によって検出された障害物を地図上に配置する配置手段と、
    　前記配置手段によって配置された障害物の情報を使用して自車両の行動を決定する行動決定手段と、
    　前記配置手段によって配置された障害物が前記走行可能領域に配置されているか否かを判断する判断手段と、
    　前記判断手段によって障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断された場合、前記行動決定手段が前記自車両の行動を決定することを禁止する禁止手段と
    を備えることを特徴とする車両周辺情報検証装置。
  2. 　前記判断手段は、前記障害物の一部分が走行可能領域外に重なって配置されている場合に、前記障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺情報検証装置。
  3. 　前記配置手段は、前記自車両からの距離に応じて前記障害物を大きくして配置すること及び前記走行可能領域を小さくすることのうち少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺情報検証装置。
  4. 　前記配置手段は、前記自車両から前記障害物までの距離が長くなるほど、前記障害物を大きくして配置することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺情報検証装置。
  5. 　前記配置手段は、前記自車両から離れるほど、前記走行可能領域を小さくすることを特徴とする請求項３に記載の車両周辺情報検証装置。
  6. 　前記判断手段は、前記障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断した場合に、前記障害物の速度が所定速度以下か否かをさらに判断し、
    　前記行動決定手段は、前記判断手段によって前記障害物の速度が所定速度以下であると判断された場合に、前記障害物の情報を使用して前記自車両の行動を決定することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車両周辺情報検証装置。
  7. 　前記判断手段は、前記走行可能領域の第１端点と第２端点までの第１所定距離と、前記障害物の車幅である第２所定距離と、前記第１端点から前記障害物の車幅までを含めた第３所定距離を算出し、前記第３所定距離が前記第１所定距離と前記第２所定距離との和より小さい場合に前記障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の車両周辺情報検証装置。
  8. 　障害物を検出し、
    　車両が走行できる走行可能領域と、検出した障害物を地図上に配置し、
    　配置した障害物の情報を使用して自車両の行動を決定し、
    　配置した障害物が前記走行可能領域に配置されているか否かを判断し、
    　配置した障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断した場合、少なくとも前記走行可能領域に配置されていない障害物の情報を用いて前記自車両の行動を決定することを禁止することを特徴とする車両周辺情報検証方法。
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