BR112017022085B1

BR112017022085B1 - Dispositivo e método de verificação de informação de periferia de veículo para um veículo hospedeiro

Info

Publication number: BR112017022085B1
Application number: BR112017022085-7A
Authority: BR
Inventors: Abdelaziz Khiat
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2015-04-13
Filing date: 2015-04-13
Publication date: 2022-11-22
Also published as: BR112017022085A2; MX2017012860A; EP3285242B1; CN107533802B; JP6428926B2; CA2982546A1; CN107533802A; KR101946748B1; CA2982546C; EP3285242A1; KR20170127028A; RU2657657C1; US20180122238A1; JPWO2016166790A1; US10665103B2; EP3285242A4; MX370260B; WO2016166790A1

Abstract

DISPOSITIVO E MÉTODO DE VERIFICAÇÃO DE INFORMAÇÃO DE PERIFERIA DE VEÍCULO. Um dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1) compreende: uma unidade de detecção de obstáculo (20) configurada para detectar um obstáculo; uma unidade de arranjo (41) configurada para arranjar uma região em que se pode deslocar na qual um veículo é deslocável e o obstáculo detectado em um mapa; uma unidade de determinação de ação (43) configurada para determinar uma ação de um veículo hospedeiro ao usar informação a respeito do obstáculo arranjado; uma unidade de avaliação (42) configurada para avaliar se o obstáculo arranjado está arranjado na região em que se pode deslocar; e uma unidade de proibição (44) configurada para proibir a unidade de determinação de ação (43) de determinar a ação do veículo hospedeiro quando é determinado que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção diz respeito a dispositivo e método de verificação de informação de periferia de veículo que são aplicados para um veículo tendo uma função de condução autônoma.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] Uma técnica de representar um cenário de acionamento de um veículo hospedeiro com base em uma condição de deslocamento do veículo hospedeiro e informação a respeito de obstáculos na periferia do veículo hospedeiro é conhecida convencionalmente (Literatura de Patente 1). Na Literatura de Patente 1, transição do cenário de acionamento representado é predita para determinar operações de acionamento.

LISTA DE REFERÊNCIAS Literatura De Patente

[003] Literatura de Patente 1: publicação de pedido de patente japonês 2013-242615.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problema Técnico

[004] Quando a técnica da Literatura de Patente 1 é aplicada para condução autônoma, o cenário de acionamento representado difere significativamente do cenário de acionamento real e condução autônoma altamente precisa pode ser assim difícil de executar.

[005] A presente invenção foi criada em virtude do problema mencionado anteriormente e um objetivo da mesma é fornecer dispositivo e método de verificação de informação de periferia de veículo que possam alcançar condução autônoma altamente precisa ao arranjar um obstáculo em um mapa para obter um cenário de acionamento próximo de um cenário de acionamento real e ao detectar uma contradição que possa ocorrer quando o obstáculo é arranjado no mapa.

Solução Para o Problema

[006] Um dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção detecta um obstáculo existindo na periferia de um veículo hospedeiro, arranja uma região em que se pode deslocar na qual um veículo é deslocável e o obstáculo detectado em um mapa, determina uma ação de um veículo hospedeiro ao usar informação a respeito do obstáculo arranjado, avalia se o obstáculo arranjado está arranjado na região em que se pode deslocar, proíbe a si mesmo de determinar a ação do veículo hospedeiro ao usar a informação a respeito do obstáculo quando é determinado que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[007] A figura 1 é um diagrama de configuração de um dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção. As partes (a) e (b) da figura 2 são vistas nas quais uma região em que se pode deslocar e veículos estão arranjados em um mapa. As partes (a) a (c) da figura 3 são vistas para explicar um método de avaliar se um obstáculo sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar. A parte (b) da figura 3 é uma vista ampliada de uma parte circundada por uma linha tracejada na parte (a) da figura 3. A figura 4 é um fluxograma para explicar um exemplo de operação do dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo de acordo com a modalidade da presente invenção. A figura 5 é uma vista na qual a região em que se pode deslocar e os veículos estão arranjados no mapa. A figura 6 é uma vista na qual a região em que se pode deslocar e os veículos estão arranjados no mapa. A figura 7 é um fluxograma para explicar um exemplo de operação do dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo de acordo com um exemplo modificado 2 da modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[008] Uma modalidade da presente invenção é descrita a seguir com referência para os desenhos. As mesmas partes na descrição dos desenhos são denotadas pelos mesmos números de referência e explicação das mesmas é omitida.

[009] Uma configuração de um dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de acordo com a modalidade da presente invenção é descrita com referência para a figura 1. Tal como ilustrado na figura 1, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 inclui, um instrumento de detecção de informação de periferia 20 (unidade de detecção de obstáculo), um instrumento de detecção de informação de veículo hospedeiro 30, um controlador 40, e uma base de dados de mapas 10 na qual informação de mapa, tal como informação de estrada e informação de instalações, é armazenada.

[010] O instrumento de detecção de informação de periferia 20 é um instrumento que obtém informação a respeito de obstáculos na periferia de um veículo hospedeiro e é, por exemplo, uma câmera, um radar a laser e outros mais. O instrumento de detecção de informação de periferia 20 detecta objetos existindo na periferia do veículo hospedeiro tais como outros veículos, motocicletas, bicicletas e pedestres e detecta distâncias a partir do veículo hospedeiro, ângulos relativos, velocidades relativas e outros mais. Então, o instrumento de detecção de informação de periferia 20 envia a informação detectada (daqui por diante referida simplesmente como informação de periferia detectada) para o controlador 40.

[011] O instrumento de detecção de informação de veículo hospedeiro 30 é um instrumento que detecta informação a respeito do veículo hospedeiro e é, por exemplo, um sensor de velocidade de veículo, um sensor de ângulo de direção, um receptor GPS e outros mais. O instrumento de detecção de informação de veículo hospedeiro 30 envia velocidade, ângulo de direção e informação de posição detectados do veículo hospedeiro para o controlador 40.

[012] O controlador 40 executa controle autônomo de deslocamento do veículo hospedeiro ao usar a informação da base de dados de mapas 10, do instrumento de detecção de informação de periferia 20 e do instrumento de detecção de informação de veículo hospedeiro 30. Especificamente, o controlador 40 avalia uma rota de deslocamento para um destino ao usar a informação da base de dados de mapas 10. A seguir, o controlador 40 controla vários acionadores ao usar a informação do instrumento de detecção de informação de periferia 20 e do instrumento de detecção de informação de veículo hospedeiro 30 e induz o veículo hospedeiro para deslocamento de modo autônomo ao longo da rota de deslocamento avaliada. Notar que a base de dados de mapas 10 pode ser armazenada em um dispositivo de navegação de carro montado no veículo ou em um servidor. Quando a base de dados de mapas 10 é armazenada no servidor, o controlador 40 pode obter a informação de mapa ocasionalmente por meio de comunicação.

[013] O controlador 40 pode ser dividido em uma unidade de mapeamento 41, uma unidade de avaliação de contradição 42, uma unidade de determinação de ação 43, uma unidade de proibição 44 e uma unidade de controle de deslocamento 45 quando considerado em termos de função.

[014] A unidade de mapeamento 41 (unidade de arranjo) define uma região em que se pode deslocar R a ser descrita mais tarde no mapa e arranja obstáculos detectados pelo instrumento de detecção de informação de periferia 20 no mapa.

[015] A unidade de avaliação de contradição 42 (unidade de avaliar) avalia se existe uma contradição entre a região em que se pode deslocar R definida pela unidade de mapeamento 41 e os obstáculos arranjados. A unidade de avaliação de contradição 42 envia o resultado de avaliação para a unidade de determinação de ação 43.

[016] A unidade de determinação de ação 43 (unidade de determinar ação) determina uma ação de condução autônoma com base no resultado de avaliação da unidade de avaliação de contradição 42 e envia o resultado de determinação para a unidade de controle de deslocamento 45.

[017] A unidade de proibição 44 (unidade de proibir) proíbe a unidade de determinação de ação 43 de determinar a ação de condução autônoma com base no resultado de avaliação da unidade de avaliação de contradição 42.

[018] A unidade de controle de deslocamento 45 controla os vários acionadores com base na determinação da unidade de determinação de ação 43 e executa o controle autônomo de deslocamento do veículo hospedeiro.

[019] Notar que o controlador 40 é, por exemplo, um computador incluindo uma CPU, uma ROM, uma RAM, um barramento de dados conectando estas unidades, e uma interface de entrada-saída, e a CPU executa processamento predeterminado de acordo com um programa armazenado na ROM.

[020] Um exemplo de operação específico do dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 tendo a configuração mencionada anteriormente é descrito com referência para as partes (a) e (b) da figura 2.

[021] Tal como ilustrado na parte (a) da figura 2, a unidade de mapeamento 41 define a região em que se pode deslocar R no mapa ao usar a informação de posição do veículo hospedeiro M e a base de dados de mapas 10. A região em que se pode deslocar R é uma região na qual o veículo pode se deslocar fisicamente e é, por exemplo, uma região incluindo uma estrada e acostamentos. Então, a unidade de mapeamento 41 arranja os outros veículos V1 a V3 no mapa ao usar a informação de posição a respeito dos outros veículos V1 a V3 obtida do instrumento de detecção de informação de periferia 20. Um cenário de acionamento próximo de um cenário de acionamento real pode ser obtido ao executar o mapeamento tal como descrito anteriormente.

[022] Quando uma falha ocorre no instrumento de detecção de informação de periferia 20 ou nevoeiro ocorre em volta do veículo, precisão de detecção do instrumento de detecção de informação de periferia 20 pode diminuir. Se informação com precisão de detecção inferior for usada, por exemplo, tal como ilustrado na parte (b) da figura 2, existe uma possibilidade de que parte do outro veículo V1 fique arranjada para sobrepor uma região fora da região em que se pode deslocar R ou o veículo inteiro fique arranjado fora da região em que se pode deslocar R tal como o outro veículo V2.

[023] Quando o resultado de arranjo ilustrado na parte (b) da figura 2 é obtido, a informação a respeito dos outros veículos V1, V2 pode ser informação incluindo erros, e executar condução autônoma ao usar tal informação pode resultar em condução autônoma com precisão inferior. Assim, em um caso como este, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que a informação de periferia detectada inclui uma contradição, e envia o resultado de avaliação para a unidade de determinação de ação 43 e para a unidade de proibição 44. Quando a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que a informação de periferia detectada inclui uma contradição, a unidade de proibição 44 envia um comando para a unidade de determinação de ação 43 e proíbe a unidade de determinação de ação 43 de determinar a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada. Em outras palavras, a unidade de determinação de ação 43 determina a ação da condução autônoma sem usar a informação de periferia detectada, com base no comando da unidade de proibição 44. Notar que, quando a unidade de proibição 44 proíbe a unidade de determinação de ação 43 de determinar a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada, por exemplo, a unidade de determinação de ação 43 pode determinar para executar uma ação de manter o estado de deslocamento antes da proibição pela unidade de proibição 44 ou pode parar o veículo em um lugar seguro ao usar informação armazenada anteriormente. Além disso, o controlador 40 pode notificar o motorista de que a informação de periferia detectada inclui uma contradição por meio de orientação por voz ou coisa parecida e impelir o motorista para comutar de condução autônoma para condução manual.

[024] Entretanto, quando os outros veículos V1 a V3 estão arranjados na região em que se pode deslocar R tal como ilustrado na parte (a) da figura 2, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que a informação de periferia detectada não inclui contradição e envia o resultado de avaliação para a unidade de determinação de ação 43 e para a unidade de proibição 44. Neste caso, uma vez que a informação de periferia detectada não inclui contradição, a unidade de determinação de ação 43 determina a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada.

[025] A seguir, um método de avaliar se os outros veículos V1 a V3 estão arranjados na região em que se pode deslocar R é descrito com referência para as partes (a) a (c) da figura 3. Tal como ilustrado na parte (b) da figura 3, a qual é uma vista ampliada de uma parte circundada por linha tracejada na parte (a) da figura 3, a unidade de avaliação de contradição 42 define um primeiro ponto de extremidade P0 e um segundo ponto de extremidade P1 em uma linha de contorno da região em que se pode deslocar R ao usar a informação de periferia detectada. Neste caso, a distância do primeiro ponto de extremidade P0 para o segundo ponto de extremidade P1 é referida como x1. Além disso, a unidade de avaliação de contradição 42 obtém a largura de veículo (o valor é referido como x2) do outro veículo V1 a partir da informação de periferia detectada. Além disso, a distância a partir do ponto de extremidade P0 incluindo a largura de veículo do outro veículo V1 é referida como x3.

[026] A unidade de avaliação de contradição 42 avalia que o outro veículo V1 está arranjado na região em que se pode deslocar R quando x3 > x2+x1. Em outras palavras, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se uma linha de separação L que não sobrepõe o outro veículo V1 pode ser desenhada entre o outro veículo V1 e a região em que se pode deslocar R e, quando a linha de separação L pode ser desenhada, avalia que o outro veículo V1 está arranjado na região em que se pode deslocar R. Entretanto, tal como ilustrado na parte (c) da figura 3, quando x3 < x2+x1, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que o outro veículo V1 não está arranjado na região em que se pode deslocar R.

[027] A seguir, um exemplo de operação do dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 é descrito com referência para o fluxograma da figura 4.

[028] Na etapa S101, o instrumento de detecção de informação de periferia 20 detecta obstáculos existindo na periferia do veículo hospedeiro M. Ao detectar múltiplos obstáculos, por exemplo, detectar três outros veículos tal como ilustrado na parte (a) da figura 2, o instrumento de detecção de informação de periferia 20 estabelece os nomes V1, V2, V3 para os outros veículos detectados, respectivamente. Quando o instrumento de detecção de informação de periferia 20 detecta n outros veículos, o nome do enésimo veículo é Vn. Nas etapas subsequentes é dada descrição assumindo que três outros veículos (n = 3) são detectados.

[029] Na etapa S102, a unidade de mapeamento 41 define a região em que se pode deslocar R no mapa ao usar a informação de posição do veículo hospedeiro M e a base de dados de mapas 10.

[030] Na etapa S103, a unidade de mapeamento 41 arranja os outros veículos V1 a V3 detectados na etapa S101 na região em que se pode deslocar R.

[031] Na etapa S104, a unidade de avaliação de contradição 42 estabelece uma variável i para 1 para avaliar se cada um dos outros veículos V1 a V3 sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R, na etapa S105 e, além disso, quando a variável i é estabelecida para 1, o outro veículo V1 é o alvo da avaliação.

[032] Na etapa S105, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se o outro veículo V1 sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R. Quando o outro veículo V1 não sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R (Não na etapa S105), o processamento prossegue para a etapa S106. Entretanto, quando o outro veículo V1 sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R (Sim na etapa S105), o processamento prossegue para a etapa S109.

[033] Na etapa S106, a unidade de avaliação de contradição 42 estabelece a variável i para i+1. O outro veículo V2 se torna desse modo o próximo alvo da avaliação.

[034] Na etapa S107, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se i > n. Quando i > n (Sim na etapa S107), o processamento prossegue para a etapa S108. Entretanto, quando i < n (Não na etapa S107), o processamento retorna para a etapa S105. Ao repetir o processamento das etapas S105 a S107, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se existe pelo menos um outro veículo sobrepondo a região fora da região em que se pode deslocar R. Especificamente, quando não existe um outro veículo sobrepondo a região fora da região em que se pode deslocar R em qualquer modo, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que os outros veículos (V1 a V3) estão todos arranjados na região em que se pode deslocar R.

[035] Na etapa S108, uma vez que os outros veículos (V1 a V3) estão todos arranjados na região em que se pode deslocar R, a unidade de determinação de ação 43 determina a ação da condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada.

[036] Entretanto, na etapa S109, quando pelo menos um dos obstáculos detectados na etapa S101 sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R, a unidade de proibição 44 proíbe a unidade de determinação de ação 43 de determinar a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada. A unidade de determinação de ação 43 determina desse modo a ação de condução autônoma sem usar a informação de periferia detectada.

[037] Na etapa S110, a unidade de controle de deslocamento 45 executa o controle autônomo de deslocamento do veículo hospedeiro M ao controlar os vários acionadores com base na determinação feita na etapa S108 ou na etapa S109.

[038] Tal como descrito anteriormente, no dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de acordo com a modalidade, as operações e efeitos seguintes podem ser obtidos.

[039] O dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 arranja os obstáculos detectados na região em que se pode deslocar R e avalia se cada obstáculo sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R. Então, ao avaliar que qualquer um dos obstáculos sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 proíbe a si mesmo de determinar a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada, determina a ação de condução autônoma sem usar a informação de periferia detectada, e executa o controle autônomo do deslocamento do veículo hospedeiro M com base nesta determinação. Isto impede o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de usar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição, e condução autônoma segura e altamente precisa pode ser alcançada desse modo. Além disso, quando os obstáculos detectados estão todos arranjados na região em que se pode deslocar R, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 determina a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada e executa o controle autônomo de deslocamento do veículo hospedeiro com base nesta determinação.

[040] Além disso, quando pelo menos parte do obstáculo sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R tal como ilustrado na parte (b) da figura 2, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 determina a ação de condução autônoma sem usar a informação de periferia detectada. A informação de periferia detectada incluindo qualquer contradição não é usada desse modo e o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 pode alcançar assim condução autônoma mais segura.

[041] Além disso, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 avalia se a linha de separação L não sobrepondo o obstáculo pode ser desenhada entre o obstáculo e a região em que se pode deslocar R para avaliar se o obstáculo está arranjado na região em que se pode deslocar R. O dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 pode avaliar desse modo exatamente se o obstáculo está arranjado na região em que se pode deslocar R.

Exemplo Modificado 1

[042] A seguir, um exemplo modificado 1 da modalidade é descrito com referência para a figura 5. No exemplo modificado 1, tal como ilustrado na figura 5, a unidade de mapeamento 41 aumenta a espessura das linhas de contornos da região em que se pode deslocar R à medida que a distância a partir do veículo hospedeiro M aumenta. Além disso, a unidade de mapeamento 41 aumenta o tamanho de cada um dos outros veículos arranjados V1 a V3 à medida que a distância a partir do veículo hospedeiro M aumenta. Estas operações são executadas ao considerar erros (erros de medição) da câmera e do radar. De uma maneira geral, os erros da câmera, do radar a laser e de outros mais aumentam à medida que a distância aumenta. Portanto, um erro pode ser incluído na informação a respeito do outro veículo existindo distante do veículo hospedeiro M. Assim, tal como ilustrado na figura 5, a unidade de mapeamento 41 aumenta a espessura das linhas de contornos da região em que se pode deslocar R e aumenta o tamanho do outro veículo à medida que a distância a partir do veículo hospedeiro M aumenta. O outro veículo V3 que existe mais distante do veículo hospedeiro M assim é mais provável de ser avaliado como sobrepondo a região fora da região em que se pode deslocar R. Notar que aumentar a espessura das linhas de contornos da região em que se pode deslocar R é, em outras palavras, reduzir o tamanho da região em que se pode deslocar R.

[043] Tal como descrito anteriormente, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de acordo com o exemplo modificado 1 reduz o tamanho da região em que se pode deslocar R e aumenta mais o tamanho do outro veículo dependendo da distância a partir do veículo hospedeiro M. O dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 desse modo tem mais probabilidades de detectar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição. Isto impede o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de usar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição, e condução autônoma segura e altamente precisa pode ser alcançada desse modo.

[044] Além disso, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de acordo com o exemplo modificado 1 arranja o outro veículo enquanto aumentando o tamanho do mesmo à medida que a distância a partir do veículo hospedeiro M para o outro veículo aumenta. O dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 desse modo tem mais probabilidades de detectar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição. Isto impede o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de usar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição, e condução autônoma segura e altamente precisa pode ser alcançada desse modo.

[045] Além disso, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de acordo com o exemplo modificado 1 reduz o tamanho da região em que se pode deslocar R à medida que a distância a partir do veículo hospedeiro M aumenta. O dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 desse modo tem mais probabilidades de detectar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição. Isto impede o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de usar a informação de periferia detectada incluindo uma contradição, e condução autônoma segura e altamente precisa pode ser alcançada desse modo.

[046] Notar que o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 pode ser configurado de tal maneira que, tal como ilustrado na figura 6, a unidade de mapeamento 41 define uma faixa de detecção S que é uma faixa de certas distâncias a partir do veículo hospedeiro M ao considerar os erros da câmera, do radar a laser e de outros mais, e a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se os outros veículos V1, V2 dentro da faixa de detecção S sobrepõem a região fora da região em que se pode deslocar R. A unidade de avaliação de contradição 42 pode avaliar desse modo se a informação inclui uma contradição em uma faixa na qual os erros são pequenos. Notar que a faixa de detecção S pode ser obtida antecipadamente por meio de experimentos e simulações com base nos desempenhos da câmera, do radar a laser e de outros mais.

Exemplo Modificado 2

[047] A seguir, um exemplo modificado 2 da modalidade é descrito com referência para o fluxograma da figura 7. No exemplo modificado 2, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia adicionalmente se os outros veículos estão estacionários. O motivo para isto é porque existe um caso onde o outro veículo é acionado sobre um meio-fio e parado e a informação deste outro veículo não inclui contradição. Este ponto é descrito a seguir.

[048] Uma vez que as etapas S101 a S108 e S110 a S111 representadas na figura 7 são as mesmas operações das etapas S101 a S108 e S109 a S110 na figura 4, respectivamente, descrição das mesmas é omitida. Neste caso, é dada descrição assumindo que, na etapa S105 representada na figura 7, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que o outro veículo V1 sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R e o processamento prosseguiu para a etapa S109.

[049] Na etapa S109, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se o outro veículo V1 está estacionário ou não. Por exemplo, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que o outro veículo V1 está estacionário quando a velocidade do outro veículo V1 é igual ou menor que uma velocidade predeterminada (por exemplo, 5 km/h). Neste caso (Sim na etapa S109), o processamento prossegue para a etapa S106. Especificamente, isto significa que, embora o outro veículo V1 sobreponha a região fora da região em que se pode deslocar R, uma vez que o caso onde o outro veículo V1 tenha sido acionado a partir de um ressalto sobre um meio- fio e parado é concebível, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que a informação no outro veículo V1 não inclui contradição. Quando a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que o outro veículo V1 não está estacionário (Não na etapa S109), o processamento prossegue para a etapa S110. Ao repetir o processamento das etapas S105 a S107 e S109 representadas na figura 7, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia se existe pelo menos um outro veículo que não está estacionário e sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R existe. Em outras palavras, quando o outro veículo que não está estacionário e sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R não existe, a unidade de avaliação de contradição 42 avalia que os outros veículos estão todos arranjados na região em que se pode deslocar R ou sobrepõem a região fora da região em que se pode deslocar R, mas estão estacionários.

[050] Tal como descrito anteriormente, ao avaliar que qualquer um dos outros veículos sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 de acordo com o exemplo modificado 2 avalia se este outro veículo está estacionário. Então, quando o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 avalia que o outro veículo está estacionário e todos os outros obstáculos detectados estão arranjados na região em que se pode deslocar R ou sobrepõem a região fora da região em que se pode deslocar R, mas estão estacionários, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 determina a ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada. O dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo 1 pode assim alcançar condução autônoma segura e altamente precisa.

[051] Embora a modalidade da presente invenção tenha sido descrita anteriormente, não deve ser entendido que a descrição e os desenhos formando parte desta revelação limitam a presente invenção. A partir desta revelação várias modalidades, operações técnicas e exemplos alternativos serão descobertos pelos versados na técnica. Por exemplo, embora o caso no qual o obstáculo é avaliado como não estando arranjado na região em que se pode deslocar R quando pelo menos parte do obstáculo está arranjada fora da região em que se pode deslocar seja descrito na modalidade, a presente invenção não está limitada a este exemplo. O obstáculo pode ser avaliado como não estando arranjado na região em que se pode deslocar R quando o obstáculo inteiro está arranjado fora da região em que se pode deslocar R.

[052] Além disso, na modalidade, quando pelo menos um dos obstáculos sobrepõe a região fora da região em que se pode deslocar R, a determinação da ação de condução autônoma ao usar a informação de periferia detectada é proibida e a ação de condução autônoma é determinada sem usar a informação de periferia detectada, mas a presente invenção não está limitada a isto. A ação de condução autônoma pode ser determinada sem usar somente a informação a respeito do obstáculo sobrepondo a região fora da região em que se pode deslocar R. Especificamente, descrevendo com referência para a parte (b) da figura 2, o dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo pode proibir a si mesmo de determinar a ação de condução autônoma ao usar a informação a respeito dos outros veículos V1, V2 e determinar a ação de condução autônoma ao usar a informação a respeito do outro veículo V3. LISTA DE SÍMBOLOS DE REFERÊNCIA 10 base de dados de mapas 20 instrumento de detecção de informação de periferia 30 instrumento de detecção de informação de veículo hospedeiro 40 controlador 41 unidade de mapeamento 42 unidade de avaliação de contradição 43 unidade de determinação de ação 44 unidade de proibição 45 unidade de controle de deslocamento

Claims

1. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1) para um veículo hospedeiro, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um ou ambos de uma câmera e um radar configurado para detectar um obstáculo, em que detectar o obstáculo compreende detectar uma posição atual do obstáculo; um controlador (40) que controlar controla deslocamento autônomo do veículo hospedeiro, o controlador (40) configurado para: mapear uma região em que se pode deslocar em um mapa que é um mapa digital, a região em que se pode deslocar inclui estradas e acostamentos; mapear o obstáculo no mapa ao colocar o obstáculo no mapa usando a posição atual detectada do obstáculo; avaliar se o obstáculo no mapa está arranjado na região em que se pode deslocar; determinar uma ação de condução autônoma do veículo hospedeiro, em que determinar a ação de condução autônoma compreende: em resposta à avaliação indicando que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar, determinar a ação de condução autônoma sem usar a posição atual do obstáculo, em que o controlador (40) avalia que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar quando uma parte do obstáculo é arranjada para sobrepor fora da região em que se pode deslocar e outra parte do obstáculo é arranjada para sobrepor a região em que se pode deslocar, e em que a ação determinada de condução autônoma é selecionada a partir de um conjunto de ações compreendendo manter um estado de deslocamento atual que é determinado sem usar a posição atual do obstáculo; e controlar o veículo hospedeiro com base na ação determinada, em que fora da região em que se pode deslocar é definida como região fora das estradas e dos acostamentos.

2. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que mapear o obstáculo no mapa ao colocar o obstáculo no mapa usando a posição atual detectada do obstáculo compreende pelo menos um de aumentar um tamanho do obstáculo dependendo de uma distância a partir do veículo hospedeiro para o obstáculo ou reduzir um tamanho da região em que se pode deslocar dependendo da distância a partir do veículo hospedeiro para o obstáculo.

3. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (40) mapeia o obstáculo enquanto aumenta o tamanho do obstáculo à medida que uma distância a partir do veículo hospedeiro para o obstáculo aumenta.

4. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (40) reduz o tamanho da região em que se pode deslocar à medida que uma distância a partir do veículo hospedeiro aumenta.

5. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (40) é adicionalmente configurado para: avaliar se uma velocidade do obstáculo é igual a ou menor do que uma velocidade predeterminada ao avaliar que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar, e determinar a ação do veículo hospedeiro ao usar a informação a respeito do obstáculo quando o controlador (40) avalia que a velocidade do obstáculo é igual a ou menor do que a velocidade predeterminada.

6. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (40) é adicionalmente configurado para: calcular uma primeira distância predeterminada a partir de um primeiro ponto de extremidade para um segundo ponto de extremidade na região em que se pode deslocar, uma segunda distância predeterminada que é uma largura de veículo do obstáculo, e uma terceira distância predeterminada a partir do primeiro ponto de extremidade que inclui a largura de veículo do obstáculo; e avaliar que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar quando a terceira distância predeterminada é menor do que uma soma da primeira distância predeterminada e da segunda distância predeterminada.

7. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (40) é configurado para: em resposta à avaliação indicando que todo o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar, proibir determinar a ação veículo hospedeiro; em resposta à avaliação indicando que todo o obstáculo está arranjado na região em que se pode deslocar, determinar a ação veículo hospedeiro; e em resposta à avaliação indicando que a parte do obstáculo está arranjada para sobrepor fora da região em que se pode deslocar e a outra parte do obstáculo está arranjada para sobrepor a região em que se pode deslocar, proibir determinar a ação veículo hospedeiro.

8. Dispositivo de verificação de informação de periferia de veículo (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o conjunto de ações adicionalmente compreende uma primeira ação de parar o veículo hospedeiro e uma segunda ação de notificar um motorista do veículo hospedeiro do obstáculo.

9. Método de verificação de informação de periferia de veículo para um veículo hospedeiro, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar um obstáculo por meio de um ou ambos de uma câmera e um radar, em que detectar o obstáculo compreende detectar uma posição atual do obstáculo; mapear uma região em que se pode deslocar em um mapa que é recuperado da memória, em que a região em que se pode deslocar inclui estradas e acostamentos; mapear o obstáculo no mapa ao colocar o obstáculo no mapa usando a posição atual detectada do obstáculo; avaliar se o obstáculo no mapa está arranjado na região em que se pode deslocar; determinar uma ação do veículo hospedeiro ao usar informação de avaliação a respeito do obstáculo arranjado no mapa; em resposta à avaliação que o obstáculo arranjado não está arranjado na região em que se pode deslocar, proibir a determinação da ação do veículo hospedeiro ao usar pelo menos a informação de avaliação a respeito do obstáculo sendo não arranjado na região em que se pode deslocar, em que a avaliação é feita que o obstáculo não está arranjado na região em que se pode deslocar quando uma parte do obstáculo é arranjada para sobrepor fora da região em que se pode deslocar e outra parte do obstáculo é arranjada para sobrepor a região em que se pode deslocar, em que a região fora da região em que se pode deslocar é uma região onde o obstáculo não é esperado a deslocar, em que a ação determinada é selecionada a partir de um conjunto de ações compreendendo uma primeira ação de parar o veículo hospedeiro e uma segunda ação de notificar um motorista do veículo hospedeiro do obstáculo, e em que fora da região em que se pode deslocar é definida como região fora das estradas e dos acostamentos; e alterar o controle do veículo hospedeiro com base na ação determinada,

10. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a região em que se pode deslocar compreende estradas.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de que a região em que se pode deslocar adicionalmente compreende acostamentos.

12. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o conjunto de ações adicionalmente compreende uma terceira ação de manter um estado de deslocamento atual que é determinado sem usar a posição atual do obstáculo.