BR112017008088B1

BR112017008088B1 - Dispositivo de cálculo de rota de movimento

Info

Publication number: BR112017008088B1
Application number: BR112017008088-5A
Authority: BR
Inventors: Susumu Fujita
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2022-04-05
Also published as: WO2016063384A1; US20170322557A1; EP3211375B1; EP3211375A4; MX2017005117A; JPWO2016063384A1; MX359043B; US10585435B2; JP6304393B2; RU2660425C1; CN107076565B; BR112017008088A2; EP3211375A1; CN107076565A

Abstract

A presente invenção refere-se a um dispositivo de cálculo da rota de movimento que inclui uma unidade de cálculo da rota de movimento configurada para calcular uma rota de movimento para um veículo sujeito chegar a um destino, uma unidade de detecção da característica configurada para detectar uma característica e uma unidade de medição da distância configurada para medir uma distância do veículo sujeito para a característica como uma distância de reconhecimento necessária. A distância de reconhecimento necessária é necessária para o veículo sujeito reconhecer a característica quando decidindo uma ação do veículo sujeito. O dispositivo de cálculo da rota de movimento ainda inclui uma unidade de determinação configurada para determinar a dificuldade em reconhecer a característica, com base na faixa de detecção da unidade de detecção da característica e a distância de reconhecimento necessária. A unidade de cálculo da rota de movimento calcula a rota de movimento enquanto evitando uma localização na qual é determinado que o reconhecimento da característica é difícil pela unidade de determinação.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo de cálculo de rota de movimento que calcula uma rota de movimento.

TÉCNICA FUNDAMENTAL

[002] Dispositivos de orientação de rota são conhecidos que são configurados para guiar uma rota para um destino designado enquanto sendo refletidos com uma interseção isolada, na qual existe o risco de um veículo ficar isolado sem suavemente passar através da interseção. Por exemplo, o Documento de Patente 1 revela um dispositivo de orientação de rota, no qual uma matriz do valor de risco é preparada para cada característica do fator, tal como um cruzamento de estrada de ferro e uma porção diminuída de pista de uma estrada, que existe na direção de saída de uma interseção. A matriz do valor de risco fornece uma contagem do valor de risco que indica a possibilidade que a interseção possa ser uma interseção isolada. Para um resultado de pesquisa da rota a partir de um ponto de partida para um destino, o dispositivo de orientação da rota se refere à matriz do valor de risco para cada interseção nessa rota para obter a contagem do valor de risco e extrai, como a interseção isolada, uma interseção na qual a contagem do valor de risco excede um limiar predeterminado. Depois, o dispositivo de orientação de rota pesquisa e guia uma rota que permite evitar a interseção isolada. DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR DOCUMENTO DE PATENTE Documento de Patente 1 JP2012-247315A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMAS QUE SERÃO RESOLVIDOS PELA INVENÇÃO

[003] Veículos de direção assistida ou veículos de direção autônoma executam a ação do veículo e o movimento enquanto reconhecendo os sinais de tráfego e assim por diante. Em tais veículos executando a decisão da ação, a informação necessária para a decisão da ação tem que ser coletada para uma direção apropriada.

[004] Na técnica acima do Documento de Patente 1, entretanto, o índice do grau de risco é baseado em se existe o risco de um veículo ficar isolado em uma interseção e não é percebido se o veículo pode reconhecer a interseção. Assim, mesmo quando o grau de risco é pequeno em uma interseção, por exemplo, o veículo não pode reconhecer uma característica necessária para a decisão da ação se a característica não pode ser detectada por um sensor e o veículo não pode se movimentar apropriadamente.

[005] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é proporcionar um dispositivo de cálculo da rota de movimento que, para um veículo se movimentando de acordo com uma decisão de ação, pode calcular uma rota de movimento, na qual as características necessárias para a decisão da ação são prontamente percebidas.

MODOS PARA A RESOLUÇÃO DOS PROBLEMAS

[006] A presente invenção resolve o problema acima através da medição de uma distância de reconhecimento necessária que é necessária para um veículo sujeito reconhecer uma característica quando decidindo uma ação do veículo sujeito, determinação da dificuldade no reconhecimento da característica, com base em uma faixa de detecção de uma unidade de detecção da característica e a distância de reconhecimento necessária e o cálculo de uma rota de movimento enquanto evitando uma localização na qual é determinado que é difícil o reconhecimento da característica.

EFEITO DA INVENÇÃO

[007] De acordo com a presente invenção, a dificuldade no reconhecimento de uma característica necessária para decidir uma ação é percebida na rota de movimento para o veículo chegar a um destino e é, portanto, possível calcular uma rota de movimento que permite que o veículo prontamente reconheça a característica.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A figura 1 é um diagrama de blocos de um dispositivo de cálculo da rota de movimento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[009] A figura 2 é uma vista ilustrando um exemplo do leiaute de uma estrada.

[010] A figura 3 é um fluxograma ilustrando um fluxo de controle de um dispositivo de cálculo da rota de movimento.

[011] A figura 4A é uma vista ilustrando um exemplo do leiaute de uma estrada.

[012] A figura 4B é uma vista ilustrando um exemplo do leiaute de uma estrada.

[013] A figura 5 é um diagrama de blocos de um dispositivo de cálculo da rota de movimento de acordo com outra modalidade da presente invenção.

[014] A figura 6 é um fluxograma ilustrando um fluxo de controle de um dispositivo de cálculo da rota de movimento.

[015] A figura 7A é uma vista ilustrando um exemplo o leiaute de uma estrada.

[016] A figura 7B é uma vista ilustrando um exemplo do leiaute de uma estrada.

MODO(S) PARA EXECUÇÃO DA INVENÇÃO

[017] A seguir, modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. <<Primeira modalidade>>

[018] A figura 1 é um diagrama de blocos de um dispositivo de cálculo da rota de movimento de acordo com uma modalidade da presente invenção. O dispositivo de cálculo da rota de movimento de acordo com a presente modalidade é um dispositivo que é equipado em um veículo para calcular uma rota de movimento quando o veículo executa a direção autônoma.

[019] O dispositivo de cálculo da rota de movimento compreende uma memória de leitura (ROM) que armazena vários programas, uma unidade de processamento central (CPU) como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM e uma memória de acesso aleatório (RAM) que funciona como um dispositivo de armazenamento acessível.

[020] O dispositivo de cálculo da rota de movimento compreende uma unidade de controle de direção 10, um banco de dados 11 e um sensor 12. O banco de dados 11 armazena dados do mapa, informação sobre as características, informação sobre as estradas, etc.. Os dados do mapa incluem dados de ligação e dados do nó. A informação sobre as características inclui, por exemplo, a informação sobre os sinais de tráfego, informação sobre cruzamentos da ferrovia e informação sobre indicadores de tráfego. A informação sobre as estradas inclui informação sobre interseções, e informações sobre seções de incorporação da estrada e informação da forma da estrada das seções de ramificação da estrada. O sensor 12 é um sensor para detectar situações próximas de um veículo sujeito. Exemplos do sensor 12 incluem câmeras, dispositivos de onda milimétrica e radares.

[021] A unidade de controle de direção 10 controla a direção autônoma do veículo sujeito com base nos valores de detecção do sensor 12. A unidade de controle de direção 10 usa o sensor 12 para reconhecer características necessárias para decidir uma ação do veículo sujeito. A decisão da ação durante a direção autônoma é executada pelas características de reconhecimento do veículo, tais como sinais de tráfego, indicadores de tráfego e cruzamentos de ferrovia, na rota de movimento. A unidade de controle de direção 10 especifica um ponto alvo quando executando uma ação do veículo sujeito, com base nas características. Por exemplo, quando o veículo vira à direita como resultado da decisão da ação, o ponto alvo é a localização de uma interseção na qual o veículo vira à direita. Depois, a unidade de controle de direção 10 executa a ação decidida no ponto alvo. Isso permite que o veículo sujeito se movimente de forma autônoma.

[022] Como um exemplo, uma direção autônoma será descrita, na qual o veículo sujeito deve se movimentar através de uma interseção localizada à frente do veículo sujeito. Assuma que a característica é um sinal de tráfego proporcionado na interseção e a ação do veículo sujeito de acordo com a indicação do sinal de tráfego é o comportamento do veículo. Quando o sinal de tráfego está vermelho ou amarelo, a ação do veículo sujeito é uma operação para parar o veículo em uma linha de parada da interseção. Quando, por outro lado, o sinal de tráfego está verde, a ação do veículo sujeito é uma operação para atravessar a interseção em uma dada velocidade. Assim, o sinal de tráfego e a interseção são características que causam a mudança no comportamento do veículo sujeito. A unidade de controle de direção 10 define um ponto alvo para decidir a ação, para a interseção. Antes que o veículo entre na interseção, a unidade de controle de direção 10 reconhece o sinal de tráfego desde uma localização separada da interseção por uma distância predeterminada. O sinal de tráfego é detectado pelo sensor 12. Depois, à medida que o veículo se aproxima da interseção, a unidade de controle de direção 10 reconhece o sinal de tráfego e decide uma ação de acordo com a cor indicada pelo sinal de tráfego. Depois, a unidade de controle de direção 10 causa o movimento do veículo de acordo com a ação decidida. Isso permite a direção autônoma do veículo. A unidade de controle de direção 10 executa o controle da direção autônoma como acima de uma maneira repetitiva durante o movimento na rota de movimento. Observe que o controle acima da direção autônoma é meramente um exemplo e outro método de controle pode também ser utilizado.

[023] O dispositivo de cálculo da rota de movimento tem uma unidade de detecção da informação do veículo 1, uma unidade de cálculo da rota de movimento 2, uma unidade de aquisição da informação 3, uma unidade de medição da distância 4, uma unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 e uma unidade de determinação do reconhecimento 6 como blocos funcionais para calcular uma rota de movimento adequada para a direção autônoma quando executando a direção autônoma de um veículo como o acima. A unidade de determinação do reconhecimento 6 tem uma unidade de definição da localização a evitar 7.

[024] A unidade de detecção da informação do veículo 1 detecta a informação do veículo do veículo sujeito. A informação do veículo inclui informação posicional do veículo sujeito e outros itens. A unidade de detecção da informação do veículo 1 tem uma função para ser usada com o GPS ou semelhante.

[025] A unidade de cálculo da rota de movimento 2 adquire a informação do veículo da unidade de detecção da informação do veículo 1 e calcula uma rota de movimento a partir da posição atual do veículo para um destino enquanto se referindo aos dados do mapa. O destino é inserido, por exemplo, por um usuário. Os dados do mapa são armazenados no banco de dados 11. Isso permite que a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcule a rota de movimento com base na informação do veículo.

[026] Quando uma localização a evitar é definida pela unidade de definição da localização a evitar 7, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula a rota de movimento, de modo a evitar a localização a evitar.

[027] A unidade de aquisição da informação 3 adquire uma rota de movimento a partir da unidade de cálculo da rota de movimento 2. A unidade de aquisição da informação 3 também adquire a informação com relação às características sobre a rota de movimento. As características são características que o veículo sujeito deve reconhecer quando decidindo a ação. As características são também características que representam regras de tráfego que o motorista deve seguir quando dirigindo o veículo. Exemplos das características incluem sinais de tráfego, sinais de indicador e cruzamentos de ferrovia na rota de movimento.

[028] A unidade de aquisição da informação 3 ainda adquire a informação sobre estradas a partir da unidade de cálculo da rota de movimento 2. A informação sobre estradas inclui não somente a informação com relação às estradas na rota de movimento, mas também informação com relação às estradas conectando nas estradas na rota de movimento. Por exemplo, quando existe um sinal de tráfego na rota de movimento, a informação sobre estradas inclui não somente a informação da estrada da estrada na qual o movimento do veículo é planejado, mas também informação sobre a interseção na qual o sinal de tráfego é fornecido e a informação da estrada de uma estrada conectando na interseção.

[029] A unidade de medição da distância 4 mede uma distância de reconhecimento necessária. A distância de reconhecimento necessária é uma distância necessária para o veículo sujeito reconhecer a característica quando decidindo uma ação do veículo sujeito. Essa distância é uma distância da característica a ser conhecida para o veículo sujeito.

[030] A unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 estima uma velocidade do veículo do veículo sujeito quando se movimentando para a característica na rota de movimento.

[031] A unidade de determinação do reconhecimento 6 determina a dificuldade no reconhecimento da característica, com base na faixa de detecção do sensor 12 e a distância de reconhecimento necessária medida pela unidade de medição da distância 4. Características para as quais a dificuldade é determinada são características que o veículo sujeito tem que reconhecer quando a unidade de controle de direção 10 executa a direção autônoma.

[032] A unidade de definição da localização a evitar 7 define uma localização na qual é determinado que o reconhecimento de uma característica é difícil pela unidade de determinação do reconhecimento 6, como uma localização a evitar.

[033] Quando uma localização a evitar é definida no momento do cálculo da rota de movimento, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula a rota de movimento para o destino enquanto evitando a localização a evitar. A unidade de controle de direção 10 controla a direção do veículo com base na rota de movimento que é calculada para evitar a localização a evitar.

[034] Aqui, a dificuldade no reconhecimento de uma característica será descrita com referência à figura 2. A figura 2 é uma vista ilustrando o leiaute de uma interseção.

[035] Por exemplo, como ilustrado na figura 2, quando o veículo sujeito se movimenta através da interseção pela direção autônoma, o veículo sujeito tem que decidir uma ação de acordo com a indicação de um sinal de tráfego 101. Quando a indicação do sinal de tráfego 101 é vermelha, o veículo sujeito tem que parar antes da linha de parada da interseção. De modo a que o veículo sujeito execute tal decisão de ação, o sensor 12 tem que reconhecer o sinal de tráfego 101 usando o sensor 12.

[036] A distância de frenagem de um veículo é determinada pela velocidade do veículo. Por exemplo, quando o veículo está se movimentando em uma alta velocidade, a distância de frenagem é longa. De modo que, em tal situação, o veículo seja induzido a parar na linha de parada devido à indicação vermelha do sinal de tráfego 101, o veículo tem que reconhecer o sinal de tráfego 101 em uma posição separada da posição do sinal de tráfego 101 pelo menos pela distância de frenagem.

[037] A faixa de detecção do sensor 12 é determinada preliminarmente pelo desempenho do sensor 12, etc.. Se o veículo está localizado em uma posição separada da posição do sinal de tráfego 101 pelo menos pela distância de frenagem e o sinal de tráfego 101 existe fora da faixa de detecção do sensor 12, o reconhecimento do sinal de tráfego 101 será difícil. Assim, quando o veículo sujeito se movimenta em uma rota de movimento na qual o reconhecimento de uma característica é difícil, a unidade de controle de direção 10 não pode reconhecer uma característica necessária para a direção autônoma usando o sensor 12 e pode ser possível que a direção autônoma não possa ser executada em uma maneira normal.

[038] O dispositivo de cálculo da rota de movimento de acordo com a presente modalidade, portanto, determina se as características são reconhecíveis na rota de movimento e define uma localização na qual o reconhecimento de uma característica é difícil, como uma localização a evitar na rota de movimento. Depois, o dispositivo de cálculo da rota de movimento calcula a rota de movimento, de modo a evitar a localização a evitar. A rota de movimento pode assim ficar adequada para a direção autônoma.

[039] O controle do dispositivo de cálculo da rota de movimento então será descrito enquanto se referindo a um exemplo específico. A figura 3 é um fluxograma ilustrando um fluxo de controle do dispositivo de cálculo da rota de movimento. O fluxograma ilustrado na figura 3 representa um fluxo que é executado antes que o controle de direção autônoma seja executado e desempenhado quando um destino é inserido pelo usuário ou semelhante. Um caso exemplar específico é assumido no qual a rota de movimento inclui uma pluralidade de interseções, cada uma com sinais de tráfego da posição atual do veículo até o destino. Na descrição abaixo, sinais de tráfego são mencionados como as características, para finalidades descritivas, mas as características não são limitadas aos sinais de tráfego e podem também ser, por exemplo, outras características, tais como indicadores de tráfego da estrada.

[040] Na etapa S1, a unidade de detecção da informação do veículo 1 detecta uma posição do veículo sujeito como a informação do veículo atual do veículo sujeito. A posição de um veículo é detectada por uma combinação do sistema de posicionamento global (GPS), um sensor giroscópico, um sensor da velocidade do veículo e assim por diante. A posição de um veículo não é limitada a uma posição atual do veículo parando e pode também ser uma posição atual do veículo se movimentando.

[041] Na etapa S2, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula uma rota de movimento para um destino com base na posição atual do veículo. A rota de movimento é uma rota na qual o veículo sujeito deve se movimentar a partir de lá. A rota de movimento pode ser calculada usando um sistema de navegação de carro. O cálculo da rota de movimento pode não obter necessariamente uma pista na qual o veículo deve se movimentar e é suficiente para determinar se o veículo deve seguir sempre em frente na rota ou atravessar direto, virar à direita ou virar à esquerda em uma interseção.

[042] Na etapa S3, a unidade de aquisição da informação 3 adquire a informação da característica a partir do banco de dados 11. Na etapa S4, a unidade de determinação do reconhecimento 6 especifica uma característica relacionada com as regras de tráfego sobre a rota de tráfego a partir da informação da característica. A característica a ser especificada é que o veículo sujeito deve seguir quando se movimentando na rota de movimento. Quando a rota de movimento inclui uma pluralidade de sinais de tráfego, a unidade de determinação do reconhecimento 6 especifica o sinal de tráfego em cada ponto. A unidade de determinação do reconhecimento 6 especifica sinais de tráfego em todas as interseções na rota de movimento.

[043] Na etapa S5, a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 estima a velocidade do veículo na qual o veículo sujeito se movimenta para a característica especificada pela unidade de determinação do reconhecimento 6. O banco de dados 11 armazena uma velocidade legal de cada estrada como os dados do mapa. A unidade de estimativa da velocidade do veículo 5, portanto, se refere à posição da característica e estradas na rota de movimento para estimar a velocidade legal da estrada para o movimento em direção à característica como um veículo sp.

[044] A unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 pode não estimar necessariamente a velocidade legal como a velocidade do veículo do veículo sujeito. A unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 pode também estimar uma velocidade mais baixa do veículo do que a velocidade legal. Isso é porque um veículo não pode se movimentar necessariamente na velocidade legal quando se movimentando através de uma interseção. Por exemplo, o veículo sujeito não pode virar na velocidade legal quando virando à direita em uma interseção. Além disso, o ato de tráfego na estrada define que quando um veículo vira à direita ou à esquerda em uma interseção, o veículo precisa se movimentar em uma velocidade que permita que o veículo pare a qualquer momento. Em quase todos os casos, portanto, o veículo não se movimenta na velocidade legal em uma interseção quando o veículo planeja virar. Em tais casos, a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 estima uma velocidade mais baixa do que a velocidade legal como a velocidade do veículo do veículo sujeito, isto é, a velocidade quando se movimentando através da interseção.

[045] Quando a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 estima uma velocidade mais baixa do que a velocidade legal como a velocidade do veículo do veículo sujeito, a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 pode estimar a velocidade do veículo com base em uma velocidade do veículo quando tendo se movimentado em tempos passados na estrada para a qual a velocidade do veículo é estimada.

[046] Na etapa S6, a unidade de medição da distância 4 mede uma distância de reconhecimento necessária com base na velocidade do veículo estimada pela unidade de estimativa da velocidade do veículo 5.

[047] Aqui, a relação entre o comportamento de um veículo e a distância de reconhecimento necessária será descrita. As condições de comportamento de um veículo se movimentando, por exemplo, em direção a uma interseção podem ser severas quando a quantidade da operação de frenagem tem que ser repentinamente aumentada ou quando o ângulo de direção do volante tem que ser repentinamente aumentado. Por exemplo, quando o veículo deve se movimentar reto através de uma interseção, mas o sinal fica vermelho, as condições de comportamento do veículo serão severas.

[048] Assuma que quando o veículo sujeito está se movimentando em uma localização antes de uma interseção, v(km/h) representa a velocidade quando se movimentando em direção à interseção e t representa um tempo exigido para o veículo sujeito acelerar usando uma desaceleração fixa (0,15 G) a partir da localização na qual a decisão da ação é executada para a linha de parada da interseção. A localização na qual a decisão da ação é executada é uma localização na qual a operação de frenagem é iniciada para parar na linha de parada. Assume- se que a posição de parada do veículo sujeito seja a mesma posição que a posição do sinal de tráfego, para uma descrição fácil.

[049] A distância (d(m)) da localização na qual a decisão da ação é executada para a linha de parada da interseção é representada pela equação (1). Expressão 1

[050] Além disso, a relação entre a velocidade (v) quando se movimentando para a interseção e o tempo (t) é representado pela equação 2. Expressão 2

[051] A distância (d) é, portanto, representada pela equação (3) a partir das equações (1) e (2). Expressão 3

[052] Dado que a velocidade legal é 60 (km/h), por exemplo, v=60 (km/h) é substituída na equação (3) para obter d = 94,48 (m). O comportamento de um veículo é tal que, quando o veículo está se movimentando em uma velocidade do veículo (v=60 (km/h)) para a interseção, a distância de frenagem é 94,48 (m). No caso da direção autônoma, de modo que o veículo sujeito pare na linha de parada de acordo com tal comportamento de um veículo, o veículo sujeito tem que reconhecer o sinal de tráfego enquanto garantindo a distância de frenagem. Isto é, a distância de frenagem representada pela equação (3) corresponde com a distância de reconhecimento necessária e a unidade de medição da distância 4 pode medir a distância de reconhecimento necessária usando a expressão aritmética acima.

[053] A distância de reconhecimento necessária pode ser alterada de acordo com as posições das características no leiaute (no exemplo da figura 2, as posições dos sinais de tráfego na interseção). Por exemplo, assuma uma direção autônoma na qual um veículo é induzido a parar em uma linha de parada quando o sinal de tráfego é fornecido antes de uma interseção na rota de movimento (ver figura 2). Nesse caso, a posição da linha de parada e a posição do sinal de tráfego ficam próximas e, portanto, quando a distância de reconhecimento necessária pode ser garantida pelo menos como uma quantidade correspondendo com a distância de frenagem do veículo, o veículo pode ser induzido a parar na linha de parada enquanto reconhecendo o sinal de tráfego.

[054] Por outro lado, assuma uma direção autônoma na qual o veículo é induzido a parar na linha de parada quando o sinal de tráfego é fornecido além da interseção na rota de movimento. Nesse caso, o sinal de tráfego é fornecido em uma posição mais distante do que a linha de parada na rota de movimento. A distância de reconhecimento necessária é, portanto, uma distância obtida adicionando a distância entre a linha de parada e o sinal de tráfego na distância de frenagem do veículo.

[055] Na etapa S7, a unidade de determinação do reconhecimento 6 define uma faixa de detecção do sensor 12 para a posição do veículo sujeito. A posição do veículo sujeito é uma posição separada da característica como um objeto de reconhecimento por uma distância correspondendo com a distância de reconhecimento necessária.

[056] Por exemplo, é assumido que o sensor 12 seja fornecido tal que, além de uma câmera, uma pluralidade de sensores, tais como um dispositivo de onda milimétrica, radar e laser, é fornecida no veículo sujeito e esses sensores complementam cada faixa de detecção dos sensores. Aqui, a faixa de detecção (distância de detecção) de um sensor como um valor típico (valor nominal) do desempenho do sensor pode ser 200 metros no caso de um dispositivo de onda milimétrica, centenas de metros no caso do radar, 100 metros no caso do laser e dezenas de metros no caso de uma câmera.

[057] A faixa de detecção de um sensor pode ser definida não somente por uma distância, porém por um ângulo. A faixa de detecção de um dispositivo de onda milimétrica é um ângulo relativamente estreito, mas a faixa de detecção de uma câmera pode ser selecionada para ser estreita ou larga por causa de um ângulo amplo das lentes.

[058] Quando uma pluralidade de sensores é disposta, tal que eles cobrem a mesma faixa para reduzir o reconhecimento errôneo, a faixa de detecção máxima por esses sensores pode ser usada como a faixa de detecção dos sensores ou a faixa de detecção mínima pode ser usada como a faixa de detecção dos sensores.

[059] A descrição abaixo será feita com a suposição que uma faixa de geração de imagem do sensor 12 é a faixa de detecção (por exemplo, 50 metros) do sensor, para uma descrição fácil.

[060] Na etapa S8, a unidade de determinação do reconhecimento 6 compara a faixa de detecção do sensor 12 com a distância de reconhecimento necessária para determinar se a característica está localizada ou não fora da faixa de detecção do sensor 12. Quando a distância de reconhecimento necessária é maior do que a faixa de detecção do sensor 12, a unidade de determinação do reconhecimento 6 determina que a característica está localizada fora da faixa de detecção do sensor 12. Por outro lado, quando a distância de reconhecimento necessária não é maior do que a faixa de detecção do sensor 12, a unidade de determinação do reconhecimento 6 determina que a característica está localizada dentro da faixa de detecção do sensor 12.

[061] Quando a característica está localizada fora da faixa de detecção do sensor 12, a unidade de determinação do reconhecimento 6 determina, na etapa S9, que o reconhecimento da característica é difícil. Por outro lado, quando a característica está localizada dentro da faixa de detecção do sensor 12, a unidade de determinação do reconhecimento 6 determina, na etapa S10, que o reconhecimento da característica é possível.

[062] O fluxo de controle das etapas S5 a S10 será ainda especificamente descrito com referência aos dois padrões de leiaute ilustrados na figura 4A e figura 4B.

[063] A figura 4A e a figura 4B são vistas ilustrando, cada uma, o leiaute de uma interseção. No exemplo da figura 4A, o veículo sujeito está se movimentando em uma estrada antes de atravessar uma interseção e assume-se que a velocidade legal da estrada seja 40 km/h. No exemplo da figura 4B, um veículo sujeito está se movimentando em uma estrada antes de passar através de uma interseção e é assumido que a velocidade legal da estrada seja 60 km/h.

[064] No exemplo da figura 4A, a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 estima uma velocidade do veículo (40 km/h) quando se movimentando em direção ao sinal de tráfego 101. A unidade de medição da distância 4 calcula a distância de reconhecimento necessária (42 m) usando a expressão aritmética acima. A unidade de determinação do reconhecimento 6 define a faixa de detecção (50 m) do sensor 12 para a posição do veículo sujeito.

[065] Desde que a distância de reconhecimento necessária não é maior do que a faixa de detecção do sensor, como ilustrado na figura 4A, o sinal de tráfego 101 existe dentro da faixa de detecção do sensor 12. A unidade de determinação do reconhecimento 6 determina que o sinal de tráfego 101 é uma característica reconhecível.

[066] No exemplo da figura 4B, a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 estima uma velocidade do veículo (60 km/h) quando se movimentando em direção ao sinal de tráfego 101. A unidade de medição da distância 4 calcula a distância de reconhecimento necessária (aproximadamente 93 m) usando a expressão aritmética acima. A unidade de determinação do reconhecimento 6 define a faixa de detecção (50 m) do sensor 12 para a posição do veículo sujeito.

[067] Desde que a distância do reconhecimento necessária é maior do que a faixa de detecção do sensor, como ilustrado na figura 4B, o sinal de tráfego 101 existe fora da faixa de detecção do sensor 12. A unidade de determinação do reconhecimento 6 determina que o sinal de tráfego 101 é uma característica que é difícil de reconhecer.

[068] Quando a rota de movimento inclui uma pluralidade de características que o motorista deve seguir, os fluxos de controle das etapas S5 a S10 são executados para uma característica mais perto do veículo sujeito e os fluxos de controle das etapas S5 a S10 são então executados para a segunda característica mais perto do veículo sujeito. Assim, o fluxo de controle das etapas S5 a S10 é executado para cada uma de todas as características que existem na rota de movimento na qual o veículo sujeito deve se movimentar a partir da posição atual.

[069] Na etapa S11, a unidade de definição da localização a evitar 7 define a localização na qual é determinado que é difícil o reconhecimento de uma característica, como uma localização a evitar. Quanto aos exemplos da figura 4A e figura 4B, a interseção ilustrada na figura 4A não é definida como uma localização a evitar, mas a interseção ilustrada na figura 4B é definida como uma localização a evitar. Mais especificamente, quanto à interseção ilustrada na figura 4B, quando o veículo sujeito se movimenta para a interseção na velocidade estimada do veículo, será difícil o veículo sujeito reconhecer o sinal de tráfego 101 usando o sensor 12 para decidir uma ação. A interseção ilustrada na figura 4B é, portanto, definida como uma localização a evitar.

[070] Na etapa S12, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula uma rota de movimento a partir da posição atual do veículo para o destino enquanto evitando a localização a evitar. Um método de cálculo da rota de movimento pode ser usar um esquema baseado em uma teoria de busca em gráfico, tal como o algoritmo de Dijkstra. Além de, ou alternativamente, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 pode pesar uma ligação conectada em uma localização a evitar (nó) mais do que outras ligações e calcular uma rota de movimento que não passa através da ligação pesada. O resultado do cálculo da unidade de cálculo da rota de movimento 2 é liberado para a unidade de controle de direção 10. O fluxo de controle ilustrado na figura 3 é assim completado.

[071] Assim, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o veículo sujeito planeja se movimentar em uma rota e a rota inclui uma interseção com sinais de tráfego que o veículo sujeito tem que atravessar, a dificuldade em reconhecer um sinal de tráfego é determinada com base na faixa de detecção do sensor 12 a bordo antes que o veículo sujeito realmente se aproxime da interseção. Portanto, é possível determinar se atravessar ou evitar a interseção com esse sinal de tráfego. Também é possível calcular uma rota de movimento que permite que um veículo de direção assistida ou veículo de direção autônoma reconheça prontamente as características e se movimente por elas.

[072] Como o acima, em uma ou mais modalidades da presente invenção, a distância de reconhecimento necessária do veículo sujeito para uma característica, que é necessária para o reconhecimento da característica, é medida. Depois, a dificuldade em reconhecer a característica é determinada com base na faixa de detecção do sensor 12 e a distância de reconhecimento necessária, e a rota de movimenta é calculada enquanto evitando uma localização, na qual é determinado que o reconhecimento da característica é difícil. Através dessa operação, a rota de movimento do veículo sujeito para o destino é calculada de acordo com a capacidade de reconhecimento de uma característica que é necessária quando decidindo uma ação. Desde que o veículo de direção assistida ou veículo de direção autônoma pode, portanto, calcular rotas nas quais o veículo pode se movimentar e rotas nas quais o veículo tem dificuldade de se movimentar, o veículo de direção assistida ou veículo de direção autônoma calcula uma rota, na qual o veículo pode reconhecer prontamente uma característica.

[073] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando uma determinada característica está localizada em uma posição separada do veículo sujeito pela distância de reconhecimento necessária e a determinada característica existe fora da faixa de detecção do sensor 12, é feita uma determinação que o reconhecimento da característica é difícil. Assim, se o reconhecimento de uma característica é difícil ou não pode ser determinado de acordo com a faixa de detecção do sensor 12.

[074] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a velocidade do veículo do veículo sujeito é estimada e a distância de reconhecimento necessária é medida com base na velocidade estimada do veículo. Isso permite a medição da distância de reconhecimento necessária sob uma condição do veículo quando realmente se movimentando na rota de movimento.

[075] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a velocidade legal é estimada como a velocidade do veículo e a distância de reconhecimento necessária é medida com base na velocidade legal. Isso permite a determinação da dificuldade em reconhecer uma característica sob a condição de velocidade mais severa.

[076] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a velocidade do veículo quando tendo se movimentado nos tempos passados é estimada como a velocidade do veículo e a distância de reconhecimento necessária é medida com base na velocidade estimada. Isso permite a determinação da dificuldade em reconhecer uma característica de acordo com uma condição de movimento real.

[077] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a faixa de detecção do sensor 12 é definida de acordo com o valor típico do sensor 12. Isso permite que o erro do sensor 12 e a tendência da faixa de detecção do sensor 12 sejam refletidos na determinação da dificuldade de uma característica.

[078] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a distância de reconhecimento necessária é medida com base no comportamento do veículo sujeito. Através dessa operação, a distância de reconhecimento necessária é medida considerando o comportamento típico do veículo sujeito. Uma direção suave comparativa com essas pelos motoristas humanos pode ser realizada, portanto, mesmo em um veículo de direção assistida ou veículo de direção autônoma.

[079] Em um exemplo modificado da presente invenção, a unidade de determinação do reconhecimento 6 pode definir a faixa de detecção do sensor 12 de acordo com o estado cheio da rota de movimento. Dados representando o estado cheio da rota de movimento podem ser armazenados no banco de dados 11 ou podem também ser adquiridos de fora do veículo. O estado cheio é um estado cheio com veículos quando se movimentando em direção a uma característica como um objeto para o qual a dificuldade do reconhecimento é determinada. Por exemplo, quando, no leiaute da figura 2, a rota de movimento está continuamente cheia com veículos por um determinado período de tempo, outro veículo pode existir entre o veículo sujeito e o sinal de tráfego 101 para cegar o sinal de tráfego 101, de modo que a faixa de detecção do sensor 12 fica restrita para a distância do veículo sujeito para o outro veículo. Em uma rota de movimento que possivelmente está cheia com veículos, portanto, a unidade de determinação do reconhecimento 6 reduz a faixa de detecção, à medida que o grau do estado cheio com veículos aumenta. Quando o estado cheio com veículos é temporário, a unidade de determinação do reconhecimento 6 pode definir a faixa de detecção do sensor 12 de acordo com o valor típico. Através da operação acima, quando a faixa de detecção do sensor 12 varia de acordo com uma situação cheia esperada com veículos, pode ser feita uma determinação se a informação da característica necessária quando decidindo uma ação é reconhecível ou não, considerando a faixa de detecção.

[080] No acima, é descrito um exemplo no qual o dispositivo de cálculo da rota de movimento é equipado em um veículo de direção autônoma, mas o dispositivo de cálculo da rota de movimento pode também ser equipado em um veículo de direção assistida. O veículo de direção assistida é um veículo no qual a assistência da direção é aplicada, de modo a ajudar a direção de um veículo pelo motorista, por exemplo, a direção quando mudando de pistas. Quando a mudança de pista é auxiliada usando um sensor, tal como uma câmera no veículo de direção assistida, a direção é assistida enquanto reconhecendo a localização da mudança de pista. O dispositivo de cálculo da rota de movimento calcula uma rota de tempo na qual a localização da mudança de pista pode ser facilmente reconhecida. Depois, a direção do veículo de direção assistida é assistida com base na rota de movimento calculada.

[081] O dispositivo de cálculo da rota de movimento pode calcular a rota de movimento não somente quando o veículo está se movimentando, mas também quando o veículo está parando.

[082] A unidade de cálculo da rota de movimento 2 acima corresponde com a “unidade de cálculo da rota de movimento” da presente invenção, a unidade de aquisição da informação 3 corresponde com a “unidade de aquisição da informação” da presente invenção, a unidade de medição da distância 4 corresponde com a “unidade de medição da distância” da presente invenção, a unidade de estimativa da velocidade do veículo 5 corresponde com a “unidade de estimativa da velocidade do veículo” da presente invenção, a unidade de determinação do reconhecimento 6 corresponde com a “unidade de determinação” da presente invenção e o sensor 12 corresponde com a “unidade de detecção da característica” da presente invenção. <<SEGUNDA MODALIDADE>>

[083] A figura 5 é um diagrama de blocos de um dispositivo de cálculo da rota de movimento de acordo com outra modalidade da presente invenção. Quando comparada com a primeira modalidade acima descrita, essa modalidade é diferente em que o dispositivo de cálculo da rota de movimento compreende uma unidade de cálculo da quantidade descoberta 8. Outras características são as mesmas que essas na primeira modalidade acima descrita e a descrição é utilizada aqui.

[084] A unidade de determinação do reconhecimento 6 tem uma unidade de definição da localização a evitar 7 e uma unidade de cálculo da quantidade descoberta 8. A unidade de cálculo da quantidade descoberta 8 calcula uma quantidade descoberta da distância de reconhecimento necessária que se estende além da faixa de detecção do sensor 12. A unidade de determinação do reconhecimento 6 determina a dificuldade em reconhecer uma característica com base na quantidade descoberta calculada.

[085] O controle do dispositivo de cálculo da rota de movimento então será descrito enquanto se referindo a um exemplo específico. A figura 6 é um fluxograma ilustrando um fluxo de controle do dispositivo de cálculo da rota de movimento.

[086] A figura 7A e a figura 7B são vistas, cada uma ilustrando o leiaute de uma interseção. A figura 7A e a figura 7B são vistas para descrever os estados nos quais o veículo sujeito se movimentando antes da interseção desacelera a sua velocidade de veículo de 60 km/h para 40 km/h. A figura 7A ilustra o estado no qual o veículo sujeito está se movimentando em uma velocidade do veículo (60 km/h) antes da desaceleração e a figura 7B ilustra o estado no qual o veículo sujeito está se movimentando em uma velocidade do veículo (40 km/h) depois da desaceleração.

[087] O fluxo de controle das etapas S21 a S31 é o mesmo que o fluxo de controle das etapas S1 a S11 da primeira modalidade.

[088] Na etapa S32, a unidade de cálculo da quantidade descoberta 8 subtrai a faixa de detecção da distância de reconhecimento necessária para calcular a quantidade descoberta. A distância de reconhecimento necessária para a qual a quantidade descoberta é calculada é uma distância de reconhecimento necessária em uma localização na qual é determinado que o reconhecimento de uma característica é difícil. Assuma que, por exemplo, no exemplo da figura 7A, é determinado que o sinal de tráfego 101 é uma característica que é difícil de reconhecer e o sinal de tráfego com o sinal de tráfego 101 é definido como uma localização a evitar. Como ilustrado na figura 7A, a distância de reconhecimento necessária corresponde com a distância de frenagem do veículo sujeito, que é aproximadamente 95 m quando a desaceleração é 0,15 G. Quando a faixa de detecção do sensor 12 é 50 m, a quantidade descoberta é 45 m, que é a diferença entre a distância de reconhecimento necessária e a faixa de detecção.

[089] No exemplo da figura 7A, a interseção é definida como uma localização a evitar porque a distância de reconhecimento necessária é mais longa do que a faixa de detecção pela quantidade descoberta (45 m). Desde que a distância de reconhecimento necessária corresponde com a distância de frenagem do veículo sujeito, a quantidade descoberta diminui, à medida que a distância de frenagem diminui. Isto é, quando o veículo se movimentando antes da interseção desacelera suficientemente de uma velocidade do veículo de 60 km/h, a distância de reconhecimento necessária será reduzida para obter um estado no qual a definição da localização a evitar na interseção pode ser cancelada.

[090] Assuma que, por exemplo, no leiaute mostrado na figura 7A, o veículo sujeito pode desacelerar preliminarmente para 40 km/h considerando a mudança na indicação do sinal de tráfego 101 próximo da interseção. Como outra situação, quando virando à direita ou à esquerda na interseção, por exemplo, o veículo sujeito pode ter que desacelerar temporariamente ou parar. Quando o veículo sujeito está se movimentando antes da interseção de acordo com o leiaute e assim por diante da rota de movimento e estrada, portanto, o veículo iniciará o seu comportamento, tal como o comportamento de desacelerar para uma velocidade do veículo menor do que a velocidade legal. Quando a velocidade do veículo é 40 km/h e a desaceleração é 0,15 G, a distância de frenagem é 42 m. Como ilustrado na figura 7B, a distância de reconhecimento necessária não é maior do que a faixa de detecção. Nesse caso, portanto, o sinal de tráfego 101 é uma característica que é reconhecível pelo veículo sujeito. Assim, a definição da localização a evitar na interseção pode ser cancelada.

[091] Nos exemplos da figura 7A e figura 7B, à medida que a velocidade do veículo diminui de 60 km/h para 40 km/h, a distância de frenagem também diminui de 95 m para 42 m, então a diferença é aproximadamente 53 m. A quantidade descoberta é 45 m no exemplo da figura 4A enquanto que, no exemplo da figura 4B, a quantidade descoberta não é maior do que 0 m porque a distância de reconhecimento necessária diminui devido à redução de velocidade. Isto é, quando a quantidade descoberta não é maior do que a quantidade reduzida da distância de reconhecimento necessária devido à velocidade do veículo desacelerado, a definição da localização a evitar pode ser cancelada.

[092] Na etapa S33, a unidade de determinação do reconhecimento 6 define um limiar com base no leiaute da estrada definida como uma localização a evitar e a rota de movimento calculada. O limiar representa uma quantidade reduzida da distância de reconhecimento necessária devido à velocidade do veículo desacelerado. À medida que a quantidade desacelerada da velocidade do veículo aumenta, o limiar também aumenta. Por exemplo, quando a rota de movimento calculada inclui uma curva à direita ou à esquerda em uma interseção, o veículo sujeito reduz a sua velocidade de veículo, à medida que se aproximando da interseção. Também em tal caso, um grande limiar é definido. Por exemplo, nos exemplos da figura 7A e figura 7B, à medida que a velocidade do veículo diminui de 60 km/h para 40 km/h, a quantidade reduzida da distância de reconhecimento necessária é 53 m (=92 m - 42 m). A unidade de determinação do reconhecimento 6, portanto define o limiar para 53 m.

[093] Na etapa S34, a unidade de determinação do reconhecimento 6 compara a quantidade descoberta com o limiar. Quando a quantidade descoberta não é maior do que o limiar, a unidade de determinação do reconhecimento 6 determina, na etapa S35, que a característica na localização definida como uma localização a evitar é reconhecível. Depois, a unidade de definição da localização a evitar 7 cancela a definição da localização a evitar tendo a característica. Por outro lado, quando a quantidade descoberta é maior do que o limiar, a unidade de definição da localização a evitar 7 não cancela a definição da localização a evitar.

[094] Na etapa S36, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula uma rota de movimento a partir da posição atual do veículo para o destino enquanto evitando a localização a evitar.

[095] Nos exemplos da figura 7A e figura 7B, a definição da localização a evitar na interseção é cancelada porque a quantidade descoberta (45 m = distância de reconhecimento necessária (95 m) - faixa de detecção (50m)) não é maior do que o limiar (53 m). Depois, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula uma rota de movimento que inclui a interseção ilustrada na figura 7A e figura 7B.

[096] Quando várias localizações a evitar definidas na etapa S31 existem, pode ser considerado um caso no qual, se se tenta evitar todas as localizações a evitar, nenhuma rota existe, o que permite a direção autônoma. Em tal caso, de acordo com a presente modalidade, a quantidade descoberta em cada localização a evitar é calculada e é feita uma determinação se a definição da localização a evitar pode ser cancelada ou não considerando a desaceleração do veículo sujeito.

[097] Assim, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o veículo sujeito planeja se movimentar em uma rota e a rota inclui uma interseção com sinais de tráfego que o veículo sujeito tem que atravessar, a dificuldade em reconhecer um sinal de tráfego é determinada com base na faixa de detecção do sensor 12 a bordo antes que o veículo sujeito realmente se aproxime da interseção e uma localização tendo uma característica que é difícil de reconhecer é definida como uma localização a evitar. Para a localização a evitar assim definida, a quantidade descoberta é calculada e o limiar e a quantidade descoberta são comparados. Depois, com base no resultado da comparação, é feita uma determinação se cancelar ou não a definição da localização a evitar. Isso permite o cálculo de uma rota de movimento que é uma rota na qual um veículo de direção assistida ou veículo de direção autônoma pode se movimentar e que representa um comportamento suave.

[098] Como o acima, em uma ou mais modalidades da presente invenção, a quantidade descoberta da distância de reconhecimento necessária é calculada com relação à faixa de detecção do sensor 12 e a dificuldade em reconhecer uma característica é determinada com base na quantidade descoberta. Através dessa operação, a localização com uma pequena quantidade descoberta não precisa ser uma localização a evitar e pode ser incluída na rota para calcular a rota de movimento.

[099] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a quantidade descoberta é calculada com base na quantidade desacelerada da velocidade do veículo do veículo sujeito. Através dessa operação, mesmo se existe uma localização que tem que ser evitada em um movimento ordinário, a localização pode ser incluída na rota de movimento, contanto que o veículo sujeito possa se movimentar através da localização quando desacelerando.

[0100] A unidade de determinação do reconhecimento 6 define uma localização como a localização a evitar como um resultado do processo de controle das etapas S28 a S31 e cancela a definição como um resultado do processo de controle das etapas S32 a S35. Esse controle pode ser modificado, tal que uma localização a evitar é definida quando a condição de “sim” da etapa S28 e a condição de “sim” da etapa S34 são satisfeitas.

[0101] Em um exemplo modificado da presente invenção, a unidade de determinação do reconhecimento 6 calcula quantidades descobertas em cada uma de uma pluralidade de rotas de movimento em cada uma de uma pluralidade de localizações presentes em cada rota de movimento e calcula a soma das quantidades descobertas em cada uma da pluralidade de rotas de movimento. A pluralidade de localizações representa essas que cada uma tem uma característica a ser reconhecida pelo veículo sujeito quando o veículo sujeito decide a sua ação. Depois, a unidade de cálculo da rota de movimento 2 calcula uma rota de movimento, de modo a excluir a rota de movimento, na qual a soma é mais alta, da pluralidade de rotas de movimento das candidatas para a rota de movimento na qual o veículo sujeito se movimenta. Através dessa operação, é possível excluir uma rota inadequada para o movimento, tal como uma rota de movimento que não é linear e uma rota de movimento na qual o número de desacelerações é grande, da pluralidade de rotas de movimento, e uma rota de movimento mais natural pode ser calculada. Em uma modalidade alternativa, a unidade de determinação do reconhecimento 6 pode calcular o número de quantidades descobertas mais alto do que um valor predeterminado em cada rota de movimento como substituto para a soma das quantidades descobertas e a unidade de cálculo da rota de movimento 2 pode calcular uma rota de movimento, de modo a excluir a rota de movimento, na qual o número de quantidades descobertas é o maior, das candidatas para a rota de movimento na qual o veículo sujeito se movimenta. DESCRIÇÃO DOS NUMERAIS DE REFERÊNCIA 1 unidade de detecção da informação do veículo 2 unidade de cálculo da rota de movimento 3 unidade de aquisição da informação 4 unidade de medição da distância 5 unidade de estimativa da velocidade do veículo 6 unidade de determinação do reconhecimento 7 unidade de definição da localização a evitar 8 unidade de cálculo da quantidade descoberta

Claims

1. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma unidade de cálculo da rota de movimento configurada para calcular uma rota de movimento para um veículo sujeito chegar a um destino, uma unidade de detecção da característica configurada para detectar uma característica, uma unidade de medição da distância configurada para medir uma distância do veículo sujeito até a característica como uma distância de reconhecimento necessária, uma unidade de determinação configurada para determinar dificuldade em reconhecer a característica, com base em uma faixa de detecção da unidade de detecção da característica e na distância de reconhecimento necessária, uma unidade de controle de direção configurada para reconhecer informação da característica localizada à frente do veículo sujeito na rota de movimento, decidir uma ação para uma direção autônoma com base em um resultado de reconhecimento, e executar controle para a direção autônoma com base na ação decidida, a distância de reconhecimento necessária sendo necessária para o veículo sujeito reconhecer informação da característica e decidir a ação; e a unidade de cálculo da rota de movimento calculando a rota de movimento enquanto evita uma localização na qual é determinado que o reconhecimento da característica é difícil pela unidade de determinação.

2. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de determinação determina que reconhecimento da característica é difícil quando uma determinada característica existe fora da faixa de detecção e a determinada característica está posicionada em uma localização separada do veículo sujeito pela distância de reconhecimento necessária.

3. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende uma unidade de estimativa da velocidade do veículo configurada para estimar uma velocidade do veículo do veículo sujeito, em que a unidade de medição da distância mede a distância de reconhecimento necessária com base na velocidade do veículo.

4. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de estimativa da velocidade do veículo estima uma velocidade legal da rota de movimento como a velocidade do veículo.

5. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de estimativa da velocidade do veículo estima a velocidade do veículo ao se movimentar em uma determinada estrada da rota de movimento com base na velocidade do veículo quando tenha se movimentado na certa estrada em um tempo passado.

6. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que a faixa de detecção é definida de acordo com um valor típico da unidade de detecção da característica.

7. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que a faixa de detecção é definida de acordo com um estado cheio da rota de movimento.

8. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de medição da distância mede a distância de reconhecimento necessária com base em comportamento do veículo sujeito.

9. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de determinação: calcula uma quantidade descoberta da distância de reconhecimento necessária se estendendo além da faixa de detecção; e determina a dificuldade de reconhecer a característica, com base na quantidade descoberta.

10. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de determinação calcula a quantidade descoberta com base em uma quantidade desacelerada de uma velocidade do veículo do veículo sujeito.

11. Dispositivo de cálculo da rota de movimento, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de determinação calcula as quantidades descobertas em cada uma de uma pluralidade de rotas de movimento em cada localização da característica nas rotas de movimento, e a unidade de cálculo da rota de movimento exclui uma rota de movimento da pluralidade de rotas de movimento de candidatas para a rota de movimento na qual o veículo sujeito se movimenta, em que a rota de movimento excluída é uma rota de movimento na qual uma soma das quantidades descobertas é mais alta ou uma rota de movimento na qual um número das quantidades descobertas mais alto do que um valor predeterminado é maior.