JP2020065139A - 端末装置、通信システム、通信方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】特定の他機器との間で機器間通信を実現することができる通信装置、通信システム、通信方法及びプログラムを提供する。【解決手段】他装置位置取得部は他装置の位置である他装置位置を取得し、通信制御部は少なくとも前記他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定め、通信要求と前記通信先空間情報を基地局装置に通知し、前記通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置から受信するとき、前記通信先装置との通信を開始する。【選択図】図２

Description

本発明は、端末装置、通信システム、通信方法及びプログラム、例えば、車両に搭載される複数の端末装置を有する無線通信システムに関する。

無線通信技術は、その利便性により様々な分野や用途に適用されている。車両などの移動体間で各種の情報を通信するためにも応用されている。また、用途としては、ユーザ間の意思疎通に限らず、温度、圧力、位置などの測定データ、機器に対する制御データなどの送受信に用いられることもある。
例えば、特許文献１には、タイミング合わせ手段と、検出手段と、送信手段と、受信手段とを有する車車間通信装置が記載されている。タイミング合わせ手段は、測位システムの衛星から受信した衛星時刻情報に合わせたタイミングで自車両のレーダ装置にレーダ波を送信させる。検出手段は、他車両のレーダ装置から衛星時刻情報に合わせて送信されたレーダ波と自車両のレーダ装置から衛星時刻情報に合わせたタイミングで送信するレーダ波とのビートから他車両の位置情報を検出する。受信手段は、他車両の位置情報に基づいて他車両から所定範囲内に存在する時、レーダ波に通信情報を載せて送信する。受信手段は、他車両から受信したレーダ波から通信情報を分離して取り出す。

つまり、特許文献１に記載の通信装置は、他車両のレーダ波と自車両のレーダ波との干渉を検出し、測位システムの衛星時刻と同期をとって、双方のレーダ波のタイミングを同期させて通信路を確立する。この状態において、各種の通信情報の送受信を行えることとなる。

特開２００７−１８９４３６号公報

しかしながら、レーダ波を送出する他車両の数は１台とは限らず、複数台存在することがある。その場合、自車両が通信情報を搬送するレーダ波を送出するとき、自車両からのレーダ波が届く位置にある複数の他車両において、それぞれの他車両からのレーダ波と自車両のレーダ波との干渉を検出し、衛星時刻情報に同期した自車両からのレーダ波に搬送された通信情報を受信することとなる。そのため、ある特定の位置に所在する他車両の通信装置のみと通信することができない。また、自車両の通信装置は、自車両からのレーダ波と他車両からのレーダ波との干渉を検出し、それぞれの他車両からのレーダ波で搬送された通信情報を受信することとなる。そのため、受信した通信情報がいずれの車両の通信装置から送信されたか判別することができない。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、特定の空間における他機器との間で機器間通信を実現することができる端末装置、通信システム、通信方法及びプログラムを提供する。

本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、他装置の位置である他装置位置を取得する他装置位置取得部と、少なくとも前記他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定め、通信要求と前記通信先空間情報を基地局装置に通知し、前記通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置から受信するとき、前記通信先装置との通信を開始する通信制御部と、を備える端末装置である。

本発明によれば、特定の空間における他機器との間で機器間通信を実現することができる。

第１の実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。 第１の実施形態に係る端末装置の構成例を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る基地局装置の構成例を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る接続処理の一例を示すシーケンス図である。 第１の実施形態に係る通信先選択処理の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る接続処理の一例を示すシーケンス図である。 第３の実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。 第３の実施形態に係る接続処理の一例を示すシーケンス図である。 各実施形態の変形例に係る通信先の端末装置の位置の取得例を示す説明図である。

（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る通信システム１の概要を示す説明図である。通信システム１は、機器間通信を実行可能とする。機器間通信とは、２台以上の端末装置１０間で、基地局装置２０が割り当てた無線リソースを用いて基地局装置２０を経由せずに直接ユーザデータを送受信する通信形態である。機器間通信は、デバイス間（Ｄ２Ｄ：Ｄｅｖｉｃｅ−ｔｏ−Ｄｅｖｉｃｅ）通信、などとも呼ばれる。機器間通信では、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ−Ａ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ−Ａｄｖａｎｃｅｄ）、５Ｇ ＮＲ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｎｅｗ Ｒａｄｉｏ）などの無線通信規格で規定された通信方式が用いられる。以下の説明では、主に複数の端末装置１０がそれぞれ車両に搭載され、端末装置１０のデバイス間通信が車車間通信である場合を例にする。

図１に示す例では、通信システム１は、４台の端末装置１０（図２）と、基地局装置２０と、を含んで構成される。４台の端末装置１０のそれぞれは車両ＶＣ００〜ＶＣ０３に搭載され、図１には表れていない。一般に通信システム１内で通信可能とする端末装置１０の数は変動しうる。以下の説明では、個々の端末装置１０を１０−０等と、子番号を付して区別することがある。図１では、北の方向が上方に示されている。

車両ＶＣ００に搭載されている端末装置１０−０は、自装置の位置を第１位置として取得する。また、端末装置１０−０は、自装置とは別個の端末装置１０−１、１０−２、１０−３の位置を第２位置として取得する。図１に示す例では、端末装置１０−０は、端末装置１０−１、１０−２、１０−３が搭載されている車両ＶＣ０１、ＶＣ０２、ＶＣ０３の位置を、端末装置１０−１、１０−２、１０−３の位置とみなす。端末装置１０−０は、検出した端末装置１０−１〜１０−３の位置のいずれかを通信先とする端末装置（例えば、端末装置１０−３）の位置（以下、第３位置と呼ぶ）を示す通信先空間情報を定める。図１に示す例では、車両ＶＣ００が交差点を右折するとき、その時点から後の所定の期間内に車両ＶＣ００は、車両ＶＣ０３と接触する可能性がある。そこで、端末装置１０−０は、車両である車両ＶＣ０３の位置を示す通信先空間情報を定める。
その後、端末装置１０−０は、通信要求を通信先空間情報とともに基地局装置２０に通知する。

基地局装置２０は、端末装置１０−０から受信する通信要求を、自装置のカバレッジの範囲内の端末装置１０−１、１０−２、１０−３のそれぞれに送信する。他方、端末装置１０−１、１０−２、１０−３は、それぞれ自装置の位置である第１位置を取得し、第１位置と基地局装置２０から受信した通信先空間情報が示す第３位置とを比較し、両者が合致するか否かを判定する。図１に示す例では、端末装置１０−３は、第１位置と通信先空間情報が合致すると判定し、通信要求に対する応答情報として、端末装置１０−０と通信可能であることを示す応答情報を基地局装置２０に送信する。そして、端末装置１０−３は、要求元である端末装置１０−０との間で車車間通信を待機する。他方、端末装置１０−１、１０−２は、第１位置と通信先空間情報が合致しないと判定し、車車間通信要求に対する応答情報として、端末装置１０−０と通信不可能であることを示す応答情報を基地局装置２０に送信する。

基地局装置２０は、端末装置１０−１、１０−２、１０−３のそれぞれから受信する応答情報から、通信可能であることを示す応答情報の送信元である端末装置１０−３を、車車間通信を可能とする通信先として判定する。基地局装置２０は、定めた通信先を示す応答情報を、通信要求に対する応答として端末装置１０−０に送信する。
端末装置１０−０は、基地局装置２０から応答情報を受信するとき、応答情報に対する確認通知を基地局装置２０に送信する。そして、端末装置１０−０は、応答情報で指示される通信先である端末装置１０−３に車車間通信開始要求を送信する。端末装置１０−３は、端末装置１０−０からの車車間通信開始要求を受信する。その後、車両ＶＣ００、ＶＣ０３間の車車間通信が端末装置１０−０、１０−３を用いて実行可能となる。

なお、以下の説明では、通信要求を送信する端末装置１０を「要求元」と呼び、要求元に対する通信相手となる別個の端末装置１０を「通信先」と呼ぶ。また、要求元から通信要求を受信もしくは待ち受ける端末装置１０を「要求先」と呼ぶ。個々の端末装置１０は、要求元としての機能を奏するための構成と、通信先もしくは要求先としての機能を奏するための構成とを備える。

次に、本実施形態に係る端末装置１０の構成例について説明する。
図２は、本実施形態に係る端末装置１０の構成例を示す概略ブロック図である。
端末装置１０は、制御部１１と、第１位置取得部１２と、第２位置取得部１３と、通信部１４と、記憶部１５と、を含んで構成される。
制御部１１は、端末装置１０が有する各種の機能を制御する。制御部１１は、例えば、１つ以上のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの制御デバイスを含んで構成されてもよい。制御デバイスは、記憶部１５に予め記憶させておいた所定のプログラムを読み出し、読み出したプログラムに記述された命令で指示される処理を行うことにより、その機能を実現する。制御部１１の構成と処理については、後述する。

第１位置取得部１２は、自装置の位置を取得する。第１位置取得部１２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットである。ＧＰＳユニットは、少なくとも４台のＧＰＳ衛星のそれぞれから伝送される伝送信号の衛星間における受信時刻差に基づいて自装置の位置を算出する。第１位置取得部１２は、少なくとも３台の基地局装置のそれぞれから伝送される伝送信号の基地局装置間における受信時刻差に基づいて、いずれかの基地局装置の位置を基準とする自装置の相対位置を算出してもよい。なお、第１位置取得部１２は、算出した相対位置の座標に基準とする基地局装置の位置の座標を加えることで、自装置の絶対的な位置を算出してもよい。そこで、記憶部１５には、予め基地局装置毎のセルＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と位置を示す位置情報とを対応付けて形成された位置データを記憶しておく。第１位置取得部１２は、基準とする基地局装置から受信した伝送信号に含まれる報知情報から、その基地局装置のセルＩＤを抽出し、抽出したセルＩＤに対応する位置情報を位置データから読み出す。よって、第１位置取得部１２は、自装置の絶対的な位置を示す第１位置情報を取得することができる。
第１位置取得部１２は、取得した自装置の位置を示す第１位置情報を制御部１１に出力する。

第２位置取得部１３は、自装置とは別個の端末装置１０（以下、「他装置」と呼ぶ）の位置を取得する。端末装置１０が、車載用の情報処理装置である場合には、第２位置取得部１３は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ；光検出測距）ユニット、レーダユニットなどであってもよい。ＬＩＤＡＲユニットは、光源を用いて自装置の周囲にレーザ光（例えば、可視光線）を放射するとともに、物体から反射された光（反射光）を、受光器（図示せず）を用いて検出し、検出した反射光と放射光との位相差と反射光の方向に基づいて物体の位置を検出する。レーダユニットは、アンテナ（図示せず）を用いて自装置の周囲に電波（例えば、ミリ波）を放射するとともに、物体から反射された電波（反射波）を検出し、検出した反射波の物理特性に基づいて物体の位置を検出する。検出対象とする物体は、別個の端末装置１０が搭載された車両（以下、他車両または周囲車両と呼ぶ）である。ＬＩＤＡＲユニットもしくはレーダユニットは、車両の任意の箇所に１つまたは複数が設置される。レーダユニットは、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式を用いて物体の位置と速度を検出する。よって、第２位置取得部１３は、自車両の位置を基準とした１台または複数台の他車両のそれぞれの相対的な位置を示す情報を取得することができる。
第２位置取得部１３は、取得した他装置の位置を示す第２位置情報を制御部１１に出力する。なお、「車載用」とは、車両に搭載した状態での使用にふさわしいこと、または主な用途として車両に搭載した状態での使用が想定されていること、を意味する。言い換えれば、「車載用」とは、車両に搭載した状態での使用に限定するものではない。

通信部１４は、基地局装置２０を経由して他装置との間で各種のデータを所定の通信方式を用いて無線で送受信する。通信方式は、例えば、第５世代移動通信システム（５Ｇ：５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）で規定された通信方式である。通信部１４は、基地局装置２０から伝送される無線周波数帯域の受信データを受信し、受信した受信データを基底周波数帯域の受信データにダウンコンバートする。通信部１４は、基底周波数帯域の受信データを復調して符号化データを生成し、生成した符号化データを復号して得られる受信データを制御部１１に出力する。
通信部１４は、制御部１１から入力される基底周波数帯域の送信データを無線周波数帯域の送信データにアップコンバートして得られる送信データを無線で基地局装置２０に送信する。

記憶部１５は、制御部１１が実行する処理に用いる各種のデータや、制御部１１が実行する処理により取得された各種のデータを記憶する。記憶部１５は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体を含んで構成される。

次に、制御部１１の構成と処理について説明する。制御部１１は、通信制御部１１２を含んで構成される。
通信制御部１１２は、他の端末装置１０との間の通信を制御する。通信制御部１１２は、基地局装置２０を経由した通信要求もしくは他の端末装置１０からの通信要求の受け付け、接続の確立、切断、基地局装置２０からの設定に基づく各種の測定、報告、データの送受信に係るスケジューリングなどを行う。

通信制御部１１２は、例えば、次の場合に車車間通信の準備を開始する。
（１）所定のイベントを検出するとき。所定のイベントは、例えば、自装置が搭載された車両が他の物体に接触する可能性をより高くする事象である。そのような事象には、例えば、右折、左折、減速、などがある。通信制御部１１２には、例えば、車両に搭載された電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から車両の運転状態を示す運転状態情報が入力され、入力される運転状態情報に基づいて所定のイベントが生じたか否かを判定する。
（２）ユーザの操作により通信開始が指示されるとき。通信制御部１１２には、例えば、操作部（図示せず）から通信開始を示す操作信号が入力されるとき、通信開始が指示されたと判定する。操作部は、端末装置１０に備わり、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作に応じた操作信号を制御部１１に出力する。操作部は、ボタン、レバー、つまみ、などの専用の部材を含んで構成される。操作部は、端末装置１０のディスプレイ装置に重ね合わせて実装されたタッチセンサであってもよい。
（３）所定の時間間隔で定期的に実行。所定の時間間隔は、予め通信制御部１１２に設定しておく。

要求元となる端末装置１０の通信制御部１１２は、第１位置取得部１２から第１位置情報が入力され、第２位置取得部１３から第２位置情報が入力される。第２位置情報は、１または複数の他装置のそれぞれの第２位置を示す。通信制御部１１２は、第２位置情報に基づいて通信先とする他装置を定める。通信制御部１１２は、例えば、通信開始が判定された時点から所定時間以内に自車両が進行する可能性がある領域を通信先領域として定め、通信先領域内に進行する可能性がある他車両に搭載された他装置を通信先として定める。通信先選択処理の例については、後述する。
通信制御部１１２は、選択した通信先の位置である第３位置を示す通信先空間情報を定める。通信制御部１１２は、例えば、通信先とする他装置の相対位置の座標値に、自装置の第１位置の座標値を加算して、絶対的な他装置の第３位置の座標値を通信先空間情報として算出する。通信制御部１１２は、他装置との通信要求に定めた通信先空間情報を付加し、基地局装置２０に通信部１４を経由して送信する。

なお、要求先となる端末装置１０の通信制御部１１２は、基地局装置２０から通信部１４を経由して通信要求を受信することがある。通信制御部１１２は、自装置の第１位置情報が示す第１位置と通信先空間情報が示す第３位置と比較して、第１位置が第３位置に合致するか否かを判定する。
通信制御部１１２は、合致すると判定するとき、自装置が要求元の端末装置１０の車車間通信対象と判定し、合致しないと判定するとき、自装置が端末装置１０の車車間通信非対象と判定する。別の見方では、要求先の端末装置１０の車車間通信が要求元の端末装置１０により実現可能か否か判定される。自装置が端末装置１０の車車間通信対象と判定した通信制御部１１２は、自装置が通信先として指定されたことを認識することができる。

通信制御部１１２は、車車間通信の可否を示す応答情報を、通信要求に対する応答として通信部１４を経由して基地局装置２０に送信する。自装置が車車間通信対象と判定するとき、通信制御部１１２は、車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、要求元の端末装置１０との通信を待機する。つまり、車車間通信対象と判定する通信制御部１１２を備える端末装置１０は、通信先となる。なお、通信制御部１１２が設定するパラメータには、通信相手となる要求元の識別情報と、基地局装置２０により割り当てられる無線リソースを示すリソース情報が含まれる。これらのパラメータは、基地局装置２０から送信される通信要求に付随して伝送されてもよい。

要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信要求に対する応答として応答情報を基地局装置２０から通信部１４を経由して受信する。その後、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、通信先である端末装置１０との通信を可能な状態とする。通信制御部１１２が設定するパラメータには、通信相手となる通信先の識別情報と、基地局装置２０により割り当てられる無線リソースを示すリソース情報が含まれる。これらのパラメータは、基地局装置２０から送信される応答情報に付随して伝送されてもよい。
要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信開始の確認を示す確認通知を基地局装置２０に通信部１４を経由して送信する。また、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先の端末装置１０に対して通信開始要求を送信する。通信先となる端末装置１０の通信制御部１１２は、要求元である端末装置１０から通信開始要求を受信するとき、要求元である端末装置１０との車車間通信を開始する。

次に、本実施形態に係る基地局装置２０の構成例について説明する。
図３は、本実施形態に係る基地局装置２０の構成例を示す概略ブロック図である。
基地局装置２０は、制御部２１と、通信部２４と、記憶部２５と、を含んで構成される。
制御部２１は、基地局装置２０が有する各種の機能を制御する。制御部２１は、通信制御部２１２を含んで構成される。制御部２１は、例えば、１つ以上のＣＰＵなどの制御デバイスを含んで構成されてもよい。制御デバイスは、記憶部２５に記憶させておいた所定のプログラムを読み出し、読み出したプログラムに記述された命令で指示される処理を行うことにより、その機能を実現する。制御部２１の構成および処理については、後述する。

通信部２４は、自装置のカバレッジに在圏する複数の端末装置１０との間で、上記の所定の通信方式を用いて各種のデータを無線で送受信する。カバレッジとは、自装置が送出する電波が十分な強度をもって到達し、その電波をもって端末装置１０と無線で通信できる領域である。また、通信部２４は、コアネットワークに無線または有線で接続され、自装置のカバレッジ内における端末装置１０と、他の基地局装置２０のカバレッジ内における相手先となる端末装置１０とのデータを送受信する。ここで、通信部２４は、２以上の端末装置１０の相互間においてデータを中継する。

記憶部２５は、制御部２１が実行する処理に用いる各種のデータや、制御部２１が実行する処理により取得された各種のデータを記憶する。記憶部２５は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶媒体で構成される。

次に、制御部２１の構成と処理について説明する。制御部２１は、通信制御部２１２を含んで構成される。通信制御部２１２は、カバレッジ内の端末装置１０との通信を制御する。制御部２１は、カバレッジ内の端末装置１０の接続、切断などの処理や、端末装置１０からの報告に基づくスケジューリング、測定、報告に係る各種の設定を行う。
通信制御部２１２は、要求元の端末装置１０から通信要求を受信するとき、受信した通信要求を自装置のカバレッジ内の要求先の端末装置１０に通信部２４を経由して同報する。通信制御部２１２は、所定の通信方式で規定された手法で、自装置の機能として利用可能な無線リソースのうち、一部の未使用の無線リソースを車車間通信に割り当てる。通信制御部２１２は、割り当てた無線リソースを示すリソース情報と要求元の識別情報を車車間通信のパラメータとして通信要求に付随して同報してもよい。

通信制御部２１２は、要求先の端末装置１０から通信部２４を経由して通信要求に対する応答情報を受信し、受信した応答情報を集約する。通信制御部２１２は、集約した応答情報から、車車間通信が可能であることを示す通信要求の送信元である端末装置１０を通信先として特定する。通信制御部２１２は、通信先を示す応答情報を、要求元である端末装置１０に、通信要求に対する応答として通信部２４を経由して送信する。なお、通信制御部２１２は、割り当てた無線リソースを示すリソース情報と通信先の識別情報を車車間通信のパラメータとして応答情報に付随して要求元の端末装置１０に送信してもよい。これにより、通信先の端末装置１０が待機状態であることが、要求元の端末装置１０に通知される。
そして、通信制御部２１２は、要求元の端末装置１０から応答情報に対する応答として確認通知を受信するとき、要求元の端末装置１０と通信先の端末装置１０との間で車車間通信が可能になったと判定することができる。

なお、要求元の端末装置１０から通信要求とともに受信する通信先空間情報が示す第３位置が、基地局装置２０のカバレッジ内に含まれるとは限らない。そこで、通信制御部２１２は、受信した通信要求に含まれる通信先空間情報が示す第３位置が自装置のカバレッジ内に含まれるか否かを判定してもよい。通信制御部２１２は、第３位置がカバレッジ内に含まれる場合に限り、自装置のカバレッジ内の要求先の端末装置１０に要求情報を同報する。通信先空間情報が示す第３位置が自装置のカバレッジ内に含まれない場合、通信制御部２１２は、コアネットワークを経由して第３位置をカバレッジに含む他の基地局装置２０’（図示せず）に通信要求を転送する。転送先の基地局装置２０’の通信制御部２１２は、転送元の基地局装置２０から受信した通信要求を自装置のカバレッジ内の要求先の端末装置１０に同報する。転送先の基地局装置２０’の通信制御部２１２は、上述のように、要求先の端末装置１０から受信した応答情報を集約し、通信先の端末装置１０を特定する。転送先の基地局装置２０’の通信制御部２１２は、通信先を示す応答情報を、通信要求の要求元である端末装置１０に転送元の基地局装置２０を経由して送信する。また、転送元の基地局装置２０の通信制御部２１２は、要求元である端末装置１０から受信した確認通知を転送先の基地局装置２０’に送信する。従って、転送先の基地局装置２０’の通信制御部２１２は、転送元の基地局装置２０を経由して確認通知を受信するとき、要求元の端末装置１０と通信先の端末装置１０との間で車車間通信が可能になったと判定することができる。

その前提として、コアネットワークは、複数の基地局装置の他、通信サービス制御装置、交換局装置などの構成要素を含んで構成される（図示せず）。これら複数の基地局装置は、上記の基地局装置２０、２０’を含み、それぞれ通信サービス制御装置と相互に通信可能に接続されている。通信サービス制御装置は、コアネットワークに接続される基地局装置ごとに在圏している端末装置を示す在圏データを保持するとともに、基地局装置ごとのカバレッジを示すカバレッジを示すカバレッジデータを保持する。通信サービス装置は、ＬＴＥまたはＬＴＥ−Ａで規定されたＭＭＥ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｅｎｔｉｔｙ）、５Ｇ ＮＲで規定されたＡＭＦ（Ａｃｃｅｓｓ ａｎｄ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）などに相当する。

通信サービス制御装置は、例えば、要求元の端末装置１０から基地局装置２０を経由して登録要求情報（アタッチ要求）を受信するとき、その登録要求情報に基づいて在圏データを更新する。通信サービス制御装置は、登録要求情報の送信に係る基地局装置と交換局装置の通信経路（ベアラ）を示す経路情報を構成し、構成した経路情報をその基地局装置と交換局装置に設定する。
また、通信サービス制御装置は、基地局装置２０から受信する更新登録要求情報に基づいて在圏データを更新する。更新登録要求情報は、端末装置１０の移動に伴う基地局装置２０の更新（ハンドオーバ）の際、更新前の基地局装置２０と更新後の基地局装置２０を示す。通信サービス制御装置は、更新登録要求情報を送信した更新前の基地局装置２０と交換局装置の通信経路を示す経路情報を、更新後の基地局装置２０と交換局装置の通信経路を示す経路情報に更新し、更新後の経路情報を更新後の基地局装置２０と交換局装置に設定する。
本実施形態では、通信サービス制御装置は、転送元の基地局装置２０から通信要求を受信するとき、自装置に設定されたカバレッジデータを参照して、通信要求とともに受信した通信先空間情報が示す第３位置をカバレッジの領域内に含む基地局装置を転送先の基地局装置２０’として特定する。通信サービス制御装置は、特定した転送先の基地局装置２０’に転送元の基地局装置２０から受信した通信要求を送信する。また、通信サービス制御装置は、転送先の基地局装置２０’から受信した応答情報を転送元の基地局装置２０に送信する。

次に、本実施形態に係る接続処理の例について説明する。
図４は、本実施形態に係る接続処理の一例を示すシーケンス図である。図４は、図１に示す車両ＶＣ００が道路ＲＤ００と道路ＲＤ０１との交差点において右折を開始するとき端末装置１０−０が通信要求を行う場合を例にし、車車間通信を開始するまでの一連の処理を示す。

（ステップＳ１０２）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、所定の場合に車車間通信の準備の開始を判定する。
（ステップＳ１０４）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、第１位置取得部１２から自車位置の座標（Ｘ０，Ｙ０）を示す第１位置情報を取得する。

（ステップＳ１０６）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、第２位置取得部１３から他車位置を示す第２位置情報を取得する。図１、図４に示す例では、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車両ＶＣ０３に搭載された端末装置１０−３を通信先として定め、第２位置情報が示す第２位置のうち車両ＶＣ０３の相対位置の座標（ａ，ｂ）を特定する。

（ステップＳ１０８）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、自車位置の座標（Ｘ０，Ｙ０）と車両ＶＣ０３の相対位置の座標（ａ，ｂ）を加算して、車両ＶＣ０３の絶対位置の座標（Ｘ０＋ａ，Ｙ０＋ｂ）を算出する。
（ステップＳ１１０）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車両ＶＣ０３の絶対位置を示す通信先空間情報とともに通信要求を基地局装置２０に送信する。この通信要求により、座標（Ｘ０＋ａ，Ｙ０＋ｂ）における車両に搭載された他装置との車車間通信が基地局装置２０に要求される。

（ステップＳ１１２）基地局装置２０の通信制御部２１２は、端末装置１０−０から受信した通信要求と通信先空間情報を、自装置のカバレッジ内の端末装置１０−１〜１０−３に送信する。よって、端末装置１０−１〜１０−３には座標（Ｘ０＋ａ，Ｙ０＋ｂ）における車両に搭載された他装置との車車間通信の要求元からの要求が通知される。
（ステップＳ１１４）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、基地局装置２０から受信した通信先空間情報が示す座標（Ｘ０＋ａ，Ｙ０＋ｂ）と、それぞれの端末装置が搭載されている車両の位置の座標（自車位置：（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ３，Ｙ３）のいずれか）を比較し、両者が合致しているか否かを判定する。

（ステップＳ１１６）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、合致していると判定するとき、自装置が要求元の端末装置１０−０の車車間通信対象と判定し、合致していないと判定するとき、自装置が端末装置１０−０の車車間通信非対象と判定する。図４に示す例では、端末装置１０−１、１０−２のそれぞれの通信制御部１１２が、自装置が車車間通信非対象と判定し、端末装置１０−３の通信制御部１１２が、自装置が車車間通信対象と判定する。
（ステップＳ１１８）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、車車間通信の可否を示す応答情報を基地局装置２０に送信する。図４に示す例では、端末装置１０−１、１０−２のそれぞれの通信制御部１１２が車両ＶＣ００に搭載される端末装置１０−１の車車間通信非対象であることが基地局装置２０に通知され、端末装置１０−３の通信制御部１１２が車車間通信対象であることが基地局装置２０に通知される。
（ステップＳ１２０）端末装置１０−３の通信制御部１１２は、車両ＶＣ００に搭載された端末装置１０−０との車車間通信に要するパラメータを設定し、車車間通信を待機する。

（ステップＳ１２２）基地局装置２０の通信制御部２１２は、端末装置１０−１〜１０−３からそれぞれ受信した応答情報を集約し、車車間通信が可能であることを示す通信要求の端末装置１０−３を通信先として判定する。基地局装置２０の通信制御部２１２は、端末装置１０−３を通信先として示す応答情報を端末装置１０に送信する。よって、端末装置１０の通信制御部１１２には、端末装置１０−３を搭載した車両ＶＣ０３が通信先となる車両であり、車車間通信の待機状態であることが通知される。

（ステップＳ１２４）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車車間通信に要するパラメータを設定し、端末装置１０−３との通信を可能な状態とする。その後、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、通信開始の確認を示す確認通知を基地局装置２０に送信する。通信制御部２１２は、端末装置１０−０から確認通知を受信するとき、端末装置１０−０と通信先の端末装置１０−３との通信が可能になったと判定することができる。
（ステップＳ１２６）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、通信先である端末装置１０−３に対して通信開始要求を送信する。よって、車両ＶＣ００に搭載された端末装置１０−０と車両ＶＣ０３に搭載された端末装置１０−３との間で車車間通信が開始される。

次に、本実施形態に係る通信先選択処理の例について説明する。
図５は、本実施形態に係る通信先選択処理の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１３２）通信制御部１１２は、電子制御装置（図示せず）からの運転状態情報を待ち受ける。通信制御部１１２は、受信した運転状態情報に基づいて車車間通信開始の条件であるイベントが生じたか否かを判定する。通信制御部１１２は、例えば、運転状態情報が示す操舵角が所定の角度を超える期間が所定時間（例えば、１秒）以上継続するとき車両ＶＣ００の方向変更を検出する。方向変更として右折もしく左折が該当する。図１に示す例では、車両ＶＣ００が道路ＲＤ００上を北向きに走行していたとき、道路ＲＤ０１との交差点において右折を開始するとき、端末装置１０−０の通信制御部１１２が右折を検出する。

（ステップＳ１３４）通信制御部１１２は、第２位置取得部１３から周囲車両の位置である第２位置を示す第２位置情報とその移動状態を示す移動状態情報を取得する。通信制御部１１２は、例えば、その時点までの周囲車両ごとの第２位置の時系列に基づいて、その速度を移動状態として取得する。図１に示す例では、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車両ＶＣ００に対して対向して南向きに走行する車両ＶＣ０１、ＶＣ０２、ＶＣ０３の位置や速度を検出する。

（ステップＳ１３６）通信制御部１１２は、自車両との相対的な位置関係に基づいて周囲車両のいずれかの車両に搭載された端末装置１０を通信先として選択する。通信制御部１１２は、例えば、その時点（現時点）までの所定の参照時間内の過去の第１位置の時系列、運転状態情報が示す操舵角および道路情報に基づいて、その時点から未来の所定時間内における自車が進行する経路を予測し、その予想経路から所定の範囲内の領域、つまり自車が進行する可能性がある領域を予想進行領域として定める。道路情報は、２次元の地理的空間内において道路が占める領域を示す情報である。端末装置１０の記憶部１５には、予め道路情報を記憶しておき、通信制御部１１２は、予想進行領域を定める際、自車位置を基準とする所定の大きさの参照領域（例えば、半径１００〜２００ｍ以内の領域）内の道路情報を抽出する。そして、通信制御部１１２は、第２位置と移動状態に基づいて所定期間内に予想進行領域に進入もしくは予想進行領域から所定距離内に接近する可能性がある車両を通信先の端末装置１０を搭載した車両として選択する。

図１に示す例では、車両ＶＣ０１は、既に交差点を通り過ぎた後である。車両ＶＣ０１は予想進行領域に進入する可能性がないため、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車両ＶＣ０１に搭載された端末装置１０−１を通信先として選択しない。他方、車両ＶＣ０３は、道路ＲＤ０１との交差点から離れた位置において道路ＲＤ００の対向車線上を走行している。車両ＶＣ０３は、現時点から所定期間（例えば、現時点から１〜２秒後から１０〜１５秒後までの区間）内に予想進行領域から所定距離内に接近する可能性があるため、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車両ＶＣ０３に搭載された端末装置１０−３を通信先として選択する。

但し、予想進行領域に進入もしくは接近する車両であっても、通信開始からの期間が短すぎるために接触もしくは異常接近を有効に回避することができないことがある。そこで、通信制御部１１２は、そのような車両を選択対象の車両から除外してもよい。図１に示す例では、端末装置１０−０は、車両ＶＣ０２に搭載された端末装置１０−２を通信先として選択しない。車両ＶＣ０２は、車両ＶＣ０３よりも車両ＶＣ００にむしろ近接している位置において道路ＲＤ００の対向車線上で走行している。しかしながら、車両ＶＣ０２は、その時点で道路ＲＤ０１との交差点に到着し、直後に交差点を通過することが予想される。仮に、この時点で車両ＶＣ００に搭載された端末装置１０−０が車両ＶＣ０２に搭載された端末装置１０−２に対して減速もしくは停止を指示しても、その時点で車両ＶＣ０２による交差点への進入を回避することができないためである。そこで、通信制御部１１２は、予想進行領域の基礎とする予想経路の区間の起点を、現時点から所定の反応時間（例えば、１〜２秒）後の時点における位置にしてもよい。反応時間とは、現時点から接触もしくは異常接近の回避が可能になる時点までに要する時間を意味する。言い換えれば、予想進行経路に係る参照時間の開始時刻を、現時点から反応時間後の時刻とすればよい。

端末装置１０−１の制御部１１は、端末装置１０−３との車車間通信を実行する際、自装置が搭載された車両ＶＣ００の右折を示す運転情報を端末装置１０−３に通知することができる。端末装置１０−３の制御部１１は、端末装置１０−１から運転情報を受信したことに応じて、端末装置１０−３が備える通知部（図示せず）に対して車両ＶＣ００の右折の情報をユーザに通知させてもよい。また、端末装置１０−３の制御部１１は、車両ＶＣ０３が備える自動運転装置（図示せず）に車両ＶＣ００の右折の情報を出力し、車両ＶＣ００との接触または異常接近を回避するための走行制御（例えば、減速、など）を行わせてもよい。これにより、車両ＶＣ００が円滑に右折することが促され、道路ＲＤ００における右折待ちを原因とする渋滞の緩和に寄与する。
なお、図５に示す例では、通信要求の契機とするイベントが右折である場合を例にしたが、左折の場合も、進行方向ならびに操舵方向を左方とすることで右折の場合と同様な手法で、通信制御部１１２は、通信先とする端末装置１０を定めることができる。

なお、通信要求の契機とするイベントが減速である場合には、通信制御部１１２は、次に例示する手法で通信先とする端末装置１０を選択することができる。
ステップＳ１３２において、通信制御部１１２は、運転状態情報が制動を示す期間が所定時間（例えば、０．５〜１秒）以上継続するとき、車両ＶＣ００の減速を検出する。
ステップＳ１３４の処理を実行した後、ステップＳ１３６において、通信制御部１１２は、ステップＳ１３４の処理において検出した周囲車両のうち、車両ＶＣ００までの距離が所定範囲（例えば、８０〜１５０ｍ）内である後続車両（図示せず）に搭載された端末装置１０を通信先として選択する。通信制御部１１２は、ステップＳ１３４の処理において取得された第２位置情報を参照して、車両ＶＣ００を基準とする相対位置が、車両ＶＣ００の進行方向と逆方向に存在し、車両ＶＣ００とは同一の方向に進行する車両を後続車両として特定することができる。

要求元の端末装置１０−０の制御部１１は、後続車両に搭載された端末装置１０（以下、後続端末装置と呼ぶ、図示せず）との車車間通信において、自装置が搭載された車両ＶＣ００の減速を示す運転情報を後続端末装置に通知することができる。後続端末装置の制御部１１は、端末装置１０−０から運転情報を受信したことに応じて、後続端末装置自体が備える通知部（図示せず）に対して車両ＶＣ００の減速の情報をユーザに通知させてもよい。また、後続端末装置の制御部１１は、後続車両が備える自動運転装置に車両ＶＣ００の減速の情報を出力し、車両ＶＣ００との接触または異常接近を回避するための走行制御（例えば、減速、など）を行わせてもよい。これにより、後続車両は、車両ＶＣ００への追突や異常接近を回避することができる。また、後続車両において前方の視界が不良な場合（例えば、濃霧、大雨などの天候不良、進行方向に向かって前方を走行する大型車による視界の遮蔽など）においても、後続車両を基準とする前方の情報が提供されうる。また、端末装置１０−０の制御部１１は、後続端末装置に自装置を搭載する車両ＶＣ００の速度を通知してもよい。これにより、後続車両における運転制御（クルーズコントロール）において、後続車両に先行する車両ＶＣ００の速度を利用することができる。

なお、ステップＳ１１４（図４）において、要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、受信した通信要求が示す通信先の位置である第３位置の座標と、その端末装置１０が搭載されている車両の第１位置の座標が合致しているか否かを判定する際、第１位置と第３位置との距離が所定の距離の範囲内（例えば、５〜１０ｍ以下）であるかを判定してもよい。これにより、測定誤差のために目的とする通信先の第３位置と第１位置が合致しないと判定されるために、通信が開始されない事象を軽減もしくは防止することができる。

なお、ステップＳ１１４（図４）において、要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、第３位置の座標と第１位置の座標とが合致しているか否かを判定する際、基準時刻における第３位置と第１位置を推定し、推定した第１位置と推定した第３位置との距離が所定の距離の範囲内であるか否かを判定してもよい。
そこで、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、所定時間間隔で取得される要求先とする端末装置１０を搭載した他車両の第３位置の時系列のうち、最新の時点を含む複数時点の第３位置から他車両の速度を第３速度として算出する。通信制御部１１２は、最新の時点の時刻である第３時刻、最新の第３位置及び第３速度を示す通信先空間情報を通信要求とともに基地局装置２０を経由して要求先の端末装置１０に送信する。

他方、要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、基地局装置２０を経由して通信先空間情報を受信する。要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先空間情報が示す第３時刻における第３位置と第３速度に基づいて基準時刻における第３位置を算出（推定）する。また、要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、第１位置取得部１２から第１位置情報と、その要求先の端末装置１０を備える車両の電子制御装置から運転状態情報を取得する。要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、その時点の時刻である第１時刻における第１位置情報が示す第１位置と運転状態情報が示す車両の速度である第１速度に基づいて基準時刻における第３位置を算出（推定）する。基準時刻は、第１時刻と第３時刻のうち遅い方の時刻以降の時刻であればよい。

また、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、第３位置の時系列を示す通信先空間情報を構成し、基地局装置２０を経由して他の端末装置１０に送信してもよい。第３位置の時系列は、少なくとも２つの第３位置と、それぞれの第３位置を取得した時刻である第３時刻を対応付けて構成される。
要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、基地局装置２０を経由して受信した通信先空間情報が示す第３位置の時系列を用いて基準時刻における第３位置を算出（推定）してもよい。また、要求先の端末装置１０の通信制御部は、所定時間間隔で取得した第１位置のそれぞれと、その第１位置を取得した時刻である第１時刻を対応付けて第１位置の時系列を構成し、第1位置の時系列を用いて第１位置を算出（推定）してもよい。通信制御部１１２は、基準時刻における第１位置と第３位置を算出する際、例えば、線形予測法を用いることができる。

第１位置を取得した時点である第１時刻または第３位置を取得した時点である第３時刻から、第１位置と第３位置を比較する時点まで遅延が生じるので、移動により現実の第１位置と第３位置が変動する。上記の手法において第１位置と第３位置を比較する際の基準時刻を共通にすることで、第１位置と第３位置が合致するか否かを、より正確に比較することができる。なお、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２が第２位置の時系列を取得できるように、それぞれの端末装置１０の通信制御部１１２が、所定時間間隔で第１位置（要求元においては、第２位置として扱われうる）を示す第１情報を直接もしくは基地局装置２０を経由して周囲の端末装置１０に報知してもよい。その場合、要求元の端末装置１０の第２位置取得部１３は、他の端末装置から送信される第１情報を第２情報として受信できれば足り、ＬＩＤＡＲユニット、レーダユニットなど、第２位置を計測する手段を省略することができる。

以上に説明したように、本実施形態に係る端末装置１０は、他装置の位置である他装置位置を取得する他装置位置取得部（第２位置取得部１３）を備える。また、端末装置１０は、少なくとも他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定め、通信要求と通信先空間情報を基地局装置２０に通知し、通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を基地局装置２０から受信するとき、通信先装置との通信を開始する通信制御部１１２を備える。
この構成によれば、取得した他装置位置に所在する端末装置１０を通信先として指定して通信を開始するため、通信先の端末装置１０や当該端末装置１０を搭載した車両を確実に判別して通信を行うことができる。

また、端末装置１０は、自装置の位置である自装置位置を取得する自装置位置取得部（第１位置取得部１２）をさらに備える。通信制御部１１２は、要求元からの通信要求と通信先空間情報を基地局装置２０から受信するとき、自装置位置と前記通信先空間情報が示す通信先空間に合致するとき、自装置と通信可能なことを示す応答情報を基地局装置２０に送信する。
この構成によれば、要求元から指定された通信先空間が自装置の位置と合致するか否かにより自装置が通信先として指定されたか否かを判定することができる。そのため、基地局装置２０を経由して要求元に対して自装置が通信先として通信可能であることを通知することができる。

また、通信先空間情報は、他装置位置、当該他装置位置の移動状態および当該他装置位置が取得された時刻である他装置位置取得時刻を含む。通信制御部１１２は、自装置位置から自装置位置の移動状態をさらに取得し、自装置位置が取得された時刻である自装置位置取得時刻と他装置位置取得時刻のうち遅い方以降の基準時刻における予想他装置位置を、他装置位置、前記他装置位置の移動状態および前記他装置位置取得時刻に基づいて算出し、基準時刻における予想自装置位置を、前記自装置位置、前記自装置位置の移動状態および自装置位置取得時刻に基づいて算出する。また、通信制御部１１２は、予想他装置位置と予想自装置位置との距離が、所定の範囲内であるとき、自装置位置が、通信先空間情報が示す通信先空間に合致すると判定する。
この構成によれば、共通の基準時刻における予想自装置位置と、要求元から受信した通信先空間情報に基づく予想他装置位置とを比較して、要求元から指定された通信先空間が自装置の位置と合致するか否かを判定することができる。そのため、通信先となる自装置の移動状態に応じて、より正確に自装置が通信先として指定されたか否かを判定することができる。

また、通信制御部１１２は、自装置を搭載する車両の進行状態を変更する所定の運転状態（イベント）を検出するとき、通信先空間情報を定める処理を開始する。
進行状態の変更により、自装置を搭載する車両が他装置を搭載する車両に接近もしくは接触する可能性が高くなる。そのため、所定の運転状態の検出により、他装置との通信の必要性が高くなった時点で通信を開始することができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。次の説明では、第１の実施形態との差異点を主とする。第１の実施形態と共通の処理、構成については、共通の符号を付して、その説明を援用する。
本実施形態に係る通信システム１では、各端末装置１０は、所定時間間隔で自装置の位置を示す第１位置情報を取得し、取得した第１位置情報を基地局装置２０に送信する。
基地局装置２０は、各端末装置１０から受信した第１位置情報を集約する。基地局装置２０は、要求元の端末装置１０から通信要求と通信先空間情報を受信するとき、通信先空間情報で指示される第３位置と合致する第１位置を示す第１位置情報の送信元である端末装置１０を通信先として判定する。
その後、基地局装置２０は、通信先の端末装置１０と要求元の端末装置１０との通信を開始させる。

次に、本実施形態に係る端末装置１０の構成について説明する。
通信制御部１１２は、第１位置取得部１２から所定時間間隔で第１位置情報を取得し、取得した第１位置情報を基地局装置２０に通信部１４を経由して送信する。
通信先として定められた端末装置１０の通信制御部１１２は、要求元の端末装置１０から基地局装置２０を経由して通信要求を受信する。これにより、通信先の端末装置１０の通信制御部１１２には、通信の開始、自装置が通信先として選択されたことが通知される。
その後、通信先の端末装置１０の通信制御部１１２は、第１の実施形態と同様に車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、要求元の端末装置１０との通信を可能な状態とする。そして、通信先の端末装置１０の通信制御部１１２は、要求元の端末装置１０との車車間通信が可能であることを示す応答情報を基地局装置２０に送信する。
従って、基地局装置２０のカバレッジ内の個々の端末装置１０の通信制御部１１２において、通信先の位置を示す第３位置と自装置の位置を示す第１位置とが合致するか否かの判定を省略することができる。

次に、本実施形態に係る基地局装置２０の構成について説明する。
通信制御部２１２は、自装置のカバレッジ内の各端末装置１０から通信部２４を経由して第１位置情報を受信する。
通信制御部２１２は、自装置のカバレッジ内の要求元の端末装置１０からの通信要求を待ち受ける。通信制御部２１２は、要求元の端末装置１０から通信要求と通信先空間情報を受信するとき、通信先空間情報が示す第３位置と各端末装置１０から受信した第１位置情報が示す第１位置とを比較し、両者が合致しているか否かを判定する。通信制御部２１２は、第３位置と合致する第１位置を示す第１位置情報の送信元である端末装置１０を通信先として定める。通信制御部２１２は、通信先の端末装置１０に要求元の端末装置１０から受信した通信要求を、通信先の端末装置１０に送信する。

通信制御部２１２は、通信要求に対する応答として、要求元の端末装置１０との通信が可能であることを示す応答情報を通信先の端末装置１０から受信するとき、通信先を示す応答情報を、要求元の端末装置１０に、通信要求に対する応答として通信部２４を経由して送信する。
通信制御部２１２は、第１の実施形態と同様に、要求元の端末装置１０から応答情報に対する応答として確認通知を受信するとき、要求元の端末装置１０と通信先の端末装置１０との間で車車間通信が可能になったことを判定することができる。

次に、本実施形態に係る接続処理の例について説明する。
図６は、本実施形態に係る接続処理の一例を示すシーケンス図である。図６も、車両ＶＣ００が交差点における右折を開始するとき、端末装置１０−０が通信要求を行う場合を例にし、車車間通信を開始するまでの処理を示す。

図６に示す処理は、ステップＳ１０２−Ｓ１１０、Ｓ１１８−Ｓ１２６およびＳ２０４−Ｓ２１４の処理を有する。
図６に示す例では、端末装置１０−１〜１０−３は、それぞれステップＳ２０４、Ｓ２０６の処理を所定時間ごとに繰り返す。
（ステップＳ２０４）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、それぞれの第１位置（自車位置（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ３，Ｙ３））を示す第１位置情報を取得する。
（ステップＳ２０６）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、それぞれの第１位置（絶対位置）を示す第１位置情報を基地局装置２０に通知する（自車位置通知）。

基地局装置２０の通信制御部２１２は、要求元の端末装置から通信要求と通信先空間情報を受信するとき、ステップＳ２０８の処理に進む。
（ステップＳ２０８）基地局装置２０の通信制御部２１２は、要求元の端末装置１０から受信した通信先空間情報が示す第３位置（Ｘ０＋ａ，Ｙ０＋ｂ）と端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれから受信したそれぞれの第１位置情報が示す第１位置（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ３，Ｙ３）とを比較し、第３位置とそれぞれの第１位置とが合致しているか否かを判定する。図６に示す例では、基地局装置２０の通信制御部２１２は、第３位置（Ｘ０＋ａ，Ｙ０＋ｂ）と合致する第１位置（Ｘ３，Ｙ３）を示す第１位置情報の送信元である車両ＶＣ０３に搭載された端末装置１０−３を通信先として特定する。
（ステップＳ２１２）基地局装置２０の通信制御部２１２は、車両ＶＣ００に搭載された端末装置１０−０からの通信要求（車車間通信要求）を、通信先の端末装置１０−３に送信する。

（ステップＳ２１４）通信先の端末装置１０−３の通信制御部１１２は、要求元の端末装置１０−０との車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、要求元の端末装置１０−０との通信を可能な状態とするように準備する。その後、ステップＳ１１８の処理に進む。基地局装置２０の通信制御部２１２は、通信先の端末装置１０−３から応答情報を受信するとき、ステップＳ１２２の処理に進む。

以上に説明したように、本実施形態に係る基地局装置２０の通信制御部２１２は、複数の端末装置１０のそれぞれから自装置位置を所定時間間隔で受信し、通信先空間情報が示す通信先空間に自装置位置が含まれる要求元の端末装置１０とは別個の端末装置１０を、通信先装置として特定する。
従って、基地局装置２０は、自装置のカバレッジ内に通信要求と通信先空間情報を同報し、カバレッジ内の端末装置１０のそれぞれから通信要求に対する応答情報を受信することを要しない。従って、通信先の決定、通知に係る手続きがより簡素になり、通信システムの運用効率が向上する。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。次の説明では、上記の実施形態との差異点を主とする。上記の実施形態と共通の処理、構成については、共通の符号を付して、その説明を援用する。
図７は、本実施形態に係る通信システム１の概要を示す説明図である。
図７に示す例では、車両ＶＣ１０〜ＶＣ１４にそれぞれ端末装置１０−０〜１０−４（図８）が搭載されている。但し、端末装置１０−４は、通信機能を有しない。車両ＶＣ１０は、例えば、救急車、無線警ら車（パトロールカー）などの救急車両である。かかる車両ＶＣ１０に搭載された端末装置１０−０は、走行の際に一度に複数の他の端末装置１０との通信を確立することが望まれることがある。

そこで、本実施形態に係る通信システム１では、要求元の端末装置１０−０は、通信先とする広がりをもった領域として通信先領域を定め、通信要求とともに定めた通信先領域を示す通信先空間情報を基地局装置２０に送信する。
基地局装置２０は、要求元の端末装置１０−０から受信した通信要求と通信先空間情報を、自装置のカバレッジの圏内に送信する。圏内に所在し通信機能を有する端末装置１０−１〜１０−３は、自装置の位置が基地局装置２０から受信した通信先空間情報が示す通信先領域の範囲内であるか否かを判定し、判定結果を示す応答情報を基地局装置２０に送信する。
その後、基地局装置２０は、通信先領域の範囲内であって車車間通信可能な端末装置１０−３を通信先の端末装置として定め、要求元の端末装置１０−３との通信を開始させる。

次に、本実施形態に係る端末装置１０（図２）の構成について説明する。
要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、上記のように自装置の位置である第１位置の時系列に基づいて予想進行領域を定める。要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、予想進行領域を含む区分の領域を通信先領域として定める。なお、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、他装置の位置である第２位置の時系列に基づいて、その時点から所定時間以内に予想進行領域に進入もしくは所定距離内に接近する可能性がある他装置を特定してもよい。要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、予想進行領域とさらに特定した他装置の位置を含む区分の領域を通信先領域として定めてもよい。

通信先領域を特定する区分として、道路の路線番号、名称、進行方向、車線、各１本の道路もしくは車線をさらに細分化した区間、その区間の代表点の座標、その道路もしくは車線における自装置（自車両）の位置を基準とした距離の範囲など、一意に特定することができれば、いずれの種別の情報が用いられてもよい。通信制御部１１２は、道路の領域を示す情報として、予め記憶部１５に記憶させておいた地図情報を参照してもよい。例えば、車両の現地点から目的地までの経路を案内するための経路案内に用いられる地図情報が利用可能である。

図７は、端末装置１０−０を搭載し北向きに道路ＲＤ００を走行する車両ＶＣ１０が、道路ＲＤ０１との交差点を右折する場合を例にする。この例では、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、通信先領域として、道路ＲＤ００のうち、道路ＲＤ０１との交差点と、その交差点よりも北方の所定の長さの領域、道路ＲＤ０１のうち、道路ＲＤ００との交差点よりも西方の所定の長さの領域、道路ＲＤ００との交差点よりも東方の所定の長さの領域を選択する。車両ＶＣ１１〜ＶＣ１３は、それぞれ端末装置１０−１〜１０−３を搭載する。車両ＶＣ１１は、交差点よりも南方の位置において南進し、車両ＶＣ１２は、交差点よりも北方の位置において南進する。車両ＶＣ１３、ＶＣ１４は、交差点よりも東方の位置において、それぞれ東進する。但し、車両ＶＣ１４が備える端末装置１０−４は、通信機能を備えていない。

各端末装置１０の通信制御部１１２は、第１位置取得部１２から所定時間間隔で第１位置情報を取得するとともに、要求元の端末装置１０から基地局装置２０を経由しての通信要求と通信先空間情報を待ち受ける。
要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、要求元の端末装置１０から通信要求と通信先空間情報を受信するとき、通信先空間情報が示す通信先領域の範囲内に、その時点における自装置の位置である第１位置が含まれるか否かを判定する。第１位置が通信先領域に含まれる端末装置１０が通信先の端末装置１０となる。そして、通信先の端末装置１０の通信制御部１１２は、第１位置が通信先領域の範囲内に判定するとき、車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、要求元の端末装置１０との通信を可能な状態とする。そして、通信先の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先領域の範囲内に第１位置が含まれるか否かを示す応答情報を基地局装置２０に送信する。それ以外の要求先の端末装置１０の通信制御部１１２は、第１位置が通信先領域の範囲内に含まれないと判定するとき、通信先領域の範囲内に第１位置が含まれていないことを示す応答情報を基地局装置２０に送信する。

端末装置１０によっては、その機能（端末能力）として他の端末装置１０との車車間通信を実行できないことがある。車車間通信が実行できないとは、端末装置１０の能力として車車間通信の機能を有していないことと、その機能を有していても車車間通信の機能を発揮できない場合がある。車車間通信の機能を発揮できない場合には、例えば、車車間通信のための無線リソースが十分に基地局装置２０から割り当てられない場合がある。そのような場合には、通信品質が劣悪な場合、無線リソースの使用率が高い場合などに生じがちである。通信制御部１１２は、例えば、予め記憶部１５に記憶された自装置の通信能力を示す能力情報を参照して、車車間通信の機能を有するか否かを判定することができる。また、通信制御部１１２は、予め基地局装置２０から割り当てられた車車間通信の無線リソースが、新たな車車間通信で要求される無線リソースに不足するとき、車車間通信が十分に割り当てられないと判定することができる。

車車間通信を実行できないと判定した端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先領域の範囲内であっても、車車間通信不可を示す情報を応答情報に含めて基地局装置２０に送信する。車車間通信を実行できると判定した端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先領域の範囲内であるとき、車車間通信可能を示す情報を応答情報に含めて基地局装置２０に送信してもよい。
要求先の各端末装置１０（通信先の端末装置１０も含む）は、基地局装置２０に送信する応答情報に自装置の位置を示す第１位置情報を含めてもよい。これにより、基地局装置２０ならびに要求元の端末装置１０は、通信先領域内の各端末装置１０の位置を把握することができる。
なお、通信先の端末装置１０の通信制御部１１２は、要求元の端末装置１０から通信要求を受信するとき、車車間通信を開始する。

要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信要求に対する応答として応答情報を基地局装置２０から受信する。その後、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先の端末装置１０として通信先領域の範囲内に第１情報を含む端末装置１０を特定する。応答情報にさらに車車間通信の可否を示す情報が含まれる場合がある。その場合には、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先領域の範囲内に第１情報を含み、かつ、車車間通信可能を示す情報に対応付けられた端末装置１０を通信先の端末装置１０として特定する。
要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先の端末装置１０との通信開始の確認を示す確認通知を基地局装置２０に送信する。
また、要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先の端末装置１０のそれぞれに対して通信開始要求を送信する。通信先の端末装置１０の通信制御部１１２は、要求元である端末装置１０から通信開始要求を受信するとき、要求元の端末装置１０との通信を開始する。

次に、本実施形態に係る基地局装置２０（図３）の構成について説明する。
通信制御部２１２は、要求元の端末装置１０から通信要求と通信先空間情報を受信し、受信した通信要求と通信先空間情報を自装置のカバレッジ内の各端末装置１０に同報する。
通信制御部２１２は、通信要求に対する応答として、通信先領域の範囲内であるか否かを示す応答情報を各端末装置１０から受信する。応答情報には、その端末装置１０が車車間通信を実行できるか否かを示す情報も含まれていることがある。
通信制御部２１２は、受信した応答情報が通信先領域の範囲内であることを示す端末装置１０を通信先の端末装置として特定する。応答情報にさらに車車間通信不可を示す情報が含まれている場合には、通信制御部２１２は、その応答情報の送信元である端末装置１０を通信先の端末装置１０から除外する。

通信制御部２１２は、通信先領域の範囲内と判定した各端末装置１０を示す情報を応答情報に含めて要求元の端末装置１０に送信する。受信した応答情報に第１位置情報が含まれている場合には、通信制御部２１２は、その応答情報の送信元である端末装置１０と対応付けて、要求元の端末装置１０に送信する応答情報にその第１位置情報を含めてもよい。通信制御部２１２は、要求元の端末装置１０から確認通知を受信するとき、要求元の端末装置１０と通信先の端末装置１０との間で車車間通信が可能になったことを判定することができる。

要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、通信先領域の範囲内に第１情報を含み、かつ、車車間通信不可を示す情報に対応付けられた端末装置１０を、車車間通信を行わない端末装置１０（以下、「車車間通信不可端末装置」と呼ぶ）として特定する。図７に示す例では、車両ＶＣ１２に搭載された端末装置１０−２が車車間通信不可端末装置である。
通信制御部１１２は、例えば、車車間通信不可端末装置とその位置を示す通知情報を、自装置もしくは自装置に接続された表示部（図示せず）に出力してもよい。これにより、ユーザは、表示部に表示された車車間通信不可端末装置が搭載された車両の存在とその位置を把握して、車車間通信不可端末装置に搭載された車両に対する注意が促される。
通信制御部１１２は、例えば、車車間通信不可端末装置の位置を示す情報を自装置に接続された電子制御装置（図示せず）に出力し、車車間通信不可端末装置が搭載された車両との接触または異常接近を回避させてもよい。

また、通信制御部１１２は、車車間通信不可端末装置の位置を別個の通信先として特定し、基地局装置２０を経由して車車間通信不可端末装置に自装置との車車間通信不可を示す通知情報を送信してもよい。通知情報には、その車車間通信不可端末装置の位置を第３位置として示す通信先空間情報を含めてもよい。車車間通信不可端末装置の通信制御部１１２は、受信した通知情報が示す第３位置と自装置の位置である第１位置とが合致することで、その通知情報が自装置宛であることが特定される。

そして、車車間通信不可端末装置の通信制御部１１２は、例えば、要求元の端末装置１０とその位置を示す通知情報を、自装置もしくは自装置に接続された表示部（図示せず）に出力してもよい。これにより、ユーザは、表示部に表示された要求元の端末装置１０の存在とその位置を把握して、車車間通信不可端末装置を搭載した車両に対する注意が促される。
車車間通信不可端末装置の通信制御部１１２は、例えば、要求元の端末装置１０の位置を示す情報を電子制御装置（図示せず）に出力し、要求元の端末装置１０が搭載された車両との接触または異常接近を回避させてもよい。

次に、本実施形態に係る接続処理の例について説明する。
図８は、本実施形態に係る接続処理の一例を示すシーケンス図である。図８は、図７に示すように、車両ＶＣ１０が道路ＲＤ００と道路ＲＤ０１との交差点において右折を開始するとき端末装置１０−０が通信要求を行う場合を例にし、車車間通信を開始するまでの処理を示す。

（ステップＳ３０２）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、所定の条件で車車間通信の開始を判定する。図７に示す例では、緊急通行を行う車両ＶＣ１０の右折を検出するとき、車車間通信の開始を判定する。
（ステップＳ３０４）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、第１位置取得部１２から自車位置を示す第１位置情報を取得する。

（ステップＳ３０６）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、取得した第１位置情報に基づいて通信先領域を定める。なお、端末装置１０−０の通信制御部１１２は、第２位置取得部１３から他車位置を示す第２位置情報を取得し、取得した第１位置情報と第２位置情報に基づいて通信先領域を定めてもよい。
（ステップＳ３０８）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、定めた通信先領域を示す通信先空間情報と通信要求を基地局装置２０に送信する。この通信要求により、通信先領域の範囲内における車両に搭載された端末装置との車車間通信が要求される。

（ステップＳ３１０）基地局装置２０の通信制御部２１２は、端末装置１０−０から受信した通信要求と通信先空間情報を自装置のカバレッジ内の端末装置１０−１〜１０−４に同報する。通信先領域の範囲内における車両に搭載された端末装置１０−１〜１０−４と車両ＶＣ１０に搭載された端末装置１０−０との車車間通信が要求される。
（ステップＳ３１２）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、自装置の位置である第１位置が、基地局装置２０から通信要求とともに受信した通信先空間情報が示す通信先領域の範囲内であるか否かを判定する。第１位置が通信先領域の範囲内であると判定した通信制御部１１２は、さらに車車間通信可能か否かを判定する。但し、端末装置１０−４は、通信機能を有しないため、ステップＳ３１２の処理を実行することができない。

（ステップＳ３１４）端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれの通信制御部１１２は、ステップＳ３１２の判定結果を示す応答情報を基地局装置２０に返信する。端末装置１０−１の通信制御部１１２は、第１位置が通信先領域の範囲外であることを示す応答情報を返信する。端末装置１０−２の通信制御部１１２は、第１位置が通信先領域の範囲内であるが、車車間通信不可を示す応答情報を、第１位置を示す第１位置情報とともに返信する。端末装置１０−３の通信制御部１１２は、第１位置が通信先領域の範囲内であり、車車間通信可能を示す応答情報を、第１位置を示す第１位置情報とともに返信する。
（ステップＳ３１６）端末装置１０−３の通信制御部１１２は、車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、要求元の端末装置１０との通信を可能な状態として、車車間通信を待機する。

（ステップＳ３１８）基地局装置２０の通信制御部２１２は、端末装置１０−１〜１０−３のそれぞれから受信した受信情報に基づいて、第１位置が通信先領域の範囲内である車両に搭載された端末装置として端末装置１０−２、１０−３を特定する。そして、基地局装置２０の通信制御部２１２は、特定した端末装置１０−２、１０−３とそれぞれの位置を示す第１位置情報を示す応答情報を端末装置１０−１に送信（通知）する。
（ステップＳ３２０）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、基地局装置２０から受信した応答情報を参照して、通信先の端末装置１０として第１位置が通信先領域の範囲内であって、車車間通信可能である端末装置１０−３を通信先の端末装置として特定する。端末装置１０−０の通信制御部１１２は、車車間通信に用いる所定のパラメータを設定し、要求元の端末装置１０との通信を可能な状態として、通信先の端末装置１０−３との通信開始の確認を示す確認通知を基地局装置２０に送信する。

（ステップＳ３２２）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、通信先の端末装置１０−３に対して通信開始要求を送信する。端末装置１０−３の通信制御部１１２は、端末装置１０−０から通信開始要求を受信するとき、端末装置１０−０との通信を開始する。
（ステップＳ３２４）端末装置１０−０の通信制御部１１２は、第１位置が通信先領域の範囲内に含まれ、かつ、車車間通信不可を示す情報に対応付けられた端末装置１０−２を車車間通信不可端末装置として特定する。通信制御部１１２は、例えば、車車間通信不可端末装置とされた端末装置１０−２を搭載する車両ＶＣ１２の位置を表示部に通知する。

以上に説明したように、本実施形態に係る要求元の端末装置１０の通信制御部１１２は、現時点から所定期間内における自装置の予想進行領域を含む所定の区分の通信先領域を前記通信先空間として定める。
また、通信先となりうる端末装置１０の通信制御部１１２は、自装置位置が通信先領域に含まれるとき、自装置位置が、通信先空間情報が示す通信先空間に合致すると判定する。
この構成によれば、要求元の端末装置１０は、通信先として自装置の予想進行経路を含む所定の区分の通信先領域内の他の端末装置１０を一度に指定することができる。従って、通信先とする複数の他の端末装置１０との通信を効率よく開始することができる。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態について説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。上述した実施形態において説明した構成の一部が変形、省略又は組み合わされてもよいし、他の構成が追加されてもよい。

例えば、端末装置１０は車載用通信装置に限られず、多機能携帯電話機（いわゆるスマートフォンを含む）、タブレット端末装置、パーソナルコンピュータ（ＰＣ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などの汎用の情報通信機器、各種の観測データ、測定データ等を送受信するための機器間通信装置などとして構成されてもよい。また、端末装置１０は、通信以外の他の機能を主機能としない機器（例えば、カメラ、マイクロホン、電力量、流体の流量、温度、圧力、などの計測を目的とする計測器）として構成されてもよい。
また、端末装置１０は、必ずしも車両に搭載されなくてもよい。端末装置１０は、例えば、ドローン、ヘリコプタ、船舶、ロボットなどの車両以外の移動体に搭載されてもよい。

また、複数の端末装置１０間の通信は、車両間での車車間通信に限られず、より一般的な機器間通信であってもよい。要求元の端末装置１０の種別と、通信先の端末装置１０の種別が異なってもよい。例えば、要求元の端末装置１０は、携帯電話機、ＰＣ、車載用通信装置、通信機能付カメラなどのいずれであってもよいし、通信先の端末装置１０は、携帯電話機、ＰＣ、車載用通信機器、計測器、ロボットなどのいずれであってもよい。

第２位置取得部１３は、ＬＩＤＡＲユニット、レーダユニットなどとは異なる検出原理を用いて、通信先とする端末装置１０もしくは端末装置１０を搭載した物体を特定してもよい。第２位置取得部１３は、例えば、赤外線センサ、音波センサ（ソナー）、超音波センサなどであってもよい。
また、第２位置取得部１３は、必ずしも専用のセンサに限られない。端末装置１０が車両に搭載される場合には、第２位置取得部１３は、車両に搭載され、その車両の運転制御を主目的とするセンサ（ＬＩＤＡＲユニット、レーダユニットなどでありうる）から第２位置情報を入力するための入力インタフェースであってもよい。その場合には、第２位置取得部１３においてセンサが省略されてもよい。

端末装置１０がカメラを有する情報通信端末である場合には、第２位置取得部１３は、図９に示すように画像処理技術を用いて被写体となる端末装置の位置を第２位置として特定してもよい。通信制御部１１２は、第２位置取得部１３が特定した第２位置を第３位置、つまり通信先の位置と定めてもよい。より具体的には、端末装置１０−０の第２位置取得部１３は、カメラから入力される画像データに対して画像認識処理を行って、画像データが表す撮像画像と所定の外観を有する認識対象の端末装置の画像とを照合し、撮像画像から端末装置１０−１の画像の範囲とその画像の代表点の位置を特定する。代表点の位置は、カメラの光学軸を基準とする方向に対応し、カメラの焦点距離、視野角および解像度に応じて定まる。よって、第２位置取得部１３は、自装置が備える加速度センサから入力される加速度が示す重力方向から自装置に設置された光学軸の方向を特定し、さらに特定した重心の位置から水平面内の端末装置１０−１の方向を特定することができる。
また、撮像画像における被写体の画像の範囲は、カメラを視点とする被写体の視野角に対応する。そのため、カメラから被写体までの距離が大きくなるほど、被写体の画像の大きさが小さくなる。よって、第２位置取得部１３は、特定した端末装置１０−１の画像の範囲の大きさから端末装置１０−０から端末装置１０−１までの距離を特定することができる。そのため、カメラ、加速度センサなどの汎用の部材を用いることで、通信先の端末装置１０の位置の特定を経済的に実現することができる。

なお、端末装置１０、基地局装置２０の一部、例えば、制御部１１、２１は、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。
また、上述した実施形態における端末装置１０、基地局装置２０の一部または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。端末装置１０、基地局装置２０の一部の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。

１…通信システム、１０（１０−０〜１０−４）…端末装置、１１…制御部、１２…第１位置取得部、１３…第２位置取得部、１４…通信部、１５…記憶部、２０…基地局装置、２１…制御部、２４…通信部、２５…記憶部、１１２…通信制御部、２１２…通信制御部

Claims (11)

1. 他装置の位置である他装置位置を取得する他装置位置取得部と、
   少なくとも前記他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定め、
   通信要求と前記通信先空間情報を基地局装置に通知し、
   前記通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置から受信するとき、前記通信先装置との通信を開始する通信制御部と、
   を備える端末装置。
2. 自装置の位置である自装置位置を取得する自装置位置取得部をさらに備え、
   前記通信制御部は、
   他装置からの通信要求と通信先空間情報を前記基地局装置からの受信に応じ、
   前記自装置位置と前記通信先空間情報が示す通信先空間に合致するとき、自装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置に送信する
   請求項１に記載の端末装置。
3. 前記通信先空間情報は、他装置位置、当該他装置位置の移動状態および当該他装置位置が取得された時刻である他装置位置取得時刻を含み、
   前記通信制御部は、
   前記自装置位置の移動状態をさらに取得し、
   前記自装置位置が取得された時刻である自装置位置取得時刻と前記他装置位置取得時刻のうち遅い方以降の基準時刻における予想他装置位置を、前記他装置位置、前記他装置位置の移動状態および前記他装置位置取得時刻に基づいて算出し、
   前記基準時刻における予想自装置位置を、前記自装置位置、前記自装置位置の移動状態および前記自装置位置取得時刻に基づいて算出し、
   前記予想他装置位置と前記予想自装置位置との距離が、所定の範囲内であるとき、
   前記自装置位置が、前記通信先空間情報が示す通信先空間に合致すると判定する
   請求項２に記載の端末装置。
4. 前記通信制御部は、
   現時点から所定期間内における自装置の予想進行領域を含む所定の区分の通信先領域を前記通信先空間として定める
   請求項２に記載の端末装置。
5. 前記通信制御部は、
   前記自装置位置が、前記通信先領域に含まれるとき、
   前記自装置位置が、前記通信先空間情報が示す通信先空間に合致すると判定する
   請求項４に記載の端末装置。
6. 前記通信制御部は、
   自装置を搭載する車両の進行状態を変更する所定の運転状態を検出するとき、
   前記通信先空間情報を定める処理を開始する
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の端末装置。
7. 物体の画像を撮像する撮像部を備え、
   前記他装置位置取得部は、
   前記画像が表す所定の形状を有する機器を前記他装置として認識し、
   前記機器を表す画像の位置と大きさに基づいて前記他装置位置を定める
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の端末装置。
8. 複数の端末装置と基地局装置を備える通信システムであって、
   前記複数の端末装置の１つである第１端末装置は、
   他装置の位置である他装置位置を取得する他装置位置取得部と、
   少なくとも前記他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定め、
   通信要求と前記通信先空間情報を基地局装置に通知し、
   前記通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置から受信するとき、前記通信先装置との通信を開始する通信制御部と、
   を備え、
   前記基地局装置は、
   前記通信要求と前記通信先空間情報を報知し、
   前記通信先空間情報が示す通信先空間と自装置位置が合致する端末装置を、前記通信先装置として特定し、
   前記通信先装置を示す前記応答情報を前記第１端末装置に送信する通信制御部を
   備える通信システム。
9. 前記基地局装置の通信制御部は、
   前記複数の端末装置のそれぞれから自装置位置を所定時間間隔で受信し、
   前記通信先空間情報が示す通信先空間に自装置位置が含まれる前記第１端末装置とは別個の端末装置を、前記通信先装置として特定する
   請求項８に記載の通信システム。
10. 他装置の位置である他装置位置を取得する他装置位置取得部
    を備える端末装置の通信方法であって、
    少なくとも前記他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定める第１ステップと、
    通信要求と前記通信先空間情報を基地局装置に通知する第２ステップと、
    前記通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置から受信するとき、前記通信先装置との通信を開始する第３ステップと、
    を有する通信方法。
11. 他装置の位置である他装置位置を取得する他装置位置取得部
    を備える端末装置に、
    少なくとも前記他装置位置を含む通信先空間に関する通信先空間情報を定める第１手順と、
    通信要求と前記通信先空間情報を基地局装置に通知する第２手順と、
    前記通信先空間における通信先装置と通信可能なことを示す応答情報を前記基地局装置から受信するとき、前記通信先装置との通信を開始する第３手順と、
    を実行させるためのプログラム。

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