JP7073987B2

JP7073987B2 - 同行車両選択システム

Info

Publication number: JP7073987B2
Application number: JP2018164009A
Authority: JP
Inventors: 毅典山田; 真輝伊藤; 正太郎井上; 明泰六車; 道雄池田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-08-31
Filing date: 2018-08-31
Publication date: 2022-05-24
Anticipated expiration: 2038-08-31
Also published as: CN110874918A; CN110874918B; JP2020037281A; US11294395B2; US20200073406A1

Description

本発明は、同行車両選択システムに関する。

特許文献１には、自動運転車両の後端部に牽引車両を牽引するための牽引装置が設けられた自動運転装置が開示されている。

特開２０１７－４７８０７号公報

ところで、車両の自動運転が可能になり、車内での過ごし方が変化した際に、移動時の快適性を向上させる観点で改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、車両での移動時における快適性を向上できる同行車両選択システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の同行車両選択システムは、運転席を備えた第１車両と、運転席が設けられておらず、前記第１車両とは異なる機能を備え、前記第１車両に同行可能な複数の第２車両と、前記第１車両に設けられ、入力された情報に基づいて複数の前記第２車両から前記第１車両に同行させる車両を決定する制御部と、を有し、前記第２車両は、前記第１車両の乗員が利用可能な設備を備えた車両である。

請求項１に記載の同行車両選択システムでは、複数の第２車両は、運転席を備えた第１車両とは異なる機能を備えている。また、第２車両は、第１車両に同行可能とされている。さらに、同行車両選択システムは制御部を備えており、この制御部は、入力された情報に基づいて、複数の第２車両から第１車両に同行させる車両を決定する。このようにして、異なる機能を備えた第２車両を同行させることで、車両での移動時における快適性を向上させることができる。なお、ここでいう「同行」とは、第１車両と第２車両とを物理的に連結して同行させる構造に限定されず、車同士の通信（車車間通信）等によって第２車両を第１車両とは物理的に離間した状態で追従させる構造を含む概念である。

請求項２に記載の同行車両選択システムは、請求項１において、前記制御部は、前記第１車両の乗員によって入力された前記第２車両を同行させる車両として決定する。

請求項２に記載の同行車両選択システムでは、乗員が同行を希望する第２車両を入力し、この入力された第２車両を同行させることができる。

請求項３に記載の同行車両選択システムは、請求項１において、前記制御部は、入力された目的地に基づいて同行させる前記第２車両を決定する。

請求項３に記載の同行車両選択システムでは、乗員が同行させる第２車両を直接入力することなく、目的地に基づいて同行させる第２車両が決定される。

請求項４に記載の同行車両選択システムは、請求項３において、前記制御部は、入力された目的地までの距離が長いほど、同行させる前記第２車両の数を多くする。

請求項４に記載の同行車両選択システムでは、目的地までの距離が長いほど、快適に過ごすために必要な機能が多くなるため、同行させる第２車両の数を多くすることで、目的地までの距離が長い場合であっても快適性を確保することができる。

請求項５に記載の同行車両選択システムは、請求項１～４の何れか１項において、前記第２車両には、車室内が居間として機能する車両が含まれている。

請求項５に記載の同行車両選択システムでは、移動中や移動先であっても、居間で過ごすことができる。

請求項６に記載の同行車両選択システムは、請求項１～５の何れか１項において、前記第２車両には、車室内がトイレ及びバスルームとして機能する車両が含まれている。

請求項６に記載の同行車両選択システムでは、移動中や移動先でトイレやバスルームを自由に利用することができる。

以上説明したように、本発明に係る同行車両選択システムによれば、車両での移動時における快適性を向上できる。

実施形態に係る同行車両選択システムの概略構成を示す図であり、１台の第２車両が同行している状態を示す図である。実施形態に係る同行車両選択システムの概略構成を示す図であり、３台の第２車両が同行している状態を示す図である。車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。車両制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。車両決定部による車両決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。車両決定部による車両決定処理の流れの他の例を示すフローチャートである。第２車両の他の例を示す概略構成図である。

実施形態に係る同行車両選択システムについて、図面を参照して説明する。図１に示されるように、同行車両選択システムは、第１車両１０と、第２車両１２と、制御部としての車両制御装置１４とを含んで構成されている。

第１車両１０は、運転席を備えており、乗員が運転できるように構成されている。また、乗員の操作によって、乗員が直接運転を行う手動運転モードと、第１車両１０が自動走行する自動運転モードとに切替え可能となっている。

ここで、第１車両１０には、車両制御装置１４が設けられている。車両制御装置１４については後述する。

第２車両１２は、第１車両１０とは異なる機能を備えた車両であり、図１に示す第２車両１２は、車室内が居間（リビングルーム）として機能する車両となっている。すなわち、この第２車両１２の車室内には、ソファやテーブルなど家具や、テレビやオーディオなどの家庭用電気機械器具（家電）が収容されている。

また、第２車両１２には、送受信部１６が設けられており、この送受信部１６で第１車両１０から送信された信号を受信できるように構成されている。なお、第２車両１２には運転席は設けられておらず、第１車両１０からの信号を受信することで、第１車両１０に追従して走行できるように構成されている。

図３に示されるように、車両制御装置１４は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：プロセッサ）１８、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２０、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２２、ストレージ２４、ＧＰＳ受信機２６、通信インタフェース２８及びユーザインタフェース３０を含んで構成されている。各構成は、バス３２を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１８は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ２０又はストレージ２４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２２を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ２０又はストレージ２４に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ２０又はストレージ２４には、同行させる第２車両１２を決定するためのプログラムや、第２車両１２を追従して走行させるためのプログラム等が格納されている。

ＲＯＭ２０は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２２は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ２４は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを格納する。

ＧＰＳ受信機２６は、ＧＰＳ方式に基づく信号を複数の衛星から受信し、信号の到着時間差から、第１車両１０の位置を特定する。

ユーザインタフェース３０は、第１車両１０に搭乗するユーザが車両制御装置１４を使用する際のインタフェースである。ユーザインタフェース３０は、たとえば、ユーザによるタッチ操作を可能とするタッチパネルを備えた液晶ディスプレイ、ユーザによる音声入力を受け付ける音声入力受付部、およびユーザが押下可能なボタン等の少なくとも一つを含む。通信インタフェース２８は、車両制御装置１４が第２車両１２および他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

車両制御装置１４は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両制御装置１４が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

図４に示されるように、車両制御装置１４は、機能構成として、位置特定部３４、目的地取得部３６、受信部３８、送信部４０、車両決定部４２及び出力部４４を有する。各機能構成は、ＣＰＵ１８がＲＯＭ２０またはストレージ２４に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

位置特定部３４は、第２車両１２の位置を特定する。なお、図２に示されるように、複数の第２車両１２、５０、５２を同行させる場合、全ての第２車両１２、５０、５２の位置を特定する。

図４において、目的地取得部３６は、ユーザインタフェース３０を通じて入力された目的地を取得する。

受信部３８は、第２車両１２から送信された信号を受信する。第２車両１２から送信される信号としては、例えば、第２車両１２の位置情報や、第２車両１２の燃料の残量などのステータス情報などが含まれる。

送信部４０は、第２車両１２に対して、第１車両１０の位置情報などを送信する。また、目的地や走行ルート等を送信するようにしてもよい。

車両決定部４２は、入力された情報に基づいて複数の第２車両から第１車両１０に同行させる車両を決定する。

ここで、図２を参照して、第２車両５０及び第２車両５２について説明する。第２車両５０は、第１車両１０とは異なる機能を備えており、第１車両１０に同行可能に構成されている。また、第２車両５０は、車室内がトイレ及びバスルームとして機能する車両となっている。すなわち、第２車両５０の車室内には、便器及び浴槽等が配置されている。

また、第２車両５０には、第２車両１２と同様の送受信部１６が設けられており、この送受信部１６で第１車両１０から送信された信号を受信できるように構成されている。

第２車両５２は、第１車両１０とは異なる機能を備えており、第１車両１０に同行可能に構成されている。また、第２車両５２は、ベース部５４の上方にウッドデッキ５６が設けられた構造となっている。さらに、第２車両５２には、第２車両１２と同様の送受信部１６が設けられている。なお、図２では第２車両５２に屋根が設けられていないが、屋根が設けられていてもよい。以上のように、第１車両１０とは異なる機能を備えた複数の第２車両１２を含んで同行車両選択システムが構成されている。

次に、車両決定部４２による車両決定処理の流れについて、図５のフローチャートを参照して説明する。ＣＰＵ１８がＲＯＭ２０又はストレージ２４から車両決定プログラムを読み出して、ＲＡＭ２２に展開して実行することによって車両決定処理が行われる。

図５に示されるように、ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１８は、入力が受け付けられたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１８は、第１車両１０の乗員によってユーザインタフェース３０を介して車両制御装置１４へ入力が行われたか否かを判断する。ここでいう入力とは、タッチパネルやボタンが押されることによる入力に限らず、音声入力なども含んでいる。

乗員による入力があった場合は、ステップＳ１０４へ移行する。乗員による入力がない場合は、ＣＰＵ１８は、入力が受け付けられたか否かを再度判断し、入力が受け付けられるまでステップＳ１０２の処理を繰り返す。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１８は、入力された車両の情報を追加する。具体的には、ＣＰＵ１８は、乗員が入力した情報に対応する第２車両を特定し、この第２車両を同行させる車両としてＲＡＭ２２に登録する。その後、ステップＳ１０６へ移行する。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１８は、入力が終了したか否かを判断する。例えば、乗員がユーザインタフェース３０を介して入力終了の操作を行うことで入力が終了したことを判断する。また、乗員が自動運転を開始させる操作を行うことで、同行させる第２車両の選択が終了したとＣＰＵ１８に判断させるようにしてもよい。

ステップＳ１０６で入力が終了したと判断された場合は、ステップＳ１０８へ移行する。入力が終了していないと判断された場合は、ステップＳ１０２へ戻る。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ１８は、入力された第２車両と連携を行う。具体的には、ＣＰＵ１８は、第１車両１０から通信インタフェース２８を介して選択された各々の第２車両へ信号を送る。第１車両１０からの信号を受け取った第２車両は、同行するための準備を進め、同行準備が完了した場合、第１車両１０に対して準備が完了した旨の信号を送る。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

本実施形態の同行車両選択システムでは、車両制御装置１４は、乗員によって入力された情報に基づいて複数の第２車両１２、５０、５２から第１車両１０に同行させる車両を決定する。このように、異なる機能を備えた第２車両１２、５０、５２を同行させることで、車両での移動時における快適性を向上させることができる。

また、本実施形態では、乗員が同行を希望する第２車両を入力し、この入力された第２車両を同行させることができる。このため、乗員が外出する際に、必要と判断した第２車両のみを同行させることができ、不要な第２車両を同行させずに済む。すなわち、図１に示されるように、乗員が第２車両１２のみの同行を希望する場合は、他の第２車両を同行させずに済む。

さらに、本実施形態では、第２車両１２ように、居間として機能する車両を含んでいるため、移動中や移動先であっても、自宅のように居間で過ごすことができる。

さらにまた、本実施形態では、図２に示されるように、トイレ及びバスルームとして機能する第２車両５０を含んでいるため、移動中や移動先でトイレやバスルームを自由に利用することができる。

なお、本実施形態では、車両決定部４２による車両決定処理について、乗員が同行させる第２車両を直接選択する方法について説明したが、これに限定されず、他の方法によって車両決定処理が行われてもよい。例えば、図６に示されるフローチャートのようにして同行させる第２車両を決定してもよい。

図６に示される車両決定処理では、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０２で目的地が取得されたか否かを判断する。ここでは、第１車両１０の乗員によってユーザインタフェース３０を介して車両制御装置１４へ目的地の入力が行われたか否かを判断する。ここでいう入力とは、タッチパネルやボタンが押されることによる入力に限らず、音声入力なども含んでいる。

目的地が入力された場合は、ステップＳ２０４へ移行する。目的地が取得されていない場合（入力されていない場合）は、目的地が取得がされたか否かを再度判断し、目的地が取得されるまでステップＳ２０２の処理を繰り返す。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ１８は、目的地までの走行距離を算出する。例えば、ＧＰＳ受信機２６からの信号に基づいて第１車両１０の現在位置を特定し、地図データ上で第１車両１０の現在位置から目的地までの走行ルートを構築した後、走行距離Ｄを算出する。

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ１８は、走行距離Ｄと予め設定された第１距離Ｄ１とを比較し、走行距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも長いか否かを判断する。そして、走行距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも長い場合は、ステップＳ２０８へ移行する。また、走行距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも短い場合は、ステップＳ２１２へ移行する。

ステップＳ２０８では、ＣＰＵ１８は、走行距離Ｄと予め設定された第２距離Ｄ２とを比較し、走行距離Ｄが第２距離Ｄ２よりも長いか否かを判断する。そして、走行距離Ｄが第２距離Ｄ２よりも長い場合は、ステップＳ２１０へ移行する。また、走行距離Ｄが第２距離Ｄ２よりも短い場合は、ステップＳ２１４へ移行する。なお、第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１よりも長い距離が設定されている。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ１８は、走行距離Ｄと予め設定された第２距離Ｄ３とを比較し、走行距離Ｄが第３距離Ｄ３よりも長いか否かを判断する。そして、走行距離Ｄが第３距離Ｄ３よりも長い場合は、ステップＳ２１８へ移行する。また、走行距離Ｄが第３距離Ｄ３よりも短い場合は、ステップＳ２１６へ移行する。なお、第３距離Ｄ３は、第２距離Ｄ２よりも長い距離が設定されている。

ここで、ステップＳ２１２では、ステップＳ２０６において走行距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも短い場合であるため、目的地が近いということとなる。このため、ＣＰＵ１８は、同行車両を設定せず、第１車両１０のみで走行するように決定する。

次に、ステップＳ２１４では、ステップＳ２０８において走行距離Ｄが第１距離Ｄ１よりも長く、第２距離Ｄ２よりも短い場合である。このとき、ＣＰＵ１８は、第１車両１０に対して、第２車両１２を同行する車両として設定する。

ステップＳ２１６では、ステップＳ２１０において走行距離Ｄが第２距離Ｄ２よりも長く、第３距離Ｄ３よりも短い場合である。このとき、ＣＰＵ１８は、第１車両１０に対して、第２車両１２及び第２車両５０を同行する車両として設定する。

ステップＳ２１８では、ステップＳ２１０において走行距離Ｄが第３距離Ｄ３よりも長い場合である。このとき、ＣＰＵ１８は、第１車両１０に対して、第２車両１２、第２車両５０及び第２車両５２を同行する車両として設定する。

以上のように、上記の車両決定処理では、目的地までの走行距離Ｄが長いほど、同行させる第２車両の数を多くする。このように入力された目的地に基づいて同行させる第２車両を決定することで、乗員が同行させる第２車両を直接入力することがない。また、目的地までの距離が長いほど、快適に過ごすために必要な機能が多くなるため、同行させる第２車両の数を多くすることで、目的地までの距離が長い場合であっても快適性を確保することができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、図１及び図２に示されるように、第１車両１０に対して第２車両１２を車車間通信によって追従させる構造としたが、これに限定されない。すなわち、第１車両１０に対して第２車両１２を物理的に連結してもよい。また、走行中は第１車両１０と第２車両１２とを離間した状態とし、目的地に到着した後の停車状態で第１車両１０と第２車両１２とを物理的に連結できるように構成してもよい。この場合、第１車両１０の側部に第２車両１２を連結して互いの車室内を連通させることで、運転席から居間へ移動することができる。また、図７に示されるように、第２車両１２に第２車両５２を連結してもよい。

図７に示されるように、第２車両１２及び第２車両５２が停止状態にあり、第２車両５２は、第２車両１２の後部に物理的に連結された状態となっている。ここで、第２車両５２のベース部５４にはリフタ５８が設けられており、このリフタ５８によってウッドデッキ５６を上下に移動させることが可能に構成されている。

リフタ５８を操作してウッドデッキ５６を第２車両１２の天井部の高さまで上昇させることにより、第２車両１２の天井部からウッドデッキ５６へアクセスすることが可能となる。これにより、見晴らしのよいウッドデッキ５６とリビングルームを備えた居住空間が構築され、快適性を向上させることができる。

また、上記実施形態では、居間としての機能を備えた第２車両１２、トイレ及びバスルームとしての機能を備えた第２車両５０、デッキとしての機能を備えた第２車両５２について図示して説明したが、他の機能を備えた第２車両を含んでもよい。例えば、車室内にトレーニング器具を備え、トレーニングジムとしての機能を備えた第２車両を含んでもよい。また、舞台としての機能を備えた第２車両を含んでもよい。さらに、車室内に調理場及び調理器具を備え、キッチンとしての機能を備えた第２車両を含んでもよい。

１０第１車両
１２第２車両
１４車両制御装置（制御部）
５０第２車両
５２第２車両

Claims

運転席を備えた第１車両と、
運転席が設けられておらず、前記第１車両とは異なる機能を備え、前記第１車両に同行可能な複数の第２車両と、
前記第１車両に設けられ、入力された情報に基づいて複数の前記第２車両から前記第１車両に同行させる車両を決定する制御部と、
を有し、
前記第２車両は、前記第１車両の乗員が利用可能な設備を備えた車両である、同行車両選択システム。
前記制御部は、前記第１車両の乗員によって入力された前記第２車両を同行させる車両として決定する請求項１に記載の同行車両選択システム。
前記制御部は、入力された目的地に基づいて同行させる前記第２車両を決定する請求項１に記載の同行車両選択システム。
前記制御部は、入力された目的地までの距離が長いほど、同行させる前記第２車両の数を多くする請求項３に記載の同行車両選択システム。
前記第２車両には、車室内が居間として機能する車両が含まれている請求項１～４の何れか１項に記載の同行車両選択システム。
前記第２車両には、車室内がトイレ及びバスルームとして機能する車両が含まれている請求項１～５の何れか１項に記載の同行車両選択システム。
運転席を備えた第１車両と、
前記第１車両とは異なる機能を備え、前記第１車両に同行可能な複数の第２車両と、
前記第１車両に設けられ、入力された情報に基づいて複数の前記第２車両から前記第１車両に同行させる車両を決定する制御部と、
を有し、
前記制御部は、入力された目的地に基づいて同行させる前記第２車両を決定し、かつ、
入力された目的地までの距離が長いほど、同行させる前記第２車両の数を多くする同行車両選択システム。