JPH05164570A - 飛翔体軌跡表示装置 - Google Patents
飛翔体軌跡表示装置Info
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- JPH05164570A JPH05164570A JP33495391A JP33495391A JPH05164570A JP H05164570 A JPH05164570 A JP H05164570A JP 33495391 A JP33495391 A JP 33495391A JP 33495391 A JP33495391 A JP 33495391A JP H05164570 A JPH05164570 A JP H05164570A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 飛翔体軌跡表示に用いられる飛翔体の航法装
置の位置データに含まれるビット誤りによって軌跡表示
が正常に視認できなくなることを防ぐ。 【構成】 許容誤差設定部１は、位置データと予測位置
データ間に許容される誤差ΔＸ，ΔＹを設定する。位置
データ入力部２は、位置データＸi ，Ｙi を入力する。
予測位置データ計算部３は、直前位置データから予測位
置データＰＸ，ＰＹを計算する。許容範囲チェック部４
は、位置データＸi ，Ｙi が予測位置データＰＸ，ＰＹ
から許容誤差ΔＸ，ΔＹの範囲内か否かをチェックし、
これに基づき、軌跡表示部５は、軌跡を表示するか否か
を選択する。直前データは、直前位置データ記憶部７に
格納され、直前位置データ更新部６によって格納され
る。
置の位置データに含まれるビット誤りによって軌跡表示
が正常に視認できなくなることを防ぐ。 【構成】 許容誤差設定部１は、位置データと予測位置
データ間に許容される誤差ΔＸ，ΔＹを設定する。位置
データ入力部２は、位置データＸi ，Ｙi を入力する。
予測位置データ計算部３は、直前位置データから予測位
置データＰＸ，ＰＹを計算する。許容範囲チェック部４
は、位置データＸi ，Ｙi が予測位置データＰＸ，ＰＹ
から許容誤差ΔＸ，ΔＹの範囲内か否かをチェックし、
これに基づき、軌跡表示部５は、軌跡を表示するか否か
を選択する。直前データは、直前位置データ記憶部７に
格納され、直前位置データ更新部６によって格納され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔計測装置に関し、
特に航空機、ミサイル等の飛翔体の飛行性能評価のた
め、これら飛翔体に配備した航法装置からの位置データ
をテレメータ回線を介して受信し、この受信出力にもと
づいて飛翔体の飛翔軌跡を表示出力する遠隔計測装置の
飛翔体軌跡表示方式に関する。
特に航空機、ミサイル等の飛翔体の飛行性能評価のた
め、これら飛翔体に配備した航法装置からの位置データ
をテレメータ回線を介して受信し、この受信出力にもと
づいて飛翔体の飛翔軌跡を表示出力する遠隔計測装置の
飛翔体軌跡表示方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の遠隔計測装置は、高温、
高圧、危険等のため容易に人が近付けない場所、回転物
体、飛行物体、移動物体等のため有線でデータ通信がで
きない場所、空間、重量等の制約のためデータ記憶装置
が配置できない場所等において、加速時計、高度計、慣
性航法装置（ＩＮＳ）等の航法装置を含む各種センサか
らのデータを一定間隔ごとにサンプリングし、無線通信
にて遠隔地へ送信することにより、遠隔計測を可能にす
る。
高圧、危険等のため容易に人が近付けない場所、回転物
体、飛行物体、移動物体等のため有線でデータ通信がで
きない場所、空間、重量等の制約のためデータ記憶装置
が配置できない場所等において、加速時計、高度計、慣
性航法装置（ＩＮＳ）等の航法装置を含む各種センサか
らのデータを一定間隔ごとにサンプリングし、無線通信
にて遠隔地へ送信することにより、遠隔計測を可能にす
る。
【０００３】通常は遠隔計測装置では複数の種類の計測
データをまとめて送信する。一般的に計測データは、１
つ以上のフレームから成り、フレームは１つ以上のワー
ドから成り、ワードは１つ以上のビットから成る。１つ
のフレームの中には、各種センサからの計測データの他
に同期用の同期ワードとフレーム識別用としてカウント
アップデータのフレームＩＤが含まれる。
データをまとめて送信する。一般的に計測データは、１
つ以上のフレームから成り、フレームは１つ以上のワー
ドから成り、ワードは１つ以上のビットから成る。１つ
のフレームの中には、各種センサからの計測データの他
に同期用の同期ワードとフレーム識別用としてカウント
アップデータのフレームＩＤが含まれる。
【０００４】遠隔計測装置に限らず無線を利用するシス
テムにおいては、データの誤りが生ずる。デジタル方式
の無線通信を利用した遠隔計測装置におけるデータ誤り
は、１ビット以上のビットが抜け落ちるビット落ちと、
１ビット以上のビットが入り込むビット入り込みと、１
ビット以上のビットのＯＮ／ＯＦＦが逆転するビット化
けに分類しうる。
テムにおいては、データの誤りが生ずる。デジタル方式
の無線通信を利用した遠隔計測装置におけるデータ誤り
は、１ビット以上のビットが抜け落ちるビット落ちと、
１ビット以上のビットが入り込むビット入り込みと、１
ビット以上のビットのＯＮ／ＯＦＦが逆転するビット化
けに分類しうる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の遠隔計測装置においては、計測データに誤りが混入
しても、それが本来のデータが変化したものなのか、テ
レメータ回線を介した際の無線通信に起因するデータ誤
りなのかの判別はできなかった。一般の計測データにお
いては、こうしたデータ誤りは重大な障害とはならない
場合が多いが、飛翔体の飛翔軌跡の表示出力において
は、飛翔中の位置データをもとに同一の軌跡表示図上に
上書きしてゆくことになるため、誤りデータが混入して
いると、本来の軌跡が視認できなくなる恐れが充分にあ
った。しかし、位置データそのものは、かなり広い変化
範囲を有するため、単純な上限・下限チェックでは、誤
り排除率が低くなり、また、直前の値からの固定的変化
範囲のチェックでは、飛翔体の速度や進行方向の変化に
対して弱いという欠点があった。
来の遠隔計測装置においては、計測データに誤りが混入
しても、それが本来のデータが変化したものなのか、テ
レメータ回線を介した際の無線通信に起因するデータ誤
りなのかの判別はできなかった。一般の計測データにお
いては、こうしたデータ誤りは重大な障害とはならない
場合が多いが、飛翔体の飛翔軌跡の表示出力において
は、飛翔中の位置データをもとに同一の軌跡表示図上に
上書きしてゆくことになるため、誤りデータが混入して
いると、本来の軌跡が視認できなくなる恐れが充分にあ
った。しかし、位置データそのものは、かなり広い変化
範囲を有するため、単純な上限・下限チェックでは、誤
り排除率が低くなり、また、直前の値からの固定的変化
範囲のチェックでは、飛翔体の速度や進行方向の変化に
対して弱いという欠点があった。
【０００６】そこで、本発明の技術的課題は、上述した
欠点に鑑み、飛翔体の飛翔軌跡の表示に用いる位置デー
タから、効率的に誤りデータを排除する飛翔体軌跡表示
装置を提供することである。
欠点に鑑み、飛翔体の飛翔軌跡の表示に用いる位置デー
タから、効率的に誤りデータを排除する飛翔体軌跡表示
装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、飛翔体
の位置データにもとづいて前記飛翔体の飛翔軌跡を表示
飛翔体軌跡表示装置において、前記飛翔体の位置データ
の値が、直前の２つ以上の位置データを用いて予測計算
した許容範囲に入るか否かにもとづいて、前記飛翔体の
軌跡の表示出力の有無を選択する手段を設けたことを特
徴とする飛翔体軌跡表示装置が得られる。
の位置データにもとづいて前記飛翔体の飛翔軌跡を表示
飛翔体軌跡表示装置において、前記飛翔体の位置データ
の値が、直前の２つ以上の位置データを用いて予測計算
した許容範囲に入るか否かにもとづいて、前記飛翔体の
軌跡の表示出力の有無を選択する手段を設けたことを特
徴とする飛翔体軌跡表示装置が得られる。
【０００８】また、本発明によれば、飛翔体の位置デー
タＸi ，Ｙi と予測位置データＰＸ、ＰＹとの間に許容
される誤差ΔＸ，ΔＹを設定する許容誤差設定部と、テ
レメータ回線を介して飛翔体から時刻ｉの位置データを
Ｘi ，Ｙi を入力する位置データ入力部と、時刻ｉ−１
及びｉ−２の位置データである直前位置データＸi-1 ，
Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 をもとに予測位置データＰＸ，
ＰＹを計算する予測位置データ計算部と、予測位置デー
タＰＸ，ＰＹと位置データＸi ，Ｙi と許容誤差ΔＸ，
ΔＹとを用いて許容範囲チェックを行う許容範囲チェッ
ク部と、該許容範囲チェック部で設定した表示フラグに
もとづき軌跡表示の有無を選択し前記飛翔体の軌跡を表
示出力する軌跡表示部と、時刻ｉの位置データＸi ，Ｙ
i と直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 とから直前位置デー
タＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を更新する直前位置
データ更新部と、直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘ
i-2 ，Ｙi-2 を記憶する直前位置データの記憶部とを有
することを特徴とする飛翔体軌跡表示装置が得られる。
タＸi ，Ｙi と予測位置データＰＸ、ＰＹとの間に許容
される誤差ΔＸ，ΔＹを設定する許容誤差設定部と、テ
レメータ回線を介して飛翔体から時刻ｉの位置データを
Ｘi ，Ｙi を入力する位置データ入力部と、時刻ｉ−１
及びｉ−２の位置データである直前位置データＸi-1 ，
Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 をもとに予測位置データＰＸ，
ＰＹを計算する予測位置データ計算部と、予測位置デー
タＰＸ，ＰＹと位置データＸi ，Ｙi と許容誤差ΔＸ，
ΔＹとを用いて許容範囲チェックを行う許容範囲チェッ
ク部と、該許容範囲チェック部で設定した表示フラグに
もとづき軌跡表示の有無を選択し前記飛翔体の軌跡を表
示出力する軌跡表示部と、時刻ｉの位置データＸi ，Ｙ
i と直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 とから直前位置デー
タＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を更新する直前位置
データ更新部と、直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘ
i-2 ，Ｙi-2 を記憶する直前位置データの記憶部とを有
することを特徴とする飛翔体軌跡表示装置が得られる。
【０００９】即ち、本発明の方式は、航空機、ミサイル
等の飛翔体の飛行性能評価のため、これら飛翔体に配備
した加速時計、高度計、慣性航法装置（ＩＮＳ）等の航
法装置からの位置データをテレメータ回線を介して受信
し、この受信出力にもとづいて前記飛翔体の飛翔軌跡を
表示出力する遠隔計測装置において、前記飛翔体の位置
データの値が、直前の２つ以上の位置データを用いて予
測計算した許容範囲に入るか否かの確認にもとづいて前
記飛翔体の軌跡の表示出力の有無を選択する手段を備え
て構成される。
等の飛翔体の飛行性能評価のため、これら飛翔体に配備
した加速時計、高度計、慣性航法装置（ＩＮＳ）等の航
法装置からの位置データをテレメータ回線を介して受信
し、この受信出力にもとづいて前記飛翔体の飛翔軌跡を
表示出力する遠隔計測装置において、前記飛翔体の位置
データの値が、直前の２つ以上の位置データを用いて予
測計算した許容範囲に入るか否かの確認にもとづいて前
記飛翔体の軌跡の表示出力の有無を選択する手段を備え
て構成される。
【００１０】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。
説明する。
【００１１】図１は、本発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【００１２】図１に示すとおり、飛翔体の位置データＸ
i ，Ｙiと予測位置データＰＸ、ＰＹの間に許容される
誤差ΔＸ，ΔＹを設定する許容誤差設定部１と、テレメ
ータ回線を介して飛翔体から時刻ｉの位置データを
Ｘi ，Ｙi を入力する位置データ入力部２と、直前位置
データ記憶部７に格納される時刻ｉ−１及びｉ−２の位
置データである直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，
Ｘi-2 ，Ｙi-2 をもとに予測位置データＰＸ，ＰＹを計
算する予測位置データ計算部３と、予測位置データＰ
Ｘ，ＰＹと位置データＸi ，Ｙi と許容誤差ΔＸ，ΔＹ
とを用いて許容範囲チェックを行う許容範囲チェック部
４と、該許容範囲チェック部４で設定した表示フラグに
もとづき軌跡表示の有無を選択する機能を有しつつ飛翔
体の軌跡を表示出力する軌跡表示部５と、時刻ｉの位置
データＸi ，Ｙi と直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 とか
ら直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を更
新する直前位置データ更新部６と、直前位置データＸ
i-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を記憶する直前位置デー
タの記憶部７とを備えて成る。
i ，Ｙiと予測位置データＰＸ、ＰＹの間に許容される
誤差ΔＸ，ΔＹを設定する許容誤差設定部１と、テレメ
ータ回線を介して飛翔体から時刻ｉの位置データを
Ｘi ，Ｙi を入力する位置データ入力部２と、直前位置
データ記憶部７に格納される時刻ｉ−１及びｉ−２の位
置データである直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，
Ｘi-2 ，Ｙi-2 をもとに予測位置データＰＸ，ＰＹを計
算する予測位置データ計算部３と、予測位置データＰ
Ｘ，ＰＹと位置データＸi ，Ｙi と許容誤差ΔＸ，ΔＹ
とを用いて許容範囲チェックを行う許容範囲チェック部
４と、該許容範囲チェック部４で設定した表示フラグに
もとづき軌跡表示の有無を選択する機能を有しつつ飛翔
体の軌跡を表示出力する軌跡表示部５と、時刻ｉの位置
データＸi ，Ｙi と直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 とか
ら直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を更
新する直前位置データ更新部６と、直前位置データＸ
i-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を記憶する直前位置デー
タの記憶部７とを備えて成る。
【００１３】次に、本実施例の動作について、図２のフ
ローチャートを参照しつつ説明する。
ローチャートを参照しつつ説明する。
【００１４】許容誤差設定部１は、飛翔体の位置データ
Ｘi ，Ｙi と予測位置データＰＸ，ＰＹの間に許容され
る誤差ΔＸ，ΔＹを設定する。この設定値は、飛翔体の
最大速度、最大加速度、最大減速度、予測計算時間間
隔、位置データ計測精度、ビット誤り率、および過去の
実績等にもとづいて値を決定する。これを図２のステッ
プ１０１に示す。
Ｘi ，Ｙi と予測位置データＰＸ，ＰＹの間に許容され
る誤差ΔＸ，ΔＹを設定する。この設定値は、飛翔体の
最大速度、最大加速度、最大減速度、予測計算時間間
隔、位置データ計測精度、ビット誤り率、および過去の
実績等にもとづいて値を決定する。これを図２のステッ
プ１０１に示す。
【００１５】位置データ入力部２は、テレメータ回線を
介して飛翔体から時刻ｉの位置データＸi ，Ｙi を入力
する。これをステップ１０２に示す。
介して飛翔体から時刻ｉの位置データＸi ，Ｙi を入力
する。これをステップ１０２に示す。
【００１６】予測位置データ計算部３は、直前位置デー
タ記憶部７に保持されている時刻ｉ−１及びｉ−２の位
置データである直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，
Ｘi-2 ，Ｙi-2 から、予測位置データＰＸ，ＰＹを計算
する。これをステップ１０３に示す。
タ記憶部７に保持されている時刻ｉ−１及びｉ−２の位
置データである直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，
Ｘi-2 ，Ｙi-2 から、予測位置データＰＸ，ＰＹを計算
する。これをステップ１０３に示す。
【００１７】許容範囲チェック部４は、予測位置データ
ＰＸ，ＰＹ、位置データＸi ，Ｙi 、許容誤差ΔＸ，Δ
Ｙを用いて、位置データＸi ，Ｙi が許容範囲に入って
いるか否かを判定し、許容範囲内であれば表示フラグを
立てる。これをステップ１０４に示す。
ＰＸ，ＰＹ、位置データＸi ，Ｙi 、許容誤差ΔＸ，Δ
Ｙを用いて、位置データＸi ，Ｙi が許容範囲に入って
いるか否かを判定し、許容範囲内であれば表示フラグを
立てる。これをステップ１０４に示す。
【００１８】軌跡表示部５は、表示フラグが立っている
か否かをテストし、立っていた場所だけ、それ以前に表
示されてる軌跡に新たに位置データＸi ，Ｙi にもとづ
く軌跡を追加する。表示フラグが立っていない場合は、
Ｘi ，Ｙi には誤りが含まれていると考え、表示されて
いる軌跡はそのまま表示させておく。これをステップ１
０５及び１０６に示す。
か否かをテストし、立っていた場所だけ、それ以前に表
示されてる軌跡に新たに位置データＸi ，Ｙi にもとづ
く軌跡を追加する。表示フラグが立っていない場合は、
Ｘi ，Ｙi には誤りが含まれていると考え、表示されて
いる軌跡はそのまま表示させておく。これをステップ１
０５及び１０６に示す。
【００１９】直前位置データ更新部６は、次回の予測位
置計算に備えて、直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘ
i-2 ，Ｙi-2 の更新を行う。これをステップ１０７に示
す。
置計算に備えて、直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘ
i-2 ，Ｙi-2 の更新を行う。これをステップ１０７に示
す。
【００２０】ステップ１０２から１０７に至る処理は、
終了割込みが発生するまで、繰り返されて、終了割込み
により終了する。これをステップ１０８に示す。
終了割込みが発生するまで、繰り返されて、終了割込み
により終了する。これをステップ１０８に示す。
【００２１】このようにして、直前の位置データを用い
て誤りを含む位置データを見つけ出し、これを軌跡表示
に用いないことによって、軌跡表示出力から誤りデータ
をかなりの割合で排除することができる。例えば、位置
データのＸ，Ｙがそれぞれ１０ビットずつであり、ビッ
トに発生する誤り率が均等で、Ｘ，Ｙそれぞれ２ビット
以内の許容誤差を設定した場合の誤り排除率は、 （１０ビット−２ビット）／１０ビット×１００＝８０
％ となる。
て誤りを含む位置データを見つけ出し、これを軌跡表示
に用いないことによって、軌跡表示出力から誤りデータ
をかなりの割合で排除することができる。例えば、位置
データのＸ，Ｙがそれぞれ１０ビットずつであり、ビッ
トに発生する誤り率が均等で、Ｘ，Ｙそれぞれ２ビット
以内の許容誤差を設定した場合の誤り排除率は、 （１０ビット−２ビット）／１０ビット×１００＝８０
％ となる。
【００２２】なお、本実施例では、軌跡をＸ−Ｙ平面上
としているが、どちらかを鉛直方向のＺと交換し、Ｘ−
Ｚ平面上またはＹ−Ｚ平面上の軌跡としても同様である
こと、また、ＸＹＺ空間上の軌跡としても同様であるこ
とは明らかである。
としているが、どちらかを鉛直方向のＺと交換し、Ｘ−
Ｚ平面上またはＹ−Ｚ平面上の軌跡としても同様である
こと、また、ＸＹＺ空間上の軌跡としても同様であるこ
とは明らかである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、航空機、
ミサイル等の飛翔体の位置データにもとづく飛翔軌跡を
表示出力する遠隔計測装置において、直前の位置データ
を用いて予測した位置データと実際に得られた位置デー
タをチェックすることにより、誤りを含む位置データを
効率よく発見し排除することができる効果がある。
ミサイル等の飛翔体の位置データにもとづく飛翔軌跡を
表示出力する遠隔計測装置において、直前の位置データ
を用いて予測した位置データと実際に得られた位置デー
タをチェックすることにより、誤りを含む位置データを
効率よく発見し排除することができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の実施例の動作内容を示すフローチャート
である。
である。
【図３】直前位置データと予測位置データの関係を示す
グラフである。
グラフである。
１ 許容誤差設定部 ２ 位置データ入力部 ３ 予測位置データ計算部 ４ 許容範囲チェック部 ５ 軌跡表示部 ６ 直前位置データ更新部 ７ 直前位置データ記憶部
Claims (2)
- 【請求項１】 飛翔体の位置データにもとづいて前記飛
翔体の飛翔軌跡を表示飛翔体軌跡表示装置において、 前記飛翔体の位置データの値が、直前の２つ以上の位置
データを用いて予測計算した許容範囲に入るか否かにも
とづいて、前記飛翔体の軌跡の表示出力の有無を選択す
る手段を設けたことを特徴とする飛翔体軌跡表示装置。 - 【請求項２】 飛翔体の位置データＸi ，Ｙi と予測位
置データＰＸ、ＰＹとの間に許容される誤差ΔＸ，ΔＹ
を設定する許容誤差設定部と、 テレメータ回線を介して飛翔体から時刻ｉの位置データ
をＸi ，Ｙi を入力する位置データ入力部と、 時刻ｉ−１及びｉ−２の位置データである直前位置デー
タＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 をもとに予測位置デ
ータＰＸ，ＰＹを計算する予測位置データ計算部と、 予測位置データＰＸ，ＰＹと位置データＸi ，Ｙi と許
容誤差ΔＸ，ΔＹとを用いて許容範囲チェックを行う許
容範囲チェック部と、 該許容範囲チェック部で設定した表示フラグにもとづき
軌跡表示の有無を選択し前記飛翔体の軌跡を表示出力す
る軌跡表示部と、時刻ｉの位置データＸi ，Ｙi と直前
位置データＸi-1 ，Ｙi-1 とから直前位置データ
Ｘi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を更新する直前位置デ
ータ更新部と、 直前位置データＸi-1 ，Ｙi-1 ，Ｘi-2 ，Ｙi-2 を記憶
する直前位置データの記憶部とを有することを特徴とす
る飛翔体軌跡表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33495391A JP2735085B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 飛翔体軌跡表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33495391A JP2735085B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 飛翔体軌跡表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05164570A true JPH05164570A (ja) | 1993-06-29 |
| JP2735085B2 JP2735085B2 (ja) | 1998-04-02 |
Family
ID=18283085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33495391A Expired - Lifetime JP2735085B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 飛翔体軌跡表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2735085B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008180674A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Shimizu Corp | 測量システム |
| JP2018063122A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 日産自動車株式会社 | 経路選択方法及び経路選択装置 |
-
1991
- 1991-12-18 JP JP33495391A patent/JP2735085B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008180674A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Shimizu Corp | 測量システム |
| JP2018063122A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 日産自動車株式会社 | 経路選択方法及び経路選択装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2735085B2 (ja) | 1998-04-02 |
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