JP2001280974A - Ｄｒセンササンプリング機能付きｇｐｓレシーバ - Google Patents
Ｄｒセンササンプリング機能付きｇｐｓレシーバInfo
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- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ測位機能のみでなくカーナビゲーショ
ンシステムとして要求される他の機能を自ら搭載し、か
つ、ホストＣＰＵに対して利用し易い形態で情報を提供
することのできるＧＰＳレシーバを提供する。 【解決手段】 ジャイロセンサ、車速パルス、バック信
号等のＤＲセンサ信号を、所定の周期でサンプリングす
るサンプリング手段と、サンプリング手段がサンプリン
グした複数のサンプリングデータを、所定の周期で算出
されるＧＰＳ測位解と共に、ＧＰＳ測位解が算出される
周期毎に、１フレームのデータとして出力する制御手段
を備える。例えば、制御手段が、１フレームのデータを
シリアルデータとして出力する場合、ホストＣＰＵは、
シリアルインタフェースを制御するのみで、ＧＰＳ測位
解とともにＤＲセンサのサンプリングデータを取得す
る。
ンシステムとして要求される他の機能を自ら搭載し、か
つ、ホストＣＰＵに対して利用し易い形態で情報を提供
することのできるＧＰＳレシーバを提供する。 【解決手段】 ジャイロセンサ、車速パルス、バック信
号等のＤＲセンサ信号を、所定の周期でサンプリングす
るサンプリング手段と、サンプリング手段がサンプリン
グした複数のサンプリングデータを、所定の周期で算出
されるＧＰＳ測位解と共に、ＧＰＳ測位解が算出される
周期毎に、１フレームのデータとして出力する制御手段
を備える。例えば、制御手段が、１フレームのデータを
シリアルデータとして出力する場合、ホストＣＰＵは、
シリアルインタフェースを制御するのみで、ＧＰＳ測位
解とともにＤＲセンサのサンプリングデータを取得す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーナビゲーショ
ンシステムに用いられるＧＰＳレシーバに関する。
ンシステムに用いられるＧＰＳレシーバに関する。
【０００２】
【従来の技術】カーナビゲーションシステムにおいてＧ
ＰＳレシーバは、ＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ衛星とＧ
ＰＳレシーバ自身（自車）との距離を測定し、幾何学的
な演算により自車位置（ＧＰＳ測位解）を算出する機能
を担っている。ＧＰＳレシーバは、通常、1秒に１回程
度の時間間隔で、ＧＰＳ測位解を最新の情報に更新し、
ＧＰＳ測位解を、ＧＰＳ測位解に対する誤差情報等のデ
ータと共に、ＧＰＳ出力メッセージとしてホストＣＰＵ
に対して出力する。この場合、ＧＰＳレシーバとホスト
ＣＰＵ間のデータ伝送は、シリアルデータ伝送として行
われる。このように、ＧＰＳレシーバは、従来、ＧＰＳ
測位解を算出するための部品として、モジュール化され
カーナビゲーションシステムに用いられていた。
ＰＳレシーバは、ＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ衛星とＧ
ＰＳレシーバ自身（自車）との距離を測定し、幾何学的
な演算により自車位置（ＧＰＳ測位解）を算出する機能
を担っている。ＧＰＳレシーバは、通常、1秒に１回程
度の時間間隔で、ＧＰＳ測位解を最新の情報に更新し、
ＧＰＳ測位解を、ＧＰＳ測位解に対する誤差情報等のデ
ータと共に、ＧＰＳ出力メッセージとしてホストＣＰＵ
に対して出力する。この場合、ＧＰＳレシーバとホスト
ＣＰＵ間のデータ伝送は、シリアルデータ伝送として行
われる。このように、ＧＰＳレシーバは、従来、ＧＰＳ
測位解を算出するための部品として、モジュール化され
カーナビゲーションシステムに用いられていた。
【０００３】一方、カーナビゲーショシステムにおける
ホストＣＰＵは、ＧＰＳ測位解に対してマップマッチン
グ処理、経路探索その他カーナビゲーションシステムと
して必要なあらゆる機能を処理する。近年の、アプリケ
ーションプログラムの高機能化から、カーナビゲーショ
ンシステムのホストＣＰＵとして要求される機能は、複
雑かつ高度なものとなっている。特に、デッドレコニン
グ機能の実現に当たっては、ホストＣＰＵは、複数のデ
ッドレコニング用サンサ（ＤＲセンサ）信号を処理する
必要があり、センサ信号毎にＩ／Ｆ（インタフェース）
を備えなければならないこという物理的な負担が伴うこ
と、及び所定のサンプリング周期で各センサ信号をサン
プリングしなければならず、ソフトウエア上の負担が大
きくなることが問題になる。
ホストＣＰＵは、ＧＰＳ測位解に対してマップマッチン
グ処理、経路探索その他カーナビゲーションシステムと
して必要なあらゆる機能を処理する。近年の、アプリケ
ーションプログラムの高機能化から、カーナビゲーショ
ンシステムのホストＣＰＵとして要求される機能は、複
雑かつ高度なものとなっている。特に、デッドレコニン
グ機能の実現に当たっては、ホストＣＰＵは、複数のデ
ッドレコニング用サンサ（ＤＲセンサ）信号を処理する
必要があり、センサ信号毎にＩ／Ｆ（インタフェース）
を備えなければならないこという物理的な負担が伴うこ
と、及び所定のサンプリング周期で各センサ信号をサン
プリングしなければならず、ソフトウエア上の負担が大
きくなることが問題になる。
【０００４】図４に、ホストＣＰＵが、ＧＰＳレシーバ
または各ＤＲセンサからの信号を取得するために、各イ
ンタフェースに対して行う処理のフローチャートを示
す。ここで、ホストＣＰＵが備えるＤＲセンサ用インタ
フェースを、Ｉ／Ｆ２（ジャイロセンサ）、Ｉ／Ｆ３
（バック信号）、Ｉ／Ｆ４（車速パルス）、Ｉ／Ｆ５
（車速パルスフィルタ制御）とし、また、ＧＰＳレシー
バとのインタフェースをＩ／Ｆ１としている。なお、ジ
ャイロセンサの信号は、フィルタ処理され、Ａ／Ｄ変換
された後Ｉ／Ｆ２に入力される。車速パルスは車速パル
ス用フィルタによってフィルタ処理され、更にカウンタ
によってパルスのカウント値に変換されてＩ／Ｆ４に入
力される。なお、車速パルス用フィルタは、フィルタ性
能を制御入力信号により変更可能である。
または各ＤＲセンサからの信号を取得するために、各イ
ンタフェースに対して行う処理のフローチャートを示
す。ここで、ホストＣＰＵが備えるＤＲセンサ用インタ
フェースを、Ｉ／Ｆ２（ジャイロセンサ）、Ｉ／Ｆ３
（バック信号）、Ｉ／Ｆ４（車速パルス）、Ｉ／Ｆ５
（車速パルスフィルタ制御）とし、また、ＧＰＳレシー
バとのインタフェースをＩ／Ｆ１としている。なお、ジ
ャイロセンサの信号は、フィルタ処理され、Ａ／Ｄ変換
された後Ｉ／Ｆ２に入力される。車速パルスは車速パル
ス用フィルタによってフィルタ処理され、更にカウンタ
によってパルスのカウント値に変換されてＩ／Ｆ４に入
力される。なお、車速パルス用フィルタは、フィルタ性
能を制御入力信号により変更可能である。
【０００５】図４に示す各Ｉ／Ｆに対する処理は、ホス
トＣＰＵにおいて、所定の時間間隔で呼び出され実行さ
れる。なお、図４では、１例として、この時間間隔を１
秒としている。図４の処理において、Ｓ４０１、Ｓ４１
０は、変数ｉを０からカウントアップすることによっ
て、Ｓ４０１からＳ４１０間の処理が３２回ループされ
ることを表している。変数ｉ＝０である場合のみ（Ｓ４
０２：ＹＥＳ）、Ｉ／Ｆ１からＧＰＳ出力メッセージが
読み込まれる（Ｓ４０３）。Ｓ４０４では、ホストＣＰ
Ｕの時間管理によって、３２Ｈｚに相当する時間が経過
したかどうかが監視され、３２Ｈｚに相当する時間が経
過した場合には（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、次の処理が実行
される。
トＣＰＵにおいて、所定の時間間隔で呼び出され実行さ
れる。なお、図４では、１例として、この時間間隔を１
秒としている。図４の処理において、Ｓ４０１、Ｓ４１
０は、変数ｉを０からカウントアップすることによっ
て、Ｓ４０１からＳ４１０間の処理が３２回ループされ
ることを表している。変数ｉ＝０である場合のみ（Ｓ４
０２：ＹＥＳ）、Ｉ／Ｆ１からＧＰＳ出力メッセージが
読み込まれる（Ｓ４０３）。Ｓ４０４では、ホストＣＰ
Ｕの時間管理によって、３２Ｈｚに相当する時間が経過
したかどうかが監視され、３２Ｈｚに相当する時間が経
過した場合には（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、次の処理が実行
される。
【０００６】Ｓ４０５では、Ｉ／Ｆ２からジャイロセン
サの電圧値が読み込まれ、Ｓ４０６ではＩ／Ｆ３よりバ
ック信号が読み込まれる。次に、Ｓ４０７で、Ｉ／Ｆ４
より車速パルスカウント値が読み込まれる。Ｓ４０８で
は、ＧＰＳ出力速度に基づいてキャリブレーションされ
た車速パルスの周波数を考慮し、車速パルス用フィルタ
において車速パルスのサンプリングの折返しを防ぐべく
フィルタ処理が行われるように、車速パルス用フィルタ
の制御のための制御信号が生成される。Ｓ４０９では、
Ｉ／Ｆ５から車速パルス用フィルタに対してフィルタ制
御信号が出力される。
サの電圧値が読み込まれ、Ｓ４０６ではＩ／Ｆ３よりバ
ック信号が読み込まれる。次に、Ｓ４０７で、Ｉ／Ｆ４
より車速パルスカウント値が読み込まれる。Ｓ４０８で
は、ＧＰＳ出力速度に基づいてキャリブレーションされ
た車速パルスの周波数を考慮し、車速パルス用フィルタ
において車速パルスのサンプリングの折返しを防ぐべく
フィルタ処理が行われるように、車速パルス用フィルタ
の制御のための制御信号が生成される。Ｓ４０９では、
Ｉ／Ｆ５から車速パルス用フィルタに対してフィルタ制
御信号が出力される。
【０００７】すなわち、図４の処理を１秒間隔で実行す
ることにより、ホストＣＰＵは、１秒間隔でＧＰＳ出力
メッセージを取得するとともに、３２Ｈｚ周期で各ＤＲ
センサのデータを取得する。
ることにより、ホストＣＰＵは、１秒間隔でＧＰＳ出力
メッセージを取得するとともに、３２Ｈｚ周期で各ＤＲ
センサのデータを取得する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
カーナビゲーションシステムの高性能化を図るために
は、ＤＲセンサ信号のサンプリングを所定周期で実行す
る必要があるとともに、これらのサンプリングのための
時間管理及びバッファ管理が必要となり、ホストＣＰＵ
におけるアプリケーションプログラムが大きくなる。ま
た、アプリケーションプログラムを実行するために必要
なメモリ容量も増加する。すなわち、カーナビゲーショ
ンシステムとして用いるホストＣＰＵは、高性能でかつ
カーナビゲーション用途に特化した機能を備えたもので
なければならない。
カーナビゲーションシステムの高性能化を図るために
は、ＤＲセンサ信号のサンプリングを所定周期で実行す
る必要があるとともに、これらのサンプリングのための
時間管理及びバッファ管理が必要となり、ホストＣＰＵ
におけるアプリケーションプログラムが大きくなる。ま
た、アプリケーションプログラムを実行するために必要
なメモリ容量も増加する。すなわち、カーナビゲーショ
ンシステムとして用いるホストＣＰＵは、高性能でかつ
カーナビゲーション用途に特化した機能を備えたもので
なければならない。
【０００９】逆に、カーナビゲーション用途に特化して
いないホストＣＰＵによってカーナビゲーションシステ
ムを構成しようとする場合、ホストＣＰＵ周辺回路を複
雑なものとするか、或いは、ホストＣＰＵで管理するＤ
Ｒセンサの数を減らし、結果としてカーナビゲーション
アプリケーションとしての性能を低下させるか、いずれ
かを選択しなければならない。
いないホストＣＰＵによってカーナビゲーションシステ
ムを構成しようとする場合、ホストＣＰＵ周辺回路を複
雑なものとするか、或いは、ホストＣＰＵで管理するＤ
Ｒセンサの数を減らし、結果としてカーナビゲーション
アプリケーションとしての性能を低下させるか、いずれ
かを選択しなければならない。
【００１０】本発明は、以上のような事情に鑑みてなさ
れた。すなわち、本発明は、ＧＰＳ測位機能のみでなく
カーナビゲーションシステムとして要求される他の機能
を自ら搭載し、かつ、ホストＣＰＵに対して利用し易い
形態で情報を提供し、ホストＣＰＵの処理負担を軽減す
ることのできるＧＰＳレシーバを提供することを目的と
する。
れた。すなわち、本発明は、ＧＰＳ測位機能のみでなく
カーナビゲーションシステムとして要求される他の機能
を自ら搭載し、かつ、ホストＣＰＵに対して利用し易い
形態で情報を提供し、ホストＣＰＵの処理負担を軽減す
ることのできるＧＰＳレシーバを提供することを目的と
する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そのため本発明のＧＰＳ
レシーバは、ジャイロセンサ、車速パルス、バック信号
等のＤＲセンサ信号を、所定の周期でサンプリングする
サンプリング手段を備えて構成される。ＧＰＳレシーバ
がＤＲセンサ信号のサンプリング機能を備えることで、
ホストＣＰＵは、ＧＰＳレシーバから、サンプリングさ
れたＤＲセンサのデータを受け取ることができる。
レシーバは、ジャイロセンサ、車速パルス、バック信号
等のＤＲセンサ信号を、所定の周期でサンプリングする
サンプリング手段を備えて構成される。ＧＰＳレシーバ
がＤＲセンサ信号のサンプリング機能を備えることで、
ホストＣＰＵは、ＧＰＳレシーバから、サンプリングさ
れたＤＲセンサのデータを受け取ることができる。
【００１２】また、本発明のＧＰＳレシーバは、サンプ
リング手段がサンプリングした複数のサンプリングデー
タを、所定の周期で算出されるＧＰＳ測位解と共に、Ｇ
ＰＳ測位解が算出される周期毎に、１フレームのデータ
として出力する制御手段を備える。例えば、制御手段
が、１フレームのデータをシリアルデータとして出力す
る場合、ホストＣＰＵは、シリアルインタフェースを制
御するのみで、ＧＰＳ測位解の算出の周期毎に、ＧＰＳ
測位解と共にＤＲセンサのデータを取得することができ
る。
リング手段がサンプリングした複数のサンプリングデー
タを、所定の周期で算出されるＧＰＳ測位解と共に、Ｇ
ＰＳ測位解が算出される周期毎に、１フレームのデータ
として出力する制御手段を備える。例えば、制御手段
が、１フレームのデータをシリアルデータとして出力す
る場合、ホストＣＰＵは、シリアルインタフェースを制
御するのみで、ＧＰＳ測位解の算出の周期毎に、ＧＰＳ
測位解と共にＤＲセンサのデータを取得することができ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１に本発明によるＧＰＳレシー
バ２０を示すと共に、このＧＰＳレシーバ２０を備えて
構成されたカーナビゲーションシステム１００のブロッ
ク図を示す。図１に示すように、カーナビゲーションシ
ステム１００は、ホストＣＰＵ１０、ＧＰＳレシーバ２
０を備え、また、デッドレコニング（ＤＲ）用のセンサ
としてジャイロ１２を備えている。また、ＤＲ用センサ
信号として、バック信号、車速パルス信号を入力するこ
とができるようにように構成されている。
バ２０を示すと共に、このＧＰＳレシーバ２０を備えて
構成されたカーナビゲーションシステム１００のブロッ
ク図を示す。図１に示すように、カーナビゲーションシ
ステム１００は、ホストＣＰＵ１０、ＧＰＳレシーバ２
０を備え、また、デッドレコニング（ＤＲ）用のセンサ
としてジャイロ１２を備えている。また、ＤＲ用センサ
信号として、バック信号、車速パルス信号を入力するこ
とができるようにように構成されている。
【００１４】ＧＰＳレシーバ２０は、ＧＰＳアンテナ８
から入力されるＧＰＳ信号に基づいて、図示しない演算
部によって、所定の時間間隔でＧＰＳ測位解を算出す
る。ここでは、１例としてＧＰＳ測位解の算出の時間間
隔を１秒とする。また、ＧＰＳレシーバ２０は、ジャイ
ロセンサ１２からの信号、バック信号、車速パルス信号
を入力するための入力端子を備えている。ジャイロセン
サ１２が出力する、自車の旋回方向の角速度に応じた直
流電圧は、フィルタ１４でノイズをカットされ、更にＧ
ＰＳレシーバ２０のＡ／Ｄ変換部２４でデジタルデータ
に変換され制御部２２に入力される。
から入力されるＧＰＳ信号に基づいて、図示しない演算
部によって、所定の時間間隔でＧＰＳ測位解を算出す
る。ここでは、１例としてＧＰＳ測位解の算出の時間間
隔を１秒とする。また、ＧＰＳレシーバ２０は、ジャイ
ロセンサ１２からの信号、バック信号、車速パルス信号
を入力するための入力端子を備えている。ジャイロセン
サ１２が出力する、自車の旋回方向の角速度に応じた直
流電圧は、フィルタ１４でノイズをカットされ、更にＧ
ＰＳレシーバ２０のＡ／Ｄ変換部２４でデジタルデータ
に変換され制御部２２に入力される。
【００１５】車速パルスは、車速に応じた周波数の信号
であり、フィルタ１６でノイズをカットされＧＰＳレシ
ーバ２０のカウンタ２６に入力された後、パルス数のカ
ウント値に変換され制御部２２に入力される。なお、フ
ィルタ１６は、ホストＣＰＵ１０のＩ／Ｆ５から入力さ
れる制御信号によって、フィルタ性能を変更できるよう
に構成されており、ホストＣＰＵ１０は、ＧＰＳ出力速
度に基づいてキャリブレーションされた車速パルスの周
波数を考慮し、車速パルスのサンプリングの折返しを防
ぐべく、フィルタ１６の性能が最適となるように適応制
御を行う。
であり、フィルタ１６でノイズをカットされＧＰＳレシ
ーバ２０のカウンタ２６に入力された後、パルス数のカ
ウント値に変換され制御部２２に入力される。なお、フ
ィルタ１６は、ホストＣＰＵ１０のＩ／Ｆ５から入力さ
れる制御信号によって、フィルタ性能を変更できるよう
に構成されており、ホストＣＰＵ１０は、ＧＰＳ出力速
度に基づいてキャリブレーションされた車速パルスの周
波数を考慮し、車速パルスのサンプリングの折返しを防
ぐべく、フィルタ１６の性能が最適となるように適応制
御を行う。
【００１６】制御部２２は、各ＤＲ用センサからの入力
データを、任意のサンプリング周期でサンプリングす
る。ここでは、一例として、このサンプリング周期を６
０Ｈｚとする。制御部２２は、１秒間隔でＧＰＳ測位解
が算出される毎に、サンプリングした各ＤＲ用センサの
データを、ＧＰＳ測位解その他の情報とともに、ＧＰＳ
出力メッセージとしてシリアルデータ形式でホストＣＰ
Ｕに対して出力する。
データを、任意のサンプリング周期でサンプリングす
る。ここでは、一例として、このサンプリング周期を６
０Ｈｚとする。制御部２２は、１秒間隔でＧＰＳ測位解
が算出される毎に、サンプリングした各ＤＲ用センサの
データを、ＧＰＳ測位解その他の情報とともに、ＧＰＳ
出力メッセージとしてシリアルデータ形式でホストＣＰ
Ｕに対して出力する。
【００１７】図２は、ＧＰＳ測位解が算出される度に、
１秒間隔で制御部２２からホストＣＰＵに対して送信さ
れるデータの１フレームの形式を示している。１フレー
ム中の先頭には、ＧＰＳ測位解及びＧＰＳ測位解に対す
る誤差情報等のデータが含められ、その次には、６０Ｈ
ｚ周期でサンプリングされた各ＤＲ用センサのデータ
が、サンプリングされた順序にしたがって、センサデー
タ１からセンサデータ６０としてフレーム中に含められ
る。なお、図２に示すように、１つのセンサデータに
は、デジタルデータ化されたジャイロデータ、バック信
号のデータ及び車速パルスカウント値が含められてい
る。
１秒間隔で制御部２２からホストＣＰＵに対して送信さ
れるデータの１フレームの形式を示している。１フレー
ム中の先頭には、ＧＰＳ測位解及びＧＰＳ測位解に対す
る誤差情報等のデータが含められ、その次には、６０Ｈ
ｚ周期でサンプリングされた各ＤＲ用センサのデータ
が、サンプリングされた順序にしたがって、センサデー
タ１からセンサデータ６０としてフレーム中に含められ
る。なお、図２に示すように、１つのセンサデータに
は、デジタルデータ化されたジャイロデータ、バック信
号のデータ及び車速パルスカウント値が含められてい
る。
【００１８】ホストＣＰＵ１０は、Ｉ／Ｆ１を通して、
図２に示したＧＰＳ出力メッセージを受け取る。図３
は、ホストＣＰＵ１０における各インタフェース（Ｉ／
Ｆ１，Ｉ／Ｆ５）に対する処理を示すフローチャートで
ある。なお、図３に示す処理は、ホストＣＰＵ１０にお
いて、所定の時間間隔で呼び出され実行される。ここで
は、１例として、この時間間隔を１秒とする。図３に示
すようにホストＣＰＵ１０は、始めにＩ／Ｆ１からＧＰ
Ｓ出力メッセージを読み込む（Ｓ３０１）。次にＧＰＳ
出力メッセージから、ＧＰＳ測位解等のＧＰＳ測位演算
に関するデータ、ジャイロ出力電圧、車速パルスカウン
ト値、バック信号が抽出される（Ｓ３０２）。
図２に示したＧＰＳ出力メッセージを受け取る。図３
は、ホストＣＰＵ１０における各インタフェース（Ｉ／
Ｆ１，Ｉ／Ｆ５）に対する処理を示すフローチャートで
ある。なお、図３に示す処理は、ホストＣＰＵ１０にお
いて、所定の時間間隔で呼び出され実行される。ここで
は、１例として、この時間間隔を１秒とする。図３に示
すようにホストＣＰＵ１０は、始めにＩ／Ｆ１からＧＰ
Ｓ出力メッセージを読み込む（Ｓ３０１）。次にＧＰＳ
出力メッセージから、ＧＰＳ測位解等のＧＰＳ測位演算
に関するデータ、ジャイロ出力電圧、車速パルスカウン
ト値、バック信号が抽出される（Ｓ３０２）。
【００１９】次に、車速パルスカウント値のカウントア
ップ率等を算出して得られる車速パルスの周波数に基づ
いて、フィルタ１６を適応制御するための信号が生成さ
れ（Ｓ３０３）、Ｉ／Ｆ５からフィルタ１６に対して出
力される（Ｓ３０４）。
ップ率等を算出して得られる車速パルスの周波数に基づ
いて、フィルタ１６を適応制御するための信号が生成さ
れ（Ｓ３０３）、Ｉ／Ｆ５からフィルタ１６に対して出
力される（Ｓ３０４）。
【００２０】なお、本発明の実施形態は、図１で示した
例に限定されない。例えば、フィルタ１６をＧＰＳレシ
ーバ２０内部に取り込み、フィルタ１６の適応制御をＧ
ＰＳレシーバ２０内部で実行するようにすることも可能
である。
例に限定されない。例えば、フィルタ１６をＧＰＳレシ
ーバ２０内部に取り込み、フィルタ１６の適応制御をＧ
ＰＳレシーバ２０内部で実行するようにすることも可能
である。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のＧＰＳレ
シーバは、所定周期で算出されるＧＰＳ測位解ととも
に、その所定周期よりも早い周期でサンプリングされた
多数のＤＲ用センサデータを、１フレームのシリアル形
式のデータとしてホストＣＰＵに対して出力する。した
がって、ホストＣＰＵは、自身の有するシリアル入出力
Ｉ／Ｆを管理するのみで、ＧＰＳ測位解と共に早い周期
でサンプリングされた多数のＤＲ用センサデータを取得
することができる。ＤＲ用センサ信号のサンプリング周
期が早い場合、それに応じてＤＲ機能の精度は高まる。
シーバは、所定周期で算出されるＧＰＳ測位解ととも
に、その所定周期よりも早い周期でサンプリングされた
多数のＤＲ用センサデータを、１フレームのシリアル形
式のデータとしてホストＣＰＵに対して出力する。した
がって、ホストＣＰＵは、自身の有するシリアル入出力
Ｉ／Ｆを管理するのみで、ＧＰＳ測位解と共に早い周期
でサンプリングされた多数のＤＲ用センサデータを取得
することができる。ＤＲ用センサ信号のサンプリング周
期が早い場合、それに応じてＤＲ機能の精度は高まる。
【００２２】すなわち、本発明のＧＰＳレシーバによれ
ば、カーナビゲーションシステムに特化した高性能なホ
ストＣＰＵを用いることなく、高性能なカーナビゲーシ
ョンシステムを実現することが可能である。
ば、カーナビゲーションシステムに特化した高性能なホ
ストＣＰＵを用いることなく、高性能なカーナビゲーシ
ョンシステムを実現することが可能である。
【図１】本発明のＧＰＳレシーバを用いて構成したカー
ナビケーションシステムのブロック図である。
ナビケーションシステムのブロック図である。
【図２】本発明のＧＰＳレシーバが出力する、データの
１フレームの形式を表す図である。
１フレームの形式を表す図である。
【図３】図１のカーナビゲーションシステムのホストＣ
ＰＵにおける、Ｉ／Ｆに対する処理を示すフローチャー
トである。
ＰＵにおける、Ｉ／Ｆに対する処理を示すフローチャー
トである。
【図４】従来のカーナビゲーションシステムのホストＣ
ＰＵにおける、Ｉ／Ｆに対する処理を示すフローチャー
トである。
ＰＵにおける、Ｉ／Ｆに対する処理を示すフローチャー
トである。
１０ ホストＣＰＵ ２０ ＧＰＳレシーバ ２２ 制御部 ２４ Ａ／Ｄ変換機 ２６ カウンタ １２ ジャイロ １４ フィルタ １６ フィルタ １００ カーナビゲーションシステム
Claims (4)
- 【請求項１】 デッドレコニング（Dead Reckoning）用
のセンサ信号を第１の周期でサンプリングするサンプリ
ング手段を備えること、を特徴とするＧＰＳレシーバ。 - 【請求項２】 前記サンプリング手段が、少なくともジ
ャイロセンサ信号、バック信号、車速パルス信号のいず
れかをサンプリングすること、を特徴とする請求項１に
記載のＧＰＳレシーバ。 - 【請求項３】 前記サンプリング手段がサンプリングし
た複数のサンプリングデータを、第２の周期で算出され
るＧＰＳ測位解と共に、前記第２の周期毎に１フレーム
として出力する制御手段を更に備えること、を特徴とす
る請求項１または請求項２に記載のＧＰＳレシーバ。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記１フレームのデー
タをシリアルデータとして出力すること、を特徴とする
請求項３に記載のＧＰＳレシーバ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000089886A JP2001280974A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | Ｄｒセンササンプリング機能付きｇｐｓレシーバ |
| US09/818,151 US6408244B2 (en) | 2000-03-28 | 2001-03-27 | GPS receiver having DR sensor signal sampling function |
| DE60141933T DE60141933D1 (de) | 2000-03-28 | 2001-03-28 | GPS-Empfänger mit Abtastfunktion eines Koppelnavigationssensors |
| EP01302885A EP1143264B1 (en) | 2000-03-28 | 2001-03-28 | GPS receiver having DR sensor signal sampling function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000089886A JP2001280974A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | Ｄｒセンササンプリング機能付きｇｐｓレシーバ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001280974A true JP2001280974A (ja) | 2001-10-10 |
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ID=18605579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000089886A Pending JP2001280974A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | Ｄｒセンササンプリング機能付きｇｐｓレシーバ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6408244B2 (ja) |
| EP (1) | EP1143264B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001280974A (ja) |
| DE (1) | DE60141933D1 (ja) |
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- 2001-03-28 EP EP01302885A patent/EP1143264B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-03-28 DE DE60141933T patent/DE60141933D1/de not_active Expired - Lifetime
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| EP1143264A2 (en) | 2001-10-10 |
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| DE60141933D1 (de) | 2010-06-10 |
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