JP2003121181A - コーナー開始点・道路分岐点検出装置 - Google Patents
コーナー開始点・道路分岐点検出装置Info
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- JP2003121181A JP2003121181A JP2001321864A JP2001321864A JP2003121181A JP 2003121181 A JP2003121181 A JP 2003121181A JP 2001321864 A JP2001321864 A JP 2001321864A JP 2001321864 A JP2001321864 A JP 2001321864A JP 2003121181 A JP2003121181 A JP 2003121181A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車の周囲を走行している車両の挙動を利用
しながら、ナビゲーションシステムにより特定される自
車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に
正確な位置に補正することができるコーナー開始点・道
路分岐点検出装置を提供すること。 【解決手段】 周囲車両を検出し、周囲車両の挙動変化
からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定し、推定
されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応するナ
ビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点
もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいてナ
ビゲーション地図上の周囲車両位置を特定し、ナビゲー
ション地図上において特定された周囲車両と自車との位
置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路分
岐点までの距離を算出する手段とした。
しながら、ナビゲーションシステムにより特定される自
車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に
正確な位置に補正することができるコーナー開始点・道
路分岐点検出装置を提供すること。 【解決手段】 周囲車両を検出し、周囲車両の挙動変化
からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定し、推定
されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応するナ
ビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点
もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいてナ
ビゲーション地図上の周囲車両位置を特定し、ナビゲー
ション地図上において特定された周囲車両と自車との位
置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路分
岐点までの距離を算出する手段とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステム上の自車の位置補正を、特に、コーナー開始点や
道路分岐点に到達する前の時点で行うコーナー開始点・
道路分岐点検出装置の技術分野に属する。
ステム上の自車の位置補正を、特に、コーナー開始点や
道路分岐点に到達する前の時点で行うコーナー開始点・
道路分岐点検出装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】車両操舵が関与する可能性のあるコーナ
ーや道路分岐は、それらを安全かつ円滑に通過するため
の速度まで違和感なく減速するためには、カーブ開始点
や道路分岐点の正確な位置を事前に検出する必要があ
る。
ーや道路分岐は、それらを安全かつ円滑に通過するため
の速度まで違和感なく減速するためには、カーブ開始点
や道路分岐点の正確な位置を事前に検出する必要があ
る。
【０００３】しかし、いわゆるＧＰＳ（Global Positio
ning System：衛星航法システム）を使用するものは、
地形によってはマルチパスが起こることや衛星が捕捉で
きないことで精度が著しく低下することがある。
ning System：衛星航法システム）を使用するものは、
地形によってはマルチパスが起こることや衛星が捕捉で
きないことで精度が著しく低下することがある。
【０００４】そのために、ジャイロセンサ及び車速セン
サによって推定する、いわゆる自律航法による自車位置
補正を行う方法があるが、この場合でも蛇行，さらには
タイヤの空気圧変化やスリップ等によってナビゲーショ
ン地図上で特定された自車位置が次第にずれることがあ
る。
サによって推定する、いわゆる自律航法による自車位置
補正を行う方法があるが、この場合でも蛇行，さらには
タイヤの空気圧変化やスリップ等によってナビゲーショ
ン地図上で特定された自車位置が次第にずれることがあ
る。
【０００５】このため、ナビゲーションシステムによっ
ては、自車がカーブや交差点等で操舵を行ったことをジ
ャイロセンサ等で感知することによって、自車が保有す
るナビゲーション地図上の道路に修正するマップマッチ
ング機能を行うものがある。
ては、自車がカーブや交差点等で操舵を行ったことをジ
ャイロセンサ等で感知することによって、自車が保有す
るナビゲーション地図上の道路に修正するマップマッチ
ング機能を行うものがある。
【０００６】ところが、この方法では、自車の地図上の
位置が、カーブや交差点等で実際の操舵をしてから補正
されるため、カーブや交差点等に差し掛かる前に正確な
自車位置を特定する手だてがなく、カーブの開始点を検
出できるのは、実際に自車がカーブに差し掛かってから
のことである。
位置が、カーブや交差点等で実際の操舵をしてから補正
されるため、カーブや交差点等に差し掛かる前に正確な
自車位置を特定する手だてがなく、カーブの開始点を検
出できるのは、実際に自車がカーブに差し掛かってから
のことである。
【０００７】また、特開平９−１５２３４８号公報に
は、自車位置の地図上位置補正のために、ＣＣＤカメラ
によって得られる標識や信号といった所定の画像を識別
することで、ナビゲーション地図とのマップマッチング
を施し、自車の正確な位置を特定する技術が記載されて
いる。
は、自車位置の地図上位置補正のために、ＣＣＤカメラ
によって得られる標識や信号といった所定の画像を識別
することで、ナビゲーション地図とのマップマッチング
を施し、自車の正確な位置を特定する技術が記載されて
いる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、コーナー等
への接近時において、周囲に車両が走行している際に、
ドライバーへの警告伝達や、車両に対して、例えば、適
切なコーナー走行速度になるまでコーナーや道路分岐点
に差し掛かる前に減速制御等を行おうとする場合に、ナ
ビゲーションシステムにおいて特定される自車位置のず
れが大きいと、周囲の車両と異なる挙動を自車が示すこ
とになるため、乗員に違和感を与える。
への接近時において、周囲に車両が走行している際に、
ドライバーへの警告伝達や、車両に対して、例えば、適
切なコーナー走行速度になるまでコーナーや道路分岐点
に差し掛かる前に減速制御等を行おうとする場合に、ナ
ビゲーションシステムにおいて特定される自車位置のず
れが大きいと、周囲の車両と異なる挙動を自車が示すこ
とになるため、乗員に違和感を与える。
【０００９】しかしながら、そのような周囲に車両が走
行している状況において、標識や信号等のランドマーク
が周囲を走行中の車両の影になる、或いは、夜間等で周
囲のランドマークの撮像自体が難しい場合、さらには、
コーナー等の手前に位置特定の手がかりとなる所定のラ
ンドマークが存在しない場合、従来開示されているナビ
ゲーションシステムのように、自車位置補正にランドマ
ークを使用することは難しい。
行している状況において、標識や信号等のランドマーク
が周囲を走行中の車両の影になる、或いは、夜間等で周
囲のランドマークの撮像自体が難しい場合、さらには、
コーナー等の手前に位置特定の手がかりとなる所定のラ
ンドマークが存在しない場合、従来開示されているナビ
ゲーションシステムのように、自車位置補正にランドマ
ークを使用することは難しい。
【００１０】本発明の目的は、自車の周囲を走行してい
る車両の挙動を利用しながら、ナビゲーションシステム
により特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分
岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる
コーナー開始点・道路分岐点検出装置を提供することに
ある。
る車両の挙動を利用しながら、ナビゲーションシステム
により特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分
岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる
コーナー開始点・道路分岐点検出装置を提供することに
ある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、自車の現在位置と進行方向上にあるコ
ーナー開始点もしくは道路分岐点もしくはその両方を検
出可能なナビゲーションシステムと、周囲に走行中の車
両を検出する周囲車両検出手段と、周囲車両と自車との
距離および横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検
出手段と、前記周囲車両の挙動変化からコーナー開始点
もしくは道路分岐点を推定するコーナー開始点・道路分
岐点推定手段と、前記推定されたコーナー開始点もしく
は道路分岐点に対応する前記ナビゲーションシステムに
より検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点とを
比較し、比較結果に基づいてナビゲーション地図上の周
囲車両位置を特定する周囲車両位置特定手段と、ナビゲ
ーション地図上において特定された周囲車両と自車との
位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路
分岐点までの距離を算出する距離算出手段と、を備え
た。
め、本発明では、自車の現在位置と進行方向上にあるコ
ーナー開始点もしくは道路分岐点もしくはその両方を検
出可能なナビゲーションシステムと、周囲に走行中の車
両を検出する周囲車両検出手段と、周囲車両と自車との
距離および横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検
出手段と、前記周囲車両の挙動変化からコーナー開始点
もしくは道路分岐点を推定するコーナー開始点・道路分
岐点推定手段と、前記推定されたコーナー開始点もしく
は道路分岐点に対応する前記ナビゲーションシステムに
より検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点とを
比較し、比較結果に基づいてナビゲーション地図上の周
囲車両位置を特定する周囲車両位置特定手段と、ナビゲ
ーション地図上において特定された周囲車両と自車との
位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路
分岐点までの距離を算出する距離算出手段と、を備え
た。
【００１２】
【発明の作用および効果】本発明にあっては、周囲車両
検出手段において、周囲に走行中の車両が検出され、周
囲車両挙動検出手段において、周囲車両と自車との距離
および横変位による挙動が検出され、コーナー開始点・
道路分岐点推定手段において、周囲車両の挙動変化から
コーナー開始点もしくは道路分岐点が推定される。そし
て、周囲車両位置特定手段において、推定されたコーナ
ー開始点もしくは道路分岐点に対応するナビゲーション
システムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路
分岐点とが比較され、比較結果に基づいてナビゲーショ
ン地図上の周囲車両位置が特定され、距離算出手段にお
いて、ナビゲーション地図上において特定された周囲車
両と自車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点
もしくは道路分岐点までの距離が算出される。
検出手段において、周囲に走行中の車両が検出され、周
囲車両挙動検出手段において、周囲車両と自車との距離
および横変位による挙動が検出され、コーナー開始点・
道路分岐点推定手段において、周囲車両の挙動変化から
コーナー開始点もしくは道路分岐点が推定される。そし
て、周囲車両位置特定手段において、推定されたコーナ
ー開始点もしくは道路分岐点に対応するナビゲーション
システムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路
分岐点とが比較され、比較結果に基づいてナビゲーショ
ン地図上の周囲車両位置が特定され、距離算出手段にお
いて、ナビゲーション地図上において特定された周囲車
両と自車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点
もしくは道路分岐点までの距離が算出される。
【００１３】よって、自車の周囲を走行している車両の
挙動を利用しながら、ナビゲーションシステムにより特
定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到
達する前に正確な位置に補正することができる。
挙動を利用しながら、ナビゲーションシステムにより特
定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到
達する前に正確な位置に補正することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明のコーナー開始点・
道路分岐点検出装置を実現する実施の形態を、請求項１
〜請求項５に対応する第１実施例に基づいて説明する。
道路分岐点検出装置を実現する実施の形態を、請求項１
〜請求項５に対応する第１実施例に基づいて説明する。
【００１５】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
１は第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装置
を示す全体図であり、図中、１はレーダー装置、２はＣ
ＣＤカメラ、３は画像処理ＣＰＵ、４は周囲車両相対速
度・横変位検出部、５はＧＰＳアンテナ、６は地図デー
タ、７はコーナー開始点・道路分岐点の検出部、８は操
舵角センサ、９は車輪速度センサ、１０はジャイロセン
サ、１１は自車走行情報検出部、１２はＣＰＵ（Centra
l Processing Unit）である。
１は第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装置
を示す全体図であり、図中、１はレーダー装置、２はＣ
ＣＤカメラ、３は画像処理ＣＰＵ、４は周囲車両相対速
度・横変位検出部、５はＧＰＳアンテナ、６は地図デー
タ、７はコーナー開始点・道路分岐点の検出部、８は操
舵角センサ、９は車輪速度センサ、１０はジャイロセン
サ、１１は自車走行情報検出部、１２はＣＰＵ（Centra
l Processing Unit）である。
【００１６】前記レーダー装置１，ＣＣＤカメラ２，画
像処理ＣＰＵ３，周囲車両相対速度・横変位検出部４
は、周囲に走行中の車両を検出し、自車との距離および
横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検出手段であ
る。
像処理ＣＰＵ３，周囲車両相対速度・横変位検出部４
は、周囲に走行中の車両を検出し、自車との距離および
横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検出手段であ
る。
【００１７】前記ＧＰＳアンテナ５，地図データ６，コ
ーナー開始点・道路分岐点の検出部７は、ＧＰＳ情報に
基づいて自車の現在位置を検出し、ナビゲーション地図
上の検出された自車位置から、進行方向前方にあるコー
ナー開始点と道路分岐点の両方を検出可能なナビゲーシ
ョンシステムである。
ーナー開始点・道路分岐点の検出部７は、ＧＰＳ情報に
基づいて自車の現在位置を検出し、ナビゲーション地図
上の検出された自車位置から、進行方向前方にあるコー
ナー開始点と道路分岐点の両方を検出可能なナビゲーシ
ョンシステムである。
【００１８】前記操舵角センサ８，車輪速度センサ９，
ジャイロセンサ１０，自車走行情報検出部１１は、自車
の加減速や操舵による進行方向の変化を精度良く検出す
るための自車挙動検出手段である。
ジャイロセンサ１０，自車走行情報検出部１１は、自車
の加減速や操舵による進行方向の変化を精度良く検出す
るための自車挙動検出手段である。
【００１９】前記ＣＰＵ１２は、周囲車両相対速度・横
変位検出部４からの周囲車両挙動情報と、コーナー開始
点・道路分岐点の検出部７からのコーナー開始点・道路
分岐点情報と、自車走行情報検出部１１からの自車挙動
情報とを入力し、各種ロジック（コーナー開始点・道路
分岐点推定ロジック、周囲車両位置特定ロジック、距離
算出ロジック等）の演算を行う手段である。
変位検出部４からの周囲車両挙動情報と、コーナー開始
点・道路分岐点の検出部７からのコーナー開始点・道路
分岐点情報と、自車走行情報検出部１１からの自車挙動
情報とを入力し、各種ロジック（コーナー開始点・道路
分岐点推定ロジック、周囲車両位置特定ロジック、距離
算出ロジック等）の演算を行う手段である。
【００２０】次に、作用を説明する。
【００２１】［コーナー開始点・道路分岐点検出作動］
図２は第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装
置で実行されるコーナー開始点・道路分岐点検出作動の
流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについ
て説明する。
図２は第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装
置で実行されるコーナー開始点・道路分岐点検出作動の
流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについ
て説明する。
【００２２】ステップＳ１では、自車走行中の進行方向
のカーブ・道路合流分岐点を検出する。つまり、ナビゲ
ーションシステムのコーナー開始点・道路分岐点の検出
部７において、自車のおおまかな現在位置を特定し、自
車の進行方向上にあるコーナー開始点と道路分岐点の検
出を行う。なお、コーナー開始点と道路分岐点のうち、
どちらか一方を検出し、後処理で検出しなかった方につ
いては処理を行わないとしても良い。
のカーブ・道路合流分岐点を検出する。つまり、ナビゲ
ーションシステムのコーナー開始点・道路分岐点の検出
部７において、自車のおおまかな現在位置を特定し、自
車の進行方向上にあるコーナー開始点と道路分岐点の検
出を行う。なお、コーナー開始点と道路分岐点のうち、
どちらか一方を検出し、後処理で検出しなかった方につ
いては処理を行わないとしても良い。
【００２３】ステップＳ２では、周囲に走行中の車両を
検出する。つまり、画像処理ＣＰＵ３において、ＣＣＤ
カメラ２により撮像された画像の中の車両を、例えば、
パターンマッチングもしくはエッジ処理によって検出す
る。なお、夜間の場合にはヘッドランプやテールランプ
等の認識しやすい車両の特徴を利用して車両を認識して
も良く、また、ミリ波を使用したレーダー装置１等によ
って周囲の物体の自車との相対速度の検出結果により、
周囲の物体が速度を有すると判断された場合に、それを
車両として認識しても良い。また、ミリ波を使用したレ
ーダー装置１等によって周囲の速度を有する物体のおお
よその領域を検出後、ＣＣＤカメラ２によって撮像され
た結果により周囲の車両を認識しても良い。
検出する。つまり、画像処理ＣＰＵ３において、ＣＣＤ
カメラ２により撮像された画像の中の車両を、例えば、
パターンマッチングもしくはエッジ処理によって検出す
る。なお、夜間の場合にはヘッドランプやテールランプ
等の認識しやすい車両の特徴を利用して車両を認識して
も良く、また、ミリ波を使用したレーダー装置１等によ
って周囲の物体の自車との相対速度の検出結果により、
周囲の物体が速度を有すると判断された場合に、それを
車両として認識しても良い。また、ミリ波を使用したレ
ーダー装置１等によって周囲の速度を有する物体のおお
よその領域を検出後、ＣＣＤカメラ２によって撮像され
た結果により周囲の車両を認識しても良い。
【００２４】ステップＳ３では、周囲車両の挙動を横変
位および距離により検出する。つまり、ステップＳ２で
検出された周囲車両について、その車両挙動を識別する
ために、自車との相対速度を撮像された画像に基づく距
離の微分結果、もしくは、例えば、ミリ波を用いたレー
ダー装置１による相対速度検出結果によって検出する。
さらに、周囲車両と自車との横変位の変化を、撮像され
た周囲車両の画像もしくは、例えば、ミリ波を用いたレ
ーダー装置１等により検出される横変位の履歴により検
出する。なお、周囲車両の横変位は、自車が直進中であ
るか否かを操舵角センサ８やジャイロセンサ１０等から
のセンサ信号によって確認しつつ検出を行う。ただし、
この際の周囲車両の横変位は、自車の操舵角センサ８や
ジャイロセンサ１０等によって推定される自車の横変位
運動を相殺して検出しても良い。
位および距離により検出する。つまり、ステップＳ２で
検出された周囲車両について、その車両挙動を識別する
ために、自車との相対速度を撮像された画像に基づく距
離の微分結果、もしくは、例えば、ミリ波を用いたレー
ダー装置１による相対速度検出結果によって検出する。
さらに、周囲車両と自車との横変位の変化を、撮像され
た周囲車両の画像もしくは、例えば、ミリ波を用いたレ
ーダー装置１等により検出される横変位の履歴により検
出する。なお、周囲車両の横変位は、自車が直進中であ
るか否かを操舵角センサ８やジャイロセンサ１０等から
のセンサ信号によって確認しつつ検出を行う。ただし、
この際の周囲車両の横変位は、自車の操舵角センサ８や
ジャイロセンサ１０等によって推定される自車の横変位
運動を相殺して検出しても良い。
【００２５】ステップＳ４では、ステップＳ２で検出さ
れた周囲車両が複数か否かが判断され、周囲車両が複数
の場合はステップＳ５ヘ進み、周囲車両が単数の場合は
ステップＳ７へ進む。
れた周囲車両が複数か否かが判断され、周囲車両が複数
の場合はステップＳ５ヘ進み、周囲車両が単数の場合は
ステップＳ７へ進む。
【００２６】ステップＳ５では、検出された複数の周囲
車両の挙動（車両運動状況）が分類される。つまり、ス
テップＳ３において検出された周囲車両の自車を基準と
した推定縦方向速度ベクトル（以下、縦速度ベクトル）
が、自車と周囲車両との相対速度から算出され、ステッ
プＳ３において検出された周囲車両の自車を基準とした
推定横変位ベクトル（以下、横変位ベクトル）が、自車
と周囲車両との相対横変位から算出される。そして、算
出された縦速度ベクトルに基づいて、周囲車両の進行方
向が、自車と同一進行方向（自車走行方向）か、自車と
逆方向（反自車走行方向）か判定される。また、算出さ
れた横変位ベクトルに基づいて、周囲車両の横変位変化
が、自車へと近づく方向（自車方向）か、自車から離れ
てゆく方向（反自車方向）か、あるいは変化していない
（横変位ベクトル＝０）かが判定される。そして、図３
に示すテーブル１にしたがって、検出された周囲車両の
挙動を、「自車に対して同一進行方向走行中の車両」
か、「自車に対して対向方向から走行中の車両」か、あ
るいは「異なる道路を進行中の車両」か、の何れかに分
類する。さらに、３つに分類分けされた中から、コーナ
開始点や道路分岐点が検出される見込みのない車両（テ
ーブル１中の×で示す横変位ベクトルが反自車方向の挙
動パターン）については、その後の検出処理を中断す
る。
車両の挙動（車両運動状況）が分類される。つまり、ス
テップＳ３において検出された周囲車両の自車を基準と
した推定縦方向速度ベクトル（以下、縦速度ベクトル）
が、自車と周囲車両との相対速度から算出され、ステッ
プＳ３において検出された周囲車両の自車を基準とした
推定横変位ベクトル（以下、横変位ベクトル）が、自車
と周囲車両との相対横変位から算出される。そして、算
出された縦速度ベクトルに基づいて、周囲車両の進行方
向が、自車と同一進行方向（自車走行方向）か、自車と
逆方向（反自車走行方向）か判定される。また、算出さ
れた横変位ベクトルに基づいて、周囲車両の横変位変化
が、自車へと近づく方向（自車方向）か、自車から離れ
てゆく方向（反自車方向）か、あるいは変化していない
（横変位ベクトル＝０）かが判定される。そして、図３
に示すテーブル１にしたがって、検出された周囲車両の
挙動を、「自車に対して同一進行方向走行中の車両」
か、「自車に対して対向方向から走行中の車両」か、あ
るいは「異なる道路を進行中の車両」か、の何れかに分
類する。さらに、３つに分類分けされた中から、コーナ
開始点や道路分岐点が検出される見込みのない車両（テ
ーブル１中の×で示す横変位ベクトルが反自車方向の挙
動パターン）については、その後の検出処理を中断す
る。
【００２７】ステップＳ６では、検出された進行方向の
カーブ・道路分岐点と一致する車両を優先的に選択す
る。つまり、テーブル１での周囲車両の挙動パターンに
よって推定可能なコーナー開始点や道路分岐点の種類
を、図４のテーブル２に示すように、 Ａ）対向方向のコーナー開始点もしくは合流点が検出さ
れる可能性あり道路形状の具体例としては、図５のに
示すコーナー、図５のに示す道路分岐その２、図６の
に示す道路分岐（交差点）、図６のに示す道路分岐
その４がある。 Ｂ）異なる方向からの交差点への進入もしくは通過が検
出される可能性あり道路形状の具体例としては、図６の
に示す道路分岐（交差点）がある。 Ｃ）異なる方向からの合流が検出される可能性あり道路
形状の具体例としては、図５のに示す道路分岐その
１、図６のに示す道路分岐（交差点）、図６のに示
す道路分岐その３がある。 Ｄ）対向方向の分岐点が検出される可能性あり道路形状
の具体例としては、図５のに示す道路分岐その１、図
６のに示す道路分岐（交差点）、図６のに示す道路
分岐その３がある。 Ｅ）進行方向のコーナー開始点もしくは道路分岐点が検
出される可能性あり道路形状の具体例としては、図５の
に示すコーナー、図５のに示す道路分岐その２、図
６のに示す道路分岐（交差点）、図６のに示す道路
分岐その４がある。 の何れかに分類する。そして、ナビゲーションシステム
により検出された自車近傍のコーナー開始点・道路分岐
点の種類と比較し、検出された各々の周囲車両につい
て、テーブル２の中のコーナー開始点・道路分岐点を照
合し、そのコーナー開始点・道路分岐点の種類がナビゲ
ーションシステムによって選択されたコーナー開始点・
道路分岐点の種類と一致する場合に優先的に処理を行
う。ただし、このようにして検出された周囲車両を絞っ
てもなお該当する車両が複数ある場合には、コーナー開
始点・道路分岐点の種類毎に、例えば、横変位の変化が
大きい車両ほど高い優先順位で処理する等、優先順位を
さらに設けても良い。
カーブ・道路分岐点と一致する車両を優先的に選択す
る。つまり、テーブル１での周囲車両の挙動パターンに
よって推定可能なコーナー開始点や道路分岐点の種類
を、図４のテーブル２に示すように、 Ａ）対向方向のコーナー開始点もしくは合流点が検出さ
れる可能性あり道路形状の具体例としては、図５のに
示すコーナー、図５のに示す道路分岐その２、図６の
に示す道路分岐（交差点）、図６のに示す道路分岐
その４がある。 Ｂ）異なる方向からの交差点への進入もしくは通過が検
出される可能性あり道路形状の具体例としては、図６の
に示す道路分岐（交差点）がある。 Ｃ）異なる方向からの合流が検出される可能性あり道路
形状の具体例としては、図５のに示す道路分岐その
１、図６のに示す道路分岐（交差点）、図６のに示
す道路分岐その３がある。 Ｄ）対向方向の分岐点が検出される可能性あり道路形状
の具体例としては、図５のに示す道路分岐その１、図
６のに示す道路分岐（交差点）、図６のに示す道路
分岐その３がある。 Ｅ）進行方向のコーナー開始点もしくは道路分岐点が検
出される可能性あり道路形状の具体例としては、図５の
に示すコーナー、図５のに示す道路分岐その２、図
６のに示す道路分岐（交差点）、図６のに示す道路
分岐その４がある。 の何れかに分類する。そして、ナビゲーションシステム
により検出された自車近傍のコーナー開始点・道路分岐
点の種類と比較し、検出された各々の周囲車両につい
て、テーブル２の中のコーナー開始点・道路分岐点を照
合し、そのコーナー開始点・道路分岐点の種類がナビゲ
ーションシステムによって選択されたコーナー開始点・
道路分岐点の種類と一致する場合に優先的に処理を行
う。ただし、このようにして検出された周囲車両を絞っ
てもなお該当する車両が複数ある場合には、コーナー開
始点・道路分岐点の種類毎に、例えば、横変位の変化が
大きい車両ほど高い優先順位で処理する等、優先順位を
さらに設けても良い。
【００２８】ステップＳ７以降は、図５及び図６に示さ
れるような道路において実際に周囲車両を用いてコーナ
ー開始点や道路分岐点（合流点や交差点を含む）を、そ
れぞれ該当する状況において検出する具体的な方法につ
いて手順を示す。
れるような道路において実際に周囲車両を用いてコーナ
ー開始点や道路分岐点（合流点や交差点を含む）を、そ
れぞれ該当する状況において検出する具体的な方法につ
いて手順を示す。
【００２９】ステップＳ７では、検出された周囲車両の
車両挙動が、自車と同一進行方向か、自車と対向方向
か、自車走行方向と異なる方向か、の判定を行う。つま
り、周囲車両の横変位ベクトルと縦速度ベクトルとテー
ブル１を用いて分類することによって、ステップＳ５と
同様に３つに分類する。さらに、３つに分類された中か
ら、コーナー開始点や道路分岐点が検出される見込みが
ない場合（テーブル１の×）に検出処理を中断する。そ
して、周囲車両が自車と同一進行方向と判定されるとス
テップＳ８へ進み、周囲車両が自車と対向方向と判定さ
れるとステップＳ１１へ進み、周囲車両が自車走行方向
と異なる方向と判定されるとステップＳ１４へ進む。
車両挙動が、自車と同一進行方向か、自車と対向方向
か、自車走行方向と異なる方向か、の判定を行う。つま
り、周囲車両の横変位ベクトルと縦速度ベクトルとテー
ブル１を用いて分類することによって、ステップＳ５と
同様に３つに分類する。さらに、３つに分類された中か
ら、コーナー開始点や道路分岐点が検出される見込みが
ない場合（テーブル１の×）に検出処理を中断する。そ
して、周囲車両が自車と同一進行方向と判定されるとス
テップＳ８へ進み、周囲車両が自車と対向方向と判定さ
れるとステップＳ１１へ進み、周囲車両が自車走行方向
と異なる方向と判定されるとステップＳ１４へ進む。
【００３０】ステップＳ８では、ステップＳ７におい
て、検出車両が自車と同一進行方向と判定された場合、
先行車両（検出車両）の横変位は、検出されたカーブ・
分岐方向に変化したか否かが判定される。つまり、テー
ブル２のＥ）の検出を行う部分であり、自車と同一進行
方向の先行車両がナビゲーションシステムによって検出
されたカーブ開始点もしくは道路分岐点の方向への横変
位変化が見られるか否かを判定し、横変位の変化が見ら
れるまでループ処理を行う。なお、しばらくしても横変
位の変化が見られない場合には、処理を中断してもよ
い。そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半
車線分）見られたらステップＳ９へと進む。
て、検出車両が自車と同一進行方向と判定された場合、
先行車両（検出車両）の横変位は、検出されたカーブ・
分岐方向に変化したか否かが判定される。つまり、テー
ブル２のＥ）の検出を行う部分であり、自車と同一進行
方向の先行車両がナビゲーションシステムによって検出
されたカーブ開始点もしくは道路分岐点の方向への横変
位変化が見られるか否かを判定し、横変位の変化が見ら
れるまでループ処理を行う。なお、しばらくしても横変
位の変化が見られない場合には、処理を中断してもよ
い。そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半
車線分）見られたらステップＳ９へと進む。
【００３１】ステップＳ９では、横位置変化開始点Ｓと
その地点での自車両位置-Oを記録する。つまり、ステッ
プＳ８において、先行車両の横変位開始点が検出された
場合にその横変位の履歴から、先行車両が横変位を開始
した縦方向地点Ｓを推定し、その地点での同じく自車両
の走行履歴から縦方向位置を-Oとして認識する。また、
後述するステップＳ１３において、対向車両の横変位開
始点が検出された場合にその横変位の履歴から、対向車
両が横変位を開始した縦方向地点Ｓを推定し、その地点
での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oとして
認識する。なお、本ステップＳ９は、ステップＳ８（ま
たはステップＳ１３）によって先行車両（または対向車
両）の横変位の変化が一定以上続いたことを検出した時
点で直ちにその点をコーナー開始点・道路分岐開始点と
して近似的に求めて良く、また、その際に検出される道
路の曲率情報から検出車両が実際のコーナー開始点・道
路分岐開始点から進行した縦距離分を差し引いてコーナ
ー開始点・道路分岐開始点Ｓとして補正して求めても良
い。
その地点での自車両位置-Oを記録する。つまり、ステッ
プＳ８において、先行車両の横変位開始点が検出された
場合にその横変位の履歴から、先行車両が横変位を開始
した縦方向地点Ｓを推定し、その地点での同じく自車両
の走行履歴から縦方向位置を-Oとして認識する。また、
後述するステップＳ１３において、対向車両の横変位開
始点が検出された場合にその横変位の履歴から、対向車
両が横変位を開始した縦方向地点Ｓを推定し、その地点
での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oとして
認識する。なお、本ステップＳ９は、ステップＳ８（ま
たはステップＳ１３）によって先行車両（または対向車
両）の横変位の変化が一定以上続いたことを検出した時
点で直ちにその点をコーナー開始点・道路分岐開始点と
して近似的に求めて良く、また、その際に検出される道
路の曲率情報から検出車両が実際のコーナー開始点・道
路分岐開始点から進行した縦距離分を差し引いてコーナ
ー開始点・道路分岐開始点Ｓとして補正して求めても良
い。
【００３２】ステップＳ１０では、ステップＳ９と同様
に、横位置変化開始点Ｓとその地点での自車両位置-Oを
記録する。つまり、ステップＳ１２において、検出され
た対象車両の横位置変化終了点を横変位の履歴から補完
し、先行車両が横変位を終了した縦方向地点をＳ、その
地点での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oと
して認識する。なお、本ステップＳ１０は、ステップＳ
１２によって対象車両の横変位の変化がなくなったこと
を検出した時点で直ちにその点をコーナー開始点・道路
分岐開始点として近似的に求めて良く、また、その際に
横変位の変化がなくなったことを検出するために要した
所定の時間と周囲車両の推定速度との関係によりコーナ
ー開始点・道路分岐開始点から進行した縦距離分を差し
引いてコーナー開始点・道路分岐開始点Ｓとして補正し
て求めても良い。
に、横位置変化開始点Ｓとその地点での自車両位置-Oを
記録する。つまり、ステップＳ１２において、検出され
た対象車両の横位置変化終了点を横変位の履歴から補完
し、先行車両が横変位を終了した縦方向地点をＳ、その
地点での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oと
して認識する。なお、本ステップＳ１０は、ステップＳ
１２によって対象車両の横変位の変化がなくなったこと
を検出した時点で直ちにその点をコーナー開始点・道路
分岐開始点として近似的に求めて良く、また、その際に
横変位の変化がなくなったことを検出するために要した
所定の時間と周囲車両の推定速度との関係によりコーナ
ー開始点・道路分岐開始点から進行した縦距離分を差し
引いてコーナー開始点・道路分岐開始点Ｓとして補正し
て求めても良い。
【００３３】ステップＳ１１では、ステップＳ７におい
て、検出車両が自車と対向方向と判定された場合、対向
走行車両（検出車両）の横位置は既に変化しているか否
かが判定される。つまり、検出された対向方向からの接
近車両が、検出された時点で既に横変位の変化を起こし
ているか否かを判定し、既に横変位を起こしていればス
テップＳ１２へ進み、横変位の変化を起こしていなけれ
ばステップＳ１３へ進む。
て、検出車両が自車と対向方向と判定された場合、対向
走行車両（検出車両）の横位置は既に変化しているか否
かが判定される。つまり、検出された対向方向からの接
近車両が、検出された時点で既に横変位の変化を起こし
ているか否かを判定し、既に横変位を起こしていればス
テップＳ１２へ進み、横変位の変化を起こしていなけれ
ばステップＳ１３へ進む。
【００３４】ステップＳ１２では、対象車両の横位置変
化が終了したか否かが判定される。つまり、本ステップ
Ｓ１２は、テーブル２のＡ）の検出を行う部分であり、
対向車両の横位置変化が終了したことを検出するまでル
ープ処理を行い、横位置変化が終了した地点が検出され
た時点でステップＳ１０へ進む。
化が終了したか否かが判定される。つまり、本ステップ
Ｓ１２は、テーブル２のＡ）の検出を行う部分であり、
対向車両の横位置変化が終了したことを検出するまでル
ープ処理を行い、横位置変化が終了した地点が検出され
た時点でステップＳ１０へ進む。
【００３５】ステップＳ１３では、対向車両の横変位
は、検出されたカーブ・分岐方向に変化したか否かが判
定される。つまり、テーブル２のＤ）の検出を行う部分
であり、自車と対向方向の対向車両がナビゲーションシ
ステムによって検出された道路分岐点の方向への横変位
変化が見られるか否かを判定し、横変位の変化が見られ
るまでループ処理を行う。なお、しばらくしても横変位
の変化が見られない場合には、処理を中断してもよい。
そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半車線
分）見られたらステップＳ９へと進む。
は、検出されたカーブ・分岐方向に変化したか否かが判
定される。つまり、テーブル２のＤ）の検出を行う部分
であり、自車と対向方向の対向車両がナビゲーションシ
ステムによって検出された道路分岐点の方向への横変位
変化が見られるか否かを判定し、横変位の変化が見られ
るまでループ処理を行う。なお、しばらくしても横変位
の変化が見られない場合には、処理を中断してもよい。
そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半車線
分）見られたらステップＳ９へと進む。
【００３６】ステップＳ１４では、ステップＳ７におい
て、検出車両が自車走行方向とは異なる方向であると判
定された場合、検出車両である接近車両または離走車両
の走行ベクトルを算出する。つまり、検出された車両の
おおよその走行ベクトルを、ステップＳ３によって検出
された縦方向の速度および横変位の変化から求める。
て、検出車両が自車走行方向とは異なる方向であると判
定された場合、検出車両である接近車両または離走車両
の走行ベクトルを算出する。つまり、検出された車両の
おおよその走行ベクトルを、ステップＳ３によって検出
された縦方向の速度および横変位の変化から求める。
【００３７】ステップＳ１５では、接近（離走）車両の
予測挙動は、自車レーン前方に合流するか否かが判定さ
れる。つまり、ステップＳ１４で検出された自車走行方
向とは異なる方向を走行中の車両が、自車と同一走行道
路上の走行挙動へと変化するか否かを見ることによっ
て、自車と同一道路の方向へ自車よりも先に走行すると
予測される速度ベクトルを有した場合に合流であると判
定する。そして、合流が行われると判定された場合に
は、テーブル２のＣ）の検出を行う部分であり、合流が
行われないと判定された場合には、合流を行わずに交差
点への進入もしくは通過する方向への走行によりテーブ
ル２のＢ）の検出を行う部分である。そして、対象の車
両が自車と同一走行道路へと合流する場合には、ステッ
プＳ１２へ進み、合流しない場合には、ステップＳ１６
へ進む。
予測挙動は、自車レーン前方に合流するか否かが判定さ
れる。つまり、ステップＳ１４で検出された自車走行方
向とは異なる方向を走行中の車両が、自車と同一走行道
路上の走行挙動へと変化するか否かを見ることによっ
て、自車と同一道路の方向へ自車よりも先に走行すると
予測される速度ベクトルを有した場合に合流であると判
定する。そして、合流が行われると判定された場合に
は、テーブル２のＣ）の検出を行う部分であり、合流が
行われないと判定された場合には、合流を行わずに交差
点への進入もしくは通過する方向への走行によりテーブ
ル２のＢ）の検出を行う部分である。そして、対象の車
両が自車と同一走行道路へと合流する場合には、ステッ
プＳ１２へ進み、合流しない場合には、ステップＳ１６
へ進む。
【００３８】ステップＳ１６では、自車走行ベクトルと
接近（離走）車走行ベクトルの交点を算出し、特定され
た自地図カーブ・道路合流分岐点・交差点との照合を
し、自車走行位置を算出する。つまり、自車の推定走行
方向と、対象となっている検出車両の走行ベクトルの交
点を算出し、その交点をナビゲーションシステムによっ
て特定されたコーナー開始点・道路分岐点・交差点と照
合することによって、自車と先行車の走行ベクトルの交
点と自車との距離からナビゲーション地図上の自車位置
を特定する。
接近（離走）車走行ベクトルの交点を算出し、特定され
た自地図カーブ・道路合流分岐点・交差点との照合を
し、自車走行位置を算出する。つまり、自車の推定走行
方向と、対象となっている検出車両の走行ベクトルの交
点を算出し、その交点をナビゲーションシステムによっ
て特定されたコーナー開始点・道路分岐点・交差点と照
合することによって、自車と先行車の走行ベクトルの交
点と自車との距離からナビゲーション地図上の自車位置
を特定する。
【００３９】ステップＳ１７では、横位置変化開始点Ｓ
（コーナー開始点または道路分岐開始点）とその地点で
の自車両位置-Oの記録および-O点からの自車の現在走行
位置を算出する。つまり、周囲車両を用いて検出された
コーナー開始点や道路分岐点を、自車のナビゲーション
システムで検出された同一種類のコーナー開始点・道路
分岐点とマッチングし、地図上に周囲車両がコーナー開
始点や道路分岐点として検出した横位置変化開始点Ｓ点
と、その時の自車両の位置-O点から自車が走行した距離
を加えた結果を横位置変化開始点Ｓから差し引くことに
よって、自車の現在走行位置が算出される。なお、ナビ
ゲーションシステムで検出されたコーナー開始点・道路
分岐点と、周囲車両から検出されたコーナー開始点・道
路分岐点とのマッチングを行った際に、最も近いポイン
トが予め設定した距離以上離れていた場合には、マッチ
ングおよび全ての処理をキャンセルしてスタートに戻る
ことができる。さらに、ドライバーに対して実際に表示
の変更を行うのは、ステップＳ１８の判定結果がＹＥＳ
であったことを待ってからでも良い。
（コーナー開始点または道路分岐開始点）とその地点で
の自車両位置-Oの記録および-O点からの自車の現在走行
位置を算出する。つまり、周囲車両を用いて検出された
コーナー開始点や道路分岐点を、自車のナビゲーション
システムで検出された同一種類のコーナー開始点・道路
分岐点とマッチングし、地図上に周囲車両がコーナー開
始点や道路分岐点として検出した横位置変化開始点Ｓ点
と、その時の自車両の位置-O点から自車が走行した距離
を加えた結果を横位置変化開始点Ｓから差し引くことに
よって、自車の現在走行位置が算出される。なお、ナビ
ゲーションシステムで検出されたコーナー開始点・道路
分岐点と、周囲車両から検出されたコーナー開始点・道
路分岐点とのマッチングを行った際に、最も近いポイン
トが予め設定した距離以上離れていた場合には、マッチ
ングおよび全ての処理をキャンセルしてスタートに戻る
ことができる。さらに、ドライバーに対して実際に表示
の変更を行うのは、ステップＳ１８の判定結果がＹＥＳ
であったことを待ってからでも良い。
【００４０】ステップＳ１８では、周囲車両の横位置変
化（もしくはヨー角変化）は、一定以上の距離（時間）
継続したか否かが判定される。つまり、周囲車両の横位
置変化（もしくはヨー角変化）が、一定以上の距離（時
間）継続した場合には、ステップＳ１９へ進むが、周囲
車両の横位置変化（もしくはヨー角変化）が、一定以上
の距離（時間）継続しない場合には、処理を中断し、ス
タートに戻る。例えば、図７に示すように、先行車両が
車線変更動作を行う場合には、横位置が変化してから僅
かの時間が経過した後には横位置の変化が検出されなく
なる。車線変更以外に、追い越し時等も同様であり、こ
のような場合には、コーナー開始点や道路分岐点とは異
なる車両挙動と判定し、スタートに戻る。なお、車両制
御を行う場合、例えば、自動減速等については、ステッ
プＳ１８での判定を待たずに、その制御を直ちに実行し
ても良い。
化（もしくはヨー角変化）は、一定以上の距離（時間）
継続したか否かが判定される。つまり、周囲車両の横位
置変化（もしくはヨー角変化）が、一定以上の距離（時
間）継続した場合には、ステップＳ１９へ進むが、周囲
車両の横位置変化（もしくはヨー角変化）が、一定以上
の距離（時間）継続しない場合には、処理を中断し、ス
タートに戻る。例えば、図７に示すように、先行車両が
車線変更動作を行う場合には、横位置が変化してから僅
かの時間が経過した後には横位置の変化が検出されなく
なる。車線変更以外に、追い越し時等も同様であり、こ
のような場合には、コーナー開始点や道路分岐点とは異
なる車両挙動と判定し、スタートに戻る。なお、車両制
御を行う場合、例えば、自動減速等については、ステッ
プＳ１８での判定を待たずに、その制御を直ちに実行し
ても良い。
【００４１】ステップＳ１９では、自車の正確なナビゲ
ーション地図上の位置補正を行う。そして、補正された
自車位置を入力情報として、コーナーや交差点に差し掛
かる時のドライバーへの警報制御やコーナー開始点前や
道路分岐点前に所定の減速度を発生させる自動減速等の
車両制御を行う。
ーション地図上の位置補正を行う。そして、補正された
自車位置を入力情報として、コーナーや交差点に差し掛
かる時のドライバーへの警報制御やコーナー開始点前や
道路分岐点前に所定の減速度を発生させる自動減速等の
車両制御を行う。
【００４２】図２において、ステップＳ１は請求項１の
ナビゲーションシステムに相当し、ステップＳ２は請求
項１の周囲車両検出手段に相当し、ステップＳ３及びス
テップＳ５は請求項１の周囲車両挙動検出手段に相当
し、ステップＳ６は請求項１に記載のコーナー開始点・
道路分岐点推定手段に相当し、ステップＳ７〜ステップ
Ｓ１３は周囲車両位置特定手段に相当し、ステップＳ１
７は請求項１に記載の距離算出手段に相当する。
ナビゲーションシステムに相当し、ステップＳ２は請求
項１の周囲車両検出手段に相当し、ステップＳ３及びス
テップＳ５は請求項１の周囲車両挙動検出手段に相当
し、ステップＳ６は請求項１に記載のコーナー開始点・
道路分岐点推定手段に相当し、ステップＳ７〜ステップ
Ｓ１３は周囲車両位置特定手段に相当し、ステップＳ１
７は請求項１に記載の距離算出手段に相当する。
【００４３】［コーナー開始点・道路分岐点検出作用］
具体例として、検出された周囲車両が、自車と同じ道路
上で、同じ進行方向の前方に存在する１台の先行車両で
ある場合（Ｅパターン）のコーナー開始点・道路分岐点
検出作用を説明する。
具体例として、検出された周囲車両が、自車と同じ道路
上で、同じ進行方向の前方に存在する１台の先行車両で
ある場合（Ｅパターン）のコーナー開始点・道路分岐点
検出作用を説明する。
【００４４】まず、周囲車両の挙動パターンがＥパター
ンの場合、進行方向のコーナー開始点もしくは道路分岐
点が検出される可能性あり、道路形状の具体例として
は、図５のに示すコーナー、図５のに示す道路分岐
その２、図６のに示す道路分岐（交差点）、図６の
に示す道路分岐その４がある。
ンの場合、進行方向のコーナー開始点もしくは道路分岐
点が検出される可能性あり、道路形状の具体例として
は、図５のに示すコーナー、図５のに示す道路分岐
その２、図６のに示す道路分岐（交差点）、図６の
に示す道路分岐その４がある。
【００４５】この場合、図２のフローチャートにおい
て、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステ
ップＳ４→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９
→ステップＳ１７→ステップＳ１８→ステップＳ１９へ
と進む流れとなる。
て、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステ
ップＳ４→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９
→ステップＳ１７→ステップＳ１８→ステップＳ１９へ
と進む流れとなる。
【００４６】すなわち、ステップＳ７において、検出さ
れた周囲車両の車両挙動が自車と同一進行方向であると
判定された場合、ステップＳ８において、先行車両がナ
ビゲーションシステムによって検出されたカーブ開始点
もしくは道路分岐点の方向への横変位変化が見られるか
否かが判定され、横変位の変化が見られるまでループ処
理が行われる。そして、横変位の変化が設定された量
（例えば、半車線分）見られたらステップＳ９へと進
み、ステップＳ９において、横位置変化開始点Ｓとその
地点での自車両位置-Oが記録される。次いで、ステップ
Ｓ１７において、横位置変化開始点Ｓとその地点での自
車両位置-Oの記録および-O点からの自車の現在走行位置
が算出される。そして、ステップＳ１８において、車線
変更等の誤検出を防止するため、周囲車両の横位置変化
（もしくはヨー角変化）が一定以上の距離（時間）継続
したことを確認し、ステップＳ１９において、自車の正
確なナビゲーション地図上の位置補正が行われる。すな
わち、先行車両の挙動を利用しながら、ナビゲーション
システムにより特定される自車位置を、コーナー開始点
や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正すること
ができる。具体的には、図５のに示す場合はコーナー
開始点に到達する前に正確な位置に補正することができ
るし、図５のに示す場合は左方向への道路分岐点に到
達する前に正確な位置に補正することができるし、図６
のに示す場合は交差点に到達する前に正確な位置に補
正することができるし、図６のに示す場合は右方向へ
の道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正すること
ができる。
れた周囲車両の車両挙動が自車と同一進行方向であると
判定された場合、ステップＳ８において、先行車両がナ
ビゲーションシステムによって検出されたカーブ開始点
もしくは道路分岐点の方向への横変位変化が見られるか
否かが判定され、横変位の変化が見られるまでループ処
理が行われる。そして、横変位の変化が設定された量
（例えば、半車線分）見られたらステップＳ９へと進
み、ステップＳ９において、横位置変化開始点Ｓとその
地点での自車両位置-Oが記録される。次いで、ステップ
Ｓ１７において、横位置変化開始点Ｓとその地点での自
車両位置-Oの記録および-O点からの自車の現在走行位置
が算出される。そして、ステップＳ１８において、車線
変更等の誤検出を防止するため、周囲車両の横位置変化
（もしくはヨー角変化）が一定以上の距離（時間）継続
したことを確認し、ステップＳ１９において、自車の正
確なナビゲーション地図上の位置補正が行われる。すな
わち、先行車両の挙動を利用しながら、ナビゲーション
システムにより特定される自車位置を、コーナー開始点
や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正すること
ができる。具体的には、図５のに示す場合はコーナー
開始点に到達する前に正確な位置に補正することができ
るし、図５のに示す場合は左方向への道路分岐点に到
達する前に正確な位置に補正することができるし、図６
のに示す場合は交差点に到達する前に正確な位置に補
正することができるし、図６のに示す場合は右方向へ
の道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正すること
ができる。
【００４７】この結果、自車の正確なナビゲーション地
図上の位置補正が行われると、その後、この補正された
自車位置を入力情報とすることで、コーナーや交差点に
差し掛かる時のドライバーへの警報制御を精度良く行う
ことができるし、また、コーナー開始点前や道路分岐点
前に所定の減速度を発生させる自動減速等の車両制御も
精度良く行うことができる。
図上の位置補正が行われると、その後、この補正された
自車位置を入力情報とすることで、コーナーや交差点に
差し掛かる時のドライバーへの警報制御を精度良く行う
ことができるし、また、コーナー開始点前や道路分岐点
前に所定の減速度を発生させる自動減速等の車両制御も
精度良く行うことができる。
【００４８】なお、検出車両の車両挙動が、自車と対向
方向の場合も、自車の走行方向と異なる方向である場合
も、上記と同様に、ナビゲーションシステムにより特定
される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達
する前に正確な位置に補正することができる。
方向の場合も、自車の走行方向と異なる方向である場合
も、上記と同様に、ナビゲーションシステムにより特定
される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達
する前に正確な位置に補正することができる。
【００４９】次に、効果を説明する。
【００５０】(1) 周囲車両を検出し、周囲車両の挙動変
化からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定し、推
定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応する
ナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始
点もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいて
ナビゲーション地図上の周囲車両位置を特定し、ナビゲ
ーション地図上において特定された周囲車両と自車との
位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路
分岐点までの距離を算出する構成としたため、自車の周
囲を走行している車両の挙動を利用しながら、ナビゲー
ションシステムにより特定される自車位置を、コーナー
開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正す
ることができる。
化からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定し、推
定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応する
ナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始
点もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいて
ナビゲーション地図上の周囲車両位置を特定し、ナビゲ
ーション地図上において特定された周囲車両と自車との
位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路
分岐点までの距離を算出する構成としたため、自車の周
囲を走行している車両の挙動を利用しながら、ナビゲー
ションシステムにより特定される自車位置を、コーナー
開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正す
ることができる。
【００５１】(2) ステップＳ５において、検出された周
囲車両の挙動から、「自車に対して同一進行方向走行中
の車両」か、「自車に対して対向方向から走行中の車
両」か、「異なる道路を進行中の車両」か、の何れに分
類されるかを判定し、さらに、ステップＳ７において、
検出された周囲車両が自車走行中の道路と同一道路であ
ると判定された場合、ステップＳ８〜ステップＳ１３に
よるコーナー開始点・道路分岐点検出方法を採用し、検
出された周囲車両が自車走行中の道路と異なる道路であ
ると判定された場合、ステップＳ１４以降の流れによる
コーナー開始点・道路分岐点検出方法を採用するという
ように、車両挙動判定結果に応じてコーナー開始点・道
路分岐点検出方法を変更するようにしたため、精度良く
コーナー開始点・道路分岐点を検出することができる。
すなわち、ステップＳ５は請求項２に記載の周囲車両進
行方向判定手段に相当し、その後、ステップＳ７からス
テップＳ１４以降へと進む流れが、請求項２に記載のコ
ーナー開始点・道路分岐点検出方法を変更する流れに相
当する。
囲車両の挙動から、「自車に対して同一進行方向走行中
の車両」か、「自車に対して対向方向から走行中の車
両」か、「異なる道路を進行中の車両」か、の何れに分
類されるかを判定し、さらに、ステップＳ７において、
検出された周囲車両が自車走行中の道路と同一道路であ
ると判定された場合、ステップＳ８〜ステップＳ１３に
よるコーナー開始点・道路分岐点検出方法を採用し、検
出された周囲車両が自車走行中の道路と異なる道路であ
ると判定された場合、ステップＳ１４以降の流れによる
コーナー開始点・道路分岐点検出方法を採用するという
ように、車両挙動判定結果に応じてコーナー開始点・道
路分岐点検出方法を変更するようにしたため、精度良く
コーナー開始点・道路分岐点を検出することができる。
すなわち、ステップＳ５は請求項２に記載の周囲車両進
行方向判定手段に相当し、その後、ステップＳ７からス
テップＳ１４以降へと進む流れが、請求項２に記載のコ
ーナー開始点・道路分岐点検出方法を変更する流れに相
当する。
【００５２】(3) 周囲車両の横変位の挙動によりコーナ
ー開始点もしくは道路分岐点を検出した後、ステップＳ
１８において、横変位の変化のパターン（横位置やヨー
角変化の一定以上の距離継続または時間継続）に基づ
き、周囲車両の挙動がコーナー走行とは異なる挙動であ
ると判定された場合、コーナー開始点もしくは道路分岐
点の検出をキャンセルするようにしたため、周囲車両の
コーナーや道路分岐を走行する際の挙動を、例えば、車
線変更といった挙動と区別することができ、精度良くコ
ーナー開始点・道路分岐点の検出を行うことができる。
すなわち、ステップＳ１８において、ＮＯと判定されス
テップＳ１に戻る処理が、請求項３に記載のコーナー開
始点・道路分岐点推定手段に相当する。
ー開始点もしくは道路分岐点を検出した後、ステップＳ
１８において、横変位の変化のパターン（横位置やヨー
角変化の一定以上の距離継続または時間継続）に基づ
き、周囲車両の挙動がコーナー走行とは異なる挙動であ
ると判定された場合、コーナー開始点もしくは道路分岐
点の検出をキャンセルするようにしたため、周囲車両の
コーナーや道路分岐を走行する際の挙動を、例えば、車
線変更といった挙動と区別することができ、精度良くコ
ーナー開始点・道路分岐点の検出を行うことができる。
すなわち、ステップＳ１８において、ＮＯと判定されス
テップＳ１に戻る処理が、請求項３に記載のコーナー開
始点・道路分岐点推定手段に相当する。
【００５３】(4) ステップＳ１４において、接近車両ま
たは離走車両の走行ベクトルを算出し、ステップＳ１５
において、接近（離走）車両の予測挙動は、自車レーン
前方に合流しないと判定されると、ステップＳ１６にお
いて、自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトル
の交点を算出するようにしたため、周囲車両と自車が操
舵による挙動変化が起こらない形状の道路（交差点等）
であってもコーナー開始点・道路分岐点を検出すること
ができる。すなわち、ステップＳ１４→ステップＳ１５
→ステップＳ１６へと進み、ステップＳ１６において、
自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトルの交点
を算出する処理が、請求項４に記載の交差地点推定手段
に相当する。
たは離走車両の走行ベクトルを算出し、ステップＳ１５
において、接近（離走）車両の予測挙動は、自車レーン
前方に合流しないと判定されると、ステップＳ１６にお
いて、自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトル
の交点を算出するようにしたため、周囲車両と自車が操
舵による挙動変化が起こらない形状の道路（交差点等）
であってもコーナー開始点・道路分岐点を検出すること
ができる。すなわち、ステップＳ１４→ステップＳ１５
→ステップＳ１６へと進み、ステップＳ１６において、
自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトルの交点
を算出する処理が、請求項４に記載の交差地点推定手段
に相当する。
【００５４】(5) ステップＳ４において、周囲に走行中
の車両が複数存在すると判定された場合、ステップＳ５
において、検出車両の挙動を分類し、ステップＳ６にお
いて、検出された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致
する車両を優先的に選択するようにしたため、複数の周
囲車両を用いて効率良くコーナー開始点・道路分岐点を
検出することができる。すなわち、ステップＳ４→ステ
ップＳ５→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６で検出
された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致する車両を
優先的に選択する処理が、請求項５に記載のコーナー開
始点・道路分岐点推定手段に相当する。
の車両が複数存在すると判定された場合、ステップＳ５
において、検出車両の挙動を分類し、ステップＳ６にお
いて、検出された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致
する車両を優先的に選択するようにしたため、複数の周
囲車両を用いて効率良くコーナー開始点・道路分岐点を
検出することができる。すなわち、ステップＳ４→ステ
ップＳ５→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６で検出
された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致する車両を
優先的に選択する処理が、請求項５に記載のコーナー開
始点・道路分岐点推定手段に相当する。
【００５５】（他の実施例）以上、本発明のコーナー開
始点・道路分岐点検出装置を第１実施例に基づき説明し
てきたが、具体的な構成については、この第１実施例に
限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係
る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は
許容される。
始点・道路分岐点検出装置を第１実施例に基づき説明し
てきたが、具体的な構成については、この第１実施例に
限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係
る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は
許容される。
【００５６】第１実施例では、周囲に走行中の車両を検
出し、自車との距離および横変位による挙動を検出する
周囲車両挙動検出手段を、レーダ装置１，ＣＣＤカメラ
２，画像処理ＣＰＵ３，周囲車両相対速度・横変位検出
部４により構成する例を示したが、レーダ装置１と画像
装置（ＣＣＤカメラ２及び画像処理ＣＰＵ３）は、どち
らか一方を単体で用いても良い。また、どちらか一方を
複数用いることや両方をフュージョンして使用しても良
い。何れにしても周囲車両挙動検出手段であれば良い。
出し、自車との距離および横変位による挙動を検出する
周囲車両挙動検出手段を、レーダ装置１，ＣＣＤカメラ
２，画像処理ＣＰＵ３，周囲車両相対速度・横変位検出
部４により構成する例を示したが、レーダ装置１と画像
装置（ＣＣＤカメラ２及び画像処理ＣＰＵ３）は、どち
らか一方を単体で用いても良い。また、どちらか一方を
複数用いることや両方をフュージョンして使用しても良
い。何れにしても周囲車両挙動検出手段であれば良い。
【００５７】第１実施例では、自車の加減速や操舵によ
る進行方向の変化を精度良く検出するための自車挙動検
出手段を、操舵角センサ８，車輪速度センサ９，ジャイ
ロセンサ１０，自車走行情報検出部１１により構成する
例を示したが、これらのセンサは、必ずしも全て同時に
使用する必要はなく、例えば、車輪速度センサとジャイ
ロセンサを組み合わせることで自車の挙動を検出するよ
うにしても良い。
る進行方向の変化を精度良く検出するための自車挙動検
出手段を、操舵角センサ８，車輪速度センサ９，ジャイ
ロセンサ１０，自車走行情報検出部１１により構成する
例を示したが、これらのセンサは、必ずしも全て同時に
使用する必要はなく、例えば、車輪速度センサとジャイ
ロセンサを組み合わせることで自車の挙動を検出するよ
うにしても良い。
【図１】第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出
装置を示す全体図である。
装置を示す全体図である。
【図２】第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出
装置で実行されるコーナー開始点・道路分岐点検出作動
の流れを示すフローチャートである。
装置で実行されるコーナー開始点・道路分岐点検出作動
の流れを示すフローチャートである。
【図３】第１実施例装置において周囲車両検出時の周囲
車両の挙動判定結果（テーブル１）を示す図である。
車両の挙動判定結果（テーブル１）を示す図である。
【図４】第１実施例装置において挙動判定結果により検
出可能なコーナー開始点・道路分岐点の種類（テーブル
２）を示す図である。
出可能なコーナー開始点・道路分岐点の種類（テーブル
２）を示す図である。
【図５】第１実施例装置において周囲車両のコーナーで
の挙動パターンと道路分岐その１での挙動パターンと道
路分岐その２での挙動パターンを示す図である。
の挙動パターンと道路分岐その１での挙動パターンと道
路分岐その２での挙動パターンを示す図である。
【図６】第１実施例装置において周囲車両の道路分岐
（交差点）での挙動パターンと道路分岐その３での挙動
パターンと道路分岐その４での挙動パターンを示す図で
ある。
（交差点）での挙動パターンと道路分岐その３での挙動
パターンと道路分岐その４での挙動パターンを示す図で
ある。
【図７】先行車両が車線変更動作した場合の挙動パター
ンを示す図である。
ンを示す図である。
１ レーダー装置
２ ＣＣＤカメラ
３ 画像処理ＣＰＵ
４ 周囲車両相対速度・横変位検出部
５ ＧＰＳアンテナ
６ 地図データ
７ コーナー開始点・道路分岐点の検出部
８ 操舵角センサ
９ 車輪速度センサ
１０ ジャイロセンサ
１１ 自車走行情報検出部
１２ ＣＰＵ
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｃ
29/10 29/10 Ａ
Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HB22 HC02 HC08 HD03
HD11
2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC02
AC08 AC09 AC16 AD01
5H180 AA01 BB13 CC04 CC12 CC14
FF04 FF05 FF07 FF22 FF32
FF37 LL01 LL02 LL04 LL08
Claims (5)
- 【請求項１】 自車の現在位置と進行方向上にあるコー
ナー開始点もしくは道路分岐点もしくはその両方を検出
可能なナビゲーションシステムと、 周囲に走行中の車両を検出する周囲車両検出手段と、 周囲車両と自車との距離および横変位による挙動を検出
する周囲車両挙動検出手段と、 前記周囲車両の挙動変化からコーナー開始点もしくは道
路分岐点を推定するコーナー開始点・道路分岐点推定手
段と、 前記推定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対
応する前記ナビゲーションシステムにより検出されたコ
ーナー開始点もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果
に基づいてナビゲーション地図上の周囲車両位置を特定
する周囲車両位置特定手段と、 ナビゲーション地図上において特定された周囲車両と自
車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしく
は道路分岐点までの距離を算出する距離算出手段と、 を備えたことを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点
検出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のコーナー開始点・道路
分岐点検出装置において、 前記周囲車両挙動検出手段は、周囲車両の挙動から自車
と同一道路同一方向を走行中の先行車両か、自車と同一
道路対向方向を走行中の対向車両かを判定する周囲車両
進行方向判定手段を有し、さらに、前記ナビゲーション
システムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路
分岐点の種類が道路分岐点であった場合、検出された周
囲車両が自車走行中の道路と同一道路ではない道路を走
行していることを判定することでコーナー開始点・道路
分岐点検出方法を変更することを特徴とするコーナー開
始点・道路分岐点検出装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のコーナ
ー開始点・道路分岐点検出装置において、 前記コーナー開始点・道路分岐点推定手段は、周囲車両
の横変位の挙動によりコーナー開始点もしくは道路分岐
点を検出した後、横変位の変化のパターンに基づき、周
囲車両の挙動がコーナー走行とは異なる挙動であると判
定された場合、コーナー開始点もしくは道路分岐点の検
出をキャンセルすることを特徴とするコーナー開始点・
道路分岐点検出装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の何れかに記載
のコーナー開始点・道路分岐点検出装置において、 自車の挙動を検出する自車挙動検出手段と、 前記周囲車両挙動検出手段により検出された先行車両の
走行ベクトルと、前記自車挙動検出手段により検出され
た自車の走行ベクトルとの交差する地点を予め推定する
交差地点推定手段と、 を有することを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点
検出装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし請求項４の何れかに記載
のコーナー開始点・道路分岐点検出装置において、 前記コーナー開始点・道路分岐点推定手段は、周囲に走
行中の車両が複数存在する場合、前記ナビゲーションシ
ステムによって検出された自車に最も近傍のコーナー開
始点もしくは道路分岐点の形状から、優先的に検出する
周囲車両の種類を設定することを特徴とするコーナー開
始点・道路分岐点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001321864A JP3797188B2 (ja) | 2001-10-19 | 2001-10-19 | コーナー開始点・道路分岐点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001321864A JP3797188B2 (ja) | 2001-10-19 | 2001-10-19 | コーナー開始点・道路分岐点検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003121181A true JP2003121181A (ja) | 2003-04-23 |
| JP3797188B2 JP3797188B2 (ja) | 2006-07-12 |
Family
ID=19139006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001321864A Expired - Fee Related JP3797188B2 (ja) | 2001-10-19 | 2001-10-19 | コーナー開始点・道路分岐点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3797188B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009012571A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | コーナー学習システム |
| JP2009211212A (ja) * | 2008-03-01 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車検出装置およびこれを用いた車速制御装置 |
| JP2019059319A (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-18 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の走行制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10387727B2 (en) * | 2017-09-13 | 2019-08-20 | Wing Aviation Llc | Backup navigation system for unmanned aerial vehicles |
-
2001
- 2001-10-19 JP JP2001321864A patent/JP3797188B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| JP3797188B2 (ja) | 2006-07-12 |
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