JP2020163906A - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車外にいるユーザの顔の動きに基づいて車両を遠隔制御することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識する認識部と、前記認識部により認識された前記顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定する決定部と、少なくとも前記車両の速度を制御して、前記決定部により決定された前記停止位置に前記車両を停止させる運転制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

車両の周囲に存在する歩行者の位置を検出し、検出した歩行者の近傍をライトで照らす技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−０６９２９８号公報

しかしながら、従来の技術では、車外にいるユーザの顔の動きに基づいて車両を遠隔制御することが検討されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車外にいるユーザの顔の動きに基づいて車両を遠隔制御することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは以下の構成を採用した。
（１）本発明の一態様は、車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識する認識部と、前記認識部により認識された前記顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定する決定部と、少なくとも前記車両の速度を制御して、前記決定部により決定された前記停止位置に前記車両を停止させる運転制御部と、を備える車両制御装置である。

（２）の態様は、上記（１）の態様の車両制御装置において、前記車両には、進行方向に関して少なくとも二列以上並べられた座席と、貨物室とが設けられており、前記認識部は、前記ユーザの視線を前記顔の動きとして認識し、前記決定部は、前記認識部によって認識された前記視線に基づいて、前記ユーザが一列目の座席に最も近くなる第１位置、前記ユーザが二列目の座席に最も近くなる第２位置、または前記ユーザが前記貨物室に最も近くなる第３位置のいずれかを、前記停止位置に決定するものである。

（３）の態様は、上記（２）の態様の車両制御装置において、前記決定部は、前記停止位置に前記車両が移動した後に、前記認識部によって第１ジェスチャが認識された場合、前記停止位置を変更せず、前記停止位置に前記車両が移動した後に、前記認識部によって前記第１ジェスチャと異なる第２ジェスチャが認識された場合、前記停止位置を再決定するものである。

（４）の態様は、上記（３）の態様の車両制御装置において、前記第１ジェスチャは、前記ユーザが前記停止位置に同意する動作であり、前記第２ジェスチャは、前記ユーザが前記停止位置に同意しない動作である。

（５）の態様は、上記（３）または（４）の態様の車両制御装置において、前記決定部は、前記認識部によって前記第２ジェスチャが認識された場合、前記認識部によって認識された前記視線に基づいて、前記停止位置を再決定するものである。

（６）の態様は、上記（３）から（５）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記決定部によって前記停止位置が再決定された場合、前記再決定された停止位置に前記車両を移動させるものである。

（７）本発明の他の態様は、車載コンピュータが、車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識し、前記認識した顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定し、少なくとも前記車両の速度を制御して、前記停止位置に前記車両を停止させる車両制御方法である。

（８）本発明の他の態様は、車載コンピュータに、車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識する処理と、前記認識した顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定する処理と、少なくとも前記車両の速度を制御して、前記停止位置に前記車両を停止させる処理と、を実行させるためのプログラムである。

（１）〜（８）のいずれかの態様によれば、車外にいるユーザの顔の動きに基づいて車両を遠隔制御することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の一例を示す図である。 停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の一例を示す図である。 自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。 第１停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の一例を示す図である。 拒否ジェスチャが行われた後の場面の一例を示す図である。 第２停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の一例を示す図である。 自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。 停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の他の例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の前面や側面、後面などに取り付けられる。自車両Ｍの車室内には、例えば、進行方向に関して少なくとも二列以上の座席が並べられている。

例えば、カメラ１０は、自車両Ｍの前方を撮像する場合、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、自車両Ｍの側方を撮像する場合、サイドウインドシールドなどに取り付けられ、自車両Ｍの後方を撮像する場合、リアウインドシールドやトランクルーム（貨物室）の蓋であるトランクリッドなどに取り付けられる。自車両Ｍが、一列目に運転席と助手席とが設けられ、二列目に後部座席が設けられた２列シート型の車両である場合、例えば、カメラ１０は、自車両Ｍの座席一列目のサイドウインドシールドと、座席二列目のサイドウインドシールドとのそれぞれに取り付けられてよい。カメラ１０は、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、ディスプレイ、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０および第２制御部１６０の一方または双方は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。

記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、すなわち、センサフュージョンされた検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者や他車両といった移動体や、工事用具などの静止体が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。

認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車線中央に対する自車両Ｍの基準点の乖離、および自車両Ｍの進行方向を示すベクトルと車線中央を連ねた線とのなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの外部に存在する乗員（ユーザの一例）の顔の動きを認識し、その顔の動きから、乗員が見ている方向（以下、視線と称する）を認識する。言い換えれば、認識部１３０は、乗員の視線の先にある物または空間を認識する。具体的には、認識部１３０は、眼頭や眉などの基準対象物に対して、虹彩などの比較対象物の相対的な位置に応じて、視線を認識してよい。この際、認識部１３０は、乗員の身体の正面が向いている方向や、顔が向いている方向に基づいて、乗員の眼の動きから認識した視線を補正してもよい。

また、認識部１３０は、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）やＲＮＮ（Recurrent Neural Network）などのディープニューラルネットワークやサポートベクターマシンなどのモデルを用いて、乗員の視線を認識してもよい。例えば、認識部１３０は、自車両Ｍの各位置に取り付けられたカメラ１０の画像をモデルに入力し、その画像を入力したモデルの出力結果に基づいて、乗員の視線を認識する。例えば、モデルは、人間の顔を撮像した画像に対して、その人間がカメラの存在する方向（以下、第１方向）を見ているのか、或いは別の方向（以下、第２方向）を見ているのかを識別する情報が教師ラベルとして対応付けられた教師データに基づいて、予め学習された二値分類の識別器である。学習されたモデルは、画像が入力されると、その画像に写る人間の視線の方向が第１方向であるのか、或いは第２方向であるのかを示す二値（二つの尤度）に分類し、その分類結果を出力する。例えば、認識部１３０は、トランクリッドやリアウインドシールドに取り付けられたカメラ１０の画像をモデルに入力したときに、そのモデルの出力結果が、第２方向を示す値に比して第１方向を示す値の方が大きい結果であった場合、乗員から見てトランクリッドやリアウインドシールドが存在する方向を、乗員の視線を示す方向として認識してよい。

また、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの外部に存在する乗員のジェスチャ（又はボディランゲージ）を認識する。例えば、認識部１３０は、頭部、顔、手、腕、上半身、下半身といった身体の一部の動作を解析することで、ジェスチャを認識する。

行動計画生成部１４０は、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、停止位置決定部１４６とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。自動運転とは、自車両Ｍの乗員による運転操作子８０の操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御して自車両Ｍを走行させることである。これに対して、手動運転は、運転操作子８０に対する乗員の操作に応じて自車両Ｍの操舵および速度が制御されることである。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。

イベントには、例えば、自車両Ｍの乗員自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍが自律走行して駐車スペースに駐車する自走駐車イベントや、自車両Ｍをその場で停止させる停止イベント、自車両Ｍを徐行させながら前進させる前進イベント、自車両Ｍを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。

また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

イベント決定部１４２は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

停止位置決定部１４６は、認識部１３０によって認識された乗員の視線に基づいて、各イベント下において、自車両Ｍを停止させる際に目標とする位置（以下、停止位置Ｐ_ＳＴと称する）を決定する。

例えば、停止位置決定部１４６は、乗員の視線の先にトランクリッドが存在する場合、すなわち、乗員が車外から自車両Ｍのトランクリッドを見ている場合、運転席や助手席を含む一列目の座席のドア（以下、前部座席ドアと称する）や、後部座席を含む二列目の座席のドア（以下、後部座席ドアと称する）などに比して、トランクリッドが乗員に最も近くなる位置（「第３位置」の一例）を、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。

また、例えば、停止位置決定部１４６は、乗員の視線の先に前部座席ドアが存在する場合、すなわち、乗員が車外から自車両Ｍの前部座席ドアを見ている場合、後部座席ドアやトランクリッドなどに比して、前部座席ドアが乗員に最も近くなる位置（「第１位置」の一例）を、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。

また、例えば、停止位置決定部１４６は、乗員の視線の先に後部座席ドアが存在する場合、すなわち、乗員が車外から自車両Ｍの後部座席ドアを見ている場合、前部座席ドアやトランクリッドなどに比して、後部座席ドアが乗員に最も近くなる位置（「第２位置」の一例）を、自車両Ｍの停止位置に決定する。

停止位置決定部１４６によって自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴが決定されると、目標軌道生成部１４４は、停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停止させる目標軌道を生成する。例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍの現在位置から停止位置Ｐ_ＳＴに至るまでの一つの経路上に複数の軌道点を時系列に並べ、更に、停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍが近づくにつれて目標速度を低下させる目標軌道を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部を制御する。すなわち、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを自動運転させる。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。

取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。

速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。

操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント−入庫時］
以下、自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０の機能について説明する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。訪問先施設は、例えば、ショッピングストアや飲食店、ホテルなどの宿泊施設、空港、病院、イベント会場などである。

自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。

停止エリア３１０は、訪問先施設に接続された乗降エリア３２０に面しており、車両から乗降エリア３２０に乗員を降ろしたり、乗降エリア３２０から車両に乗員を乗せたりするために、一時的に停車することが許された領域である。乗降エリア３２０は、車両から乗員が降車したり、車両に乗員が乗車したり、車両が到着するまで乗員がその場で待機したりするために設けられた領域である。乗降エリア３２０は、典型的には、停止エリア３１０が設けられた道路の片側一方に設けられる。乗降エリア３２０には、雨や雪、日差しを避けるための庇が設けられていてよい。

例えば、乗員を乗せた自車両Ｍは、停止エリア３１０で停車し、乗降エリア３２０に乗員を降ろす。その後、自車両Ｍは、無人で自動運転を行い、停止エリア３１０から、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで自律して移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、訪問先施設の所定距離以内に自車両Ｍが接近したことであってもよいし、乗員が携帯電話などの端末装置で専用のアプリケーションを起動したことであってもよいし、通信装置２０が駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。

行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを開始すると、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に送信する。駐車リクエストを受信した駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに車両が駐車可能なスペースが存在する場合、駐車リクエストの送信元の車両に、駐車リクエストのレスポンスとして所定の信号を送信する。所定の信号を受信した自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。なお、自走駐車イベントが行われる際、自車両Ｍは必ずしも無人である必要はなく、自車両Ｍには駐車場ＰＡの係員などが乗車してもよい。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得（受信）された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報であり、例えば、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、そのＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されていない空き状態であるのか、ＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されている満（駐車中）状態であるのかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を示す経路情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりしてよい。

自車両Ｍが駐車場管理装置４００から経路情報を受信すると、行動計画生成部１４０は、経路に基づく目標軌道を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの現在位置から駐車スペースＰＳまでの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。認識部１３０は、自車両Ｍが目標となる駐車スペースＰＳに近づくと、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、自車両Ｍに対する駐車スペースＰＳの相対的な位置を認識する。認識部１３０は駐車スペースＰＳの位置を認識すると、その認識した駐車スペースＰＳの方位（自車両Ｍから見た駐車スペースの方角）や、駐車スペースＰＳまでの距離といった認識結果を、行動計画生成部１４０に提供する。行動計画生成部１４０は、提供された認識結果に基づいて目標軌道を補正する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって補正された目標軌道に従って自車両Ｍの操舵および速度を制御することで、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
行動計画生成部１４０および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、自車両Ｍから降りた乗員が、端末装置を操作して専用のアプリケーションを起動し、自車両Ｍの通信装置２０に迎車リクエストを送信したとする。迎車リクエストとは、自車両Ｍから離れた遠隔地から自車両Ｍを呼び出して、自車両Ｍを自身の近くまで移動するように要求するコマンドである。

迎車リクエストが通信装置２０によって受信されると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから、停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に従って自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。例えば、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０までの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。

自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、認識部１３０は、停止エリア３１０に面した乗降エリア３２０を認識し、乗降エリア３２０内に存在する人間や荷物などの物体を認識する。さらに、認識部１３０は、乗降エリア３２０内に存在する一以上の人間の中から、自車両Ｍの乗員を認識する。例えば、乗降エリア３２０内に複数の人間が存在しており、複数の乗員候補が存在する場合、認識部１３０は、自車両Ｍの乗員が保有する端末装置の電波強度や、自車両Ｍの施錠や開錠などが可能な電子キーの電波強度に基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。例えば、認識部１３０は、最も電波強度が強い人間を自車両Ｍの乗員として認識してよい。また、認識部１３０は、各乗員候補の顔の特徴量などに基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。自車両Ｍが自車両Ｍの乗員に近づくと、行動計画生成部１４０は、目標速度を更に小さくしたり、軌道点を道路中央から乗降エリア３２０寄りに近づけたりして目標軌道を補正する。これを受けて、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍを乗降エリア３２０側に寄せて停車させる。

また、行動計画生成部１４０は、迎車リクエストを受けて目標軌道を生成する際に、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、通信部４１０によって発進リクエストが受信されると、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりする。自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動し、乗降エリア３２０にいる乗員が自車両Ｍに乗車すると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを終了させる。以降は、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍを駐車場ＰＡから市街地の道路へと合流させる合流イベントなどを計画し、その計画したイベントに基づいて自動運転を行ったり、乗員自らが自車両Ｍを手動運転したりする。

なお、上記の説明に限らず、行動計画生成部１４０は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースＰＳを自ら発見し、発見した駐車スペースＰＳ内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［出庫時の処理フロー］
以下、出庫時の自動運転制御装置１００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図５および図６は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し行われてよい。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、各種認識を行い続けるものとする。

まず、行動計画生成部１４０のイベント決定部１４２は、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されるまで待機し（ステップＳ１００）、通信装置２０によって迎車リクエストが受信されると、停止エリア３１０に至るまでの経路のイベントを、自走駐車イベントに決定する。これを受けて、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから停止エリア３１０へと自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０２）。

次に、第２制御部１６０は、迎車リクエストが受信されたときに目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道に基づいて自動運転を行い、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ１０４）。

次に、停止位置決定部１４６は、自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、その停止エリア３１０に面した乗降エリア３２０内に存在する乗員の視線が認識部１３０によって認識されるまで待機し（ステップＳ１０６）、乗員の視線が認識部１３０によって認識されると、その乗員の視線に基づいて、停止エリア３１０内で自車両Ｍを停止させるべき停止位置Ｐ_ＳＴを決定する（ステップＳ１０８）。

図７は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の一例を示す図である。図中ＯＰは、自車両Ｍの乗員を表し、Ｖは、認識部１３０によって認識された乗員ＯＰの視線を表し、Ｄ_Ｒ１は、自車両Ｍの前部座席ドアを表し、Ｄ_Ｒ２は、自車両Ｍの後部座席ドアを表し、Ｌ_ＴＲは、自車両Ｍのトランクリッドを表している。

例えば、停止位置決定部１４６は、停止エリア３１０に自車両Ｍが到着したときに、乗員ＯＰが自車両Ｍのボディのどこを見ているのかに応じて、停止位置Ｐ_ＳＴを決定する。図示の例では、乗員ＯＰの視線Ｖの先に前部座席ドアＤ_Ｒ１が存在しているため、停止位置決定部１４６は、後部座席ドアＤ_Ｒ２やトランクリッドＬ_ＴＲに比して、前部座席ドアＤ_Ｒ１が乗員ＯＰに最も近くなる位置を、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。

次に、目標軌道生成部１４４は、停止位置決定部１４６によって決定された停止位置Ｐ_ＳＴに至る目標軌道を生成する（ステップＳ１１０）。次に、第２制御部１６０は、Ｓ１１０の処理で目標軌道生成部１４４が生成した目標軌道に基づいて、自車両Ｍの速度または操舵の少なくとも一方または双方を制御して、自車両Ｍを停止位置Ｐ_ＳＴに停車させる（ステップＳ１１２）。

図８は、停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の一例を示す図である。図中Ｌａは、乗員ＯＰから前部座席ドアＤ_Ｒ１までの距離（以下、第１距離と称する）を表し、Ｌｂは、乗員ＯＰから後部座席ドアＤ_Ｒ２までの距離（以下、第２距離と称する）を表し、Ｌｃは、乗員ＯＰからトランクリッドＬ_ＴＲまでの距離（以下、第３距離と称する）を表している。図７に例示する場面のように、乗員ＯＰの視線Ｖの先に前部座席ドアＤ_Ｒ１が存在している場合、停止位置Ｐ_ＳＴは、後部座席ドアＤ_Ｒ２やトランクリッドＬ_ＴＲに比して、前部座席ドアＤ_Ｒ１が乗員ＯＰに最も近くなる位置に決定される。従って、自車両Ｍが停止位置Ｐ_ＳＴに停車したとき、第１距離Ｌａ、第２距離Ｌｂ、および第３距離Ｌｃのうち、第１距離Ｌａが最も短くなる。このように、乗降エリア３２０内にいる乗員が、停止エリア３１０内で接近してきた自車両Ｍのボディの一部を見つめた場合、自車両Ｍが、乗員によって見つめられたボディの一部が乗員に最も近づくように停車するため、例えば、乗員が荷物を抱えた状態のときに、その荷物を収納したい座席やトランクを見つめることで、乗員自らが移動せずとも、荷物を収納したい座席やトランクが乗員の正面に位置するように自車両Ｍが能動的に乗員に近づいてくる。この結果、自車両Ｍを利用する際の利便性を向上させることができる。

図５および図６のフローチャートの説明に戻る。次に、停止位置決定部１４６は、自車両Ｍが停止位置Ｐ_ＳＴに停車した後に、乗降エリア３２０内に存在する乗員が同意ジェスチャを行ったことが認識部１３０によって認識されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

同意ジェスチャとは、乗員が意図した位置に自車両Ｍが停車し、その位置から自車両Ｍを移動させる必要がないことを意思表示したジェスチャである。例えば、同意ジェスチャは、頭部を上下方向に振って頷くジェスチャである。同意ジェスチャは、「第１ジェスチャ」の一例である。

自車両Ｍが停止位置Ｐ_ＳＴに停車した後に、認識部１３０によって同意ジェスチャが認識されなかった場合、停止位置決定部１４６は、更に、乗降エリア３２０内に存在する乗員が拒否ジェスチャを行ったことが認識部１３０によって認識されたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。

拒否ジェスチャとは、乗員が意図した位置に自車両Ｍが停車せず、その位置から自車両Ｍを移動させる必要があることを意思表示したジェスチャである。例えば、拒否ジェスチャは、頭部を左右方向に振るジェスチャである。拒否ジェスチャは、「第２ジェスチャ」の一例である。

自車両Ｍが停止位置Ｐ_ＳＴに停車した後に、認識部１３０によって同意ジェスチャが認識された場合、或いは認識部１３０によって同意ジェスチャと拒否ジェスチャとの双方が認識されなかった場合、停止位置決定部１４６は、Ｓ１０８の処理で決定した停止位置Ｐ_ＳＴを変更しない。これを受けて、目標軌道生成部１４４が、停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停止させ続ける目標軌道を生成し、第２制御部１６０が、その目標軌道に基づいて自車両Ｍの操舵または速度のうち少なくとも一方を制御することで、自車両Ｍをその場に待機させる（ステップＳ１１８）。

一方、自車両Ｍが停止位置Ｐ_ＳＴに停車した後に、認識部１３０によって同意ジェスチャが認識されず、拒否ジェスチャが認識された場合、停止位置決定部１４６は、拒否ジェスチャを行った乗員の視線に基づいて、停止位置Ｐ_ＳＴを再決定する（ステップＳ１２０）。以下、Ｓ１０８の処理で決定された停止位置Ｐ_ＳＴと、Ｓ１２０の処理で再決定された停止位置Ｐ_ＳＴとを区別するために、前者を「第１停止位置Ｐ_ＳＴ」と称し、後者を「第２停止位置Ｐ_ＳＴ」と称して説明する。

次に、目標軌道生成部１４４は、停止位置決定部１４６によって決定された第２停止位置Ｐ_ＳＴが、自車両Ｍの進行方向に関して第１停止位置Ｐ_ＳＴよりも後方に存在するか否かを判定し（ステップＳ１２２）、第２停止位置Ｐ_ＳＴが第１停止位置Ｐ_ＳＴよりも後方ではなく前方に存在する場合、自車両Ｍを前進させる目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、自車両Ｍを第１停止位置Ｐ_ＳＴから第２停止位置Ｐ_ＳＴへと前進させる（ステップＳ１２４）。そして、目標軌道生成部１４４は、Ｓ１１４に処理を戻す。

一方、第２停止位置Ｐ_ＳＴが第１停止位置Ｐ_ＳＴよりも後方に存在する場合、目標軌道生成部１４４は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの後方の状況に基づいて、自車両Ｍが後退可能なスペース（以下、後退スペースと称する）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２６）。

例えば、後退スペースは、第１停止位置Ｐ_ＳＴを決定する際に基準とした自車両Ｍのボディの一部（例えば、前部座席ドアＤ_Ｒ１、後部座席ドアＤ_Ｒ２、トランクリッドＬ_ＴＲ）と、第２停止位置Ｐ_ＳＴを決定する際に基準とした自車両Ｍのボディの一部との相対的な位置関係に基づいて決定されてよい。

具体的には、前部座席ドアＤ_Ｒ１が乗員ＯＰに最も近くなる位置が第１停止位置Ｐ_ＳＴに決定され、トランクリッドＬ_ＴＲが乗員ＯＰに最も近くなる位置が第２停止位置Ｐ_ＳＴに決定された場合、或いは、反対に、トランクリッドＬ_ＴＲが乗員ＯＰに最も近くなる位置が第１停止位置Ｐ_ＳＴに決定され、前部座席ドアＤ_Ｒ１が乗員ＯＰに最も近くなる位置が第２停止位置Ｐ_ＳＴに決定された場合、後退スペースは、自車両Ｍの進行方向に関して最も大きい寸法（例えば、自車両Ｍ一台分の全長）に設定される。

また、前部座席ドアＤ_Ｒ１が乗員ＯＰに最も近くなる位置が第１停止位置Ｐ_ＳＴに決定され、後部座席ドアＤ_Ｒ２が乗員ＯＰに最も近くなる位置が第２停止位置Ｐ_ＳＴに決定された場合や、後部座席ドアＤ_Ｒ２が乗員ＯＰに最も近くなる位置が第１停止位置Ｐ_ＳＴに決定され、トランクリッドＬ_ＴＲが乗員ＯＰに最も近くなる位置が第２停止位置Ｐ_ＳＴに決定された場合、或いはこれらの反対の場合では、後退スペースは、自車両Ｍの進行方向に関して二番目に大きい寸法に設定される。

目標軌道生成部１４４は、後退スペースが存在すると判定した場合、車両Ｍを後退させる目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、自車両Ｍを第１停止位置Ｐ_ＳＴから第２停止位置Ｐ_ＳＴへと後退させる（ステップＳ１２８）。そして、目標軌道生成部１４４は、Ｓ１１４に処理を戻す。

一方、目標軌道生成部１４４は、後退スペースが存在しないと判定した場合、Ｓ１１８の処理に移行し、第１停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停止させ続ける目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、自車両Ｍを第１停止位置Ｐ_ＳＴに待機させる。これによって本フローチャートの処理が終了する。

図９は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。図示の例では、乗員ＯＰの視線Ｖの先にトランクリッドＬ_ＴＲが存在しているため、停止位置決定部１４６は、前部座席ドアＤ_Ｒ１や後部座席ドアＤ_Ｒ２に比して、トランクリッドＬ_ＴＲが乗員ＯＰに最も近くなる位置を、自車両Ｍの第１停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。

図１０は、第１停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の一例を示す図である。図９に例示する場面のように、乗員ＯＰの視線Ｖの先にトランクリッドＬ_ＴＲが存在している場合、第１停止位置Ｐ_ＳＴは、前部座席ドアＤ_Ｒ１や後部座席ドアＤ_Ｒ２に比して、トランクリッドＬ_ＴＲが乗員ＯＰに最も近くなる位置に決定される。従って、自車両Ｍが第１停止位置Ｐ_ＳＴに停車したとき、第１距離Ｌａ、第２距離Ｌｂ、および第３距離Ｌｃのうち、第３距離Ｌｃが最も短くなる。

トランクリッドＬ_ＴＲが乗員ＯＰに最も近くなる第１停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍが停車したときに、乗員ＯＰが拒否ジェスチャを行った場合、停止位置決定部１４６は、拒否ジェスチャを行った乗員の視線に基づいて、第２停止位置Ｐ_ＳＴを決定する。

図１１は、拒否ジェスチャが行われた後の場面の一例を示す図である。図１１に例示する場面では、拒否ジェスチャを行った乗員ＯＰの視線Ｖの先に後部座席ドアＤ_Ｒ２が存在している。従って、停止位置決定部１４６は、前部座席ドアＤ_Ｒ１やトランクリッドＬ_ＴＲに比して、後部座席ドアＤ_Ｒ２が乗員ＯＰに最も近くなる位置を、自車両Ｍの第２停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。

図１２は、第２停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の一例を示す図である。図１１に例示する場面のように、拒否ジェスチャを行った乗員ＯＰの視線Ｖの先に後部座席ドアＤ_Ｒ２が存在している場合、第１距離Ｌａ、第２距離Ｌｂ、および第３距離Ｌｃのうち、第２距離Ｌｂが最も短くなる位置が第２停止位置Ｐ_ＳＴに決定されるため、第２制御部１６０は、自車両Ｍの後方に後退スペースがあれば、図示の例のように自車両Ｍを後退させる。この際、乗員ＯＰが同意ジェスチャを行った場合、第２制御部１６０は、自車両Ｍを第２停止位置Ｐ_ＳＴに待機させる。

このように、乗員ＯＰの視線を認識して、その視線の先に存在する車体の一部が乗員ＯＰに最も近づくように自車両Ｍを自動運転によって移動させた後、乗員ＯＰが拒否ジェスチャを行うと、再度、乗員ＯＰの視線を認識し、その視線の先に存在する車体の一部が乗員ＯＰに最も近づくように自車両Ｍを自動運転によって移動させるため、乗員ＯＰが同意する（希望する）位置に自車両Ｍを移動させることができる。

以上説明した第１実施形態によれば、自車両Ｍの外部に存在する乗員ＯＰの顔の動きを認識し、その認識した顔の動きに基づいて、乗員ＯＰの視線を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された乗員ＯＰの視線に基づいて、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴ（第１停止位置Ｐ_ＳＴ）を決定する停止位置決定部１４６と、停止位置決定部１４６によって決定された停止位置Ｐ_ＳＴに至る目標軌道を生成する目標軌道生成部１４４と、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道に基づいて、自車両Ｍの速度または操舵の少なくとも一方を制御する第２制御部１６０と、を備えることによって、車外にいる乗員の顔の動きに基づいて自車両Ｍを遠隔制御することができる。

また、上述した第１実施形態によれば、停止位置決定部１４６が、停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍが移動した後に認識部１３０によって同意ジェスチャが認識された場合、停止位置Ｐ_ＳＴを変更せず、第１停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍが移動した後に認識部１３０によって拒否ジェスチャが認識された場合、停止位置Ｐ_ＳＴを再決定するため、乗員ＯＰが同意する（希望する）位置に自車両Ｍを移動させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、乗員ＯＰが車外から自車両Ｍを見つめたときに、その乗員ＯＰの視線の先にある自車両Ｍのボディの位置に応じて、停止位置Ｐ_ＳＴを決定するものとして説明した。これに対して、第２実施形態では、車外にいる乗員ＯＰが、自車両Ｍが走行する予定の道路を見つめた場合、その乗員ＯＰの視線の先にある道路面の位置に応じて、停止位置Ｐ_ＳＴを決定する点で上述した第１実施形態と相違する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。

第２実施形態に係る停止位置決定部１４６は、乗員ＯＰの視線の先が停止エリア３１０の道路面である場合、すなわち、乗員ＯＰが停止エリア３１０の道路面を見ている場合、その視線の先にある道路面の領域を、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。

図１３は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。図示の例では、乗員ＯＰの視線Ｖの先に停止エリア３１０の道路面が存在しているため、停止位置決定部１４６は、視線の先にある道路面の領域を、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴに決定する。具体的には、停止位置決定部１４６は、道路面に対して視線Ｖが交差する点を停止位置Ｐ_ＳＴに決定してもよいし、道路面に対して視線Ｖが交差する点を中心にした円や楕円に包含される領域を、停止位置Ｐ_ＳＴに決定してもよい。

図１４は、停止位置Ｐ_ＳＴに自車両Ｍを停車させた場面の他の例を示す図である。図１３に例示する場面のように、停止エリア３１０の道路面の一部が、停止位置Ｐ_ＳＴに決定された場合、目標軌道生成部１４４が、自車両Ｍの現在位置から、道路面上の停止位置Ｐ_ＳＴに至る目標軌道を生成し、第２制御部１６０が、その目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御する。これによって、図１４に示すように、乗員ＯＰの視線の先にあった位置に自車両Ｍが移動する。

以上説明した第２実施形態によれば、乗員ＯＰの視線Ｖの先に停止エリア３１０の道路面が存在している場合、停止エリア３１０の道路面の一部を停止位置Ｐ_ＳＴに決定するため、第１実施形態と同様に、車外にいる乗員の顔の動きに基づいて自車両Ｍを遠隔制御することができる。

＜その他の実施形態＞
以下、その他の実施形態（変形例）について説明する。上述した第１実施形態あるいは第２実施形態では、駐車場ＰＡから、訪問先施設に続く乗降エリア３２０に面した停止エリア３１０まで自車両Ｍを自動運転によってバレーパーキングのように移動させる際に、停止位置決定部１４６が、乗降エリア３２０で待機する乗員ＯＰの視線に基づいて、自車両Ｍの停止位置Ｐ_ＳＴを決定するものとして説明したがこれに限られない。例えば、停止位置決定部１４６は、道路の路肩に乗員ＯＰが待機しているときに、その乗員ＯＰの視線に基づいて、自車両Ｍを道路に停止させる際の停止位置Ｐ_ＳＴを決定してもよい。

［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識し、
前記認識した顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定し、
少なくとも前記車両の速度を制御して、前記決定した前記停止位置に前記車両を停止させる、
ように構成されている車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１４６…停止位置決定部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims (8)

1. 車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定する決定部と、
   少なくとも前記車両の速度を制御して、前記決定部により決定された前記停止位置に前記車両を停止させる運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記車両には、進行方向に関して少なくとも二列以上並べられた座席と、貨物室とが設けられており、
   前記認識部は、前記ユーザの視線を前記顔の動きとして認識し、
   前記決定部は、前記認識部によって認識された前記視線に基づいて、前記ユーザが一列目の座席に最も近くなる第１位置、前記ユーザが二列目の座席に最も近くなる第２位置、または前記ユーザが前記貨物室に最も近くなる第３位置のいずれかを、前記停止位置に決定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記決定部は、
   前記停止位置に前記車両が移動した後に、前記認識部によって第１ジェスチャが認識された場合、前記停止位置を変更せず、
   前記停止位置に前記車両が移動した後に、前記認識部によって前記第１ジェスチャと異なる第２ジェスチャが認識された場合、前記停止位置を再決定する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記第１ジェスチャは、前記ユーザが前記停止位置に同意する動作であり、
   前記第２ジェスチャは、前記ユーザが前記停止位置に同意しない動作である、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記決定部は、前記認識部によって前記第２ジェスチャが認識された場合、前記認識部によって認識された前記視線に基づいて、前記停止位置を再決定する、
   請求項３または４に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記決定部によって前記停止位置が再決定された場合、前記再決定された停止位置に前記車両を移動させる、
   請求項３から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 車載コンピュータが、
   車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識し、
   前記認識した顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定し、
   少なくとも前記車両の速度を制御して、前記停止位置に前記車両を停止させる、
   車両制御方法。
8. 車載コンピュータに、
   車両の外部に存在するユーザの顔の動きを認識する処理と、
   前記認識した顔の動きに基づいて、前記車両の停止位置を決定する処理と、
   少なくとも前記車両の速度を制御して、前記停止位置に前記車両を停止させる処理と、
   を実行させるためのプログラム。

Images