JP6827893B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

車両の走行に関連するブレーキ装置を含む走行用デバイスは、異常が早期に検出されることが望ましい。特許文献１には、自動ブレーキ制御装置の非作動スイッチの故障を診断し、故障が生じた場合に自動ブレーキ制御装置を非作動状態にする故障診断装置が記載されている。

特開２０１７−０４７７２１号公報

しかしながら、特許文献１に記載された装置は、診断によって故障を検出するものであり、車両の状態に基づいて車両の走行可否を判定するものではなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の走行開始前に行われる所定の操作に基づいて、車両の状態を検出すると共に、車両の走行可否を判定することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：車両の走行用デバイスの出力値を取得する第１取得部と、前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子についての操作に関する情報を取得する第２取得部と、前記車両の走行開始までに前記第１取得部により取得された前記出力値と前記第２取得部により取得された前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定する判定部と、を備える車両制御装置である。

（２）：（１）に記載の車両制御装置であって、前記車両の走行開始までに、前記車両の使用者に対して、前記情報の通知を行う通知部を更に備えるものである。

（３）：（２）に記載の車両制御装置であって、複数の前記走行用デバイスを備え、前記複数の走行用デバイスのうち判定対象とする所定の走行用デバイスを選択する選択部を更に備え、前記通知部は、前記選択部により選択された前記所定の走行用デバイスのための運転操作子についての前記情報の通知を行うものである。

（４）：（３）に記載の車両制御装置であって、前記選択部は、前記車両の所定の使用サイクルごとに、異なる前記走行用デバイスを前記判定対象として選択するものである。

（５）：（２）から（４）のうちいずれか１つに記載の車両制御装置であって、前記通知部は、走行用デバイスまたは運転操作子への操作の内容を指示する情報を出力することにより前記情報の通知を行うものである。

（６）：（２）から（５）のいずれか１つに記載の車両制御装置であって、前記車両を使用する複数の使用者を認識する認識部と、前記複数の使用者とそれぞれの使用者が有する端末装置とを対応付けて管理し、前記認識部により認識された使用者に対応付けられる前記端末装置に対して、前記通知を実行させる管理部と、を更に備えるものである。

（７）：（６）に記載の車両制御装置であって、前記管理部は、前記認識部による認識結果に基づいて、今回の使用者が前回の使用者と異なるか否かを判定し、異なる場合に、前記通知を前記端末装置に行わせるものである。

（８）：コンピュータが、車両の走行用デバイスの出力値を取得し、前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子についての操作に関する情報を取得し、前記車両の走行開始までに取得した前記出力値と前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定する車両制御方法である。

（９）：コンピュータに、車両の走行用デバイスの出力値を取得させ、前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子に対する操作に関する情報を取得させ、前記車両の走行開始までに取得させた前記出力値と前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定させる、プログラムである。

（１）、（８）、（９）によれば、車両の走行開始前に行われる所定の操作に基づいて、車両の状態を検出すると共に、車両の走行可否を判定することができる。

（２）によれば、車両の走行用デバイスの検査を使用者に行わせることで、車両の状態を使用の度に管理することができる。

（３）によれば、車両の使用の度に異なる検査対象の走行用デバイスを使用者に検査させることによって、走行用デバイスの種類に応じた検査を行うことができる。

（４）、（５）によれば、使用者は出力された情報に従って走行用デバイスの検査をすることができる。

（６）によれば、複数の使用者に車両の走行用デバイスの検査をさせることができる。

（７）によれば、走行用デバイスの検査を行う機会を少なくすることで、車両の状態の管理を簡略化することができる。

車両制御装置１００が適用される車両１０の構成の一例を示す図である。 検査スケジュール１２２の内容の一例を示す図である。 運転操作子２０に対する操作を指示する通知が表示される画像を示す図である。 運転操作子２０に対する操作を指示する通知が表示される画像を示す図である。 運転操作子２０に対する操作を指示する通知が表示される画像を示す図である。 車両制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置の実施形態について説明する。車両は、例えば、複数の使用者によって使用されるカーシェアに用いられる。

＜第１実施形態＞
［車両］
図１は、車両制御装置１００が適用される車両１０の構成の一例を示す図である。

車両１０は、ネットワークＮＷを介してサーバ装置２００を通信する。車両１０は、ネットワークＮＷを介してサーバ装置２００と通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

車両１０は、車両制御装置１００と、運転操作子２０と、走行用デバイス４０とを備える。車両制御装置１００は、車両１０の複数の使用者Ｕ−１，Ｕ−２，，のそれぞれに車両の運転操作子２０に対して所定の操作を行わせ、運転操作子２０に対してなされた操作の操作量と、各運転操作子に対応する各走行用デバイスの出力を比較し、車両１０の状態を管理するものである。上記のハイフン以下の数字は使用者を区別するためのものであり、以下、適宜記載を省略する。

運転操作子２０は、例えば、アクセルペダル２１と、ステアリングホイール２２と、ブレーキペダル２３とを備える。

アクセルペダル２１は、例えば、車両への加速指示を受け付けるための操作子である。アクセルペダル２１には、アクセル開度センサ３１が取り付けられている。アクセル開度センサ３１は、例えば、アクセルペダル２１になされた操作の操作量を電気的に検出する。アクセルペダル２１になされた操作の操作量（アクセル開度）は、アクセルペダル２１が操作されていない場合にゼロになる。

アクセル開度センサ３１は、アクセルペダル２１に操作がなされると、ペダルの操作量に従ってゼロより大きい値を出力する。アクセル開度センサ３１は、エンジンの制御を行うエンジンＥＣＵ（不図示）に接続されている。エンジンＥＣＵは、例えば、アクセル開度センサ３１の出力値に基づいて、エンジン４１のスロットル開度などを調整し、エンジン４１を駆動する。

ステアリングホイール２２は、車両への旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリングホイール２２には、ステアリングトルクセンサ３２が取り付けられている。ステアリングホイール２２には、例えば、電動パワーステアリングが設けられている。電動パワーステアリング装置は、例えば、トルク指令値に応じて、操舵軸におけるトルクの掛けられた方向に対応する方向にアシストモータを回転させ、ステアリングホイール２２の操舵操作をアシストする。ステアリングトルクセンサ３２は、例えば、ステアリングホイール２２が操舵された際にステアリングホイール２２の回転軸周りに加えられる電動パワーステアリングのトルクを検出する。

ステアリングトルクセンサ３２は、ステアリング装置４２の制御を行うステアリングＥＣＵ（不図示）に接続されている。ステアリングＥＣＵは、ステアリングトルクセンサ３２の出力値に基づいて、ステアリングの操舵角を調整し、ステアリング装置４２のアシストモータ（不図示）を駆動する。

ブレーキペダル２３は、車両への減速・停止指示を受け付けるための操作子である。ブレーキペダル２３への操作が行われると、ブレーキ装置４３が作動する。ブレーキペダル２３には、ブレーキペダル操作量センサ３３が取り付けられている。ブレーキペダル操作量センサ３３は、ブレーキペダル２３になされた操作の操作量を検出する。操作量は、例えば、ブレーキペダル２３の踏込量である。ブレーキペダル操作量はブレーキペダルが操作されていないときにゼロになる。

ブレーキペダル操作量センサ３３は、ブレーキペダル２３に操作がなされると、ペダルの操作量に従ってゼロより大きい値を出力する。ブレーキペダル操作量センサ３３は、ブレーキの制御を行うブレーキＥＣＵ（不図示）に接続されている。ブレーキＥＣＵは、ブレーキペダル操作量センサ３３の出力値に基づいて、ブレーキアクチュエータ（不図示）で発生するブレーキトルクを調整しブレーキ装置４３を制御する。

ブレーキＥＣＵは、例えば、ブレーキペダル２３になされた操作の操作量に連動したブレーキペダル操作量センサ３３の出力値に従って、ブレーキアクチュエータを制御してマスターシリンダからの液圧を増大させる。この他、ブレーキ装置４３は、ブレーキペダル２３になされた操作に応じてブレーキアクチュエータが電子制御される電子制御式ブレーキであってもよい。

なお、アクセル開度センサ３１と、ステアリングトルクセンサ３２と、ブレーキペダル操作量センサ３３とのうち一部または全部を含むものが第２検出部（第２取得部）３０の一例である。このように、第２検出部３０は、走行用デバイス４０に対する操作が行われる運転操作子２０の操作量を検出（取得）する。

走行用デバイス４０は、例えば、エンジン４１と、ステアリング装置４２と、ブレーキ装置４３とのうち一部または全部を含む。

エンジン４１は、例えば、内燃機関で構成された動力出力装置である。エンジン４１には、回転数検出部５１が取り付けられている。回転数検出部５１は、例えば、エンジン４１のクランクシャフトの回転（角度変化）をパルス信号として検出するクランク角センサと、アクセル開度に基づいてエンジン４１を制御するエンジンＥＣＵ（不図示）とを含む。エンジンＥＣＵは、回転数検出部５１により検出されたパルス信号に基づいて回転数データを生成する。

なお、回転数検出部５１の代わりに、エンジンのスロットルバルブを回転駆動するためのモータのレゾルバ等が用いられてもよい。

ステアリング装置４２は、例えば、ステアリングホイール２２に連結された操舵軸と、操舵軸に機械的に連結されたラックアンドピニオン機構とにより操舵輪の操舵角を変更する。

ステアリング装置４２には、アシストモータ出力検出センサ５２が取り付けられている。アシストモータ出力検出センサ５２は、アシストモータにより出力されている回転トルクに応じた値を検出する。アシストモータ出力検出センサ５２は、ステアリングＥＣＵを含み、アシストモータに与えるトルク指令値をアシストモータ出力値として出力してもよいし、アシストモータへの給電線における電流や電圧をアシストモータ出力値として出力してもよい。また、操舵軸のトルクを実測してもよい。

ブレーキ装置４３は、例えば、車両１０の車輪の回転に連動して回転するブレーキディスクを制動するためのブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに液圧を伝達するマスターシリンダと、マスターシリンダからの液圧を増大させるブレーキアクチュエータとを備える。ブレーキアクチュエータには、ブレーキアクチュエータセンサ５３が設けられている。

ブレーキアクチュエータセンサ５３は、ブレーキＥＣＵに接続されている。ブレーキＥＣＵは、ブレーキペダル操作量センサ３３の出力値に基づいて、ブレーキトルク指令値をブレーキアクチュエータに与え、ブレーキアクチュエータ（不図示）で発生するブレーキトルクを調整しブレーキ装置４３を制御する。ブレーキアクチュエータに与えるブレーキトルク指令値をブレーキペダル操作量値として用いてもよいし、ブレーキアクチュエータに流れる電流や電圧をブレーキペダル操作量値として用いてもよい。また、ブレーキトルクの実測値を用いてもよい。

なお、回転数検出部５１と、アシストモータ出力検出センサ５２と、ブレーキアクチュエータセンサ５３とを合わせたものが第１検出部（第１取得部）５０の一例である。上述したように、第１検出部５０は、車両１０の走行用デバイス４０の出力値を検出（取得）する。

［車両制御装置］
車両制御装置１００は、例えば、通信部１０２と、認識部１０４と、管理部１０６と、選択部１０８と、判定部１１０と、通知部１１４と、記憶部１２０とを備える。

認識部１０４、管理部１０６、選択部１０８、判定部１１０、及び通知部１１４の各機能部のうち一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

使用者Ｕは、例えば、車両１０を使用する場合、事前に予約を行う。使用者Ｕは、例えば、端末装置Ｄを操作してサーバ装置２００にアクセスし、車両１０の乗車希望日時を含む情報を送信する。サーバ装置２００は、使用者Ｕの乗車希望日時を含む情報を車両制御装置１００に送信する。管理部１０６は、使用者Ｕの乗車希望日時を含む情報に基づいて、使用者Ｕが車両１０を利用するための乗車スケジュールを生成する。乗車スケジュールは、サーバ装置２００が生成してもよい。

予約を行った使用者Ｕは、車両１０を使用する場合、所有する端末装置Ｄを操作して車両１０への乗車許可を求める。通信部１０２は、端末装置Ｄからの接続要求を受信すると端末装置Ｄとの通信を開始する。通信部１０２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、端末装置Ｄなどと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部１０２は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

通信部１０２は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈやその他の通信規格による通信を行うことによって車両１０の周辺の使用者Ｕを検出する。通信部１０２により検出された使用者Ｕは、認識部１０４により、予め登録された使用者Ｕの端末装置Ｄであるか否か認証が行われる。

認識部１０４は、記憶部１２０に記憶されたユーザデータ１２１に基づいて、使用者Ｕを認証する。認識部１０４により使用者Ｕが認識されると、使用者Ｕは、車両１０の使用を開始することができる。

管理部１０６は、車両１０を利用する複数の使用者Ｕと使用者Ｕが有する端末装置Ｄとを対応付けて管理する。管理部１０６は、認識部１０４により認識された認識結果に基づいて、使用者Ｕが有する端末装置Ｄに使用者Ｕに応じて種々の情報を提供する。管理部１０６は、車両１０の状態を認識するために、使用者Ｕが車両１０に対して行う走行用デバイス４０の検査を管理する。管理部１０６は、例えば、通知部１１４や端末装置Ｄを通じて走行用デバイスに対する操作を指示する。

走行用デバイス４０の検査は、例えば、使用者Ｕが運転操作子２０を操作した結果、走行用デバイス４０で出力される出力結果に基づいて、車両１０の状態を判断することで行われる。走行用デバイス４０の検査は、例えば、車両１０の走行開始までに第１検出部５０により検出された出力値と第２検出部３０により検出された操作量との関係に基づいて行われる。検査方法については後述する。

車両１０は、複数の使用者Ｕによって利用されるので、管理部１０６は、複数の使用者Ｕにより行われる複数の走行用デバイス（エンジン４１、ステアリング装置４２、ブレーキ装置４３）の検査を管理する。管理部１０６は、例えば、エンジン４１、ステアリング装置４２、及びブレーキ装置４３の異なる走行用デバイスの検査が所定の順に、所定の使用サイクルごとに行われるよう管理し、同時期に重複して行われることを防止する。所定の使用サイクルとは、車両１０の起動ごとに走行用デバイスの検査を行うものであってもよいし、車両１０が最後に停止した時から所定時間が経過したタイミングで走行用デバイスの検査を行うものであってもよい。

管理部１０６は、走行用デバイス４０の重要度に応じて、それぞれの走行用デバイスの検査回数に重みを付けて検査回数を調整してもよい。更に、管理部１０６は、例えば、前回車両１０を使用した使用者Ｕの次に、今回認証された車両１０を使用する使用者Ｕが異なる場合に、検査が行われるよう検査のスケジュールを管理する。

管理部１０６は、使用者Ｕの乗車スケジュールと既に行われた後述の走行用デバイス４０の検査結果に基づいて、使用者Ｕと走行用デバイス４０の検査とを関連付けた検査スケジュール１２２を生成し、記憶部１２０に記憶する。

図２は、検査スケジュール１２２の内容の一例を示す図である。ここでは、検査スケジュール１２２は、車両１０の起動ごとに走行用デバイスの検査を行う場合を例示している。

管理部１０６は、認識部１０４により認識された認識結果に基づいて、前回の車両１０の使用者Ｕと今回の車両の使用者Ｕとが異なるか否かを判定する。前回の車両１０の使用者Ｕと今回の車両の使用者Ｕとが異なる場合、管理部１０６は、前回の検査スケジュール１２２の内容を参照し、車両１０が所定の使用サイクルとなって走行用デバイスの検査を行うタイミングであるか否かを判定する。走行用デバイスの検査を行うタイミングであると判定した場合、管理部１０６は、前回の検査スケジュール１２２の内容を参照し、エンジン４１、ステアリング装置４２、及びブレーキ装置４３のうち、前回の検査対象と異なる１つの所定の走行用デバイスを選択し、同じ検査対象が連続しない検査スケジュール１２２を生成する。このとき、管理部１０６は、前回の車両１０の使用者Ｕと今回の車両１０の使用者Ｕとが同じ場合は、検査を行わないよう検査スケジュール１２２を生成する。

選択部１０８は、例えば、検査スケジュール１２２に基づいて、車両１０が所定の使用サイクルとなる度に、複数の前記走行用デバイスのうち判定対象とする所定の走行用デバイスを選択する。このとき、選択部１０８は、前回車両１０を使用した使用者Ｕと今回認証された車両１０を使用する使用者Ｕが同じ場合は、所定の走行用デバイスを選択しなくてもよい。

管理部１０６は、選択部１０８により選択された走行用デバイスへの操作を促す通知を通知部１１４に行わせる。管理部１０６は、使用者Ｕに対して、選択部１０８により選択された走行用デバイスへの操作を促す通知を端末装置Ｄに行わせてもよい。通知部１１４または端末装置Ｄでは、例えば、車両１０の起動時に、使用者Ｕに運転操作子２０に対する操作を促す通知が行われる。

通知部１１４は、例えば、表示部１１５と、スピーカ１１６とを備える。表示部１１５は、例えば、運転操作子２０に対する操作に関する情報が表示されるタッチパネル等のディスプレイ装置である。運転操作子２０に対する操作に関する情報は、スピーカ１１６により音声で使用者Ｕに提供されてもよい。

図３〜図５は、運転操作子２０に対する操作を指示する通知が表示される画像を示す図である。

車両１０の走行開始までに第１検出部５０により検出された出力値と第２検出部３０により検出された操作量との関係に基づいて、所定の走行用デバイスの検査が行われる。

図３に示されるように、管理部１０６は、エンジン４１の検査を行う場合、使用者Ｕに対して、アクセルペダル２１に対する所定の操作の内容を指示する情報が示された画像ＩＭ１を表示部１１５または、端末装置Ｄに表示させる。管理部１０６は、例えば、画像ＩＭ１により、アクセルペダル２１を操作してエンジン４１を所定の回転数まで所定時間の間、回転させよう使用者Ｕに指示する。

判定部１１０は、例えば、回転数検出部５１により検出された出力値と、アクセル開度センサ３１により検出されたアクセルペダル２１の操作量との関係に基づいて、エンジン４１の検査を行う。

判定部１１０は、指示された操作の内容に基づく操作が行われた結果、第１検出部５０により所定の走行用デバイスに関する出力値が検出されるか否かに基づいて、車両１０の走行開始の許可を判定する。判定部１１０は、例えば、回転数検出部５１により、エンジン４１に関する出力値が検出された場合、車両１０の走行開始を許可する処理を続行する。判定部１１０は、例えば、回転数検出部５１により、エンジン４１に関する出力値が検出さない場合は、エンジン４１、回転数検出部５１、アクセル開度センサ３１のいずれかに何らかの異常が生じていると想定されるため、車両１０の走行開始を許可しない。

次に、判定部１１０は、車両１０の走行開始までに、指示された操作量に基づく操作が行われた結果、第１検出部５０により検出された出力値と第２検出部３０により検出された操作量との関係に基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

判定部１１０は、指示された操作量に基づく操作が行われた結果、第１検出部５０により走行用デバイスの操作量に応じた出力値が検出された場合、車両１０の走行開始を許可する。判定部１１０は、例えば、検出回転数と基準回転数とが一致または所定の範囲以内の場合、車両１０の走行開始を許可する。判定部１１０は、例えば、検出回転数と基準回転数との差が所定の閾値を超えた場合、車両１０の走行開始を許可しない。

判定部１１０は、例えば、記憶部１２０に記憶された基準データ１２３に基づいて、アクセルペダル２１の操作量とエンジン４１の回転数との関係が示されている基準データ１２３を参照し、検出されたアクセルペダル２１の操作量とエンジン４１の回転数とのずれを判定する。

判定部１１０は、例えば、実際のアクセルペダル２１の操作量に対して検出されたエンジン４１の検出回転数と、基準データ１２３に基づくアクセルペダル２１の操作量に対するエンジン４１の基準回転数とを比較する。判定部１１０は、検出回転数と基準回転数との差に基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

管理部１０６は、エンジン４１の検査結果を検査データ１２４として記憶部１２０に記憶し、検査結果を管理する。

図４に示されるように、管理部１０６は、ステアリング装置４２の検査を行う場合、使用者Ｕに対して、ステアリングホイール２２に対する所定の操作の内容を指示する情報が示された画像ＩＭ２を表示部１１５または、端末装置Ｄに表示させる。管理部１０６は、例えば、画像ＩＭ２により、ステアリングホイール２２を操作してステアリング装置４２を所定の方向に所定の角度や所定の回転数で、回転させよう使用者Ｕに指示する。

判定部１１０は、例えば、アシストモータ出力検出センサ５２により検出された出力値と、ステアリングトルクセンサ３２により検出されたステアリングホイール２２の操作量との関係に基づいて、ステアリング装置４２の検査を行う。

判定部１１０は、例えば、アシストモータ出力検出センサ５２により、ステアリング装置４２に関する出力値が検出された場合、車両１０の走行開始を許可する処理を続行する。判定部１１０は、例えば、アシストモータ出力検出センサ５２により、ステアリング装置４２に関する出力値が検出さない場合は、ステアリング装置４２、アシストモータ出力検出センサ５２、ステアリングトルクセンサ３２のいずれかに何らかの異常が生じていると想定されるため、車両１０の走行開始を許可しない。

次に、判定部１１０は、例えば、実際のステアリングホイール２２の操作量に対して検出されたステアリング装置４２の検出トルクと、基準データ１２３に基づくステアリングホイール２２の操作量に対するステアリング装置４２の基準トルクとを比較する。検出トルクは、例えば、アシストモータ出力検出センサ５２の出力値を換算して求められる。判定部１１０は、検出トルクと基準トルクとの差に基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

判定部１１０は、車両１０の走行開始までに、指示された操作量に基づく操作が行われた結果、アシストモータ出力検出センサ５２により検出された出力値とステアリングトルクセンサ３２により検出された操作量との関係に基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

判定部１１０は、例えば、記憶部１２０に記憶された基準データ１２３に基づいて、ステアリングホイール２２の操作量とステアリング装置４２の回転数との関係が示されている基準データ１２３を参照し、検出されたステアリングホイール２２の操作量とステアリング装置４２の舵角とのずれを判定する。

判定部１１０は、例えば、検出トルクと基準トルクとが一致または所定の範囲以内の場合、車両１０の走行開始を許可する。判定部１１０は、例えば、検出トルクと基準トルクとの差が所定の閾値を超えた場合、車両１０の走行開始を許可しない。管理部１０６は、ステアリング装置４２の検査結果を検査データ１２４として記憶部１２０に記憶し、検査結果を管理する。

図５に示されるように、管理部１０６は、ブレーキ装置４３の検査を行う場合、使用者Ｕに対して、ブレーキペダル２３に対する所定の操作の内容を指示する情報が示された画像ＩＭ３を表示部１１５または、端末装置Ｄに表示させる。管理部１０６は、例えば、画像ＩＭ３により、ブレーキペダル２３を操作してブレーキ装置４３が所定の制動力を生じるように使用者Ｕに指示する。

判定部１１０は、例えば、ブレーキアクチュエータセンサ５３により検出された出力値と、ブレーキペダル操作量センサ３３により検出されたブレーキペダル２３の操作量との関係に基づいて、ブレーキ装置４３の検査を行う。

判定部１１０は、車両１０の走行開始までに、指示された操作量に基づく操作が行われた結果、ブレーキアクチュエータセンサ５３により検出された出力値とブレーキペダル操作量センサ３３により検出された操作量との関係に基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

判定部１１０は、例えば、ブレーキアクチュエータセンサ５３により、ブレーキ装置４３に関する出力値が検出された場合、車両１０の走行開始を許可する処理を続行する。判定部１１０は、例えば、ブレーキアクチュエータセンサ５３により、ブレーキ装置４３に関する出力値が検出さない場合は、ブレーキ装置４３、ブレーキアクチュエータセンサ５３、ブレーキペダル操作量センサ３３のいずれかに何らかの異常が生じていると想定されるため、車両１０の走行開始を許可しない。

次に、判定部１１０は、例えば、記憶部１２０に記憶された基準データ１２３に基づいて、ブレーキペダル２３の操作量とブレーキ装置４３の制動力との関係が示されている基準データ１２３を参照し、検出されたブレーキペダル２３の操作量とブレーキ装置４３の制動力とのずれを判定する。

判定部１１０は、例えば、実際のブレーキペダル２３の操作量に対して検出されたブレーキ装置４３の検出トルクと、基準データ１２３に基づくブレーキペダル２３の操作量に対して発生するブレーキ装置４３の基準トルクとを比較する。検出トルクは、例えば、ブレーキアクチュエータセンサ５３の出力値を換算して求められる。判定部１１０は、検出トルクと基準トルクとの差に基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

判定部１１０は、例えば、検出トルクと基準トルクとが一致または所定の範囲以内の場合、車両１０の走行開始を許可する。判定部１１０は、例えば、検出トルクと基準トルクとの差が所定の閾値を超えた場合、車両１０の走行開始を許可しない。管理部１０６は、ブレーキ装置４３の検査結果を検査データ１２４として記憶部１２０に記憶し、検査結果を管理する。

走行用デバイス４０のいずれかに不具合が発生し、判定部１１０により車両１０の走行開始が許可されなかった場合、使用者Ｕは、端末装置Ｄを操作して、ネットワークＮＷを介して所定の窓口に対して不具合が生じた箇所の修理依頼を行ってもよい。また、管理部１０６は、車両１０の走行開始が許可されなかった場合に修理依頼を自動的に行ってもよい。このとき、判定部１１０は、例えば、異常の度合いに応じて所定の修理工場までの経路に限って車両１０の走行を許可するようにしてもよい。

［記憶部］
記憶部１２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部１２０には、例えば、ユーザデータ１２１と、検査スケジュール１２２と、基準データ１２３と、検査データ１２４とが記憶される。

［サーバ装置］
サーバ装置２００は、ネットワークＮＷを介して使用者Ｕの端末装置Ｄから車両１０への乗車予約を受け付ける。サーバ装置２００は、ネットワークＮＷに接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）を含む。サーバ装置２００は、任意のタイミングで更新データをアップロードする。

［処理フロー］
次に、車両制御装置１００により実行される処理の流れについて説明する。

図６は、車両制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。

管理部１０６は、使用者Ｕの乗車予約に基づいて、使用者Ｕの乗車スケジュールを生成する（ステップＳ１００）。管理部１０６は、使用者Ｕの乗車スケジュールと、前回の検査スケジュールとに基づいて、車両１０の走行用デバイス４０の検査スケジュールを生成する（ステップＳ１０２）。認識部１０４は、端末装置Ｄを検出する（ステップＳ１０４）。認識部１０４は、端末装置Ｄが使用者Ｕのものか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

認識部１０４は、端末装置Ｄが使用者Ｕのものと判定した場合、端末装置Ｄを認証する（ステップＳ１０８）。認識部１０４は、端末装置Ｄが使用者Ｕのものと判定しない場合、端末装置Ｄを認証しない（ステップＳ１２４）。認識部１０４により、端末装置Ｄが認証された場合、管理部１０６は、検査スケジュール１２２に基づいて、前回の使用者Ｕと、認証された使用者Ｕとが同一であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

管理部１０６は、前回の使用者Ｕと、認証された使用者Ｕとが同一であると判定した場合、車両の走行開始を許可する（ステップＳ１２２）。管理部１０６が前回の使用者Ｕと、認証された使用者Ｕとが同一でないと判定した場合、選択部１０８は、前回の検査スケジュール１２２を参照し車両１０が所定の使用サイクルとなるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。車両１０が所定の使用サイクルでない判定された場合、車両の走行開始を許可する（ステップＳ１２２）。車両１０が所定の使用サイクルと判定された場合、選択部１０８は、検査スケジュール１２２を生成し、検査スケジュール１２２に基づいて、検査対象となる所定の走行用デバイスを選択する（ステップＳ１１２）。管理部１０６は、所定の走行用デバイスに対する操作を促す通知を端末装置Ｄに行わせる（ステップＳ１１４）。

判定部１１０は、第１検出部５０と、第２検出部３０との検出結果に基づいて、所定の走行用デバイスの検査を行う（ステップＳ１１６）。判定部１１０は、第１検出部５０により所定の走行用デバイスに関する出力値が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。判定部１１０は、第１検出部５０により所定の走行用デバイスに関する出力値が検出されたと判定した場合、第２検出部３０により取得した運転操作子に対応する出力値が第１検出部５０から検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

判定部１１０は、第２検出部３０により所定の走行用デバイスの操作量に応じた出力値が検出されたと判定した場合、車両１０の走行開始を許可する（ステップＳ１２２）。ステップ１１８及びステップＳ１２０で否定的な判定結果となった場合、判定部１１０は、車両１０の走行開始を許可しない（ステップＳ１２６）。

以上説明した実施形態によれば、車両制御装置１００は、車両１０の走行開始前に行われる運転操作子２０に対する操作に基づいて、車両１０の状態を検出すると共に、車両１０の走行可否を判定することができる。また、車両制御装置１００は、走行用デバイス４０の検査対象を検査が行われる度に変えることにより、検査の処理を簡略化することができる。更に、車両制御装置１００は、使用者Ｕが前回車両１０を利用した使用者Ｕと同一である場合、走行用デバイス４０の検査を省略し、検査の処理を簡略化することができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、判定部１１０は、第２検出部３０により検出された操作量と第１検出部５０により出力された車両の走行用デバイス４０の出力値とに基づいて車両の走行開始を許可するか否かを判定するものとして説明した。

第２実施形態では、判定部１１０は、運転操作子２０に対する操作を指示する内容に関する情報と車両１０の走行用デバイスの出力値とに基づいて車両の走行開始を許可するか否かを判定する。

即ち、判定部１１０は、第２検出部３０に相当する機能を有する。判定部１１０は、例えば、第２検出部３０に相当する機能により車両１０の走行用デバイスの操作のための運転操作子２０の操作に関する情報を取得する。

操作に関する情報とは、管理部１０６により生成された運転操作子２０に対する操作を指示する指示内容に関する情報である。

判定部１１０は、車両１０の走行開始までに第１検出部５０により取得された出力値と第２検出部３０に相当する機能により取得された情報とに基づいて、車両１０の走行開始を許可するか否かを判定する。

即ち、判定部１１０は、第２検出部３０の出力値を参照せずに、運転操作子２０に対する操作を指示する指示内容に関する情報に基づいて、操作者が指示内容に含まれる運転操作子２０に対する操作量を操作したと仮定して、走行用デバイス４０の検査を行い、車両１０の走行開始の許可を判定する。

また、判定部１１０は、上記の運転操作子２０に対する操作量に関する情報に基づく操作が行われた結果、第１検出部５０により検出される出力値に対して設定された低い閾値に基づいて、走行用デバイス４０の動作確認を行う程度の検査を行ってもよい。

判定部１１０は、例えば、エンジン４１の検査を行う場合、アクセルペダル２１に対する所定の操作の内容を指示する情報（図３参照）を取得し、回転数検出部５１により検出された出力値と、取得されたアクセルペダル２１に対する操作量に関する情報との関係に基づいて、エンジン４１の検査を行う。

判定部１１０は、ステアリング装置４２の検査を行う場合、ステアリング装置４２に対する所定の操作の内容を指示する情報（図４参照）を取得し、アシストモータ出力検出センサ５２により検出された出力値と、取得されたステアリングホイール２２に対する操作量に関する情報との関係に基づいて、ステアリング装置４２の検査を行う。

判定部１１０は、ブレーキ装置４３の検査を行う場合、ブレーキ装置４３に対する所定の操作の内容を指示する情報（図５参照）を取得し、ブレーキアクチュエータセンサ５３により検出された出力値と、取得されたブレーキペダル２３に対する操作量に関する情報との関係に基づいて、ブレーキ装置４３の検査を行う。

判定部１１０は、上記の運転操作子２０に対する操作量に関する情報に基づく操作が行われた結果、第１検出部５０により所定の走行用デバイスに関する出力値が検出されるか否かに基づいて、車両１０の走行開始の許可を判定する。

次に、第２実施形態の車両制御装置１００により実行される処理の流れについて説明する。第２実施形態の車両制御装置１００により実行される処理の流れは、第１実施形態のフローチャート（図６参照）と基本的に同一であるが、ステップＳ１２０の動作が異なる。
以下、ステップＳ１２０に相当する処理について説明する。

判定部１１０は、第１検出部５０により所定の走行用デバイスに関する出力値が取得されたと判定した場合、第２検出部３０に相当する機能により取得した走行用デバイスへの操作を行う指示の内容に対応する出力値が第１取得部から取得されたか否かを判定する。

以上説明した第２実施形態によれば、車両制御装置１００は、第２検出部３０の出力値を参照することなく、走行用デバイス４０の状態を簡便に判定することができる。

以上説明した実施形態は、下記のように表現することができる。図７は、車両制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。車両制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。

通信コントローラ１００−１は、図１に示す車両制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１０４、管理部１０６、選択部１０８、判定部１１０、及び通知部１１４のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
記憶装置と、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
車両の走行用デバイスの出力値を取得させ、
前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子に対する操作に関する情報を取得させ、
前記車両の走行開始までに取得させた前記出力値と前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定させるプログラムが格納されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、車両制御装置１００は、車両１０側に設けられているものの他、サーバ装置２００側に設けられているものであってもよい。また、車両制御装置１００は、手動運転車両に適用されるものの他、自動運転車両に適用されてもよい。車両が自動運転車両の場合、上記の使用者Ｕが行う車両の走行用デバイスの検査を自動運転車両が自動的に行ってもよい。

１０…車両、２０…運転操作子、２１…アクセルペダル、２２…ステアリングホイール、２３…ブレーキペダル、３０…第２検出部、３１…アクセル開度センサ、３２…ステアリングトルクセンサ、３３…ブレーキペダル操作量センサ、４０…走行用デバイス、４１…エンジン、４２…ステアリング装置、４３…ブレーキ装置、５０…第１検出部、５１…回転数検出部、５２…アシストモータ出力検出センサ、５３…ブレーキアクチュエータセンサ、１００…車両制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１０２…通信部、１０４…認識部、１０６…管理部、１０８…選択部、１１０…判定部、１１４…通知部、１１５…表示部、１１６…スピーカ、１１８…ステップ、１２０…記憶部、１２１…ユーザデータ、１２２…検査スケジュール、１２３…基準データ、１２４…検査データ、２００…サーバ装置、Ｄ…端末装置

Claims (8)

1. 車両の走行用デバイスの出力値を取得する第１取得部と、
   前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子についての操作に関する情報を取得する第２取得部と、
   前記車両の走行開始までに前記第１取得部により取得された前記出力値と前記第２取得部により取得された前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定する判定部と、
   前記車両の走行開始までに、前記車両の使用者に対して、前記情報の通知を行う通知部と、を備える、
   車両制御装置。
2. 複数の前記走行用デバイスを備え、
   前記複数の走行用デバイスのうち判定対象とする所定の走行用デバイスを選択する選択部を更に備え、
   前記通知部は、前記選択部により選択された前記所定の走行用デバイスのための運転操作子についての前記情報の通知を行う、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記選択部は、前記車両の所定の使用サイクルごとに、異なる前記走行用デバイスを前記判定対象として選択する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記通知部は、走行用デバイスまたは運転操作子への操作の内容を指示する情報を出力することにより前記情報の通知を行う、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記車両を使用する複数の使用者を認識する認識部と、
   前記複数の使用者とそれぞれの使用者が有する端末装置とを対応付けて管理し、前記認識部により認識された使用者に対応付けられる前記端末装置に対して、前記通知を実行させる管理部と、を更に備える、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記管理部は、前記認識部による認識結果に基づいて、今回の使用者が前回の使用者と異なるか否かを判定し、異なる場合に、前記通知を前記端末装置に行わせる、
   請求項５に記載の車両制御装置。
7. コンピュータが、
   車両の走行用デバイスの出力値を取得し、
   前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子についての操作に関する情報を取得し、
   前記車両の走行開始までに取得された前記出力値と取得された前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定し、
   前記車両の走行開始までに、前記車両の使用者に対して、前記情報の通知を行う、
   車両制御方法。
8. コンピュータに、
   車両の走行用デバイスの出力値を取得させ、
   前記車両の走行用デバイスの操作のための運転操作子についての操作に関する情報を取得させ、
   前記車両の走行開始までに取得された前記出力値と取得された前記情報とに基づいて、前記車両の走行開始を許可するか否かを判定させ、
   前記車両の走行開始までに、前記車両の使用者に対して、前記情報の通知を行わせる、
   プログラム。

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