CN113285993A - 远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备，本发明的构思在于先对申请接入远程辅助驾驶的被控车辆的自身工况进行检测，然后将自检通过的被控车辆的各执行部件其真实控制参数，与远程驾驶终端的预置参数进行匹配，即可以实现在远程辅助驾驶接管之前，预先判断出被控车辆的自身条件是否符合既定的接入许可，一旦检测出被控车辆存在故障或者其执行参数与远程驾驶终端不匹配等，便可以确定当前被控车辆不符合远程辅助驾驶接管要求，一方面可以终止接入并提示进行车况检查，另一方面也可以针对不匹配的执行部件对远程驾驶终端上对应部件进行动态调整，从而可以保证被控车辆的控制精度，进而有效消除了远程辅助驾驶阶段的安全隐患。

Description

远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备。

背景技术

随着通信技术的升级和智能驾驶技术的发展，通信延时越来越小，越来越多的车辆能够被远程实时控制，低延时通信技术与智能驾驶技术的结合，能够实现远程辅助驾驶控制。该技术主要是由远程驾驶终端作为硬件载体，模拟真实车辆的驾驶舱，由人类或机器人驾驶员在该远程驾驶终端上的操控动作，实现对目标被控车辆的驾驶辅助控制，例如某些存在较高安全标准或环境相对危险的场景，真实车辆可以请求由远程驾驶终端接管，以此实现被控车辆的无人驾驶状态。这里，可以结合该技术的众多应用之一——远程代驾，以理解本技术的实现过程：当酒后的本地驾驶员需要使用本地被控车辆时，可以通过云端请求远程驾驶终端介入，即远程驾驶终端接管本地被控车辆并完成驾驶至目的地的操作，而此次行驶过程本地驾驶员则只需要坐在本地被控车辆内，而无需负责车辆的驾驶操控。

而被控车辆自身的各个控制执行部件是否状态正常，直接关系到远程辅助驾驶的控制安全。目前，远程驾驶终端在接管车辆前，并不会对申请接入的被控车辆的自身状态进行有效检测，假设被控车辆自身存在某些故障工况，则很可能会导致发生不可挽回的风险事故。

尤其地，不同的被控车辆其各自的控制单元及执行部件存在差异，对于统一配置的远程驾驶终端该硬件载体而言，很难实现利用固定的控制模式和硬件配置精准控制不同的车辆，也即是无法保持对不同车辆的控制精度的统一化、标准化，这也额外增加了远程辅助驾驶的风险。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备，以及相应地提供了一种计算机数据存储介质和计算机程序产品，主要解决如何实现申请接入的被控车辆与远程辅助驾驶终端进行接入匹配的问题。

本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种远程辅助驾驶接入匹配方法，其中包括：

在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述参数调整包括：

基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

第二方面，本发明提供了一种远程辅助驾驶接入匹配装置，其中包括：

自检模块，用于在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

操控测试模块，用于基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

初次匹配模块，用于利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

动态调整模块，用于对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

接入决策模块，用于对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述动态调整模块具体包括：

调整基准获取单元，用于基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

参数动态修正单元，用于按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，其中包括：

一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，所述存储器可以采用非易失性存储介质，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的所述方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机数据存储介质，该计算机数据存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机至少执行如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的所述方法。

第五方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机执行时，用于至少执行第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的所述方法。

在第五方面的至少一种可能的实现方式中，该产品涉及到的相关程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储器上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储介质上。

本发明的构思在于先对申请接入远程辅助驾驶的被控车辆的自身工况进行检测，然后将自检通过的被控车辆的各执行部件其真实控制参数，与远程驾驶终端的预置参数进行匹配，即可以实现在远程辅助驾驶接管之前，预先判断出被控车辆的自身条件是否符合既定的接入许可，一旦检测出被控车辆存在故障或者其执行参数与远程驾驶终端不匹配等，便可以确定当前被控车辆不符合远程辅助驾驶接管要求，一方面可以终止接入并提示进行车况检查，另一方面也可以针对不匹配的执行部件对远程驾驶终端上对应部件进行动态调整，从而可以保证被控车辆的控制精度，进而有效消除了远程辅助驾驶阶段的安全隐患。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的远程辅助驾驶接入匹配方法的实施例的流程图；

图2为本发明提供的远程辅助驾驶接入匹配装置的实施例的示意图；

图3为本发明提供的电子设备的实施例的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

在对具体方案展开前，本发明对本领域涉及远程辅助驾驶硬件平台的现有技术作了进一步分析，发现现有技术主要的技术构思集中在如何实现远程驾驶终端平台上的驾驶员对被控车辆进行操控，或者是如何根据被控车辆的外部环境以及本车驾驶员的驾驶请求做出相应的控制动作等，而对于申请远程辅助驾驶控制的被控车辆是否匹配远程辅助驾驶接入条件，目前还没有针对性的技术方案。

据此推导出当被控车辆的控制执行机构或单元的状态、远程驾驶终端与申请远程辅助驾驶的被控车辆状态是否完全匹配，则有必要设计至少一种专门的标准化控制流程，以避免由被控车辆的异常部件或远程驾驶终端与被控车辆参数不匹配等导致远程操控无法正常、精确执行的情况发生。

经此分析，本发明提出了如下至少一种远程辅助驾驶接入匹配方法的主要实现构思：

(1)在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

(2)基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

(3)利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

(4)对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

(5)对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

在具体实施过程中，可以将上述构思具体展开为图1所示的实施例，如图1所示，具体可以包括：

步骤S1、在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令。

在实际操作中，当本地驾驶员由于某些特殊情况无法驾驶车辆时(例如饮酒后)可以从本地发出远程辅助驾驶介入请求，结合现有的远程辅助驾驶方案，本发明可以不限定本地驾驶员通过被控车辆的车载智能平台或移动智能终端等设备以无线传输的方式发送远程辅助驾驶介入请求。远程驾驶终端一旦接收到该远程辅助驾驶介入请求，并不直接实现远程驾驶操控，而是可以先通过无线传输方式向被控车辆发送车况自检命令。

关于所述车况自检命令，可以依据被控车辆的品牌、车型、使用年限、本地驾驶员的个性化信息等进行按需制定，这里为便于理解，提供如下自检方式示例供实施参考：

该命令可以包含先检测被控车辆是否处于停车且点火状态，这是由于本发明所涉及的应用场景是由远程驾驶终端及配置的远程驾驶员(人类或机器人等)对本地的被控车辆进行操控，因而该场景不适宜在车辆行驶过程中或者车辆完全熄火断电后进行，因此该优选示例中提出可以先对被控车辆的停车点火状态进行检测，如果检测到不符合同时处于停车及点火状态，可以拒绝远程辅助驾驶请求接入，或者也可以提示本地驾驶员操控本地车辆以使得被控车辆处于停车且点火的状态。这里需说明的是，本发明不限定所述车况自检指令必须包含停车点火状态的检测，在某些实施例中还可以从本地驾驶员发出远程介入请求的角度考虑，例如发出该请求的前提条件即是被控车辆应当处于停止且点火状态，对此本发明不作限定。

接着，如果确定被控车辆处于停车且点火状态，则可以继续执行上述车况自检指令的如下内容：以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。这里需说明的是，一般车辆的执行部件可以包括但不限于如下：脚刹、手刹、油门、离合、档位、方向盘、车灯、雨刷、空调、车窗、座椅等等，而在设计车况自检命令时既可以全面地对所有执行部件进行当前性能工况检测，也可以按需对部分关键的执行部件的当前功能状态进行检测，并且自检的过程如前所述，可以是串行方式：按设定的顺序当一个执行部件自检通过后再对下一个执行部件自检(如果当前执行部件自检未通过，则可以不进行下一个执行部件的检测)，或者按设定的顺序当一个执行部件自检完成后(无论当前执行部件自检通过与否)再对下一个执行部件自检；也可以是并行方式：基本同步地对各个执行部件进行独立的自检。无论包含哪些具体的自检对象以及采用串行或并行的自检机制，本步骤的目的是确保被控车辆上的相关执行部件的基本功能是正常的，如果被控车辆在自检时发现了某执行部件出现异常工况，则可以将异常上报，从而能够及时终止远程辅助驾驶接入请求，当然，也可以提示本地驾驶员对性能异常的执行部件进行故障排除，并再次实施自检或重新发送接入请求，对此本发明不作限定。

步骤S2、在被控车辆反馈的自检结果符合预设条件后，向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令。

当被控车辆返回的自检结果符合预设条件，例如全部被检执行部件均工况正常，或者其中关键的某些执行部件工况正常，则认为可以继续执行后续的参数匹配机制(反之如果被控车辆返回一个或多个执行部件存在故障等，则可以认为自检未通过，可按前述终止远程辅助驾驶接入和/或提示本地用户排除异常工况)。本发明设计的参数匹配机制，首先是向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令，主要构思在于由于车型差异乃至同车型但车辆使用或维修情况存在差异，申请接入的被控车辆的各相关执行部件的控制参数可能并不一致，尤其是，很可能与远程驾驶终端该硬件平台中模拟驾舱各对应执行部件的执行参数不一致，因此，本发明提出在自检通过后还需进行各对应执行部件的控制参数同步，也即是确保当前的本地被控车辆与相应的远程驾驶终端的脚刹、手刹、油门、离合、档位、方向盘、车灯、雨刷、空调、车窗、座椅等执行部件(可以是全部执行部件，也可以其中的若干个执行部件)的控制参数进行统一，其必要性以油门为例，假设本地被控车辆的油门踏板被踩下x厘米，对应的被控车辆的节气门开度为y，而远程驾驶终端上的油门踏板被踩下x厘米，对应的远程驾驶终端上的节气门开度为z(需指出，远程驾驶终端该硬件机架平台上可以不具有节气门实物，而是以虚拟的形式，例如算法中制定的函数以模拟出远程驾驶终端自身的油门与节气门的对应关系)，由于y≠z，那么当远程驾驶终端的油门被踩下x厘米时，则会使得本地被控车辆的进油量与远程驾驶终端的进油量(同样地，可以是虚拟进油)不一致，也即是二者对油门的控制参数不统一，这便会使得操控精度下降甚至发生事故。

由此，本发明设计的参数匹配机制，首先是向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令，该操控测试指令的作用是在车辆接入远程辅助驾驶前，或者说，在车辆被远程操控开始实际行进之前，先对本地的被控车辆上的各执行部件进行动作参数的测试及获取，因而结合前文自检机制的示例，该操控测试指令则可以包含：先检测被控车辆是否处于停车且点火状态，此环节属于优选的状态校验，同样是因为本发明的应用场景的特殊性，需要车辆处于静止且点火状态才可以实施相应步骤。接着，若判断出被控车辆处于停车且点火状态，则继续地，可以按前文提及的串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及由被控车联获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数，例如获取并返回本地被控车辆实测的刹车踏板行驶与制动压力值的函数关系或者映射数据等。

这里需说明的是，发送至被控车辆的操控动作测试命令，可以有多种形式，并且参与当前测试阶段的既可以是本地驾驶员也可以是安装于被控车辆上的，例如操控动作测试命令以语音和或提示信息的方式输出给本地驾驶员，由本地驾驶员在静止的车辆上进行相应部件的操控，从而可以获得该执行部件的本地控制参数；也可以是通过预先安装的所述“无人控制执行机构”，即本地车辆上的“机器人”由计算机按代码形式的操控动作测试命令驱动本地“机器人”进行相应的执行部件操控，以自动获得执行部件的本地控制参数。对于远程辅助驾驶技术来说，所述“无人控制执行机构”属于现有技术，本发明不对其装配及操控方式进行赘述。

步骤S3、将被控车辆基于所述操控测试指令获取并反馈的各执行部件的本地控制参数，与当前的远程驾驶终端控制参数进行初次匹配。

在接收到返回的各执行部件的本地控制参数，便可以将各个本地控制参数与远程驾驶终端上的设定控制参数(可以是初始设定的，或者当前的)进行逐一匹配。

步骤S4、对初次匹配失败的执行部件进行参数调整。

在匹配过程中，基本会有两个结论，匹配成功(即请求远程介入的被控车辆的执行部件控制参数与远程驾驶终端上的对应执行部件的控制参数一致，或在允许误差范围内)或匹配失败(即请求远程介入的被控车辆的执行部件控制参数与远程驾驶终端上的对应执行部件的控制参数不一致，或超出允许误差范围)，那么则可以有三种后续策略，其一、全部执行部件或若干个关键执行部件的控制参数匹配成功，则允许被控车辆接入远程驾驶终端，并可进行实际车辆的远程辅助操控；其二、全部执行部件或若干个关键执行部件的控制参数匹配失败，则可以拒绝接入，也即是远程驾驶终端不接管本地的被控车辆；其三、更为优选地，全部执行部件或若干个关键执行部件的控制参数匹配失败，则可以对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，也即是使远程驾驶终端的对应执行部件的控制参数尽量符合请求接入的被控车辆。具体的参数调控方式则可以有多种选择，例如但不限于直接将被控车辆的本地实测控制参数覆盖远程驾驶终端当前控制参数，也可以基于本地控制参数动态校准远程驾驶终端控制参数，还可以是基于远程驾驶终端控制参数修改远程操控参数。这里给出一种并非限定的参数调整手段：可以基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系，然后按照该控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的当前控制参数进行等比例修正，或者按照该控制参数比例关系在下发远程动作指令时修改相应参数。例如，可以是基于被控车辆的节气门实测开度、油门踏板实测深度以及远程驾驶终端上预设的节气门开度值，求取并变更远程驾驶终端上对应节气门开度值的油门踏板深度值，例如按比例关系，在保证一致的进油量前提下，增大或减小远程驾驶终端油门踏板需实际执行的移动距离；或者也可以是基于被控车辆的节气门实测开度、远程驾驶终端上预设的节气门开度值及对应的油门踏板深度值，求取并变更下发至本地被控车辆油门的远程操控参数，例如按比例关系，在保证一致的进油量前提下，增大或减小本地被控车辆油门踏板应当实际执行的移动距离。

步骤S5、基于调整后的控制参数进行二次匹配。

在按上述各实施示例修正参数后，可以再次执行匹配操作(例如可以根据修正结果再次下发远程操控指令给到被控车辆，或者还可以在远程驾驶终端处按修正结果进行模拟尝试等)，这里提及的二次匹配是相对概念，并不是指只有两次匹配过程，在实际操作中，参数调整可以是逐级且动态进行的，而对匹配的次数可以不作限定，二次匹配仅是相对前一次匹配而言的特定表述方式，具体地，可以持续地进行动态修正，直至远程驾驶终端的控制参数与申请远程辅助驾驶的被控车辆的本地控制参数完全匹配(或满足预设的误差范围)为止。

步骤S6、对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

当然，可以理解的是，由于远程驾驶终端是一种硬件平台，受限于硬件条件，也可能发生经参数调控及二次匹配后(并非仅有两次匹配)，仍无法使远程驾驶终端与本地的被控车辆相匹配，此时(包括前文提及的自检阶段未通过自检时)，则可以向本地下发拒绝接管信息，也即是提示请求远程辅助驾驶的被控车辆及本地驾驶员，无法实现远程接管本车。

综上所述，本发明的构思在于先对申请接入远程辅助驾驶的被控车辆的自身工况进行检测，然后将自检通过的被控车辆的各执行部件其真实控制参数，与远程驾驶终端的预置参数进行匹配，即可以实现在远程辅助驾驶接管之前，预先判断出被控车辆的自身条件是否符合既定的接入许可，一旦检测出被控车辆存在故障或者其执行参数与远程驾驶终端不匹配等，便可以确定当前被控车辆不符合远程辅助驾驶接管要求，一方面可以终止接入并提示进行车况检查，另一方面也可以针对不匹配的执行部件对远程驾驶终端上对应部件进行动态调整，从而可以保证被控车辆的控制精度，进而有效消除了远程辅助驾驶阶段的安全隐患。

相应于上述各实施例及优选方案，本发明还提供了一种远程辅助驾驶接入匹配装置的实施例，如图2所示，具体可以包括如下部件：

自检模块1，用于在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

操控测试模块2，用于基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

初次匹配模块3，用于利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

动态调整模块4，用于对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

接入决策模块5，用于对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述动态调整模块具体包括：

调整基准获取单元，用于基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

参数动态修正单元，用于按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

应理解以上图2所示的远程辅助驾驶接入匹配装置可中各个部件的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些部件可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分部件以软件通过处理元件调用的形式实现，部分部件通过硬件的形式实现。例如，某个上述模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它部件的实现与之类似。此外这些部件全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个部件可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些部件可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些部件可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。

综合上述各实施例及其优选方案，本领域技术人员可以理解的是，在实际操作中，本发明所涉及的技术构思可适用于多种实施方式，本发明以下述载体作为示意性说明：

(1)一种电子设备。该设备具体可以包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行前述实施例或者等效实施方式的步骤/功能。

该电子设备具体可以为与计算机相关的电子设备，例如但不限于各类交互终端及电子产品等，如远程辅助驾驶系统的相关计算机设备。

图3为本发明提供的电子设备的实施例的结构示意图，具体地，电子设备900包括处理器910和存储器930。其中，处理器910和存储器930之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器930用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器930中调用并运行该计算机程序。上述处理器910可以和存储器930可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器930中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器930也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。

除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该设备900还可以包括输入单元960、显示单元970、音频电路980、摄像头990和传感器901等中的一个或多个，所述音频电路还可以包括扬声器982、麦克风984等。其中，显示单元970可以包括显示屏。

进一步地，上述设备900还可以包括电源950，用于给该设备900中的各种器件或电路提供电能。

应理解，该设备900中的各个部件的操作和/或功能，具体可参见前文中关于方法、系统等实施例的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

应理解，图3所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统SOC，该处理器910中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等，具体在下文中再作介绍。

总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器930中。

(2)一种计算机数据存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序或上述装置，当计算机程序或上述装置被执行时，使得计算机执行前述实施例或等效实施方式的步骤/功能。

在本发明所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机数据取存储介质中。基于这样的理解，本发明的某些技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以如下所述软件产品的形式体现出来。

尤其需指出的是，该存储介质可以是指服务器或相类似的计算机设备，具体地，也即是服务器或类似的计算机设备中的存储器件中存储有前述计算机程序或上述装置。

(3)一种计算机程序产品(该产品可以包括上述装置)，该计算机程序产品在终端设备上运行时，使终端设备执行前述实施例或等效实施方式的远程辅助驾驶接入匹配方法。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，上述计算机程序产品可以包括但不限于是指APP。

接续前文，上述设备/终端可以是一台计算机设备，并且，该计算机设备的硬件结构还可以具体包括：至少一个处理器，至少一个通信接口，至少一个存储器和至少一个通信总线；处理器、通信接口、存储器均可以通过通信总线完成相互间的通信。其中，处理器可能是一个中央处理器CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image SignalProcessing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括特定集成电路ASIC，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等，此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储器等存储介质中；而前述的存储器/存储介质可以包括：非易失性存储器(non-volatile memory)，例如非可移动磁盘、U盘、移动硬盘、光盘等，以及只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)等。

本发明实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本领域技术人员可以意识到，本说明书中公开的实施例中描述的各模块、单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方式来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以及，其中作为分离部件说明的模块、单元等可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个地方，例如系统网络的节点上。具体可根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块、单元来实现上述实施例方案的目的。本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，包括：

在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

2.根据权利要求1所述的远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

3.根据权利要求1所述的远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

4.根据权利要求1～3任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，所述参数调整包括：

基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

5.一种远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，包括：

自检模块，用于在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

操控测试模块，用于基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

初次匹配模块，用于利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

动态调整模块，用于对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

接入决策模块，用于对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

6.根据权利要求5所述的远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

7.根据权利要求5所述的远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

8.根据权利要求5～7任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，所述动态调整模块具体包括：

调整基准获取单元，用于基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

参数动态修正单元，用于按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1～4任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配方法。

10.一种计算机数据存储介质，其特征在于，所述计算机数据存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1～4任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配方法。

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