WO2019225117A1

WO2019225117A1 - オフロードビークル及びマリンビークル

Info

Publication number: WO2019225117A1
Application number: PCT/JP2019/009217
Authority: WO
Inventors: 悠木下
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2018-05-22
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2019-11-28

Abstract

本発明の目的は、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間に情報を通知できる新たなオフロードビークル又はマリンビークルを提供することである。　本発明に係るマリンビークルは、ビークル本体外に位置する人間に対して通知すべきビークル情報を生成するビークル情報生成部と、ビークル情報生成部が生成したビークル情報であって、ビークル本体外に位置する人間に対して通知すべきビークル情報を可視化したビークル情報イメージをビークル本体外に位置する人間が視認できるように、水の表面より上方に位置し、かつ、マリンビークルよりマリンビークルの進行方向における前方に位置する空間にビークル情報イメージを形成するビークル情報イメージ形成部と、を備える。

Description

オフロードビークル及びマリンビークル

　本発明は、オフロードビークル及びマリンビークルに関する。

　従来のビークルに関する発明としては、例えば、特許文献１ないし特許文献５に記載の車両等（以下、オンロードビークルと呼ぶ）が知られている。特許文献１ないし特許文献５では、オンロードビークルの周囲の道路に映像を投影することにより、ドライバー又は歩行者に種々の情報を通知することが提案されている。

特開２０１７－１５９８８２号公報特開２０１７－１５９８８１号公報特開２０１７－１４４９９５号公報特開２００４－００９８２９号公報特開２００４－３５５３４１号公報

　ところで、オフロードの上を進行するオフロードビークル又は水の上を進行するマリンビークルにおいて、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間に情報を通知したい場合がある。

　そこで、本発明の目的は、オフロードの上を進行するオフロードビークル又は水の上を進行するマリンビークルであって、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間に情報を通知できる新たなオフロードビークル又はマリンビークルを提供することである。

　本願発明者は、オフロードビークル又はマリンビークルに適した新たな情報通知方法について検討を行った。そこで、本願発明者は、オフロードの上を進行するオフロードビークル又は水の上を進行するマリンビークルに既存のオンロードビークルの情報通知方法を適用することを検討した。具体的には、本願発明者は、オフロードビークル又はマリンビークルにおいて、オフロードの表面又は水の表面にイメージを形成することを検討した。

　しかしながら、本願発明者は、オフロードビークル又はマリンビークルでは、オフロードの表面又は水の表面にイメージを形成することが難しいことを初めて発見した。本願発明者は、オフロードの表面又は水の表面にイメージを表示することが難しい原因について検討したところ、オフロードの表面又は水の表面が起伏を有していることが原因であることに気が付いた。

　そこで、本願発明者は、オフロードビークル及びマリンビークルに適した新たな情報通知方法を検討するために、オンロードビークルとオフロードビークルとの相違点及びオンロードビークルとマリンビークルとの相違点について検討を行った。オンロードビークルとオフロードビークルとの相違点と、オンロードビークルとマリンビークルとの相違点とは共通である。以下では、オンロードビークルとオフロードビークルとの相違点について説明する。

　本願発明者は、オンロードビークルとオフロードビークルとの間には、以下の２つの相違点が存在することに気が付いた。１点目の相違点は、路面の形状である。道路が平坦であるのに対して、オフロードの表面は起伏を有している。そのため、オフロードの表面にイメージが形成されることが難しい。２点目の相違点は、周囲の環境である。オフロードビークルの周囲に存在する他のオフロードビークルの数及び人間の数は、オンロードビークルの周囲に存在する他のオンロードビークルの数及び人間の数より少ない。

　まず、本願発明者は、第１の相違点より、オフロードビークルよりオフロードビークルの進行方向における前方に位置する空間にイメージを形成すればよいと考えた。しかしながら、本願発明者は、以下の理由により、オフロードビークルよりオフロードビークルの進行方向における前方に位置する空間にイメージを形成することを当業者が躊躇すると考えた。より詳細には、平坦な道路にイメージが形成される場合には、平坦な道路がスクリーンとして用いられる。そのため、平坦な道路にイメージが形成される場合には、例えば、液晶プロジェクタ等により形成されたイメージが用いられる。しかしながら、空間にイメージが形成される場合には、スクリーンが存在しない。そのため、液晶プロジェクタ等により形成されたイメージを空中に形成することは、液晶プロジェクタ等により形成されたイメージを路面に形成することに比べて難しい。そこで、空間にイメージが形成される場合には、例えば、ドット表示のイメージが用いられる。

　しかしながら、ドット表示のイメージの精彩さは、液晶プロジェクタ等により形成されたイメージの精彩さより劣る。そのため、ドット表示のイメージが含む情報量は、液晶プロジェクタ等により形成されたイメージが含む情報量より少ない。また、空間に形成できるイメージは、ドット表示のイメージ以外にも存在する。しかしながら、空間に形成できるイメージの精彩さは、一般的に、液晶プロジェクタ等により形成されたイメージの精彩さより劣る。以上より、空間に形成できるイメージが含む情報量は、一般的に、平坦な路面に形成できるイメージが含む情報量より少ない。よって、当業者は、通常であれば、オフロードビークルよりオフロードビークルの進行方向における前方に位置する空間にイメージを形成することを躊躇する。

　しかしながら、本願発明者は、第２の相違点により、オフロードビークルにおいて、オフロードビークルよりオフロードビークルの進行方向における前方に位置する空間にイメージが形成されてもよいことに気が付いた。具体的には、オフロードビークルの周囲に存在する他のオフロードビークルの数及び人間の数が、オンロードビークルの周囲に存在する他のオンロードビークルの数及び人間の数より少ない。そのため、オフロードビークルがオフロードビークル内の人間及び／又はオフロードビークル外の人間に通知すべき情報量は、オンロードビークルがオンロードビークル内の人間及び／又はオンロードビークル外の人間に通知すべき情報の情報量より少ない。そのため、本願発明者は、オフロードビークルにおいて、オフロードビークルよりオフロードビークルの進行方向における前方に位置する空間にイメージが形成されても、オフロードビークル内の人間及び／又はオフロードビークル外の人間に十分な情報量の情報を通知することが可能であると考えた。

　本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。

　（１）のオフロードビークル又はマリンビークルは、
　オフロードの上を進行するオフロードビークル又は水の上を進行するマリンビークルであって、
　ビークル本体と、
　前記ビークル本体に支持されている動力源であって、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルを進行させるための駆動力を発生する動力源と、
　前記ビークル本体に支持されているビークル情報生成部であって、前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知すべきビークル情報を生成するビークル情報生成部と、
　前記ビークル本体に支持されているビークル情報イメージ形成部であって、前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間がビークル情報イメージを視認できるように、前記オフロードの表面又は前記水の表面より上方に位置し、かつ、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルより前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行方向における前方に位置する空間に前記ビークル情報イメージを形成するビークル情報イメージ形成部であって、前記ビークル情報イメージは、前記ビークル情報生成部が生成した前記ビークル情報であって、前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知すべき前記ビークル情報を可視化したイメージである、ビークル情報イメージ形成部と、
　を備える。

　（１）のオフロードビークル又はマリンビークルは、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間に情報を通知できる。より詳細には、（１）のオフロードビークル又はマリンビークルでは、ビークル情報イメージ形成部は、ビークル本体内に位置する人間及び／又はビークル本体外に位置する人間がビークル情報イメージを視認できるように、オフロードの表面又は水の表面より上方に位置し、かつ、オフロードビークル又はマリンビークルよりオフロードビークル又はマリンビークルの進行方向における前方に位置する空間にビークル情報イメージを形成する。これにより、オフロードの表面又は水の表面の起伏により、ビークル情報イメージが本来の形状から変形することが抑制される。その結果、（１）のオフロードビークル又はマリンビークルは、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間に情報を通知できる。

　（２）のオフロードビークル又はマリンビークルは、（１）のオフロードビークル又はマリンビークルにおいて、
　前記ビークル情報は、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行に関する情報である。

　（２）のオフロードビークル又はマリンビークルによれば、ビークル情報は、オフロードビークル又はマリンビークルの進行に関する情報である。そのため、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間は、オフロードビークル又はマリンビークルの進行に関する情報を知ることができる。

　（３）のオフロードビークル又はマリンビークルは、（１）又は（２）のいずれかのオフロードビークル又はマリンビークルにおいて、
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルは、
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの周囲の環境に関する環境情報を取得する環境情報取得部を、
　更に備えており、
　前記ビークル情報生成部は、前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて、前記ビークル情報を生成する。

　（３）のオフロードビークル又はマリンビークルでは、ビークル情報生成部は、オフロードビークル又はマリンビークルの周囲の環境に関する環境情報に基づいて、ビークル情報を生成する。そのため、（３）のオフロードビークル又はマリンビークルによれば、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間は、オフロードビークル又はマリンビークルの周囲の環境に関する情報を知ることができる。

　（４）のオフロードビークル又はマリンビークルは、（３）のオフロードビークル又はマリンビークルにおいて、
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルは、
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行方向を変化させる進行方向変化部と、
　前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記進行方向変化部及び前記動力源を制御することにより、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルを自律運転する自律運転部と、
　を更に備える。

　（４）のオフロードビークル又はマリンビークルは、自律運転を行うことができる。

　（５）のオフロードビークル又はマリンビークルは、（４）のオフロードビークル又はマリンビークルにおいて、
　前記ビークル情報生成部は、前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて、前記オフロードビークル又は前記マリンビークル外に位置する人間の検知に関する前記ビークル情報を生成し、
　前記ビークル情報イメージ形成部は、前記ビークル本体外に位置する人間を前記オフロードビークルが検知したことを前記ビークル本体外に位置する人間に通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する、又は、前記ビークル本体外に位置する人間を前記マリンビークルが検知したことを前記ビークル本体外に位置する人間に通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する。

　（５）のオフロードビークル又はマリンビークルでは、ビークル情報イメージ形成部は、ビークル本体外に位置する人間をオフロードビークルが検知したことをビークル本体外に位置する人間に通知するためのビークル情報イメージを、ビークル情報に基づいて形成する、又は、ビークル本体外に位置する人間をマリンビークルが検知したことをビークル本体外に位置する人間に通知するためのビークル情報イメージを、ビークル情報に基づいて形成する。これにより、ビークル本体外に位置する人間は、自身がオフロードビークル又はマリンビークルに検知されていることを知ることができる。そのため、ビークル本体外に位置する人間は、オフロードビークル又はマリンビークルが近づいてきたときに、オフロードビークル又はマリンビークルを回避する等の動作を取ることが容易となる。

　（６）のオフロードビークル又はマリンビークルは、（５）のオフロードビークル又はマリンビークルにおいて、
　前記ビークル情報イメージ形成部は、前記ビークル本体外に位置する人間と前記オフロードビークルとの間に前記ビークル情報イメージを形成する、又は、前記ビークル本体外に位置する人間と前記マリンビークルとの間に前記ビークル情報イメージを形成する。

　（６）のオフロードビークル又はマリンビークルでは、ビークル情報イメージ形成部は、ビークル本体外に位置する人間とオフロードビークルとの間にビークル情報イメージを形成する、又は、ビークル本体外に位置する人間とマリンビークルとの間にビークル情報イメージを形成する。これにより、ビークル本体外に位置する人間は、自身がオフロードビークル又はマリンビークルに検知されていることをより容易に知ることができる。

　（７）のオフロードビークル又はマリンビークルは、（２）ないし（６）のいずれかのオフロードビークル又はマリンビークルにおいて、
　前記ビークル情報生成部は、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行方向を示す前記ビークル情報を生成し、
　前記ビークル情報イメージ形成部は、前記オフロードビークルの進行方向を前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する、又は、前記マリンビークルの進行方向を前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する。

　（７）のオフロードビークル又はマリンビークルによれば、ビークル本体内に位置する人間及び／又はビークル本体外に位置する人間は、オフロードビークル又はマリンビークルの進行方向を知ることができる。そのため、ビークル本体内に位置する人間は、オフロードビークル又はマリンビークルの進路を予測できるので、オフロードビークル又はマリンビークルの進行に伴う揺れに対して身構える等の対策を容易に取ることができる。また、ビークル本体外に位置する人間は、オフロードビークル又はマリンビークルの進路を予測できるので、オフロードビークル又はマリンビークルが近づいてきたときに、オフロードビークル又はマリンビークルを回避する等の動作を取ることが容易となる。

　この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。

　本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。

　本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。

　以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　本発明は、ビークル本体内の人間及び／又はビークル本体外の人間に情報を通知できる。

図１は、マリンビークル１，１０１及び人間１００の斜視図、及び、マリンビークル１のブロック図である。図２は、自律運転部１１のブロック図である。図３は、ビークル情報イメージ形成部１７のブロック図である。図４は、ビークル情報イメージテーブルである。図５は、マリンビークル１のビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図６は、マリンビークル１のビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図７は、マリンビークル１のビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図８は、マリンビークル１，１０１及び人間１００の斜視図である。図９は、オフロードビークル１ａ，１ｂ及び人間１００の斜視図、及び、オフロードビークル１ａ，１ｂのブロック図である。図１０は、自律運転部１１のブロック図である。図１１は、オフロードビークル１ａのビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図１２は、オフロードビークル１ａのビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図１３は、オフロードビークル１ａのビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図１４は、オフロードビークル１ｂのビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図１５は、オフロードビークル１ｃの斜視図、及び、オフロードビークル１ｃのブロック図である。図１６は、ビークル情報イメージテーブルである。

（第１の実施形態）
［マリンビークルの構成］
　以下に、第１の実施形態に係るマリンビークルについて図面を参照しながら説明する。図１は、マリンビークル１，１０１及び人間１００の斜視図、及び、マリンビークル１のブロック図である。図１では、マリンビークル１と人間１００（マリンビークル１０１）との距離が検知通知距離以下である。図２は、自律運転部１１のブロック図である。図３は、ビークル情報イメージ形成部１７のブロック図である。図４は、ビークル情報イメージテーブルである。

　以下では、マリンビークル１における前方を前方Ｆと呼ぶ。マリンビークル１における後方を後方Ｂと呼ぶ。マリンビークル１における左方を左方Ｌと呼ぶ。マリンビークル１における右方を右方Ｒと呼ぶ。マリンビークル１における上方を上方Ｕと呼ぶ。マリンビークル１における下方を下方Ｄと呼ぶ。マリンビークル１における前後方向を前後方向ＦＢと呼ぶ。マリンビークル１における左右方向を左右方向ＬＲと呼ぶ。マリンビークル１における上下方向を上下方向ＵＤと呼ぶ。マリンビークル１における前方とは、マリンビークル１に乗船したドライバーを基準として前方である。マリンビークル１における後方とは、マリンビークル１に乗船したドライバーを基準として後方である。マリンビークル１における左方とは、マリンビークル１に乗船したドライバーを基準として左方である。マリンビークル１における右方とは、マリンビークル１に乗船したドライバーを基準として右方である。マリンビークル１における上方とは、マリンビークル１に乗船したドライバーを基準として上方である。マリンビークル１における下方とは、マリンビークル１に乗船したドライバーを基準として下方である。なお、図１では、ドライバーは省略されている。

　また、マリンビークル１の進行方向における前方を前方ｆと呼ぶ。マリンビークル１が前進するときには、前方ｆと前方Ｆとが一致する。一方、マリンビークル１が後退するときには、前方ｆと後方Ｂとが一致する。

　本明細書において、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に対して移動不可能に第２部材に取り付けられている（すなわち、固定されている）場合、及び、第１部材が第２部材に対して移動可能に第２部材に取り付けられている場合を含む。また、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に直接に取り付けられている場合、及び、第１部材が第３部材を介して第２部材に取り付けられている場合の両方を含む。

　マリンビークル１は、図１に示すように、船である。マリンビークル１は、水の上を進行することができる。水の表面２２０は、起伏を有している。マリンビークル１は、図１に示すように、ビークル本体３、動力源操作部４、動力源５、進行方向変化部８、自律運転部１１、環境情報取得部１３、ビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７を備えている。

　ビークル本体３は、マリンビークル１の本体である。ビークル本体３は、動力源操作部４、動力源５、進行方向変化部８、自律運転部１１、環境情報取得部１３、ビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７を支持している。ビークル本体３は、船体フレーム、ボディ及び外装パーツを含む。

　動力源５は、マリンビークル１を進行させるための駆動力を発生する。動力源５は、例えば、エンジン、トランスミッション及びプロペラを含んでいる。動力源５は、エンジンが発生した駆動力によりプロペラを回転させ、水流を発生させる。マリンビークル１は、水流を利用して進行する。ただし、動力源５は、エンジンの代わりに電気モータを含んでいてもよい。また、動力源５は、エンジン及び電気モータの両方を含んでいてもよい。

　動力源操作部４は、動力源５が発生する駆動力の大きさを制御するための入力部である。動力源操作部４は、例えば、ドライバーが手により操作するリモコンレバー４ａを含んでいる。ドライバーがリモコンレバー４ａを前方Ｆに倒すと、動力源５が前方Ｆへの駆動力を発生する。このとき、マリンビークル１は、加速する。ドライバーがリモコンレバー４ａを後方Ｂに倒すと、動力源５が後方Ｂへの駆動力を発生する。このとき、マリンビークル１は、減速する。また、動力源操作部４は、リモコンレバー４ａの位置に応じて、動力源５が発生する駆動力の大きさを制御するための動力源制御信号を生成する動力源制御信号生成部を含んでいる。動力源制御信号生成部は、例えば、リモコンレバーポジションセンサ及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されている。リモコンレバーポジションセンサは、リモコンレバーの位置を検出するセンサである。ＥＣＵは、回路基板、電子部品及びＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）の組み合わせにより構成されている。

　進行方向変化部８は、マリンビークル１の進行方向を変化させる。進行方向変化部８は、図示しない舵を操舵する操舵機構である。具体的には、進行方向変化部８は、図１に示すように、ステアリングホイール８ａを含んでいる。ドライバーがステアリングホイール８ａを反時計回りに回転させると、下方Ｄに見たときに、進行方向変化部８が舵（図示せず）を時計回りに回転させる。ドライバーがステアリングホイール８ａを時計回りに回転させると、下方Ｄに見たときに、進行方向変化部８が舵（図示せず）を反時計回りに回転させる。ただし、動力源５が船外機である場合には、マリンビークル１は、舵を備えていなくてもよい。この場合、ドライバーがステアリングホイール８ａを回転させると、船外機のプロペラの方向が変化する。

　環境情報取得部１３は、マリンビークル１の周囲の環境に関する環境情報Ｉ１を取得する。環境情報取得部１３は、マリンビークル１の周囲を撮影するカメラである。環境情報取得部１３は、マリンビークル１の周囲の映像を環境情報Ｉ１として自律運転部１１に出力する。ただし、環境情報取得部１３は、カメラに限らない。環境情報取得部１３は、赤外線センサ等のセンサや、センサ及びカメラの組み合わせ等であってもよい。また、環境情報取得部１３は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

　自律運転部１１は、環境情報取得部１３が取得した環境情報Ｉ１に基づいて動力源５及び進行方向変化部８を制御することにより、マリンビークル１を自律運転させる。自律運転部１１は、図２に示すように、自律運転部演算部１１ａ、動力源操作部アクチュエータ１１ｂ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄを含んでいる。

　自律運転部演算部１１ａは、環境情報取得部１３が取得した環境情報Ｉ１に基づいて、動力源制御信号Ｓｉｇ５及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を生成する。具体的には、自律運転部演算部１１ａは、予め設定された航路に関する航路情報を保持している。予め定められた航路とは、マリンビークル１が自律運転によって走行する経路である。また、自律運転部演算部１１ａは、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機により受信したマリンビークル１の現在位置情報を取得している。また、自律運転部演算部１１ａは、環境情報Ｉ１に基づいて、マリンビークル１の周囲に存在する人間１００を検知して、人間検知情報Ｉ２を生成する。人間検知情報Ｉ２は、マリンビークル１の周囲における人間１００の有無、及び、マリンビークル１から人間１００までの距離に関する情報を含んでいる。人間１００は、マリンビークル１０１に乗っている人間である。本明細書において、人間１００の検知とは、人間１００を検知することの他、人間１００が乗っているマリンビークル１０１を検知することも含む。

　自律運転部演算部１１ａは、航路情報、現在位置情報及び人間検知情報Ｉ２に基づいて、マリンビークル１が予め定められた航路を進行するように、動力源制御信号Ｓｉｇ５及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を生成する。この際、自律運転部１１は、人間検知情報Ｉ２に基づいて、人間１００を避けるように動力源制御信号Ｓｉｇ５及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を生成する。動力源制御信号Ｓｉｇ５は、動力源操作部４のリモコンレバー４ａの位置（すなわち、リモコンレバー４ａの操作量）に関する情報を含んでいる。進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８は、ステアリングホイール８ａの回転角（すなわち、ステアリングホイール８ａの操作量）に関する情報を含んでいる。

　ここで、自律運転部演算部１１ａは、マリンビークル１が自律運転を行うためには、将来における動力源制御信号Ｓｉｇ５及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を予測して生成する必要がある。そこで、自律運転部演算部１１ａは、現在時刻から所定時間経過後における動力源制御信号Ｓｉｇ５及び現在時刻から所定時間経過後における進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を走行経路情報、現在位置情報及び人間検知情報Ｉ２に基づいて生成する。従って、自律運転部演算部１１ａは、図２に示すように、現在時刻から所定時間経過後までの動力源制御信号Ｓｉｇ５及び現在時刻から所定時間経過後における進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を記憶している。そこで、動力源制御信号Ｓｉｇ５及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を以下のように定義する。

現在動力源制御信号Ｓｉｇ１５：動力源制御信号Ｓｉｇ５の内の現在時刻における動力源制御信号Ｓｉｇ５
未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５：動力源制御信号Ｓｉｇ５の内の所定時間経過後における動力源制御信号Ｓｉｇ５
現在進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ１８：進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８の内の現在時刻における進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８
未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８：進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８の内の所定時間経過後における進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８

　自律運転部演算部１１ａは、現在動力源制御信号Ｓｉｇ１５及び現在進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ１８をそれぞれ動力源操作部４及び進行方向変化部８に出力する。また、自律運転部演算部１１ａは、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５及び未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８をビークル情報生成部１５に出力する。更に、自律運転部演算部１１ａは、人間検知情報Ｉ２をビークル情報生成部１５に出力する。所定時間は、特に限定されず、例えば、３０秒である。ただし、所定時間は、３０秒より長くてもよいし、３０秒より短くてもよい。また、所定時間は、一定ではなく、変動してもよい。所定時間は、マリンビークル１が自律運転するのに必要な時間により定まる値である。以上のような自律運転部演算部１１ａは、ＥＣＵにより構成されている。

　動力源操作部アクチュエータ１１ｂは、現在動力源制御信号Ｓｉｇ１５に基づいて、動力源操作部４を操作する。進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、現在進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ１８に基づいて、進行方向変化部８を操作する。これにより、マリンビークル１が自律運転を行う。

　動力源操作部アクチュエータ１１ｂ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、例えば、電気モータとギア等の組み合わせにより構成される。本実施形態では、動力源操作部アクチュエータ１１ｂ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、既存の動力源操作部４及び既存の進行方向変化部８を操作する機構である。従って、動力源操作部アクチュエータ１１ｂは、ドライバーが動力源操作部４のリモコンレバー４ａを腕で倒す代わりに、リモコンレバー４ａを操作する。また、進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、ドライバーが進行方向変化部８のステアリングホイール８ａを腕で回転させる代わりに、ステアリングホイール８ａを操作する。

　ビークル情報生成部１５は、ビークル本体３外に位置する人間１００に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を生成する。具体的には、ビークル情報生成部１５は、環境情報取得部１３が取得した環境情報Ｉ１に基づいて、ビークル情報Ｉ３を生成する。本実施形態では、ビークル情報生成部１５は、自律運転部１１が環境情報Ｉ１に基づいて生成した未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８及び人間検知情報Ｉ２に基づいて、ビークル情報Ｉ３を生成する。本明細書において、「ビークル情報生成部１５が環境情報Ｉ１に基づいてビークル情報Ｉ３を生成する。」とは、以下の（１）、（２）の意味を有する。

（１）ビークル情報生成部１５が環境情報Ｉ１を直接に取得して、ビークル情報生成部１５が環境情報Ｉ１を用いてビークル情報Ｉ３を生成する。
（２）ビークル情報生成部１５が環境情報Ｉ１に基づいて生成された情報又は信号を取得して、ビークル情報生成部１５が当該情報又は当該信号を用いてビークル情報Ｉ３を生成する。

　なお、本実施形態では、「ビークル情報生成部１５が環境情報Ｉ１に基づいてビークル情報Ｉ３を生成する。」とは、（２）の意味で用いられている。

　ビークル情報Ｉ３は、マリンビークル１の進行に関する情報である。ビークル情報Ｉ３は、予定動作情報Ｉ３１及び検知情報Ｉ３２を含んでいる。予定動作情報Ｉ３１は、マリンビークル１の進行方向を人間１００に対して通知するための情報である。具体的には、予定動作情報Ｉ３１は、現在時刻から所定時間経過後におけるマリンビークル１の動作を示す情報である。本実施形態では、予定動作情報Ｉ３１は、「停止」、「右折」、「左折」又は「前進」のいずれかの情報を含んでいる。「停止」は、マリンビークル１が現在時刻から所定時間経過後に停止することを意味する。「右折」は、マリンビークル１が現在時刻から所定時間経過後に右折することを意味する。「左折」は、マリンビークル１が現在時刻から所定時間経過後に左折することを意味する。「前進」は、マリンビークル１が現在時刻から所定時間経過後に前進することを意味する。ビークル情報生成部１５は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５及び未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８に基づいて、予定動作情報Ｉ３１を生成する。

　検知情報Ｉ３２は、人間１００（本実施形態では、人間１００が乗っているマリンビークル１０１）の検知に関する情報である。本実施形態では、検知情報Ｉ３２は、マリンビークル１が人間１００を検知したことを人間１００に通知するか否かを示す情報である。本実施形態では、検知情報Ｉ３２は、「非通知」又は「通知」の情報を含んでいる。「非通知」は、マリンビークル１が人間１００を検知したことを人間１００に通知しないことを意味する。「通知」は、マリンビークル１が人間１００を検知したことを人間１００に通知することを意味する。ビークル情報生成部１５は、人間検知情報Ｉ２に基づいて、検知情報Ｉ３２を生成する。具体的には、ビークル情報生成部１５は、人間検知情報Ｉ２に基づいて、マリンビークル１が人間１００を検知しているか否かを判定する。更に、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下であるか否かを判定する。検知通知距離は、例えば、１００ｍや２００ｍ等である。検知通知距離は、一定の値である必要はなく、例えば、マリンビークル１の速度に応じて変化してもよい。マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下である場合には、ビークル情報生成部１５は、「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２を生成する。マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下でない場合には、ビークル情報生成部１５は、「非通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２を生成する。以上のようなビークル情報生成部１５は、例えば、ＥＣＵにより構成されている。

　ビークル情報イメージ形成部１７は、図１に示すように、ビークル情報イメージ５０，５２を人間１００が視認できるように、水の表面２２０より上方Ｕに位置し、かつ、マリンビークル１よりマリンビークル１の進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２を形成する。本実施形態では、ビークル情報イメージ形成部１７は、人間１００とマリンビークル１との間にビークル情報イメージ５０，５２を形成する。ビークル情報イメージ５０，５２は、ビークル情報生成部１５が生成したビークル情報Ｉ３であって、ビークル本体３外に位置する人間１００に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を可視化した像である。ビークル情報イメージ５０は、マリンビークル１の進行方向を人間１００に通知するための像である。ビークル情報イメージ５２は、マリンビークル１が人間１００を検知したことを人間１００に通知するための像である。ビークル情報イメージ形成部１７は、図３に示すように、ビーム出力部制御部１７ａ、ビークル情報イメージ記憶部１７ｂ及びビーム出力部１７ｃを含んでいる。

　ビークル情報イメージ記憶部１７ｂは、図４に示すビークル情報テーブルを記憶している。ビークル情報テーブルは、ビークル情報Ｉ３（予定動作情報Ｉ３１及び検知情報Ｉ３２）とビークル情報イメージ５０，５２とが対応付けられている。「停止」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１が、ＳＴＯＰの文字の画像であるビークル情報イメージに対応付けられている。「右折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１が、右方Ｒに折れ曲がった矢印の画像であるビークル情報イメージ５０に対応付けられている。「左折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１が、左方Ｌに折れ曲がった矢印の画像であるビークル情報イメージ５０に対応付けられている。「前進」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１が、前方Ｆに延びる矢印の画像であるビークル情報イメージ５０に対応付けられている。「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２が、円板形状の画像であるビークル情報イメージ５２に対応付けられている。以上のようなビークル情報イメージ記憶部１７ｂは、例えば、不揮発性メモリにより構成されている。

　ビーム出力部制御部１７ａは、ビークル情報生成部１５が生成したビークル情報Ｉ３に対応するビークル情報イメージ５０，５２を図４に示すビークル情報テーブルを用いて選択する。ビーム出力部制御部１７ａは、選択したビークル情報イメージ５０，５２をビーム出力部１７ｃに形成させる。ビーム出力部１７ｃは、レーザビームを空中に照射することによって、ビークル情報イメージ５０，５２を形成する。ビークル情報イメージ５０，５２は、複数のドットにより形成された光の像である。ビーム出力部制御部１７ａは、例えば、ＥＣＵにより構成されている。ビーム出力部１７ｃは、例えば、レーザビーム発生装置により構成されている。ビークル情報イメージ形成部１７は、例えば、特開２００９－１８６６５４号公報に記載の三次元画像表示装置により実現可能である。この三次元画像表示装置は、小さなレーザ光源を用いてプラズマを発光させ、空中に立体カラー画像を描くことができる。また、特開２００９－１８６６５４号公報に記載の三次元画像表示装置に関する製品が、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｂｕｒｔｏｎ－ｊｐ．ｃｏｍ／ｅｎ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍに記載されている。

［マリンビークルの動作］
　次に、マリンビークル１の動作について図面を参照しながら説明する。図５ないし図７は、マリンビークル１のビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。図８は、マリンビークル１，１０１及び人間１００の斜視図である。図８では、マリンビークル１と人間１００との距離が検知通知距離より長い。

　本処理は、マリンビークル１の自律運転が開始されることにより始まる。マリンビークル１の自律運転が開始されると、自律運転部演算部１１ａ（図２参照）は、環境情報Ｉ１に基づいて、マリンビークル１の周囲に存在する人間１００を検知して、人間検知情報Ｉ２を生成する。更に、自律運転部演算部１１ａは、航路情報、現在位置情報及び人間検知情報Ｉ２に基づいて、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５及び未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８を生成する。ビークル情報生成部１５（図１参照）は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８及び人間検知情報Ｉ２を自律運転部演算部１１ａ（図２参照）から取得する（ステップＳ１）。

　ビークル情報生成部１５は、人間検知情報Ｉ２に基づいて、自律運転部１１が人間１００を検知しているか否かを判定する（ステップＳ２）。自律運転部１１が人間１００を検知している場合、本処理はステップＳ３に進む。自律運転部１１が人間１００を検知していない場合、本処理はステップＳ１に戻る。この場合、ビークル情報イメージ形成部１７は、自律運転部１１が人間１００を検知するまで、ビークル情報イメージ５０，５２を形成しない。

　自律運転部１１が人間１００を検知している場合、ビークル情報生成部１５は、人間検知情報Ｉ２に基づいて、マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下ではない場合、本処理はステップＳ４に進む。マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下である場合、本処理はステップＳ５に進む。

　マリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下ではない場合、ビークル情報生成部１５は、図６に示すビークル情報生成処理１を実行する（ステップＳ４）。具体的には、ビークル情報生成部１５は、「非通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２を生成する（ステップＳ４１）。

　次に、ビークル情報生成部１５は、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８に基づいて、進行方向変化部８が操舵されるか否かを判定する（ステップＳ４２）。進行方向変化部８が操舵される場合、本処理はステップＳ４３に進む。進行方向変化部８が操舵されない場合、本処理はステップＳ４６に進む。

　進行方向変化部８が操舵される場合、ビークル情報生成部１５は、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８に基づいて、進行方向変化部８が右操舵されるか否かを判定する（ステップＳ４３）。進行方向変化部８が右操舵される場合、本処理はステップＳ４４に進む。進行方向変化部８が右操舵されない場合、本処理はステップＳ４５に進む。

　進行方向変化部８が右操舵される場合、ビークル情報生成部１５は、「右折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ４４）。ビークル情報生成部１５は、「右折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「非通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、「右折」を示すビークル情報イメージ５０を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　進行方向変化部８が右操舵されない場合、ビークル情報生成部１５は、「左折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ４５）。ビークル情報生成部１５は、「左折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「非通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、「左折」を示すビークル情報イメージ５０を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　ステップＳ４２において進行方向変化部８が操舵されない場合、ビークル情報生成部１５は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５に基づいて、リモコンレバー４ａが後ろに倒されるか否かを判定する（ステップＳ４６）。ステップＳ４６では、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１が停止するのか否かを判定している。ただし、マリンビークル１の停止の判定については、これに限らず、他の方法により行われてもよい。リモコンレバー４ａが後ろに倒される場合、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１が停止すると判定する。この場合、本処理はステップＳ４７に進む。リモコンレバー４ａが後ろに倒されない場合、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１が前進すると判定する。この場合、本処理はステップＳ４８に進む。

　リモコンレバー４ａが後ろに倒される場合、ビークル情報生成部１５は、「停止」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ４７）。ビークル情報生成部１５は、「停止」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「非通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、「停止」を示すビークル情報イメージ５０を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　リモコンレバー４ａが後ろに倒されない場合、ビークル情報生成部１５は、「前進」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ４８）。ビークル情報生成部１５は、「前進」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「非通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、図８に示すように、「前進」を示すビークル情報イメージ５０を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　ステップＳ３においてマリンビークル１から人間１００までの距離が検知通知距離以下である場合、ビークル情報生成部１５は、図７に示すビークル情報生成処理２を実行する（ステップＳ５）。具体的には、ビークル情報生成部１５は、「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２を生成する（ステップＳ５１）。

　次に、ビークル情報生成部１５は、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８に基づいて、進行方向変化部８が操舵されるか否かを判定する（ステップＳ５２）。進行方向変化部８が操舵される場合、本処理はステップＳ５３に進む。進行方向変化部８が操舵されない場合、本処理はステップＳ５６に進む。

　進行方向変化部８が操舵される場合、ビークル情報生成部１５は、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８に基づいて、進行方向変化部８が右操舵されるか否かを判定する（ステップＳ５３）。進行方向変化部８が右操舵される場合、本処理はステップＳ５４に進む。進行方向変化部８が右操舵されない場合、本処理はステップＳ５５に進む。

　進行方向変化部８が右操舵される場合、ビークル情報生成部１５は、「右折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ５４）。ビークル情報生成部１５は、「右折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、「右折」を示すビークル情報イメージ５０、及び、「通知」を示すビークル情報イメージ５２を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　進行方向変化部８が右操舵されない場合、ビークル情報生成部１５は、「左折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ５５）。ビークル情報生成部１５は、「左折」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、図１に示すように、「左折」を示すビークル情報イメージ５０、及び、「通知」を示すビークル情報イメージ５２を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　ステップＳ５２において進行方向変化部８が操舵されない場合、ビークル情報生成部１５は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５に基づいて、リモコンレバー４ａが後ろに倒されるか否かを判定する（ステップＳ５６）。ステップＳ５６では、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１が停止するのか否かを判定している。リモコンレバー４ａが後ろに倒される場合、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１が停止すると判定する。この場合、本処理はステップＳ５７に進む。リモコンレバー４ａが後ろに倒されない場合、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１が前進すると判定する。この場合、本処理はステップＳ５８に進む。

　リモコンレバー４ａが後ろに倒される場合、ビークル情報生成部１５は、「停止」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ５７）。ビークル情報生成部１５は、「停止」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、「停止」を示すビークル情報イメージ５０、及び、「通知」を示すビークル情報イメージ５２を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　リモコンレバー４ａが後ろに倒されない場合、ビークル情報生成部１５は、「前進」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１を生成する（ステップＳ５８）。ビークル情報生成部１５は、「前進」の情報を含む予定動作情報Ｉ３１及び「通知」の情報を含む検知情報Ｉ３２をビークル情報イメージ形成部１７に出力する。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、「前進」を示すビークル情報イメージ５０、及び、「通知」を示すビークル情報イメージ５２を形成する。この後、本処理はステップＳ６に進む。

　ビークル情報生成部１５は、本処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６）。ビークル情報生成部１５は、例えば、マリンビークル１が目的地に到着したか否かを判定することにより、本処理を終了するか否かを判定する。本処理を終了しない場合、本処理はステップＳ１に戻る。

［効果］
　（ａ）マリンビークル１は、ビークル本体３外の人間１００にビークル情報Ｉ３を通知できる。より詳細には、マリンビークル１では、ビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３外に位置する人間１００がビークル情報イメージ５０，５２を視認できるように、水の表面２２０の上方Ｕに位置し、かつ、マリンビークル１よりマリンビークル１の進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２を形成する。これにより、水の表面２２０の起伏により、ビークル情報イメージ５０，５２が本来の形状から変形することが抑制される。その結果、マリンビークル１は、ビークル本体３外の人間１００にビークル情報Ｉ３を通知できる。

　（ｂ）マリンビークル１では、ビークル情報Ｉ３は、マリンビークル１の進行に関する情報である。そのため、ビークル本体３外の人間１００は、マリンビークル１の進行に関する情報を知ることができる。

　（ｃ）マリンビークル１では、ビークル情報生成部１５は、マリンビークル１の周囲の環境に関する環境情報Ｉ１に基づいて、ビークル情報Ｉ３を生成する。そのため、マリンビークル１によれば、ビークル本体３外の人間１００は、マリンビークル１の周囲の環境に関する情報を知ることができる。

　（ｄ）マリンビークル１は、自律運転を行うことができる。

　（ｅ）マリンビークル１によれば、ビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３外に位置する人間１００をマリンビークル１が検知したことをビークル本体３外に位置する人間１００に通知するためのビークル情報イメージ５２を、ビークル情報Ｉ３に基づいて形成する。これにより、ビークル本体３外に位置する人間１００は、自身がマリンビークル１に検知されていることを知ることができる。そのため、ビークル本体３外に位置する人間１００は、マリンビークル１が近づいてきたときに、マリンビークル１を回避する等の動作を取ることが容易となる。

　（ｆ）マリンビークル１では、ビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３外に位置する人間１００とマリンビークル１との間にビークル情報イメージ５０，５２を形成する。これにより、ビークル本体３外に位置する人間１００は、自身がマリンビークル１に検知されていることをより容易に知ることができる。

　（ｇ）マリンビークル１によれば、ビークル本体３外に位置する人間１００は、マリンビークル１の進行方向を知ることができる。そのため、ビークル本体３外に位置する人間１００は、マリンビークル１の進路を予測できるので、マリンビークル１が近づいてきたときに、マリンビークル１を回避する等の動作を取ることが容易となる。

（第２の実施形態）
［オフロードビークルの構成］
　以下に、第２の実施形態に係るオフロードビークルについて図面を参照しながら説明する。図９は、オフロードビークル１ａ，１ｂ及び人間１００の斜視図、及び、オフロードビークル１ａ，１ｂのブロック図である。図９では、オフロードビークル１ａ，１ｂと人間１００との距離が検知通知距離以下である。図９では、ドライバーが省略されている。図１０は、自律運転部１１のブロック図である。ビークル情報イメージ形成部１７のブロック図については、図３を援用する。ビークル情報イメージテーブルについては、図４を援用する。

　オフロードビークル１ａは、マリンビークル１と同様に、自律運転を行うことができる。オフロードビークル１ａは、図９に示すように、４つの車輪を有するＲＯＶ（Ｒｅｃｒｅａｔｉｏｎａｌ　Ｏｆｆ－Ｈｉｇｈｗａｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。オフロードビークル１ａは、オフロード（ｒｏｕｇｈ　ｔｅｒｒａｉｎ）の上を走行（進行）することができる。オフロードの表面２００は、平坦にならされていない地面である。よって、オフロードの表面２００は、起伏を有している。オフロードビークル１ａは、図９に示すように、ビークル本体３、動力源操作部４、動力源５、制動部操作部６、制動部７、進行方向変化部８、左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ、右後輪１２Ｒ、自律運転部１１、環境情報取得部１３、ビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７を備えている。

　ビークル本体３は、オフロードビークル１ａの本体である。ビークル本体３は、動力源操作部４、動力源５、制動部操作部６、制動部７、進行方向変化部８、左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ、右後輪１２Ｒ、自律運転部１１、環境情報取得部１３、ビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７を支持している。ビークル本体３は、車体フレーム、ボディ及び外装パーツを含む。

　動力源５は、オフロードビークル１ａを進行させるための駆動力を発生する。動力源５は、例えば、エンジン及びトランスミッションを含んでいる。ただし、動力源５は、エンジンの代わりに電気モータを含んでいてもよい。また、動力源５は、エンジン及び電気モータの両方を含んでいてもよい。

　動力源操作部４は、動力源５が発生する駆動力の大きさを制御するための入力部である。動力源操作部４は、例えば、ドライバーが足により操作するアクセルペダルを含んでいる。また、動力源操作部４は、アクセルペダルの位置に応じて、動力源５が発生する駆動力の大きさを制御するための動力源制御信号を生成する動力源制御信号生成部を含んでいる。動力源制御信号生成部は、例えば、アクセルポジションセンサ及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されている。アクセルポジションセンサは、アクセルペダルの位置を検出するセンサである。ＥＣＵは、回路基板、電子部品及びＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）の組み合わせにより構成されている。

　制動部７は、オフロードビークル１ａを減速させるための制動力を発生するブレーキである。制動部７は、ディスクブレーキであってもよいし、ドラムブレーキであってもよい。

　制動部操作部６は、制動部７が発生する制動力の大きさを制御するための入力部である。制動部操作部６は、例えば、ドライバーが足により操作するブレーキペダルを含んでいる。

　左前輪１０Ｌ、右前輪１０Ｒ、左後輪１２Ｌ及び右後輪１２Ｒは、動力源５が発生した駆動力により回転させられる駆動輪である。左前輪１０Ｌは、ビークル本体３の左部かつ前部に配置されている。右前輪１０Ｒは、ビークル本体３の右部かつ前部に配置されている。左後輪１２Ｌは、ビークル本体３の左部かつ後部に配置されている。右後輪１２Ｒは、ビークル本体３の右部かつ後部に配置されている。

　進行方向変化部８は、オフロードビークル１ａの進行方向を変化させる。進行方向変化部８は、左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒを操舵する操舵機構である。具体的には、進行方向変化部８は、図９に示すように、ステアリングホイール８ａを含んでいる。ドライバーがステアリングホイール８ａを反時計回りに回転させると、下方Ｄに見たときに、進行方向変化部８が左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒを反時計回りに回転させる。ドライバーがステアリングホイール８ａを時計回りに回転させると、下方Ｄに見たときに、進行方向変化部８が左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒを時計回りに回転させる。以上のように、左前輪１０Ｌ及び右前輪１０Ｒは、駆動輪であると共に、操舵輪でもある。

　オフロードビークル１ａの環境情報取得部１３は、マリンビークル１の環境情報取得部１３と同じであるので、説明を省略する。

　自律運転部１１は、環境情報取得部１３が取得した環境情報Ｉ１に基づいて動力源５、制動部７及び進行方向変化部８を制御することにより、オフロードビークル１ａを自律運転させる。自律運転部１１は、図１０に示すように、自律運転部演算部１１ａ、動力源操作部アクチュエータ１１ｂ、制動部操作部アクチュエータ１１ｃ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄを含んでいる。

　自律運転部演算部１１ａは、環境情報取得部１３が取得した環境情報Ｉ１に基づいて、動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を生成する。具体的には、自律運転部演算部１１ａは、予め設定された走行経路に関する走行経路情報を保持している。予め定められた走行経路とは、オフロードビークル１ａが自律運転によって走行する経路である。また、自律運転部演算部１１ａは、図示しないＧＰＳ受信機により受信したオフロードビークル１ａの現在位置情報を取得している。また、自律運転部演算部１１ａは、環境情報Ｉ１に基づいて、オフロードビークル１ａの周囲に存在する人間１００を検知して、人間検知情報Ｉ２を生成する。人間検知情報Ｉ２は、オフロードビークル１ａの周囲における人間１００の有無、及び、オフロードビークル１ａから人間１００までの距離に関する情報を含んでいる。

　自律運転部演算部１１ａは、走行経路情報、現在位置情報及び人間検知情報Ｉ２に基づいて、オフロードビークル１ａが予め定められた走行経路を走行するように、動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を生成する。この際、自律運転部１１は、人間検知情報Ｉ２に基づいて、人間１００を避けるように動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を生成する。動力源制御信号Ｓｉｇ５は、動力源操作部４のアクセルペダルの位置（すなわち、アクセルペダルの操作量）に関する情報を含んでいる。制動部制御信号Ｓｉｇ７は、制動部操作部６のブレーキペダルの位置（すなわち、ブレーキペダルの操作量）に関する情報を含んでいる。進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８は、ステアリングホイール８ａの回転角（すなわち、ステアリングホイール８ａの操作量）に関する情報を含んでいる。

　ここで、自律運転部演算部１１ａは、オフロードビークル１ａが自律運転を行うためには、将来における動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を予測して生成する必要がある。そこで、自律運転部演算部１１ａは、現在時刻から所定時間経過後における動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を走行経路情報、現在位置情報及び人間検知情報Ｉ２に基づいて生成する。従って、自律運転部演算部１１ａは、図１０に示すように、現在時刻から所定時間経過後までの動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を記憶している。そこで、動力源制御信号Ｓｉｇ５、制動部制御信号Ｓｉｇ７及び進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８を以下のように定義する。

現在動力源制御信号Ｓｉｇ１５：動力源制御信号Ｓｉｇ５の内の現在時刻における動力源制御信号Ｓｉｇ５
未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５：動力源制御信号Ｓｉｇ５の内の所定時間経過後における動力源制御信号Ｓｉｇ５
現在制動部制御信号Ｓｉｇ１７：制動部制御信号Ｓｉｇ７の内の現在時刻における制動部制御信号Ｓｉｇ７
未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７：制動部制御信号Ｓｉｇ７の内の所定時間経過後における制動部制御信号Ｓｉｇ７
現在進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ１８：進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８の内の現在時刻における進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８
未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８：進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８の内の所定時間経過後における進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８

　自律運転部演算部１１ａは、現在動力源制御信号Ｓｉｇ１５、現在制動部制御信号Ｓｉｇ１７及び現在進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ１８をそれぞれ動力源操作部４、制動部操作部６及び進行方向変化部８に出力する。また、自律運転部演算部１１ａは、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５、未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７及び未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８をビークル情報生成部１５に出力する。更に、自律運転部演算部１１ａは、人間検知情報Ｉ２をビークル情報生成部１５に出力する。所定時間は、特に限定されず、例えば、１０秒である。ただし、所定時間は、１０秒より長くてもよいし、１０秒より短くてもよい。また、所定時間は、一定ではなく、変動してもよい。所定時間は、オフロードビークル１ａが自律運転するのに必要な時間により定まる値である。以上のような自律運転部演算部１１ａは、ＥＣＵにより構成されている。

　動力源操作部アクチュエータ１１ｂは、現在動力源制御信号Ｓｉｇ１５に基づいて、動力源操作部４を操作する。制動部操作部アクチュエータ１１ｃは、現在制動部制御信号Ｓｉｇ１７に基づいて、制動部操作部６を操作する。進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、現在進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ１８に基づいて、進行方向変化部８を操作する。これにより、オフロードビークル１ａが自律運転を行う。

　動力源操作部アクチュエータ１１ｂ、制動部操作部アクチュエータ１１ｃ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、例えば、電気モータとギア等の組み合わせにより構成される。本実施形態では、動力源操作部アクチュエータ１１ｂ、制動部操作部アクチュエータ１１ｃ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、既存の動力源操作部４、既存の制動部操作部６及び既存の進行方向変化部８を操作する機構である。従って、動力源操作部アクチュエータ１１ｂは、ドライバーが動力源操作部４のアクセルペダルを足で踏み込む代わりに、アクセルペダルを操作する。また、制動部操作部アクチュエータ１１ｃは、ドライバーが制動部操作部６のブレーキペダルを足で踏み込む代わりに、ブレーキペダルを操作する。また、進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、ドライバーが進行方向変化部８のステアリングホイール８ａを腕により回転させる代わりに、ステアリングホイール８ａを操作する。

　ビークル情報生成部１５は、ビークル本体３外に位置する人間１００に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を生成する。具体的には、ビークル情報生成部１５は、環境情報取得部１３が取得した環境情報Ｉ１に基づいて、ビークル情報Ｉ３を生成する。本実施形態では、ビークル情報生成部１５は、自律運転部１１が環境情報Ｉ１に基づいて生成した未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５、未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８及び人間検知情報Ｉ２に基づいて、ビークル情報Ｉ３を生成する。

　ビークル情報Ｉ３は、オフロードビークル１ａの走行（進行）に関する情報である。オフロードビークル１ａのビークル情報Ｉ３は、マリンビークル１のビークル情報Ｉ３と同じであるので説明を省略する。

　検知情報Ｉ３２は、人間１００の検知に関する情報である。オフロードビークル１ａの検知情報Ｉ３２は、マリンビークル１の検知情報Ｉ３２と同じであるので説明を省略する。

　ビークル情報イメージ形成部１７は、図９に示すように、ビークル情報イメージ５０，５２を人間１００が視認できるように、オフロードの表面２００より上方Ｕに位置し、かつ、オフロードビークル１ａよりオフロードビークル１ａの進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２を形成する。オフロードビークル１ａのビークル情報イメージ形成部１７は、マリンビークル１のビークル情報イメージ形成部１７と同じであるので説明を省略する。

［オフロードビークルの動作］
　次に、オフロードビークル１ａの動作について図面を参照しながら説明する。図１１ないし図１３は、オフロードビークル１ａのビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。

　本処理は、オフロードビークル１ａの自律運転が開始されることにより始まる。オフロードビークル１ａの自律運転が開始されると、自律運転部演算部１１ａ（図１０参照）は、環境情報Ｉ１に基づいて、オフロードビークル１ａの周囲に存在する人間１００を検知して、人間検知情報Ｉ２を生成する。更に、自律運転部演算部１１ａは、走行経路情報、現在位置情報及び人間検知情報Ｉ２に基づいて、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５、未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７及び未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８を生成する。ビークル情報生成部１５（図９参照）は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５、未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７、未来進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ２８及び人間検知情報Ｉ２を自律運転部演算部１１ａ（図１０参照）から取得する（ステップＳ１１）。

　図１１のステップＳ１２，Ｓ１３は、図６のステップＳ２，Ｓ３と同じであるので説明を省略する。

　ステップＳ１３においてオフロードビークル１ａから人間１００までの距離が検知通知距離以下ではない場合、ビークル情報生成部１５は、図１２に示すビークル情報生成処理１を実行する（ステップＳ１４）。図１２のステップＳ１４１～Ｓ１４５は、図６のステップＳ４１～Ｓ４５と同じであるので説明を省略する。

　ステップＳ１４２において進行方向変化部８が操舵されない場合、ビークル情報生成部１５は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５及び未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７に基づいて、アクセルペダルがＯＦＦされかつブレーキがＯＮされるか否かを判定する（ステップＳ１４６）。ステップＳ１４６では、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａが停止するのか否かを判定している。ただし、オフロードビークル１ａの停止の判定については、これに限らず、他の方法により行われてもよい。アクセルペダルがＯＦＦされかつブレーキがＯＮされる場合、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａが停止すると判定する。この場合、本処理はステップＳ１４７に進む。アクセルペダルがＯＦＦされない又はブレーキがＯＮされない場合、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａが前進すると判定する。この場合、本処理はステップＳ１４８に進む。図１２のステップＳ１４７，Ｓ１４８は、図６のステップＳ４７，Ｓ４８と同じであるので説明を省略する。

　ステップＳ１３においてオフロードビークル１ａから人間１００までの距離が検知通知距離以下である場合、ビークル情報生成部１５は、図１３に示すビークル情報生成処理２を実行する（ステップＳ１５）。図１２のステップＳ１５１～Ｓ１５５は、図７のステップＳ５１～Ｓ５５と同じであるので説明を省略する。

　ステップＳ１５２において進行方向変化部８が操舵されない場合、ビークル情報生成部１５は、未来動力源制御信号Ｓｉｇ２５及び未来制動部制御信号Ｓｉｇ２７に基づいて、アクセルペダルがＯＦＦされかつブレーキがＯＮされるか否かを判定する（ステップＳ１５６）。ステップＳ１５６では、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａが停止するのか否かを判定している。アクセルペダルがＯＦＦされかつブレーキがＯＮされる場合、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａが停止すると判定する。この場合、本処理はステップＳ１５７に進む。アクセルペダルがＯＦＦされない又はブレーキがＯＮされない場合、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａが前進すると判定する。この場合、本処理はステップＳ１５８に進む。図１３のステップＳ１５７，Ｓ１５８は、図７のステップＳ５７，Ｓ５８と同じであるので説明を省略する。

　ビークル情報生成部１５は、本処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１６）。ビークル情報生成部１５は、例えば、オフロードビークル１ａが目的地に到着したか否かを判定することにより、本処理を終了するか否かを判定する。本処理を終了しない場合、本処理はステップＳ１１に戻る。

［効果］
　（ａ）オフロードビークル１ａは、マリンビークル１と同じ理由により、ビークル本体３外の人間１００にビークル情報Ｉ３を通知できる。

　（ｂ）オフロードビークル１ａでは、マリンビークル１と同じ理由により、ビークル本体３外の人間１００は、オフロードビークル１ａの進行に関する情報を知ることができる。

　（ｃ）オフロードビークル１ａによれば、マリンビークル１と同じ理由により、ビークル本体３外の人間１００は、オフロードビークル１ａの周囲の環境に関する情報を知ることができる。

　（ｄ）オフロードビークル１ａは、自律運転を行うことができる。

　（ｅ）オフロードビークル１ａによれば、マリンビークル１と同じ理由により、ビークル本体３外に位置する人間１００は、自身がオフロードビークル１ａに検知されていることを知ることができる。そのため、ビークル本体３外に位置する人間１００は、オフロードビークル１ａが近づいてきたときに、オフロードビークル１ａを回避する等の動作を取ることが容易となる。

　（ｆ）オフロードビークル１ａによれば、マリンビークル１と同じ理由により、ビークル本体３外に位置する人間１００は、自身がオフロードビークル１ａに検知されていることをより容易に知ることができる。

　（ｇ）オフロードビークル１ａによれば、マリンビークル１と同じ理由により、ビークル本体３外に位置する人間１００は、オフロードビークル１ａの進行方向を知ることができる。

［変形例］
　以下に、変形例に係るオフロードビークル１ｂについて図面を参照しながら説明する。図１４は、オフロードビークル１ｂのビークル情報生成部１５が行う動作を示したフローチャートである。

　オフロードビークル１ｂは、ビークル情報生成部１５が行う動作においてオフロードビークル１ａと相違する。オフロードビークル１ｂの構造は、オフロードビークル１ａの構造と同じであるので説明を省略する。オフロードビークル１ａは、自律運転部１１が人間１００を検知している場合にビークル情報イメージ５０を表示し、自律運転部１１が人間１００を検知していない場合にはビークル情報イメージ５０を表示しない。一方、オフロードビークル１ｂは、自律運転部１１が人間１００を検知している場合及び自律運転部１１が人間１００を検知していない場合の両方においてビークル情報イメージ５０を表示する。そこで、図１４に示すように、ステップＳ１２において自律運転部１１が人間１００を検知していない場合、本処理はステップＳ１４に進む。これにより、ビークル情報イメージ形成部１７は、自律運転部１１が人間１００を検知していない場合であっても、ビークル情報イメージ５０を形成する。

　（ａ）オフロードビークル１ｂは、オフロードビークル１ａと同じ理由により、ビークル本体３外の人間１００にビークル情報Ｉ３を通知できる。

　（ｂ）オフロードビークル１ｂでは、オフロードビークル１ａと同じ理由により、ビークル本体３外の人間１００は、オフロードビークル１ｂの進行に関する情報を知ることができる。

　（ｃ）オフロードビークル１ｂによれば、オフロードビークル１ａと同じ理由により、ビークル本体３外の人間１００は、オフロードビークル１ｂの周囲の環境に関する情報を知ることができる。

　（ｄ）オフロードビークル１ｂは、自律運転を行うことができる。

　（ｅ）オフロードビークル１ｂによれば、オフロードビークル１ａと同じ理由により、ビークル本体３外に位置する人間１００は、自身がオフロードビークル１ｂに検知されていることを知ることができる。そのため、ビークル本体３外に位置する人間１００は、オフロードビークル１ｂが近づいてきたときに、オフロードビークル１ｂを回避する等の動作を取ることが容易となる。

　（ｆ）オフロードビークル１ｂによれば、オフロードビークル１ａと同じ理由により、ビークル本体３外に位置する人間１００は、自身がオフロードビークル１ｂに検知されていることをより容易に知ることができる。

　（ｇ）オフロードビークル１ｂによれば、オフロードビークル１ａと同じ理由により、ビークル本体３外に位置する人間１００は、オフロードビークル１ｂの進行方向を知ることができる。

（第３の実施形態）
［オフロードビークルの構成］
　以下に、第３の実施形態に係るオフロードビークルについて図面を参照しながら説明する。図１５は、オフロードビークル１ｃの斜視図、及び、オフロードビークル１ｃのブロック図である。図１６は、ビークル情報イメージテーブルである。ビークル情報イメージ形成部１７のブロック図については、図３を援用する。

　オフロードビークル１ａは、ドライバーの運転によらずに、自律運転を行う。一方、オフロードビークル１ｃでは、ドライバーがナビゲーションシステムのナビゲーション情報に従ってオフロードビークル１ｃを運転する。そこで、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ａの現在位置情報及び走行経路情報に基づいて、ナビゲーション情報を含むビークル情報Ｉ３を生成する。

　ビークル情報Ｉ３は、オフロードビークル１ｃの走行（進行）に関する情報である。ビークル情報Ｉ３は、予定動作情報Ｉ４１及び距離情報Ｉ４２を含んでいる。予定動作情報Ｉ４１は、次の交差点における進路を図示しないドライバー（ビークル本体３内に位置する人間）に対して通知するための情報である。本実施形態では、予定動作情報Ｉ４１は、「右折」、「左折」又は「直進」のいずれかの情報を含んでいる。「右折」は、オフロードビークル１ｃが次の交差点で右折することを意味する。「左折」は、オフロードビークル１ｃが次の交差点で左折することを意味する。「直進」は、オフロードビークル１ｃが次の交差点で前進することを意味する。ビークル情報生成部１５は、現在位置情報に基づいて、次の交差点における進路を特定し、予定動作情報Ｉ４１を生成する。距離情報Ｉ４２は、オフロードビークル１ｃから次の交差点までの距離を示す情報である。ビークル情報生成部１５は、現在位置情報に基づいて、オフロードビークル１ｃから次の交差点までの距離を算出することにより、距離情報Ｉ４２を生成する。

　ビークル情報イメージ形成部１７は、図１５に示すように、ビークル情報イメージ５４，５６をドライバーが視認できるように、オフロードの表面２００より上方Ｕに位置し、かつ、オフロードビークル１ｃよりオフロードビークル１ｃの進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５４，５６を形成する。ビークル情報イメージ５４，５６は、ビークル情報生成部１５が生成したビークル情報Ｉ３であって、ドライバーに対して通知すべきビークル情報Ｉ３を可視化した像である。ビークル情報イメージ５４は、次の交差点における進路をドライバーに対して通知するための像である。ビークル情報イメージ５６は、オフロードビークル１ｃから次の交差点までの距離を示す像である。ビークル情報イメージ形成部１７は、図３に示すように、ビーム出力部制御部１７ａ、ビークル情報イメージ記憶部１７ｂ及びビーム出力部１７ｃを含んでいる。

　ビークル情報イメージ記憶部１７ｂは、図１６に示すビークル情報テーブルを記憶している。ビークル情報テーブルは、ビークル情報Ｉ３（予定動作情報Ｉ４１及び距離情報Ｉ４２）とビークル情報イメージ５４，５６とが対応付けられている。「右折」の情報を含む予定動作情報Ｉ４１が、右方Ｒに折れ曲がった矢印の画像であるビークル情報イメージ５４に対応付けられている。「左折」の情報を含む予定動作情報Ｉ４１が、左方Ｌに折れ曲がった矢印の画像であるビークル情報イメージ５４に対応付けられている。「直進」の情報を含む予定動作情報Ｉ４１が、前方Ｆに延びる矢印の画像であるビークル情報イメージ５４に対応付けられている。「Ｘｍ」の情報を含む距離情報Ｉ４２が、Ｘｍ先の文字の画像であるビークル情報イメージ５６に対応付けられている。Ｘは、オフロードビークル１ｃから次の交差点までの距離である。以上のようなビークル情報イメージ記憶部１７ｂは、例えば、不揮発性メモリにより構成されている。

　ビーム出力部制御部１７ａは、ビークル情報生成部１５が生成したビークル情報Ｉ３に対応するビークル情報イメージ５４，５６を選択する。ビーム出力部制御部１７ａは、選択したビークル情報イメージ５４，５６をビーム出力部１７ｃに形成させる。オフロードビークル１ｃのビーム出力部制御部１７ａ及びビーム出力部１７ｃの構造は、オフロードビークル１ａのビーム出力部制御部１７ａ及びビーム出力部１７ｃの構造と同じであるので説明を省略する。

　（ａ）オフロードビークル１ｃは、ビークル本体３内の人間にビークル情報Ｉ３を通知できる。より詳細には、オフロードビークル１ｃでは、ビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３内に位置する人間がビークル情報イメージ５４，５６を視認できるように、オフロードビークル１ｃよりオフロードビークル１ｃの進行方向における前方ｆに位置し、かつ、オフロードの表面２００の上方Ｕに位置する空間にビークル情報イメージ５４，５６を形成する。これにより、オフロードの表面２００の起伏により、ビークル情報イメージ５４，５６が本来の形状から変形することが抑制される。その結果、オフロードビークル１ｃは、ビークル本体３内の人間にビークル情報Ｉ３を通知できる。

　（ｂ）オフロードビークル１ｃでは、ビークル情報Ｉ３は、オフロードビークル１ｃの進行に関する情報である。そのため、ビークル本体３内の人間は、オフロードビークル１ｃの進行に関する情報を知ることができる。

　（ｃ）オフロードビークル１ｃでは、ビークル情報生成部１５は、オフロードビークル１ｃの周囲の環境に関する環境情報Ｉ１に基づいて、ビークル情報Ｉ３を生成する。そのため、オフロードビークル１ｃによれば、ビークル本体３内の人間は、オフロードビークル１ｃの周囲の環境に関する情報を知ることができる。

　（ｄ）オフロードビークル１ｃは、自律運転を行うことができる。

（その他の実施形態）
　本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。

　当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態例に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。

　なお、オフロードビークル１ａ，１ｂでは、人間１００は、オフロードの表面２００上に立っている。しかしながら、人間１００は、オフロードビークル１ａ，１ｂ以外のオフロードビークルに乗っていてもよい。この場合、人間１００は、オフロードビークル１ａ，１ｂ以外のオフロードビークルのドライバー又は同乗者である。従って、本明細書において、人間１００の検知とは、人間１００を検知することの他、人間１００が乗っているオフロードビークルを検知することも含む。

　なお、オフロードビークル１ａ，１ｂでは、ビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３外に位置する人間１００に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を可視化したビークル情報イメージ５０，５２を、ビークル本体３外に位置する人間１００が視認できるように形成している。しかしながら、オフロードビークル１ａ，１ｂのビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３内に位置する人間（すなわち、ドライバー又は同乗者）に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を可視化したビークル情報イメージ５０，５２を、ビークル本体３内に位置する人間が視認できるように形成してもよい。

　なお、マリンビークル１では、ビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３外に位置する人間（マリンビークル１０１のドライバー又は同乗者）に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を可視化したビークル情報イメージ５０，５２を、ビークル本体３外に位置する人間１００が視認できるように形成している。しかしながら、マリンビークル１のビークル情報イメージ形成部１７は、ビークル本体３内に位置する人間（すなわち、ドライバー又は同乗者）に対して通知すべきビークル情報Ｉ３を可視化したビークル情報イメージ５０，５２を、ビークル本体３内に位置する人間が視認できるように形成してもよい。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃは、前方Ｆにビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成している。しかしながら、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃは、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃより前方Ｆ以外の方向に位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成してもよい。マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃは、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃよりマリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成すればよい。したがって、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃは、後退しているときには、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃより後方Ｂに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成してもよい。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報Ｉ３は、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの進行に関する情報である。マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの進行に関する情報とは、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの現在の進行状態及び将来の進行状態（例えば、速度や進行方向等）を示す情報である。また、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報Ｉ３は、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの進行に関する情報以外の情報であってもよい。ビークル情報Ｉ３は、例えば、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃのドライバーがマリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの周囲に位置する人間１００に救助を求めるための情報であってもよい。

　なお、オフロードビークル１ａ，１ｂにおいて、動力源操作部アクチュエータ１１ｂ、制動部操作部アクチュエータ１１ｃ及び進行方向変化部アクチュエータ１１ｄは、例示した構造に限らない。オフロードビークル１ａ，１ｂにおいて、動力源操作部アクチュエータ１１ｂがアクセルペダルを操作する代わりに、自律運転部演算部１１ａが動力源制御信号Ｓｉｇ５により動力源５を直接に制御してもよい。また、オフロードビークル１ａ，１ｂにおいて、制動部操作部アクチュエータ１１ｃがブレーキペダルを操作する代わりに、自律運転部演算部１１ａが制動部制御信号Ｓｉｇ７により制動部７を直接に制御してもよい。また、オフロードビークル１ａ，１ｂにおいて、進行方向変化部アクチュエータ１１ｄがステアリングホイール８ａを操作する代わりに、自律運転部演算部１１ａが進行方向変化部制御信号Ｓｉｇ８により進行方向変化部８のパワーステアリング装置を直接に制御してもよい。これらの場合には、オフロードビークル１ａ，１ｂは、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイール８ａを備えていなくてもよい。なお、マリンビークル１についても、オフロードビークル１ａ，１ｂと同様である。

　なお、マリンビークル１において、ビークル情報イメージ形成部１７は、水の表面２２０より上方Ｕに位置し、かつ、マリンビークル１よりマリンビークル１の進行方向の前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２を形成すると共に、水の表面２２０にビークル情報イメージを形成してもよい。また、オフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報イメージ形成部１７は、オフロードの表面２００より上方Ｕに位置し、かつ、オフロードビークル１ａ～１ｃよりオフロードビークル１ａ～１ｃの進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成すると共に、オフロードの表面２００にビークル情報イメージを形成してもよい。

　なお、マリンビークル１は、船であるとしたが、例えば、水上オートバイ等であってもよい。また、オフロードビークル１ａ～１ｃは、ＲＯＶであるとしたが、例えば、オフロード用の二輪自動車やオフロード用の三輪自動車等であってもよい。また、オフロードビークル１ａ～１ｃは、農業用の作業車両又は建築用の作業車両であってもよい。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂの自律運転部１１の構成及び動作は、一例であり、例示した構成及び動作に限らない。マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂの自律運転部１１の構成及び動作は、理解の容易のために簡素化されている。自律運転部１１の構成及び動作には、既存の自律運転技術を適用することができると共に、今後に出現する自律運転技術を適用することができる。更に、自律運転技術は、部分的な自律運転技術及び完全な自律運転技術を含む。部分的な自律運転技術とは、自律運転部１１がドライバーの運転を補助する自律運転技術である。完全な自律運転技術とは、自律運転部１１がマリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂを完全に運転することによりドライバーがマリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂを運転する必要のない自律運転技術である。この場合、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂには、ドライバーが存在しなくてもよい。また、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂには、乗員が存在しなくてもよい。この場合、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂは、無人で走行する。

　なお、オフロードビークル１ｃにおいて、ビークル情報Ｉ３は、ナビゲーション情報以外の情報であってもよい。オフロードビークル１ｃにおいて、ビークル情報Ｉ３は、例えば、オフロードビークル１ｃに他のオフロードビークルや人間が接近してきたことをオフロードビークル１ｃのドライバーに通知するための情報であってもよい。

　なお、マリンビークル１のビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７は、オフロードビークル１ｂのビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７と同じ動作を行ってもよい。

　なお、マリンビークル１のビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７は、オフロードビークル１ｃのビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７と同じ動作を行ってもよい。

　なお、本明細書において、「ビークル情報イメージ形成部１７が、オフロードの表面２００又は水の表面２２０より上方Ｕに位置し、かつ、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃよりマリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成する。」とは、空中に光の像を形成することを意味する。そのため、「ビークル情報イメージ形成部１７が、オフロードの表面２００又は水の表面２２０より上方Ｕに位置し、かつ、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃよりマリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃの進行方向における前方ｆに位置する空間にビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成する。」は、空中に光の像を形成せずに、人間１００やドライバーに空中に画像が存在するように感じさせる拡張現実技術を含まない。拡張現実技術としては、例えば、人間１００やドライバーが使用しているグラスに画像が表示されることで、人間１００やドライバーが空中に画像が存在するように感じる技術である。また、その他の拡張現実技術としては、例えば、人間１００やドライバーの網膜に光が照射されることで、人間１００やドライバーが空中に画像が存在するように感じる技術である。ただし、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報生成部１５及びビークル情報イメージ形成部１７と拡張現実技術とが組み合わされてもよい。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６は、例示した画像に限らない。ビークル情報イメージ５０，５２は、矢印ではなく、文字であってもよい。また、予定動作情報Ｉ３１は、「停止」、「右折」、「左折」及び「前進」以外の情報（例えば、「後退」等）を含んでいてもよい。予定動作情報Ｉ４１は、「右折」、「左折」及び「直進」以外の情報（例えば、「Ｕターン」等）を含んでいてもよい。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６は、二次元形状であっても、三次元形状であってもよい。ただし、ビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６が三次元形状であれば、ビークル本体３内の人間及びビークル本体３外の人間がビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を容易に認識できる。また、ビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６は、時間経過に伴って形状及び／大きさが変化する画像であってもよいし、時間経過に伴って形状及び／大きさが変化しない画像であってもよい。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ～１ｃにおいて、ビークル情報イメージ形成部１７は、複数のドットにより形成された光の像以外のビークル情報イメージ５０，５２，５４，５６を形成してもよい。すなわち、ビークル情報イメージ形成部１７は、特開２００９－１８６６５４号公報に記載された三次元画像表示装置及び上記ＵＲＬに記載された製品以外の装置により実現されてもよい。ビークル情報イメージ形成部１７は、既存のイメージ形成技術を適用することができると共に、今後に出現するイメージ形成技術を適用することができる。

　なお、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂにおいて、自律運転部演算部１１ａ、ビークル情報生成部１５及びビーム出力部制御部１７ａは、１つのＥＣＵにより構成されていてもよいし、２つのＥＣＵにより構成されていてもよいし、３つのＥＣＵにより構成されていてもよい。また、マリンビークル１及びオフロードビークル１ａ，１ｂにおいて、ビークル情報イメージ記憶部１７ｂは、ビーム出力部制御部１７ａのＥＣＵの回路基板に実装されていてもよいし、ビーム出力部制御部１７ａのＥＣＵの回路基板とは異なる回路基板に実装されていてもよい。

　なお、オフロードビークル１ｃにおいて、ビークル情報生成部１５及びビーム出力部制御部１７ａは、１つのＥＣＵにより構成されていてもよいし、２つのＥＣＵにより構成されていてもよい。また、オフロードビークル１ｃにおいて、ビークル情報イメージ記憶部１７ｂは、ビーム出力部制御部１７ａのＥＣＵの基回路板に実装されていてもよいし、ビーム出力部制御部１７ａのＥＣＵの回路基板とは異なる回路基板に実装されていてもよい。

１：マリンビークル
１ａ～１ｃ：オフロードビークル
２：ビークル情報生成処理
３：ビークル本体
４：動力源操作部
４ａ：リモコンレバー
５：動力源
６：制動部操作部
７：制動部
８：進行方向変化部
８ａ：ステアリングホイール
１０Ｌ：左前輪
１０Ｒ：右前輪
１１：自律運転部
１１ａ：自律運転部演算部
１１ｂ：動力源操作部アクチュエータ
１１ｃ：制動部操作部アクチュエータ
１１ｄ：進行方向変化部アクチュエータ
１２Ｌ：左後輪
１２Ｒ：右後輪
１３：環境情報取得部
１５：ビークル情報生成部
１７：ビークル情報イメージ形成部
１７ａ：ビーム出力部制御部
１７ｂ：ビークル情報イメージ記憶部
１７ｃ：ビーム出力部
５０，５２，５４，５６：ビークル情報イメージ
１００：人間
２００：オフロードの表面
２２０：水の表面

Claims

　オフロードの上を進行するオフロードビークル又は水の上を進行するマリンビークルであって、
　ビークル本体と、
　前記ビークル本体に支持されている動力源であって、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルを進行させるための駆動力を発生する動力源と、
　前記ビークル本体に支持されているビークル情報生成部であって、前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知すべきビークル情報を生成するビークル情報生成部と、
　前記ビークル本体に支持されているビークル情報イメージ形成部であって、前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間がビークル情報イメージを視認できるように、前記オフロードの表面又は前記水の表面より上方に位置し、かつ、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルより前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行方向における前方に位置する空間に前記ビークル情報イメージを形成するビークル情報イメージ形成部であって、前記ビークル情報イメージは、前記ビークル情報生成部が生成した前記ビークル情報であって、前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知すべき前記ビークル情報を可視化したイメージである、ビークル情報イメージ形成部と、
　を備える、
　オフロードビークル又はマリンビークル。
　前記ビークル情報は、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行に関する情報である、
　請求項１に記載のオフロードビークル又はマリンビークル。
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルは、
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの周囲の環境に関する環境情報を取得する環境情報取得部を、
　更に備えており、
　前記ビークル情報生成部は、前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて、前記ビークル情報を生成する、
　請求項１又は請求項２のいずれかに記載のオフロードビークル又はマリンビークル。
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルは、
　前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行方向を変化させる進行方向変化部と、
　前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記進行方向変化部及び前記動力源を制御することにより、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルを自律運転する自律運転部と、
　を更に備える、
　請求項３に記載のオフロードビークル又はマリンビークル。
　前記ビークル情報生成部は、前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて、前記オフロードビークル又は前記マリンビークル外に位置する人間の検知に関する前記ビークル情報を生成し、
　前記ビークル情報イメージ形成部は、前記ビークル本体外に位置する人間を前記オフロードビークルが検知したことを前記ビークル本体外に位置する人間に通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する、又は、前記ビークル本体外に位置する人間を前記マリンビークルが検知したことを前記ビークル本体外に位置する人間に通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する、
　請求項４に記載のオフロードビークル又はマリンビークル。
　前記ビークル情報イメージ形成部は、前記ビークル本体外に位置する人間と前記オフロードビークルとの間に前記ビークル情報イメージを形成する、又は、前記ビークル本体外に位置する人間と前記マリンビークルとの間に前記ビークル情報イメージを形成する、
　請求項５に記載のオフロードビークル又はマリンビークル。
　前記ビークル情報生成部は、前記オフロードビークル又は前記マリンビークルの進行方向を示す前記ビークル情報を生成し、
　前記ビークル情報イメージ形成部は、前記オフロードビークルの進行方向を前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する、又は、前記マリンビークルの進行方向を前記ビークル本体内に位置する人間及び／又は前記ビークル本体外に位置する人間に対して通知するための前記ビークル情報イメージを、前記ビークル情報に基づいて形成する、
　請求項２ないし請求項６のいずれかに記載のオフロードビークル又はマリンビークル。