CN112100030B - 自动驾驶技术评估的方法、装置、计算机系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了一种用于对自动驾驶技术进行评估的方法、装置、计算机系统和计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域；更具体地，涉及自动驾驶领域。该方法包括：提供数据输入接口，数据输入接口用于接收针对在自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及，基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的风险评价，其中，评估数据包含多个变量。

Description

自动驾驶技术评估的方法、装置、计算机系统和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种用于对自动驾驶技术进行评估的方法、用于对自动驾驶技术进行评估的装置、计算机系统和计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶道路测试阶段，由于软件策略缺陷、硬件故障、交通参与者的不规范行驶等原因，会诱发不安全的场景，需要安全员或操作员第一时间接管避险。

在大规模测试阶段，通常由安全员根据个人主观判断，对每个接管问题提交高风险、中风险或低风险的标签。在后续的测试和优化过程中，安全员所做出的上述风险判断将被予以考虑。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种用于对自动驾驶技术进行评估的方法，包括：提供数据输入接口，数据输入接口用于接收针对在自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及，基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的风险评价，其中，评估数据包含多个变量。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于对自动驾驶技术进行评估的装置，包括：数据输入单元，被配置为提供数据输入接口用于接收针对在自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及风险评价生成单元，被配置为基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的风险评价，其中，评估数据包含多个变量。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机系统，包括：处理器；以及存储计算机程序的存储器，计算机程序在由处理器执行时使得处理器执行上述用于对自动驾驶技术进行评估的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述用于对自动驾驶技术进行评估的方法。

根据本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述用于对自动驾驶技术进行评估的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，对接管问题进行多维度的评价。评价维度的数量越多，对于自动驾驶技术的评估会越准确，即能够综合受测车辆多方面的行为，客观、准确地评估接管问题。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于说明实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1是示出示例性的自动驾驶道路测试的流程图；

图2是示出根据本公开的实施例的用于对自动驾驶技术进行评估的方法的流程图；

图3是示出根据本公开的实施例的自动驾驶流程化测试的流程图；

图4是示出根据本公开的实施例的用于对自动驾驶技术进行评估的装置的框图；

图5是示出能够用于实现本公开的实施例的示例性计算机系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开进行进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外，还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与相关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的步骤或功能模块的编号仅用于对各个步骤或功能模块进行标识，而不用于限制各个步骤的执行顺序或各个功能模块相互之间的连接关系。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于在相同的实施例中将一个元素与另一元素区分开。

目前，随着自动驾驶技术的发展以及智能网联汽车商业化应用的迫切需求，自动驾驶车辆道路测试显得极为重要，通过对自动驾驶车辆进行道路测试，一方面可以实现对新技术的测试验证，促进技术的发展，另一方面可以通过实际测试检验自动驾驶车辆的安全性，是自动驾驶车辆商业化量产的重要保障。

图1示出了根据本公开的实施例的自动驾驶道路测试阶段的流程图。如图1所示，自动驾驶道路测试阶段至少依顺序包括下述环节：路测/路跑、出现接管情形、对发生的接管问题进行评价和对受测系统进行完善。“路测/路跑”，指的是自动驾驶车辆的道路测试，用于确保受测车辆进入开放道路后达到相应要求。“出现接管情形”指的是当受测车辆遇到紧急情况时，需要由安全员或远程控制系统来控制油门刹车和方向盘。在本文中，接管的行为主体为安全员，也就是说在任何情况下人都要做好接管车辆的准备。“对发生的接管问题进行评价”指的是由安全员根据个人主观判断对每个接管问题提交高风险、中风险或低风险的标签。然而，由于每个人对危险的认知不同，且认知维度比较单一，不够系统，无法从标签中得到更多的安全信息，并且分析中容易出现标准不统一、信息传递不准确等问题。“对受测系统进行完善”指的是通过定期收集评级高风险问题来推动研发解决道路测试中影响安全性的高危问题。

鉴于目前对自动驾驶技术的评估完全依赖操作员的个人主观判断，而无法给上游研发提供客观、准确的评估数据，本公开的实施例提供了一种用于对自动驾驶技术进行评估的方法和装置。

图2是示出根据本公开的实施例的用于对自动驾驶技术进行评估的方法200的流程图。如图2所示，用于对自动驾驶技术进行评估的方法200可以包括：步骤S210，提供数据输入接口，数据输入接口用于接收针对在自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及步骤S220，基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的风险评价，其中，评估数据包含多个变量。

这里，需要说明的是，自动驾驶车辆的道路测试场景涉及若干项测试项目，譬如依次设置的靠边停车与起步、通过人行横道、前方灯控路口右转、前方灯控路口左转、前方灯控路口直行、无信号灯路口左转、通过公交车站、路口停车让行、通过环岛、高速公路行驶、通过隧道、通过高架。自动驾驶汽车在测试过程中，通过完成以上测试项目来验证自动驾驶汽车的交通语言认知能力、文明驾驶能力、复杂交通环境下通行能力以及与其它道路参与对象的协同行驶能力等。作为非限制性示例，考虑自动驾驶车辆是机动车辆类型，例如涉及汽车、长途汽车、卡车或商用车辆。然而本公开不限于这种类型的车辆。本公开涉及任何类型的陆地载具，这些载具可以在地面上进行位移和驾驶，并且可以停放在驻停区域中或离开驻停区域。

上述道路测试场景中出现的接管问题既可以包括威胁人身安全、造成财产损失、违反交通法规等严重后果的问题(譬如，受测车辆在行驶过程中碰撞其它社会车辆、行人及其他交通设施等)，也可以包括严重程度不高但行车效率低下的问题(譬如，受测车辆莫名停滞不前，经过路口犹豫，影响交通通行等)。

此外，在本公开中，“变量”对应于“维度”。也就是说，评估数据可以包含多个维度。通过本公开的方法，可以对接管问题进行多维度评价。其中，多个变量中的每个变量具有多个预设值，以便更客观地评价各个变量或维度(见下表1)。

表1

通过本公开的实施例的用于对自动驾驶技术进行评估的方法200，对接管问题进行多维度的评价。评价维度的数量越多，对于自动驾驶技术的评估会越准确，即能够综合受测车辆多方面的行为，客观、准确地评估接管问题。

根据一些实施例，多个变量可以包括第一变量、第二变量、第三变量和第四变量组成的变量组中的两个或更多个变量。下面结合表1分别对第一变量、第二变量、第三变量和第四变量进行详细说明。

第一变量又称“严重性”，用于表征在不被接管的情况下，接管问题将导致的后果的严重程度。为了更简便地获取第一变量的评价结果，第一变量包括第一预设值S1和第二预设值S2。在接管问题不会导致碰撞的情况下，第一变量的值为第一预设值S1。在此场景中，如果操作员不进行接管，则仅会影响测试效率，而并无碰撞风险。譬如，测试中受测车辆莫名停滞不前、或经过路口犹豫而影响交通。在接管问题会导致碰撞的情况下，第一变量的值为第二预设值S2。在此场景中，如果操作员不进行接管，则受测车辆有碰撞风险，威胁车辆安全，安全后果较为严重。譬如，测试中受测车辆碰撞机动车及其他交通设施、违反交规。

进一步，第一变量还可以包括第三预设值S3。在接管问题会导致受测车辆与其他车辆之间发生碰撞的情况下，第一变量的值为第二预设值S2。譬如，受测车辆遇到其它车辆不减速，避让不及时造成碰撞风险。在接管问题会导致受测车辆与行人之间发生碰撞的情况下，第一变量的值为第三预设值S3。在此场景中，如果操作员不进行接管，则有碰撞风险，威胁人员安全，安全后果非常严重。譬如，受测车辆遇到行人、自行车不减速，避让不及时造成碰撞风险。当然，针对第一变量的值设为第二预设值S2的情况，不限于受测车辆与其他车辆之间发生碰撞，也可以是受测车辆与建筑物或公共设施之间发生碰撞。譬如，受测车辆遇到交通信号灯灯柱不减速，避让不及时造成碰撞风险。

第二变量又称“可控性”，用于表征在接管问题发生时，执行接管以应对接管问题的紧急程度。为了更简便地获取第二变量的评价结果，第二变量包括第一预设值C1、第二预设值C2和第三预设值C3。在操作员需要在接管问题出现后不大于第一时间阈值的时间内执行接管以应对接管问题的情况下，第二变量的值为第一预设值C1。在此场景中，接管问题(譬如，受测车辆停滞不前，或者距离前车过远或过近，或前方红绿灯识别异常)发生在操作员的预期范围内，并且操作员能即时应对接管问题。在操作员在接管问题出现后大于第一时间阈值但小于第二时间阈值的时间内执行接管仍能应对接管问题的情况下，第二变量的值为第二预设值C2。在此场景中，接管问题(譬如，受测车辆减速不明显、突然加速，或者与社会车辆距离逐渐变近)发生时，操作员可感知和预判，因此能快速应对接管问题。在操作员在接管问题出现后不小于第二时间阈值的时间内执行接管仍能应对接管问题的情况下，第二变量的值为第三预设值C3。在此场景中，接管问题(譬如，受测车辆突然猛打方向盘、猛加速、猛急刹等)在毫无征兆情况下发生，并且操作员虽然无法提前做出判断，但仍能应对接管问题。

第三变量又称“可能性”，可以理解为多车的概率统计，用于表征接管问题出现的概率。第三变量包括第一预设值P1、第二预设值P2和第三预设值P3。在接管问题出现的概率不大于第一概率阈值的情况下，第三变量的值为第一预设值P1。在此情况下，该接管问题在道路测试中发生的频率为偶现，也就是说，问题发生场景较少，且在该场景下非必现。譬如受测车辆跟随大车时偶尔变道迟疑。在接管问题出现的概率大于第一概率阈值但小于第二概率阈值的情况下，第三变量的值为第二预设值P2。在此情况下，该接管问题在道路测试中发生的频率为高频，也就是说，问题发生场景较多，且在该场景下大概率出现。譬如，受测车辆过路口时起步较慢。在接管问题出现的概率不小于第二概率阈值的情况下，第三变量的值为第三预设值P3。在此情况下，该接管问题在道路测试中发生的频率为必现，也就是说，问题发生场景较多且每次都发生。譬如，受测车辆遇到施工测试车辆每次都无法应对。

第四变量又称“影响范围”，用于表征接管问题是否具有共性。第四变量包括第一预设值I1和第二预设值I2。在接管问题不具有共性的情况下，第四变量的值为第一预设值I1。譬如，如果某一辆受测车辆硬件老化出故障，需要操作员接管。再譬如，受测车辆使用高精地图，但是高精地图某固定位置有标错，因此受测车辆行驶到此处可能会闯红灯，需要操作员接管。在接管问题具有共性的情况下，第四变量的值为第二预设值I2。需要说明的是，由软件问题造成的接管问题被认定为是具有共性的。譬如，软件的版本问题导致多车需要操作员接管。

在一些实施例中，风险评价包括多个等级。基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的险评价，包括：基于多个变量所取的相应的值，从多个等级中选择一个相应的等级作为风险评价的结果。具体而言，多个等级至少包括第一等级和第二等级。作为举例，风险评价可以包括四个安全等级：A、B、C和D。等级A和等级B属于第一等级：等级A代表接管问题轻微。等级B代表接管问题一般严重。等级C和等级D属于第二等级：等级C代表接管问题很严重。等级D代表接管问题最严重。表2给出了安全等级的四种分类：

表2

安全等级	总分	备注
			D	10-11	问题最严重，停止测试
C	8-9	问题很严重，需要引起足够重视
			B	6-7	问题一般严重，需要优化
A	4-5	问题轻微，需要优化

根据一些实施例，用于对自动驾驶技术进行评估的方法200还包括：步骤S230，根据风险评价的结果，生成针对接管问题的相应的处理策略。以上述实施例为例，响应于风险评价的结果是第一等级，相应的处理策略包括针对接管问题进行优化。响应于风险评价的结果是第二等级，相应的处理策略包括停止路测。在上述结合表2的实施例中，等级A代表接管问题轻微，处理策略是需要优化；等级B代表接管问题一般严重，处理策略是需要优化；等级C代表接管问题很严重，处理策略是需要引起足够重视；等级D代表接管问题最严重，处理策略是停止测试。

继续参考表2，可以通过打分的方式对接管问题进行安全评级。例如，上述每个变量或维度中的预设值可以与某个分数值相对应：S1、P1、C1和I1对应1分；S2、P2、C2和I2对应2分；S3、P3和C3对应3分。将各变量或维度的分数相加即得到每个接管问题的安全评分，从而完成安全评级。

此外，基于多个变量所取的相应的值，还可以通过查表的方式确定风险评价的结果。具体而言，首先确定单一变量或维度的评价，再依次确定其它维度的评价，评价维度的先后顺序可以调整。譬如，先根据“严重性”锁定表3至表5中某一张表格，再根据“可能性”锁定第二列，然后根据“可控性”锁定某一行，最后根据“影响范围”可以确定接管问题处于A、B、C、D哪个安全等级，从而实现高效的安全评级。

表3

表4

表5

图3示出了本公开的实施例的自动驾驶流程化测试的流程图。具体而言，受测车辆在路测/路跑的过程中遇到紧急情况、即出现接管情形，需要安全员避险接管。通过多种维度(例如，严重性、可控性、可能性和影响范围)对发生的接管问题进行评价，并且进行安全等级评估。随后将安全等级较低(譬如等级A、等级B)的接管问题纳入低风险库，将安全等级较高(譬如等级C、等级D)的接管问题提交给研发通过模块QA继续完善测试方案。待测试方案完善之后，受测车辆继续进行离线测试、例如Feature测试和安全metric检测。如果通过安全metric检测，则说明完善之后的测试方案达标，受测车辆可以继续进行路测/路跑，否则将测试打回。要指出的是，除了图1中涉及的道路测试环节之外的部分属于现有技术，在文中仅做一般介绍不再详细展开。

通过对接管问题进行科学合理地安全性评价，形成安全等级评估。根据不同的安全等级来制定相应的安全预案，推动上游测试环节完善测试方案，指导研发有目的的解决问题。这可以推动自动驾驶安全、高效的迭代演进。

图4示出了根据本公开的实施例的用于对自动驾驶技术进行评估的装置400的示意性框图。参考图4，用于对自动驾驶技术进行评估的装置400包括数据输入单元410和风险评价生成单元420。数据输入单元410被配置为提供数据输入接口用于接收针对在自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管。风险评价生成单元420被配置为基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的风险评价，其中，评估数据包含多个变量。

根据一些实施例，多个变量中的每个变量具有多个预设值。

根据一些实施例，多个变量包括由第一变量、第二变量、第三变量和第四变量组成的变量组中的至少两个变量。其中，第一变量用于表征在不被接管的情况下，接管问题将导致的后果的严重程度。第二变量用于表征在接管问题发生时，执行接管以应对接管问题的紧急程度。第三变量用于表征接管问题出现的概率。第四变量用于表征接管问题是否具有共性。

根据一些实施例，风险评价包括多个等级，并且其中，风险评价生成单元420被进一步配置用于：基于多个变量所取的相应的值，从多个等级中选择一个相应的等级作为风险评价的结果。

根据一些实施例，用于对自动驾驶技术进行评估的装置400还包括处理策略生成单元430。处理策略生成单元430被配置为根据风险评价的结果，生成针对接管问题的相应的处理策略。

借助于用于对自动驾驶技术进行评估的装置400，可以对接管问题进行科学合理地安全性评价。根据接管问题的严重程度给研发提供解决问题的优先级，将安全问题尽早发现尽早解决，从而实现自动驾驶的安全测试。

图5是示出能够用于实现本公开的实施例的示例性计算机系统的结构框图。下面结合图5，描述适于用来实现本公开的实施例的计算机系统500。应该明白的是，图5示出的计算机系统500仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500可以包括处理装置(例如，中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有计算机系统500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502、以及RAM 53通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、摄像头、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如闪存(Flash Card)等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许计算机系统500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的计算机系统500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，该计算机程序包含用于执行图2所示的方法200的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，实现本公开的实施例的装置中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述计算机系统500中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机系统500中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该计算设备执行时，使得该计算机系统：提供数据输入接口，数据输入接口用于接收针对在自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及，基于通过数据输入接口接收到的评估数据，生成对接管问题的风险评价，其中，评估数据包含多个变量。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能、和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括数据输入单元、风险评级生成单元、以及处理策略生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种用于对自动驾驶技术进行评估的方法，所述方法包括：

提供数据输入接口，所述数据输入接口用于接收针对在所述自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，所述接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及，

基于通过所述数据输入接口接收到的所述评估数据，生成对所述接管问题的风险评价，其中，

所述评估数据包含多个变量，所述多个变量中的每个变量具有多个预设值，所述多个变量包括由第一变量、第二变量、第三变量和第四变量组成的变量组中的至少两个变量，并且其中，

所述第一变量用于表征在不被接管的情况下，所述接管问题将导致的后果的严重程度；

所述第二变量用于表征在所述接管问题发生时，执行所述接管以应对所述接管问题的紧急程度；

所述第三变量用于表征所述接管问题出现的概率，以及，

所述第四变量用于表征所述接管问题是否具有共性。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一变量包括第一预设值和第二预设值，并且其中，

在所述接管问题不会导致碰撞的情况下，所述第一变量的值为第一预设值；以及，

在所述接管问题会导致碰撞的情况下，所述第一变量的值为第二预设值。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一变量还包括第三预设值，并且其中，

在所述接管问题会导致所述受测车辆与其他车辆之间发生碰撞的情况下，所述第一变量的值为第二预设值；以及，

在所述接管问题会导致所述受测车辆与行人之间发生碰撞的情况下，所述第一变量的值为第三预设值。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二变量包括第一预设值、第二预设值和第三预设值，并且其中，

在操作员需要在所述接管问题出现后不大于第一时间阈值的时间内执行所述接管以应对所述接管问题的情况下，所述第二变量的值为第一预设值；

在操作员在所述接管问题出现后大于所述第一时间阈值但小于第二时间阈值的时间内执行所述接管仍能应对所述接管问题的情况下，所述第二变量的值为第二预设值；以及，

在操作员在所述接管问题出现后不小于所述第二时间阈值的时间内执行所述接管仍能应对所述接管问题的情况下，所述第二变量的值为第三预设值。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第三变量包括第一预设值、第二预设值和第三预设值，并且其中，

在所述接管问题出现的概率不大于第一概率阈值的情况下，所述第三变量的值为第一预设值；

在所述接管问题出现的概率大于所述第一概率阈值但小于第二概率阈值的情况下，所述第三变量的值为第二预设值；以及，

在所述接管问题出现的概率不小于所述第二概率阈值的情况下，所述第三变量的值为第三预设值。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第四变量包括第一预设值和第二预设值，并且其中，

在所述接管问题不具有共性的情况下，所述第四变量的值为第一预设值；以及，

在所述接管问题具有共性的情况下，所述第四变量的值为第二预设值。

7.如权利要求1所述的方法，其中，由软件问题造成的接管问题被认定为是具有共性的。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述风险评价包括多个等级，并且其中，

所述基于通过所述数据输入接口接收到的所述评估数据，生成对所述接管问题的风险评价，包括：

基于所述多个变量所取的相应的值，从所述多个等级中选择一个相应的等级作为所述风险评价的结果。

9.如权利要求8所述的方法，其中，基于所述多个变量所取的相应的值，通过查表确定所述风险评价的结果。

10.如权利要求8或9所述的方法，还包括：

根据所述风险评价的结果，生成针对所述接管问题的相应的处理策略。

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述多个等级至少包括第一等级和第二等级，并且其中，

响应于所述风险评价的结果是第一等级，所述相应的处理策略包括针对所述接管问题进行优化；以及，

响应于所述风险评价的结果是第二等级，所述相应的处理策略包括停止路测。

12.一种用于对自动驾驶技术进行评估的装置，包括：

数据输入单元，被配置为提供数据输入接口用于接收针对在所述自动驾驶技术的路测过程中出现的接管问题的评估数据，其中，所述接管问题导致处于自动驾驶状态的受测车辆被接管；以及

风险评价生成单元，被配置为基于通过所述数据输入接口接收到的所述评估数据，生成对所述接管问题的风险评价，其中，

所述评估数据包含多个变量，所述多个变量中的每个变量具有多个预设值，所述多个变量包括由第一变量、第二变量、第三变量和第四变量组成的变量组中的至少两个变量，并且其中，

所述第一变量用于表征在不被接管的情况下，所述接管问题将导致的后果的严重程度；

所述第二变量用于表征在所述接管问题发生时，执行所述接管以应对所述接管问题的紧急程度；

所述第三变量用于表征所述接管问题出现的概率，以及，

所述第四变量用于表征所述接管问题是否具有共性。

13.如权利要求12所述的装置，其中，所述风险评价包括多个等级，并且其中，

所述风险评价生成单元被进一步配置用于：

基于所述多个变量所取的相应的值，从所述多个等级中选择一个相应的等级作为所述风险评价的结果。

14.如权利要求13所述的装置，所述装置还包括：

处理策略生成单元，被配置为根据所述风险评价的结果，生成针对所述接管问题的相应的处理策略。

15.一种计算机系统，包括：

处理器；以及

存储计算机程序的存储器，所述计算机程序在由所述处理器执行时使得所述处理器执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。