CN108263378A - 用于实现换道决策辅助系统的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及用于实现换道决策辅助系统(LCDAS)的设备和方法。该换道决策辅助系统设备包括：感测装置，用于感测目标车辆是否在主题车辆的相邻区域中、目标车辆是否在主题车辆的后方区域中、或者目标车辆是否是大型车辆或小型车辆；处理器，用于基于感测装置的感测结果确定激活条件以及警告条件，激活条件用于确定是否激活/不激活换道决策辅助系统功能，警告条件用于确定是否发布/不发布换道决策辅助系统功能的警告；警告装置，用于基于处理器的确定结果向驾驶员发布警告；以及控制器，控制感测装置、处理器和警告装置。

Description

用于实现换道决策辅助系统的设备和方法
相关申请的交叉引证
本申请基于并要求于2016年12月30日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0184304号的优先权的益处，其全部公开内容通过引证结合于本文中。
技术领域
本公开的示例性实施方式涉及一种车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及一种用于实现换道决策辅助系统(LCDAS，lane change decision aidsystem)的设备和方法。
背景技术
换道决策辅助系统(LCDAS)是先进驾驶辅助系统(ADAS)的一个功能并且是当驾驶员试图变换车道时用于告知驾驶员可能发生碰撞的系统。此外，LCDAS是用于检测存在于主题车辆的后方和侧方(左侧和右侧)的目标车辆的系统。例如，当主题车辆的驾驶员打算变换车道时，LCDAS评估该情况并且警告驾驶员是否建议或者不建议车道变换。
同时，LCDAS用于辅助位于车辆外部和内部的后视镜的角色，但不是替代后视镜的系统。此外，LCDAS仅警告驾驶员预测的事故或碰撞，但不会激活自动控制动作(例如，转向控制或者刹车控制)以防止事故或碰撞。
汽车相关的公司提供了用于实现LCDAS的各种方法。
发明内容
本公开的目标是提供用于实现LCDAS的一系列系统。
特别地，本公开的目标是提供一种用于实现LCDAS的设备。
本公开的另一个目标是提供一种用于实现LCDAS的方法。
本公开的其他目标和优点可通过以下描述来理解，并且参考本公开的实施方式将变得显而易见。另外，对于本公开所属领域中的技术人员而言显而易见的是，本公开的目标和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。
根据本公开的一个方面，一种LCDAS设备，包括：感测装置，用于感测目标车辆是否在主题车辆的相邻区域中、目标车辆是否在主题车辆的后方区域中、或者目标车辆是否是大型车辆或小型车辆；处理器，用于基于感测装置的感测结果确定激活条件和警告条件，激活条件用于确定是否激活/不激活LCDAS功能，警告条件用于确定是否发布/不发布LCDAS功能的警告；警告装置，用于基于处理器的确定结果向驾驶员发布警告；以及控制器，用于控制感测装置、处理器和警告装置。
激活条件可包括以下条件中的至少一个：持续激活条件，当主题车辆起动时始终激活LCDAS功能；手动开关激活条件，允许驾驶员使用开关操作激活LCDAS功能；转向信号灯激活条件，当驾驶员打开转向信号灯时激活LCDAS功能；以及主题车辆速度激活条件，当主题车辆的速度等于或大于阈值速度值时激活LCDAS功能。
警告条件可包括以下条件中的至少一个：盲点警告条件，当目标车辆位于相邻区域中时发布盲点警告；以及接近车辆警告条件，当目标车辆位于后方区域中时并且当目标车辆的最大接近速度和碰撞时间满足预设条件时发布接近车辆警告。
处理器可另外配置为确定用于评估警告等级的警告等级评估条件，并且警告等级评估条件可包括以下条件中的至少一个：转向信号灯评估条件，当驾驶员打开转向信号灯时则确定为高警告等级；以及转向输入评估条件，当驾驶员操纵主题车辆的转向时则确定为高警告等级。
警告可包括处于低警告等级的视觉警告，并且警告可包括处于高警告等级的视觉警告、听觉警告以及触觉警告。
警告可包括处于低警告等级的视觉警告和听觉警告，并且警告可包括处于高警告等级的视觉警告、听觉警告以及触觉警告。
控制器可对应于盲点警告的发布或者接近车辆警告的发布而输出控制主题车辆的速度的速度控制命令或者控制主题车辆的转向的转向控制命令。
处理器可另外确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，并且在侧向风条件中，当目标车辆是小型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆在相邻区域中时，可发布侧向风产生警告，并且控制器可输出响应于侧向风产生警告用于控制车辆的阻尼的命令。
处理器可另外确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，并且在侧向风条件中，当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆在后方区域中时，可发布侧向风产生警告，并且控制器可输出响应于侧向风产生警告用于控制车辆的高度降低的命令。
在侧向风条件中，当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆在相邻区域中时，可发布侧向风产生警告，并且控制器可输出响应于侧向风产生警告用于控制车辆的阻尼的命令。
大型车辆可以是公共汽车、卡车和拖车中的任一个。
根据本公开的另一方面，一种LCDAS控制方法包括以下步骤：通过感测装置感测目标车辆是否在主题车辆的相邻区域中、目标车辆是否在主题车辆的后方区域中、或者目标车辆是否是大型车辆或小型车辆；通过处理器基于感测装置的感测结果确定激活条件，激活条件用于确定是否激活/不激活LCDAS功能；通过警告装置基于感测确定警告条件，警告条件用于确定是否发布/不发布LCDAS功能的警告；并且基于处理器的确定结果向驾驶员发布警告。
激活条件可包括以下条件中的至少一个：持续激活条件，当主题车辆起动时始终激活LCDAS功能；手动开关激活条件，允许驾驶员使用开关操作激活LCDAS功能；转向信号灯激活条件，当驾驶员打开转向信号灯时激活LCDAS功能；以及主题车辆速度激活条件，当主题车辆的速度等于或大于阈值速度值时激活LCDAS功能。
警告条件可包括以下条件中的至少一个：盲点警告条件，当目标车辆位于相邻区域中时发布盲点警告；以及接近车辆警告条件，当目标车辆位于后方区域中时并且当目标车辆的最大接近速度和碰撞时间满足预设条件时发布接近车辆警告。
LCDAS控制方法可以进一步包括以下步骤：确定用于评估警告等级的警告等级评估条件，其中警告等级评估条件可包括以下条件中的至少一个：转向信号灯评估条件，当驾驶员打开转向信号灯时则确定为高警告等级；以及转向输入评估条件，当驾驶员操纵主题车辆的转向时则确定为高警告等级。
发布警告的步骤可包括：发布处于低警告等级的视觉警告；并且发布处于高警告等级的视觉警告、听觉警告以及触觉警告。
LCDAS控制方法可以进一步包括以下步骤：对应于盲点警告的发布或者接近车辆警告的发布，输出控制主题车辆的速度或者主题车辆的转向的命令。
LCDAS控制方法可以进一步包括以下步骤：确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，其中在侧向风条件中，当目标车辆是小型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆在相邻区域中时，可发布侧向风产生警告，并且可输出响应于侧向风产生警告用于控制车辆的阻尼的命令。
LCDAS控制方法可以进一步包括以下步骤：确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，其中在侧向风条件中，当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆在后方区域中时，可发布侧向风产生警告，并且可输出响应于侧向风产生警告用于控制车辆的高度降低的命令。
在侧向风条件中，当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆在相邻区域中时，可发布侧向风产生警告，并且可输出响应于侧向风产生警告用于控制车辆的阻尼的命令。
根据按照本公开的实施方式的用于实现LCDAS的设备，可提供能够实现LCDAS的一个设备。
根据按照本公开的实施方式的用于实现LCDAS的方法，可提供能够实现LCDAS的一个控制方法。
附图说明
通过以下结合附图进行的详细描述，将更明确地理解本公开的以上和其他目标、特征和其他优点，附图中：
图1是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的相邻区域的视图；
图2是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的后方区域的视图；
图3是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的侧向间隙的视图；
图4a至图4d是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的后方区域的视图；
图5是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的三个类型的视图；
图6是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS功能的执行实例的示图；
图7是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的状态变化实例的示图；
图8是示出了根据本公开的实施方式的LCDAS设备的示图；以及
图9是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细地描述本公开的示例性实施方式，以便本领域技术人员可容易地实践本公开。如本领域技术人员将认识到的，全部在不偏离本公开的精神或范围的情况下，可以各种不同的方式修改所描述的实施方式。
为了清晰地描述本公开，将省略与描述无关的部分，并且贯穿本说明书相同的元件将由相同的参考标号表示。
贯穿本说明书，当任何一个部件称为“连接至”另一部件时，这意味着任何一个部件和另一部件“直接连接至”彼此或者利用插入其间的其他部件“电连接至”彼此。进一步地，除非明确地描述为相反，否则“包括”任何组件将被理解为暗含包括其他组件，而不是排除任何其他组件。
提到任何部分存在于另一部分“之上”意味着任何部分可直接形成在另一部分上或者第三部分可插入一个部分与另一部分之间。相反，提到任何部分“正好”存在于另一部分“之上”意味着第三部分不可插入一个部分与另一部分之间。
贯穿本说明书使用的术语“第一”、“第二”、“第三”等可以用于描述各种部分、组件、区域、层和/或截面，但不限于此。这些术语仅用于将任何部分、组件、区域、层或截面与其他部分、组件、区域、层或截面区分开。因此，在不偏离本公开的范围的情况下，以下将描述的第一部分、组件、区域、层或截面可被称为第二部分、组件、区域、层或截面。
本文中使用的术语仅提及特定的示例性实施方式，并且不限制本公开。只要措辞没有明确指出相反含义，则本文中使用的单数形式包括复数形式。本说明书中使用的术语“包括”具体地指出特定的特性、区域、整数、步骤、操作、元件和/或组件，并且不排除出现或添加其他特定的特性、区域、整数、步骤、操作、元件和/或组件。
表达相对空间的“在......之下”、“在......之上”等术语可用于更容易地描述附图中示出的一部分的其他部分之间的关系。术语旨在包括正在使用的设备的其他含义或操作以及附图中的预期含义。例如，翻转附图中的设备，描述为定位在其他部分“之下”的任何部分将描述为定位在其他部分“之上”。因此，例证性的术语“在......之下”包括上和下方向这两者。设备可旋转90°或者可以不同的角度旋转并且相应地解释表达相对空间的术语。
本文中使用的包括技术术语和科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员总体上理解的含义相同的含义，除非另有限定。在通常使用的字典中限定的术语额外被解释为具有与相关技术文献和当前公开的内容匹配的含义并且不被解释为理想或形式含义，除非另有限定。
在下文中，将参考附图详细描述本公开所属领域的技术人员容易实践的本公开的示例性实施方式。然而，本公开可以各种不同的方式修改并且不限于本描述中提供的实施方式。
在利用附图描述之前，将根据本公开的实施方式的LCDAS中所需的术语概括如下。
主题车辆(subject vehicle)配备有用于实现LCDAS的设备并且是应用根据本公开的LCDAS的车辆。
目标车辆(target vehicle)是当主题车辆实现LCDAS功能时考虑的车辆。目标车辆通常是从后方靠近主题车辆的车辆并且出现在主题车辆的后方或侧方。
覆盖区域表示应用主题车辆的LCDAS的所有区域。具体地，覆盖区域包括相邻区域和后方区域。相邻区域包括左方相邻区域和右方相邻区域，并且后方区域包括左后方区域和右后方区域。
相邻区域表示主题车辆的左方区域和右方区域，并且包括左方相邻区域和右方相邻区域。
后方区域表示主题车辆的后方区域并且包括左后方区域和右后方区域。
侧向间隙表示主题车辆的侧面与目标车辆的侧面(靠近主题车辆的侧面)之间的距离。
后方间隙表示主题车辆的后表面与目标车辆的前表面之间的距离。详细地，向后间隙意指基于直线的间隙，但是在一些情况下表示基于目标车辆的路线的间隙。
接近速度表示目标车辆的速度与主题车辆的速度之间的差值。因此，当接近速度是正值时，这意味着目标车辆从后侧靠近主题车辆。
碰撞时间意指目标车辆要与主题车辆碰撞所花费的时间。具体地，可以通过用向后间隙除以接近速度计算碰撞时间。
追赶速度表示目标车辆的速度与主题车辆的速度之间的差值。因此，具有正值的追赶速度意味着主题车辆的速度大于目标车辆的速度。
盲点警告功能表示检测目标车辆是否出现在相邻区域中并且对主题车辆的驾驶员警告检测的结果的功能。
接近车辆警告功能是检测是否有车辆从后方区域靠近并且对主题车辆的驾驶员警告检测的结果的功能。
车道变换警告功能表示包括盲点警告功能和接近车辆警告功能这两者的功能。
道路的曲率半径表示主题车辆所属道路的水平曲率半径。
图1是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的相邻区域的视图。参考图1，示出了主题车辆1。如上所述，相邻区域包括左方相邻区域2和右方相邻区域3。即，基于主题车辆1的行驶方向(图1中的箭头方向)的左方区域被称为左方相邻区域2并且基于主题车辆1的行驶方向(图1中的箭头方向)的右方区域被称为右方相邻区域3。
图2是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的后方区域的视图。
参考图2，示出了主题车辆1。如上所述，后方区域包括左后方区域2和右后方区域3。即，基于主题车辆1的行驶方向(图1中的箭头方向)的左方区域被称为左方相邻区域2并且基于主题车辆1的行驶方向(图1中的箭头方向)的右方区域被称为右方相邻区域3。
图3是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的侧向间隙的视图。
参考图1，示出了主题车辆1。如上所述，侧向间隙3表示主题车辆的侧面与目标车辆的侧面(靠近主题车辆的侧面)之间的距离。即，位于基于主题车辆1的行驶方向(图3中的箭头方向)的左方的目标车辆2的侧面与主题车辆1的侧面之间的距离是侧向间隙3。进一步地，位于基于主题车辆1的行驶方向(图3中的箭头方向)的右方的目标车辆2的侧面与主题车辆1的侧面之间的距离是侧向间隙3。
图4a至图4d是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的后方区域的视图。
参考图4a至图4d，示出了主题车辆1和目标车辆2。如上所述，后方间隙3表示主题车辆的后表面与目标车辆的前表面之间的距离。
如图4a中所示，后方间隙可以指基于直线的间隙。在图4a中，主题车辆1的后表面与目标车辆2的前表面之间的直线距离可被称为后方间隙3。
如图4b中所示，后方间隙可被称为基于直线的间隙。如图4b中所示，主题车辆1的后表面的延伸与目标车辆2的前表面之间的距离可被称为后方间隙3。
如图4c中所示，向后间隙可被称为基于目标车辆的路线的间隙3。在图4c中，主题车辆1的后表面与目标车辆2的前表面之间的距离可被称为基于目标车辆2的路线的后方间隙3。
如图4d中所示，向后间隙可被称为基于目标车辆的路线的间隙3。在图4d中，主题车辆1的后表面的延伸与目标车辆2的前表面之间的距离基于目标车辆2的路线测量并且可被称为后方间隙3。
图5是用于说明根据本公开的实施方式的LCDAS的应用中的三个类型的视图。
根据本公开的实施方式的LCDAS可以分为三个类型(类型I、类型II和类型III)。类型I是用于实施盲点警告功能的LCDAS类型，并且作为相邻区域的左方相邻区域和右方相邻区域被设置为检测目标区域。类型II是用于实施接近车辆警告功能的LCDAS类型，并且作为后方区域的左后方区域和右后方区域被设置为检测目标区域。类型III是用于实施车道变换警告功能的LCDAS类型，并且车道变换警告功能包括盲点警告功能和接近车辆警告功能这两者。因此，类型III将作为相邻区域的左方相邻区域和右方相邻区域以及作为后方区域的左后方区域和右后方区域设置为检测目标区域。
图6是用于说明根据本公开内容的实施方式的LCDAS功能的实现实例的示图。
参考图6，示出了主题车辆1、第95百分位眼椭圆(eyellipse)的中心、左方相邻区域3和右方相邻区域4。参考图6，以下将描述盲点警告功能和接近车辆警告功能的要求。然而，应当理解，图6中示出的线对应于用于描述的实例并且本公开的技术构思不限于此。
线A可与主题车辆1的后缘平行并且位于主题车辆1后方30m处。线B可与主题车辆1的后缘平行并且位于主题车辆1后方3m处。线C可与主题车辆1的前缘平行并且位于中心2处。线D可以是主题车辆1的前缘的延伸。线E平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最左外缘处(不包括车外镜)。线F平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最左外缘的左侧0.5m处。线G平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最左外缘的左侧3m处。线H平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最左外缘的左侧6m处。线J平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最右外缘处(不包括车外镜)。线K平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最右外缘的右侧0.5m处。线L平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最右外缘的右侧3m处。线M平行于主题车辆1的中心线并且可以位于主题车辆1的本体的最右外缘的右侧6m处。线N可以是主题车辆1的后缘的延伸。线O可与主题车辆1的后缘平行并且位于主题车辆1后方10m处。
相邻区域包括左方相邻区域，该左方相邻区域是由线C、线B、线G和线F划分的区域。进一步地，相邻区域包括右方相邻区域，该右方相邻区域是由线C、线B、线K和线L划分的区域。当目标车辆存在于相邻区域中时，可以根据如下所述的盲点警告功能向驾驶员发布警告。
后方区域包括左后方区域，该左后方区域是由线B、线O、线G和线F划分的区域。进一步地，后方区域包括右后方区域，该右后方区域是由线B、线O、线K和线L划分的区域。当目标车辆存在于后方区域中时，可以根据如下所述的接近车辆警告功能向驾驶员发布警告。
盲点警告功能包括左方盲点警告功能和右方盲点警告功能，并且相应的要求(警告条件)如下。左方盲点警告功能：当目标车辆的部分位于线B前方、目标车辆整体上位于线C后方、目标车辆整体上位于线F左方，并且目标车辆位于线G的右方时，向驾驶员发布警告。如果目标车辆没有位于由线A、线D、线E和线H限定的区域中或者没有目标车辆的部分位于该区域中，则不执行左方盲点警告功能。右方盲点警告功能：当目标车辆的部分位于线B前方、目标车辆整体上位于线C后方、目标车辆整体上位于线K右方、并且目标车辆位于线L左方时，向驾驶员发布警告。如果目标车辆没有位于线A、线D、线J和线M限定的区域中或者没有目标车辆的部分位于该区域中，则不执行右方盲点警告功能。该条件可被称为盲点警告条件。
同时，可以选择性地禁用盲点警告功能。具体地，当主题车辆超过目标车辆到前方并且目标车辆从前方驶入相邻区域时，可以在小于两秒的时间段内禁用盲点警告功能。
接近车辆警告功能包括左方接近车辆警告功能和右方接近车辆警告功能，并且相应的要求(警告条件)如下。左方接近车辆警告功能：当目标车辆整体上位于线B后方、目标车辆整体上位于线F左方、目标车辆的部分位于线G右方、并且目标车辆的碰撞时间小于或等于以下表1时，向驾驶员发布警告。该条件可被称为接近车辆警告条件。
[表1]
类型 目标车辆的最大接近速度(m/s) 碰撞时间(s)
A 10 2.5
B 15 3.0
C 20 3.5
例如，当目标车辆在线A后方的左后方区域中并且目标车辆的碰撞时间是7.5s或更多时，将不发布左方接近车辆警告。进一步地，当目标车辆位于线A前方并且目标车辆整体上位于线N前方时或者当没有目标车辆的部分在线E与线H之间的区域中时，将不发布左方接近车辆警告。
右方接近车辆警告功能：当目标车辆整体上位于线B后方、目标车辆整体上位于线K右方、目标车辆的部分位于线L左方、并且目标车辆的碰撞时间小于或等于以上表1时，向驾驶员发布警告。
例如，当目标车辆在线A后方的右后方区域中并且目标车辆的碰撞时间是7.5s或更多时，将不发布右方接近车辆警告。进一步地，当目标车辆位于线A前方并且目标车辆整体上位于线N前方时或者当没有目标车辆的部分在线J与线M之间的区域中时，将不发布右方接近车辆警告。
侧向风产生警告功能警告在紧邻主题车辆在其上行驶的车道的车道(右车道或者左通道)上行驶的目标车辆将产生侧向风。具体地，当目标车辆引起侧向风干扰时，不能保证主题车辆的车辆稳定性。不管驾驶员在车道上行驶的意图如何，受侧向风影响的主题车辆可能受偏航或者转动方向上的意外运动影响。发布侧向风产生警告的条件如下。
(1)当目标车辆是小型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告。当目标车辆是小型车辆(例如，客车)时，所产生的侧向风的量小于大型车辆(例如，公共汽车、卡车、拖车等)的量。并且，接近速度是通过从目标车辆的速度减去主题车辆的速度获得的值，并且接近速度是正值的事实是指目标车辆的速度快于主题车辆的速度。因此，当目标车辆在后方区域中时，不产生警告并且不涉及控制。此外，当目标车辆位于相邻区域中时，主题车辆的阻尼受控制。车库的高度控制向驾驶员提供差异感，而阻尼控制向驾驶员提供较小的差异感，并且因此在产生较小量的侧向风的小型车辆的情况下，可以仅通过阻尼控制保证车辆的稳定性。
(2)当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于后方区域中时，发布侧向风产生警告。当目标车辆是大型车辆时，产生的侧向风的量大于小型车辆的量。并且，接近速度是通过从目标车辆的速度减去主题车辆的速度获得的值，并且接近速度是正值的事实是指目标车辆的速度快于主题车辆的速度。因此，当目标车辆(大型车辆)位于后方区域中时，产生警告并作为控制，执行控制以降低车辆的高度。
(3)当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告。当目标车辆是大型车辆时，产生的侧向风的量大于小型车辆的量。并且，接近速度是通过从目标车辆的速度减去主题车辆的速度获得的值，并且接近速度是正值的事实是指目标车辆的速度快于主题车辆的速度。因此，当目标车辆(大型车辆)位于相邻区域中时，产生警告并且将主题车辆的阻尼控制为控制。
可选地，可以发布双向接近车辆警告。例如，当不需要发布左方接近车辆警告和右方接近车辆警告、目标车辆的部分在线E与J之间、目标车辆整体上位于线O后方并且目标车辆的碰撞时间小于或等于上述表1时，可以发布双向接近车辆警告。
可选地，可以发布接近车辆信息。该信息包括作为视觉信息的有关一个或多个目标车辆的信息并且可以在任何时候向主题车辆的驾驶员提供，并且该信息应该明显与警告不同。
同时，优选的是，直到在满足警告条件之后激活警告表示的时间在300ms内。进一步地，优选的是，直到在解除警告条件之后不激活警告表示的时间在1s内。
图7是用于说明根据本公开内容的实施方式的LCDAS的状态变化实例的示图。
参考图7，LCDAS被分成未激活状态(LCDAS不激活)和激活状态(LCDAS激活)。具体地，当满足激活条件时，从LCDAS不激活状态变为LCDAS激活状态，并且当不满足激活条件时，从LCDAS激活状态变为LCDAS不激活状态。激活条件包括持续激活、手动开关激活、转向信号灯激活以及主题车辆速度激活。持续激活表示当车辆起动时始终激活LCDAS功能。手动开关激活表示用户使用开关(例如，拨动开关或者基于菜单的界面)手动激活LCDAS。转向信号灯激活表示当驾驶员打开转向信号灯时激活LCDAS。例如，当驾驶员打开左转向信号灯时，可以激活左LCDAS而不激活右LCDAS。主题车辆速度激活表示根据主题车辆的速度激活LCDAS。例如，如果主题车辆的速度等于或大于阈值速度值，则可以激活LCDAS。例如，阈值速度值可以是60km/h。
LCDAS激活状态被分为非警告状态和警告状态。非警告状态是其中没有向驾驶员表示警告的状态，并且警告状态是其中向驾驶员表示警告的状态。当满足警告条件时，非警告状态变为警告状态，并且如果不满足警告条件，则警告状态变为非警告状态。警告条件是如参考图6所描述的。
警告状态被分为1级警告状态和2级警告状态。2级警告状态是比1级警告状态更紧急的状态。当不满足评估警告等级的条件(警告等级评估条件)时，该状态是1级警告状态，并且当满足警告等级评估条件时，该状态可变为2级警告状态。警告等级评估条件是用于评估驾驶员是否打算改变车道并且将评估的结果反映为警告的程度。1级警告状态中的警告仅可以是视觉警告。然而，2级警告状态中的警告可另外发布视觉警告、听觉警告和触觉警告。警告等级评估条件可包括转向信号灯评估、主题车辆转向输入评估、主题车辆车道位置评估和侧向间隙评估。转向信号灯评估用以评估驾驶员是否打开转向信号灯并且因此当驾驶员打开转向信号灯时变为2级警告状态。此时，如果转向信号灯的方向是左边方向，则可不考虑右边方向，或者反之亦然。主题车辆转向输入评估用以评估驾驶员是否执行转向操纵(方向盘操纵)并且当驾驶员试图改变车道时变为2级警告状态。此时，如果转向操纵是左边方向，则可不考虑右边方向，或者反之亦然。主题车辆车道位置评估用以评估车道中的主题车辆的位置和/或侧向运动并且因此当主题车辆向前移动或者驶入左边车道时变为2级警告状态。此时，如果运动方向是左边方向，则可不考虑右边方向，或者反之亦然。2级警告状态可以比1级警告状态发布更紧急的警告。如上所述，1级警告状态仅发布视觉警告，然而2级警告状态可以另外发布视觉警告、听觉警告和触觉警告。
图8是示出了根据本公开内容的实施方式的LCDAS设备的示图。
根据本公开内容的实施方式的LCDAS设备100包括感测装置110、处理器120、警告装置130和控制器140。
感测装置110、处理器120、警告装置130和控制器140可以通过信号通信发送和接收信息并且可以根据接收的信息执行期望的功能。
处理器120是执行软件的指令的电路，其因此执行下文描述的各种功能。
感测装置110感测目标车辆是否存在于主题车辆的相邻区域中，目标车辆是否存在于主题车辆的后方区域中，或者目标车辆是大型车辆或者小型车辆。感测装置110可以安装在车辆的散热器格栅的一部分上，例如，安装在它的内部上，但是可安装在车辆的任何位置中，只要其处于可以感测到位于前方的车辆的位置处。此外，感测装置110可以安装在车辆外部的侧视镜部分处，但是可以安装在车辆的任何位置处，只要其处于可以感测到车辆的侧表面的位置处。此外，感测装置110可以安装在车辆的主体外部，但是可以安装在车辆的任何位置处，只要其处于可以感测到车辆的后方的位置处。
处理器120可以根据感测装置110的感测确定激活条件，激活条件用于确定是否激活/停用LCDAS功能。如以上参考图7所描述的，LCDAS可以分为不激活状态和激活状态，并且处理器120可以确定用于从不激活状态变为激活状态(或者反之亦然)的激活条件。激活条件可包括：持续激活条件，当主题车辆起动时始终激活LCDAS功能；手动开关激活条件，驾驶员使用开关操作(例如，拨动开关或者基于菜单的界面)手动激活LCDAS功能；转向信号灯激活条件，当驾驶员激活转向信号灯时他/她激活LCDAS；以及主题车辆速度激活条件，当主题车辆的速度等于或大于阈值速度值时激活LCDAS功能。
进一步地，处理器120可以根据感测装置110的感测确定警告条件，警告条件用于确定是否发布/不发布LCDAS功能的警告。如以上参考图7所描述的，LCDAS激活状态可以分为非警告状态和警告状态，并且处理器120可以确定用于从非警告状态变为警告状态(或者反之亦然)的警告条件。如参考图6所描述的，警告条件是：盲点警告条件，当目标车辆位于相邻区域中时用于发布盲点警告；接近车辆警告条件，当目标车辆位于后方区域中时考虑到目标车辆的最大接近速度和碰撞时间用于发布接近车辆警告；以及侧向风条件，用于发布目标车辆产生侧向风的警告。
此外，处理器120确定用于评估警告等级的警告等级评估条件。如以上参考图7所描述的，警告状态被分为1级警告状态和2级警告状态。1级警告状态是相对低的警告等级，并且2级警告状态是相对高的警告等级。处理器120确定从1级警告状态变为2级警告状态(或者反之亦然)的警告等级评估条件。警告等级评估条件包括：转向信号灯评估条件，当驾驶员打开转向信号灯时用于从1级变为2级；以及转向输入评估条件，当驾驶员操纵主题车辆的转向(例如，方向盘操纵)时从1级变为2级。
警告装置130基于处理器120的确定向驾驶员发布警告。警告装置130的警告方法可包括视觉警告、听觉警告和触觉警告。至于视觉警告，警告装置130可以由诸如LED的发光元件配置而成。另外，考虑到作为LCDAS的特征的车道变换情况，警告装置130可以从侧视镜的一部分发光的方式实施。替代地，警告装置130可以从仪表板的一部分发光的方式实施。至于听觉警告，警告装置130可以由产生警告声音的哔哔声或者蜂鸣声配置而成或者实现为通过车辆内部的扬声器产生警告声音。至于触觉警告，警告装置130可以实现为振动产生电机。进一步地，为了将振动立即传送至驾驶员，警告装置130可以实现为在方向盘中产生振动或者可以实现为在驾驶员的坐椅中产生振动。
另外，警告装置130可以通过差别地区分低警告等级和高警告等级来产生警告。例如，在低警告等级时仅可以产生视觉警告，并且在高警告等级时则可以产生视觉警告、听觉警告和触觉警告的全部。替代地，在低警告等级时可以产生视觉警告和听觉警告，并且在高警告等级时可以产生视觉警告、听觉警告和触觉警告的全部。
控制器140用以控制感测装置110、处理器120和警告装置130。例如，控制器可以执行感测装置110、处理器120、警告装置130的开/关控制、CLK同步控制、信号发送/接收控制等。控制器140还可以用以执行与车辆的操作相关的电子控制。控制器140可以根据设计者的选择安装在车辆中的任何位置处。例如，控制器140可以安装在发动机室与仪表板之间或者可以设置在中央仪表盘内部。控制器140可包括至少一个处理器，其可以接收电信号并且处理和输出接收的电信号。至少一个处理器可以由至少一个半导体芯片和相关组件配置而成。至少一个半导体芯片和相关组件可安装在印刷电路板上，该印刷电路板可安装在车辆内部。
另外，控制器140可以输出用于控制车辆的移动的控制信号。例如，当发布盲点警告和接近车辆警告时，控制器140可以输出用于控制主题车辆的速度的速度控制命令。从控制器140输出的速度控制命令被发送至车辆的电子控制单元(ECU)、制动控制器或者加速控制器，使得可以控制车辆的速度。进一步地，例如，当发布盲点警告和接近车辆警告时，控制器140可以输出用于控制主题车辆的转向的转向控制命令。从控制器140输出的转向控制命令被发送至车辆的电子控制单元(ECU)和方向盘控制器，使得可以控制车辆的转向。
优选地，当发布侧向风产生警告时，控制器140可以输出用于控制主题车辆的阻尼的命令或者用于控制主题车辆的高度的命令。(1)当目标车辆是小型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告，并且控制器140响应于此控制主题车辆的阻尼。因为目标车辆是小型车辆，所以产生的侧向风的量小于大型车辆的量，并且因此不涉及向驾驶员提供差异感的车辆的高度控制，但是在后方区域情况下不执行任何控制。(2)当目标车辆是大型车辆、车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于后方区域中时，发布侧向风产生警告，并且控制器140响应于此控制主题车辆的车辆高度降低。(3)当目标车辆是大型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告，并且控制器140响应于此控制主题车辆的阻尼。
图9是用于说明根据本公开内容的实施方式的LCDAS控制方法的流程图。
通过图8中示出的LCDAS设备可以执行参考图9描述的LCDAS控制方法。
参考图9，示出了感测目标车辆是否存在于相邻区域或者后方区域中并且目标车辆是小型车辆或者大型车辆的步骤(S910)。如参考图6所描述的，相邻区域包括左方相邻区域和右方相邻区域。后方区域包括左后方区域和右后方区域。小型车辆可以是例如客车，并且大型车辆可以是例如公共汽车、卡车、拖车等。
接下来，示出了确定LCDAS功能的激活/停用的激活条件的步骤(S920)。如以上参考图7所描述的，LCDAS可以分为未激活状态和激活状态，并且处理器120可以确定用于从未激活状态变为激活状态(或者反之亦然)的激活条件。激活条件可包括：持续激活条件，当主题车辆起动时始终激活LCDAS功能；手动开关激活条件，驾驶员使用开关操作(例如，拨动开关或者基于菜单的界面)手动激活LCDAS功能；转向信号灯激活条件，当驾驶员激活转向信号灯时他/她激活LCDAS；以及主题车辆速度激活条件，当主题车辆的速度等于或大于阈值速度值时激活LCDAS功能。
接下来，示出了确定LCDAS功能的发布/不发布的警告条件的步骤(S930)。如以上参考图7所描述的，LCDAS激活状态可以分为非警告状态和警告状态，并且处理器120可以确定用于从非警告状态变为警告状态(或者反之亦然)的警告条件。如参考图6所描述的，警告条件包括：盲点警告条件，当目标车辆位于相邻区域中时用于发布盲点警告；接近车辆警告条件，当目标车辆位于后方区域中时考虑到目标车辆的最大接近速度和碰撞时间用于发布接近车辆警告；以及侧向风条件，用于警告目标车辆是否产生侧向风。在侧向风条件中，(1)当目标车辆是小型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告，(2)当目标车辆是大型车辆、车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于后方区域中时，发布侧向风产生警告，以及(3)当目标车辆是大型车辆、车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告。
接下来，示出了确定警告等级评估条件的步骤(S940)。如以上参考图7所描述的，警告状态被分为1级警告状态和2级警告状态。1级警告状态是相对低的警告等级，并且2级警告状态是相对高的警告等级。处理器120确定从1级警告状态变为2级警告状态(或者反之亦然)的警告等级评估条件。警告等级评估条件包括：转向信号灯评估条件，当驾驶员打开转向信号灯时用于从1级变为2级；以及转向输入评估条件，当驾驶员操纵主题车辆的转向(例如，方向盘操纵)时用于从1级变为2级。
接下来，示出了用于向驾驶员发布警告的步骤(S950)。警告方法可包括视觉警告、听觉警告和触觉警告。另外，警告装置130可以通过差别地区分低警告等级和高警告等级来产生警告。例如，在低警告等级时仅可以产生视觉警告，并且在高警告等级时产生视觉警告、听觉警告和触觉警告的全部。替代地，在低警告等级时可以产生视觉警告和听觉警告，并且在高警告等级时产生视觉警告、听觉警告和触觉警告的全部。
接下来，示出了控制车辆的速度、车辆的转向、车辆的高度以及车辆的阻尼的步骤(S960)。例如，当发布盲点警告或接近车辆警告时，可以输出用于控制主题车辆的速度的速度控制命令。输出速度控制命令被发送至车辆的电子控制单元(ECU)、制动控制器或者加速控制器，使得可以控制车辆的速度。进一步地，例如，当发布盲点警告或者接近车辆警告时，可以输出用于控制主题车辆的转向的转向控制命令。输出的转向控制命令被发送至车辆的电子控制单元(ECU)和方向盘控制器，使得可以控制车辆的转向。进一步地，当发布侧向风产生警告时，可以控制车辆的阻尼或者车辆的高度。具体地，(1)当目标车辆是小型车辆、目标车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告，并且可以执行输出响应于此用于控制主题车辆的阻尼的命令的步骤。因为目标车辆是小型车辆，所以产生的侧向风的量小于大型车辆的量，并且因此不涉及向驾驶员提供差异感的车辆的高度控制，但是在后方区域情况下不执行任何控制。(2)当目标车辆是大型车辆、车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于后方区域中时，发布侧向风产生警告，并且可以执行输出响应于此用于控制主题车辆的高度降低的命令的步骤。(3)当目标车辆是大型车辆、车辆的接近速度是正值、并且目标车辆位于相邻区域中时，发布侧向风产生警告，并且可以执行输出响应于此用于控制主题车辆的阻尼的命令的步骤。
同时，应当理解，为了便于在本说明书中的描述，LCDAS被描述为实例。如上所述，应当理解，如上所述LCDAS仅是多个ADAS功能中的一个，并且通过本发明提出的LCDAS实现方式还可以用以实现所涉及的其他ADAS功能。例如，通过本公开提出的系统可以应用于实现一个ADAS功能或者ADAS功能的组合，诸如，LCDAS、车道偏离警告系统(LDWS)、自适应巡航控制(ACC)、车道保持辅助系统(LKAS)、道路边界偏离防止系统(RBDPS)、行人检测和碰撞缓解系统(PDCMS)、弯道速度警告系统(CSWS)、前方车辆碰撞警告系统(FVCWS)和低速跟踪(LSF)。
在一个或多个示例性实施方式中，所描述的功能可以通过硬件、软件、固件或者它们的任何组合实现。如果通过软件实现，则功能可以存储或者传输为计算机可读介质中的一个或多个命令或者代码。计算机可读介质包括通信介质和计算机存储介质的全部，包括促进计算机程序从一个位置传输至另一个位置的任何介质。存储介质可以是计算机可以访问的任何可用介质。通过举例的方式，并非限制，计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、或者CD-ROM、其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁性存储器、或者可以用于以命令或数据结构的形式传输或存储期望的程序代码的任何其他介质。另外，任何连接都被适当地称为计算机可读介质。例如，如果软件使用诸如同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆以及数字用户线路(DSL)的无线技术或者诸如红外线、无线电和微波的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆以及DSL或诸如红外、无线电和微波的无线技术被包括在介质的定义中。如本文中使用的盘(和圆盘)包括光盘(CD)、激光盘、光盘、数字通用光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘。在此，盘通常磁性地复制数据，同时圆盘通过激光光学地复制数据。上述结合还应包括在计算机可读介质的范围内。
当实施方式被实现为程序代码或者代码段时，代码段应该被承认为表示流程、功能、子程序、程序、例行程序、子例行程序、模块、软件包、类别、或者命令、数据结构或程序内容的任何组合。代码段可以发送和/或接收要连接至另一个代码段或者硬件电路的信息、数据、自变数、参数或者存储内容。可以使用包括存储器共享、消息传输、令牌传输、网络传输等任何合适的方法传达、发送或传输信息、数据、自变数、数据等。此外，在某些方面，方法或者算法的步骤和/或操作可以存在为可以集成到计算机程序产品中的机器可读介质和/或计算机可读介质上的一个或多个代码和/或指令上执行的一个或任何组合或一组代码和/或命令。
在软件的实现中，本文中描述的技术可以通过执行本文中描述的功能的模块(例如，流程、功能等)来实现。软件代码可以存储在存储单元内并且由处理器执行。存储单元可以在处理器中或者处理器外实现。在这种情况下，存储单元可以通过已知的各种方法与处理器通信。
在硬件的实现方式中，可以在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、编程功能逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计成执行本文中描述的功能的其他电子单元或者它们的组合中来实现功能。
上述包括一个或多个实施方式的实例。当然，为了描述如上所述的实施方式的目的，不描述组件或方法的全部可能组合，但是本领域技术人员可以认识到各种实施方式的许多组合和替换是可以的。因此，所描述的实施方式旨在包括落在所附权利要求的精神和范围内的所有替换、修改和变化。此外，结合使用详细说明或者所附权利要求中的术语“包括”的范围，术语旨在以类似于“由...构成”当在所附权利要求中术语“配置”用作过渡词时所解释的方式而包括。
如本文中使用的，术语“推断”或者“推论”通常指的是从通过事件和/或数据捕捉的一组观察数据确定或者推断系统、环境、和/或用户的状态的过程。推论可以用于识别具体情况或操作或者可以例如为状态产生概率分布。推论可以是概率性的，即，可以是基于数据和事件的因素的对应状态的概率分布的计算。推论还可以指的是用于从一组事件和/或数据构造较高级事件的技术。可以基于来自一组观察的事件和/或存储的事件数据的新的事件或操作估计推论事件是否按时紧密相关、以及事件和数据是否来自一个或几个事件和数据源。
此外，如本申请中使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”等不限于此，而是旨在包含硬件、固件、硬件和软件的组合、诸如软件的计算机相关实体或者正在执行的软件。例如，组件不限于此，而是可以是在处理器上执行的过程、处理器、对象、可执行的执行思路、程序和/或计算机。通过举例的方式，在计算装置上运行的所有应用以及计算装置可以是组件。一个或多个组件可以存在于过程和/或执行思路内，并且组件可以集中在一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。进一步地，还可以从具有存储在其上的各个数据结构的各个计算机可读介质执行组件。组件可以通过本地和/或远程进程根据具有一个或多个数据包的信号等通信(例如，来自本地系统的数据、分布式系统的其他组件、和/或经由诸如通过信号的互联网的网络与其他系统互相作用的任何组件)。

Claims (20)

1.一种换道决策辅助系统设备，包括：
感测装置，用于感测目标车辆是否在主题车辆的相邻区域中、所述目标车辆是否在所述主题车辆的后方区域中、或者所述目标车辆是否是大型车辆或小型车辆；
处理器，用于基于所述感测装置的感测结果确定激活条件和警告条件，所述激活条件用于确定是否激活/不激活换道决策辅助系统功能，所述警告条件用于确定是否发布/不发布所述换道决策辅助系统功能的警告；
警告装置，用于基于所述处理器的确定结果向驾驶员发布警告；
以及
控制器，用于控制所述感测装置、所述处理器和所述警告装置。
2.根据权利要求1所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述激活条件包括以下条件中的至少一个：
持续激活条件，当所述主题车辆起动时始终激活所述换道决策辅助系统功能；
手动开关激活条件，允许所述驾驶员使用开关操作激活所述换道决策辅助系统功能；
转向信号灯激活条件，当所述驾驶员打开转向信号灯时激活所述换道决策辅助系统功能；以及
主题车辆速度激活条件，当所述主题车辆的速度等于或大于阈值速度值时激活所述换道决策辅助系统功能。
3.根据权利要求2所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述警告条件包括以下条件中的至少一个：
盲点警告条件，当所述目标车辆位于所述相邻区域中时发布盲点警告；以及
接近车辆警告条件，当所述目标车辆位于所述后方区域中时并且当所述目标车辆的最大接近速度和碰撞时间满足预设条件时发布接近车辆警告。
4.根据权利要求3所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述处理器另外配置为确定用于评估警告等级的警告等级评估条件，并且
所述警告等级评估条件包括以下条件中的至少一个：
转向信号灯评估条件，当所述驾驶员打开所述转向信号灯时则确定为高警告等级；以及
转向输入评估条件，当所述驾驶员操纵所述主题车辆的转向时则确定为所述高警告等级。
5.根据权利要求4所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述警告包括处于低警告等级的视觉警告，并且
所述警告包括处于所述高警告等级的视觉警告、听觉警告以及触觉警告。
6.根据权利要求4所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述警告包括处于低警告等级的视觉警告和听觉警告，并且
所述警告包括处于所述高警告等级的视觉警告、听觉警告以及触觉警告。
7.根据权利要求3所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述控制器对应于所述盲点警告的发布或所述接近车辆警告的发布而输出控制所述主题车辆的速度的速度控制命令或者控制所述主题车辆的转向的转向控制命令。
8.根据权利要求3所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述处理器另外确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，并且
在所述侧向风条件中，当所述目标车辆是所述小型车辆、所述目标车辆的接近速度是正值、并且所述目标车辆在所述相邻区域中时，发布所述侧向风产生警告，并且所述控制器输出响应于所述侧向风产生警告用于控制所述车辆的阻尼的命令。
9.根据权利要求3所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述处理器另外确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，并且
在所述侧向风条件中，当所述目标车辆是所述大型车辆、所述目标车辆的接近速度是正值、并且所述目标车辆在所述后方区域中时，发布所述侧向风产生警告，并且所述控制器输出响应于所述侧向风产生警告用于控制所述车辆的高度降低的命令。
10.根据权利要求9所述的换道决策辅助系统设备，其中，在所述侧向风条件中，当所述目标车辆是所述大型车辆、所述目标车辆的接近速度是所述正值、并且所述目标车辆在所述相邻区域中时，发布所述侧向风产生警告，并且所述控制器输出响应于所述侧向风产生警告用于控制所述车辆的阻尼的命令。
11.根据权利要求10所述的换道决策辅助系统设备，其中，所述大型车辆时公共汽车、卡车和拖车中的任一个。
12.一种换道决策辅助系统控制方法，包括以下步骤：
通过感测装置感测目标车辆是否在主题车辆的相邻区域中、所述目标车辆是否在所述主题车辆的后方区域中、或者所述目标车辆是否是大型车辆或小型车辆；
通过处理器基于所述感测装置的感测结果确定激活条件，所述激活条件用于确定是否激活/不激活换道决策辅助系统功能；
通过所述处理器基于所述感测装置的所述感测结果确定警告条件，所述警告条件用于确定是否发布/不发布所述换道决策辅助系统功能的警告；并且
通过警告装置基于所述处理器的确定结果向驾驶员发布警告。
13.根据权利要求12所述的换道决策辅助系统控制方法，其中，所述激活条件包括以下条件中的至少一个：
持续激活条件，当所述主题车辆起动时始终激活所述换道决策辅助系统功能；
手动开关激活条件，允许所述驾驶员使用开关操作激活所述换道决策辅助系统功能；
转向信号灯激活条件，当所述驾驶员打开转向信号灯时激活所述换道决策辅助系统功能；以及
主题车辆速度激活条件，当所述主题车辆的速度等于或大于阈值速度值时激活所述换道决策辅助系统功能。
14.根据权利要求13所述的换道决策辅助系统控制方法，其中，所述警告条件包括以下条件中的至少一个：
盲点警告条件，当所述目标车辆位于所述相邻区域中时发布盲点警告；以及
接近车辆警告条件，当所述目标车辆位于所述后方区域中时并且当所述目标车辆的最大接近速度和碰撞时间满足预设条件时发布接近车辆警告。
15.根据权利要求14所述的换道决策辅助系统控制方法，进一步包括以下步骤：
确定用于评估警告等级的警告等级评估条件，
其中，所述警告等级评估条件包括以下条件中的至少一个：
转向信号灯评估条件，当所述驾驶员打开所述转向信号灯时则确定为高警告等级；以及
转向输入评估条件，当所述驾驶员操纵所述主题车辆的转向时则确定为所述高警告等级。
16.根据权利要求15所述的换道决策辅助系统控制方法，其中，发布警告的步骤包括：
发布处于低警告等级的视觉警告；并且
发布处于所述高警告等级的视觉警告、听觉警告以及触觉警告。
17.根据权利要求14所述的换道决策辅助系统控制方法，进一步包括以下步骤：
对应于所述盲点警告的发布或所述接近车辆警告的发布，输出控制所述主题车辆的速度或者所述主题车辆的转向的命令。
18.根据权利要求14所述的换道决策辅助系统控制方法，进一步包括以下步骤：
确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，
其中，在所述侧向风条件中，当所述目标车辆是所述小型车辆、所述目标车辆的接近速度是正值、并且所述目标车辆在所述相邻区域中时，发布所述侧向风产生警告，并且输出响应于所述侧向风产生警告用于控制所述车辆的阻尼的命令。
19.根据权利要求14所述的换道决策辅助系统控制方法，进一步包括以下步骤：
确定用于发布侧向风产生警告的侧向风条件，
其中，在所述侧向风条件中，当所述目标车辆是所述大型车辆、所述目标车辆的接近速度是正值、并且所述目标车辆在所述后方区域中时，发布所述侧向风产生警告，并且输出响应于所述侧向风产生警告用于控制所述车辆的高度降低的命令。
20.根据权利要求19所述的换道决策辅助系统控制方法，其中，在所述警告条件中，当所述目标车辆是所述大型车辆、所述目标车辆的接近速度是所述正值、并且所述目标车辆在所述相邻区域中时，发布所述侧向风产生警告，并且输出响应于所述侧向风产生警告用于控制所述车辆的阻尼的命令。
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