CN113525355A - 一种全新的垂直泊车方法，服务器及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种全新的垂直泊车方法，服务器及存储介质，采用了车头泊车的方式，具体的，通过预设的泊车轨迹和采用搜索法进行计算出泊车进程，从而解决充电口在车头时倒车不便的缺点。

Description

一种全新的垂直泊车方法，服务器及存储介质
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域技术领域，尤其是涉及一种全新的垂直泊车方法，服务器及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展以及生活水平的提高，人们对车辆的功能需求也越来越高。其中自动泊车功能则是人们便捷停车首要需求，自动泊车的功能不仅可以提高安全性，还可以提高驾驶员的体验感。
目前，现有的泊车方式主要是垂直车位的车尾泊车和平行车位的泊车，这可以覆盖我们生活中的大部分场景，尤其是对于燃油车而言已经基本足够。
然而，近几年随着电动车的快速发展，电动车的充电也是一个我们不可逃避的问题，有些充电口的位置设计在车头，如果我们采用传统的倒车入库方式就需要足够长的充电电缆，这样一方面会增加充电电缆的存放难度，也会增加电阻从而降低充电速度。
发明内容
针对上述问题，本专利提出了一种全新的垂直泊车方法，服务器及存储介质，采用了车头泊车的方式可以完美解决充电口在车头的问题。
具体的，本发明所述的方法，包括：当车辆行驶至车位正前方，右侧车身靠近车位口处，车身垂直于所述车位的中心轴线，车头朝向的右侧；建立笛卡尔坐标系，以车头方向为X轴，车身为原点，描绘泊车轨迹，采用搜索法计算得泊车进程。
其中，所述笛卡尔坐标系，包括：设置车身为原点A，从原点A沿车头反方向预设距离处设为B点，将车头行驶入库的第一曲线设为曲线BC，当车头行驶至C点后转第二曲线设为曲线CF，当车头行驶至F点时，所述车身与所述车位的中心轴线平行，或车身中轴线与所述车位的中心轴线重合，且车身左右两侧均在车位的左右侧线区域内。
计算所述曲线BC对应的角度为Theta1，所述曲线CF对应的角度为Theta2。
当车辆完成入库泊车时，车头方向相对于所述X轴间夹角R为：R=Theta1 + Theta2 。
所述搜索法，还包括：设置搜索步长为5cm，以所述曲线BC划第一圆圈得圆心D，半径r1；以所述曲线CF划第二圆圈得圆心E，半径r2；预设所述半径r1和半径r2最大值为10m，最小值为0m。
所述描绘泊车轨迹依次为：直线AB，曲线BC，曲线CF，直线FG，其中，G点为完成泊车后车头所在位置。
进一步的，所述方法还包括：
通过搜索法得到所述曲线BC的起始点B的坐标，以及所述半径r1和半径r2，设所述起始点B的横坐标为XB， F点的横坐标为XF，连接所述第一圆圈和所述第二圆圈的两圆心为直线DE，则DE = R1 + R2；设置点M为DB和EF延长线的交点，点M的横坐标为XM ，进一步计算：
EM = XM – XF + R2；
cos(Theta2) = EM / DE；
根据R=90°，算得：Theta1 =90°-Theta2；根据B点坐标（xB，yB），算得C点和F点坐标,进而设置泊车进程：直线AB，曲线BC，曲线CF和直线FG。
进一步的，还包括：
在所述直线AB和曲线BC交界处添加缓和曲线L；在曲线CF和直线FG添加缓和曲线L。
优选的，本发明所述的方法，还包括以下步骤：
S1：令r1=R0；
S2：令r2=R0；
S3：判断XF是否在车位中心线上，若是，则结束泊车入库调整；否则，计算r2=r2+50；、
S4：判断r2是否小于或等于1000cm，若是，则返回S3；否则，计算r1=r1+50；
S4：判断r1是否小于或等于1000cm，若是，则返回S2；否则，计算XA=XA+50,并返回至S1；
优选的，本发明还提供一种服务器，包括至少两个网络连接端口，其中：第一网络连接端口用于连接车联网，实时传输根据上面所述方法中所算得的泊车进程：直线AB，曲线BC，曲线CF和直线FG；第二网络连接端口用于连接投车载传感器，用于实时获取泊车状态参数；所述服务器应用计算中心进行数据处理上述中任一所述方法中的计算过程。
优选的，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的垂直泊车方法中各个步骤，所述存储介质嵌入式安装在如权利要求9所述的服务器中。
综上所述，本发明提供一种全新的垂直泊车方法，服务器及存储介质，采用了车头泊车的方式，具体的，通过预设的泊车轨迹和采用搜索法进行计算出，从而解决充电口在车头时倒车不便的缺点。
附图说明
图1 为本发明所述方法中的笛卡尔坐标系示意图。
图2为本发明所述全新的垂直泊车方法的计算流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，作为另一优选的实施例，具体方法如图一所示：其中A点为起始点，泊车轨迹为AB(直线段)—>BC(圆弧段)—>CF(圆弧段)—>FG(直线段)，D为BC段圆弧的圆心，E为CF段圆弧的圆心，C为两个圆的切点，AB和FG分别为两个圆的切线，M为DB和EF延长线的交点。为了叙述方便建立笛卡尔坐标系，以A为坐标系原点，BA所在直线为X轴，水平向右为正。则车位中心线的横坐标是已知的，设为XF，M点的横坐标为XM。
设圆弧BC对应的角度为Theta1，圆弧CF对应的角度为Theta2，车辆在A点时车头方向水平向右(即沿BA方向)，在最终停车点时车头方向竖直向下(即沿FG方向)，则Theta1 +Theta2 = 90° (1)。
两个圆的半径的确定方法采用搜索法，搜索步长为5厘米，以及假设R1和R2最大值为1000厘米(即10米) ，最小转弯半径通过具体车辆的性能来确定，设最小转弯半径为R0，具体方案如图二流程图所示，通过搜索法得到圆弧段的起始点B的坐标，以及BC段半径R1和CF段半径R2，设B点横坐标为XB。
由图一可知，DE = R1 + R2； (2)
EM = XM – XF + R2; (3)
cos(Theta2) = EM / DE; (4)
通过式(4)即可求得Theta2，代入式(1)求得Theta1，由于已知B点坐标，则C,F点坐标可以确定，最终路径关键点全部得以求出。
本发明所述的一种全新的垂直泊车方法，包括：当车辆行驶至车位正前方，右侧车身靠近车位口处，车身垂直于所述车位的中心轴线，车头朝向的右侧；建立笛卡尔坐标系，以车头方向为X轴，车身为原点，描绘泊车轨迹，采用搜索法计算得泊车进程。
其中，所述笛卡尔坐标系，包括：设置车身为原点A，从原点A沿车头反方向预设距离处设为B点，将车头行驶入库的第一曲线设为曲线BC，当车头行驶至C点后转第二曲线设为曲线CF，当车头行驶至F点时，所述车身与所述车位的中心轴线平行，或车身中轴线与所述车位的中心轴线重合，且车身左右两侧均在车位的左右侧线区域内。
计算所述曲线BC对应的角度为Theta1，所述曲线CF对应的角度为Theta2。
当车辆完成入库泊车时，车头方向相对于所述X轴间夹角R为：R=Theta1 + Theta2 。
所述搜索法，还包括：设置搜索步长为5cm，以所述曲线BC划第一圆圈得圆心D，半径r1；以所述曲线CF划第二圆圈得圆心E，半径r2；预设所述半径r1和半径r2最大值为10m，最小值为0m。
所述描绘泊车轨迹依次为：直线AB，曲线BC，曲线CF，直线FG，其中，G点为完成泊车后车头所在位置。
进一步的，所述方法还包括：
通过搜索法得到所述曲线BC的起始点B的坐标，以及所述半径r1和半径r2，设所述起始点B的横坐标为XB， F点的横坐标为XF，连接所述第一圆圈和所述第二圆圈的两圆心为直线DE，则DE = R1 + R2；设置点M为DB和EF延长线的交点，点M的横坐标为XM ，进一步计算：
EM = XM – XF + R2；
cos(Theta2) = EM / DE；
根据R=90°，算得：Theta1 =90°-Theta2；根据B点坐标（xB，yB），算得C点和F点坐标,进而设置泊车进程：直线AB，曲线BC，曲线CF和直线FG。
进一步的，还包括：
在所述直线AB和曲线BC交界处添加缓和曲线L；在曲线CF和直线FG添加缓和曲线L。
如图2所示，本发明所述的方法，还包括以下步骤：
S1：令r1=R0；
S2：令r2=R0；
S3：判断XF是否在车位中心线上，若是，则结束泊车入库调整；否则，计算r2=r2+50；、
S4：判断r2是否小于或等于1000cm，若是，则返回S3；否则，计算r1=r1+50；
S4：判断r1是否小于或等于1000cm，若是，则返回S2；否则，计算XA=XA+50,并返回至S1；
优选的，本发明还提供一种服务器，包括至少两个网络连接端口，其中：第一网络连接端口用于连接车联网，实时传输根据上面所述方法中所算得的泊车进程：直线AB，曲线BC，曲线CF和直线FG；第二网络连接端口用于连接投车载传感器，用于实时获取泊车状态参数；所述服务器应用计算中心进行数据处理上述中任一所述方法中的计算过程。
优选的，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的垂直泊车方法中各个步骤，所述存储介质嵌入式安装在如权利要求9所述的服务器中。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，当车辆行驶至车位正前方，右侧车身靠近车位口处，车身垂直于所述车位的中心轴线，车头朝向的右侧；建立笛卡尔坐标系，以车头方向为X轴，车身为原点，描绘泊车轨迹，采用搜索法计算得泊车进程。
2.根据权利要求1所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，所述笛卡尔坐标系，包括：设置车身为原点A，从原点A沿车头反方向预设距离处设为B点，将车头行驶入库的第一曲线设为曲线BC，当车头行驶至C点后转第二曲线设为曲线CF，当车头行驶至F点时，所述车身与所述车位的中心轴线平行，或车身中轴线与所述车位的中心轴线重合，且车身左右两侧均在车位的左右侧线区域内，计算所述曲线BC对应的角度为Theta1，所述曲线CF对应的角度为Theta2。
3.根据权利要求2所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，当车辆完成入库泊车时，车头方向相对于所述X轴间夹角R为：R=Theta1 + Theta2 。
4.根据权利要求1所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，所述搜索法，还包括：设置搜索步长为5cm，以所述曲线BC划第一圆圈得圆心D，半径r1；以所述曲线CF划第二圆圈得圆心E，半径r2；预设所述半径r1和半径r2最大值为10m，最小值为0m。
5.根据权利要求4所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，所述描绘泊车轨迹依次为：直线AB，曲线BC，曲线CF，直线FG，其中，G点为完成泊车后车头所在位置。
6.根据权利要求5所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，还包括：
通过搜索法得到所述曲线BC的起始点B的坐标，以及所述半径r1和半径r2，设所述起始点B的横坐标为XB， F点的横坐标为XF，连接所述第一圆圈和所述第二圆圈的两圆心为直线DE，则DE = R1 + R2；设置点M为DB和EF延长线的交点，点M的横坐标为XM ，进一步计算：
EM = XM – XF + R2；
cos(Theta2) = EM / DE；
根据R=90°，算得：Theta1 =90°-Theta2；根据B点坐标（xB，yB），算得C点和F点坐标,进而设置泊车进程：直线AB，曲线BC，曲线CF和直线FG。
7.根据权利要求6所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，还包括：
在所述直线AB和曲线BC交界处添加缓和曲线L；在曲线CF和直线FG添加缓和曲线L。
8.根据权利要求7所述的一种全新的垂直泊车方法，其特征在于，还包括以下步骤：
S1：令r1=R0；
S2：令r2=R0；
S3：判断XF是否在车位中心线上，若是，则结束泊车入库调整；否则，计算r2=r2+50；、
S4：判断r2是否小于或等于1000cm，若是，则返回S3；否则，计算r1=r1+50；
S4：判断r1是否小于或等于1000cm，若是，则返回S2；否则，计算XA=XA+50,并返回至S1。
9.一种服务器，其特征在于，包括至少两个网络连接端口，其中：第一网络连接端口用于连接车联网，实时传输根据权利要求1-8任一所述方法中所算得的泊车进程：直线AB，曲线BC，曲线CF和直线FG；第二网络连接端口用于连接投车载传感器，用于实时获取泊车状态参数；所述服务器应用计算中心进行数据处理所述权利要求1-8任一所述方法中的计算过程。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的垂直泊车方法中各个步骤，所述存储介质嵌入式安装在如权利要求9所述的服务器中。
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