CN115762139A - 交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，能够实现对违背交通指示信号的障碍物的预测轨迹进行过滤，从而避免车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变。具体方案包括：获取规划路径、目标车辆的交通指示信号和第一预设范围内障碍物的预测轨迹集；根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式；若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式；将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
交叉路口属于相当复杂的自动驾驶场景，其复杂性体现在很难准确预测障碍物的运动意图，从而导致规划生成错误的、跳变的决策，继而严重影响乘车体感和安全性。这类问题可体现在障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯的信号，例如，自动驾驶车辆预测的某个障碍物的预测轨迹是横穿整个交叉路口，但障碍物所在车道对应的信号灯为红灯，则说明障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯信号。
上述问题产生的原因是由于自动驾驶车辆传感器的分布和探知范围受限，导致自动驾驶车辆在通过交叉路口时仅能探测到自车行进方向上的红绿灯信号，无法检测到交叉路口其他方向上的红绿灯信号，只是简单的从障碍物的运动模型特性推断其预测轨迹，这样就会存在自动驾驶车辆预测的障碍物的预测轨迹与障碍物行进方向的交通指示灯信号相悖的异常轨迹。这类异常的预测轨迹会导致规划模块在做速度规划时突然切换决策，例如车辆的突然从加速到减速，严重影响了车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
发明内容
本申请提供一种交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质，能够实现对违背交通指示信号的障碍物的预测轨迹进行过滤，从而避免车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
本申请实施例第一方面，提供一种交叉路口预测轨迹的过滤方法，该方法包括：
获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集；
根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，第一通行方式包括左转、直行和右转；
若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式；
将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
在一个实施例中，方法还包括：
实时获取目标车辆位置在Frenet坐标系的S轴上的投影范围，得到第一位置范围，以及获取交叉路口区域在S轴上的投影范围，得到第二位置范围，S轴为规划路径的在不同位置处的切线方向；
获取目标车辆的规划路径包括：若检测到第一位置范围和第二位置范围存在交集，则获取目标车辆的规划路径。
在一个实施例中，根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，包括：
从规划路径中确定出位于交叉路口的目标规划路径，将目标规划路径所属车道的车道方向作为目标车辆通过交叉路口的第一通行方式。
在一个实施例中，从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：
获取预测轨迹集中包括的障碍物在Frenet坐标系中的位置数据，若检测到位置数据中存在L轴数据异号的目标位置数据，则将目标位置数据对应的预测轨迹确定为参考预测轨迹，L轴为切线方向的正交方向。
在一个实施例中，获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式，包括：
根据L轴数据异号的目标位置数据确定参考障碍物与目标车辆的碰撞点，并获取基于碰撞点的第二预设范围内多个车道信息；
获取各车道信息包括参考障碍物的预测轨迹点数，将预测轨迹点数最多的车道确定为目标车道；
将目标车道的车道方向作为参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式。
在一个实施例中，方法还包括：
获取预设轨迹集中的非机动车对应的预测轨迹，将非机动车对应的预测轨迹从预测轨迹集中删除，得到目标预测轨迹集；
确定与规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：从目标预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹。
在一个实施例中，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理，包括：
将目标障碍物对应的目标预测轨迹从目标预测轨迹集中删除，或将目标预测轨迹中位于交叉路口的预测轨迹数据删除。
本申请实施例第二方面，提供一种交叉路口预测轨迹的过滤装置，装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集；
确定模块，用于根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，第一通行方式包括左转、直行和右转；
第一处理模块，用于若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式；
第二处理模块，用于将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
本申请实施例第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中的交叉路口预测轨迹的过滤方法。
本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中的交叉路口预测轨迹的过滤方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本申请实施例提供的交叉路口预测轨迹的过滤方法，通过获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集，然后根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，第一通行方式包括左转、直行和右转。若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式，最后将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。由于当目标车辆的通行方式为左转或直行，且该目标车辆的左转或直行方向为绿灯，则说明目标车辆通过交叉路口是受红绿灯保护的，这时交叉路口除目标车辆的通行方向的其他方向应为红灯，这种情况下，理论上应不存在障碍物的预测轨迹与目标车辆的轨迹路径存在交集的情况。因此，当障碍物的预测轨迹与目标车辆的规划路径存在交集，且该障碍物也是以左转或直行的方式通过交叉路口，则说明该障碍物的预测轨迹违背了其通行方向的交通指示灯的信号，该障碍物的预测轨迹为异常的预测轨迹。因此需要对障碍物的预测轨迹进行删减处理，避免由于这些预测轨迹导致车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变，进而可以提高车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶的框架模块示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的交叉路口预测轨迹的过滤方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种交叉路口预测轨迹的过滤装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出的值。
随着新能源车辆硬件技术的日益发展，人们对于自动驾驶的热切期望也与日俱增。近来的研究将自动驾驶软件框架分为：定位、感知、预测、规划、地图、控制和底盘驱动等模块。其关系如图1所示。预测结合障碍物的动态信息，对未来几秒内障碍物的运动轨迹进行预估。预测轨迹的准确性直接影响到规划生成决策的稳定性和正确性。
交叉路口属于相当复杂的自动驾驶场景，其复杂性体现在很难准确预测障碍物的运动意图，从而导致规划生成错误的、跳变的决策，继而严重影响乘车体感和安全性。这类问题可体现在障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯的信号，例如，自动驾驶车辆预测的某个障碍物的预测轨迹是横穿整个交叉路口，但障碍物所在车道对应的信号灯为红灯，则说明障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯信号。
上述问题产生的原因是由于自动驾驶车辆传感器的分布和探知范围受限，导致自动驾驶车辆在通过交叉路口时无法检测到路口其他方向上的红绿灯信号，只是简单的从障碍物的运动模型特性推断其预测轨迹，这样就会存在自动驾驶车辆预测的障碍物的预测轨迹与障碍物行进方向的交通指示灯信号相悖的异常轨迹。这类异常的预测轨迹会导致规划模块在做速度规划时突然切换决策，例如车辆的突然从加速到减速，严重影响了车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
本申请实施例提供了一种交叉路口预测轨迹的过滤方法，通过获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集，然后根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，第一通行方式包括左转、直行和右转。若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式，最后将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。由于当目标车辆的通行方式为左转或直行，且该目标车辆的左转或直行方向为绿灯，则说明目标车辆通过交叉路口是受红绿灯保护的，这时交叉路口除目标车辆的通行方向的其他方向应为红灯，这种情况下，理论上应不存在障碍物的预测轨迹与目标车辆的轨迹路径存在交集的情况。因此，当障碍物的预测轨迹与目标车辆的规划路径存在交集，且该障碍物也是以左转或直行的方式通过交叉路口，则说明该障碍物的预测轨迹违背了其通行方向的交通指示灯的信号，该障碍物的预测轨迹为异常的预测轨迹。因此需要对障碍物的预测轨迹进行删减处理，避免由于这些预测轨迹导致车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变，进而可以提高车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
本申请实施例提供的交叉路口预测轨迹的过滤方法的执行主体可以为电子设备，具体的，该电子设备可以为计算机设备、终端设备，或者服务器，其中，终端设备可以为车载终端、各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等，本申请对比不作具体限定。
图2执行主体为车载终端为例示出，图2为本申请实施例提供的一种车载终端的内部结构示意图。如图2所示，该车载终端包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例提供的一种交叉路口预测轨迹的过滤方法的步骤。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序提供高速缓存的运行环境。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车载终端的限定，具体的车载终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
基于上述执行主体，本申请实施例提供一种交叉路口预测轨迹的过滤方法。如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤301、获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集。
其中，交通指示信号可以为红绿灯信号，第一预设范围是目标车辆周围的预设范围，预设范围的具体大小可以根据交叉路口的区域大小进行确定。障碍物的预测轨迹是根据障碍物的运动模型特性推断出的。
步骤302、根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式。
其中，第一通行方式包括左转、直行和右转。也就是说，根据目标车辆的规划路径确定目标车辆是在交叉路口左转、直行或右转。
步骤303、若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式。
其中，交通指示信号指示可通行，则说明此时为目标车辆自车方向为绿灯，若交通指示信号指示不可通行，则说明此时为目标车辆自车方向为红灯或黄灯。
当第一通行方式为左转或直行，且此时目标车辆的通行方向为绿灯，则说明目标车辆经过交叉路口是受保护的，且此时交叉路口的其他方向为红灯。若这时障碍物的预测轨迹也是以左转或直行的方式通过交叉路口，则说明该障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯的信号。因此需要确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并且获取参考预设轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式。
步骤304、将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
若参考障碍物的通过交叉路口的第二通行方式为左转或直行，则说明该障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯的信号，因此可以对障碍物的预测轨迹进行删减处理，避免由于这些预测轨迹导致车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变，进而可以提高车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
本申请实施例提供的交叉路口预测轨迹的过滤方法，通过获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集，然后根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，第一通行方式包括左转、直行和右转。若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式，最后将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。由于当第一通行方式为左转或直行，该左转或直行方向为绿灯，则说明目标车辆通过交叉路口是受红绿灯保护的，这时交叉路口的其他方向应该为红灯，因此当障碍物的预测轨迹也是以左转或直行的方式通过交叉路口，则说明该障碍物的预测轨迹违背了交通指示灯的信号，因此可以对障碍物的预测轨迹进行删减处理，避免由于这些预测轨迹导致车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变，进而可以提高车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
可选的，方法还包括：实时获取目标车辆位置在Frenet坐标系的S轴上的投影范围，得到第一位置范围，以及获取交叉路口区域在S轴上的投影范围，得到第二位置范围，S轴为规划路径的在不同位置处的切线方向；
对应的，上述步骤301获取目标车辆的规划路径的过程可以为：若检测到第一位置范围和第二位置范围存在交集，则获取目标车辆的规划路径。
其中，交叉路口区域是通过各个路口的禁止线围成的区域。
也就是说，在检测到车辆的位置范围和交叉路口的位置范围存在交集时，则说明目标车辆进入到交叉路口的场景了。这时则开始执行图3提供的交叉路口预测轨迹的过滤方法。
具体的，第二位置范围可以表示为(start_s、end_s)，其中，start_s可以为车辆当前通行方向交叉路口的起始位置，end_s可以为车辆当前通行方向交叉路口的终止位置，第一位置范围可以表示为(adc_start_s、adc_end_s)，其中，adc_start_s可以为车头位置，adc_end_s可以为车尾位置。当检测到(adc_end_s<end_s||adc_start_s>adc_start_s)，即表示车辆的位置范围和交叉路口的位置范围存在交集，说明目标车辆进入到交叉路口的场景。
在实际执行过程中，在检测车辆的位置范围和交叉路口的位置范围是否存在交集时，可以实时获取的目标车辆的位置和交叉路口的位置区域投影至Frenet坐标系的S轴上得到第一位置范围和第二位置范围，通过判断第一位置范围和第二位置范围是否存在交集，来确定车辆的位置范围和交叉路口的位置范围是否存在交集，这样可以减少检测的计算量，提高计算效率。
可选的，上述步骤302根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，包括：
从规划路径中确定出位于交叉路口的目标规划路径，将目标规划路径所属车道的车道方向作为目标车辆通过交叉路口的第一通行方式。
其中，车道的车道方向是指该车道上标识的车辆的行驶方向，车道方向包括直行、左转、右转和掉头等。
可以理解的是，由于规划路径通常存储的位置数据，而从位置数据中无法判断出目标车辆通过交叉路口的通行方式，因此需要将位于交叉路口的目标规划路径所属的车道的车道方向，作为目标车辆通过交叉路口的通行方式。
可选的，上述步骤303中从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：
获取预测轨迹集中包括的障碍物在Frenet坐标系中的位置数据，若检测到位置数据中存在L轴数据异号的目标位置数据，则将目标位置数据对应的预测轨迹确定为参考预测轨迹，L轴为切线方向的正交方向。
在实际执行过程中，Frenet坐标系包括S轴和L轴，Frenet坐标系下的位置数据可以表示为(S1，L1)，在Frenet坐标系当预测轨迹与规划路径出现交集时预测轨迹会与规划路径相交，这时预测轨迹的位置数据会存在相邻的L轴一个为正数，一个为负数的情况，则说明预测轨迹与规划路径出现重合，同时可以确定出重合点，该重合点也即预测轨迹与规划路径的碰撞点。
可选的，上述步骤303中获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式，包括：
根据L轴数据异号的目标位置数据确定参考障碍物与目标车辆的碰撞点，并获取基于碰撞点的第二预设范围内多个车道信息；
获取各车道信息包括参考障碍物的预测轨迹点数，将预测轨迹点数最多的车道确定为目标车道；
将目标车道的车道方向作为参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式。
在实际执行过程中，针对目标车辆，为了避免异常预测轨迹对目标车辆的规划决策的影响，同时为了减少计算量，因此可以仅仅针对对目标车辆的规划路径有影响的预测轨迹进行检测和过滤。而在确定障碍物与目标车辆的碰撞点后，还需要根据预测轨迹确定障碍物在交叉路口位于的车道，由于障碍物的轨迹信息中可能会存在一些多余的噪点，因此为了确定出的车道更加准确，则将预设轨迹点数最多的车道，作为障碍物在交叉路口位于的车道，也即目标车道。
可选的，方法还包括：获取预设轨迹集中的非机动车对应的预测轨迹，将非机动车对应的预测轨迹从预测轨迹集中删除，得到目标预测轨迹集；
对应的，上述步骤303中确定与规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：从目标预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹。
其中，非机动车包括行人和自行车。
可以理解的是，由于行人和自行车在经过交叉路口时可能会不按照红绿灯的指示的情况，因此为了提高自动驾驶的准确性，需要考虑非机动车对路径规划的影响，进而在预测轨迹过滤时，不检测非机动车的预测轨迹。
可选的，上述步骤304中对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理，包括：
将目标障碍物对应的目标预测轨迹从目标预测轨迹集中删除，或将目标预测轨迹中位于交叉路口的预测轨迹数据删除。
也就是说，在检测出违背了交通指示灯的信号的预测轨迹时，则在进行路径规划时，将这些预测轨迹从预测轨迹数据集中删除，或者将这些预测轨迹中交叉路口的预测轨迹数据删除，以避免由于这些预测轨迹导致车辆在通过交叉路口时速度决策的跳变，进而可以提高车辆通过交叉路口时的安全性和体验感。
如图4所示，本申请实施例提供了一种交叉路口预测轨迹的过滤装置，该装置包括：
获取模块11，用于获取目标车辆的规划路径、目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集；
确定模块12，用于根据规划路径确定目标车辆通过交叉路口的第一通行方式，第一通行方式包括左转、直行和右转；
第一处理模块13，用于若第一通行方式为左转或直行，且交通指示信号指示第一通行方式可通行，则从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取参考预测轨迹对应的参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式；
第二处理模块14，用于将第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
在一个实施例中，获取模块11还用于：
实时获取目标车辆位置在Frenet坐标系的S轴上的投影范围，得到第一位置范围，以及获取交叉路口区域在S轴上的投影范围，得到第二位置范围，S轴为规划路径的在不同位置处的切线方向；
对应的，获取模块11具体用于包括：若检测到第一位置范围和第二位置范围存在交集，则获取目标车辆的规划路径。
在一个实施例中，第一处理模块13具体用于：
从规划路径中确定出位于交叉路口的目标规划路径，将目标规划路径所属车道的车道方向作为目标车辆通过交叉路口的第一通行方式。
在一个实施例中，第一处理模块13具体用于：
从预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：
获取预测轨迹集中包括的障碍物在Frenet坐标系中的位置数据，若检测到位置数据中存在L轴数据异号的目标位置数据，则将目标位置数据对应的预测轨迹确定为参考预测轨迹，L轴为切线方向的正交方向。
在一个实施例中，第一处理模块13具体用于：
根据L轴数据异号的目标位置数据确定参考障碍物与目标车辆的碰撞点，并获取基于碰撞点的第二预设范围内多个车道信息；
获取各车道信息包括参考障碍物的预测轨迹点数，将预测轨迹点数最多的车道确定为目标车道；
将目标车道的车道方向作为参考障碍物通过交叉路口的第二通行方式。
在一个实施例中，获取模块11还用于：
获取预设轨迹集中的非机动车对应的预测轨迹，将非机动车对应的预测轨迹从预测轨迹集中删除，得到目标预测轨迹集；
第一处理模块13还用于：从目标预测轨迹集中确定出与规划路径存在交集的参考预测轨迹。
在一个实施例中，第二处理模块14具体用于：
将目标障碍物对应的目标预测轨迹从目标预测轨迹集中删除，或将目标预测轨迹中位于交叉路口的预测轨迹数据删除。
本实施例提供的交叉路口预测轨迹的过滤装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再多加赘述。
关于交叉路口预测轨迹的过滤装置的具体限定可以参见上文中对于交叉路口预测轨迹的过滤方法的限定，在此不再赘述。上述交叉路口预测轨迹的过滤装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本申请的另一实施例中，还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的交叉路口预测轨迹的过滤方法的步骤。
本申请另一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的交叉路口预测轨迹的过滤方法的步骤。
本申请另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在交叉路口预测轨迹的过滤装置上运行时，使得交叉路口预测轨迹的过滤装置执行上述方法实施例所示的方法流程中交叉路口预测轨迹的过滤方法执行的各个步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种交叉路口预测轨迹的过滤方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的规划路径、所述目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于所述目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集；
根据所述规划路径确定所述目标车辆通过所述交叉路口的第一通行方式，所述第一通行方式包括左转、直行和右转；
若所述第一通行方式为左转或直行，且所述交通指示信号指示所述第一通行方式可通行，则从所述预测轨迹集中确定出与所述规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取所述参考预测轨迹对应的参考障碍物通过所述交叉路口的第二通行方式；
将所述第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对所述目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时获取所述目标车辆位置在Frenet坐标系的S轴上的投影范围，得到第一位置范围，以及获取所述交叉路口区域在所述S轴上的投影范围，得到第二位置范围，所述S轴为所述规划路径的在不同位置处的切线方向；
所述获取所述目标车辆的规划路径包括：若检测到所述第一位置范围和所述第二位置范围存在交集，则获取所述目标车辆的规划路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划路径确定所述目标车辆通过所述交叉路口的第一通行方式，包括：
从所述规划路径中确定出位于所述交叉路口的目标规划路径，将所述目标规划路径所属车道的车道方向作为所述目标车辆通过所述交叉路口的第一通行方式。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述预测轨迹集中确定出与所述规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：
获取所述预测轨迹集中包括的所述障碍物在Frenet坐标系中的位置数据，若检测到所述位置数据中存在L轴数据异号的目标位置数据，则将所述目标位置数据对应的预测轨迹确定为参考预测轨迹，所述L轴为所述切线方向的正交方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考预测轨迹对应的参考障碍物通过所述交叉路口的第二通行方式，包括：
根据所述L轴数据异号的目标位置数据确定所述参考障碍物与所述目标车辆的碰撞点，并获取基于所述碰撞点的第二预设范围内多个车道信息；
获取各所述车道信息包括所述参考障碍物的预测轨迹点数，将所述预测轨迹点数最多的车道确定为目标车道；
将所述目标车道的车道方向作为所述参考障碍物通过所述交叉路口的第二通行方式。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述预设轨迹集中的非机动车对应的预测轨迹，将所述非机动车对应的预测轨迹从所述预测轨迹集中删除，得到目标预测轨迹集；
所述从所述预测轨迹集中确定出与所述规划路径存在交集的参考预测轨迹，包括：从所述目标预测轨迹集中确定出与所述规划路径存在交集的参考预测轨迹。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述目标障碍物的预测轨迹进行删减处理，包括：
将所述目标障碍物对应的目标预测轨迹从所述目标预测轨迹集中删除，或将所述目标预测轨迹中位于所述交叉路口的预测轨迹数据删除。
8.一种交叉路口预测轨迹的过滤装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的规划路径、所述目标车辆当前通行方向的交通指示信号，以及获取基于所述目标车辆的第一预设范围内障碍物的预测轨迹集；
确定模块，用于根据所述规划路径确定所述目标车辆通过所述交叉路口的第一通行方式，所述第一通行方式包括左转、直行和右转；
第一处理模块，用于若所述第一通行方式为左转或直行，且所述交通指示信号指示所述第一通行方式可通行，则从所述预测轨迹集中确定出与所述规划路径存在交集的参考预测轨迹，并获取所述参考预测轨迹对应的参考障碍物通过所述交叉路口的第二通行方式；
第二处理模块，用于将所述第二通行方式为左转或直行的参考障碍物确定为目标障碍物，对所述目标障碍物的预测轨迹进行删减处理。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的交叉路口预测轨迹的过滤方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的交叉路口预测轨迹的过滤方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211350520.6A CN115762139A (zh) | 2022-10-31 | 2022-10-31 | 交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211350520.6A CN115762139A (zh) | 2022-10-31 | 2022-10-31 | 交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115762139A true CN115762139A (zh) | 2023-03-07 |
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ID=85354655
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|---|---|---|---|
| CN202211350520.6A Pending CN115762139A (zh) | 2022-10-31 | 2022-10-31 | 交叉路口预测轨迹的过滤方法、装置、设备及存储介质 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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