KR102213261B1 - 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법 - Google Patents

차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102213261B1
KR102213261B1 KR1020140126817A KR20140126817A KR102213261B1 KR 102213261 B1 KR102213261 B1 KR 102213261B1 KR 1020140126817 A KR1020140126817 A KR 1020140126817A KR 20140126817 A KR20140126817 A KR 20140126817A KR 102213261 B1 KR102213261 B1 KR 102213261B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
parking state
obstacle
ultrasonic sensor
distance
Prior art date
Application number
KR1020140126817A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160035346A (ko
Inventor
신익수
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140126817A priority Critical patent/KR102213261B1/ko
Publication of KR20160035346A publication Critical patent/KR20160035346A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102213261B1 publication Critical patent/KR102213261B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 장애물을 감지하며, 차량과 상기 장애물 간의 거리값을 출력하는 복수의 초음파센서, 상기 장애물을 감지한 상기 초음파센서의 위치에 따라 상기 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단하는 출차 가능 판단부, 상기 주차 상태를 표시하는 주차상태 표시부 및 상기 주차 상태에 따라, 상기 초음파센서가 출력한 거리값을 이용하여 상기 차량의 출차 각도를 계산하는 조향휠 제어부를 포함하는 차량 출차 지원 장치에 관한 것이다.

Description

차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법{Method and apparatus for assist of vehicle unparking}
본 발명은 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법에 관한 것으로, 보다상세하게는 초음파센서를 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지하여 차량의 주차 상태를 판단하고, 차량의 주차 상태에 따라 출차 각도를 산출하여, 이를 차량을 주차 지원 장치에 출력함으로써 차량의 출차를 지원하는 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법에 관한 것이다.
최근 차량이 밀집해 주차되어 있는 경우가 많으므로 많은 운전자가 출차 지원 시스템을 채택하고 있다. 그런데 종래 출차 지원 시스템은 출차를 시작하기 직전에 주차되어 있는 차량의 주위 환경이 고려하지 않는다. 그로 인해 출차시 차량이 차량 전방의 장애물에 충돌하는 경우가 발생할 수 있다.
또한 종래의 출차 지원 시스템에서 출차시 차량이 출차되는 각도가 일정하므로 전방의 장애물 상태와 무관하게 출차가 종료됨으로써 과도하게 돌출된 상태로 출차가 종료되는 등의 비정상적인 상황이 발생할 수 있다.
이에 최근 차량의 출차 시 차량의 주변 환경을 고려하여 차량을 출차 시키는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 초음파센서를 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지하여 차량의 주차 상태를 판단하고, 차량의 주차 상태에 따라 출차 각도를 산출하여, 이를 차량을 주차 지원 장치에 출력함으로써 차량의 출차를 지원하는 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 출차 지원 장치는, 장애물을 감지하며, 차량과 상기 장애물 간의 거리값을 출력하는 복수의 초음파센서, 상기 장애물을 감지한 상기 초음파센서의 위치에 따라 상기 차량이 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단하는 출차 가능 판단부, 상기 주차 상태를 표시하는 주차상태 표시부 및 상기 초음파센서가 출력한 거리값에 기초하여 상기 차량의 길이, 전방 차량과의 거리, 후방 차량과의 거리, 출차 완료 후의 차량간 거리, 및 전방 또는 후방의 차량과 겹치는 거리와 상기 주차 상태에 따라 차량 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서의 개수 및 차량 전방 또는 후방 장애물을 감지한 초음파 센서의 갯수를 이용하여 상기 차량의 출차 각도를 계산하는 조향휠 제어부를 포함한다.
상기 출차 가능 판단부는 상기 초음파센서 중 상기 장애물을 인식한 상기 초음파센서의 개수가 많을수록 상기 돌출주차 정도 또는 상기 함몰주차 정도가 조금인 것으로 판단한다.
상기 출차 가능 판단부는 상기 차량의 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 돌출주차 상태인 것으로 판단한다.
상기 출차 가능 판단부는 상기 차량의 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 함몰주차 상태인 것으로 판단한다.
상기 출차 가능 판단부는 상기 돌출주차 상태 및 상기 함몰주차 상태가 아니면 상기 정상주차 상태인 것으로 판단한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 출차 지원 방법은, 복수의 초음파센서가 장애물을 감지하며, 차량과 상기 장애물 간의 거리값을 출력하는 단계, 상기 장애물을 감지한 상기 초음파센서의 위치에 따라 상기 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단하는 단계 및 상기 초음파센서가 출력한 거리값에 기초하여 상기 차량의 길이, 전방 차량과의 거리, 후방 차량과의 거리, 출차 완료 후의 차량간 거리, 및 전방 또는 후방의 차량과 겹치는 거리와 상기 주차 상태에 따라 차량 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서의 개수 및 차량 전방 또는 후방 장애물을 감지한 초음파 센서의 갯수를 이용하여 상기 차량의 출차 각도를 계산하는 단계를 포함한다.
상기 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 초음파센서 중 전방 장애물을 인식한 초음파센서의 개수가 많을수록 상기 돌출 정도 또는 상기 함몰 정도가 조금인 것으로 판단한다.
상기 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 차량의 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 돌출주차 상태인 것으로 판단한다.
상기 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 차량의 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 함몰주차 상태인 것으로 판단한다.
상기 차량의 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 돌출주차 상태 및 상기 함몰주차 상태가 아니면 상기 정상주차 상태인 것으로 판단한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　장애물을 감지하는 상기 초음파센서의 위치에 따라 상기 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태를 판단함으로써 출차 직전 차량의 주변 환경을 탐색하는 장점이 있다.
둘째,　상기 차량의 주차 상태를 표시함으로써 운전자에게 주차 상태를 알려주는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 차량 출차 지원 장치의 초음파센서가 일실시례에 따라 차량에 설치된 위치를 도시한 초음파센서 설치도이다.
도 2는 본 발명의 차량 출차 지원 장치의 일실시례에 따른 구성을 도시한 구성도이다.
도 3은 일실시례에 따라 차량이 길가를 기준으로 돌출 주차된 상황과 정도 및 함몰 주차된 상황과 그 정도를 초음파센서가 4개인 경우를 도시한 것이다.
도 4는 차량의 출차 시에 장애물을 감지하지 않는 초음파센서와 장애물을 감지한 초음파센서가 각각 측정한 거리를 도시한 것이다.
도 5는 조향휠 제어부가 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태에서 출차 시 조향각을 계산하기 위한 측정값들을 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일실시례에 따른 차량 출차 지원 방법의 제어 흐름을 도시한 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 차량 출차 지원 장치의 초음파센서가 일실시례에 따라 차량에 설치된 위치를 도시한 초음파센서 설치도이다.
초음파센서(100)는 일실시례에 따라 차량의 전방 및/또는 후방에 4개의 초음파센서(100)가 설치된다. 초음파센서(100)는 차량의 일면에 설치된다. 설치된 초음파센서(100)의 개수는 한정 되지 않는다. 초음파센서(100)가 많이 설치될수록 차량의 주차 상태를 정확히 감지할 수 있다.
본 실시례에서 초음파센서(100)는 차량 전방에 4 개가 설치된다. 초음파센서(100)는 일실시례에 따라 전방외부좌측(front outer left, FOL), 전방내부좌측(front inner left, FIL), 전방내부우측(front inner right, FIR) 및 전방외부우측(front outer right, FOR)에 설치된다.
초음파센서(100)는 일실시례에 따라 차량의 후방외부좌측(rear outer left, ROL), 후방내부좌측(rear inner left, RIL), 후방내부우측(rear inner right, RIR) 및 후방외부우측(rear outer right, ROR)에 설치된다.
도 2는 본 발명의 차량 출차 지원 장치의 일실시례에 따른 구성을 도시한 구성도이다. 본 발명의 차량 출차 지원 장치는 일실시례에 따른 초음파센서(100), 출차 가능 판단부(200), 주차상태 표시부(300) 및 조향휠 제어부(400)를 포함한다.
초음파센서(100)는 차량의 전면 및 후면에 위치한다. 초음파센서(100)는 차량 주위에 장애물이 있는지 여부를 판단한다. 초음파센서(100)는 차량 주위에 장애물을 감지하면 차량과 장애물 간의 거리값을 출차 가능 판단부(200)에 출력한다. 초음파센서(100)가 차량에 위치한 모습은 도 1에서 언급된다.
초음파센서(100)는 일실시례에 따라 초음파센서(100)가 측정하는 거리값이 설정된 기준 거리값보다 작으면 장애물을 감지한 것으로 판단한다. 초음파센서(100)는 초음파센서(100)가 측정하는 거리값이 설정된 기준 거리값보다 크면 장애물이 없는 것으로 판단한다. 초음파센서(100)가 장애물을 감지하는 방법은 도 4에서 설명한다.
출차 가능 판단부(200)는 차량이 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단한다. 출차 가능 판단부(200)는 초음파센서(100)에서 차량 주위에 장애물이 있는지 여부 및 차량과 장애물 간의 거리값을 수신한다. 출차 가능 판단부(200)는 초음파센서(100)가 장애물을 감지하는 초음파센서(100)의 위치에 따라 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태를 판단한다.
출차 가능 판단부(200)는 차량의 전방 좌측에 설치된 초음파센서(100)가 장애물을 감지하면 함몰주차 상태인 것으로 판단한다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 전방 우측에 설치된 초음파센서(100)가 장애물을 감지하면 돌출주차 상태인 것으로 판단한다. 출차 가능 판단부(200)는 돌출주차 상태도 아니고 함몰주차 상태도 아니면 정상주차 상태인 것으로 판단한다. 출차 가능 판단부(200)가 차량의 주차 상태를 판단하는 과정은 도 3에서 일실시례에 따라 더욱 자세히 설명한다.
출차 가능 판단부(200)는 차량에 설치된 초음파센서(100) 중 전방의 장애물을 인식하지 않은 초음파센서(100)의 개수가 많을수록 돌출주차 정도가 조금인 것으로 판단한다. 출차 가능 판단부(200)가 차량의 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단하는 과정은 도 3에서 더욱 자세히 설명한다.
출차 가능 판단부(200)는 차량이 일실시례에 따른 함몰주차 상태에서 출차하는 것이 불가능하면 이를 운전자에게 알려준다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 함몰주차 상태가 심하면 출차가 불가능 한것으로 판단한다.
주차상태 표시부(300)는 차량이 주차된 상태를 AVM(around view monitoring)시스템에 의한 탑뷰(top-view) 영상으로 보여준다. 주차상태 표시부(300)는 차량이 출차할 수 없으면 영상을 통해 경고한다.
조향휠 제어부(400)는 차량의 주차 상태에 따라 초음파센서(100)가 출력한 거리값을 이용하여 차량의 출차 각도를 계산한다. 조향휠 제어부(400)는 차량이 정상주차 상태인 경우 다음의 (수학식 1)에 의해 출차 각도를 산출한다.
Figure 112014090246987-pat00001
조향휠 제어부(400)가 이용하는 (수학식 1)에서 는 출차 후의 목표주차각도를, X는 앞 또는 뒤 차량과 겹치는 거리로서 센서의 개수에 따라, 그리고 겹치는 거리에 따라 다르게 설정되며, Y는 차량길이를, M은 출차 완료한 후의 차량간 거리를, 는 후방 차량과의 거리를, 는 전방 차량과의 거리를 나타낸다.
조향휠 제어부(400)는 차량이 돌출주차 상태인 경우 다음의 (수학식 2)에 의해 출차 각도를 산출한다.
Figure 112014090246987-pat00002
조향휠 제어부(400)가 이용하는 (수학식 2)에서 I는 장애물을 감지한 초음파센서(100)의 개수이다. 다른 일실시례에 따라 I는 초음파센서(100)가 기준거리 이내의 거리를 출력한 초음파센서(100)의 개수일 수 있다. A는 차량 전방에 설치된 모든 초음파센서(100)의 개수이다. 다른 일실시례에 따라 A는 초음파센서(100)가 기준거리를 초과하는 거리를 출력한 초음파센서(100)의 개수일 수 있다.
조향휠 제어부(400)는 차량이
함몰주차 상태인 경우 (수학식 3)에 의해 출차 각도를 산출한다.
Figure 112014090246987-pat00003
조향휠 제어부(400)에서 이용하는 (수학식 2) 및 (수학식 3)에서 차량 전방 또는 차량 후방의 일면에 설치되는 초음파센서(100)의 개수가 많을 수록 (I / A)값이 더욱 세분화되어 표현되며, 이에 따라 차량의 함몰주차 정도 및 돌출주차 정도를 더 자세히 감지할 수 있다.
조향휠 제어부(400)는 일실시례에 따른 출차 지원 시스템이다. 조향휠 제어부(400)는 운전자가 출차 모드를 선택하면 출차 가능 판단부(200)이 출력한 주차 상태를 수신한다. 조향휠 제어부(400)는 수신한 주차 상태에 따라 차량 출차각을 산출하여 조향휠을 제어한다. 조향휠 제어부(400)는 전자적으로 제어되는 모터에 의해 조향휠을 제어한다. 조향휠 제어부(400)는 조향휠이 제어되면 운전자가 차량의 전진 기어 또는 후진 기어를 선택하도록 요청한다. 조향휠 제어부(400)는 기어가 입력되면 조향휠이 자동으로 제어되도록 한다. 조향휠 제어부(400)는 출차 할 수 있을 때까지 차량의 주차 상태를 판단하고, 조향휠을 제어하며 운전자에게 기어를 선택하도록 요청한다. 조향휠 제어부(400)는 차량의 출차가 불가능하면 출차 지원 시스템을 종료한다.
도 3은 일실시례에 따라 차량이 차도를 기준으로 돌출 주차된 상황과 정도 및 함몰 주차된 상황과 그 정도를 초음파센서(100)가 4개인 경우를 예를 들어 도시한 것이다 일실시례에 따라 차량의 전방에 4개의 초음파센서(100)가 설치된다.
도 3(a)는 FOL 초음파센서(100)만이 전방의 장애물을 감지한 경우이다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 가장 좌측에 설치된 초음파센서(100)가 장애물을 감지한 것이므로 차량의 함몰주차 상태가 심한 것으로 판단한다.
도 3(b)는 FOL 초음파센서(100)와 FIL 초음파센서(100)가 전방의 장애물을 감지한 경우이다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 좌측에 설치된 두 개의 초음파센서(100)가 장애물을 감지한 것이므로 차량의 함몰주차 상태인 것으로 판단한다.
도 3(c)는 FOL 초음파센서(100), FIL 초음파센서(100) 및 FIR 초음파센서(100)가 전방의 장애물을 감지한 경우이다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 좌측에 설치된 두개의 초음파센서(100)와 우측에 설치된 하나의 초음파센서(100)가 장애물을 감지한 것이므로 차량이 함몰주차 상태가 조금인 것으로 판단한다.
도 3(d)는 FOR 초음파센서(100), FIR 초음파센서(100) 및 FIL 초음파센서(100)가 전방의 장애물을 감지한 경우이다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 우측에 설치된 두개의 초음파센서(100)와 좌측에 설치된 하나의 초음파센서(100)가 장애물을 감지한 것이므로 차량이 돌출주차 상태가 조금인 것으로 판단한다.
도 3(e)는 FOR 초음파센서(100)와 FIR 초음파센서(100)가 전방의 장애물을 감지한 경우이다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 우측에 설치된 두 개의 초음파센서(100)가 장애물을 감지한 것이므로 차량이 돌출주차 상태인 것으로 판단한다.
도 3(f)는 FOR 초음파센서(100)만이 전방의 장애물을 감지한 경우이다. 출차 가능 판단부(200)는 차량의 가장 우측에 설치된 초음파센서(100)가 장애물을 감지한 것이므로 차량의 돌출주차 상태가 심한 것으로 판단한다.
도 4는 차량의 출차 시에 장애물을 감지하지 않는 초음파센서와 장애물을 감지한 초음파센서가 각각 측정한 거리를 도시한 것이다. 일실시례에 따라 차량의 전방에 4개의 초음파센서(100)가 설치된다. 또한 b는 초음파센서(100)가 장애물이 없는 경우 측정한 거리값(b)이며, 일실시례에 따라 장애물이 없는 경우 측정한 거리값(b)은 초음파센서(100)에 설정되어 저장된 값이다. 즉 초음파센서(100)는 일실시례에 따라 장애물이 없는 경우 측정한 거리값(b)보다 큰 거리에 있는 물체는 장애물로 판단하지 않으며, b보다 작은 거리(도 4에서 a)에서 물체를 인식하면 그 물체를 장애물로 판단한다.
도 5는 조향휠 제어부(400)가 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태에서 출차 시 조향각을 계산하기 위한 측정값들을 도시한 것이다. 도 5(a)는 차량의 정상주차 상태를 도시한 것이다. 조향휠 제어부(400)는 정상주차 상태에서 출차 시 조향각을 계산하기 위해 위의 (수학식 1)을 이용한다. 조향휠 제어부(400)가 이용하는 (수학식 1)에서 X는 차량의 폭을 나타낸다. M은 설정된 값으로서 차량 측면의 폭을 나타낸다. D R 은 차량과 후방의 장애물과의 거리값을 나타낸다. D F 는 차량과 전방의 장애물과의 거리값을 나타낸다.
도 5(b)는 돌출주차 상태를 도시한 것이다. 차량에 설치된 FOR 초음파센서(100)와 FIR 초음파센서(100)가 장애물을 인식한 경우이다. 조향휠 제어부(400)는 차량의 폭(X)에 (I / A)값 즉 (2 / 4)를 차량의 폭(X)에 곱한 값인 (X / 2)를 위의 (수학식 2)에서 이용한다.
도 5(c)는 함몰주차 상태를 도시한 것이다. 차량에 설치된 FOL 초음파센서(100)와 FIL 초음파센서(100)가 장애물을 인식한 경우이다. 조향휠 제어부(400)는 차량의 폭(X)에 함몰된 길이(X / 2)를 더하여 즉 (1 + I / A)값을 위의 (수학식 3)에서 이용한다.
도 6은 본 발명의 일실시례에 따른 따른 차량 출차 지원 방법의 제어 흐름을 도시한 것이다.
차량에 구비된 복수의 초음파센서(100)가 장애물을 감지하며, 차량과 장애물간의 거리값을 출력한다(S100).
출차가능판단부(200)는 장애물을 감지한 초음파센서(100)의 위치에 따라 차량의 정상주차상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 하나인지를 판단한다.
일실시례에 따라 차량의 전면에 4개의 초음파센서(100)가 설치된다. 출차가능판단부(200)는 차량의 우측에 설치된 초음파센서(100)가 장애물을 인식하면 차량이 돌출주차 상태인 것으로 판단한다. 또한 출차가능판단부(200)는 차량의 좌측에 설치된 초음파센서(100)가 장애물을 인식하면 차량이 함몰주차 상태인 것으로 판단한다.
출차가능판단부(200)는 FOR초음파센서(100)만 장애물을 감지하면(S110), 차량의 돌출주차 상태가 심한 것으로 판단한다(S150). 출차가능판단부(200)는 FOR초음파센서(100)가 장애물을 감지하는 동시에(S110) FIR초음파센서(100)가 장애물을 감지하면(S120) 차량이 돌출주차 상태인 것으로 판단한다(S160). 출차가능판단부(200)는 FOR초음파센서가 장애물을 감지하고(S110) 동시에 FIR초음파센서(100)가 장애물을 감지하며(S120), 동시에 FIL초음파센서(100)가 장애물을 감지하면(S130) 차량의 돌출주차 상태가 조금인 것으로 판단한다(S170).
출차가능판단부(200)는 FIR초음파센서(100)가 장애물을 감지하고(S120) 동시에 FIL초음파센서(100)가 장애물을 감지하고(S130), 동시에 FOL초음파센서(100)가 장애물을 감지하면(S140) 차량의 함몰주차 상태가 조금인 것으로 판단한다(S180). 출차가능판단부(200)는 FIL초음파센서(100)가 장애물을 감지하고(S130) 동시에 FOL초음파센서(100)가 장애물을 감지 하면(S130) 차량이 함몰주차 상태인 것으로 판단한다. 출차가능판단부(200)는 FOL초음파센서(100)만 장애물을 감지하면(S140) 차량의 함몰주차 상태가 심한 것으로 판단한다(S200)
출차가능판단부(200)는 차량이 함몰주차 상태 및 돌출주차 상태가 아니면 정상주차 상태인 것으로 판단한다.
주차상태 표시부(300)는 차량의 주차 상태를 화면에 보여줄 수 있다(S210).
출차 가능 판단부(200)는 차량이 출차 가능한지 판단한다(S220).
차량이 출차 가능하면, 조향휠 제어부(400)는 주차 상태에 따라 출차 각도를 계산한다(S230). 조향휠 제어부(400)가 주차 상태에 따라 출차 각도를 계산하는 과정은 (수학식 1) 내지 (수학식 3)을 통해 산출하며, 이에 대한 자세한 과정은 위에서 이미 설명하였다.
조향휠 제어부(400)는 산출된 출차 각도에 의해 조향휠을 제어한다(S240).
조향휠 제어부(400)는 조향휠을 제어하면 운전자에게 기어를 요청한다(S250).
조향휠 제어부(400)는 차량의 출차가 완료되는지 판단한다(S260). 주차상태 표시부(200)는 차량의 출차가 완료되면 차량 출차 지원 방법을 종료한다.
출차 가능 판단부(200)는 차량이 함몰주차 상태가 심하면 출자가 불가능한것으로 판단한다. 주차상태 표시부(300)는 출차가 불가능하면 화면에 출차가 불가능함을 표시한다(S270). 주차상태 표시부(300)는 출차가 불가능하면 음향으로 출차가 불가능함을 알려준다(S270).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
100 : 초음파센서
200 : 주차상태 표시부
300 : 출차 가능 판단부
400 : 조향휠 제어부

Claims (10)

  1. 장애물을 감지하며, 차량과 상기 장애물 간의 거리값을 출력하는 복수의 초음파센서;
    상기 장애물을 감지한 상기 초음파센서의 위치에 따라 상기 차량이 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단하는 출차 가능 판단부;
    상기 주차 상태를 표시하는 주차상태 표시부; 및
    상기 초음파센서가 출력한 거리값에 기초하여 상기 차량의 길이, 전방 차량과의 거리, 후방 차량과의 거리, 출차 완료 후의 차량간 거리, 및 전방 또는 후방의 차량과 겹치는 거리와
    상기 주차 상태에 따라 차량 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서의 개수 및 차량 전방 또는 후방 장애물을 감지한 초음파 센서의 갯수를 이용하여 상기 차량의 출차 각도를 계산하는 조향휠 제어부를 포함하는 차량 출차 지원장치.
  2. 제 1 항에 있어서
    상기 출차 가능 판단부는 상기 초음파센서 중 상기 장애물을 인식한 상기 초음파센서의 개수가 많을수록 상기 돌출주차 정도 또는 상기 함몰주차 정도가 조금인 것으로 판단하는 차량 출차 지원 장치.
  3. 제 1 항에 있어서
    상기 출차 가능 판단부는 상기 차량의 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 돌출주차 상태인 것으로 판단하는 차량 출차 지원 장치.
  4. 제 1 항에 있어서
    상기 출차 가능 판단부는 상기 차량의 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 함몰주차 상태인 것으로 판단하는 차량 출차 지원 장치.
  5. 제 1 항에 있어서
    상기 출차 가능 판단부는 상기 돌출주차 상태 및 상기 함몰주차 상태가 아니면 상기 정상주차 상태인 것으로 판단하는 차량 출차 지원 장치.
  6. 복수의 초음파센서가 장애물을 감지하며, 차량과 상기 장애물 간의 거리값을 출력하는 단계;
    상기 장애물을 감지한 상기 초음파센서의 위치에 따라 상기 차량의 정상주차 상태, 돌출주차 상태 및 함몰주차 상태 중 어느 주차 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 초음파센서가 출력한 거리값에 기초하여 상기 차량의 길이, 전방 차량과의 거리, 후방 차량과의 거리, 출차 완료 후의 차량간 거리, 및 전방 또는 후방의 차량과 겹치는 거리와
    상기 주차 상태에 따라 차량 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서의 개수 및 차량 전방 또는 후방 장애물을 감지한 초음파 센서의 갯수를 이용하여 상기 차량의 출차 각도를 계산하는 단계를 포함하는 차량 출차 지원 방법.
  7. 제 6 항에 있어서
    상기 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 초음파센서 중 전방 장애물을 인식한 초음파센서의 개수가 많을수록 상기 돌출 정도 또는 상기 함몰 정도가 조금인 것으로 판단하는 것인 차량 출차 지원 방법.
  8. 제 6 항에 있어서
    상기 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 차량의 우측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 돌출주차 상태인 것으로 판단하는 것인 차량 출차 지원 방법.
  9. 제 6 항에 있어서
    상기 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 차량의 좌측에 설치된 상기 초음파센서가 상기 장애물을 인식하면 상기 차량이 상기 함몰주차 상태인 것으로 판단하는 것인 차량 출차 지원 방법.
  10. 제 6 항에 있어서
    상기 차량의 주차 상태를 판단하는 단계는 상기 돌출주차 상태 및 상기 함몰주차 상태가 아니면 상기 정상주차 상태인 것으로 판단하는 것인 차량 출차 지원 방법.
KR1020140126817A 2014-09-23 2014-09-23 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법 KR102213261B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140126817A KR102213261B1 (ko) 2014-09-23 2014-09-23 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140126817A KR102213261B1 (ko) 2014-09-23 2014-09-23 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160035346A KR20160035346A (ko) 2016-03-31
KR102213261B1 true KR102213261B1 (ko) 2021-02-08

Family

ID=55652075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140126817A KR102213261B1 (ko) 2014-09-23 2014-09-23 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102213261B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101965508B1 (ko) * 2017-11-14 2019-08-07 이화여자대학교 산학협력단 주차장 자동 관리 시스템 및 관리 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009096347A (ja) 2007-10-17 2009-05-07 Denso Corp 駐車支援装置
JP2011518706A (ja) * 2008-04-03 2011-06-30 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー 自動車の運転者が駐車スペースから離れるのを支援するための方法および装置
JP2013002955A (ja) 2011-06-16 2013-01-07 Nissan Motor Co Ltd 物体検出装置
JP2013123922A (ja) 2011-12-13 2013-06-24 Mitsubishi Motors Corp 運転支援装置
KR101439156B1 (ko) 2013-08-19 2014-09-11 현대자동차주식회사 주차보조시스템을 이용한 기류 검지 및 차량 제어 방법

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130126168A (ko) * 2012-05-11 2013-11-20 주식회사 만도 출차 제어 시스템 및 그를 이용한 출차 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009096347A (ja) 2007-10-17 2009-05-07 Denso Corp 駐車支援装置
JP2011518706A (ja) * 2008-04-03 2011-06-30 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー 自動車の運転者が駐車スペースから離れるのを支援するための方法および装置
JP2013002955A (ja) 2011-06-16 2013-01-07 Nissan Motor Co Ltd 物体検出装置
JP2013123922A (ja) 2011-12-13 2013-06-24 Mitsubishi Motors Corp 運転支援装置
KR101439156B1 (ko) 2013-08-19 2014-09-11 현대자동차주식회사 주차보조시스템을 이용한 기류 검지 및 차량 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160035346A (ko) 2016-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9211889B1 (en) Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer
KR101553868B1 (ko) 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법
EP1591315B1 (en) Parking assist apparatus for vehicle
US20110022317A1 (en) Travel supporting control system
WO2017068701A1 (ja) 駐車スペース検出方法および装置
EP2942766B1 (en) Method for detecting the presence of a trailer
KR20170118502A (ko) Ｔｐｍｓ를 이용한 주차 지원 장치
US20140129084A1 (en) Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same
CN107074236A (zh) 用于警告机动车辆驾驶员周围环境中存在物体的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
JP2008070998A (ja) 車両周囲情報表示装置
US10086759B2 (en) Vehicle departure support system and method
JP5970858B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
KR102061516B1 (ko) 주차 지원 장치 및 방법
KR102303234B1 (ko) 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법
KR20140093107A (ko) 출차 제어 시스템 및 그의 출차 제어 방법
US9945944B2 (en) Blind area warning for vehicles
US10579061B2 (en) Parking assistance device for vehicle and parking control method thereof
KR20140118611A (ko) 자동 조향 주차 지원 시스템 및 그 제어방법
EP3472642B1 (en) Overtake acceleration aid for adaptive cruise control in vehicles
KR102213261B1 (ko) 차량 출차 지원 장치 및 차량 출차 지원 방법
US20170106797A1 (en) Elctronic mirror device and non-transitory computer-readable recording medium
CN108725316B (zh) 行驶车道引导系统及其控制方法
KR101463845B1 (ko) 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법
JP2014201255A (ja) 駐車支援装置、及び駐車支援方法
JP6325365B2 (ja) 操舵支援制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant