JP5594436B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、障害物に対する警告又は車両制御を実施する車両制御装置に関するものである。
電磁波センサと超音波センサで障害物を検出する車載用障害物検知システムが知られている(例えば特許文献1参照)。
しかしながら、上記の車載用障害物検知システムでは、各センサが障害物を検出すると、必ず報知用ブザーが鳴動するため、車両と接触する可能性の低い障害物に対しても警告を実施してしまう場合があり、ドライバに不要なストレスがかかる恐れがあった。
本発明が解決しようとする課題は、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能な車両制御装置を提供することである。
本発明は、車両と、近傍に位置する第1の障害物とが接触する可能性を示す第1のリスクを算出すると共に、車両と、遠方に位置する第2の障害物とが接触する可能性を示す第2のリスクを算出して、第1又は第2のリスクの一方に基づく警告又は車両制御を、第1又は第2のリスクの他方に基づく警告又は車両制御に対して優先的に実行させるように、第1又は第2のリスクの少なくとも一方を調整することによって上記課題を解決する。
本発明によれば、車両の駐車状態に基づいて、第1又は第2のリスクの少なくとも一方を調整して、車両と接触する可能性の高い障害物に対する警告又は車両制御を優先的に行うことで、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能となる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
<<第1実施形態>>
図1は本実施形態における車両の概略図、図2は本実施形態における車両制御装置のブロック図、図3は図2の自車両情報取得部のブロック図、図4〜図8は本実施形態における駐車状態判定部による駐車状態の判定を説明する図である。
図1は本実施形態における車両の概略図、図2は本実施形態における車両制御装置のブロック図、図3は図2の自車両情報取得部のブロック図、図4〜図8は本実施形態における駐車状態判定部による駐車状態の判定を説明する図である。
本実施形態における車両1は、図1に示すように、コントローラ2と、スイッチセンサ3と、ブレーキランプ4と、アクセルポジションセンサ5と、ブレーキペダルポジションセンサ6と、シフトポジションセンサ7と、ステアリングセンサ8と、車輪速センサ9と、加減速度センサ10と、近傍障害物検出装置11と、遠方障害物検出装置12と、駆動力発生装置13と、制動力発生装置14と、アクセルペダル反力発生装置15と、報知装置16と、イグニッションスイッチ17と、を備えている。以下に、それぞれのセンサや装置等について説明する。なお、コントローラ2については、最後に説明する。
スイッチセンサ3は、本実施形態における車両制御装置100(後述)のオン(ON)/オフ(OFF)を切り替えるスイッチの状態を検出して、その検出結果をコントローラに出力するセンサである。なお、このスイッチは、特に図示しないが、車両1内に設けられ、車両1のドライバによる操作によってオン/オフの切り替えがなされる。
ブレーキランプ4は、図1に示すように、車両1におけるリア側1aに設けられ、ブレーキの作動に伴って発光し、後方の他車両に車両1が減速中であることを知らせる。アクセルポジションセンサ5は、アクセルの位置を検出して、その検出値をコントローラ2に出力する。
シフトポジションセンサ7は、シフトレバーの位置を検出して、その検出結果をコントローラ2に出力する。ステアリングセンサ8は、ステアリングホイールの操舵角の検出値を取得して、その検出値をコントローラ2に出力する。車輪速センサ9は、車両1の車輪の回転数を検出し、その検出値をコントローラ2に出力する。加減速度センサ10は、車両1の加速度又は減速度を検出して、その検出値をコントローラ2に出力する。
近傍障害物検出装置11は、図1に示すように、車両1に対して比較的近い近傍検出領域A内に位置する近傍障害物18を検出して、近傍障害物18の位置や速度の検出値をコントローラ2に出力する。このような近傍障害物検出装置11としては、例えばソナーを挙げることができる。なお、図1では、車両1のリア側1aにおいて、近傍検出領域Aに模様を付して示している。なお、近傍検出領域は、特に限定されないが、たとえば車両1からの距離が1m〜2mまでの範囲内の領域とすることができる。
本実施形態における近傍障害物検出装置11は、図1に示すように、車両1のフロント側1bとリア側1aに4つずつ配置されている。なお、本実施形態では、リア側1aの各近傍障害物検出装置11を、図中上から順に、近傍障害物検出装置11(R2)、近傍障害物検出装置11(R1)、近傍障害物検出装置11(L1)、近傍障害物検出装置11(L2)と称する。なお、同図中に示すように、本実施形態では、中央の近傍障害物検出装置11(R1),(L1)の各検出可能領域B(図中において、模様を付した部分)が、両端の近傍障害物検出装置11(R2),(L2)の各検出可能領域Bと比較して相対的に広くなっているが、これについては特に限定されない。また、検出可能領域Bとは、それぞれの近傍障害物検出装置11(R2),(R1),(L1),(L2)が近傍障害物18を検出できる領域である。
遠方障害物検出装置12は、検出可能領域C内に障害物が進入した場合に、その障害物を検出し、コントローラ2に出力する。本実施形態では、図1に示すように、遠方障害物検出装置12が、上記の近傍検出領域Aよりも遠方に位置する遠方障害物19を検出することが可能となっており、検出可能領域Cが、近傍障害物検出装置11の検出可能領域Bよりも遠方に延在している。本実施形態における遠方障害物検出装置12は、車両1のリア側1a及びフロント側1bに2つずつ配置されており、傍障害物検出装置11が近傍障害物18を検出する方向と、実質的に同一の方向に位置する遠方障害物19を検出している。このよう遠方障害物検出装置12としては、例えば、レーダを挙げることができる。
駆動力発生装置13は、例えば、エンジンやモータ等の車両1の駆動力を発生させる装置である。制動力発生装置14は、ブレーキ圧を発生させる装置であり、コントローラ2によって制御されている。アクセルペダル反力発生装置15は、アクセルの踏み込みに対する反力を発生させる装置であり、コントローラ2によって制御されている。
報知装置16は、コントローラ2の指令に基づいて、障害物18,19の存在をドライバに警告する装置である。このような報知装置16としては、「ピッピッピ」といったような警告音を発生させることが可能なブザーや、ライトを点滅させることが可能なインジケータ、画像の周辺を点滅させることが可能なナビゲーションシステムのモニタ等で構成することができる。
イグニッションスイッチ17は、ドライバのオン/オフの切り替え操作に基づいて、車両1の始動/停止の信号をコントローラ2に出力する。
次に、本実施形態におけるコントローラ2について説明する。
コントローラ2は、例えばECU(electronic control unit)等の車両1の走行支援を実行可能な機能を有するコンピュータで構成されており、図2に示すように、自車両情報取得部P1と、周辺情報取得部P2と、システム状態選択部P3と、制御判断情報演算部P4と、制動制御作動判断部P5と、制動制御部P6と、アクセルペダル操作反力判断部P7と、アクセルペダル操作反力制御部P8と、報知判断部P9と、報知制御部P10と、駆動力制御判断部P11と、駆動力制御部P12と、を有している。
自車両情報取得部P1は、図3に示すように、自車速・移動距離演算部P101と、アクセル開度検出部P102と、ブレーキペダル位置検出部P103と、シフトポジション検出部P104と、スイッチ操作認識部P105と、ステア角演算部P106と、加減速度演算部P107と、自車両情報出力部P108と、駐車状態判定部P109と、を有している。
自車速・移動距離演算部P101は、車輪速センサ9から出力された車輪の回転数の検出値を取得して、車両1の速度を算出すると共に、算出された速度を積分して、車両1の移動距離も算出する。なお、車両1の速度を算出する際には、フィルタ処理や平均化処理を行ってもよい。
アクセル開度検出部P102は、アクセルポジションセンサ5から出力されたアクセルの位置の検出値を取得して、アクセルの開度(アクセルの踏み込み量)を検出し、その検出結果を自車両情報出力部P108に出力する。ブレーキペダル位置検出部P103は、ブレーキペダルポジションセンサ6から出力されたブレーキペダルの位置の検出値を取得して、ドライバがブレーキを踏んでいるか否か検出し、その検出結果を自車両情報出力部P108に出力する。シフトポジション検出部P104は、シフトポジションセンサ7から出力されたシフトレバーの位置の検出値を取得して、その検出値を自車両情報出力部P108に出力する。
スイッチ操作認識部P105は、スイッチセンサ3から出力された車両制御装置100のオン/オフの状態の検出結果を検出して、その検出結果を自車両情報出力部P108に出力する。また、スイッチ操作認識部P105は、イグニッションセンサ17から出力される信号を取得して、車両1のエンジンのオン/オフの状態を検出し、それらの検出結果を自車両情報出力部P108に出力する。
ステア角演算部P106は、ステアリングセンサ8から出力されたステアリングホイールの操舵角の検出値を取得して、ステアリングホイールの操舵角を算出し、その算出結果を自車両情報出力部P108に出力する。なお、ステア角演算部P106において操舵角を算出する際には、フィルタ処理を行ってもよい。
加減速度演算部P107は、加減速度センサ10から出力された車両1の加速度又は減速度の検出値を取得して、車両1の加速度又は減速度を算出し、その算出結果を自車両情報出力部P108に出力する。
自車両情報出力部P108は、上述した自車速・移動距離演算部P101、アクセル開度検出部P102、ブレーキペダル位置検出部P103、シフトポジション検出部P104、スイッチ操作認識部P105、ステア角演算部P106及び加減速度演算部P107の検出結果(算出結果)を集約して、それらを、システム状態選択部P3及び制御判断情報演算部P4に出力する。
駐車状態判定部P109は、自車速・移動距離演算部P101、シフトポジションセンサP104、及び、後述する周辺情報取得部P2の近傍障害物有無判断部P203等から各種検出値を取得して、「車両1が、駐車予定位置に進入する状態(以下において、進入状態と称する。)」であるか、又は、「車両1が、駐車位置から退出する状態(以下において、退出状態と称する)」であるかを判定し、その判定結果を、制御判断情報演算部P4に出力する。なお、本実施形態では、進入状態及び退出状態をまとめて駐車状態と称する。
以下に、駐車状態判定部P109における車両1の駐車状態の判定方法について詳細に説明する。
まず、駐車場において、駐車予定位置に進入する場合と駐車位置から退出する場合の判定方法について説明する。
本実施形態では、図4に示すように、車両1が所定距離(例えば10m)以上前進した後に、車両1が後退した状態を、進入状態として判定する。なお、図4では、車両1が駐車場Dに、後退で駐車する場合を図示している。
また、駐車状態判定部P109は、次の(1)〜(3)のいずれかの状態の後に、車両1が後退したことを条件として、駐車位置からの退出状態と判定する。すなわち、(1)の状態は、所定時間停車している状態(例えば、シフトポジションがパーキングとなった状態が10秒以上経過した状態)であり、(2)の状態は、車速が所定値(例えば1km/h)以下であり、且つ、近傍障害物18が検出されない状態であり、(3)の状態は、リア側1aの中央に位置する2つの近傍障害物検出装置11(L1),(R1)によって、車両1の進行方向(本例では後退する方向)側で近傍障害物18の検出があり、且つ、車両1から近傍障害物18までの距離が所定値(例えば、0.1m)以下である状態である。
次に、縦列駐車を行う場合について説明する。
まず、図5に示すように、図中左側に向って後退して、縦列駐車を行う場合について説明する。
このように縦列駐車を行う場合には、駐車状態判定部P109は、次の(4)又は(5)のいずれかの状態を満たした場合に、進入状態と判定する。
すなわち、(4)の状態は、図5に示すように、近傍障害物検出装置11(L2),(L1),(R1)が近傍障害物18を検出し、且つ、近傍障害物検出装置11(L2),(L1),(R1)の検知距離LL2,LL1,LR1が、近傍害物検出装置11(L2),(L1),(R1)の順に短くなっている状態である(LL2≧LL1≧LR1)。なお、検知距離LL2は、近傍障害物検出装置11(L2)が出力した検出値に基づいて、コントローラ2が算出した車両1から近傍障害物18までの距離であり、検知距離LL1は、近傍障害物検出装置11(L1)が出力した検出値に基づいて、コントローラ2が算出した車両1から近傍障害物18までの距離であり、検知距離LR1は、近傍障害物検出装置11(R1)が出力した検出値に基づいて、コントローラ2が算出した車両1から近傍障害物18までの距離である。また、後述する検知距離LR2は、障害物検出装置11(R2)が検出した検出値に基づいて、コントローラ2が算出した車両1から近傍障害物18までの距離である。また、同図中においては、検知距離LL2,LL1,LR1,LR2を、可視的に太線で示している(図6〜図8においても同様である。)。
また、(5)の状態は、近傍障害物検出装置11(L2),(L1)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LL2が検知距離LL1よりも長くなっており(LL2≧LL1)、且つ、近傍障害物検出装置11(R1)が近傍障害物18を検出していない状態である。
なお、駐車状態判定部P109は、検知距離LL2,LL1,LR1の差(最大値と最小値の差)が大きい程、車両1において駐車予定位置に進入している度合が高いと判定する。また、駐車状態判定部P109は、近傍障害物18を検出した近傍障害物検出装置11の数が多い程、車両1において駐車予定位置に進入している度合が高いと判定する。
次に、図6に示すように、車両1が図中右側に向って後退して、縦列駐車を行う場合について説明する。
このように縦列駐車を行う場合には、駐車状態判定部P109は、次の(6)又は(7)のいずれかの状態を満たした場合に、進入状態と判定する。
すなわち、(6)の状態は、図6に示すように、近傍障害物検出装置11(L1),(R1),(R2)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LL1,LR1,LR2が、近傍害物検出装置11(L1),(R1),(R2)の順に長くなっている状態である(LL1≦LR1≦LR2)。
また、(7)の状態は、近傍障害物検出装置11(R1),(R2)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LR1が検知距離LR2によりも短くなっており(LR1≦LR2)、且つ、近傍障害物検出装置11(L1)が近傍障害物18を検出していない状態である。
なお、駐車状態判定部P109は、検知距離LR2,LR1,LL1の差(最大値と最小値の差)が大きい程、車両1において駐車予定位置に進入している度合が高いと判定する。また、駐車状態判定部P109は、近傍障害物18を検出した近傍障害物検出装置11の数が多い程、車両1において駐車予定位置に進入している度合が高いと判定する。
次に、図7に示すように、図中右側に向って後退して、縦列駐車した駐車位置から退出する場合について説明する。この場合には、駐車状態判定部P109は、次の(8)〜(10)のいずれかの状態を満たした場合に、退出状態と判定する。
すなわち、(8)の状態は、図7に示すように、近傍障害物検出装置11(L2),(L1),(R1)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LL2,LL1,LR1が、近傍害物検出装置11(L2),(L1),(R1)の順に長くなっている状態である(LL2≦LL1≦LR1)。なお、同図においては、近傍障害物検出装置11(L2),(L1),(R1)が近傍障害物18を検出し、近傍障害物検出装置11(R2)が近傍障害物18を検出していない状態を示している。
また、(9)の状態は、近傍障害物検出装置11(L2),(L1)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LL2が検知距離LL1よりも短くなっている状態である(LL2≦LL1)。
また、(10)の状態は、近傍障害物検出装置11(L2)のみが近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LL2が、所定値(例えば1m)以下の状態である。
なお、駐車状態判定部P109は、検知距離LL2,LL1,LR1の差(最大値と最小値の差)が大きい程、車両1において駐車位置から退出している度合が高いと判定する。また、駐車状態判定部P109は、近傍障害物18を検出した近傍障害物検出装置11の数が少ない程、車両1において駐車位置から退出している度合が高いと判定する。
次に、図8に示すように、図中左側に向って後退して、縦列駐車した駐車位置から退出する場合について説明する。この場合には、駐車状態判定部P109は、次の(11)〜(13)のいずれかの状態を満たした場合に、退出状態と判定する。
すなわち、(11)の状態は、図8に示すように、近傍障害物検出装置11(L1),(R1),(R2)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LL1,LR1,LR2が、近傍害物検出装置11(L1),(R1),(R2)の順に短くなっている状態である(LL1≧LR1≧LR2)。なお、同図においては、近傍障害物検出装置11(L1),(R1),(R2)が近傍障害物18を検出し、近傍障害物検出装置11(L2)が近傍障害物18を検出していない状態を示している。
また、(12)の状態は、近傍障害物検出装置11(R1),(R2)が近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LR1が検知距離LR2によりも長くなっている状態である(LR1≧LR2)。
また、(13)の状態は、近傍障害物検出装置11(R2)のみが近傍障害物18を検出し、且つ、検知距離LR2が、所定値(例えば1m)以下の状態である。
なお、駐車状態判定部P109は、検知距離LL1,LR1,LR2の差(最大値と最小値の差)が大きい程、車両1において駐車位置から退出している度合が高いと判定する。また、駐車状態判定部P109は、近傍障害物18を検出した近傍障害物検出装置11の数が少ない程、車両1において駐車位置から退出している度合が高いと判定する。
次に、図2の周辺情報取得部P2について説明する。
図9は図2の周辺情報取得部のブロック図である。
周辺情報取得部P2は、図9に示すように、近傍相対距離算出部P201と、近傍相対速度算出部P202と、近傍障害物有無判断部P203と、遠方相対距離算出部P204と、遠方相対速度算出部P205と、遠方障害物有無判断部P206と、周辺情報出力部P207と、を有している。
近傍相対距離算出部P201は、近傍障害物検出装置11(L2),(L1),(R1),(R2)から出力された検出値に基づいて、車両1から近傍障害物18まで検知距離LL2,LL1,LR1,LR2を算出する。一方、近傍相対速度算出部P202は、近傍障害物検出装置11から出力された検出値に基づいて、車両1に対する近傍障害物18の相対速度を算出する。なお、これらの距離や相対速度の算出する際には、フィルタ処理を行ってもよい。
近傍障害物有無判断部P203は、近傍相対距離算出部P201及び近傍相対速度算出部P202の算出結果に基づいて、近傍障害物18の有無を判断する。例えば、算出された検知距離LL2,LL1,LR1,LR2の何れかが所定値以内であった場合に、遠方障害物有無判断部P206は、遠方障害物19が存在すると判断する。
遠方相対距離算出部P204は、遠方障害物検出装置12から出力された検出値に基づいて、車両1と遠方障害物19との間の距離を算出する。一方、遠方相対速度算出部P205は、遠方障害物検出装置12から出力された検出値に基づいて、車両1に対する遠方障害物19の相対速度を算出する。なお、これらの距離や相対速度の算出する際に、フィルタ処理を行ってもよい。
遠方障害物有無判断部P206は、遠方相対距離算出部P204及び遠方相対速度算出部P205の算出結果に基づいて、遠方障害物19の有無を判断する。例えば、遠方相対距離算出部P204によって算出された距離が所定値以内であった場合に、遠方障害物有無判断部P206は、遠方障害物19が存在すると判断する。
周辺情報出力部P207は、近傍障害物有無判断部P203及び遠方障害物有無判断部P206の判断結果を制御判断情報演算部P4に出力すると共に、近傍相対距離算出部P201、近傍相対速度算出部P202、遠方相対距離算出部P204及び遠方相対速度算出部P205の算出結果を制御判断情報演算部P4に出力する。
次に、図2のシステム状態選択部P3について説明する。システム状態選択部P3は、自車両情報取得部P1のスイッチ操作認識部P105で認識されたスイッチの状態に基づいて、車両制御装置100のオン/オフを決定し、その決定結果を制御判断情報演算部P4に出力する。
次に、制御判断情報演算部P4について説明する。
図10は図2の制御判断情報演算部のブロック図、図11は本実施形態における第1のリスクのベースを説明するグラフ、図12は本実施形態における第2のリスクのベースを説明するグラフ、図13は本実施形態における警告及び車両制御が実行される場面を示す図、図14及び図16は、本実施形態における優先制御判断部が機能する場面を説明する図、図15及び図17は、本実施形態における優先制御判断部の判断方法を説明するグラフである。
制御判断情報演算部P4は、図10に示すように、第1のリスク演算部P401と、第2のリスク演算部P402と、第1のリスク調整部P403と、優先制御判断部P4040と、を有している。なお、本実施形態では、上記のシステム状態選択部P3が、車両制御装置100のオン(作動させること)を決定し、且つ、シフトポジションセンサ7によって検出されたシフト位置がR(リバース)になっている場合に、制御判断情報演算部P4が制御演算を実施する。また、制御判断情報演算部P4によって制御演算を実施させる条件には、車速が所定閾値よりも小さいことや、操舵角が所定閾値によりも小さいことを加えてもよい。
第1のリスク演算部P401は、周辺情報取得部P2によって近傍障害物18が存在すると判断された場合に、第1のリスクを演算する。
具体的には、第1のリスク演算部P401は、近傍障害物18と車両1が接触する可能性を示す第1のリスクのベースRS1を演算し、この第1のリスクのベースRS1に、制動制御判断部P5による制動制御判断のための係数K1を乗じることで第1のリスクRS1_K1を算出すると共に、第1のリスクのベースRS1に対して、アクセルペダル反力制御判断部P7によるアクセルペダル反力制御判断のための係数K2を乗じることで第1のリスクRS1_K2を算出する。また、第1のリスク演算部P401は、第1のリスクのベースRS1に対して、報知判断部P9による報知判断のための係数K3を乗じることで第1のリスクRS1_K3を算出すると共に、第1のリスクのベースRS1に対して、駆動力制御判断部P11による駆動力制御判断のための係数K4を乗じることで第1のリスクRS1_K4を算出する。このように、本実施形態では、第1のリスクのベースRS1に係数K1〜K4を乗じることで、各判断に対する重みを変えている。
ここで、上記の第1のリスクのベースRS1は、第1のリスク演算部P401によって、図11に示すように、車両1の速度に比例して大きくなるような距離値として演算される。なお、車速がゼロの場合には、第1のリスクのベースRS1を所定値に設定してもよい。ここで、本実施形態における第1のリスクのベースRS1は、距離値として演算しているが、特に限定されず、第1のリスクのベースを、近傍障害物18の移動速度に応じた時間値となるように演算してもよい。
また、本実施形態では、それぞれの係数K1〜K4を、K1、K2、K4、K3の順番で大きくなるように(K1≦K2≦K4≦K3)、0〜1の間の値で設定しており、第1のリスクも、RS1_K1、RS1_K2、RS1_K4、RS1_K3の順番で大きくなっている(RS1_K1≦RS1_K2≦RS1_K4≦RS1_K3)。このため、本実施形態では、報知装置16による警告→駆動力発生装置13による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置15によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置14による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両1を制御するようになっている。つまり、本実施形態では、まず、警告を行ってドライバに近傍障害物の存在を報知し、次いで、減速の度合いの低い車両制御から段階的に車両制御を実行することで、意図しない急な減速に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制している。
第2のリスク演算部P402は、周辺情報取得部P2によって遠方障害物19が存在すると判断された場合に第2のリスクを演算する。
具体的には、第2のリスク演算部P402は、第1のリスクと同様に、遠方障害物19と車両1が接触する可能性を示す第2のリスクのベースRS2,RS3を演算し、この第2のリスクのベースRS2,RS3に係数K1〜K4を乗じることで第2のリスクを算出する。まず、本実施形態における第2のリスクのベースRS2,RS3について説明する。
第2のリスクのベースRS2は、第1のリスクのベースを示す図11と同様に、車両1の速度に比例して大きくなる距離値として演算される。また、車速がゼロの場合には、このベースRS2を所定値に設定してもよい。
一方、第2のリスクのベースRS3は、図12に示すように、遠方障害物19の移動速度が速くなるほど、小さくなる時間値(例えば、3秒)として演算される。なお、遠方障害物19の移動速度については、遠方障害物19に対する車両1の相対速度から、車両1の速度を差し引くことで算出することができる。
本実施形態における第2のリスク演算部P402は、このように算出された第2のリスクのベースRS2, RS3に対して、制動制御判断部P5による制動制御判断のための係数K1を乗じることで第2のリスクRS2_K1, RS3_K1を算出すると共に、第2のリスクのベースRS2, RS3に対して、アクセルペダル反力制御判断部P7によるアクセルペダル反力制御判断のための係数K2を乗じることで第2のリスクRS2_K2, RS3_K2を算出する。また、第2のリスク演算部P402は、第2のリスクのベースRS2, RS3に対して、報知判断部P9による報知判断のための係数K3を乗じることで第2のリスクRS2_K3, RS3_K3を算出すると共に、第2のリスクのベースRS2, RS3に対して、駆動力制御判断部P11による駆動力制御判断のための係数K4を乗じることで第1のリスクRS2_K4, RS3_K4を算出する。このように、本実施形態では、第2のリスクのベースRS2,RS3に係数K1〜K4を乗じることで、各判断に対する重みを変えている。
ここで、本実施形態では、上述した第1のリスクと同様に、K1、K2、K4、K3の順番で大きくなるように(K1≦K2≦K4≦K3)、それぞれの係数K1〜K4を、0〜1の間の値で設定している。これにより、第2のリスクも、RS2_K1、RS2_K2、RS2_K4、RS2_K3の順番で大きくなり(RS2_K1≦RS2_K2≦RS2_K4≦RS2_K3)、RS3_K1、RS3_K2、RS3_K4、RS3_K3の順番で大きくなる(RS3_K1≦RS3_K2≦RS3_K4≦RS3_K3)。このため、本実施形態では、報知装置16による警告→駆動力発生装置13による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置15によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置14による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で段階的に車両1を制御するようになっている。
例えば、図13に示すように、遠方障害物19が第1の検出領域C1内に進入した場合に、報知装置16による警告音を発生させ、次いで、遠方障害物19が第2の検出可能領域C2内に進入した場合には、さらに、駆動力制御を実施するようにする。なお、同図における第1の検出領域C1は、遠方障害物検出装置12の検出領域Cにおいて、上述した第2のリスクRS2_K3の距離値内に位置する領域であり、第2の検出領域C2は、遠方障害物検出装置12の検出領域Cにおいて、上述した第2のリスクRS2_K4の距離値内に位置する領域である。
このように、本実施形態では、まず、警告を行ってドライバに遠方障害物の存在を報知し、次いで、減速の度合いの低い車両制御から段階的に車両制御を実行している。これにより、意図しない急な減速に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制している。
第1のリスク調整部P404は、自車両情報取得部P1の駐車状態判定部P109の判定結果に基づいて、上記のように算出された第1及び第2のリスクを調整する。なお、本実施形態では、第1のリスクRS1_K3及び第2のリスクRS2_K3を代表して、リスクの調整を説明する。
第1のリスク調整部P404は、駐車状態判定部P109によって、車両1が進入状態であると判定された場合には、近傍障害物18の存在をドライバに知らせるための警告を、遠方障害物19の存在をドライバに知らせるための警告よりも優先的に実行できるように、第1のリスクRS1_K3を大きくするように調整すると共に、第2のリスクRS2_K3を小さくするように調整する。なお、このようなリスクの調整については、第1及び第2のリスクRS1_K3, RS2_K3にリスク調整ゲインを乗じることで行う。
なお、以下においては、第1のリスクRS1_K3に乗じる第1のリスク調整ゲインをG10とし、第2のリスクRS2_K3に乗じる第2のリスク調整ゲインをG20とする。また、第1のリスク調整後の第1のリスクを第1のリスクRS1_K3_G10で示し、第1のリスク調整後の第2のリスクを第2のリスクRS2_K3_G20で示す。
本実施形態において、車両1が進入状態であると判定された場合には、第1のリスク調整部P404は、第1のリスク調整ゲインG10を比較的大きい値(例えば、1以上の値)に設定して、当該第1のリスク調整ゲインG10を第1のリスクRS1_K3乗じる。また、この場合には、第1のリスク調整部P404は、第2のリスク調整ゲインG20を、比較的小さい値(例えば、0〜1の間の値)に設定して、当該第2のリスク調整ゲインG20を、第2のリスクRS2_K3に乗じる。
また、車両1が駐車予定位置に駐車しようとしている度合が高い程、第1のリスクRS1_K3を大きくするように調整すると共に、第2のリスクRS2_K3を小さくするように調整してもよい。これにより、警告や車両制御を実行するか否かの判断を、車両1の駐車状態に応じて、より適切に実行することができる。
ここで、本実施形態では、第1のリスク調整部P404が、第1及び第2のリスクRS1_K3, RS2_K3の両方を調整しているが、特に限定されず、何れか一方のみを調整してもよい。例えば、第1のリスクRS1_K3を調整せず、第2のリスクRS2_K3のみを小さくするように調整してもよい。或いは、第1のリスクRS1_K3を大きくするように調整し、第2のリスクRS2_K3については調整しないようにしてもよい。
一方、駐車状態判定部P109によって、車両1が退出状態であると判定された場合には、第1のリスク調整部P404は、遠方障害物19の存在をドライバに知らせるための警告を、近傍障害物18の存在をドライバに知らせるための警告よりも優先的に実行できるように、第1のリスクRS1_K3を小さくするように調整すると共に、第2のリスクRS2_K3を大きくするように調整する。
つまり、本実施形態において、車両1が退出状態であると判定された場合には、第1のリスク調整部P404は、第1のリスク調整ゲインG10を比較的小さい値(例えば、0〜1の間の値)に設定して、当該第1のリスク調整ゲインG10を第1のリスクRS1_K3乗じる。また、この場合には、第1のリスク調整部P404は、第2のリスク調整ゲインG20を、比較的大きい値(例えば、1以上の値)に設定して、当該第2のリスク調整ゲインG20を、第2のリスクRS2_K3に乗じる。
また、車両1が駐車位置から退出しようとしている度合が高い程、第1のリスクRS1_K3を小さくするように調整すると共に、第2のリスクRS2_K3を大きくするように調整してもよい。これにより、警告や車両制御を実行するか否かの判断を、車両1の駐車状態に応じて、より適切に実行することができる。
なお、本実施形態では、第1のリスク調整部P404が、第1及び第2のリスクRS1_K3,RS2_K3の両方を調整しているが、特に限定されず、何れか一方のみを調整してもよい。例えば、第1のリスクRS1_K3を調整せず、第2のリスクRS2_K3のみを大きくするように調整してもよい。或いは、第1のリスクRS1_K3を小さくするように調整し、第2のリスクRS2_K3については調整しないようにしてもよい。
また、説明を省略するが、第1のリスクRS1_K1, RS1_K2, RS1_K4に対するリスクの調整も上記と同様であり、第2のリスクRS2_K1, RS2_K2, RS2_K4, RS3_K1, RS3_K2, RS3_K3, RS3_K4に対するリスクの調整も上記と同様である。
優先制御判断部P404は、図14に示すように、近傍障害物検出装置11が検出した近傍障害物18とは異なる障害物18aが、近傍障害物18と車両1との間に割り込んだ場合に、ドライバに対して障害物18aの存在を知らせる警告を実行したり、制動力を発生させる等の車両制御を実行する信号を、制動制御作動判断部P5、アクセルペダル操作反力判断部P7、報知判断部P9及び駆動力制御判断部P11に出力する。
ここで、本実施形態では、次のようにして障害物18aの割り込みを検出している。すなわち、車両1が近傍障害物18に近づくように移動する場合には、コントローラ2(近傍相対距離算出部P201)は、車両1と近傍障害物18の間が徐々に短くなるように両者の間の距離を算出する。
この場合において、車両1と近傍障害物18の間に障害物18aが車両1の側方から入り込むと、近傍障害物検出装置11が障害物18aを検知してしまうため、図15に示すように、検知距離が急に短くなる。なお、図中の点線は、障害物18aが割り込まなかった場合の検知距離の変化を示している。また、車両1が近傍障害物18を検出していない場合においても、障害物18aが車両1の側方から急に現れることで、検知距離に急激な変化が生じる。
本実施形態では、このような検知距離の急な変化に基づいて、障害物18aの割り込みを検出する。例えば、検知距離が所定値(例えば1.5m)よりも短く、且つ、検知していた過去の検知距離(数秒前の検知距離や、コントローラ2が1サイクル前に算出した検知距離)と、現在の検知距離との差分が所定値(例えば、20cm)以上である場合には、障害物18aによる割り込みがあったと判断する。
このように、優先判断部P404によって、障害物18aによる割り込みがあったと判断された場合には、優先判断部P404は、第1及び第2のリスクに基づく警告や車両制御よりも優先して、割り込んだ障害物18aについての警告や車両制御を実行させる信号を出力する。さらに、この優先判断部P404は、仮に、第1及び第2のリスクに基づく警告や車両制御が実行されない場合にも、割り込んだ障害物18aについての警告や車両制御を実行させる信号を出力する。
優先制御判断部P404は、図16に示すように、障害物18bが積極的に車両1に接近している場合にも、上述した障害物18aの割り込みがあった場合と同様に、接近する障害物18bについての警告や車両制御を実行させる信号を、制動制御作動判断部P5、アクセルペダル操作反力判断部P7、報知判断部P9及び駆動力制御判断部P11に出力する。
ここで、本実施形態では、次のようにして障害物18bの接近を検出している。すなわち、停止している障害物18に向って車両1が移動している場合には、車両1の車速に応じて進んだ距離分、検知距離が短くなる。
これに対し、車両1が障害物18bに向って移動していることに加えて、当該障害物18bも車両1に向って移動している場合には、図17に示すように、車速に応じて進んだ距離よりも、検知距離が短くなる。なお、図中の点線は、仮に障害物18bが停止していた場合の検知距離の変化を示している。
本実施形態では、このような検知距離の変化に基づいて、障害物18bの接近を検出している。さらに具体的に説明すると、検知距離と、車速に応じた移動距離との差分が所定(例えば15cm)以上となっていることで、障害物18bが車両1に向って接近していると判断することができる。または、当該差分を時間で微分して、障害物18bの速度を算出し、算出された当該速度が所定値(1.5km/h)以上となっていた場合に、障害物18bが車両1に向って接近していると判断することもできる。
このように、優先判断部P404によって、障害物18bの接近があったと判断された場合には、優先判断部P404は、第1及び第2のリスクに基づく警告や車両制御よりも優先して、接近する障害物18bについての警告や車両制御を実行させる信号を出力する。さらに、この優先判断部P404は、仮に、第1及び第2のリスクに基づく警告や車両制御が実行されない場合にも、接近する障害物18bについての警告や車両制御を実行させる信号を出力する。
次に、図2に戻って、制動制御作動判断部P5等について説明する。
制動制御判断部P5は、上記の第1のリスク演算部P401で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第1のリスクRS1_K1_G10(距離値)が、近傍障害物検出装置11の検知距離LL1(ここでは、検知距離LL1を代表して説明する。)よりも大きい場合に(RS1_K1_G10>LL1)、制動制御を実行させる信号を制動制御部P6に出力する。なお、ここでいう制動制御とは、ブレーキ圧の制御を意味している。
また、制動制御判断部P5は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS2_K1_G20(距離値)が、遠方障害物検出装置12の検知距離LFよりも大きい場合にも(RS2_K1_G20>LF)、制動制御を実行させる信号を制動制御部P6に出力する。
さらに、制動制御判断部P5は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS3_K1_G20(時間値)が、TTC(Tim To collision)よりも大きい場合にも(RS3_K1_G20>TTC)、制動制御を実行させる信号を制動制御部P6に出力する。なお、ここでいうTTCは、下記(1)式で算出することができる。
TTC=検知距離/相対速度・・・(1)
なお、上記(1)式における検知距離とは、遠方障害物検出装置12の検知距離であり、相対速度とは、遠方障害物19に対する車両1の相対速度である。
なお、上記(1)式における検知距離とは、遠方障害物検出装置12の検知距離であり、相対速度とは、遠方障害物19に対する車両1の相対速度である。
制動制御部P6は、制動制御判断部P5から上記の信号を取得した場合に、所定の変化率でブレーキ圧を増加させ、所定のブレーキ圧に達したら、そのブレーキ圧を維持させるように制動力発生装置14を制御する。
また、制動制御部P6は、所定のブレーキ圧を所定時間(例えば、0.8秒)維持した場合、又は、車両1が停止してから所定時間経過した場合に、所定の変化率で、ブレーキ圧をゼロまで減少させるように、制動力発生装置14を制御する。なお、上記の所定のブレーキ圧、所定時間、及び所定の変化率については、車両1の速度や、車両1から障害物18,19までの距離に応じて変更してもよい。
また、制動制御判断部P5において、第1のリスクRS1_K1_G10と、第2のリスクRS2_K1_G20, RS3_K1_G20との両方に基づく制動制御が必要であると判断された場合には、制動制御部P6は、第1のリスクRS1_K1_G10に基づく制動制御を優先して実行させる。
アクセルペダル操作反力判断部P7は、上記の第1のリスク演算部P401で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第1のリスクRS1_K2_G10が、近傍障害物検出装置11の検知距離LL1(検知距離LL1を代表して説明する。)よりも大きい場合に(RS1_K2_G10>LL1)、アクセルペダル操作反力制御を実行させる信号をアクセルペダル操作反力制御部P8に出力する。
また、アクセルペダル操作反力判断部P7は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS2_K2_G20が、遠方障害物検出装置12の検知距離LFよりも大きい場合に(RS2_K2_G20>LF)、アクセルペダル操作反力制御を実行させる信号をアクセルペダル操作反力制御部P8に出力する。
さらに、アクセルペダル操作反力判断部P7は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS3_K2_G20が、TTCよりも大きい場合にも(RS3_K2_G20>TTC)、アクセルペダル操作反力制御を実行させる信号をアクセルペダル操作反力制御部P8に出力する。
アクセルペダル操作反力制御部P8は、アクセルペダル操作反力判断部P7から上記の信号を取得し、且つ、ドライバがアクセルペダルを踏み込んでいる場合に、アクセルペダル反力を所定の変化率で増加させるように、アクセルペダル反力発生装置15を制御する。
さらに、アクセルペダル操作反力制御部P8は、アクセルペダルの反力が所定の反力指令値に基づく値に達したら、その状態を維持させるようにアクセルペダル反力発生装置15を制御する。その後、所定時間(例えば、0.8秒)が経過したら、アクセルペダル操作反力制御部P8は、所定の変化率でアクセルペダルの反力指令値をゼロまで減少させる。なお、上記の所定の反力指令値、所定時間及び所定の変化率については、車両1の速度や、車両1から障害物18,19までの距離に応じて変更してもよい。
なお、アクセルペダル操作反力判断部P7において、第1のリスクRS1_K2_G10と、第2のリスクRS2_K2_G20, RS3_K2_G20との両方に基づくアクセルペダル操作反力制御が必要であると判断された場合には、アクセルペダル操作反力制御部P8は、第1のリスクRS1_K2_G10に基づくアクセルペダル操作反力制御を優先して実行させる。
報知判断部P9は、上記の第1のリスク演算部P401で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第1のリスクRS1_K3_G10が、近傍障害物検出装置11の検知距離LL1(検知距離LL1を代表して説明する。)よりも大きい場合に(RS1_K3_G10>LL1)、報知装置16に警告をさせる信号を報知制御部P10に出力する。
また、報知判断部P9は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS2_K3_G20が、遠方障害物検出装置12の検知距離LFよりも大きい場合に(RS2_K3_G20>LF)、報知装置16に警告をさせる信号を報知制御部P10に出力する。
さらに、報知判断部P9は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS3_K3_G20が、TTCよりも大きい場合にも(RS3_K3_G20>TTC)、報知装置16に警告をさせる信号を報知制御部P10に出力する。
報知制御部P10は、報知判断部P9から上記の信号を取得した場合には、警告音やライトの発光をオン/オフさせる信号を、繰り返し報知装置16に出力する。なお、報知装置16をブザーで構成する場合には、障害物18,19と車両1が相互に接近するに従って、ブザーをオンさせる間隔を短くするように、信号を出力してもよい。つまり、障害物18,19が車両1から離れている場合には、ブザーに「ピッピッピッ」といったような断続的な音を発生させ、障害物18,19が車両1に近づいている場合には、ブザーに「ピッー」といったような連続的な音を発生させてもよい。これにより、ドライバは、聴覚によって、障害物18,19の接近を知ることができる。また、近傍障害物18に対する警告と、遠方障害物19に対する警告と、を異なる音色の警告音としてもよい。
なお、報知判断部P9において、第1のリスクRS1_K3_G10と、第2のリスクRS2_K3_G20, RS3_K3_G20との両方に基づく警告が必要であると判断された場合には、報知制御部P10は、第1のリスクRS1_K3_G10に基づく警告を優先して実行させる。
駆動力制御判断部P11は、上記の第1のリスク演算部P401で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第1のリスクRS1_K4_G10が、近傍障害物検出装置11の検知距離LL1(検知距離LL1を代表して説明する。)よりも大きい場合に(RS1_K4_G10>LL1)、駆動力制御を実行させる信号を駆動力制御部P12に出力する。
また、駆動力制御判断部P11は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS2_K4_G20が、遠方障害物検出装置12の検知距離LFよりも大きい場合にも(RS2_K4_G20>LF)、駆動力制御を実行させる信号を駆動力制御部P12に出力する。
さらに、駆動力制御判断部P11は、上記の第2のリスク演算部P402で演算され、第1のリスク調整部P403で調整された第2のリスクRS3_K4_G20が、TTCよりも大きい場合にも(RS3_K4_G20>TTC)、駆動力制御を実行させる信号を駆動力制御部P12に出力する。
駆動力制御部P12は、駆動力制御判断部P11から上記の信号を取得すると、駆動力発生装置13に対して次のような制御を実行する。すなわち、駆動力制御部P12は、アクセル開度の低減量を演算し、アクセル開度を所定の変化率で所定値まで低減させ、所定時間、その状態を維持し、その後、アクセル開度を元に戻して、下記(2)式に示すスロットル開度となるように駆動力発生装置13を制御する。なお、上記のアクセル開度の低減量、所定の変化率及び所定時間については、車両1の車速や、車両1から障害物18,19までの距離に応じて変化させてもよい。
最終的なスロットル開度=(ドライバの操作によるアクセル開度)−(演算したアクセル開度の低減量)…(2)
なお、駆動力制御判断部P11において、第1のリスクRS1_K4_G10と、第2のリスクRS2_K4_G20, RS3_K4_G20との両方に基づく駆動力制御が必要であると判断された場合には、駆動力制御部P12は、第1のリスクRS1_K4_G10に基づく制御を優先して実行させる。
ここで、本実施形態における車両制御装置100は、図2に示すように、以上に説明したコントローラ2と、近傍障害物検出装置11と、遠方障害物検出装置12と、駆動力発生装置13と、制動力発生装置14と、アクセルペダル反力発生装置15と、報知装置16と、によって構成されている。
次に、本実施形態における車両制御装置100の制御手順を、図18を参照して説明する。
図18は本実施形態における車両制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
図18のフローチャートにおいて、ステップS1では、コントローラ2(第1及び第2のリスク算出部P401,P402)が、第1のリスクRS1_K1, RS1_K2, RS1_K3, RS1_K4を算出すると共に、第2のリスクRS2_K1, RS2_K2, RS2_K3, RS2_K4, RS3_K1, RS3_K2, RS3_K3, RS3_K4を算出する。
次いで、ステップS3では、コントローラ2(駐車状態判定部P109)によって、車両1が駐車予定位置への進入する状態であるか、駐車位置からの退出する状態であるかを判定する。
次いで、ステップS5では、コントローラ2(第1のリスク調整部P403)がリスク調整を実施する。例えば、ステップS3において、車両1が進入状態であると判断された場合には、第1のリスクRS1_K3に比較的大きいリスク調整ゲインG10を乗じると共に、第2のリスクRS2_K3に比較的小さいリスク調整ゲインG20を乗じる(G10>G20)。なお、ここでは、第1及び第2のリスクRS1_K3, RS2_K3を代表して説明している。また、上述したように、第1又は第2のリスクの何れか一方のみをリスク調整し、第1又は第2のリスクの他方をリスク調整しないようにしてもよい。
次いで、ステップS7では、コントローラ2(制動制御作動判断部P5、アクセルペダル操作反力判断部P7、報知判断部P9及び駆動力制御判断部P11)によって、警告又は車両制御を実施するか否か判断する。ステップS7において、警告や車両制御を実施すると判断された場合には、ステップS9に進む。
一方、ステップS7において、警告や車両制御を実施しないと判断された場合には、ステップS8に進む。
ステップS8では、近傍障害物18と車両1との間に割り込んだ別の障害物18aの有無、或いは、車両1に向って接近する障害物18bの有無を判断する。ステップS8において、このような障害物18a,18bが存在すると判断された場合には、ステップS9に進み、障害物18a,18bが存在しないと判断された場合には、車両制御装置100の制御を終了する。
ステップS9では、ドライバに対し、障害物18,19の存在を知らせる警告を行ったり、制動力制御等の車両制御を実行する。
ここで、本実施形態では、第1及び第2のリスク算出部P401,P402で用いられる係数K1〜K4が、K1、K2、K4、K3の順番に大きくなっているため(K1≦K2≦K4≦K3)、報知装置16による警告→駆動力発生装置13による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置15によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置14による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両1を制御するようになっている。
また、本実施形態では、ステップS7において、警告や車両制御を実施しないと判断された場合にステップS8に進むようになっているが、特に限定されず、ステップS7において、警告や車両制御が必要であると判断された場合にもステップS8に進むようにしてもよい。
この場合には、障害物18a,18bと車両1が相互に近づくに従って、報知装置16による警告→駆動力発生装置13による減速→アクセルペダル反力発生装置15によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置14による減速の順番で車両1を制御してもよい。
以上のように、本実施形態では、車両が近傍障害物と接触する可能性を示す第1のリスク(ベース)を算出すると共に、車両が遠方障害物と接触する可能性を示す第2のリスク(ベース)を算出し、車両が駐車予定位置に進入する状態、若しくは、車両が駐車位置から退出する状態に基づいて、第1又は第2のリスクの一方に基づく警告又は車両制御を、第1又は第2のリスクの他方に基づく警告又は車両制御に対して優先的に実行させるように、第1及び第2のリスクを調整している。つまり、本実施形態では、車両と接触する可能性の低い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を低くすると共に、車両と接触する可能性の高い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を高くしている。
これにより、本実施形態では、ドライバが注意を向けることが必要な障害物に対する警告を適切に実行したり、その障害物との接触を避けるような適切な車両制御を実行すると共に、不要な警告や車両制御を抑制することで、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能となっている。
また、本実施形態では、報知装置による警告→駆動力発生装置による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両を制御している。
つまり、車両制御が実行される前には、必ず警告を発生させているため、ドライバは、車両制御が実行される可能性を、この警告によって知ることができる。これにより、急な車両制御の実行に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制することができる。
さらに、本実施形態では、駆動力発生装置による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両を制御することで、ブレーキ圧の増加による減速の前に、ドライバの自主的な操作によって障害物との接触を避けることを確保している。これにより、意図しない急ブレーキ等に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制することができる。
また、本実施形態では、車両と障害物が接触する可能性を示すリスクに基づいて、警告や車両制御を実行するか否か判断しているので、車両の近くに近傍障害物が存在していても、遠くから早い速度で接近してくる遠方障害物を検出している場合には、その遠方障害物に対する警告や車両制御を実施することができる。これにより、遠方障害物に対する潜在的なリスクをドライバに認識させるような適切な警告や車両制御を実行することができる。
また、本実施形態では、障害物の割り込みを検出した場合には、割り込んだ障害物に対する警告や車両制御を優先的に実行するので、割り込んだ障害物をドライバに確実に認識させることができる。
また、本実施形態では、車両1が後退による退出状態であるか否かを判定する際に、リア側1aの近傍障害物検出装置11を用いたが、この際に、フロント側1bの近傍障害物検出装置11や遠方障害物検出装置12を用いて、車両1のフロント側1bに位置する障害物を検出し、検出された障害物に対する警告等を実行してもよい。これにより、ドライバに対して、進行方向(本例では後退方向)とは反対側に位置する障害物についての注意を促すことができる。
≪第2実施形態≫
図19は本実施形態における自車両情報取得部のブロック図、図20及び図21は本実施形態における位置姿勢検出部の作用を説明する図、図22は本実施形態における制御判断情報演算部のブロック図、図23は本実施形態における第3のリスク調整ゲインを説明するグラフ、図24は本実施形態における第4のリスク調整ゲインを説明するグラフである。
図19は本実施形態における自車両情報取得部のブロック図、図20及び図21は本実施形態における位置姿勢検出部の作用を説明する図、図22は本実施形態における制御判断情報演算部のブロック図、図23は本実施形態における第3のリスク調整ゲインを説明するグラフ、図24は本実施形態における第4のリスク調整ゲインを説明するグラフである。
本実施形態では、コントローラ2の自車両情報取得部P1と制御判断情報演算部P4の構成が第1実施形態と相違するが、それ以外については、第1実施形態と同様である。以下に、第1実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、説明を省略する。
本実施形態におけるコントローラ2の自車両情報取得部P1は、図19に示すように、近傍障害物18に対する車両1の位置や姿勢を検出する位置姿勢検出部P110を有している。
この位置姿勢検出部P110は、例えば、図20及び図21に示すように、近傍障害物検出装置11による近傍障害物の検出結果によって、近傍障害物18に対する車両1の進行方向の向きを推定する。具体的には、図20に示すように、近傍障害物検出装置11(L2),(L1),(R1),(R2)の全てが近傍障害物18を検出している場合には、車両1の進行方向が近傍障害物18に向いていると推定される。なお、ここでいう進行方向とは、前進の方向のみならず、後退の方向も含む概念である。また、図20及び図21においては、車両1が後退しながら近傍障害物18に接近している様子を図示している。
一方、図21に示すように、近傍障害物検出装置11(L2)のみが近傍障害物18を検出し、近傍障害物検出装置11(L1),(R1),(R2)が近傍障害物18を検出していない場合には、車両1の進行方向は、近傍障害物18から離反した向きであると推定される。
位置姿勢検出部P110は、車両1の進行方向の推定結果を第2のリスク調整部P405(後述)に出力する。
本実施形態では、上記のように障害物検出センサ11によって、近傍障害物18に対する車両1の進行方向の向きを推定したが、車両1の進行方向の向きの推定方法は特に限定されない。例えば、車両にカメラを設けて、車両1の周辺を撮像し、画像処理によって、近傍障害物18に対する車両1の進行方向の向きを算出してもよい。
また、本実施形態における制御判断情報演算部P4は、図22に示すように、第2のリスク調整部P405を有している。
この第2のリスク調整部P405は、位置姿勢検出部P110によって推定された車両1の進行方向の向きに基づいて、第1のリスク調整部P403で調整された第1及び第2のリスクを調整する。
具体的には、車両1の進行方向が近傍障害物18に向った方向である場合には、第1のリスクRS1_K1_G10,RS1_K2_G10, RS1_K3_G10, RS1_K4_G10(以下において、符号省略して単に第1のリスクと称する)を大きくするように調整すると共に、第2のリスクRS2_K1_G20, RS2_K2_G20, RS2_K3_G20, RS2_K4_G20, RS3_K1_G20, RS3_K2_G20, RS3_K3_G20, RS3_K4_G20(以下、符号を省略して単に第2のリスクと称する。)を小さくするように調整する。
一方、車両1の進行方向が近傍障害物18から離反した方向である場合には、第1のリスクを小さくするように調整すると共に、第2のリスクを大きくするように調整する。
このようなリスクの調整は、次のようにして行う。すなわち、第1のリスクに対して、第3のリスク調整ゲインG11を乗じ、第2のリスクに対して、第4のリスク調整ゲインG21を乗じる。
この第1のリスク調整ゲインG11は、車両1の進行方向の向きに応じた値となっている。詳細に説明すると、第1のリスクに乗じる第3のリスク調整ゲインG11は、図23に示すように、車両1の進行方向が近傍障害物18に向った方向になるほど、大きくなるように算出され(例えば、図20の状態において1以上の値)、車両1の進行方向が近傍障害物18に対して離反する方向になるほど、小さくなるように算出される(例えば、図21の状態において0〜1の間の値)。
一方、第2のリスクに乗じる第4のリスク調整ゲインG21は、図24に示すように、車両1の進行方向が近傍障害物18に向った方向になるほど、小さくなるように算出され(例えば、図20の状態において0〜1の間の値)、車両1の進行方向が近傍障害物18から離反する方向になるほど、大きくなるように算出される(例えば、図21の状態において1以上の値)。
次に、本実施形態における車両制御装置100の制御手順について簡単に説明する。
本実施形態における車両制御装置100の制御手順は、第1実施形態における第1のリスク調整部P403によるリスク調整のステップ(ステップS5)と、優先制御判断部P404による優先判断のステップ(ステップS7)との間に、第2のリスク調整部P405によるリスク調整のステップS6が設けられている。なお、フローチャートによる図示は省略する。
ステップS6では、上述したように、車両1の進行方向が近傍障害物18に向った方向に向くほど、第1のリスクを大きくするように調整すると共に、第2のリスクを小さくするように調整し、車両1の進行方向が近傍障害物18から離反した方向になるほど、第1のリスクを小さくするように調整すると共に、第2のリスクを大きくするように調整する。
以上のように、本実施形態では、車両の進行方向が近傍障害物に向った方向になるほど、第1のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くし、車両の進行方向が近傍障害物から離反した方向になるほど、第2のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くしている。なお、本実施形態における「警告や車両制御を実行し易くする」とは、警告や車両制御のタイミングを早めることを含んでいる。
これにより、例えば駐車場等において車両が近傍障害物に向って進行している場合に、接触する可能性の小さい遠方障害物に対する警告や車両制御を実行してしまうといったような違和感のある警告や車両制御を抑制することができる。このため、ドライバにかかるストレスのさらなる低減を図ることができる。なお、本実施形態における「警告や車両制御を抑制する」とは、警告や車両制御のタイミングを遅らせることを含んでいる。
また、本実施形態においても、車両と接触する可能性の低い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を低くすると共に、車両と接触する可能性の高い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を高くするように、第1のリスク調整部によって第1及び第2のリスクを調整しているので、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能となっている。
また、本実施形態においても、障害物の割り込みを検出した場合には、割り込んだ障害物に対する警告や車両制御を優先的に実行するので、割り込んだ障害物をドライバに確実に認識させることができる。
また、本実施形態においても、車両と障害物が接触する可能性を示すリスクに基づいて、警告や車両制御を実行するか否か判断しているので、適切な警告や車両制御を実行することができる。
また、本実施形態においても、報知装置による警告→駆動力発生装置による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両を制御しているので、急な車両制御の実行に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制することができる。
なお、本実施形態では、車両の進行方向に基づいて、第1及び第2のリスクの両方をリスク調整したが、何れか一方のみをリスク調整するように構成してもよい。このように構成することでも、上述した効果を奏することができる。
<<第3実施形態>>
図25は本実施形態における第5のリスク調整ゲインを説明するグラフ、図26は本実施形態における第6のリスク調整ゲインを説明するグラフである。
図25は本実施形態における第5のリスク調整ゲインを説明するグラフ、図26は本実施形態における第6のリスク調整ゲインを説明するグラフである。
本実施形態では、位置姿勢検出部P110及び第2のリスク調整部P405の構成が第2実施形態と異なるが、それ以外については第2実施形態と同様である。すなわち、本実施形態では、コントローラ2が位置姿勢検出部P110及び第2のリスク調整部P405を有していること以外は、第1実施形態と同様である。以下に、第1及び第2実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第1及び第2実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、説明を省略する。なお、本実施形態においても、第2実施形態と同様に、第1及び第2のリスクについては、符号の表記を省略する。
本実施形態における位置姿勢検出部P110は、車両1から近傍障害物18までの距離を検出している。なお、本実施形態では、第2実施形態と同様に自車両情報取得部P1に位置姿勢検出部P110が設けたが、特に限定されず、周辺情報取得部P2の近傍相対距離推定部P201を位置姿勢検出部P110として機能させてもよい。
また、本実施形態における第2のリスク調整部P405は、第5のリスク調整ゲインを第1のリスクに乗じると共に、第6のリスク調整ゲインを第2のリスクに乗じることで、リスクの調整を実行する。
この第5のリスク調整ゲインは、図25に示すように、上記の位置姿勢検出部P110で検出された距離が短くなるに比例して大きくなるように算出され、当該距離が長くなるのに比例して小さくなるように算出される。例えば、当該距離が所定値よりも短い場合には、第5のリスク調整ゲインを1以上の値とし、当該距離が所定値よりも長い場合には、第5のリスク調整ゲインを0〜1の間の値とすることができる。
一方、第6のリスク調整ゲインは、図26に示すように、上記の位置姿勢検出部P110で検出された距離が短くなるに比例して小さくなるように算出され、当該距離が長くなるのに比例して、大きくなるように算出される。例えば、当該距離が所定値よりも短い場合には、第6のリスク調整ゲインを0〜1の間の値とし、当該距離が所定値よりも長い場合には、第6のリスク調整ゲインを1以上の値とすることができる。
次に、本実施形態における車両制御装置100の制御手順について簡単に説明する。
本実施形態における車両制御装置100の制御手順も、第2実施形態に同様に、第1実施形態における第1のリスク調整部P403によるリスク調整のステップ(ステップS5)と、優先制御判断部P404による優先判断のステップ(ステップS7)との間に、第2のリスク調整部P405によるリスク調整のステップS6が設けられている。なお、フローチャートによる図示は省略する。
ステップS6では、上述したように、車両1から近傍障害物18までの距離が短くなるほど、第1のリスクを大きくするように調整すると共に、第2のリスクを小さくするように調整し、車両1から近傍障害物18までの距離が長くなるほど、第1のリスクを小さくするように調整すると共に、第2のリスクを大きくするように調整する。
以上のように、本実施形態においては、車両が近傍障害物に近づくに従って、第1のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くし、車両が近傍障害物から離反するに従って、第2のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くしている。なお、本実施形態における「警告や車両制御を実行し易くする」とは、警告や車両制御のタイミングを早めることを含んでいる。
これにより、例えば、駐車場等において車両が近傍障害物に向って進行している場合に、接触する可能性の小さい遠方障害物に対する警告や車両制御を実行してしまうといったような違和感のある警告や車両制御を抑制することができる。このため、ドライバにかかるストレスのさらなる低減を図ることができる。なお、本実施形態における「警告や車両制御を抑制する」とは、警告や車両制御のタイミングを遅らせることを含んでいる。
また、本実施形態においても、車両と接触する可能性の低い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を低くすると共に、車両と接触する可能性の高い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を高くするように、第1のリスク調整部によって第1及び第2のリスクを調整しているので、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能となっている。
また、本実施形態においても、障害物の割り込みを検出した場合には、割り込んだ障害物に対する警告や車両制御を優先的に実行するので、割り込んだ障害物をドライバに確実に認識させることができる。
また、本実施形態においても、車両と障害物が接触する可能性を示すリスクに基づいて、警告や車両制御を実行するか否か判断しているので、適切な警告や車両制御を実行することができる。
また、本実施形態においても、報知装置による警告→駆動力発生装置による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両を制御しているので、急な車両制御の実行に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制することができる。
なお、本実施形態では、車両から近傍障害物までの距離に基づいて、第1及び第2のリスクの両方をリスク調整したが、何れか一方のみをリスク調整するように構成してもよい。このように構成することでも、上述した効果を奏することができる。
<<第4実施形態>>
図27は本実施形態における第2のリスク調整部の作用を説明する図である。
図27は本実施形態における第2のリスク調整部の作用を説明する図である。
本実施形態では、位置姿勢検出部P110及び第2のリスク調整部P405の構成が第2実施形態と異なるが、それ以外については第2実施形態と同様である。すなわち、本実施形態では、コントローラ2が位置姿勢検出部P110及び第2のリスク調整部P405を有していること以外は、第1実施形態と同様である。以下に、第1及び第2実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第1及び第2実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、説明を省略する。なお、本実施形態においても、第2実施形態と同様に、第1及び第2のリスクについては、符号の表記を省略する。
本実施形態における位置姿勢検出部P110は、図27に示すように、ステア角演算部P106で演算されたステアリングホールの操舵角に基づいて、車両1の推定走行軌跡Eを算出すると共に、当該推定走行軌跡Eと近傍障害物18との間の距離F(以下、推定距離と称する。)を算出する。なお、本実施形態における推定距離Fは、推定走行軌跡Eにおいて最も近傍障害物18に近い点と、近傍障害物18の中心線CLとの間の距離である。なお、図27においては、車両1が後退している様子を示している。
本実施形態における第2のリスク調整部P405は、第7のリスク調整ゲインを第1のリスクに乗じると共に、第8のリスク調整ゲインを第2のリスクに乗じることで、リスクの調整を実行する。
この第7のリスク調整ゲインは、図25に示す第5のリスク調整ゲインと同様に、推定距離Fが短くなるに比例して、大きくなるように算出され、推定距離Fが長くなるに比例して、小さくなるように算出される。例えば、推定距離Fが所定値よりも短い場合には、第7のリスク調整ゲインを1以上の値とし、推定距離Fが所定値よりも長い場合には、第7のリスク調整ゲインを0〜1の間の値とすることができる。
一方、第8のリスク調整ゲインは、図26に示す第6のリスク調整ゲインと同様に、推定距離Fが短くなるに比例して小さくなるように算出され、推定距離Fが長くなるに比例して大きくなるように算出される。例えば、推定距離Fが所定値よりも短い場合には、第8のリスク調整ゲインを0〜1の間の値とし、推定距離Fが所定値よりも長い場合には、第8のリスク調整ゲインを1以上の値とすることができる。
次に、本実施形態における車両制御装置100の制御手順について簡単に説明する。
本実施形態における車両制御装置100の制御手順も、第2実施形態に同様に、第1実施形態における第1のリスク調整部P403によるリスク調整のステップ(ステップS5)と、優先制御判断部P404による優先判断のステップ(ステップS7)との間に、第2のリスク調整部P405によるリスク調整のステップS6が設けられている。なお、フローチャートによる図示は省略する。
ステップS6では、上述したように、推定距離Fが短くなるほど、第1のリスクを大きくするように調整すると共に、第2のリスクを小さくするように調整し、推定距離Fが長くなるほど、第1のリスクを小さくするように調整すると共に、第2のリスクを大きくするように調整する。
以上のように、本実施形態においても、車両が近傍障害物に近づくに従って、第1のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くし、車両が近傍障害物から離反するに従って、第2のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くしている。なお、本実施形態における「警告や車両制御を実行し易くする」とは、警告や車両制御のタイミングを早めることを含んでいる。
これにより、例えば、駐車場等において車両が近傍障害物に向って進行している場合に、接触する可能性の小さい遠方障害物に対する警告や車両制御を実行してしまうといったような違和感のある警告や車両制御を抑制することができる。このため、ドライバにかかるストレスのさらなる低減を図ることができる。なお、本実施形態における「警告や車両制御を抑制する」とは、警告や車両制御のタイミングを遅らせることを含んでいる。
また、本実施形態においても、車両と接触する可能性の低い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を低くすると共に、車両と接触する可能性の高い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を高くするように、第1のリスク調整部によって第1及び第2のリスクを調整しているので、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能となっている。
また、本実施形態においても、障害物の割り込みを検出した場合には、割り込んだ障害物に対する警告や車両制御を優先的に実行するので、割り込んだ障害物をドライバに確実に認識させることができる。
また、本実施形態においても、車両と障害物が接触する可能性を示すリスクに基づいて、警告や車両制御を実行するか否か判断しているので、適切な警告や車両制御を実行することができる。
また、本実施形態においても、報知装置による警告→駆動力発生装置による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両を制御しているので、急な車両制御の実行に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制することができる。
なお、本実施形態では、車両の推定走行軌跡と近傍障害物との間の距離に基づいて、第1及び第2のリスクの両方をリスク調整したが、何れか一方のみをリスク調整するように構成してもよい。このように構成することでも、上述した効果を奏することができる。
<<第5実施形態>>
図28は本実施形態における第2のリスク調整部の作用を説明する図である。
図28は本実施形態における第2のリスク調整部の作用を説明する図である。
本実施形態では、位置姿勢検出部P110及び第2のリスク調整部P405の構成が第2実施形態と異なるが、それ以外については第2実施形態と同様である。すなわち、本実施形態では、コントローラ2が位置姿勢検出部P110及び第2のリスク調整部P405を有していること以外は、第1実施形態と同様である。以下に、第1及び第2実施形態と相違する部分についてのみ説明し、第1及び第2実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、説明を省略する。なお、本実施形態においても、第2実施形態と同様に、第1及び第2のリスクについては、符号の表記を省略する。
本実施形態における位置姿勢検出部P110は、図28に示すように、車両1において駐車予定位置Gから最も遠い一端Hと、駐車予定位置Gとの間の距離のオフセット量Jを算出する。なお、このオフセット量Jは、駐車予定位置Gまでの駐車案内をする駐車ガイド機能において、車両1の周囲を映すモニタ上で車両1の駐車予定位置Gを指定する際に、車両1の一端Hも合わせて選択し、当該一端Hと駐車予定位置Gとの間の距離を算出することで求めることができる。なお、この駐車ガイド機能とは、本実施形態における車両1に設けられたナビゲーションシステム(不図示)が有する機能である。また、図28においては、車両1が後退している様子を示している。
本実施形態における第2のリスク調整部P405は、第9のリスク調整ゲインを第1のリスクに乗じると共に、第10のリスク調整ゲインを第2のリスクに乗じることで、リスクの調整を実行する。
この第9のリスク調整ゲインは、図25の第5のリスク調整ゲインと同様に、オフセット量Jが小さくなるに比例して大きくなるように算出され、オフセット量Jが大きくなるに比例して、小さくなるように算出される。例えば、オフセット量Jが所定値よりも小さい場合には、第9のリスク調整ゲインを1以上の値とし、オフセット量Jが所定値よりも大きい場合には、第9のリスク調整ゲインを0〜1の間の値とすることができる。
一方、第10のリスク調整ゲインは、図26の第6のリスク調整ゲインと同様に、オフセット量Jが小さくなるに比例して小さくなるように算出され、オフセット量Jが大きくなるに比例して大きくなるように算出される。例えば、オフセット量Jが所定値よりも小さい場合には、第10のリスク調整ゲインを0〜1の間の値とし、オフセット量Jが所定値よりも大きい場合には、第10のリスク調整ゲインを1以上の値とすることができる。
次に、本実施形態における車両制御装置100の制御手順について簡単に説明する。
本実施形態における車両制御装置100の制御手順も、第2実施形態に同様に、第1実施形態における第1のリスク調整部P403によるリスク調整のステップ(ステップS5)と、優先制御判断部P404による優先判断のステップ(ステップS7)との間に、第2のリスク調整部P405によるリスク調整のステップS6が設けられている。なお、フローチャートによる図示は省略する。
ステップS6では、上述したように、オフセット量Jが小さくなるほど、第1のリスクを大きくするように調整すると共に、第2のリスクを小さくするように調整し、オフセット量Jが大きくなるほど、第1のリスクを小さくするように調整すると共に、第2のリスクを大きくするように調整する。
以上のように、本実施形態においても、車両が近傍障害物に近づくに従って、第1のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くし、車両が近傍障害物から離反するに従って、第2のリスクに基づいた警告や車両制御を実行し易くしている。なお、本実施形態における「警告や車両制御を実行し易くする」とは、警告や車両制御のタイミングを早めることを含んでいる。
これにより、例えば駐車場等において車両が近傍障害物に向って進行している場合に、接触する可能性の小さい遠方障害物に対する警告や車両制御を実行してしまうといったような違和感のある警告や車両制御を抑制することができる。このため、ドライバにかかるストレスのさらなる低減を図ることができる。なお、本実施形態における「警告や車両制御を抑制する」とは、警告や車両制御のタイミングを遅らせることを含んでいる。
また、本実施形態においても、車両と接触する可能性の低い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を低くすると共に、車両と接触する可能性の高い障害物に対する警告及び車両制御の優先度を高くするように、第1のリスク調整部によって第1及び第2のリスクを調整しているので、ドライバにかかるストレスの低減を図ることが可能となっている。
また、本実施形態においても、障害物の割り込みを検出した場合には、割り込んだ障害物に対する警告や車両制御を優先的に実行するので、割り込んだ障害物をドライバに確実に認識させることができる。
また、本実施形態においても、車両と障害物が接触する可能性を示すリスクに基づいて、警告や車両制御を実行するか否か判断しているので、適切な警告や車両制御を実行することができる。
また、本実施形態においても、報知装置による警告→駆動力発生装置による減速(アクセル開度の低減による減速)→アクセルペダル反力発生装置によるアクセルペダルへの反力発生→制動力発生装置による減速(ブレーキ圧の増加による減速)の順番で車両を制御しているので、急な車両制御の実行に伴うストレスがドライバにかかるのを抑制することができる。
なお、本実施形態では、オフセット量に基づいて、第1及び第2のリスクの両方をリスク調整したが、何れか一方のみをリスク調整するように構成してもよい。このように構成することでも、上述した効果を奏することができる。
なお、第1〜第5実施形態における近傍障害物18が本発明の第1の障害物の一例に相当し、第1〜第5実施形態における遠方障害物19が本発明の第2の障害物の一例に相当し、第1〜第5実施形態における近傍障害物検出装置11及び周辺情報取得部P2が本発明の第1の障害物検出手段の一例に相当し、第1〜第5実施形態における遠方障害物検出装置12及び周辺情報取得部P2が本発明の第2の障害物検出手段の一例に相当し、第1〜第5実施形態における第1のリスク演算部P401及び第2のリスク演算部P402が本発明のリスク算出手段の一例に相当し、第1〜第5実施形態における制動制御作動判断部P5、アクセルペダル操作反力判断部P7、報知判断部P9及び駆動力制御判断部P11が本発明のリスク判断手段の一例に相当し、第1〜第5実施形態における駆動力発生装置13、制動力発生装置14、アクセルペダル反力発生装置15、及び報知装置16が本発明の警告制御手段の一例に相当し、第1実施形態における駐車場D及び第5実施形態における駐車予定位置Gが本発明の駐車予定位置の一例に相当し、第1実施形態における駐車場Dが本発明の駐車位置の一例に相当し、第1〜第5実施形態における駐車状態判定部P109が本発明の駐車状態判断手段の一例に相当し、第1〜第5実施形態における第1のリスク調整部P403が本発明の第1のリスク調整手段の一例に相当し、第2〜第5実施形態における位置姿勢検出部P110が本発明の位置姿勢検出手段の一例に相当し、第2〜第5実施形態における第2のリスク調整部P405が本発明の第2のリスク調整手段の一例に相当する。
また、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
1…車両
2…コントローラ
11…近傍障害物検出装置
12…遠方障害物検出装置
13…駆動力発生装置
14…制動力発生装置
15…アクセルペダル反力発生装置
16…報知装置
100…車両制御装置
2…コントローラ
11…近傍障害物検出装置
12…遠方障害物検出装置
13…駆動力発生装置
14…制動力発生装置
15…アクセルペダル反力発生装置
16…報知装置
100…車両制御装置
Claims (8)
- 車両の近傍の近傍検出領域内に位置する第1の障害物を検出する第1の障害物検出手段と、
前記第1の障害物検出手段が前記第1の障害物を検出する方向において、前記近傍検出領域よりも遠方に位置する第2の障害物を、検出する第2の障害物検出手段と、
前記第1の障害物検出手段で検出された前記第1の障害物と、前記車両とが接触する可能性を示す第1のリスクを算出すると共に、前記第2の障害物検出手段で検出された前記第2の障害物と、前記車両とが接触する可能性を示す第2のリスクを算出するリスク算出手段と、
前記第1及び第2のリスクに基づいて、前記車両のドライバに警告を行うか否か、又は、前記車両の車両制御を行うか否かを判断するリスク判断手段と、
前記リスク判断手段の判断結果に基づいて、前記警告又は前記車両制御を行う警告制御手段と、
前記車両が駐車予定位置に進入する進入状態、又は、前記車両が駐車位置から退出する退出状態を判定する駐車状態判定手段と、
前記駐車状態判定手段の判定結果に基づいて、前記第1又は第2のリスクの一方に基づく前記警告又は前記車両制御を、前記第1又は第2のリスクの他方に基づく前記警告又は前記車両制御に対して優先的に実行させるように、前記第1又は第2のリスクの少なくとも一方を調整する第1のリスク調整手段と、を備え、
前記第1のリスク調整手段は、
前記駐車状態判定手段によって前記車両が前記進入状態であると判定された場合に、前記第1のリスクを大きくする調整又は前記第2のリスクを小さくする調整の少なくとも一方を実施し、
前記駐車状態判定手段によって前記車両が前記退出状態であると判定された場合に、前記第1のリスクを小さくする調整又は前記第2のリスクを大きくする調整の少なくとも一方を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1記載の車両制御装置であって、
前記第1の障害物に対する前記車両の位置又は姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、
前記位置姿勢検出手段によって検出された前記車両の位置又は姿勢に基づいて、前記第1又は第2のリスクの少なくとも一方を調整する第2のリスク調整手段と、をさらに備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置であって、
前記位置姿勢検出手段は、前記車両の進行方向を検出し、
前記第2のリスク調整手段は、
前記車両の進行方向が前記第1の障害物に向いた方向になるほど、前記第1のリスクを大きくする調整又は前記第2のリスクを小さくする調整の少なくとも一方を実施し、
前記車両の進行方向が前記第1の障害物に対して離反する方向になるほど、前記第1のリスクを小さくする調整又は前記第2のリスクを大きくする調整の少なくとも一方を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置であって、
前記位置姿勢検出手段は、前記車両から前記第1の障害物までの距離を検出し、
前記第2のリスク調整手段は、
前記車両から前記第1の障害物までの距離が短くなるほど、前記第1のリスクを大きくする調整又は前記第2のリスクを小さくする調整の少なくとも一方を実施し、
前記車両から前記第1の障害物までの距離が長くなるほど、前記第1のリスクを小さくする調整又は前記第2のリスクを大きくする調整の少なくとも一方を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置であって、
前記位置姿勢検出手段は、前記車両の走行軌跡を推定すると共に、前記走行軌跡と前記第1の障害物との間の距離を算出し、
前記第2のリスク調整手段は、
前記走行軌跡と前記第1の障害物との間の距離が短くなるほど、前記第1のリスクを大きくする調整又は前記第2のリスクを小さくする調整の少なくとも一方を実施し、
前記走行軌跡と前記第1の障害物との間の距離が長くなるほど、前記第1のリスクを小さくする調整又は前記第2のリスクを大きくする調整の少なくとも一方を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置であって、
前記位置姿勢検出手段は、前記車両において前記駐車予定位置から最も遠い一端と、前記駐車予定位置との間の距離のオフセット量を算出し、
前記第2のリスク調整手段は、
前記オフセット量が小さいほど、前記第1のリスクを大きくする調整又は前記第2のリスクを小さくする調整の少なくとも一方を実施し、
前記オフセット量が大きいほど、前記第1のリスクを小さくする調整又は前記第2のリスクを大きくする調整の少なくとも一方を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜6の何れかに記載の車両制御装置であって、
前記第1の障害物検出手段は、前記第1の障害物とは異なる第3の障害物が前記車両と前記第1の障害物との間に割り込んだことを検出し、
前記警告制御手段は、前記第3の障害物による割り込みがあったことに対する警告又は車両制御を、前記第1又は第2のリスクに基づく前記警告又は前記車両制御よりも優先して実行することを特徴とする車両制御装置。 - 車両の近傍の近傍領域よりも遠方に位置する遠方障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段で検出された前記遠方障害物と、前記車両とが接触する可能性を示すリスクを算出するリスク算出手段と、
前記リスクに基づいて、前記車両のドライバに警告を行うか否か、又は、前記車両の車両制御を行うか否かを判断するリスク判断手段と、
前記リスク判断手段の判断結果に基づいて、前記警告又は前記車両制御を行う警告制御手段と、
前記車両が駐車予定位置に進入する進入状態、又は、前記車両が駐車位置から退出する退出状態を判定する駐車状態判定手段と、
前記駐車状態判定手段の判定結果に基づいて、前記リスクを調整するリスク調整手段と、を備え、
前記リスク調整手段は、
前記駐車状態判定手段によって前記車両が前記進入状態であると判定された場合に、前記リスクを小さくする調整を実施し、前記駐車状態判定手段によって前記車両が前記退出状態であると判定された場合に、前記リスクを大きくする調整を実施することを特徴とする車両制御装置。
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