JP2000337871A - 測距装置 - Google Patents
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- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 マーカを用いた測距装置において、対象との
遠近によらず距離を正確に測定する。 【解決手段】 光学系１は、対象物が具備するマーカｍ
１１，ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２からの光を受光部２の受
光面に収束させる。受光部２は、光電変換によって画像
信号を生成して出力する。第１のマーカ画像抽出手段３
は、マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像を抽出する。
第２のマーカ画像抽出手段４は、マーカｍ２１，ｍ２２
に対応する画像を抽出する。選択手段５は、対象物との
距離が近い場合には第１のマーカ画像抽出手段３からの
出力を選択し、遠い場合には第２のマーカ画像抽出手段
４からの画像を選択する。演算手段６は、選択手段５に
よって選択されたマーカの画像同士の距離から三角法に
よって対象物までの距離を算出する。
遠近によらず距離を正確に測定する。 【解決手段】 光学系１は、対象物が具備するマーカｍ
１１，ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２からの光を受光部２の受
光面に収束させる。受光部２は、光電変換によって画像
信号を生成して出力する。第１のマーカ画像抽出手段３
は、マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像を抽出する。
第２のマーカ画像抽出手段４は、マーカｍ２１，ｍ２２
に対応する画像を抽出する。選択手段５は、対象物との
距離が近い場合には第１のマーカ画像抽出手段３からの
出力を選択し、遠い場合には第２のマーカ画像抽出手段
４からの画像を選択する。演算手段６は、選択手段５に
よって選択されたマーカの画像同士の距離から三角法に
よって対象物までの距離を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は測距装置に関し、特
に、受光部に投影された複数のマーカの画像間距離を求
めることにより、そのマーカを有する対象物までの距離
を測定する測距装置に関する。
に、受光部に投影された複数のマーカの画像間距離を求
めることにより、そのマーカを有する対象物までの距離
を測定する測距装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transpor
t System）等では、前方の車（以下、前方車と称す）と
の距離を常に一定に保つように後続車の速度を制御する
ことにより、ドライバーの負担を軽減する方法が提案さ
れている。
t System）等では、前方の車（以下、前方車と称す）と
の距離を常に一定に保つように後続車の速度を制御する
ことにより、ドライバーの負担を軽減する方法が提案さ
れている。
【０００３】ところで、そのような制御を実現するため
には、前方車と自車との車間を正確に測定する必要があ
る。従来においては、例えば、前方車の後部面に２枚の
マーカを貼付し、このマーカの視差を光学的に検出する
ことにより車間距離を求める方法が用いられていた。
には、前方車と自車との車間を正確に測定する必要があ
る。従来においては、例えば、前方車の後部面に２枚の
マーカを貼付し、このマーカの視差を光学的に検出する
ことにより車間距離を求める方法が用いられていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような方
法では、近距離から遠距離まで正確に測定することが困
難であった。即ち、遠距離ではマーカ間の視覚的距離が
狭まって見えるため、距離を正確に測定するためにはマ
ーカ間の実際の距離はある程度離れていることが望まし
い。一方、近距離ではマーカ間の実際の距離が離れてい
ると視差を検出するためのカメラの視野内に双方のマー
カが収まらなくなるため、これらの距離はある程度接近
している方が望ましい。
法では、近距離から遠距離まで正確に測定することが困
難であった。即ち、遠距離ではマーカ間の視覚的距離が
狭まって見えるため、距離を正確に測定するためにはマ
ーカ間の実際の距離はある程度離れていることが望まし
い。一方、近距離ではマーカ間の実際の距離が離れてい
ると視差を検出するためのカメラの視野内に双方のマー
カが収まらなくなるため、これらの距離はある程度接近
している方が望ましい。
【０００５】従って、遠距離と近距離とで、トレードオ
フの問題が生じるため、正確な測定が困難になるという
問題点があった。本発明はこのような点に鑑みてなされ
たものであり、近距離から遠距離まで正確に距離を測定
することが可能な測距装置を提供することを目的とす
る。
フの問題が生じるため、正確な測定が困難になるという
問題点があった。本発明はこのような点に鑑みてなされ
たものであり、近距離から遠距離まで正確に距離を測定
することが可能な測距装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、図１に示す、受光部２に投影された複数
のマーカの画像間距離を求めることにより、前記マーカ
ｍ１１，ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２を有する対象物までの
距離を測定する測距装置において、前記受光部２に投影
された前記マーカの画像うち、第１の距離ｄ１を隔てて
配置された１対のマーカｍ１１，ｍ１２からの画像を抽
出する第１のマーカ画像抽出手段３と、前記受光部２に
投影された前記マーカの画像うち、第２の距離ｄ２を隔
てて配置された１対のマーカｍ２１，ｍ２２からの画像
を抽出する第２のマーカ画像抽出手段４と、所定の条件
に基づいて前記第１または第２のマーカ画像抽出手段
３，４によって抽出されたマーカ画像の何れかを選択す
る選択手段５と、前記選択手段５によって選択されたマ
ーカ画像から、前記対象までの距離を演算する演算手段
６と、を有することを特徴とする測距装置が提供され
る。
決するために、図１に示す、受光部２に投影された複数
のマーカの画像間距離を求めることにより、前記マーカ
ｍ１１，ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２を有する対象物までの
距離を測定する測距装置において、前記受光部２に投影
された前記マーカの画像うち、第１の距離ｄ１を隔てて
配置された１対のマーカｍ１１，ｍ１２からの画像を抽
出する第１のマーカ画像抽出手段３と、前記受光部２に
投影された前記マーカの画像うち、第２の距離ｄ２を隔
てて配置された１対のマーカｍ２１，ｍ２２からの画像
を抽出する第２のマーカ画像抽出手段４と、所定の条件
に基づいて前記第１または第２のマーカ画像抽出手段
３，４によって抽出されたマーカ画像の何れかを選択す
る選択手段５と、前記選択手段５によって選択されたマ
ーカ画像から、前記対象までの距離を演算する演算手段
６と、を有することを特徴とする測距装置が提供され
る。
【０００７】ここで、第１のマーカ画像抽出手段３は、
受光部２に投影されたマーカの画像うち、第１の距離ｄ
１を隔てて配置された１対のマーカｍ１１，ｍ１２から
の画像を抽出する。第２のマーカ画像抽出手段４は、受
光部２に投影されたマーカの画像うち、第２の距離ｄ２
を隔てて配置された１対のマーカｍ２１，ｍ２２からの
画像を抽出する。選択手段５は、所定の条件に基づいて
第１または第２のマーカ画像抽出手段３，４によって抽
出されたマーカ画像の何れかを選択する。演算手段６
は、選択手段５によって選択されたマーカ画像から、対
象までの距離を演算する。
受光部２に投影されたマーカの画像うち、第１の距離ｄ
１を隔てて配置された１対のマーカｍ１１，ｍ１２から
の画像を抽出する。第２のマーカ画像抽出手段４は、受
光部２に投影されたマーカの画像うち、第２の距離ｄ２
を隔てて配置された１対のマーカｍ２１，ｍ２２からの
画像を抽出する。選択手段５は、所定の条件に基づいて
第１または第２のマーカ画像抽出手段３，４によって抽
出されたマーカ画像の何れかを選択する。演算手段６
は、選択手段５によって選択されたマーカ画像から、対
象までの距離を演算する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の動作原理を示す
原理図である。この図に示すように、本発明に係る測距
装置は、光学系１、受光部２、第１のマーカ画像抽出手
段３、第２のマーカ画像抽出手段４、選択手段５、およ
び、演算手段６によって構成されている。
を参照して説明する。図１は、本発明の動作原理を示す
原理図である。この図に示すように、本発明に係る測距
装置は、光学系１、受光部２、第１のマーカ画像抽出手
段３、第２のマーカ画像抽出手段４、選択手段５、およ
び、演算手段６によって構成されている。
【０００９】ここで、マーカｍ１１，ｍ１２（第１のマ
ーカ）およびマーカｍ２１，ｍ２２（第２のマーカ）
は、前方車の後部面に貼付されている。マーカｍ１１，
ｍ１２は、近距離測定用のマーカであり、距離ｄ１を隔
てて配置されている。また、マーカｍ２１，ｍ２２は、
遠距離測定用のマーカであり、距離ｄ２を隔てて配置さ
れている。なお、以下では特定のマーカについて言及す
る場合以外は、単に「マーカ」と称す。
ーカ）およびマーカｍ２１，ｍ２２（第２のマーカ）
は、前方車の後部面に貼付されている。マーカｍ１１，
ｍ１２は、近距離測定用のマーカであり、距離ｄ１を隔
てて配置されている。また、マーカｍ２１，ｍ２２は、
遠距離測定用のマーカであり、距離ｄ２を隔てて配置さ
れている。なお、以下では特定のマーカについて言及す
る場合以外は、単に「マーカ」と称す。
【００１０】光学系１は、複数のレンズによって構成さ
れており、マーカからの光を受光部２の受光面に集光す
る。受光部２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Dev
ice）等によって構成されており、光学系１によって集
光された光画像を、対応する画像信号に光電変換する。
れており、マーカからの光を受光部２の受光面に集光す
る。受光部２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Dev
ice）等によって構成されており、光学系１によって集
光された光画像を、対応する画像信号に光電変換する。
【００１１】第１のマーカ画像抽出手段３は、受光部２
から供給される画像信号から、第１のマーカに対応する
画像を抽出する。第２のマーカ画像抽出手段４は、受光
部２から供給される画像信号から、第２のマーカに対応
する画像を抽出する。
から供給される画像信号から、第１のマーカに対応する
画像を抽出する。第２のマーカ画像抽出手段４は、受光
部２から供給される画像信号から、第２のマーカに対応
する画像を抽出する。
【００１２】選択手段５は、第１のマーカ画像抽出手段
３によって抽出された第１のマーカの画像または第２の
マーカ画像抽出手段４によって抽出された第２のマーカ
の画像の何れかを所定の条件に基づいて選択し、出力す
る。
３によって抽出された第１のマーカの画像または第２の
マーカ画像抽出手段４によって抽出された第２のマーカ
の画像の何れかを所定の条件に基づいて選択し、出力す
る。
【００１３】演算手段６は、選択手段５によって選択さ
れた、第１または第２のマーカ画像の視差から対象とな
る車までの距離を算出する。次に、以上の原理図の動作
について説明する。
れた、第１または第２のマーカ画像の視差から対象とな
る車までの距離を算出する。次に、以上の原理図の動作
について説明する。
【００１４】いま、前方車との距離が十分に接近してい
る状態において、測距装置の動作が開始されたとする。
その場合には、マーカｍ１１，ｍ１２のみが光学系１の
視野内に収まるので、第２のマーカ画像抽出手段４から
は、第２のマーカであるマーカｍ２１，２２の画像は抽
出されない。
る状態において、測距装置の動作が開始されたとする。
その場合には、マーカｍ１１，ｍ１２のみが光学系１の
視野内に収まるので、第２のマーカ画像抽出手段４から
は、第２のマーカであるマーカｍ２１，２２の画像は抽
出されない。
【００１５】その結果、選択手段５は、第１のマーカ画
像抽出手段３によって抽出されたマーカｍ１１，ｍ１２
の画像を無条件に選択して出力する。演算手段６は、選
択手段５から供給されたマーカｍ１１，ｍ１２の画像の
画像間距離を求めることにより、前方車までの距離を算
定する。
像抽出手段３によって抽出されたマーカｍ１１，ｍ１２
の画像を無条件に選択して出力する。演算手段６は、選
択手段５から供給されたマーカｍ１１，ｍ１２の画像の
画像間距離を求めることにより、前方車までの距離を算
定する。
【００１６】続いて、前方車との車間距離が何らかの原
因によって開いた場合を考える。車間が開いてくると、
マーカｍ２１，ｍ２２の画像も受光部２に投影されるよ
うになってくる。すると、第２のマーカ画像抽出手段４
は、これらの画像を抽出して選択手段５に供給する。な
お、その場合においても、選択手段５は、第１のマーカ
画像抽出手段３からの画像を選択して演算手段６に供給
する。
因によって開いた場合を考える。車間が開いてくると、
マーカｍ２１，ｍ２２の画像も受光部２に投影されるよ
うになってくる。すると、第２のマーカ画像抽出手段４
は、これらの画像を抽出して選択手段５に供給する。な
お、その場合においても、選択手段５は、第１のマーカ
画像抽出手段３からの画像を選択して演算手段６に供給
する。
【００１７】そして、更に車間距離が開いてくると、受
光部２に投影されるマーカｍ１１，ｍ１２の画像間の距
離は徐々に接近し、所定の距離以上車間が開いた場合に
は、マーカｍ１１，ｍ１２の画像は、受光部２上におい
て連結した状態となる。
光部２に投影されるマーカｍ１１，ｍ１２の画像間の距
離は徐々に接近し、所定の距離以上車間が開いた場合に
は、マーカｍ１１，ｍ１２の画像は、受光部２上におい
て連結した状態となる。
【００１８】そのような状態になった場合には、マーカ
ｍ１１，ｍ１２の間の距離が正確に検出できなくなるの
で、選択手段５は、第１のマーカ画像抽出手段３からの
画像に代えて第２のマーカ画像抽出手段４からの画像を
抽出する。
ｍ１１，ｍ１２の間の距離が正確に検出できなくなるの
で、選択手段５は、第１のマーカ画像抽出手段３からの
画像に代えて第２のマーカ画像抽出手段４からの画像を
抽出する。
【００１９】その結果、演算手段６は、第２のマーカで
あるｍ２１，ｍ２２に対応する画像の距離から、前方車
との間の車間距離を算出することになる。マーカｍ２
１，ｍ２２の間の距離ｄ２は、マーカｍ１１，ｍ１２の
間の距離ｄ１よりも大きい（ｄ２＞ｄ１）ので、マーカ
ｍ１１，ｍ１２が連結した状態になった場合において
も、これらは所定の距離を保持しているので、車間距離
を正確に測定することが可能となる。
あるｍ２１，ｍ２２に対応する画像の距離から、前方車
との間の車間距離を算出することになる。マーカｍ２
１，ｍ２２の間の距離ｄ２は、マーカｍ１１，ｍ１２の
間の距離ｄ１よりも大きい（ｄ２＞ｄ１）ので、マーカ
ｍ１１，ｍ１２が連結した状態になった場合において
も、これらは所定の距離を保持しているので、車間距離
を正確に測定することが可能となる。
【００２０】そして、そのような状態（車間がある程度
開いた状態）から、車間が狭まった場合には、ある時点
において、マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像が所定
の距離を有するようになるので、その場合には、選択手
段５は、第１のマーカ画像抽出手段３からの画像を選択
するので、マーカｍ１１，ｍ１２によって車間距離が再
度算出されることになる。
開いた状態）から、車間が狭まった場合には、ある時点
において、マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像が所定
の距離を有するようになるので、その場合には、選択手
段５は、第１のマーカ画像抽出手段３からの画像を選択
するので、マーカｍ１１，ｍ１２によって車間距離が再
度算出されることになる。
【００２１】なお、以上の説明では、選択手段５は、マ
ーカ画像の画像間距離に応じて、第１または第２のマー
カを選択するようにしたが、例えば、現在検出されてい
る車間距離をもとにして、その距離が所定の距離以上に
なった場合には第２のマーカを選択し、所定の距離以下
になった場合には第１のマーカを選択するようにしても
よい。
ーカ画像の画像間距離に応じて、第１または第２のマー
カを選択するようにしたが、例えば、現在検出されてい
る車間距離をもとにして、その距離が所定の距離以上に
なった場合には第２のマーカを選択し、所定の距離以下
になった場合には第１のマーカを選択するようにしても
よい。
【００２２】以上の原理図に示したように、本発明の測
距装置によれば、最適なマーカを選択して測距を行うよ
うにしたので、近距離から遠距離まで正確に距離を測定
することが可能となる。
距装置によれば、最適なマーカを選択して測距を行うよ
うにしたので、近距離から遠距離まで正確に距離を測定
することが可能となる。
【００２３】次に、本発明の実施の形態について説明す
る。図２は、本発明の実施の形態の概略を示す図であ
る。この図において、車１０は、車２０の前方に位置
し、車２０が車間距離を測定する対象となる。
る。図２は、本発明の実施の形態の概略を示す図であ
る。この図において、車１０は、車２０の前方に位置
し、車２０が車間距離を測定する対象となる。
【００２４】車１０の後部面には、マーカ１０ａが貼付
してあり、車２０はこのマーカを参照して車間距離を測
定する。図３は、車１０を後方から眺めた場合の外観図
である。この図に示すように、車１０の後部面には、図
１の原理図の場合と同様に、距離ｄ１を隔てて配置され
た１対のマーカｍ１１，ｍ１２と、距離ｄ２を隔てて配
置された１対のマーカｍ２１，ｍ２２が配置されてい
る。
してあり、車２０はこのマーカを参照して車間距離を測
定する。図３は、車１０を後方から眺めた場合の外観図
である。この図に示すように、車１０の後部面には、図
１の原理図の場合と同様に、距離ｄ１を隔てて配置され
た１対のマーカｍ１１，ｍ１２と、距離ｄ２を隔てて配
置された１対のマーカｍ２１，ｍ２２が配置されてい
る。
【００２５】なお、これらのマーカは、例えば、赤外線
ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等をマトリクス状に配
置することにより構成されており、検出が容易になるよ
うに、例えば、所定の周期で点滅されている。
ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等をマトリクス状に配
置することにより構成されており、検出が容易になるよ
うに、例えば、所定の周期で点滅されている。
【００２６】図２に戻って、車２０は、車１０との車間
距離を測定し、測定した車間距離に基づいて速度を制御
するための制御機構である光学系２０ａ、制御装置２０
ｂ、および、測距装置２０ｃが搭載されている。
距離を測定し、測定した車間距離に基づいて速度を制御
するための制御機構である光学系２０ａ、制御装置２０
ｂ、および、測距装置２０ｃが搭載されている。
【００２７】ここで、光学系２０ａは、前方車１０に貼
付されているマーカ１０ａからの光を集光して図示せぬ
ＣＣＤに入射する。測距装置２０ｃは、光学系２０ａに
よって集光され、ＣＣＤによって電気信号に変換されて
得られた画像信号を入力し、マーカ１０ａの視差を参照
することにより前方車１０との車間距離を求める。
付されているマーカ１０ａからの光を集光して図示せぬ
ＣＣＤに入射する。測距装置２０ｃは、光学系２０ａに
よって集光され、ＣＣＤによって電気信号に変換されて
得られた画像信号を入力し、マーカ１０ａの視差を参照
することにより前方車１０との車間距離を求める。
【００２８】制御装置２０ｂは、測距装置２０ｃによっ
て求められた車間距離に基づいて、アクセル、ブレー
キ、トランスミッション等を適宜制御することにより、
前方車１０との車間が一定に保たれるように制御する。
て求められた車間距離に基づいて、アクセル、ブレー
キ、トランスミッション等を適宜制御することにより、
前方車１０との車間が一定に保たれるように制御する。
【００２９】図４は、車２０に搭載されている光学系２
０ａ、制御装置２０ｂ、および、測距装置２０ｃの詳細
な構成例を示す図である。この図において、光学系２０
ａは、複数のレンズによって構成され、前方車１０から
の光画像をＣＣＤ４０の受光面に集光する。
０ａ、制御装置２０ｂ、および、測距装置２０ｃの詳細
な構成例を示す図である。この図において、光学系２０
ａは、複数のレンズによって構成され、前方車１０から
の光画像をＣＣＤ４０の受光面に集光する。
【００３０】ＣＣＤ４０は、光学系によって集光された
光を光電変換によって、対応する画像信号に変換する。
画像処理部４１は、ＣＣＤ４０から出力された画像信号
に対して、例えば、輪郭抽出処理等を施すことにより、
マーカに対応する画像（以下、マーカ画像と称す）を抽
出する。
光を光電変換によって、対応する画像信号に変換する。
画像処理部４１は、ＣＣＤ４０から出力された画像信号
に対して、例えば、輪郭抽出処理等を施すことにより、
マーカに対応する画像（以下、マーカ画像と称す）を抽
出する。
【００３１】制御部４２は、画像処理部４１によって抽
出されたマーカ画像を用いて車１０までの車間距離を算
出するとともに、算出された車間距離を用いて車２０の
各部を制御する。
出されたマーカ画像を用いて車１０までの車間距離を算
出するとともに、算出された車間距離を用いて車２０の
各部を制御する。
【００３２】メモリ４３は、半導体メモリ等によって構
成されており、画像処理部４１によって抽出されたマー
カに対応する画像を一時的に格納したり、制御部４３が
所定の制御を行う場合に演算途中のデータやプログラム
等を一時的に格納する。更に、メモリ４３は、不揮発性
メモリも具備しており、制御部４２が実行する種々のプ
ログラムや、データ（例えば、マーカ同士の距離ｄ１，
ｄ２）等も格納している。
成されており、画像処理部４１によって抽出されたマー
カに対応する画像を一時的に格納したり、制御部４３が
所定の制御を行う場合に演算途中のデータやプログラム
等を一時的に格納する。更に、メモリ４３は、不揮発性
メモリも具備しており、制御部４２が実行する種々のプ
ログラムや、データ（例えば、マーカ同士の距離ｄ１，
ｄ２）等も格納している。
【００３３】センサ４４は、車速、アクセルの開度、ト
ランスミッションの状態等の情報を検出して制御部４２
に供給する。アクチュエータ４５は、アクセルコントロ
ーラおよびブレーキコントローラ等によって構成されて
おり、制御部４２からの指令に基づいて車２０の走行状
態を制御する。
ランスミッションの状態等の情報を検出して制御部４２
に供給する。アクチュエータ４５は、アクセルコントロ
ーラおよびブレーキコントローラ等によって構成されて
おり、制御部４２からの指令に基づいて車２０の走行状
態を制御する。
【００３４】次に、以上の実施の形態の動作について説
明する。光学系２０ａによって集光された前方車１０に
具備されているマーカの光画像は、ＣＣＤ４０の受光面
上に結像する。
明する。光学系２０ａによって集光された前方車１０に
具備されているマーカの光画像は、ＣＣＤ４０の受光面
上に結像する。
【００３５】ＣＣＤ４０は、光画像を光電変換によって
画像信号に変換して出力する。画像処理部４１は、ＣＣ
Ｄ４０から出力された画像信号に対して、例えば、輪郭
抽出処理を施すことにより、マーカの画像を抽出し、制
御部４２に供給する。
画像信号に変換して出力する。画像処理部４１は、ＣＣ
Ｄ４０から出力された画像信号に対して、例えば、輪郭
抽出処理を施すことにより、マーカの画像を抽出し、制
御部４２に供給する。
【００３６】制御部４２は、画像処理部４１によって抽
出されたマーカの画像から、後述する方法によって１対
のマーカ画像を選択し、これら１対のマーカ画像の画像
間距離を取得する。そして、取得した画像間距離と、メ
モリ４３に予め記憶されているマーカ同士の実際の距離
とから三角測量の原理により車１０との間の車間距離を
算出する。
出されたマーカの画像から、後述する方法によって１対
のマーカ画像を選択し、これら１対のマーカ画像の画像
間距離を取得する。そして、取得した画像間距離と、メ
モリ４３に予め記憶されているマーカ同士の実際の距離
とから三角測量の原理により車１０との間の車間距離を
算出する。
【００３７】制御部４２は、このようにして算出した車
間距離と、センサ４４によって検出された車２０の現在
の走行状況とに基づいて、アクチュエータ４５を適宜制
御することにより、車２０を自動制御する。
間距離と、センサ４４によって検出された車２０の現在
の走行状況とに基づいて、アクチュエータ４５を適宜制
御することにより、車２０を自動制御する。
【００３８】図５は、車１０と車２０の車間距離が小さ
い場合と大きい場合における光学系とマーカとの関係を
示す図である。この図に示すように、車間距離が小さい
場合には、図の上部に示すように、光学系２０ａの視野
内（点線によって示された範囲内）には、マーカｍ１
１，ｍ１２のみしか収まっていない。従って、そのよう
な場合におけるＣＣＤ４０から出力される画像は、図６
に示すようになる。なお、この図において、格子によっ
て形成される微小な正方形のそれぞれは、画素を示して
いる。
い場合と大きい場合における光学系とマーカとの関係を
示す図である。この図に示すように、車間距離が小さい
場合には、図の上部に示すように、光学系２０ａの視野
内（点線によって示された範囲内）には、マーカｍ１
１，ｍ１２のみしか収まっていない。従って、そのよう
な場合におけるＣＣＤ４０から出力される画像は、図６
に示すようになる。なお、この図において、格子によっ
て形成される微小な正方形のそれぞれは、画素を示して
いる。
【００３９】一方、車間距離が大きい場合には、図５の
下部に示すようになり、この場合、光学系２０ａの視野
内（点線によって示された範囲内）にはマーカｍ１１，
ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２の全てが収まることになる。
下部に示すようになり、この場合、光学系２０ａの視野
内（点線によって示された範囲内）にはマーカｍ１１，
ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２の全てが収まることになる。
【００４０】従って、そのような場合におけるＣＣＤ４
０から出力される画像は、図７に示すようになる。ここ
で、図の中央部に示すように、マーカｍ１１，ｍ１２に
対応する画像は、連結した状態になっている。このよう
な状態においては、これらのマーカの距離は“０”とな
ってしまうため、車間距離を求めることができなくなっ
てしまう。
０から出力される画像は、図７に示すようになる。ここ
で、図の中央部に示すように、マーカｍ１１，ｍ１２に
対応する画像は、連結した状態になっている。このよう
な状態においては、これらのマーカの距離は“０”とな
ってしまうため、車間距離を求めることができなくなっ
てしまう。
【００４１】ところで、マーカ同士が連結した状態にな
る場合の条件を解析すると以下のようになる。即ち、マ
ーカが光学系２０ａの光軸方向に距離Ｌだけ離れ、ま
た、光軸に垂直な方向に距離Ｓ１だけ離れて存在する場
合における、マーカとＣＣＤ４０に投影されるマーカ画
像との関係を図８のように表すとする。
る場合の条件を解析すると以下のようになる。即ち、マ
ーカが光学系２０ａの光軸方向に距離Ｌだけ離れ、ま
た、光軸に垂直な方向に距離Ｓ１だけ離れて存在する場
合における、マーカとＣＣＤ４０に投影されるマーカ画
像との関係を図８のように表すとする。
【００４２】ここで、「ｆ」は、光学系２０ａのフォー
カス距離を示す。また、「Ｓ１」は、マーカの光軸から
のずれを、「Ｓ２」はマーカ同士の距離をそれぞれ示
す。更に、「ｒ１」は、画像面上におけるマーカ画像の
光軸からのずれを、「ｒ２」は画像面上におけるマーカ
同士の距離を示している。
カス距離を示す。また、「Ｓ１」は、マーカの光軸から
のずれを、「Ｓ２」はマーカ同士の距離をそれぞれ示
す。更に、「ｒ１」は、画像面上におけるマーカ画像の
光軸からのずれを、「ｒ２」は画像面上におけるマーカ
同士の距離を示している。
【００４３】このとき、ＣＣＤ４０の解像度、即ち、単
位長あたりの画素数をＰとすると、ｆ，Ｌ，Ｐ，ｍの間
には以下の関係が成り立つ。
位長あたりの画素数をＰとすると、ｆ，Ｌ，Ｐ，ｍの間
には以下の関係が成り立つ。
【００４４】
【数１】ｆ：Ｌ＝Ｐ・ｒ１：ｓ１ ・・・（１）
【００４５】
【数２】 ｆ：Ｌ＝Ｐ（ｒ１＋ｒ２）：（ｓ１＋ｓ２） ・・・（２） 式（１），（２）を変形すると、それぞれ、以下の式
（３），（４）を得る。
（３），（４）を得る。
【００４６】
【数３】Ｐ・ｒ１・Ｌ＝ｆ・ｓ１ ・・・（３）
【００４７】
【数４】 Ｐ（ｒ１＋ｒ２）Ｌ＝ｆ（ｓ１＋ｓ２） ・・・（４） 式（３）および式（４）から以下の式を得る。
【００４８】
【数５】Ｐ・ｒ２・Ｌ＝ｆ・ｓ２ ・・・（５） Ｐ・ｒ２≦１画素の場合にマーカの画像が連結すること
になるので、画像が連結しない条件は以下の式によって
表すことができる。
になるので、画像が連結しない条件は以下の式によって
表すことができる。
【００４９】
【数６】ｓ２＞Ｌ／ｆ ・・・（６） 従って、制御部４２は、式（６）を満足するように、マ
ーカｍ１１，ｍ１２と、マーカｍ２１，ｍ２２を適宜選
択し、距離を算出する。即ち、車間距離が小さい場合に
は、マーカｍ１１，ｍ１２を選択し、車間距離が離れる
ことにより、式（６）を満足しない状態になった場合に
は、マーカｍ２１，ｍ２２を選択する。
ーカｍ１１，ｍ１２と、マーカｍ２１，ｍ２２を適宜選
択し、距離を算出する。即ち、車間距離が小さい場合に
は、マーカｍ１１，ｍ１２を選択し、車間距離が離れる
ことにより、式（６）を満足しない状態になった場合に
は、マーカｍ２１，ｍ２２を選択する。
【００５０】このようにして、マーカを適宜選択するこ
とにより、最適なマーカによって測距を行うことが可能
となるので、測距精度を向上させることが可能となる。
続いて、車２０において実行される処理の一例について
説明する。図９は、車２０において実行される処理の一
例を説明するフローチャートである。このフローチャー
トが開始されると、以下の処理が実行される。 ［Ｓ１］画像処理部４１は、ＣＣＤ４０から供給される
画像信号の中からマーカ画像を検出する。 ［Ｓ２］制御部４２は、画像処理部４１によって抽出さ
れたマーカ画像の中から、中心付近に位置する１対のマ
ーカを特定する。
とにより、最適なマーカによって測距を行うことが可能
となるので、測距精度を向上させることが可能となる。
続いて、車２０において実行される処理の一例について
説明する。図９は、車２０において実行される処理の一
例を説明するフローチャートである。このフローチャー
トが開始されると、以下の処理が実行される。 ［Ｓ１］画像処理部４１は、ＣＣＤ４０から供給される
画像信号の中からマーカ画像を検出する。 ［Ｓ２］制御部４２は、画像処理部４１によって抽出さ
れたマーカ画像の中から、中心付近に位置する１対のマ
ーカを特定する。
【００５１】例えば、制御部４２は、画像信号の中から
マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像を特定する。 ［Ｓ３］制御部４２は、特定されたマーカによって車１
０との間の車間距離を三角法に基づいて算出する。 ［Ｓ４］制御部４２は、マーカ同士の距離ｄを取得す
る。 ［Ｓ５］制御部４２は、ｄが所定の閾値ｔｈよりも小さ
いか否かを判定し、小さい場合にはステップＳ６に進
み、それ以外の場合にはステップＳ１に戻って同様の処
理を繰り返す。 ［Ｓ６］制御部４２は、ステップＳ３において特定され
たマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中から
検出する。
マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像を特定する。 ［Ｓ３］制御部４２は、特定されたマーカによって車１
０との間の車間距離を三角法に基づいて算出する。 ［Ｓ４］制御部４２は、マーカ同士の距離ｄを取得す
る。 ［Ｓ５］制御部４２は、ｄが所定の閾値ｔｈよりも小さ
いか否かを判定し、小さい場合にはステップＳ６に進
み、それ以外の場合にはステップＳ１に戻って同様の処
理を繰り返す。 ［Ｓ６］制御部４２は、ステップＳ３において特定され
たマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中から
検出する。
【００５２】例えば、制御部４２は、マーカｍ２１，ｍ
２２に対応するマーカ画像を検出する。 ［Ｓ７］制御部４２は、対のマーカ画像が存在している
か否かを判定し、対のマーカ画像が存在している場合に
はステップＳ９に進み、それ以外の場合にはステップＳ
８に進む。 ［Ｓ８］制御部４２は、中心付近のマーカ画像と、ステ
ップＳ６において検出された他のマーカ画像とにより車
間距離を測定する。
２２に対応するマーカ画像を検出する。 ［Ｓ７］制御部４２は、対のマーカ画像が存在している
か否かを判定し、対のマーカ画像が存在している場合に
はステップＳ９に進み、それ以外の場合にはステップＳ
８に進む。 ［Ｓ８］制御部４２は、中心付近のマーカ画像と、ステ
ップＳ６において検出された他のマーカ画像とにより車
間距離を測定する。
【００５３】例えば、マーカｍ１２（中心付近のマー
カ）と、マーカｍ２２（他のマーカ）のみしか検出でき
ない場合には、これらを用いて車間距離を測定する。な
お、そのためには、マーカｍ１２，ｍ２２の間の距離に
関するデータも予めメモリ４３に格納しておく必要があ
る。 ［Ｓ９］制御部４２は、特定された対のマーカ画像によ
って車間距離を測定する。
カ）と、マーカｍ２２（他のマーカ）のみしか検出でき
ない場合には、これらを用いて車間距離を測定する。な
お、そのためには、マーカｍ１２，ｍ２２の間の距離に
関するデータも予めメモリ４３に格納しておく必要があ
る。 ［Ｓ９］制御部４２は、特定された対のマーカ画像によ
って車間距離を測定する。
【００５４】即ち、制御部４２は、マーカｍ２１，ｍ２
２に対応するマーカ画像を用いて車間距離を測定する。
以上の処理によれば、撮像されたマーカ画像同士の距離
が所定の閾値ｔｈよりも大きい場合にはマーカｍ１１，
ｍ１２を用い、また、所定の閾値ｔｈよりも小さい場合
にはマーカｍ２１，ｍ２２を用いて車間距離を測定する
ようにしたので、距離に応じて最適なマーカを使用する
ことが可能となり、測距精度を向上させることが可能と
なる。
２に対応するマーカ画像を用いて車間距離を測定する。
以上の処理によれば、撮像されたマーカ画像同士の距離
が所定の閾値ｔｈよりも大きい場合にはマーカｍ１１，
ｍ１２を用い、また、所定の閾値ｔｈよりも小さい場合
にはマーカｍ２１，ｍ２２を用いて車間距離を測定する
ようにしたので、距離に応じて最適なマーカを使用する
ことが可能となり、測距精度を向上させることが可能と
なる。
【００５５】なお、以上の処理では、画像同士の距離に
よってマーカ画像を切り替えるようにしたが、制御部４
２によって測定された車間距離を用いることによっても
同様の処理を実行することができる。
よってマーカ画像を切り替えるようにしたが、制御部４
２によって測定された車間距離を用いることによっても
同様の処理を実行することができる。
【００５６】図１０は、そのような処理の一例を説明す
るフローチャートである。このフローチャートが開始さ
れると、以下の処理が実行される。 ［Ｓ２０］画像処理部４１は、ＣＣＤ４０から供給され
る画像信号の中からマーカ画像を検出する。 ［Ｓ２１］制御部４２は、画像処理部４１によって抽出
されたマーカの中から、中心付近に位置する１対のマー
カ画像を特定する。
るフローチャートである。このフローチャートが開始さ
れると、以下の処理が実行される。 ［Ｓ２０］画像処理部４１は、ＣＣＤ４０から供給され
る画像信号の中からマーカ画像を検出する。 ［Ｓ２１］制御部４２は、画像処理部４１によって抽出
されたマーカの中から、中心付近に位置する１対のマー
カ画像を特定する。
【００５７】例えば、制御部４２は、画像信号の中から
マーカｍ１１，ｍ１２に対応するマーカ画像を特定す
る。 ［Ｓ２２］制御部４２は、特定されたマーカ画像によっ
て車１０との間の車間距離を三角法によって測定する。 ［Ｓ２３］制御部４２は、車間距離Ｌを取得する。 ［Ｓ２４］制御部４２は、Ｌが所定の閾値ｔｈよりも小
さいか否かを判定し、小さい場合にはステップＳ２５に
進み、それ以外の場合にはステップＳ２０に戻って同様
の処理を繰り返す。
マーカｍ１１，ｍ１２に対応するマーカ画像を特定す
る。 ［Ｓ２２］制御部４２は、特定されたマーカ画像によっ
て車１０との間の車間距離を三角法によって測定する。 ［Ｓ２３］制御部４２は、車間距離Ｌを取得する。 ［Ｓ２４］制御部４２は、Ｌが所定の閾値ｔｈよりも小
さいか否かを判定し、小さい場合にはステップＳ２５に
進み、それ以外の場合にはステップＳ２０に戻って同様
の処理を繰り返す。
【００５８】なお、この閾値ｔｈは、式（６）をもとに
して算出する。 ［Ｓ２５］制御部４２は、ステップＳ３において特定さ
れたマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中か
ら検出する。
して算出する。 ［Ｓ２５］制御部４２は、ステップＳ３において特定さ
れたマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中か
ら検出する。
【００５９】例えば、制御部４２は、マーカｍ２１，ｍ
２２に対応するマーカ画像を検出する。 ［Ｓ２６］制御部４２は、対のマーカ画像が存在してい
るか否かを判定し、対のマーカ画像が存在している場合
にはステップＳ２８に進み、それ以外の場合にはステッ
プＳ２７に進む。 ［Ｓ２７］制御部４２は、中心付近のマーカ画像と、ス
テップＳ２５において検出された他のマーカ画像とによ
り車間距離を測定する。
２２に対応するマーカ画像を検出する。 ［Ｓ２６］制御部４２は、対のマーカ画像が存在してい
るか否かを判定し、対のマーカ画像が存在している場合
にはステップＳ２８に進み、それ以外の場合にはステッ
プＳ２７に進む。 ［Ｓ２７］制御部４２は、中心付近のマーカ画像と、ス
テップＳ２５において検出された他のマーカ画像とによ
り車間距離を測定する。
【００６０】例えば、マーカｍ１２（中心付近のマー
カ）と、マーカｍ２２（他のマーカ）のみしか検出でき
ない場合には、これらを用いて車間距離を測定する。
［Ｓ２８］制御部４２は、特定された対のマーカ画像に
よって車間距離を測定する。
カ）と、マーカｍ２２（他のマーカ）のみしか検出でき
ない場合には、これらを用いて車間距離を測定する。
［Ｓ２８］制御部４２は、特定された対のマーカ画像に
よって車間距離を測定する。
【００６１】即ち、制御部４２は、マーカｍ２１，ｍ２
２を用いて車間距離を測定する。以上の処理によれば、
車間距離Ｌが所定の閾値ｔｈよりも大きい場合にはマー
カｍ１１，ｍ１２を用い、また、所定の閾値ｔｈよりも
小さい場合にはマーカｍ２１，ｍ２２を用いて車間距離
を測定するようにしたので、前述の場合と同様に、距離
に応じて最適なマーカを使用することが可能となり、測
距精度を向上させることが可能となる。
２を用いて車間距離を測定する。以上の処理によれば、
車間距離Ｌが所定の閾値ｔｈよりも大きい場合にはマー
カｍ１１，ｍ１２を用い、また、所定の閾値ｔｈよりも
小さい場合にはマーカｍ２１，ｍ２２を用いて車間距離
を測定するようにしたので、前述の場合と同様に、距離
に応じて最適なマーカを使用することが可能となり、測
距精度を向上させることが可能となる。
【００６２】なお、以上の実施の形態においては、大き
さの異なる２対のマーカを用いるようにしたが、本発明
はこのような場合のみに限定されるものではない。例え
ば、３対以上の同一の大きさのマーカを使用することも
可能である。
さの異なる２対のマーカを用いるようにしたが、本発明
はこのような場合のみに限定されるものではない。例え
ば、３対以上の同一の大きさのマーカを使用することも
可能である。
【００６３】また、図１１に示すように、それぞれ距離
が異なる複数のマーカを配置し、これらの中から任意の
１対を選択するようにしてもよい。更に、本実施の形態
においては、マーカを水平方向に並べて配置するように
したが、垂直方向に並べるようにしてもよい。
が異なる複数のマーカを配置し、これらの中から任意の
１対を選択するようにしてもよい。更に、本実施の形態
においては、マーカを水平方向に並べて配置するように
したが、垂直方向に並べるようにしてもよい。
【００６４】更にまた、本実施の形態においては、２対
のマーカを同一線上に配置するようにしたが、これらを
互い違いに配置するようにしてもよい。
のマーカを同一線上に配置するようにしたが、これらを
互い違いに配置するようにしてもよい。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、受光部
に投影された複数のマーカの画像間距離を求めることに
より、マーカを有する対象物までの距離を測定する測距
装置において、受光部に投影されたマーカの画像うち、
第１の距離を隔てて配置された１対のマーカからの画像
を抽出する第１のマーカ画像抽出手段と、受光部に投影
されたマーカの画像うち、第２の距離を隔てて配置され
た１対のマーカからの画像を抽出する第２のマーカ画像
抽出手段と、所定の条件に基づいて第１または第２のマ
ーカ画像抽出手段によって抽出されたマーカ画像の何れ
かを選択する選択手段と、選択手段によって選択された
マーカ画像から、対象までの距離を演算する演算手段
と、を有するようにしたので、対象物との位置関係によ
らず正確に距離を測定することが可能となる。
に投影された複数のマーカの画像間距離を求めることに
より、マーカを有する対象物までの距離を測定する測距
装置において、受光部に投影されたマーカの画像うち、
第１の距離を隔てて配置された１対のマーカからの画像
を抽出する第１のマーカ画像抽出手段と、受光部に投影
されたマーカの画像うち、第２の距離を隔てて配置され
た１対のマーカからの画像を抽出する第２のマーカ画像
抽出手段と、所定の条件に基づいて第１または第２のマ
ーカ画像抽出手段によって抽出されたマーカ画像の何れ
かを選択する選択手段と、選択手段によって選択された
マーカ画像から、対象までの距離を演算する演算手段
と、を有するようにしたので、対象物との位置関係によ
らず正確に距離を測定することが可能となる。
【図１】本発明の動作原理を説明する原理図である。
【図２】本発明の実施の形態の概略を説明する図であ
る。
る。
【図３】図２に示す車１０の後部面を示す図である。
【図４】図２に示す車２０に搭載されている光学系、測
距装置、および、制御装置の詳細な構成例を示す図であ
る。
距装置、および、制御装置の詳細な構成例を示す図であ
る。
【図５】車１０と車２０の車間距離が小さい場合と大き
い場合における光学系とマーカとの関係を示す図であ
る。
い場合における光学系とマーカとの関係を示す図であ
る。
【図６】車１０と車２０の車間距離が小さい場合におい
てＣＣＤから出力される画像の一例である。
てＣＣＤから出力される画像の一例である。
【図７】車１０と車２０の車間距離が大きい場合におい
てＣＣＤから出力される画像の一例である。
てＣＣＤから出力される画像の一例である。
【図８】マーカとＣＣＤに投影される画像との関係を示
す図である。
す図である。
【図９】図２に示す車２０において実行される処理の一
例を説明するフローチャートである。
例を説明するフローチャートである。
【図１０】図２に示す車２０において実行される他の処
理の一例を説明するフローチャートである。
理の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】マーカの他の実施の形態の一例を示す図であ
る。
る。
ｍ１１，ｍ１２，ｍ２１，ｍ２２ マーカ １ 光学系 ２ 受光部 ３ 第１のマーカ画像抽出手段 ４ 第２のマーカ画像抽出手段 ５ 選択手段 ６ 演算手段 １０ 車 １０ａ マーカ ２０ 車 ２０ａ 光学系 ２０ｂ 制御装置 ２０ｃ 測距装置 ４０ ＣＣＤ ４１ 画像処理部 ４２ 制御部 ４３ メモリ ４４ センサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年２月２日（２０００．２．２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４２】ここで、「ｆ」は、光学系２０ａのフォー
カス距離を示す。また、「ｓ１」は、マーカの光軸から
のずれを、「ｓ２」はマーカ同士の距離をそれぞれ示
す。更に、「ｒ１」は、画像面上におけるマーカ画像の
光軸からのずれを、「ｒ２」は画像面上におけるマーカ
同士の距離を示している。
カス距離を示す。また、「ｓ１」は、マーカの光軸から
のずれを、「ｓ２」はマーカ同士の距離をそれぞれ示
す。更に、「ｒ１」は、画像面上におけるマーカ画像の
光軸からのずれを、「ｒ２」は画像面上におけるマーカ
同士の距離を示している。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５１】例えば、制御部４２は、画像信号の中から
マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像を特定する。 ［Ｓ３］制御部４２は、特定されたマーカによって車１
０との間の車間距離を三角法に基づいて算出する。 ［Ｓ４］制御部４２は、マーカ同士の距離ｄを取得す
る。 ［Ｓ５］制御部４２は、ｄが所定の閾値ｔｈよりも小さ
いか否かを判定し、小さい場合にはステップＳ６に進
み、それ以外の場合にはステップＳ１に戻って同様の処
理を繰り返す。 ［Ｓ６］制御部４２は、ステップＳ２において特定され
たマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中から
検出する。
マーカｍ１１，ｍ１２に対応する画像を特定する。 ［Ｓ３］制御部４２は、特定されたマーカによって車１
０との間の車間距離を三角法に基づいて算出する。 ［Ｓ４］制御部４２は、マーカ同士の距離ｄを取得す
る。 ［Ｓ５］制御部４２は、ｄが所定の閾値ｔｈよりも小さ
いか否かを判定し、小さい場合にはステップＳ６に進
み、それ以外の場合にはステップＳ１に戻って同様の処
理を繰り返す。 ［Ｓ６］制御部４２は、ステップＳ２において特定され
たマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中から
検出する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５７】例えば、制御部４２は、画像信号の中から
マーカｍ１１，ｍ１２に対応するマーカ画像を特定す
る。 ［Ｓ２２］制御部４２は、特定されたマーカ画像によっ
て車１０との間の車間距離を三角法によって測定する。 ［Ｓ２３］制御部４２は、車間距離Ｌを取得する。 ［Ｓ２４］制御部４２は、Ｌが所定の閾値ｔｈよりも大
きいか否かを判定し、大きい場合にはステップＳ２５に
進み、それ以外の場合にはステップＳ２０に戻って同様
の処理を繰り返す。
マーカｍ１１，ｍ１２に対応するマーカ画像を特定す
る。 ［Ｓ２２］制御部４２は、特定されたマーカ画像によっ
て車１０との間の車間距離を三角法によって測定する。 ［Ｓ２３］制御部４２は、車間距離Ｌを取得する。 ［Ｓ２４］制御部４２は、Ｌが所定の閾値ｔｈよりも大
きいか否かを判定し、大きい場合にはステップＳ２５に
進み、それ以外の場合にはステップＳ２０に戻って同様
の処理を繰り返す。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５８】なお、この閾値ｔｈは、式（６）をもとに
して算出する。 ［Ｓ２５］制御部４２は、ステップＳ２１において特定
されたマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中
から検出する。
して算出する。 ［Ｓ２５］制御部４２は、ステップＳ２１において特定
されたマーカ画像以外の他のマーカ画像を画像信号の中
から検出する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６１】即ち、制御部４２は、マーカｍ２１，ｍ２
２を用いて車間距離を測定する。以上の処理によれば、
車間距離Ｌが所定の閾値ｔｈよりも小さい場合にはマー
カｍ１１，ｍ１２を用い、また、所定の閾値ｔｈよりも
大きい場合にはマーカｍ２１，ｍ２２を用いて車間距離
を測定するようにしたので、前述の場合と同様に、距離
に応じて最適なマーカを使用することが可能となり、測
距精度を向上させることが可能となる。
２を用いて車間距離を測定する。以上の処理によれば、
車間距離Ｌが所定の閾値ｔｈよりも小さい場合にはマー
カｍ１１，ｍ１２を用い、また、所定の閾値ｔｈよりも
大きい場合にはマーカｍ２１，ｍ２２を用いて車間距離
を測定するようにしたので、前述の場合と同様に、距離
に応じて最適なマーカを使用することが可能となり、測
距精度を向上させることが可能となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６２】なお、以上の実施の形態においては、大き
さの同一の２対のマーカを用いるようにしたが、本発明
はこのような場合のみに限定されるものではない。例え
ば、３対以上の大きさの異なるマーカを使用することも
可能である。
さの同一の２対のマーカを用いるようにしたが、本発明
はこのような場合のみに限定されるものではない。例え
ば、３対以上の大きさの異なるマーカを使用することも
可能である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F112 AD06 BA03 CA12 DA00 DA28 DA32 FA03 FA21 FA35 FA45 3D044 AA25 AA31 AB01 AC55 AC59 AD04 AD16 AD21 AE01 AE03 AE04 5L096 BA04 CA14 DA02 FA06 FA66 GA51
Claims (4)
- 【請求項１】 受光部に投影された複数のマーカの画像
間距離を求めることにより、前記マーカを有する対象物
までの距離を測定する測距装置において、 前記受光部に投影された前記マーカの画像うち、第１の
距離を隔てて配置された１対のマーカからの画像を抽出
する第１のマーカ画像抽出手段と、 前記受光部に投影された前記マーカの画像うち、第２の
距離を隔てて配置された１対のマーカからの画像を抽出
する第２のマーカ画像抽出手段と、 所定の条件に基づいて前記第１または第２のマーカ画像
抽出手段によって抽出されたマーカ画像の何れかを選択
する選択手段と、 前記選択手段によって選択されたマーカ画像から、前記
対象までの距離を演算する演算手段と、 を有することを特徴とする測距装置。 - 【請求項２】 前記選択手段は、前記演算手段によって
算出される前記対象までの距離に応じて前記第１または
第２のマーカ画像抽出手段からのマーカ画像を選択する
ことを特徴とする請求項１記載の測距装置。 - 【請求項３】 前記選択手段は、前記受光部に投影され
た前記第１または第２のマーカの画像の画像間距離と、
前記受光部の解像度とに応じて、前記第１または第２の
マーカ画像抽出手段からのマーカ画像を選択することを
特徴とする請求項１記載の測距装置。 - 【請求項４】 前記第１の距離を隔てて配置された１対
のマーカの一方は、前記第２の距離を隔てて配置された
１対のマーカの一方と共通であることを特徴とする請求
項１記載の測距装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11147453A JP2000337871A (ja) | 1999-05-27 | 1999-05-27 | 測距装置 |
| DE69919514T DE69919514T2 (de) | 1999-05-27 | 1999-12-14 | Abstandsmessgerät |
| US09/460,732 US6288774B1 (en) | 1999-05-27 | 1999-12-14 | Distance measuring device |
| EP99124914A EP1055939B1 (en) | 1999-05-27 | 1999-12-14 | Distance measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11147453A JP2000337871A (ja) | 1999-05-27 | 1999-05-27 | 測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000337871A true JP2000337871A (ja) | 2000-12-08 |
Family
ID=15430708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11147453A Pending JP2000337871A (ja) | 1999-05-27 | 1999-05-27 | 測距装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6288774B1 (ja) |
| EP (1) | EP1055939B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000337871A (ja) |
| DE (1) | DE69919514T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010013815A1 (de) * | 2010-04-03 | 2011-10-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Verfolgung von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeugs |
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| DE19941638C1 (de) * | 1999-08-27 | 2000-12-14 | Zeiss Carl Jena Gmbh | Geodätisches Gerät mit Laseranordnung |
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| GB2233527B (en) * | 1989-06-23 | 1993-05-26 | Marconi Gec Ltd | Aircraft landing system |
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-
1999
- 1999-05-27 JP JP11147453A patent/JP2000337871A/ja active Pending
- 1999-12-14 US US09/460,732 patent/US6288774B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-14 DE DE69919514T patent/DE69919514T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-14 EP EP99124914A patent/EP1055939B1/en not_active Expired - Lifetime
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| DE102010013815A1 (de) * | 2010-04-03 | 2011-10-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Verfolgung von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeugs |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6288774B1 (en) | 2001-09-11 |
| EP1055939A2 (en) | 2000-11-29 |
| EP1055939A3 (en) | 2002-05-02 |
| DE69919514T2 (de) | 2005-03-03 |
| DE69919514D1 (de) | 2004-09-23 |
| EP1055939B1 (en) | 2004-08-18 |
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| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
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| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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