KR102386846B1 - 쇼벨 - Google Patents

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KR102386846B1
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타케야 이즈미카와
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 장착된 카메라(20)과, 표시장치(14)와, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에서 소정의 물체를 검지하는 물체검지장치를 구비하고, 물체검지장치를 이용한 물체검지기능의 작동상태가 표시장치(14)에 표시된다.

Description

쇼벨
본 발명은, 주위에 존재하는 물체를 검지 가능한 쇼벨에 관한 것이다.
쇼벨에 장착된 카메라의 출력에 근거하여 쇼벨의 주위에 존재하는 사람을 검지하는 사람검지기능을 구비한 쇼벨이 알려져 있다(특허문헌 1 참조). 이 쇼벨은, 카메라가 촬상한 화상 중에 사람의 화상이 존재한다고 판정한 경우에, 쇼벨의 조작자에 대하여 경보를 출력한다.
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2010-198519호
그러나, 특허문헌 1의 쇼벨은, 카메라의 렌즈가 오염되어 있는 경우 등, 사람검지기능을 적절히 이용할 수 없는 경우, 쇼벨의 주위에 사람이 존재함에도 불구하고 그 사람을 검지하지 못하여 경보를 출력할 수 없을 우려가 있다. 그리고, 쇼벨의 조작자는, 경보가 출력되고 있지 않은 상태를, 쇼벨의 주위에 사람이 존재하지 않는 상태라고 인식해 버릴 우려가 있다.
따라서, 사람검지기능 등의 소정의 물체를 검지하는 물체검지기능을 구비한 쇼벨에 있어서, 소정의 물체를 검지할 수 없을 우려가 있을 때에 그 취지를 쇼벨의 조작자에게 전달할 수 있는 쇼벨을 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와, 상기 상부선회체에 장착된 카메라와, 표시장치와, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에서 소정의 물체를 검지하는 물체검지장치를 구비하고, 상기 물체검지장치를 이용한 물체검지기능의 작동상태가 상기 표시장치에 표시된다.
상술한 수단에 의하여, 물체검지기능을 구비한 쇼벨에 있어서, 물체를 검지할 수 없을 우려가 있을 때에 그 취지를 쇼벨의 조작자에게 전달할 수 있는 쇼벨을 제공할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨의 구성예의 측면도이다.
도 1b는 도 1a의 쇼벨의 상면도이다.
도 1c는 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨의 다른 구성예의 상면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨에 탑재되는 사람검지시스템의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 3은 상태판정처리의 플로차트이다.
도 4a는 출력화상의 표시예를 나타내는 도이다.
도 4b는 출력화상의 다른 표시예를 나타내는 도이다.
도 4c는 출력화상의 또 다른 표시예를 나타내는 도이다.
도 5는 출력화상의 또 다른 표시예를 나타내는 도이다.
도 6은 출력화상의 또 다른 표시예를 나타내는 도이다.
도 7은 출력화상의 또 다른 표시예를 나타내는 도이다.
도 8은 출력화상의 또 다른 표시예를 나타내는 도이다.
먼저, 도 1a~도 1c를 참조하여, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨(굴삭기)에 대하여 설명한다. 도 1a는 쇼벨의 측면도이며, 도 1b는 쇼벨의 상면도이다. 도 1c는, 쇼벨의 다른 구성예의 상면도이다.
도 1a 및 도 1b에 나타내는 바와 같이, 쇼벨의 하부주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에는 버킷(6)이 장착되어 있다. 붐(4), 암(5), 버킷(6)은, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되고 또한 엔진 등의 동력원이 탑재되어 있다. 또한, 상부선회체(3)에는, 물체검지장치(20)가 장착되어 있다.
물체검지장치(20)는, 쇼벨 주변의 물체를 검지하기 위한 장치이다. 물체검지장치(20)는, 예를 들면, 쇼벨 주변의 화상을 촬상하는 촬상장치(카메라)이다. 카메라는, 예를 들면, CCD, CMOS 등의 촬상소자로 구성된다. 도 1a 및 도 1b의 예에서는, 물체검지장치(20)는, 캐빈(10)에 있는 조작자의 사각(死角)을 촬상할 수 있도록 상부선회체(3)의 상면에 장착된 3대의 단안카메라로 구성된다. 3대의 단안카메라는, 상부선회체(3)의 상면의 좌단부에 장착된 좌측카메라(20L), 상부선회체(3)의 상면의 우단부에 장착된 우측카메라(20R), 및, 상부선회체(3)의 상면의 후단부에 장착된 백카메라(20B)이다. 도 1b는, 좌측카메라(20L), 우측카메라(20R), 백카메라(20B)의 촬상범위(CL, CR, CB)를 일점쇄선으로 나타내고 있다. 3대의 단안카메라는, 바람직하게는, 도 1b에 나타내는 바와 같이 상부선회체(3)의 상면으로부터 돌출되지 않도록 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 좌측카메라(20L)는 생략되어도 된다.
물체검지장치(20)는, 초음파센서, 레이저레이더센서, 밀리파센서, 초전형 적외선센서, 볼로미터형 적외선센서, 적외선카메라 등이어도 된다. 도 1c의 예에서는, 물체검지장치(20)는, 3대의 단안카메라와 6대의 초전형 적외선센서로 구성된다. 3대의 단안카메라의 배치는, 도 1b에서의 배치와 동일하다. 6대의 초전형 적외선센서는, 상부선회체(3)의 상면의 좌단부에 장착된 제1 적외선센서(20U) 및 제2 적외선센서(20V), 상부선회체(3)의 상면의 후단부에 장착된 제3 적외선센서(20W) 및 제4 적외선센서(20X)와, 상부선회체(3)의 상면의 우단부에 장착된 제5 적외선센서(20Y) 및 제6 적외선센서(20Z)이다. 도 1c는, 제1 적외선센서(20U)~제6 적외선센서(20Z)의 검출범위(CU~CZ)를 점선으로 나타내고 있다. 6대의 초전형 적외선센서는, 바람직하게는, 도 1c에 나타내는 바와 같이 상부선회체(3)의 상면으로부터 돌출되지 않도록 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 좌측카메라(20L)가 생략되는 경우, 제1 적외선센서(20U) 및 제2 적외선센서(20V)는 생략되어도 된다.
도 1b 및 도 1c에 나타내는 바와 같이, 캐빈(10) 내에는, 표시장치(14), 실내경보기(15), 제어장치(30) 등이 설치되어 있다. 표시장치(14)는, 각종 정보를 표시하는 장치이며, 예를 들면, 액정디스플레이, 유기EL디스플레이 등이다. 실내경보기(15)는, 캐빈(10) 내의 조작자를 향하여 경보를 출력하는 장치이며, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 설치된 버저, 스피커, LED램프, 시트바이브레이터 등으로 구성된다. 제어장치(30)는, CPU, 휘발성 기억장치, 불휘발성 기억장치 등을 구비한 컴퓨터이다.
여기에서, 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨에 탑재되는 물체검지시스템(50)에 대하여 설명한다. 도 2는, 물체검지시스템(50)의 구성예를 나타내는 블록도이다.
물체검지시스템(50)은, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에 침입한 물체를 검지하는 시스템이며, 주로, 표시장치(14), 실내경보기(15), 물체검지장치(20), 제어장치(30) 등으로 구성된다. 물체는, 사람, 차량, 작업기계, 동물 등이다. 본 실시예에서는, 물체검지시스템(50)은, 사람을 검지한다.
도 2의 물체검지시스템(50)에 있어서, 제어장치(30)는, 예를 들면, 사람검지부(31), 화상생성부(32), 작동상태판정부(33) 등의 기능요소의 각각에 대응하는 프로그램을 CPU에 실행시켜 각 기능요소에 대응하는 기능을 실현한다.
사람검지부(31)는, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에 침입한 사람을 검지하는 기능요소이다. 도 2의 예에서는, 사람검지부(31)는, 사람검지수단 및 물체검지장치(20)로서의 카메라의 출력에 근거하여 사람의 존재여부를 판정한다. 이 경우, 사람검지부(31)는, 화상형상에 근거하여 사람을 검지하기 때문에, 수목, 건물 등의 사람 이외의 물체와 사람을 구별할 수 있다. 사람검지부(31)는, 예를 들면, HOG특징량 등의 화상특징량을 이용하여 촬상화상 중의 사람화상을 발견함으로써 소정의 검지범위 내에 있어서의 사람의 존재여부를 판정한다. 사람검지부(31)는, 다른 공지의 화상인식기술을 이용하여 소정의 검지범위 내에 있어서의 사람의 존재여부를 판정해도 된다.
이 경우, 소정의 검지범위는, 예를 들면, 카메라의 촬상범위에 포함되는 공간이다. 도 2의 예에서는, 소정의 검지범위는, 카메라의 촬상범위에 포함되는 공간 중, 버킷(6)의 치선이 도달 가능한 공간이다. 소정의 검지범위는, 카메라의 촬상범위에 상당하는 공간이어도 되고, 카메라의 촬상범위에 포함되는 공간 중, 쇼벨의 선회축으로부터 소정거리범위 내의 공간이어도 된다.
소정의 검지범위는, 복수의 부분검지범위로 구성되어도 된다. 예를 들면, 좌측카메라(20L)의 촬상범위(CL)에 포함되는 공간인 쇼벨의 좌방에 있는 좌방검지범위, 백카메라(20B)의 촬상범위(CB)에 포함되는 공간인 쇼벨의 후방에 있는 후방검지범위, 및, 우측카메라(20R)의 촬상범위(CR)에 포함되는 공간인 쇼벨의 우방에 있는 우방검지범위의 조합으로 구성되어도 된다. 인접하는 2개의 부분검지범위는, 부분적으로 중복되도록 배치되어도 되고, 중복되지 않도록 인접하여 배치되어도 되며, 간격을 두고 배치되어 있어도 된다.
또한, 사람검지부(31)는, 사람검지수단 및 물체검지장치(20)로서의 초음파센서, 레이저레이더센서, 밀리파센서, 초전형 적외선센서, 볼로미터형 적외선센서, 적외선카메라 등의 물체검출센서의 출력에 근거하여 소정의 검지범위 내에 있어서의 사람의 존재여부를 판정해도 된다. 예를 들면 초전형 적외선센서의 출력을 이용하는 경우, 사람검지부(31)는, 검지범위 내의 에너지변화가 소정의 임계값을 상회한 경우에 검지범위 내에 사람이 존재한다고 판정한다. 이 경우, 소정의 검지범위는 초전형 적외선센서의 검출범위에 상당하는 공간이어도 된다.
사람검지부(31)는, 사람을 검지한 경우, 실내경보기(15)에 제어지령을 출력하여 실내경보기(15)를 작동시켜, 사람을 검지한 것을 쇼벨의 조작자에게 전달한다. 도 2의 예에서는, 사람검지부(31)는, 캐빈(10) 내에 설치된 버저를 작동시킨다.
화상생성부(32)는, 물체검지장치(20)로서의 카메라의 출력에 근거하여 출력화상을 생성하는 기능요소이다. 도 2의 예에서는, 화상생성부(32)는, 백카메라(20B), 좌측카메라(20L), 및 우측카메라(20R)의 각각이 촬상한 입력화상에 근거하여 출력화상을 생성한다. 그리고, 생성한 출력화상을 표시장치(14)에 표시시킨다. 출력화상은, 1개 또는 2개 이상의 입력화상으로부터 생성되는 카메라화상을 포함한다. 카메라화상은, 예를 들면, 3개의 입력화상의 합성화상에 시점(視點)변환처리를 실시하여 생성된다. 또한, 카메라화상은, 예를 들면, 쇼벨의 주위를 위에서 보았을 때의 상태를 비추는 주위화상이다. 주위화상의 영역은, 예를 들면, 쇼벨의 컴퓨터그래픽(CG)화상의 주위를 둘러싸도록, 또한, 외측윤곽선이 원호를 그리도록 설정된다. 다만, 주위화상의 영역은, 외측윤곽선이 임의의 곡률을 갖는 원호를 그리도록 설정되어도 되고, 외측윤곽선이 타원호를 그리도록 설정되어도 되며, 외측윤곽선이 임의의 볼록곡선을 그리도록 설정되어도 된다. 또한, 출력화상은, 쇼벨의 주위를 옆에서 보았을 때의 상태를 비추는 스루화상이어도 된다. 스루화상은, 예를 들면, 쇼벨의 후방의 공간을 쇼벨측에서 거의 수평으로 보았을 때의 모습을 비춘다. 스루화상의 영역은, 외측윤곽선이 적어도 하나의 직선부분을 갖도록 설정된다. 예를 들면, 스루화상의 영역은, 외측윤곽선이 정사각형, 직사각형, 사다리꼴 등을 그리도록 설정되어도 된다. 또한, 스루화상은, 예를 들면, 시점변환처리를 실시하지 않고 생성되는 카메라화상이어도 된다.
작동상태판정부(33)는, 물체검지기능의 일례인 사람검지기능의 작동상태를 판정하는 기능요소이다. 사람검지기능의 작동상태는, 검지불능상태 및 검지가능상태를 포함한다.
검지불능상태는, 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 상태를 의미한다. 예를 들면, 비, 안개 등에 의하여 시야가 불량해져 있는 상태, 옥내작업, 야간작업 등에서의 조도부족에 의하여 시야가 불량해져 있는 상태 등을 포함한다. 또한, 물체검지장치(20)로서의 카메라의 출력에 근거하여 사람의 존재여부를 판정하는 구성에서는, 예를 들면, 카메라의 렌즈에 진흙, 눈, 빗방울 등이 부착되어 있는 상태를 포함한다. 마찬가지로, 물체검지장치(20)로서의 물체검출센서의 출력에 근거하여 사람의 존재여부를 판정하는 구성에서는, 예를 들면, 적외선센서의 발광부 또는 수광부에 진흙, 눈, 빗방울 등이 부착되어 있는 상태를 포함한다. 또는, 밀리파센서의 출력에 근거하여 사람의 존재여부를 판정하는 구성에서는, 외부전파가 강하고 노이즈가 큰 상태를 포함한다.
검지가능상태는, 사람을 검지할 수 있는 상태를 의미한다. 도 2의 예에서는, 작동상태판정부(33)는, 검지불능상태가 아니면 검지가능상태라고 판정한다.
사람검지기능의 작동상태는, 검지불능상태 및 검지가능상태 이외 상태를 포함하고 있어도 된다. 예를 들면, 사람검지기능이 기동 중이며 사람검지기능을 아직 이용할 수 없는 상태인 검지준비상태를 포함하고 있어도 된다.
작동상태판정부(33)는, 이용 가능한 임의의 정보에 근거하여 사람검지기능의 작동상태를 판정한다. 도 2의 예에서는, 물체검지장치(20)로서의 카메라가 촬상한 입력화상에 근거하여 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태인지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 공지의 화상인식처리에 의하여 진흙 등이 렌즈에 부착되어 있다고 판정한 경우, 사람검지기능이 검지불능상태에 있다고 판정한다. 물체검지장치(20)로서의 물체검출센서의 출력에 근거하여 사람의 존재여부를 판정하는 구성에서는, 예를 들면, 소정시간에 걸친 물체검출센서의 출력에 근거하여 사람검지기능의 작동상태를 판정해도 된다. 구체적으로는, 소정시간에 걸쳐 물체검출센서의 출력이 계속적으로 소정의 임계값 이상에서 유지된 경우, 사람검지기능이 검지불능상태에 있다고 판정해도 된다. 또한, 작동상태판정부(33)는, 대기압센서, 기온센서, 조도센서, 습도센서, 측위센서 등의 출력에 근거하여, 또는, 통신장치를 통하여 수신한 기상정보 등의 각종 정보에 근거하여 사람검지기능의 작동상태를 판정해도 된다.
여기에서 도 3을 참조하여, 제어장치(30)가 물체검지기능의 작동상태를 판정하는 처리(이하, "상태판정처리"라고 함)에 대하여 설명한다. 도 3은 상태판정처리의 플로차트이다. 제어장치(30)는, 쇼벨의 가동 중에 반복하여 이 상태판정처리를 실행한다.
먼저, 제어장치(30)의 작동상태판정부(33)는, 물체검지기능에 관한 정보를 취득한다(스텝 ST1). 물체검지기능에 관한 정보는, 예를 들면, 물체검지장치(20)로서의 카메라가 촬상한 입력화상, 물체검지장치(20)로서의 물체검출센서의 출력, 대기압센서, 기온센서, 조도센서, 습도센서, 측위센서 등의 출력, 통신장치를 통하여 수신한 기상정보 등을 포함한다.
그 후, 작동상태판정부(33)는, 물체를 검지할 수 없을 우려가 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST2). 작동상태판정부(33)는, 예를 들면, 비, 안개 등에 의하여 시야가 불량해져 있는 경우, 옥내작업, 야간작업 등에서의 조도부족에 의하여 시야가 불량해져 있는 경우에 물체를 검지할 수 없을 우려가 있다고 판정한다. 카메라의 출력에 근거하여 물체를 검지하는 구성에서는, 예를 들면, 카메라의 렌즈에 진흙, 눈, 빗방울 등이 부착되어 있는 경우에, 물체를 검지할 수 없을 우려가 있다고 판정한다. 물체검출센서의 출력에 근거하여 물체를 검지하는 구성에서는, 예를 들면, 적외선센서의 발광부 또는 수광부에 진흙, 눈, 빗방울 등이 부착되어 있는 경우에 물체를 검지할 수 없을 우려가 있다고 판정한다. 밀리파센서의 출력에 근거하여 물체의 존재여부를 판정하는 구성에서는, 외부전파가 강하고 노이즈가 큰 경우에 물체를 검지할 수 없을 우려가 있다고 판정한다.
물체를 검지할 수 없을 우려가 있다고 판정한 경우(스텝 ST2의 YES), 작동상태판정부(33)는, 물체검지기능의 작동상태가 검지불능상태라고 판정한다(스텝 ST3).
한편, 물체를 검지할 수 없을 우려가 없다고 판정한 경우(스텝 ST2의 YES), 즉, 물체를 검지할 수 있다고 판정한 경우, 작동상태판정부(33)는, 물체검지기능의 작동상태가 검지가능상태라고 판정한다(스텝 ST4).
이와 같이 하여, 제어장치(30)는, 쇼벨의 가동 중, 물체검지기능의 작동상태의 판정을 반복하여 실행한다.
또한, 작동상태판정부(33)는, 사람검지기능의 작동상태를 쇼벨의 조작자가 구별할 수 있도록 표시한다. 예를 들면, 작동상태판정부(33)는, 사람검지기능의 작동상태를 나타내는 작동상태표시영역의 표시양태를 현재의 작동상태에 따라 바꿈으로써 사람검지기능의 현재의 작동상태를 조작자가 분별할 수 있도록 표시한다. 구체적으로는, 작동상태판정부(33)는, 사람검지기능의 작동상태를 나타내는 색의 차이로 특징지어지는 작동상태표시영역을 이용하여 사람검지기능의 현재의 작동상태를 표시한다. 작동상태표시영역은, 예를 들면, 화상생성부(32)가 생성한 출력화상의 상에 중첩표시된다. 그리고, 작동상태표시영역은, 예를 들면, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태에 있을 때에 제1 색(예를 들면 적색)으로 전부 칠해지고, 사람검지기능의 작동상태가 검지가능상태에 있을 때에 제2 색(예를 들면 녹색)으로 전부 칠해진다.
사람검지기능의 작동상태는, 모양의 차이로 특징지어져도 된다. 예를 들면, 작동상태표시영역은, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태에 있을 때에 제1 색(예를 들면 적색)의 제1 모양(예를 들면 도트패턴)으로 전부 칠해지고, 사람검지기능의 작동상태가 검지가능상태에 있을 때에 제2 색(예를 들면 녹색)의 제2 모양(예를 들면 사선패턴)으로 전부 칠해져도 된다. 다만, 제1 색과 제2 색은 동일한 색이어도 된다.
또는, 사람검지기능의 작동상태는, 표시/비표시의 차이로 특징지어져도 된다. 예를 들면, 작동상태표시영역은, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태에 있을 때에 제1 색(예를 들면 적색)으로 전부 칠해지고, 사람검지기능의 작동상태가 검지가능상태에 있을 때에 비표시(현재의 표시상태의 유지)로 되어도 된다.
또는, 사람검지기능의 작동상태는, 점등/점멸의 차이로 특징지어져도 된다. 예를 들면, 작동상태표시영역은, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태에 있을 때에 제1 색(예를 들면 적색)으로 전부 칠해진 상태에서 점등하고, 사람검지기능의 작동상태가 검지가능상태에 있을 때에 제2 색(예를 들면 녹색)으로 전부 칠해진 상태에서 점멸해도 된다. 다만, 제1 색과 제2 색은 동일한 색이어도 된다.
또는, 사람검지기능의 작동상태는, 텍스트(문자정보), 아이콘화상 등의 차이로 특징지어져도 된다. 예를 들면, 작동상태표시영역은, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태에 있을 때에 검지불능상태를 나타내는 아이콘화상과 함께 "검지불능"의 텍스트를 표시하고, 사람검지기능의 작동상태가 검지가능상태에 있을 때에 검지가능상태를 나타내는 아이콘화상과 함께 "검지가능"의 텍스트를 표시해도 된다. 텍스트 또는 아이콘화상 중 어느 하나를 표시하는 것만이어도 된다.
사람검지기능의 작동상태가 검지준비상태에 있을 때에 제3 색(예를 들면 황색)으로 전부 칠해져도 된다. 또는, 작동상태표시영역은, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태에 있을 때에 제1 색(예를 들면 적색)의 제1 패턴(예를 들면 사선패턴)으로 전부 칠해지고, 사람검지기능의 작동상태가 검지준비상태에 있을 때에 제1 색(예를 들면 적색)의 제2 패턴(예를 들면 도트패턴)으로 전부 칠해져도 된다. 검지불능상태 및 검지준비상태에 대하여 동일한 제1 색을 이용하는 이유는, 검지불능상태 및 검지준비상태는 어느 쪽도 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 상태인 점에서 공통되기 때문이다.
이와 같이, 작동상태판정부(33)는, 작동상태표시영역의 표시양태(색, 모양, 표시/비표시, 점등/점멸 등)를 현재의 작동상태에 따라 바꿈으로써 사람검지기능의 현재의 작동상태를 조작자가 구별할 수 있도록 표시한다.
여기에서 도 4a~도 4c를 참조하여, 사람검지기능의 작동상태의 표시예에 대하여 설명한다. 도 4a는 사람검지기능이 검지불능상태일 때의 출력화상의 일례를 나타내고, 도 4b는 사람검지기능이 검지가능상태일 때의 출력화상의 일례를 나타낸다. 도 4c는, 사람검지기능이 검지가능상태일 때의 출력화상의 다른 일례를 나타낸다. 도 4a~도 4c에서는, 출력화상은 표시장치(14)의 화면에 표시된 상태로 나타나고 있다. 도 5~도 8에 있어서도 마찬가지이다.
도 4a~도 4c에 나타내는 바와 같이, 출력화상은, CG화상(G1), 주위화상영역(G2), 작동상태표시영역(G3), 및 텍스트표시영역(G4)을 포함한다. 주위화상영역(G2)은, 원경화상부분(G2a) 및 근경화상부분(G2b)을 포함한다. 원경화상부분(G2a)은, 쇼벨의 상방에 있는 가상시점에서 원방을 보았을 때의 경치를 비춘다. 근경화상부분(G2b)은, 쇼벨의 근방을 쇼벨의 상방에 있는 가상시점에서 보았을 때의 경치를 비춘다.
CG화상(G1)은, 쇼벨을 바로 위에서 보았을 때의 형상을 나타내는 컴퓨터그래픽화상이다. 본 실시예에서는, CG화상(G1)은, 출력화상의 중앙부에 배치되어 있다.
주위화상영역(G2)은, 도 4a 및 도 4b에서는, 백카메라(20B), 좌측카메라(20L), 및 우측카메라(20R)의 각각이 촬상한 입력화상에 근거하여 생성되는 주위화상을 표시하는 카메라화상영역이다. 도 4c에 있어서의 주위화상영역(G2)은, 백카메라(20B) 및 우측카메라(20R)의 각각이 촬상한 입력화상에 근거하여 생성되는 주위화상을 표시하는 카메라화상영역이다. 본 실시예에서는, 주위화상영역(G2)은, CG화상(G1)의 주위를 둘러싸도록 배치되어, 마치 바로 위에서 본 쇼벨 근방의 근경화상부분(G2b)과 옆에서 본 원방의 원경화상부분(G2a)을 포함한다.
작동상태표시영역(G3)은, 사람검지기능의 작동상태를 색으로 특징지어 표시하는 영역이며, 주위화상영역(G2)의 윤곽의 일부를 따르도록 배치된다. 구체적으로는, 도 4a 및 도 4b에 있어서의 주위화상영역(G2)은, CG화상(G1)의 우방, 좌방, 및 후방의 3방향을 둘러싸는 대략 270도의 부분원을 형성하도록 배치된다. 그리고, 작동상태표시영역(G3)은, 주위화상영역(G2)의 외측윤곽선을 따라 대략 270도의 원호형상을 형성하도록 배치된다. 도 4c에 있어서의 주위화상영역(G2)은, CG화상(G1)의 우방 및 후방의 2방향을 둘러싸는 대략 180도의 부분원을 형성하도록 배치된다. 그리고, 작동상태표시영역(G3)은, 주위화상영역(G2)의 외측윤곽선을 따라 대략 180도의 원호형상을 형성하도록 배치된다.
또한, 출력화상에 있어서의 주위화상영역(G2)과 작동상태표시영역(G3)의 위치관계는, 쇼벨과 물체검지시스템(50)의 검지범위의 위치관계에 대응한다. 예를 들면, 주위화상영역(G2)의 윤곽의 일부를 따른 작동상태표시영역(G3)의 길이는 검지범위의 폭(예를 들면 수평폭)을 나타내고, CG화상(G1)에서 본 작동상태표시영역(G3)의 방향은, 쇼벨에 대한 검지범위의 방향을 나타낸다. 또는, 출력화상의 중심(부분원형상의 주위화상영역(G2)의 중심)에서 본 작동상태표시영역(G3)의 방향은, 쇼벨에 대한 검지범위의 방향을 나타낸다. 도 4a 및 도 4b에 나타내는 예는, CG화상(G1)의 좌방, 후방, 및 우방을 커버하는 대략 270도의 원호형상의 작동상태표시영역(G3)을 표시함으로써, 쇼벨의 좌방, 후방, 및 우방으로 대략 270도의 폭의 검지범위가 설정되어 있는 것을 나타낸다. 도 4c에 나타내는 예는, CG화상(G1)의 후방 및 우방을 커버하는 대략 180도의 원호형상의 작동상태표시영역(G3)을 표시함으로써, 쇼벨의 후방 및 우방으로 대략 180도의 폭의 검지범위가 설정되어 있는 것을 나타낸다.
다만, 작동상태표시영역(G3)은, 바람직하게는, 주위화상영역(G2)(특히 쇼벨 근방의 화상의 부분)과 겹치지 않도록 표시된다. 즉, 작동상태표시영역(G3)은, 바람직하게는, 주위화상영역(G2)과는 다른 장소에 있다. 중복부분의 카메라화상이 보이기 어려워지거나 또는 안보이게 되는 것을 방지하기 위해서이다. 또한, 작동상태표시영역(G3)은, 바람직하게는, 가능한 한 크게 표시되도록 배치된다. 사람검지기능의 작동상태를 쇼벨의 조작자가 용이하게 인식할 수 있도록 하기 위해서이다.
텍스트표시영역(G4)은, 각종 정보를 텍스트표시하는 영역이다. 본 실시예에서는, 텍스트표시영역(G4)은, 출력화상의 우측하단모서리에서 또한 작동상태표시영역(G3)의 외측에 배치되고, 사람검지기능의 작동상태를 텍스트표시하고 있다. 다만, 텍스트표시영역(G4)은, 출력화상의 좌측하단모서리, CG화상(G1)의 상 등, 다른 위치에 배치되어도 된다. 또한, 텍스트표시영역(G4)은, 작동상태표시영역(G3) 내에 통합되어도 되고, 생략되어도 된다.
도 4a의 오염화상(G5)은, 좌측카메라(20L)의 렌즈에 부착된 진흙의 화상이다. 오염화상(G5)이 원인으로 사람검지기능이 검지불능상태라고 판정되었을 때, 작동상태표시영역(G3) 및 텍스트표시영역(G4)은 적색으로 전부 칠해진다. 도 4a의 사선영역은 적색으로 전부 칠해진 상태를 나타낸다. 또한, 사람검지기능이 검지가능상태라고 판정되었을 때, 작동상태표시영역(G3) 및 텍스트표시영역(G4)은, 도 4b에 나타내는 바와 같이 녹색으로 전부 칠해진다. 도 4b의 백색 영역은 녹색으로 전부 칠해진 상태를 나타낸다.
이 구성에 의하여, 물체검지시스템(50)은, 물체검지시스템(50)의 검지범위가 쇼벨의 좌방, 우방, 및 후방의 3방향을 커버하는 것을 쇼벨의 조작자에게 직감적으로 인식시킬 수 있다. 또한, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태인지 검지가능상태인지를 쇼벨의 조작자에게 순식간에 인식시킬 수 있다.
다음으로 도 5~도 7을 참조하여, 사람검지기능의 작동상태의 다른 표시예에 대하여 설명한다. 도 5~도 7은 사람검지기능의 일부가 검지불능상태일 때의 출력화상의 일례를 나타낸다.
도 5~도 7의 예에서는, 작동상태판정부(33)는, 좌측카메라(20L), 우측카메라(20R), 및 백카메라(20B)의 각각이 촬상한 입력화상에 근거하여 좌방검지범위, 우방검지범위, 및 후방검지범위의 각각에 관한 사람검지기능의 작동상태를 개별적으로 판정한다. 이로 인하여, 작동상태표시영역(G3)은, 좌측작동상태표시영역(G3L), 우측작동상태표시영역(G3R), 및 후방작동상태표시영역(G3B)으로 분할되어 있다.
좌측작동상태표시영역(G3L)은, 좌측카메라(20L)가 촬상한 입력화상에 근거하여 판정되는 좌방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태를 표시한다. 우측작동상태표시영역(G3R)은, 우측카메라(20R)가 촬상한 입력화상에 근거하여 판정되는 우방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태를 표시한다. 후방작동상태표시영역(G3B)은, 백카메라(20B)가 촬상한 입력화상에 근거하여 판정되는 후방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태를 표시한다.
도 5의 작동상태표시영역(G3)은, 도 4a의 작동상태표시영역(G3)과 마찬가지로, 주위화상영역(G2)의 외측윤곽선을 따라 대략 270도의 원호형상을 형성하도록 배치되어 있다. 그리고, 좌측작동상태표시영역(G3L), 우측작동상태표시영역(G3R), 및 후방작동상태표시영역(G3B)으로 3등분되어 있다. 또한, 좌측작동상태표시영역(G3L) 및 우측작동상태표시영역(G3R)은 녹색으로 전부 칠해지고, 후방작동상태표시영역(G3B)은 적색으로 전부 칠해져 있다. 텍스트표시영역(G4)은, 텍스트메시지 "후방사람검지불능"을 표시하여, 후방검지범위에 침입하는 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 취지를 쇼벨의 조작자에게 통지하고 있다. 이와 같이, 도 5는, 백카메라(20B)의 렌즈에 부착된 오염화상(G5)이 원인으로 후방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태가 되어 있는 것을 나타내고 있다.
도 6의 작동상태표시영역(G3)은, 주위화상영역(G2)의 내측윤곽선을 따라 CG화상(G1)의 좌방, 우방, 및 후방의 3방향을 둘러싸도록(직사각형의 3변을 구성하도록) 배치되어 있다. 그리고, 좌변을 구성하는 좌측작동상태표시영역(G3L), 우변을 구성하는 우측작동상태표시영역(G3R), 및, 바닥변을 구성하는 후방작동상태표시영역(G3B)으로 분할되어 있다. 또한, 좌측작동상태표시영역(G3L) 및 후방작동상태표시영역(G3B)은 녹색으로 전부 칠해지고, 우측작동상태표시영역(G3R)은 적색으로 전부 칠해져 있다. 텍스트표시영역(G4)은, 텍스트메시지 "우방사람검지불능"을 표시하여, 우방검지범위에 침입하는 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 취지를 쇼벨의 조작자에게 통지하고 있다. 이와 같이, 도 6은, 우측카메라(20R)의 렌즈에 부착된 오염화상(G5)이 원인으로 우방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태가 되어 있는 것을 나타내고 있다.
도 7의 작동상태표시영역(G3)은, 주위화상영역(G2)의 외측윤곽선을 따르는 대략 270도의 범위에 걸쳐 출력화상에 있어서의 주위화상영역(G2)의 외측전체를 메우도록 배치되어 있다. 그리고, 좌측작동상태표시영역(G3L), 우측작동상태표시영역(G3R), 및 후방작동상태표시영역(G3B)으로 분할되어 있다. 또한, 후방작동상태표시영역(G3B) 및 우측작동상태표시영역(G3R)은 녹색으로 전부 칠해지고, 좌측작동상태표시영역(G3L)은 적색으로 전부 칠해져 있다. 텍스트표시영역은, 좌측작동상태표시영역(G3L)에 통합된 상태에서 텍스트메시지 "좌방사람검지불능"을 표시하여, 좌방검지범위에 침입하는 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 취지를 쇼벨의 조작자에게 통지하고 있다. 이와 같이, 도 7은, 좌측카메라(20L)의 렌즈에 부착된 오염화상(G5)이 원인으로 좌방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태가 되어 있는 것을 나타내고 있다.
상술한 바와 같은 구성에 의하여, 물체검지시스템(50)은, 물체검지시스템(50)의 검지범위가 쇼벨의 좌방, 우방, 및 후방의 3방향을 커버하는 것을 쇼벨의 조작자에게 직감적으로 인식시킬 수 있다. 또한, 쇼벨의 좌방검지범위, 우방검지범위, 및 후방검지범위의 각각에 관한 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태인지 검지가능상태인지를 개별적으로 쇼벨의 조작자에게 인식시킬 수 있다.
다음으로 도 8을 참조하여, 사람검지기능의 작동상태의 또 다른 표시예에 대하여 설명한다. 도 8은, 스루화상영역(G2B)을 포함하는 출력화상을 나타낸다. 스루화상영역(G2B)은, 백카메라(20B)가 촬상한 입력화상만을 사용하여 시점변환처리를 실시하지 않고 생성된 스루화상을 표시하는 카메라화상영역이다.
도 8의 작동상태표시영역(G3)은, 스루화상영역(G2B)의 외측윤곽선의 직선부분인 상변을 따르도록 배치된 제1 후방작동상태표시영역(G3B1)과, 스루화상영역(G2B)의 외측윤곽선의 직선부분인 하변을 따르도록 배치된 제2 후방작동상태표시영역(G3B2)으로 구성된다. 어느 하나의 일방이 생략되어도 된다.
도 8의 예에서는, 백카메라(20B)의 렌즈에 부착된 오염화상(G5)이 원인으로 백카메라(20B)에 관한 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태가 되어 있기 때문에, 제1 후방작동상태표시영역(G3B1) 및 제2 후방작동상태표시영역(G3B2)은 적색으로 전부 칠해져 있다. 텍스트표시영역은, 제1 후방작동상태표시영역(G3B1)에 통합된 상태에서 텍스트메시지 "후방사람검지불능"을 표시하여, 후방검지범위에 침입하는 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 취지를 쇼벨의 조작자에게 통지하고 있다. 이와 같이, 도 8은, 백카메라(20B)의 렌즈에 부착된 오염화상(G5)이 원인으로 후방검지범위에 관한 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태가 되어 있는 것을 나타내고 있다.
이 구성에 의하여, 물체검지시스템(50)은, 스루화상을 표시하고 있는 경우여도, 사람검지기능의 작동상태가 검지불능상태인지 검지가능상태인지를 쇼벨의 조작자에게 확실히 인식시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 장착된 카메라와, 표시장치(14)와, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에서 소정의 물체를 검지하는 물체검지장치(20)를 구비하고, 물체검지장치(20)를 이용한 물체검지기능의 작동상태가 표시장치(14)에 표시된다. 물체검지장치(20)는, 쇼벨 주변의 화상을 촬상하는 촬상장치(카메라)여도 되고, 초음파센서, 레이저레이더센서, 밀리파센서, 초전형 적외선센서, 볼로미터형 적외선센서, 적외선카메라 등의 물체검출센서여도 된다. 이 구성에 의하여, 물체를 검지할 수 없을 우려가 있을 때에 그 취지를 쇼벨의 조작자에게 전달할 수 있다.
표시장치(14)에 표시되는 화상은, 예를 들면, 제1 영역과, 제1 영역과는 다른 장소에 있는 제2 영역을 포함한다. 제1 영역은, 예를 들면, 카메라화상을 표시하고, 제2 영역은, 예를 들면, 물체검지기능의 작동상태를 표시한다. 일 실시예에서는, 제1 영역이 주위화상영역(G2)에 대응하고, 제2 영역이 작동상태표시영역(G3)에 대응한다. 이 구성에 의하여, 쇼벨의 조작자는, 제2 영역을 봄으로써, 물체검지기능이 물체를 검지할 수 없을 우려가 있는지 여부를 인식할 수 있다.
물체검지기능의 작동상태는, 예를 들면, 검지가능상태 및 검지불능상태를 포함한다. 그리고, 제2 영역에 표시되는 물체검지기능의 작동상태의 각각은 표시양태가 다르다. 표시양태의 차이는, 색의 차이, 모양의 차이, 표시/비표시의 차이, 점등/점멸의 차이를 포함한다. 이 구성에 의하여, 쇼벨의 조작자는, 제2 영역의 표시양태의 차이에 근거하여, 물체검지기능이 물체를 검지할 수 없을 우려가 있는지 여부를 용이하게 인식할 수 있다.
표시장치(14)에 표시되는 화상은, 예를 들면, 카메라화상을 표시하는 카메라화상영역을 포함한다. 이 경우, 표시장치(14)는, 예를 들면, 카메라화상영역의 윤곽의 일부를 따르는 작동상태표시영역(G3)의 표시양태를 바꿈으로써 물체검지기능의 작동상태를 표시한다. 또한, 표시장치(14)에 표시되는 화상은, 쇼벨의 컴퓨터그래픽화상인 CG화상(G1)을 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 카메라화상은, 쇼벨의 주위를 위에서 본 주위화상을 포함한다. 그리고, 카메라화상영역의 윤곽의 일부를 따른 작동상태표시영역(G3)의 길이는 검지범위의 폭을 나타낸다. 검지범위는, 바람직하게는, 미리 설정되어 있는 범위이며, 예를 들면, 카메라의 촬상범위에 포함되는 공간이다. 검지범위는, 카메라의 촬상범위에 상당하는 공간이어도 되고, 카메라의 촬상범위에 포함되는 공간 중, 쇼벨의 선회축으로부터 소정거리범위 내의 공간이어도 된다. 컴퓨터그래픽화상에서 본 작동상태표시영역(G3)의 방향은, 바람직하게는, 쇼벨에 대한 검지범위의 방향을 나타낸다. 이 화면구성에 의하여, 쇼벨의 조작자는, 검지범위가 쇼벨의 주위에 어떻게 배치되고, 어느 검지범위에서 물체를 검지할 수 없을 우려가 있는지를 용이하게 인식할 수 있다.
상술한 바와 같이, 카메라화상이 쇼벨의 주위를 위에서 본 주위화상을 포함하고, 카메라화상영역의 윤곽의 일부를 따른 작동상태표시영역(G3)의 길이가 검지범위의 폭을 나타내는 경우, 표시장치(14)에 표시되는 화상의 중심에서 본 작동상태표시영역(G3)의 방향은, 바람직하게는, 쇼벨에 대한 검지범위의 방향을 나타낸다. 이 화면구성에 의하여, 쇼벨의 조작자는, 어느 방향으로 어떠한 폭의 검지범위가 설정되어 있는지를 용이하게 인식할 수 있다.
카메라화상영역의 외측윤곽선은, 예를 들면 도 8에 나타내는 바와 같이, 직선부분을 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 작동상태표시영역(G3)은, 예를 들면, 카메라화상영역(스루화상영역(G2B))의 외측윤곽선의 직선부분을 따르도록 배치된다. 이 화면구성에 의하여, 카메라화상이 1대의 단안카메라의 입력화상에만 근거하는 스루화상이어도, 쇼벨의 조작자는, 물체검지기능의 작동상태를 용이하게 인식할 수 있다.
검지범위는, 복수의 부분검지범위로 구성되어 있어도 된다. 부분검지범위는, 예를 들면, 좌측카메라(20L)의 촬상범위(CL)에 포함되는 공간인 쇼벨의 좌방에 있는 좌방검지범위, 백카메라(20B)의 촬상범위(CB)에 포함되는 공간인 쇼벨의 후방에 있는 후방검지범위, 우측카메라(20R)의 촬상범위(CR)에 포함되는 공간인 쇼벨의 우방에 있는 우방검지범위 등이다. 이 경우, 표시장치(14)는, 복수의 부분검지범위의 각각에 관한 물체검지기능의 작동상태를 개별적으로 표시해도 된다. 이 구성에 의하여, 쇼벨의 조작자는, 검지범위마다 물체를 검지할 수 없을 우려가 있는지 여부를 인식할 수 있다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 장착된 카메라와, 카메라가 촬상한 화상으로부터 출력화상을 생성하는 제어장치(30)와, 출력화상을 표시하는 표시장치(14)와, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에 침입한 사람을 검지하는 사람검지수단을 구비하고 있어도 된다. 사람검지수단은, 예를 들면, 카메라, 물체검출센서 등이다. 이 구성에서는, 쇼벨은, 출력화상에 있어서, 사람검지수단에 의한 사람검지기능의 작동상태를 표시한다. 이로 인하여, 쇼벨의 조작자는, 사람검지기능이 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는지 여부를 인식할 수 있다. 이 구성에 있어서도, 사람검지기능의 작동상태는, 예를 들면, 검지가능상태 및 검지불능상태를 포함한다. 그리고, 출력화상은, 제1 영역과, 제1 영역과는 다른 장소에 있는 제2 영역을 포함한다. 제2 영역은, 예를 들면, 사람검지기능의 작동상태를 표시한다. 제2 영역에 표시되는 사람검지기능의 작동상태의 각각은 표시양태가 다르다. 표시양태의 차이는, 색의 차이, 모양의 차이, 표시/비표시의 차이, 점등/점멸의 차이 등을 포함한다. 이 구성에 의하여, 사람을 검지할 수 없을 우려가 있을 때에 그 취지를 쇼벨의 조작자에게 전달할 수 있다.
표시장치(14)는, 물체검지기능의 작동상태를 문자정보로 표시해도 된다. 이로써, 쇼벨의 조작자는, 물체검지기능이 물체를 검지할 수 없을 우려가 있는지 여부를 더 용이하게 인식할 수 있다.
카메라화상영역의 가장자리는 곡선부분을 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 작동상태표시영역(G3)은, 카메라화상영역의 가장자리를 따른 곡선부분을 포함하고 있어도 된다. 예를 들면, 카메라화상영역으로서의 주위화상영역(G2)은, 도 4a 및 도 4b에 나타내는 바와 같이, CG화상(G1)의 우방, 좌방, 및 후방의 3방향을 둘러싸는 대략 270도의 부분원을 형성하도록 배치되어 있어도 된다. 그리고, 작동상태표시영역(G3)은, 주위화상영역(G2)의 외측윤곽선을 따라 대략 270도의 원호형상을 형성하도록 배치되어 있어도 된다. 이 화면구성에 의하여, 쇼벨의 조작자는, 주위 360도 중 어느 정도의 각도범위가 검지범위에 의하여 커버되고 있는지를 직감적으로 인식할 수 있다.
이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 상술한 바와 같은 특정의 실시예에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.
예를 들면, 상술한 실시예에서는, 좌측작동상태표시영역(G3L), 후방작동상태표시영역(G3B), 및 우측작동상태표시영역(G3R)의 각각은, 연속하는 하나의 작동상태표시영역(G3)의 일부로서 구성되어 있다. 그러나, 본 발명은 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 좌측작동상태표시영역(G3L), 후방작동상태표시영역(G3B), 및 우측작동상태표시영역(G3R)의 각각은 독립된 불연속영역이어도 된다.
또한, 상술한 실시예에 있어서, 쇼벨은, 사람을 검지하는 물체검지시스템(50)을 탑재하지만, 차량, 작업기계, 동물 등의 사람 이외의 물체를 검지하는 물체검지시스템을 탑재하고 있어도 된다.
또한, 물체검지시스템(50)은, 1대, 2대, 또는 4대 이상의 카메라가 촬상한 1 또는 복수의 입력화상에 근거하여 좌방검지범위, 우방검지범위, 및 후방검지범위의 각각에 관한 사람검지기능의 작동상태를 개별적으로 판정해도 된다.
본원은, 2016년 7월 5일에 출원한 일본 특허출원 2016-133409호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 전체내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1…하부주행체
2…선회기구
3…상부선회체
4…붐
5…암
6…버킷
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…캐빈
14…표시장치
15…실내경보기
20…물체검지장치
20B…백카메라
20L…좌측카메라
20R…우측카메라
30…제어장치
31…사람검지부
32…화상생성부
33…작동상태판정부
50…물체검지시스템

Claims (17)

  1. 하부주행체와,
    상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와,
    상기 상부선회체에 장착된 촬상장치와,
    표시장치를 구비하고,
    상기 표시장치에 표시되는 화상은, 제1 영역과, 제1 영역과는 다른 장소에 있는 제2 영역을 포함하고,
    상기 제2 영역에는, 상기 촬상장치를 이용한 물체검지기능의 적어도 2개의 작동상태가 표시되며,
    상기 제2 영역에 표시되는 상기 물체검지기능의 작동상태의 각각은 표시양태가 다르고,
    상기 제2 영역의 표시양태의 차이는, 색의 차이, 모양의 차이, 및 점등/점멸의 차이 중 적어도 하나인, 쇼벨.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 영역에는, 상기 촬상장치가 촬상한 화상이 표시되는, 쇼벨.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 물체검지기능의 작동상태는, 복수의 작동상태 중 검지준비상태, 검지가능상태 및 검지불능상태 중 적어도 2개인, 쇼벨.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 검지불능상태는, 비 혹은 안개에 의하여 시야가 불량해져 있는 상태, 또는, 옥내작업 혹은 야간작업에서의 조도부족에 의하여 시야가 불량해져 있는 상태에 상당하는, 사람을 검지할 수 없을 우려가 있는 상태를 포함하는, 쇼벨.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 영역은, 상기 제1 영역의 윤곽의 적어도 일부를 따르는, 쇼벨.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시장치에 표시되는 화상은, 쇼벨의 컴퓨터그래픽화상을 포함하고,
    상기 촬상장치가 촬상한 화상은, 쇼벨의 주위를 위에서 본 주위화상을 포함하며,
    상기 제2 영역의 표시양태는, 상기 물체검지기능의 작동상태의 변화에 따라서 바뀌고,
    상기 제2 영역의 길이는, 상기 물체검지기능에 관한 검지범위의 폭에 대응하며,
    쇼벨의 컴퓨터그래픽화상에서 본 상기 제2 영역의 방향은, 상기 물체검지기능에 관한 검지범위의 방향에 대응하는, 쇼벨.
  7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 촬상장치가 촬상한 화상은, 쇼벨의 주위를 위에서 본 주위화상을 포함하며,
    상기 제2 영역의 표시양태는, 상기 물체검지기능의 작동상태의 변화에 따라서 바뀌고,
    상기 제2 영역의 길이는, 상기 물체검지기능에 관한 검지범위의 폭에 대응하며,
    상기 표시장치에 표시되는 화상의 중심으로부터 본 상기 제2 영역의 방향은, 상기 물체검지기능에 관한 검지범위의 방향에 대응하는, 쇼벨.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 영역의 윤곽은 직선부분 또는 곡선부분을 포함하고,
    상기 제2 영역의 표시양태는, 상기 물체검지기능의 작동상태의 변화에 따라서 바뀌며,
    상기 제2 영역은, 상기 제1 영역의 상기 윤곽의 직선부분 또는 곡선부분을 따르도록 배치되는, 쇼벨.
  9. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 영역의 윤곽은 곡선부분을 포함하고,
    상기 제2 영역의 표시양태는, 상기 물체검지기능의 작동상태의 변화에 따라서 바뀌며,
    상기 제2 영역은, 상기 제1 영역의 윤곽을 따르는 곡선부분을 포함하는, 쇼벨.
  10. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 촬상장치가 촬상한 화상은, 쇼벨의 주위를 위에서 본 주위화상을 포함하고,
    상기 주위화상은, 근경화상부분과 원경화상부분을 포함하고, 또한, 상기 제1 영역에 표시되며,
    상기 제2 영역은, 상기 원경화상부분을 따라서 배치되는, 쇼벨.
  11. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체검지기능은, 상기 촬상장치로서의 복수의 카메라에 대응하는 복수의 촬상범위의 각각에 대응지어지고,
    상기 제2 영역은, 복수의 카메라 중 1개가 촬상한 화상이 표시되어 있을 때, 표시되어 있는 복수의 카메라 중 1개가 촬상한 화상의 상변 및 하변 중 적어도 일방의 외측에 배치되는, 쇼벨.
  12. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 촬상장치가 촬상한 화상은, 쇼벨의 주위를 위에서 본 주위화상을 포함하고,
    상기 주위화상은, 상기 제1 영역과는 다른 장소에 있는 상기 제2 영역의 외측에 배치되는, 쇼벨.
  13. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체검지기능에 관한 검지범위는, 복수의 부분검지범위로 구성되고,
    상기 표시장치는, 상기 복수의 부분검지범위의 각각에 관한 상기 물체검지기능의 작동상태를 개별적으로 표시하는, 쇼벨.
  14. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 촬상장치로서의 카메라가 촬상한 화상으로부터 출력화상을 생성하는 제어장치와,
    쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에 침입한 사람을 검지하는 사람검지수단을 구비하고,
    상기 표시장치에 표시되는 상기 출력화상에 있어서, 상기 사람검지수단에 의한 사람검지기능의 작동상태가 표시되는, 쇼벨.
  15. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시장치는, 상기 물체검지기능의 작동상태를 문자정보 또는 아이콘화상으로 표시하는, 쇼벨.
  16. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체검지기능의 작동상태는, 상기 촬상장치로서의 카메라가 촬상한 화상, 상기 카메라와는 별도의 센서가 취득한 정보, 또는, 상기 카메라가 촬상한 화상과 상기 센서가 취득한 정보에 기초하여 판정되는, 쇼벨.
  17. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체검지기능은, 쇼벨의 주위에 설정된 소정의 검지범위 내에서 소정의 물체를 검지하는 기능이며,
    상기 소정의 검지범위는, 버킷이 도달 가능한 범위, 또는 쇼벨의 선회축으로부터 소정거리의 범위인, 쇼벨.
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