JP6812432B2 - ショベル - Google Patents
ショベル Download PDFInfo
- Publication number
- JP6812432B2 JP6812432B2 JP2018526335A JP2018526335A JP6812432B2 JP 6812432 B2 JP6812432 B2 JP 6812432B2 JP 2018526335 A JP2018526335 A JP 2018526335A JP 2018526335 A JP2018526335 A JP 2018526335A JP 6812432 B2 JP6812432 B2 JP 6812432B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- excavator
- region
- detection function
- operating state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 252
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 20
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 4
- 239000003610 charcoal Substances 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/174—Segmentation; Edge detection involving the use of two or more images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
- B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/188—Capturing isolated or intermittent images triggered by the occurrence of a predetermined event, e.g. an object reaching a predetermined position
Description
Claims (17)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置に表示される画像は、第1領域と、該第1領域とは異なる場所にある第2領域とを含み、
前記第2領域には、前記撮像装置を用いた物体検知機能の少なくとも2つの作動状態が表示され、
前記第2領域に表示される前記物体検知機能の作動状態のそれぞれは表示態様が違い、
前記第2領域の表示態様の違いは、色の違い、模様の違い、及び、点灯/点滅の違いの少なくとも1つである、
ショベル。 - 前記第1領域には、前記撮像装置が撮像した画像が表示される、
請求項1に記載のショベル。 - 前記物体検知機能の作動状態は、複数の作動状態のうちの検知準備状態、検知可能状態及び検知不能状態の少なくとも2つである、
請求項1に記載のショベル。 - 前記検知不能状態は、雨若しくは霧により視界不良となっている状態、又は、屋内作業若しくは夜間作業での照度不足により視界不良となっている状態といった、人を検知できないおそれがある状態を含む、
請求項3に記載のショベル。 - 前記第2領域は、前記第1領域の輪郭の少なくとも一部に沿う、
請求項1乃至4の何れかに記載のショベル。 - 前記表示装置に表示される画像は、ショベルのコンピュータグラフィック画像を含み、
前記撮像装置が撮像した画像は、ショベルの周囲を上から見た周囲画像を含み、
前記第2領域の表示態様は、前記物体検知機能の作動状態の変化に応じて変わり、
前記第2領域の長さは、前記物体検知機能に関する検知範囲の幅に対応し、
ショベルのコンピュータグラフィック画像から見た前記第2領域の方向は、前記物体検知機能に関する検知範囲の方向に対応する、
請求項1乃至5の何れかに記載のショベル。 - 前記撮像装置が撮像した画像は、ショベルの周囲を上方から見た周囲画像を含み、
前記第2領域の表示態様は、前記物体検知機能の作動状態の変化に応じて変わり、
前記第2領域の長さは、前記物体検知機能に関する検知範囲の幅に対応し、
前記表示装置に表示される画像の中心から見た前記第2領域の方向は、前記物体検知機能に関する検知範囲の方向に対応する、
請求項1乃至5の何れかに記載のショベル。 - 前記第1領域の縁は直線部分又は曲線部分を含み、
前記第2領域の表示態様は、前記物体検知機能の作動状態の変化に応じて変わり、
前記第2領域は、前記第1領域の前記縁の直線部分又は曲線部分に沿うように配置される、
請求項1乃至5の何れかに記載のショベル。 - 前記第1領域の縁は曲線部分を含み、
前記第2領域の表示態様は、前記物体検知機能の作動状態の変化に応じて変わり、
前記第2領域は、前記第1領域の縁に沿った曲線部分を含む、
請求項1乃至5の何れかに記載のショベル。 - 前記撮像装置が撮像した画像は、ショベルの周囲を上方から見た周囲画像を含み、
前記周囲画像は、近景画像部分と遠景画像部分とを含み、且つ、前記第1領域に表示され、
前記第2領域は、前記遠景画像部分に沿って配置される、
請求項1乃至9の何れかに記載のショベル。 - 前記物体検知機能は、前記撮像装置としての複数のカメラに対応する複数の撮像範囲のそれぞれに対応付けられ、
前記第2領域は、複数のカメラのうちの1つが撮像した画像が表示されているとき、該表示されている複数のカメラのうちの1つが撮像した画像の上辺及び下辺の少なくとも一方の外側に配置される、
請求項1乃至10の何れかに記載のショベル。 - 前記撮像装置が撮像した画像は、ショベルの周囲を上方から見た周囲画像を含み、
前記周囲画像は、前記第1領域とは異なる場所にある前記第2領域の外側に配置される、
請求項1乃至11の何れかに記載のショベル。 - 前記物体検知機能に関する検知範囲は、複数の部分検知範囲で構成され、
前記表示装置は、前記複数の部分検知範囲のそれぞれに関する前記物体検知機能の作動状態を個別に表示する、
請求項1乃至12の何れかに記載のショベル。 - 前記撮像装置としてのカメラが撮像した画像から出力画像を生成する制御装置と、
ショベルの周囲に設定された所定の検知範囲内へ侵入した人を検知する人検知手段と、を備え、
前記表示装置に表示される前記出力画像において、前記人検知手段による人検知機能の作動状態を表示する、
請求項1乃至13の何れかに記載のショベル。 - 前記表示装置は、前記物体検知機能の作動状態を文字情報又はアイコン画像で表示する、
請求項1乃至14の何れかに記載のショベル。 - 前記物体検知機能の作動状態は、前記撮像装置としてのカメラが撮像した画像、前記カメラとは別のセンサが取得した情報、又は、前記カメラが撮像した画像と前記センサが取得した情報に基づいて判定される、
請求項1乃至15の何れかに記載のショベル。 - 前記物体検知機能は、ショベルの周囲に設定された所定の検知範囲内で所定の物体を検知する機能であり、
前記所定の検知範囲は、バケットが到達可能な範囲、又は、ショベルの旋回軸から所定距離の範囲である、
請求項1乃至16の何れかに記載のショベル。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016133409 | 2016-07-05 | ||
JP2016133409 | 2016-07-05 | ||
PCT/JP2017/024123 WO2018008542A1 (ja) | 2016-07-05 | 2017-06-30 | ショベル |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018008542A1 JPWO2018008542A1 (ja) | 2019-04-18 |
JP6812432B2 true JP6812432B2 (ja) | 2021-01-13 |
Family
ID=60912829
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018526335A Active JP6812432B2 (ja) | 2016-07-05 | 2017-06-30 | ショベル |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10920403B2 (ja) |
EP (1) | EP3483349A4 (ja) |
JP (1) | JP6812432B2 (ja) |
KR (1) | KR102386846B1 (ja) |
CN (1) | CN109154154A (ja) |
WO (1) | WO2018008542A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6794879B2 (ja) * | 2017-03-10 | 2020-12-02 | 株式会社タダノ | 作業車両用の人物検知システムおよびこれを備える作業車両 |
JP2019153932A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | アイシン精機株式会社 | 汚れ報知装置 |
JP7070047B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2022-05-18 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式作業機械の旋回制御装置 |
JP7138521B2 (ja) * | 2018-09-12 | 2022-09-16 | 大阪瓦斯株式会社 | 物体検出センサ及び警報器 |
JP2020063569A (ja) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
JP2020125672A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-08-20 | 株式会社カナモト | 建設機械の安全装置 |
JP7111641B2 (ja) * | 2019-03-14 | 2022-08-02 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
CN113728141B (zh) * | 2019-04-26 | 2024-04-09 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
WO2021025123A1 (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-11 | 住友建機株式会社 | ショベル、情報処理装置 |
JP7479156B2 (ja) * | 2020-01-30 | 2024-05-08 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械、情報処理装置 |
US11840823B2 (en) | 2021-03-30 | 2023-12-12 | Darrell Cobb | Backhoe camera assembly |
JP2023019920A (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-09 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008179940A (ja) * | 2005-03-31 | 2008-08-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の周囲監視装置 |
JP2008232832A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Denso Corp | 干渉判定方法,fmcwレーダ |
JP4991384B2 (ja) * | 2007-05-08 | 2012-08-01 | 株式会社日立製作所 | 接近物検知装置及び接近物検知プログラム |
JP5227841B2 (ja) | 2009-02-27 | 2013-07-03 | 日立建機株式会社 | 周囲監視装置 |
WO2011158955A1 (ja) * | 2010-06-18 | 2011-12-22 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP5341044B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2013-11-13 | 日立建機株式会社 | 作業機械の表示システム |
JP5667638B2 (ja) * | 2010-10-22 | 2015-02-12 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周辺監視装置 |
FR2979901B1 (fr) * | 2011-09-09 | 2013-09-06 | Snecma | Procede de synchronisation des moteurs d'un avion |
JP5888956B2 (ja) * | 2011-12-13 | 2016-03-22 | 住友建機株式会社 | ショベル及び該ショベルの周囲画像表示方法 |
US20140340498A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-11-20 | Google Inc. | Using distance between objects in touchless gestural interfaces |
JP6386213B2 (ja) | 2013-05-16 | 2018-09-05 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP6214976B2 (ja) * | 2013-09-11 | 2017-10-18 | 住友建機株式会社 | 建設機械 |
US9317937B2 (en) * | 2013-12-30 | 2016-04-19 | Skribb.it Inc. | Recognition of user drawn graphical objects based on detected regions within a coordinate-plane |
JP6246014B2 (ja) * | 2014-02-18 | 2017-12-13 | クラリオン株式会社 | 外界認識システム、車両、及びカメラの汚れ検出方法 |
CA2863656C (en) * | 2014-04-25 | 2017-04-25 | Takeshi Kurihara | Surroundings monitoring system, work vehicle, and surroundings monitoring method |
CN105283777B (zh) * | 2014-04-25 | 2019-09-24 | 株式会社小松制作所 | 周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法 |
EP3154025B1 (en) * | 2014-06-03 | 2021-10-13 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Human detection system for construction machine |
WO2016013691A1 (ja) | 2015-10-15 | 2016-01-28 | 株式会社小松製作所 | 位置計測システム及び位置計測方法 |
-
2017
- 2017-06-30 WO PCT/JP2017/024123 patent/WO2018008542A1/ja unknown
- 2017-06-30 KR KR1020187032041A patent/KR102386846B1/ko active IP Right Grant
- 2017-06-30 EP EP17824147.7A patent/EP3483349A4/en active Pending
- 2017-06-30 JP JP2018526335A patent/JP6812432B2/ja active Active
- 2017-06-30 CN CN201780029804.6A patent/CN109154154A/zh active Pending
-
2018
- 2018-11-29 US US16/203,890 patent/US10920403B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102386846B1 (ko) | 2022-04-13 |
EP3483349A1 (en) | 2019-05-15 |
JPWO2018008542A1 (ja) | 2019-04-18 |
EP3483349A4 (en) | 2019-07-31 |
US10920403B2 (en) | 2021-02-16 |
WO2018008542A1 (ja) | 2018-01-11 |
KR20190022468A (ko) | 2019-03-06 |
US20190093317A1 (en) | 2019-03-28 |
CN109154154A (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6812432B2 (ja) | ショベル | |
JP6262068B2 (ja) | 車体近傍障害物報知システム | |
JP6251453B1 (ja) | 作業車両の周辺監視システム、作業車両、及び作業車両の周辺監視方法 | |
US9776566B2 (en) | Environment monitoring device for operating machinery | |
JP6346375B1 (ja) | 作業車両及び表示装置 | |
CA2863656C (en) | Surroundings monitoring system, work vehicle, and surroundings monitoring method | |
WO2017038123A1 (ja) | 車両の周囲監視装置 | |
JP4713600B2 (ja) | 建設機械用表示システム | |
JP2013253402A (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
WO2019189430A1 (ja) | 建設機械 | |
WO2001028250A1 (en) | Monitor camera, method of adjusting camera, and vehicle monitor system | |
JP7058582B2 (ja) | 作業機械 | |
JP2004343297A (ja) | 建設機械の周囲監視装置 | |
JP2014161087A (ja) | 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 | |
JP5949509B2 (ja) | 相互認識通知システム、および相互認識通知装置 | |
KR20170065738A (ko) | 헤드업 디스플레이 제어 장치 및 방법 | |
WO2021187082A1 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP2010234857A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP7462520B2 (ja) | 作業車両及び報知方法 | |
JP7329928B2 (ja) | 作業機械 | |
JP2022082487A (ja) | 周辺画像生成装置、表示制御方法 | |
JP2022156497A (ja) | 転圧機械 | |
JP2020158996A (ja) | アスファルトフィニッシャ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181129 |
|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20190617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200519 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6812432 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |