JP7462520B2 - 作業車両及び報知方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両及び報知方法に関する。

特許文献１に記載の作業車両の周囲監視システムは、周囲環境取得装置と、コントローラと、出力装置とを備える。周囲環境取得装置は、ダンプトラックの周囲に関する情報を取得する。コントローラは、周囲環境取得装置の検出領域内の非警報領域外で周囲物体が検出された場合、警報を出力する警報出力指示を出力装置に出力する。そして、出力装置は、警報出力指示に基づいて、ダンプトラックの運転者へ、ダンプトラックの周囲の状況を伝える。非警報領域（除外領域）は、周囲物体が存在したとしても、出力装置から警報を出力しない領域である。

特開２０１９－１６８９９６号公報

しかしながら、特許文献１の作業車両の周囲監視システムでは、ダンプトラックの重心の緯度経度で、ダンプトラックの位置を演算する。そして、非警報領域は、ダンプトラックの位置に基づいて決定される。従って、ダンプトラックの向きによっては、ダンプトラックの周囲のうちの非警報領域とすべき領域と異なる領域が、非警報領域に決定される可能性がある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、適切に監視領域を設定できる作業車両及び報知方法を提供することにある。

本発明の一局面によれば、作業車両は、走行体と、旋回体と、作業部と、検知部と、存在判定部と、決定部とを備える。走行体は、走行する。旋回体は、前記走行体に旋回可能に支持される。作業部は、前記旋回体に支持され、作業を実行する。旋回角度検知部は、前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検知する。検知部は、前記旋回体に配置され、前記作業車両の周囲環境の状態を検知する。存在判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、監視領域に被検知体が存在するか否かを判定する存在判定処理を実行する。決定部は、前記作業部の可動領域、及び前記検知部が検知可能な領域の少なくとも１つと、前記存在判定処理の対象から除外される除外領域と、前記旋回角度とに基づいて、前記監視領域を決定する。前記除外領域は、前記走行体に対して設定される。前記除外領域と前記走行体との相対位置は、一定である。

本発明の他の局面によれば、報知方法は、作業部を有する作業車両によって実行される。作業車両は、走行体と、旋回体と、作業部と、前記旋回体に配置される検知部と、制御装置とを備える。報知方法は、旋回角度検知部が、前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検知するステップと、前記検知部が、前記作業車両の周囲環境の状態を検知するステップと、前記制御装置が、前記検知部の検知結果に基づいて、監視領域に被検知体が存在するか否かを判定する存在判定処理を実行するステップと、前記制御装置が、前記作業部の可動領域、及び前記検知部が検知可能な領域の少なくとも１つと、前記存在判定処理の対象から除外される除外領域と、前記旋回角度とに基づいて、前記監視領域を決定するステップとを含む。前記除外領域は、前記走行体に対して設定される。前記除外領域と前記走行体との相対位置は、一定である。

本発明によれば、適切に監視領域を設定できる。

本発明の実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。 本実施形態に係る作業車両を示すブロック図である。 本実施形態に係る作業車両の操縦室を示す斜視図である。 本実施形態に係る検知部の監視領域を示す図である。 本実施形態に係る検知部の監視領域を示す図である。 本実施形態に係る検知部の監視領域を示す図である。 （ａ）は、複数の除外領域が設定される場合の監視領域を示す。（ｂ）は、除外領域の大きさが予め定められる場合の監視領域を示す。（ｃ）は、除外領域の範囲が任意に設定される場合の監視領域を示す。 本実施形態に係る作業車両が実行する報知方法を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る作業車両１を説明する。以下、作業車両１が油圧ショベルである場合を例に挙げて本実施形態を説明する。油圧ショベルは建設機械の一例である。

図１は、本実施形態に係る作業車両１を示す斜視図である。図１に示すように、本実施形態の作業車両１は、旋回体２と、走行体７と、作業部８とを備える。

旋回体２は、走行体７により支持されている。具体的には、旋回体２は、例えば、旋回ベアリングを介して、走行体７の上部に配置される。旋回体２は、走行体７により、旋回可能に支持される。

また、旋回体２は、操縦室６を備える。以下、本明細書において、「右」は、操縦室６から前方を見たときの右を示す。「左」は、操縦室６から前方を見たときの左を示す。図１の例では、操縦室６は、旋回体２において、左側の領域に配置されている。本実施形態において、操縦室６は、高さ方向に沿って延びる第１フレーム６ａ及び第２フレーム６ｂを含む。第１フレーム６ａは、例えば、操縦室６の左前側に位置する。第２フレーム６ｂは、例えば、操縦室６の右後側に位置する。

さらに、旋回体２は、少なくとも１つの検知部２０を備える。本実施形態において、旋回体２は、３つの検知部２０を備える。検知部２０は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラのような測域センサである。ＴＯＦカメラは、例えばライダである。本実施形態において、複数の検知部２０は、例えば、操縦室６に配置される。例えば、操縦室６が防振処理されている場合には、検知部２０に対する防振処理は省略される場合がある。操縦室６は、例えば、旋回体２の備えるフレーム（ターニングフレーム）に防振ゴムを介して支持される。

複数の検知部２０の各々は、作業車両１の周囲環境の状態を検知する。具体的には、複数の検知部２０の各々は、例えば、作業車両１の周囲に光を出射して、反射光を受光する。そして、複数の検知部２０の各々は、複数の検知部２０の各々の検知結果として、受光した反射光に対応する信号を、後述する存在判定部１２に出力する。つまり、複数の検知部２０の各々は、作業車両１の周囲環境の状態を示す信号を後述する存在判定部１２に出力する。なお、検知部２０は、例えば、ミリ波レーダ、カメラ、又はステレオカメラであってもよい。

複数の検知部２０のうちの１つの検知部２１は、例えば、操縦室６の左側であって、操縦室６の前側の上方に配置される。具体的には、検知部２１は、例えば、第１フレーム６ａの上部に配置されたブラケットのような支持部材２１ａに支持される。以下、検知部２１を、「第１検知部２１」と記載する場合がある。なお、支持部材２１ａには、例えば、カメラが装着されていてもよい。支持部材２１ａに装着されたカメラは、例えば、作業車両１の左方の環境を撮像する。

また、複数の検知部２０のうちの他の１つの検知部２２は、例えば、操縦室６の右側であって、操縦室６の後側の上方に配置される。具体的には、検知部２２は、例えば、操縦室６の上面から第２フレーム６ｂに架け渡されたブラケットのような支持部材２２ａに支持される。以下、検知部２２を「第２検知部２２」と記載する場合がある。なお、支持部材２２ａには、例えば、カメラが装着されていてもよい。支持部材２２ａに装着されたカメラは、例えば、作業車両１の右方の環境を撮像する。

さらに、複数の検知部２０のうちの更に他の１つの検知部２３は、例えば、操縦室６の右側であって、操縦室６の後側の下方に配置される。具体的には、検知部２３は、例えば、操縦室６の第２フレーム６ｂの下部に配置されたブラケットのような支持部材２３ａに支持される。以下、検知部２３を「第３検知部２３」と記載する場合がある。なお、支持部材２３ａには、例えば、カメラが装着されていてもよい。支持部材２３ａに装着されたカメラは、例えば、作業車両１の後方の環境を撮像する。

なお、作業車両１の構造に応じて、複数の検知部２０の各々の配置は変わる。

作業部８は、作業を実行する。本実施形態において、作業部８は、ブーム３と、アーム４と、バケット５と、ブーム用アクチュエータ５０と、アーム用アクチュエータ６０と、アタッチメント用アクチュエータ７０とを含む。

ブーム３は、旋回体２により、第１回転支点Ｒ１（図６参照）を中心に揺動自在に支持されている。

ブーム用アクチュエータ５０は、ブーム３を作動させる。具体的には、ブーム用アクチュエータ５０は、作動油によって駆動され、第１回転支点Ｒ１を中心にブーム３を揺動させる。ブーム用アクチュエータ５０は、ブーム用シリンダ５１と、ブーム用ピストン５２とを含む。ブーム用シリンダ５１は、作動油によってブーム用ピストン５２を進退させて、ブーム３を作動させる。

アーム４は、ブーム３により、第２回転支点Ｒ２を中心に揺動自在に支持されている。

アーム用アクチュエータ６０は、アーム４を作動させる。具体的には、アーム用アクチュエータ６０は、作動油によって駆動され、第２回転支点Ｒ２を中心にアーム４を揺動させる。アーム用アクチュエータ６０は、アーム用シリンダ６１と、アーム用ピストン６２とを含む。アーム用シリンダ６１は、作動油によってアーム用ピストン６２を進退させて、アーム４を作動させる。

バケット５は、アタッチメントの一種である。バケット５は、アーム４により、第３回転支点Ｒ３を中心に揺動自在に支持されている。

アタッチメント用アクチュエータ７０は、バケット５を作動させる。具体的には、アタッチメント用アクチュエータ７０は、作動油によって駆動され、第３回転支点Ｒ３を中心にバケット５を揺動させる。アタッチメント用アクチュエータ７０は、アタッチメント用シリンダ７１と、アタッチメント用ピストン７２とを含む。アタッチメント用シリンダ７１は、作動油によってアタッチメント用ピストン７２を進退させて、バケット５を作動させる。

走行体７は、作業車両１を走行させる。本実施形態において、走行体７は、クローラー式走行体である。すなわち、走行体７は、一対のクローラー７ａと、一対の油圧モーター（不図示）とを備える。以下、一対のクローラー７ａのうち、左に位置するクローラー７ａを「クローラー７ａ１」と記載する場合がある。また、一対のクローラー７ａのうち、右に位置するクローラー７ａを「クローラー７ａ２」と記載する場合がある。

次に、図２及び図３を参照して、作業車両１をさらに説明する。図２は、作業車両１を示すブロック図である。図２に示すように、作業車両１は、制御装置１０と、報知装置３０と、エンジン部１２０と、油圧ポンプ２００と、コントロールバルブ３００と、作動油タンク４００と、旋回角度検知部５００とをさらに備える。

制御装置１０は、報知装置３０及びエンジン部１２０を制御する。制御装置１０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。具体的には、制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１６とを備える。

記憶部１６は、記憶装置を含み、データ及びコンピュータープログラムを記憶する。具体的には、記憶部１６は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー、ソリッドステートドライブ、及び／又は、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含む。記憶部１６は、リムーバブルメディアを含んでいてもよい。記憶部１６は、非一時的コンピューター読取可能記憶媒体の一例に相当する。

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。制御部１１のプロセッサーは、記憶部１６の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、報知装置３０及びエンジン部１２０を制御する。

また、制御部１１のプロセッサーは、記憶部１６の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、存在判定部１２、決定部１３、設定部１４、及び報知制御部１５として機能する。つまり、制御部１１は、存在判定部１２、決定部１３、設定部１４、及び報知制御部１５を含む。報知制御部１５は、報知装置３０の報知部３１及び表示部３４を制御する。存在判定部１２、決定部１３、設定部１４、及び報知制御部１５の詳細については後述する。

エンジン部１２０は、エンジン１２１と、エンジン制御部１２２とを備える。エンジン制御部１２２は、例えば、ＥＣＵである。エンジン１２１には、燃料タンク（不図示）から燃料が供給される。

エンジン１２１は、油圧ポンプ２００を駆動する。その結果、油圧ポンプ２００は、圧油をコントロールバルブ３００に送り出す。圧油とは、圧力がかけられた作動油のことである。コントロールバルブ３００は、圧油の流れを制御する。コントロールバルブ３００は、旋回体２を旋回させる油圧モーター（不図示）、ブーム用シリンダ５１、アーム用シリンダ６１、アタッチメント用シリンダ７１、及び、走行体７の各油圧モーター（不図示）に対して圧油を供給する。その結果、油圧モーター、ブーム用シリンダ５１、アーム用シリンダ６１、アタッチメント用シリンダ７１、及び、走行体７の各油圧モーターが駆動する。例えば、エンジン１２１の回転数が小さくなることに応じて、油圧ポンプ２００の油の吐出量が低下し、旋回体２、走行体７及び作業部８の動作速度が低下する。また、例えば、エンジン１２１の回転が停止することに応じて、油圧ポンプ２００が停止し、旋回体２、走行体７及び作業部８の動作が停止する。

報知装置３０は、報知部３１と、表示部３４と、少なくとも１つの操作部４０とを含む。具体的には、報知装置３０は、複数の操作部４０（例えば３個の操作部４０）を含む。

報知部３１は、少なくとも１つの視覚報知部３２と、聴覚報知部３３とを含む。具体的には、報知部３１は、複数の視覚報知部３２（例えば３個の視覚報知部３２）と、聴覚報知部３３とを含む。

視覚報知部３２は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）である。つまり、視覚報知部３２は、例えば発光する。複数の視覚報知部３２は、それぞれ、複数の検知部２０に対応づけられている。以下、第１検知部２１に対応づけられている視覚報知部３２を、「第１視覚報知部３２ａ」と記載する。また、第２検知部２２に対応づけられている視覚報知部３２を、「第２視覚報知部３２ｂ」と記載する。さらに第３検知部２３に対応づけられている視覚報知部３２を、「第３視覚報知部３２ｃ」と記載する。

本実施形態において、聴覚報知部３３は、例えばブザーである。

表示部３４は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成される。表示部３４は、例えば、支持部材２１ａ、支持部材２２ａ、及び支持部材２３ａに装着されたカメラが撮像した撮像結果を表示する。

操作部４０は、作業者からの操作を受け付けて、操作結果を報知制御部１５に出力する。操作部４０は、例えば押しボタンである。本実施形態において、複数の操作部４０は、それぞれ、複数の検知部２０に対応づけられている。以下、第１検知部２１に対応づけられている操作部４０を、「第１操作部４１」と記載する。また、第２検知部２２に対応付けられている操作部４０を、「第２操作部４２」と記載する。さらに、第３検知部２３に対応づけられている操作部４０を、「第３操作部４３」と記載する。

なお、表示部３４がタッチパネルを備える場合、操作部４０がＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のウィジェットとして表示部３４に表示されてもよい。この場合、表示部３４は、例えば、複数の操作部４０をウィジェットとして表示する。また、操作部４０は、表示部３４が備えるタッチパネルとして機能してもよい。

旋回角度検知部５００は、走行体７に対する旋回体２の旋回角度θを検知する。旋回角度検知部５００は、例えば、ロータリーエンコーダである。旋回角度検知部５００は、例えば、平面視において作業車両１の中心部分に配置される。本実施形態において、基準姿勢の旋回体２の向く方向は、例えば、走行体７の向く方向に略一致する。従って、旋回角度検知部５００は、基準姿勢の旋回体２から、旋回後の旋回体２への変位角（回転角）を検知する。旋回角度検知部５００は、検知結果を決定部１３に出力する。決定部１３については後述する。

図３は、操縦室６を示す斜視図である。なお、図３では、図面を見易くするために、操縦室６の屋根を省略している。

操縦室６は、操縦席６ｃと、複数の操作レバー６ｄと、操作装置１１３とを含む。また、操縦室６内には、報知装置３０が配置される。複数の操作レバー６ｄ、報知装置３０、及び操作装置１１３は、操縦席６ｃの前方に配置されている。また、図３では図示していないが、聴覚報知部３３もまた、操縦室６内に配置される。

操縦席６ｃには、作業者が着座する。作業者は、作業車両１００の操縦者である。複数の操作レバー６ｄの各々は、作業者からの操作を受け付ける。操作レバー６ｄは、作業車両１を操作するための操作部材である。

操作装置１１３は、作業車両１に対する各種操作を受け付けると共に、作業車両１に関する各種情報を表示する。

本実施形態において、第１視覚報知部３２ａ～第３視覚報知部３２ｃは、報知装置３０において、表示部３４に沿って、一列に配置されている。具体的には、報知装置３０において、第１視覚報知部３２ａが左側に配置され、第２視覚報知部３２ｂが第１視覚報知部３２ａと第３視覚報知部３２ｃとの間に配置され、第３視覚報知部３２ｃが右側に配置されている。すなわち、第１視覚報知部３２ａと、第２視覚報知部３２ｂと、第３視覚報知部３２ｃとは、それぞれ、第１検知部２１～第３検知部２３の位置に対応づけられるように配置されている。従って、表示部３４の縁に沿って視覚報知部３２を配置できるため報知装置３０を小型化しつつ、作業者は、第１視覚報知部３２ａと、第２視覚報知部３２ｂと、第３視覚報知部３２ｃとが、それぞれ、第１検知部２１と、第２検知部２２と、第３検知部２３とに対応づけられていることを直感的に認識できる。

なお、報知装置３０において、第１視覚報知部３２ａ～第３視覚報知部３２ｃは、第１検知部２１～第３検知部２３の位置に対応づけられるように、三角形の頂点を成すように配置されていてもよい。例えば、報知装置３０において、第３視覚報知部３２ｃが下側に配置され、第１視覚報知部３２ａが第３視覚報知部３２ｃの左上に配置され、第２視覚報知部３２ｂが第３視覚報知部３２ｃの右上に配置される。その結果、作業者は、第１視覚報知部３２ａと、第２視覚報知部３２ｂと、第３視覚報知部３２ｃとが、それぞれ、第１検知部２１と、第２検知部２２と、第３検知部２３とに対応づけられていることをより直感的に認識できる。

さらに、一例として、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは１ユニットとして構成され、第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とは１ユニットとして構成され、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とは１ユニットとして構成される。従って、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とが別体で構成される場合と比較して、報知装置３０を小型化できる。第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とが１ユニットとして構成される場合、例えば、第１操作部４１が押しボタンであり、第１視覚報知部３２ａがＬＥＤであり、押しボタンの裏からＬＥＤが発光して、押しボタンが光る。具体的には、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは、例えば、照光押しボタンスイッチを構成する。第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とが１ユニットとして構成される場合、及び、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とが１ユニットとして構成される場合についても同様である。なお、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とが別体で構成されもよいが、この場合は、第１視覚報知部３２ａと第１操作部４１とは互いに近傍に配置されることが好ましい。第２視覚報知部３２ｂと第２操作部４２とが別体でされる場合、及び、第３視覚報知部３２ｃと第３操作部４３とが別体で構成される場合についても同様である。

次に、図４～図６を参照して、複数の検知部２０の各々に割り当てられる監視領域ＤＡについて説明する。図４及び図５は、本実施形態に係る検知部２０に割り当てられた監視領域ＤＡを示す図である。図４及び図５では、上から見たときの作業車両１が示されている。また、本明細書において、図４に示す旋回体２の姿勢は、基準姿勢である。すなわち、図４に示す旋回体２の向く方向は、走行体７の向く方向に略一致している。また、図５に示す旋回体２の姿勢は、旋回体２が旋回した後の姿勢であり、基準姿勢とは異なる。図５に示す例において、旋回体２は、走行体７に対して旋回角度θだけ回転している。つまり、旋回体２は、基準姿勢の旋回体２に対して旋回している。

図４及び図５に示すように、作業部８は、可動領域ＭＡを有する。可動領域ＭＡは、平面視において、作業部８が到達可能な領域である。可動領域ＭＡは、例えば、平面視において、走行体７が停止した状態で、旋回体２が旋回したり、作業部８が伸びたりすることによって、作業部８が到達可能な領域である。また、可動領域ＭＡの外縁ＥＧは、平面視において、最大限伸びた作業部８の先端部８ａの位置に相当する。つまり、外縁ＥＧは、平面視において、作業部８が到達可能な最大位置を示す。なお、平面視は、作業車両１を鉛直上方から見ることを示す。

本実施形態において、可動領域ＭＡは、第１領域Ａ１と、第２領域Ａ２とを含む。本実施形態において、第１領域Ａ１は、第２領域Ａ２よりも作業車両１に近い。第１領域Ａ１は、例えば、略円形形状を有する。また、第１領域Ａ１は、例えば、可動領域ＭＡのうち、作業車両１の中心から、６ｍ未満の領域である。第２領域Ａ２は、例えば、略円帯形状を有する。また、第２領域Ａ２は、例えば、可動領域ＭＡのうち、作業車両１の中心から６ｍ以上７ｍ未満の領域である。

また、本実施形態において、第１領域Ａ１は、第３領域Ａ３と、第４領域Ａ４とを含む。本実施形態において、第３領域Ａ３は、第４領域Ａ４よりも作業車両１に近い。第３領域Ａ３は、例えば、略円形形状を有する。また、第３領域Ａ３は、例えば、第１領域Ａ１のうち、作業車両１の中心から、４ｍ未満の領域である。第４領域Ａ４は、例えば、略円帯形状を有する。また、第４領域Ａ４は、例えば、第１領域Ａ１のうち、作業車両１の中心から４ｍ以上５ｍ未満の領域である。

さらに、本実施形態において、第３領域Ａ３は、第５領域Ａ５と、第６領域Ａ６とを含む。本実施形態において、第５領域Ａ５は、第４領域Ａ４よりも作業車両１に近い。第５領域Ａ５は、例えば、略円形形状を有する。第５領域Ａ５は、例えば、第３領域Ａ３のうち、作業車両１の中心から、３ｍ未満の領域である。第６領域Ａ６は、例えば、略円帯形状を有する。また、第６領域Ａ６は、例えば、第３領域Ａ３のうち、作業車両１から３ｍ以上４ｍ未満の領域である。

複数の検知部２０の各々には、監視領域ＤＡが割り当てられる。複数の監視領域ＤＡの各々は、存在判定部１２に存在判定処理を実行される領域である。存在判定部１２は、存在判定処理を実行して、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在するか否かを判定する。被検知体Ｐは、例えば、監視領域ＤＡに存在する障害物である。障害物は、例えば、作業車両１が作業を実行するときに妨げとなるような存在である。具体的には、障害物は、例えば、人、作業車両１と異なる作業機械、建造物、電柱、又は樹木である。

監視領域ＤＡは、決定部１３によって決定される。決定部１３は、検知部２０が検知可能な領域と、除外領域ＥＡと、旋回角度θとに基づいて、監視領域ＤＡを決定する。

本実施形態において、検知部２０が検知可能な領域は、検知部２０が検知可能な最大の領域のことである。以下、検知部２０が検知可能な領域を、検知可能領域ＮＡと記載する。検知可能領域ＮＡは、検知部２０の仕様に応じて変更される。

また、本実施形態において、除外領域ＥＡは、存在判定処理の対象から除外される領域である。なお、図４及び図５では、理解を容易にするため、除外領域ＥＡにドットハッチングを付している。除外領域ＥＡは、走行体７に対して設定される。また、除外領域ＥＡと走行体７との相対位置は、一定である。従って、旋回体２が旋回した場合で、走行体７が動いた場合でも、除外領域ＥＡと走行体７との相対位置は一定である。一方、旋回体２が旋回することに伴って、検知可能領域ＮＡと走行体７との相対位置は変化する。従って、旋回体２が走行体７に対して旋回する場合であっても、旋回体２が旋回した後の作業車両１の姿勢に基づいて監視領域ＤＡが設定される。その結果、適切に監視領域ＤＡを設定できる。なお、除外領域ＥＡの大きさと位置との少なくとも１つについて、例えば作業者が任意に設定できる。除外領域ＥＡの設定については後述する。

以下、除外領域ＥＡの決定方法の一例を説明する。決定部１３は、例えば、旋回角度θに基づいて、検知可能領域ＮＡを算出する。そして、決定部１３は、算出した検知可能領域ＮＡから除外領域ＥＡを除いて、監視領域ＤＡを決定する。

特に、本実施形態では、決定部１３は、さらに可動領域ＭＡに基づいて、監視領域ＤＡを決定することが好ましい。具体的には、決定部１３は、可動領域ＭＡと、検知可能領域ＮＡと、除外領域ＥＡと、旋回角度θとに基づいて、監視領域ＤＡを決定する。従って、作業部８と被検知体Ｐとが接触する可能性がある領域を監視領域ＤＡとして決定できるため、適切に監視領域ＤＡを設定できる。なお、この場合の除外領域ＥＡの決定方法の一例は以下の通りである。すなわち、決定部１３は、例えば、旋回角度θに基づいて、検知可能領域ＮＡを算出する。そして、決定部１３は、算出した検知可能領域ＮＡと可動領域ＭＡとが重複する領域から、除外領域ＥＡを除いて、監視領域ＤＡを決定する。

例えば、図４に示す例では、旋回体２は、基準姿勢である。従って、決定部１３は、例えば、検知可能領域ＮＡを算出する。そして、決定部１３は、算出した検知可能領域ＮＡと可動領域ＭＡとが重複する領域から、除外領域ＥＡを除いて、監視領域ＤＡを決定する。また、図５に示す例では、旋回体２は、走行体７に対して旋回角度θだけ回転している。従って、決定部１３は、旋回角度θに基づいて、検知可能領域ＮＡを算出する。そして、決定部１３は、算出した検知可能領域ＮＡと可動領域ＭＡとが重複する領域から、除外領域ＥＡを除いて、監視領域ＤＡを決定する。

本実施形態において、第１検知部２１には、決定部１３によって決定された監視領域ＤＡ１が割り当てられている。なお、図４及び図５では、理解を容易にするため、監視領域ＤＡ１を斜線で示している。監視領域ＤＡ１は、作業部８の可動領域ＭＡと、第１検知部２１の検知可能領域ＮＡ１とが重複する領域である。なお、可動領域ＭＡと検知可能領域ＮＡ１とが重複する領域は、除外領域ＥＡと重複していないため、可動領域ＭＡと検知可能領域ＮＡ１とが重複する領域の全てが監視領域ＤＡ１として決定される、本実施形態において、監視領域ＤＡ１は、操縦席６ｃの一方の側方（左側）に設定されている。

また、本実施形態において、第２検知部２２には、決定部１３に決定された監視領域ＤＡ２が割り当てられている。なお、図４及び図５では、理解を容易にするため、監視領域ＤＡ２を斜線で示している。監視領域ＤＡ２は、作業部８の可動領域ＭＡと、第２検知部２２の検知可能領域ＮＡ２とが重複する領域から、除外領域ＥＡを除いた領域である。本実施形態において、監視領域ＤＡ２は、操縦席６ｃの他方の側方（右側）に設定されている。

さらに、本実施形態において、第３検知部２３には、決定部１３に決定された監視領域ＤＡ３が割り当てられている。なお、図４及び図５では、理解を容易にするため、監視領域ＤＡ３を斜線で示している。監視領域ＤＡ３は、作業部８の可動領域ＭＡと、第３検知部２３の検知可能領域ＮＡ３とが重複する領域から、除外領域ＥＡを除いた領域である。本実施形態において、監視領域ＤＡ３は、操縦席６ｃの後方に設定されている。従って、複数の監視領域ＤＡは、作業車両１の周囲領域のうち、操縦席６ｃに着座した作業者から見えにくい領域に設定される。

本実施形態において、監視領域ＤＡの一部は、他の監視領域ＤＡの一部に重複する場合がある。例えば、図４に示す例において、監視領域ＤＡ１の一部は、監視領域ＤＡ３の一部に重複する。従って、作業車両１の周囲のうち、旋回体２の側方から後方にわたって、監視領域ＤＡから外れる領域を縮小できる。よって、検知部２０による被検知体Ｐの検知漏れを抑制できる。

図６は、本実施形態に係る検知部２０に割り当てられた監視領域ＤＡを示す図である。図６では、側方から見たときの作業車両１が示されている。また、本明細書において、図６に示す旋回体２の姿勢は、基準姿勢である。

図６に示すように、監視領域ＤＡは、例えば、作業車両１に接する地面Ｇｄから第１高さＨｅ１以上の領域である。第１高さＨｅ１は、例えば５０ｃｍである。なお、監視領域ＤＡは、例えば、第１高さＨｅ１以上第２高さＨｅ２以下の領域Ｈであってもよい。第２高さＨｅ２は、地面Ｇｄに対する検知部２０の高さを示す。複数の検知部２０の各々の位置する高さが異なる場合には、複数の検知部２０の各々に割り当てられた監視領域ＤＡごとに、第２高さＨｅ２が設定される。第１高さＨｅ１は、「所定高さ」の一例である。

次に、図３及び図４を参照して、作業者による除外領域ＥＡの設定について説明する。作業者は、例えば、作業部８に作業させる前に、予め第１操作部４１～第３操作部４３の少なくとも１つを操作する。本実施形態において、設定部１４は、第１操作部４１～第３操作部４３の少なくとも１つが受け付けた操作に基づいて、除外領域ＥＡを設定する。従って、作業車両１の周囲環境に応じて、作業者が任意に除外領域ＥＡを設定できる。

例えば、第１操作部４１が受け付けた操作に基づいて、設定部１４は、走行体７の左側に除外領域ＥＡを設定する。また、例えば、第２操作部４２が受け付けた操作に基づいて、設定部１４は、走行体７の右側に除外領域ＥＡを設定する。さらに、例えば、第３操作部４３が受け付けた操作に基づいて、設定部１４は、走行体７の後側に除外領域ＥＡを設定する。すなわち、例えば、図４に示す例では、作業者は、第２操作部４２を操作する。そして、第２操作部４２が受け付けた操作に基づいて、設定部１４は、クローラー７ｂの側面７ｅに沿って除外領域ＥＡを設定する。

ここで、除外領域ＥＡの範囲は、例えば予め設定されている。具体的には、除外領域ＥＡは、例えば、走行体７の側面７ｅ、すなわち、クローラー７ａの外側の側面７ｅに沿って設定される。より具体的には、除外領域ＥＡは、走行体７の側面７ｅに沿っており、走行体７の側面７ｅよりも外側に設定される。従って、例えば、壁のような真っ直ぐの建造物（被検知体Ｐ）に、クローラー７ａを沿わせて作業部８に作業させる場合に、除外領域ＥＡを適切に設定できる。例えば、作業者は、除外領域ＥＡを設定することで、予め作業者が存在を認識している被検知体Ｐの存在が特定されることを抑制できる。その結果、予め作業者が存在を認識している被検知体Ｐの存在が報知されることに起因した作業者の煩わしさを防止できる。被検知体Ｐの存在が報知されることについては、後述する。

例えば、図４に示す例において、除外領域ＥＡは、クローラー７ａ２の外側の側面７ｅに沿っており、クローラー７ａ２の側面７ｅよりも外側に設定される。なお、図４に示す例では、除外領域ＥＡの境界は、クローラー７ａ２の外側の側面７ｅに沿う境界ＢＤのみが設定されている。

なお、除外領域ＥＡが走行体７の側面７ｅに沿って設定される場合、クローラー７ａの側面７ｅと、除外領域ＥＡとは離間していてもよいし、接していてもよい。例えば、予め、クローラー７ａの側面７ｅと除外領域ＥＡとの間を所定距離だけ離間させることが設定されている場合、設定部１４は、第１操作部４１が受け付けた操作に基づいて、クローラー７ａ１の側面７ｅから所定距離だけ離間させた位置に、除外領域ＥＡを設定する。また、設定部１４は、第２操作部４２が受け付けた操作に基づいて、クローラー７ａ２の側面７ｅから所定距離だけ離間させた位置に、除外領域ＥＡを設定する。なお、第３操作部４３が操作を受け付ける場合、すなわち、走行体７の後側に除外領域ＥＡが設定される場合には、例えば、設定部１４は、第３操作部４３が受け付けた操作に基づいて、クローラー７ａ１からクローラー７ａ２に向かう方向に沿って除外領域ＥＡが設定される。

次に、引き続き図４を参照して、存在判定部１２が実行する存在判定処理について説明する。

制御装置１０の存在判定部１２は、複数の検知部２０の各々の検知結果に基づいて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在するか否かを判定する存在判定処理を実行する。具体的には、存在判定部１２は、複数の検知部２０の各々から出力された信号（作業車両１の周囲環境の状態を示す信号）を解析して、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在するか否かを判定する存在判定処理を実行する。

例えば、図４に示す例において、存在判定部１２は、存在判定処理を実行し監視領域ＤＡ１及び監視領域ＤＡ２に被検知体Ｐが存在せず、監視領域ＤＡ３に被検知体Ｐが存在すると判定する。その結果、存在判定部１２は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡ３を特定する。以下、図４の監視領域ＤＡ３に存在する被検知体Ｐを、被検知体Ｐ１と記載する場合がある。また、図４の除外領域ＥＡに存在する被検知体Ｐを、被検知体Ｐ２と記載する場合がある。なお、図４に示す例において、被検知体Ｐ２は、壁である。よって、旋回体２が基準姿勢に維持されている場合であっても、予め作業者が存在を認識している被検知体Ｐ２の存在が報知されることに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。被検知体Ｐの存在が報知されることについては、後述する。

また、図５に示す例において、存在判定部１２は、存在判定処理を実行して、監視領域ＤＡ２及び監視領域ＤＡ３に被検知体Ｐが存在せず、監視領域ＤＡ１に被検知体Ｐ１が存在すると判定する。その結果、存在判定部１２は、被検知体Ｐ１が存在する監視領域ＤＡ１を特定する。よって、旋回体２が走行体７に回転した場合であっても、予め作業者が存在を認識している被検知体Ｐ２の存在が報知されることに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。被検知体Ｐの存在が報知されることについては、後述する。

次に、引き続き図４及び図５を参照して、被検知体Ｐの存在を報知することについて説明する。報知制御部１５は、存在判定部１２の特定結果に基づいて、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、存在判定部１２の特定結果に基づいて、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。

よって、作業者は、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを認識できるため、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識できる。つまり、複数の監視領域ＤＡのうちのどの監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在するかを直感的に認識できる。ひいては、例えば、作業車両１と被検知体Ｐとが接触しないように、作業者に対して注意喚起できる。なお、監視領域ＤＡの一部と、他の監視領域ＤＡの一部とが重複する領域に被検知体Ｐが存在する場合には、例えば、監視領域ＤＡと他の監視領域ＤＡとに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知制御部１５は、報知部３１を制御してもよい。

本実施形態において、視覚報知部３２は、存在判定部１２によって特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。例えば、視覚報知部３２は、発光することによって、存在判定部１２に特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。具体的には、例えば、視覚報知部３２は、点滅することによって、存在判定部１２に特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。

より具体的には、報知制御部１５は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを割り当てられた検知部２０に対応づけられた視覚報知部３２を点滅させるように、当該視覚報知部３２を制御する。その結果、当該視覚報知部３２は、点滅することによって、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識できる。なお、例えば、視覚報知部３２は、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在しない場合は、連続点灯（持続点灯）する。なお、視覚報知部３２は、例えば、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在しない場合に消灯していてもよい。また、視覚報知部３２は、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在しない場合、所定の色で点灯し、存在判定部１２が被検知体Ｐの存在する監視領域ＤＡを特定することに応じて、他の色で点灯してもよい。

例えば、図４に示す例では、存在判定部１２は、被検知体Ｐ１が存在する監視領域ＤＡ３を特定する。従って、報知制御部１５は、存在判定部１２の特定結果に基づいて、第３視覚報知部３２ｃが点滅するように、第３視覚報知部３２ｃを制御する。その結果、第３視覚報知部３２ｃが点滅する。よって、作業者は、作業車両１に対して、監視領域ＤＡ３の方向に被検知体Ｐ１が存在することを直感的に認識できる。さらに、除外領域ＥＡに存在する被検知体Ｐ２は、存在判定部１２によって特定されないため、第３視覚報知部３１ｃのみが点滅する。よって、除外領域に被検知体が存在することを報知するために第１視覚報知部～第３視覚報知部が点滅することに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。

また、例えば、図５に示す例では、存在判定部１２は、被検知体Ｐ１が存在する監視領域ＤＡ１を特定する。従って、報知制御部１５は、存在判定部１２の特定結果に基づいて、第１視覚報知部３２ａが点滅するように、第１視覚報知部３２ａを制御する。その結果、第１視覚報知部３２ａが点滅する。よって、作業者は、作業車両１に対して、監視領域ＤＡ１の方向に被検知体Ｐ１が存在することを直感的に認識できる。さらに、走行体７に対して旋回体２が旋回する場合であっても、除外領域ＥＡに存在する被検知体Ｐ２は、存在判定部１２によって特定されないため、第１視覚報知部３１ａのみが点滅する。よって、除外領域に被検知体が存在することを報知するために第１視覚報知部～第３視覚報知部が点滅することに起因した作業者の煩わしさをさらに軽減できる。

また、図６を参照して上述したように、本実施形態によれば、監視領域ＤＡは、作業部８の可動領域ＭＡと、検知部２０が検知可能な検知可能領域ＮＡとが重複する領域である。従って、検知可能領域ＮＡの内部であって、作業部８の可動領域ＭＡの外部に存在する被検知体Ｐが検知される場合であっても、報知部３１は、動作しない。その結果、作業部８と接触しない位置に被検知体Ｐが存在することを報知されることに起因した作業者の煩わしさを軽減できる。

また、作業部８が到達可能な位置に被検知体Ｐが存在する場合であっても、当該被検知体Ｐの存在する位置が監視領域ＤＡ外である場合には、報知部３１は動作しない。例えば、図６を参照して説明したように、監視領域ＤＡは、例えば、作業車両１に接する地面Ｇｄから第１高さＨｅ１以上の領域である。すなわち、作業部８が到達可能な位置に被検知体Ｐが存在する場合であっても、被検知体Ｐの高さが第１高さＨｅ１未満である場合には、報知部３１は動作しない。よって、高さが第１高さＨｅ１未満である被検知体Ｐの存在が作業者に報知されることを抑制できる。例えば、被検知体Ｐの高さが第１高さＨｅ１未満である場合、当該被検知体Ｐと作業部８とが接触したとしても、危険性が低い可能性が高い。従って、作業部８の作業に影響の低い被検知体Ｐの存在が報知されるとことに起因した作業者の煩わしさを抑制できる。

次に、引き続き図４を参照して、被検知体Ｐの検知距離Ｌに応じて制御される報知部３１及びエンジン１２１について説明する。

本実施形態において、存在判定部１２は、複数の検知部２０の各々の検知結果に基づいて、被検知体Ｐの位置を特定する。具体的には、存在判定部１２は、複数の検知部２０の各々の検知結果に基づいて、被検知体Ｐの位置を算出する。被検知体Ｐの位置は、例えば座標で表される。

存在判定部１２は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定する。そして、存在判定部１２は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを特定し、特定した監視領域ＤＡを割り当てられた検知部２０と、被検知体Ｐとの間の距離を特定する。具体的には、例えば、存在判定部１２は、複数の検知部２０の各々から出力された信号を解析して、特定した監視領域ＤＡを割り当てられた検知部２０の位置から、被検知体Ｐの位置までの距離を特定する。より具体的には、例えば、存在判定部１２は、複数の検知部２０の各々が光を出射してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、検知部２０と被検知体Ｐとの間の距離を特定する。以下、特定された監視領域ＤＡを割り当てられた検知部２０と被検知体Ｐとの間の距離を、「検知距離Ｌ」と記載する場合がある。

例えば、図４に示す例において、存在判定部１２は、第３検知部２３と被検知体Ｐ１との間の検知距離Ｌが、略５．０ｍであることを特定する。

なお、監視領域ＤＡの一部と、他の監視領域ＤＡの一部とが重複する領域に被検知体Ｐが存在する場合には、存在判定部１２は、例えば、監視領域ＤＡが割り当てられた検知部２０と被検知体Ｐとの間の距離と、他の監視領域ＤＡが割り当てられた他の検知部２０と被検知体Ｐとの間の距離とのうち、短い方の距離を、検知距離Ｌとする。また、例えば、存在判定部１２は、監視領域ＤＡが割り当てられた検知部２０と被検知体Ｐとの間の距離と、他の監視領域ＤＡが割り当てられた他の検知部２０と被検知体Ｐとの間の距離との平均値を、検知距離Ｌとしてもよい。

報知制御部１５は、検知距離Ｌに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知するように、報知部３１を制御する。具体的には、存在判定部１２は、検知距離Ｌに基づいて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力する。報知制御部１５は、存在判定部１２の指示情報に従って、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、検知距離Ｌに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識しつつ、作業車両１と被検知体Ｐとの間の距離を直感的に認識できる。存在判定部１２が出力する指示情報については後述する。

具体的には、本実施形態において、存在判定部１２は、特定した検知距離Ｌに基づいて、監視領域ＤＡのうち、可動領域ＭＡが有する複数の領域のいずれの領域と重複する領域に被検知体Ｐが存在するかを特定する。すなわち、存在判定部１２は、可動領域ＭＡが有する複数の領域のうち、被検知体Ｐが存在する領域を特定する。そして、存在判定部１２は、被検知体Ｐが存在する領域に応じて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力する。報知制御部１５は、存在判定部１２の指示情報に従って、報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡのうちの可動領域ＭＡが有する領域のいずれかに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐが存在する方向を直感的に認識しつつ、作業車両１と被検知体Ｐとの間の距離を直感的に認識できる。

本実施形態において、第２領域Ａ２は、第２領域Ａ２が監視領域ＤＡに該当する場合に、第２領域Ａ２に被検知体Ｐが存在すると、例えば、視覚報知部３２が点滅を開始する領域である。第１領域Ａ１は、第１領域Ａ１が監視領域ＤＡに該当する場合に第１領域Ａ１に被検知体Ｐが存在すると、例えば、視覚報知部３２の点滅周期が第２領域Ａ２の場合より短くなる領域である。すなわち、被検知体Ｐが監視領域ＤＡのうち第１領域Ａ１に重複する領域に存在する場合、視覚報知部３２は、被検知体Ｐが監視領域ＤＡのうち第２領域Ａ２に重複する領域に存在する場合よりも、短い周期で点滅する。従って、第２領域Ａ２よりも作業車両１に近い第１領域Ａ１に被検知体Ｐが存在することに応じて、報知制御部１５は、短い周期で点滅するように、視覚報知部３２を制御する。その結果、作業者は、被検知体Ｐと作業車両１との距離感を直感的に認識できる。

例えば、第４領域Ａ４に被検知体Ｐが存在するときの報知部３１による報知の態様が、視覚報知部３２が短い周期で点滅すること、及び聴覚報知部３３が短い周期で断続して発音することである場合について説明する。図４に示す例において、存在判定部１２は、被検知体Ｐ１が監視領域ＤＡ３のうちの第４領域Ａ４に重複する領域に存在することを特定する。そして、存在判定部１２は、監視領域ＤＡ３のうちの第４領域Ａ４と重複する領域に被検知体Ｐ１が存在することに応じて、報知の態様に関する指示を報知制御部１５に出力する。その結果、報知制御部１５は、短い周期で点滅するように第３視覚報知部３２ｃを制御し、短い周期で断続して発音するように聴覚報知部３３を制御する。その結果、第３視覚報知部３２ｃが短い周期で点滅し、聴覚報知部３３が短い周期で断続して発音する。よって、作業者は、作業車両１に対して、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３の方向に存在することを直感的に認識しつつ、作業車両１と被検知体Ｐ２との間の距離感を直感的に認識できる。

エンジン制御部１２２は、検知距離Ｌに応じて、エンジン１２１の回転数を制御する。具体的には、検知距離Ｌに基づいて、存在判定部１２は、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。エンジン制御部１２２は、存在判定部１２が出力する指示情報に従って、エンジン１２１を制御する。従って、エンジン１２１の回転数が変化することに応じて、作業者は、作業車両１の近くに被検知体Ｐが存在することを認識できる。

本実施形態において、例えば、存在判定部１２は、検知距離Ｌが短くなることに応じて、エンジン１２１の回転数を小さくすることを示す指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。従って、油圧ポンプ２００の駆動力が低下し、旋回体２、走行体７及び作業部８の動作速度が低下する。その結果、作業車両１の近くに被検知体Ｐが存在することを作業者に対して注意喚起しつつ、作業部８と被検知体Ｐとが接触する可能性を低減できる。なお、例えば、エンジン制御部１２２は、検知距離Ｌがより短くなることに応じて、エンジン１２１の回転数がゼロになるようにエンジン１２１を制御してもよい。すなわち、エンジン制御部１２２は、検知距離Ｌがより短くなることに応じて、エンジン１２１を停止させてもよい。従って、作業部８と被検知体Ｐとが接触する可能性をより低減できる。

例えば、第４領域Ａ４に被検知体Ｐが存在するときにエンジン１２１の回転数が制限される場合について説明する。図４に示す例において、存在判定部１２は、被検知体Ｐ１が監視領域ＤＡ３のうちの第４領域Ａ４に重複する領域に存在することを特定する。そして、存在判定部１２は、監視領域ＤＡ３のうちの第４領域Ａ４と重複する領域に被検知体Ｐ１が存在することに応じて、エンジン１２１の回転数を制限する指示をエンジン制御部１２２に出力する。その結果、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を制限する。そして、油圧ポンプ２００の駆動力が低下し、旋回体２、走行体７及び作業部８の動作速度が低下する。よって、被検知体Ｐ２が監視領域ＤＡ３の方向の近い位置に存在することを作業者に直感的に認識させつつ、作業部８と被検知体Ｐ２が接触する可能性をより低減させることができる。

次に、図７を参照して、除外領域ＥＡの範囲の他の例について説明する。なお、図７では、理解を容易にするため、除外領域ＥＡにドットハッチングを付している。まず、図７（ａ）を参照して、複数の除外領域ＥＡが設定される場合について説明する。図７（ａ）は、複数の除外領域ＥＡが設定される場合の監視領域ＤＡを示す。本実施形態において、第１操作部４１～第３操作部４３のうちの２つが操作を受け付けた場合、設定部１４は、２つの除外領域ＥＡを設定する。また、第１操作部４１～第３操作部４３のうちの全てが操作を受け付けた場合、設定部１４は、３つの除外領域ＥＡを設定する。

例えば、第１操作部４１と第２操作部４２とが操作される場合、設定部１４は、第１操作部４１が受け付けた操作と第２操作部４２が受け付けた操作とに基づいて、図７（ａ）に示すように、クローラー７ａ１に沿って除外領域ＥＡを設定し、クローラー７ａ２に沿って除外領域ＥＡを設定する。従って、作業車両１の周囲環境に応じて、より適切に監視領域ＤＡを設定できる。

次に、図７（ｂ）を参照して、予め大きさが定められている除外領域ＥＡが設定される場合について説明する。図７（ｂ）は、除外領域ＥＡの大きさが予め定められる場合の監視領域ＤＡを示す。本実施形態において、除外領域ＥＡの大きさは、予め定められていてもよい。例えば、図７（ｂ）に示す例では、走行体７に沿った方向における除外領域ＥＡの長さは走行体７に略一致する。また、例えば、走行体７に沿った方向に直交する方向における除外領域ＥＡの長さは可動領域ＭＡの半径に略一致する。

例えば、第２操作部４２が操作される場合、設定部１４は、第２操作部４２が受け付けた操作に基づいて、図７（ｂ）に示すように、クローラー７ａ２に沿って、予め定められた大きさの除外領域ＥＡを設定する。なお、除外領域ＥＡの大きさが予め定められる場合、例えば、作業者は、除外領域ＥＡの大きさ及び形状を任意に設定できる。予め設定される除外領域ＥＡの形状は、例えば「矩形」である。

次に、図７（ｃ）を参照して、作業者が除外領域ＥＡの範囲を任意に設定する場合について説明する。図７（ｃ）は、除外領域ＥＡの範囲が任意に設定される場合の監視領域ＤＡを示す。例えば、報知装置３０の表示部３４（図３参照）は、タッチパネルを備えており、操作部４０は、タッチパネルとして機能する。また、表示部３４は、支持部材２１ａ、支持部材２２ａ、及び支持部材２３ａ（図１参照）に装着されたカメラが撮像した撮像結果を表示する。作業者は、表示部３４をタッチして、作業車両１の周辺に位置する被検知体Ｐ（例えばトラックＴｒ）をなぞる。その結果、設定部１４は、タッチパネルとして機能する操作部４０が受け付けた操作に基づいて、なぞられた範囲を除外領域ＥＡとして設定する。従って、作業車両１の周囲環境の状況に応じて作業者が任意に除外領域ＥＡの範囲を設定できるため、適切に除外領域ＥＡを設定できる。その結果、監視領域ＤＡを適切に設定できる。

次に、図８を参照して、作業車両１が実行する報知方法について説明する。図８は、作業車両１が実行する報知方法を示すフローチャートである。図８に示すように、報知方法は、ステップＳ１～ステップＳ１３を含む。

図８に示すように、ステップＳ１において、設定部１４は、操作部４０が受け付けた操作に基づいて、除外領域ＥＡを設定する。具体的には、設定部１４は、第１操作部４１～第３操作部４３の少なくとも１つが受け付けた操作に基づいて、除外領域ＥＡを設定する。

ステップＳ２において、旋回角度検知部５００は、走行体７に対する旋回体２の旋回角度θを検知する。そして、旋回角度検知部５００は、検知結果を決定部１３に出力する。

ステップＳ３において、決定部１３は、検知可能領域ＮＡと、除外領域ＥＡと、ステップＳ２で出力された検知結果が示す旋回角度θとに基づいて、監視領域ＤＡを決定する。

ステップＳ４において、複数の検知部２０の各々は、作業車両１の周囲環境の状態を検知する。次に、ステップＳ５において、複数の検知部２０の各々は、検知結果を制御装置１０の制御部１１に出力する。

ステップＳ６において、存在判定部１２は、検知部２０に出力された検知結果を解析する。そして、存在判定部１２は、監視領域ＤＡに存在する被検知体Ｐを検知したか否かを判定する。ステップＳ５において肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、処理はステップＳ７に進む。一方、ステップＳ６において否定的判定（Ｎｏ）がされる場合、処理はステップＳ４に進む。

ステップＳ７において、存在判定部１２は、被検知体Ｐの位置を特定する。すなわち、存在判定部１２は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡと、可動領域ＭＡが有する複数の領域のうちの被検知体Ｐが存在する領域と、検知距離Ｌを特定する。

ステップＳ８において、存在判定部１２は、ステップＳ７で特定された存在判定部１２の特定結果に基づいて、報知の態様に関する指示情報を報知制御部１５に出力し、エンジン１２１の制御に関する指示情報をエンジン制御部１２２に出力する。

ステップＳ９において、報知制御部１５は、ステップＳ８で出力された報知の態様に関する指示情報に従って、報知部３１を制御する。すなわち、報知制御部１５は、検知距離Ｌに応じた態様で報知するように報知部３１を制御する。その結果、報知部３１は、検知距離Ｌに応じた態様で、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知する。

また、ステップＳ１０において、エンジン制御部１２２は、ステップＳ８で出力されたエンジン１２１の制御に関する指示情報に基づいて、エンジン１２１の回転数を制御する。例えば、エンジン１２１の制御に関する指示情報が、エンジン１２１の回転数を制限する指示情報である場合、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を制限する。また、例えば、エンジン１２１の制御に関する指示情報が、エンジン１２１の回転数を変更しない指示情報である場合、エンジン制御部１２２は、エンジン１２１の回転数を維持する。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、周期等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

例えば、図１を参照して説明したように、旋回体２は、３つの検知部２０を備える。ただし、旋回体２が少なくとも１つの検知部２０を備える限り、旋回体２は、１つの検知部２０を備えていてもよいし、２つの検知部２０を備えていてもよいし、４つ以上の検知部２０を備えていてもよい。

また、図２を参照して説明したように、制御装置１０の制御部１１が報知制御部１５を含んだ。ただし、報知制御部１５が報知部３１を制御する限り、報知装置３０が報知制御部１５を含んでいてもよい。

また、図２を参照して説明したように、制御装置１０の制御部１１が存在判定部１２を含んだ。ただし、存在判定部１２が被検知体Ｐの存在する監視領域ＤＡを特定する限り、検知部２０が存在判定部１２を含んでいてもよい。また、制御部１１が存在判定部１２の一部の機能を含み、検知部２０が存在判定部１２の一部の機能を含んでいてもよい。

また、図２を参照して説明したように、本実施形態では、視覚報知部３２は、ＬＥＤであった。ただし、視覚報知部３２が監視領域に被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知できる限り、視覚報知部３２はディスプレイであってもよい。視覚報知部３２がディスプレイである場合、例えば、報知制御部１５は、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを示す画像を表示するように視覚報知部３２を制御する。その結果、視覚報知部３２としてのディスプレイは、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知する。具体的には、例えば、視覚報知部３２としてのディスプレイは、作業車両１の周囲環境を示す画像を表示し、被検知体Ｐが監視領域ＤＡに存在する場合、存在判定部１２が特定した被検知体Ｐを点滅させるなどして、被検知体Ｐを目立たせるように表示する。

また、図２を参照して説明したように、本実施形態では、視覚報知部３２が、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを視覚的に報知した。ただし、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを作業者が認識できる限り、聴覚報知部３３が、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを聴覚的に報知してもよい。この場合、聴覚報知部３３は、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを聴覚的に報知する。例えば、聴覚報知部３３がスピーカーである場合、報知制御部１５は、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを示す音声を出力するように聴覚報知部３３を制御する。その結果、聴覚報知部３３としてのスピーカーは、特定された監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを聴覚的に報知する。また、聴覚報知部３３がブザーである場合、報知部３１は、例えば、複数の聴覚報知部３３を含む。例えば、複数の聴覚報知部３３は、それぞれ、操縦席６ｃの側方と、操縦席６ｃの他の側方と、操縦席６ｃの後方とに配置される。そして、監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在する場合、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡの側に配置された聴覚報知部３３が発音する。その結果、作業者は、被検知体Ｐが存在する監視領域ＤＡを直感的に認識できる。

また、図４を参照して説明したように、複数の操作部４０の少なくとも１つが操作を予め受け付けた場合、報知制御部１５は、操作を受け付けた操作部４０に対応づけられた検知部２０に基づく報知を予め禁止した。ただし、報知部３１が監視領域ＤＡに被検知体Ｐが存在することを報知しない限り、操作を予め受け付けた操作部４０に対応づけられた検知部２０が、作業車両１の周囲環境の状態を検知することを禁止してもよい。

また、図４を参照して説明したように、本実施形態において、存在判定部１２は、検知部２０が受光した反射光に対応する信号を解析して、被検知体Ｐの位置を特定した。ただし、検知部２０がカメラである場合には、存在判定部１２は、カメラの撮像結果を画像解析して、被検知体Ｐの位置を特定する。

また、図１を参照して説明したように、本実施形態において、旋回体２は、操縦室６を備えた。ただし、作業車両１が操縦席６ｃを含む限り、旋回体２は、操縦室６を含まなくてもよい。

また、図１を参照して説明したように、本実施形態において、旋回体２は、３つの検知部２０を備えた。ただし、旋回体２が複数の検知部２０を備える限り、旋回体２は、２つの検知部２０を備えていてもよいし、４つ以上の検知部２０を備えていてもよい。

また、例えば、図１～図７を参照して説明した本実施形態では、作業車両１は、油圧ショベルであったが、作業車両１は油圧ショベルに限定されない。作業車両１は、作業者が画面を介して機能の設定を行い得る機械であればよい。例えば、作業車両１は、他の建設機械であってもよいし、農業機械であってもよい。建設機械は、例えば、ホイールローダーなどのローダー、又は、キャリアである。農業機械は、例えば、乗用型トラクター、乗用型コンバイン、又は、乗用型田植機である。

本発明は、作業車両及び報知方法に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。

１ 作業車両
６ｃ 操縦席
７ 走行体
７ｅ 側面
８ 作業部
１２ 存在判定部
１３ 決定部
１４ 設定部
１５ 報知制御部
２０ 検知部
２１ 第１検知部
２２ 第２検知部
２３ 第３検知部
３１ 報知部
４０ 操作部
１２１ エンジン
１２２ エンジン制御部
５００ 旋回角度検知部
ＤＡ 監視領域
ＥＡ 除外領域
Ｇｄ 地面
Ｈｅ１ 第１高さ
ＭＡ 可動領域

Claims (9)

1. 作業車両であって、
   走行する走行体と、
   前記走行体に旋回可能に支持される旋回体と、
   前記旋回体に支持され、作業を実行する作業部と、
   前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検知する旋回角度検知部と、
   前記旋回体に配置され、前記作業車両の周囲環境の状態を検知する検知部と、
   前記検知部の検知結果に基づいて、監視領域に被検知体が存在するか否かを判定する存在判定処理を実行する存在判定部と、
   前記検知部が検知可能な領域と、前記存在判定処理の対象から除外される除外領域と、前記旋回角度とに基づいて、前記監視領域を決定する決定部と
   を備え、
   前記除外領域は、前記走行体に対して設定され、
   前記除外領域と前記走行体との相対位置は、一定であり、
   前記監視領域は、前記作業車両に接する地面から所定高さ以上の領域である、作業車両。
2. 作業車両であって、
   走行する走行体と、
   前記走行体に旋回可能に支持される旋回体と、
   前記旋回体に支持され、作業を実行する作業部と、
   前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検知する旋回角度検知部と、
   前記旋回体に配置され、前記作業車両の周囲環境の状態を検知する検知部と、
   前記検知部の検知結果に基づいて、監視領域に被検知体が存在するか否かを判定する存在判定処理を実行する存在判定部と、
   前記検知部が検知可能な領域と、前記存在判定処理の対象から除外される除外領域と、前記旋回角度とに基づいて、前記監視領域を決定する決定部と
   を備え、
   前記除外領域と前記走行体との相対位置は、一定であり、
   前記除外領域は、前記走行体の一方側の側面に沿って設定されず、前記走行体の他方側の側面に沿って設定される、作業車両。
3. 作業者からの操作を受け付ける操作部と、
   前記操作部が受け付けた前記操作に基づいて、前記除外領域を設定する設定部と
   をさらに備える、請求項１または請求項２に記載の作業車両。
4. 前記決定部は、前記検知部が検知可能な領域と、前記除外領域と、前記旋回角度と、前記作業部の可動領域に基づいて、前記監視領域を決定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
5. 各々に監視領域が割り当てられた複数の前記検知部と、
   報知部と
   をさらに備え、
   前記存在判定部は、前記被検知体が存在する監視領域を特定し、
   前記報知部は、前記特定された監視領域に前記被検知体が存在することを報知する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業車両。
6. 前記存在判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記検知部と、前記被検知体との間の距離を特定し、
   前記報知部は、前記特定された距離に応じた態様で、前記監視領域に前記被検知体が存在することを報知する、請求項５に記載の作業車両。
7. エンジンと、
   前記エンジンを制御するエンジン制御部と
   をさらに備え、
   前記存在判定部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記検知部と、前記被検知体との間の距離を特定し、
   前記エンジン制御部は、前記特定された距離に応じて、前記エンジンの回転数を制御する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業車両。
8. 走行体と、旋回体と、作業部と、前記旋回体に配置される検知部と、制御装置とを備える作業車両が実行する報知方法であって、
   旋回角度検知部が、前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検知するステップと、
   前記検知部が、前記作業車両の周囲環境の状態を検知するステップと、
   前記制御装置が、前記検知部の検知結果に基づいて、監視領域に被検知体が存在するか否かを判定する存在判定処理を実行するステップと、
   前記制御装置が、前記作業部の可動領域、及び前記検知部が検知可能な領域の少なくとも１つと、前記存在判定処理の対象から除外される除外領域と、前記旋回角度とに基づいて、前記監視領域を決定するステップと
   を含み、
   前記除外領域は、前記走行体に対して設定され、
   前記除外領域と前記走行体との相対位置は、一定であり、
   前記監視領域は、前記作業車両に接する地面から所定高さ以上の領域である、監視領域の決定方法。
9. 走行体と、旋回体と、作業部と、前記旋回体に配置される検知部と、制御装置とを備える作業車両が実行する報知方法であって、
   旋回角度検知部が、前記走行体に対する前記旋回体の旋回角度を検知するステップと、
   前記検知部が、前記作業車両の周囲環境の状態を検知するステップと、
   前記制御装置が、前記検知部の検知結果に基づいて、監視領域に被検知体が存在するか否かを判定する存在判定処理を実行するステップと、
   前記制御装置が、前記作業部の可動領域、及び前記検知部が検知可能な領域の少なくとも１つと、前記存在判定処理の対象から除外される除外領域と、前記旋回角度とに基づいて、前記監視領域を決定するステップと
   を含み、
   前記除外領域と前記走行体との相対位置は、一定であり、
   前記除外領域は、前記走行体の一方側の側面に沿って設定されず、前記走行体の他方側の側面に沿って設定される、監視領域の決定方法。

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