CN109968385A - 一种农业用软体机器人 - Google Patents
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Abstract
一种农业用软体机器人，包括第一连接平台，所述第一连接平台固定安装移动机构，所述第一连接平台的上端设置固定连接部，所述固定所述连接部的上端设置升降台，所述升降台的上端连接转动台，所述转动台上的上端连接机械手臂，所述机械手臂与所述转动台之间设置伸缩机构，伸缩机构连接软体抓手。该装置能够抓取形状不规则的物体以及易损的物体，整体可靠性较强，便于使用。
Description
技术领域
本发明涉及实验室配套设备领域，特别是涉及一种农业用软体机器人。
背景技术
高端科技研制的机器人在自动化领域发挥着重要的作用。它们不但可以重复地工作，不知疲倦，极大提高劳动生产效率，而且能做到不怕危险，深入险地，替代人们去完成工作任务。抓取机器人是机器人中典型的一类。它拥有着仿制人手的刚性机械手，能够按照一定的要求和流程，做出一些和人一样的动作，对物体进行抓取、搬运等操作。在工业生产中，它还是提高产品质量、减少材料浪费、降低生产成本的“好帮手”，能够提高产品加工精度，减少失误。但目前抓取机器人主要存在：异形和易损物品不能实现抓取的问题，因此亟待本领域技术人员解决此问题。
发明内容
为了解决以上问题，本发明提供一种农业用软体机器人，该装置能够抓取形状不规则的物体以及易损的物体，为达此目的，本发明提供一种农业用软体机器人，包括第一连接平台，所述第一连接平台固定安装移动机构，所述移动机构包括移动履带组，所述移动履带组包括第一履带和第二履带，所述第一履带和所述第二履带与所述第一连接平台连接，所述第一履带和第二履带的一侧设置后部转轮并由其驱动前进，所述第一履带和所述第二履带的前端设置与后部转轮对应的前部转轮，所述第一履带远离第二履带的一侧设置第三履带和第四履带，所述第三履带和第四履带之间通过第二连接平台连接，所述第一履带和第二履带的带体内侧设置履带卡扣，所述第一连接平台的上端设置固定连接部，所述固定所述连接部的上端设置升降台，所述升降台的上端连接转动台，所述转动台上的上端连接机械手臂，所述机械手臂与所述转动台之间设置伸缩机构，所述伸缩机构包括机械手臂前部伸缩杆、机械手臂中部伸缩杆和机械手臂后部伸缩杆，所述机械手臂前部伸缩杆、机械手臂中部伸缩杆和机械手臂后部伸缩杆之间依次转动连接，所述机械手臂后部伸缩杆的一端与所述机械手臂之间通过固定盘连接，其另一端安装在所述机械手臂上，所述固定盘安装在所述转动台上，所述机械手臂前部伸缩杆的前端连接支杆，
支杆的下端通过移动部连接抓手，所述抓手的上端设置探头机构，所述探头机构固定安装在抓手的上端，所述探头结构包括探头本体，所述抓手的外侧包裹第一弹性薄膜，在所述第一弹性薄膜的上开设小孔，所述抓手的内侧包裹第二弹性薄膜，所述第二弹性薄膜的内设填充颗粒物。
本发明的进一步改进，所述第二连接平台的本体上安装储物件。
本发明的进一步改进，所述第二连接平台分别与所述第三履带和第四履带之间通过固定板连接。
本发明的进一步改进，所述固定板的板体上设置多个扶手。
本发明的进一步改进，所述固定板的板体上设置挂钩。
本发明的进一步改进，所述储物件为储物框。
本申请一种农业用软体机器人，整体装置可靠性高，1)采用多孔多层球形软体抓手，在抓手的内侧和外侧分别设置弹性薄膜，不仅具有较大摩擦力，使抓取更加轻松，而且当意外受到锐物损伤后能够通过这种特殊物质让划破的部位还原，实现自我愈合功能，适用于各种形状的目标物体，软体手内部选择使用灵活轻便的细小颗粒填充，疏松状态下的细小颗粒之间留有空隙，在挤压的状态下更能轻易地把物体吸附抓起，使得该抓手抓取稳定、自适应能力强并且能够很好地实现无损抓取；2)在软体抓取手内的每个单元装有空气和微粒的混合物，软体手内部由于气体抽取发生气压变化时，未阻塞部位发生形变，以接触面向外扩展根据目标物体形状包裹目标物体，从而实现抓取功能，同时，它所需要的空气可以直接从大气中获得，同时用过的空气也可直接排放到大气中，工作介质的获取与处理方便，不会对环境造成污染，它成本低廉，反应速度快，维护简单同时功率密度也极高；3)机械手臂组轻便，其具有多关节的机械臂系统可进行灵活运动，操纵简便；4)在抓手上设置探头，其上设置摄像头等传感器可进行视觉识别，上面有载物台，可实现对目标物的移位，以及在移位过程中遇到障碍物可自行避障，并且选择最优路径进行移动。
附图说明
图1本申请示意图；
图2本申请货物运输车示意图；
图3本申请软体抓取手部分示意图；
附图说明：
1、固定盘；2、转动台；3、升降台；4、固定连接部；5、后部转轮；6、履带卡扣；8、前部转轮；9、第一履带；10、第一连接平台；11、机械手臂后部伸缩杆；13、机械手臂；
14、机械手臂中部伸缩杆；15、机械手臂前部伸缩杆；16、支杆；17、移动部；18、探头；19、抓手；20、挂钩；21、扶手；22、第二连接平台；23、第三履带；24、储物框；
25、第一弹性薄膜；26、小孔；27、第二弹性薄膜；28、颗粒物；29、第四履带；30、第二履带；31、固定板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
本发明提供一种农业用软体机器人，该装置能够抓取形状不规则的物体以及易损的物体，
实施例1：参见图1至图3，现对本发明提供一种农业用软体机器人进行说明，包括第一连接平台10，所述第一连接平台10固定安装移动机构，所述移动机构包括移动履带组，所述移动履带组包括第一履带9和第二履带30，所述第一履带9和所述第二履带30与所述第一连接平台10连接，所述第一履带9和第二履带10的一侧设置后部转轮5并由其驱动前进，所述第一履带9和所述第二履带30的前端设置与后部转轮5对应的前部转轮8，所述第一履带9远离第二履带30的一侧设置第三履带23和第四履带29，所述第三履带23和第四履带29之间通过第二连接平台22连接，所述第一履带9和第二履带30的带体内侧设置履带卡扣6，所述第一连接平台10的上端设置固定连接部4，所述固定所述连接部4的上端设置升降台3，所述升降台3的上端连接转动台2，所述转动台2上的上端连接机械手臂13，所述机械手臂13与所述转动台2之间设置伸缩机构，所述伸缩机构包括机械手臂前部伸缩杆15、机械手臂中部伸缩杆14和机械手臂后部伸缩杆11，所述机械手臂前部伸缩杆15、机械手臂中部伸缩杆14和机械手臂后部伸缩杆11之间依次转动连接，所述机械手臂后部伸缩杆11的一端与所述机械手臂13之间通过固定盘1连接，其另一端安装在所述机械手臂13上，所述固定盘1安装在所述转动台2上，所述机械手臂前部伸缩杆15的前端连接支杆16，支杆16的下端通过移动部17连接抓手19，所述抓手19的上端设置探头机构，所述探头机构固定安装在抓手19的上端，所述探头结构包括探头本体18，所述抓手19的外侧包裹第一弹性薄膜25，在所述第一弹性薄膜25的上开设小孔16，所述抓手19的内侧包裹第二弹性薄膜27，所述第二弹性薄膜27的内设填充颗粒物28。
实施例2：参见图1至图3，本发明的进一步改进，所述第二连接平台22的本体上安装储物件。
实施例3：参见图1至图3，本发明的进一步改进，所述第二连接平台22分别与所述第三履带23和第四履带29之间通过固定板31连接。
实施例4：参见图1至图3，本发明的进一步改进，所述固定板31的板体上设置多个扶手21。
实施例5：参见图1至图3，本发明的进一步改进，所述固定板31的板体上设置挂钩20。
实施例6：参见图1至图3，本发明的进一步改进，所述储物件为储物框24。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。
Claims (6)
1.一种农业用软体机器人，其特征在于：包括第一连接平台，所述第一连接平台固定安装移动机构，所述移动机构包括移动履带组，所述移动履带组包括第一履带和第二履带，所述第一履带和所述第二履带与所述第一连接平台连接，所述第一履带和第二履带的一侧设置后部转轮并由其驱动前进，所述第一履带和所述第二履带的前端设置与后部转轮对应的前部转轮，所述第一履带远离第二履带的一侧设置第三履带和第四履带，所述第三履带和第四履带之间通过第二连接平台连接，所述第一履带和第二履带的带体内侧设置履带卡扣，所述第一连接平台的上端设置固定连接部，所述固定所述连接部的上端设置升降台，所述升降台的上端连接转动台，所述转动台上的上端连接机械手臂，所述机械手臂与所述转动台之间设置伸缩机构，所述伸缩机构包括机械手臂前部伸缩杆、机械手臂中部伸缩杆和机械手臂后部伸缩杆，所述机械手臂前部伸缩杆、机械手臂中部伸缩杆和机械手臂后部伸缩杆之间依次转动连接，所述机械手臂后部伸缩杆的一端与所述机械手臂之间通过固定盘连接，其另一端安装在所述机械手臂上，所述固定盘安装在所述转动台上，所述机械手臂前部伸缩杆的前端连接支杆，支杆的下端通过移动部连接抓手，所述抓手的上端设置探头机构，所述探头机构固定安装在抓手的上端，所述探头结构包括探头本体，所述抓手的外侧包裹第一弹性薄膜，在所述第一弹性薄膜的上开设小孔，所述抓手的内侧包裹第二弹性薄膜，所述第二弹性薄膜的内设填充颗粒物。
2.根据权利要求1所述的一种农业用软体机器人，其特征在于：所述第二连接平台的本体上安装储物件。
3.根据权利要求2所述的一种农业用软体机器人，其特征在于：所述第二连接平台分别与所述第三履带和第四履带之间通过固定板连接。
4.根据权利要求3所述的一种农业用软体机器人，其特征在于：所述固定板的板体上设置多个扶手。
5.根据权利要求3所述的一种农业用软体机器人，其特征在于：所述固定板的板体上设置挂钩。
6.根据权利要求2所述的一种农业用软体机器人，其特征在于：所述储物件为储物框。
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