JPH08174452A - ハンドリングマニピュレータ付き上部旋回式自走車両及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 建設現場などで重量物を取り扱うことを目的
に構成されたパワーショベルやクレーン車などのベース
マシンの長所を損ねることなく、重量物を把持して所定
位置に簡単な操作で精度よく移動設置できるハンドリン
グマニピュレータ付き上部旋回式自走車両及びその制御
方法を提供する。 【構成】 上部旋回式自走車両１０の上部旋回台２０に
水平方向スライド機構３０を設け、これに伏仰式平行四
節リンク４０を設け、これにワーク把持装置５０を設け
たことを特徴とするハンドリングマニピュレータ付き上
部旋回式自走車両及びかかる車両において、伏仰式平行
四節リンク４０を作動させたとき、この作動に対し予め
定めた所定値Ｌｎの基に水平方向スライド機構３０を追
従させたことを特徴とするハンドリングマニピュレータ
付き上部旋回式自走車両の制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特に建設現場などにお
いて、鋼材などの重量物を把持し所定位置に簡単な操作
で精度よく移動設置できるハンドリングマニピュレータ
付き上部旋回式自走車両及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ワーク把持装置を備えたハンドリングマ
ニピュレータとしては、一般的に、手操作のスレーブマ
ニピュレータ、及びユニラテラル制御やバイラテラル制
御によって操作されるマスタ・スレーブマニピュレータ
がある。スレーブマニピュレータの機械的構造は、伏仰
式平行四節リンクやアームなどを回転させ、スライドさ
せ、またこれらを組み合わせたものがある。

【０００３】ところで建設現場等では、鋼材等の重量物
を取り扱うため、重量物の取り扱いを前提として構成さ
れた掘削機械（以下、パワーショベルとする）やクレー
ン車等の上部旋回式自走車両をベースマシンとし、その
アタッチメントとしてハンドリングマニピュレータを搭
載して構成された次のハンドリングマニピュレータ付き
上部旋回式自走車両がある。

【０００４】（１）第１例として、図１１に示すよう
に、パワーショベルをベースマシン１０とし、その第２
アーム１１の先端にバケットに替えてワーク把持装置５
０を設けたものがある。

【０００５】（２）第２例として、図１２に示すよう
に、パワーショベルをベースマシン１０とし、上部旋回
台２０に垂直方向スライド機構２１を設け、その先端に
長手方向スライド機構２２を伏仰自在に設け、その先端
にワーク把持装置５０を設けたものがある。

【０００６】（３）第３例として、図１３に示すよう
に、クレーン車をベースマシン１０とし、その伏仰自在
とされた伸縮ブーム１２の先端にワーク把持装置５０を
設けたものがある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ハンドリングマニピュレータ付き上部旋回式自走車両に
は次のような問題がある。

【０００８】（１）図１１の第１例は、パワーショベル
のバケットをワーク把持装置５０に置換しただけである
から、ワーク把持装置５０の姿勢制御を除く制御がパワ
ーショベルと同じという利点がある反面、第１アーム１
３や第２アーム１１を伏仰させるとワーク把持装置５０
の姿勢が変化するため、ワーク把持装置５０の姿勢を繰
り返し制御しなければならないという欠点がある。つま
り、作業効率が低下する。仮に、第１アーム１３や第２
アーム１１の伏仰に追従してワーク把持装置５０の姿勢
を自動制御すると、第１アーム１３及び第２アーム１１
の伏仰角の検出は勿論のこと、ワーク把持装置５０の姿
勢角も検出する必要があるため、多数の検出器が必要と
なる。検出器が多いと、制御器での演算時間が長くな
る。

【０００９】（２）図１２の第２例は、長手方向スライ
ド機構２２を伏仰したり、垂直方向スライド機構２１を
伸縮すると、ワーク把持装置５０の姿勢が変化するた
め、ワーク把持装置５０の姿勢を繰り返し制御しなけれ
ばならないという欠点がある。仮に、長手方向スライド
機構２２の伏仰や垂直方向スライド機構２１の伸縮に追
従してワーク把持装置５０の姿勢を自動制御すると、第
１例同様、長手方向スライド機構２２の伏仰角や垂直方
向スライド機構２１を伸縮量の検出は勿論のこと、ワー
ク把持装置５０の姿勢角も検出する必要があるため、多
数の検出器が必要となる。検出器が多いと、制御器での
演算時間が長くなる。また、垂直方向スライド機構２１
を上部旋回台２０に固設するため、本来のパワーショベ
ルとしてのアーム、ブーム及びバケットの置換が難し
い。

【００１０】（３）図１３の第３例は、伸縮ブーム１２
を伏仰すると、ワーク把持装置５０の姿勢が変化するた
め、ワーク把持装置５０の姿勢を繰り返し制御しなけれ
ばならないという欠点がある。また、伸縮ブーム１２の
先端にワーク把持装置５０を設けたため、遠方及び高所
のワークでも取り扱える利点がある反面、伸縮ブーム１
２の伏仰角が小さくなる程、また伸縮量が大きくなる
程、定格荷重が小さくなるため、作業が危険となるばか
りか、ワークが見え難くなるためワーク把持装置５０の
目標位置や目標姿勢の設定が困難となる。

【００１１】本発明は、上記従来技術を欠点に鑑み、建
設現場などで重量物を取り扱うことを目的として構成さ
れたパワーショベルやクレーン車などのベースマシンの
長所を損ねることなく、重量物を把持して所定位置に簡
単な操作で精度よく移動設置できるハンドリングマニピ
ュレータ付き上部旋回式自走車両及びその制御方法を提
供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１発明なるハンドリングマニピュレータ付き上部
旋回式自走車両は、図１を参照して説明すれば、上部旋
回式自走車両１０の上部旋回台２０に水平方向スライド
機構３０を設け、これに伏仰式平行四節リンク４０を設
け、これにワーク把持装置５０を設けたことを特徴とし
ている。

【００１３】他方、第２発明なるハンドリングマニピュ
レータ付き上部旋回式自走車両の制御方法は、上記第１
発明なるハンドリングマニピュレータ付き上部旋回式自
走車両において、伏仰式平行四節リンク４０を作動させ
たとき、この作動に対し予め定めた所定値Ｌｎの基に水
平方向スライド機構３０を追従させたことを特徴として
いる。

【００１４】

【作用】第１発明によれば、水平方向スライド機構３０
がスライドしても、水平方向のスライドであるから、ま
た伏仰式平行四節リンク４０を伏仰しても、平行四節リ
ンクであるから、ワーク把持装置５０の姿勢は変化しな
い。

【００１５】第２発明は次の通りである。第１発明で
は、伏仰式平行四節リンク４０を伏仰させると、ワーク
把持装置５０の姿勢は変化しないが、ワーク把持装置５
０自体は水平方向スライド機構３０に対して相対的に円
弧を描いて上下する。ところが実作業では、例えばワー
ク把持装置５０を垂直方向へ上下させたり、ある特定の
斜め方向へ上下させたり、ある特定の曲線状に沿って上
下させたい場合等が多々ある。そこで第２発明は、伏仰
式平行四節リンク４０と水平方向スライド機構３０との
関係から得られる例えばワーク把持装置５０の垂直上下
運動、斜め上下運動又は曲線上下運動などの各種所定値
Ｌｎを予め設定しておき、伏仰式平行四節リンク４０を
作動させたとき、この作動に対して各所定値Ｌｎに基づ
き、水平方向スライド機構３０を例えば垂直上下、斜め
上下、曲線上下方向へ追従させる。

【００１６】

【実施例】第１実施例を図１〜図８を参照して説明す
る。上部旋回式自走車両１０なるベースマシンは、図１
に示すように、クローラ形油圧式パワーショベルから上
部旋回台２０の掘削用作業機（図示しないブーム、アー
ム、バケットなどで構成されている）を取り外したもの
である。ベースマシン１０は、運転席１１でのオペレー
タ操作によって前後進自在、かつ上部旋回台２０が水平
旋回自在とされている。そして上部旋回台２０に、掘削
用作業機に替えて水平方向スライド機構３０と、その先
端の伏仰式平行四節リンク４０と、その先端のワーク把
持装置５０とを備えている。詳しくは次の通りである。

【００１７】水平方向スライド機構３０は、ピン３１ａ
（これは、パワーショベルにおけるブームシリンダ取り
付けピン）及びピン３１ｂ（これは、パワーショベルに
おけるブーム取り付けピン）に連結された支持部材３２
と、この上部に一体的に固設された箱形外筒３３と、こ
れに内嵌されて図示左方向へスライド可能とされた箱形
内筒３４とからなる。そして、箱形内筒３４は、箱形内
筒３４と箱形外筒３３との間に架設された油圧シリンダ
３５の伸縮Ａにより箱形外筒３３に対して図示左方向へ
スライド自在Ａ１とされている。

【００１８】伏仰式平行四節リンク４０は、箱形内筒３
４の図示左端に略垂直に固設された第１縦長部材４１
と、その上ピン４２ａと中ピン４２ｂとでそれぞれ連結
された２本の上側平行アーム４３と下側平行アーム４４
と、これら上下平行アーム４３、４４を上側ピン４５ａ
と下側ピン４５ｃとでそれぞれ連結されると共に第１縦
長部材４１に対して平行配置された第２縦長部材４６と
からなる。そして、下側平行アーム４４の下面に設けた
ピン４４ａと第１縦長部材４１の下ピン４２ｃとで連結
された油圧シリンダ４７の伸縮Ｂにより伏仰自在Ｂ１と
されている。

【００１９】ワーク把持装置５０は、第２縦長部材４６
の図示左側に下側ピン４５ｃで連結され、各種アクチュ
エータを介して姿勢自在（例えば、回転自在Ｃ１、伏仰
自在Ｃ２）、かつワーク把持自在Ｃ３とされている。ワ
ーク把持装置５０には各種形式があり、いずれもその動
作は運転席１１からのオペレータ操作によって行われ
る。

【００２０】伏仰式平行四節リンク４０の伏仰Ｂ１と、
水平方向スライド機構３０のスライドＡ１とは、運転席
１１からのオペレータ操作により、又はさらに制御器を
介して次のように制御される。

【００２１】図２は、第１制御例及び第２制御例に用い
る第１制御ブロック図である。このブロック図は、伏仰
式平行四節リンク４０の伏仰制御Ｂ１と、水平方向スラ
イド機構３０のスライド制御Ａ１に係わる制御ブロック
図であり、他のワーク把持装置５０の姿勢制御及び把持
制御、並びに本実施例のベースマシーン１０であるパワ
ーショベルとして通常備えられている例えば走行制御、
上部旋回台２０の旋回制御Ｄ及びアウトリガ張り出し制
御等の記載は省略してある。運転席１１には、オペレー
タが伏仰式平行四節リンク４０を操作するための伏仰操
作レバー６１ａと、水平方向スライド機構３０を操作す
るためのスライド操作レバー６１ｂとが配置され、それ
ぞれからの操作信号６２ａ、６２ｂに基づき、それぞれ
の油圧操作弁６３ａ、６３ｂが作動し、これによって油
圧ポンプ６４からの圧油がそれぞれの油圧シリンダ４
７、３５に作用し、これらを伸縮Ｂ、Ａさせる。

【００２２】即ち、第１制御例は、図３に示すように、
オペレータが伏仰操作レバー６１ａを操作して伏仰式平
行四節リンク４０を円弧に上下させ（伏仰Ｂ１）、他方
スライド操作レバー６１ｂを操作して水平方向スライド
機構３０を図示左右方向にスライドＡ１させる。即ち、
マニュアル制御である。

【００２３】第２制御例は、次の通りである。伏仰操作
レバー６１ａとスライド操作レバー６１ｂとを微妙に同
期操作させると、図４に示すように、ワーク把持装置５
０の絶対位置を垂直上下運動Ｅできる。本実施例では、
この同期操作を制御器を使って自動的に行っている。

【００２４】図２に示すように、伏仰式平行四節リンク
４０にはその伏仰角θａを検出する角度検出器６５が加
設されている。他方、水平方向スライド機構３０にはそ
のスライド量Ｌ１を検出するスライド量検出器６６が加
設されている。またこれら検出器６５、６６が検出した
伏仰角θａとスライド量Ｌ１とを入力する制御器７０が
加設されている。制御器７０は外部置きのモード切替え
スイッチ７１からのモード信号７１ａが入力可能とされ
ている。

【００２５】制御器７０は、サンプルホールド器７２、
演算器７３、加算器７４及びゲイン乗算器７５を内蔵し
ている。サンプルホールド器７２は角度検出器６５から
現在伏仰角θa を入力してこれを一旦記憶し、その後
（例えば、数十ミリ秒遅れで）この現在伏仰角θa を前
回検出伏仰角θb として、演算器７３へ出力する。出力
後の現在伏仰角θa は、新たに入力した現在伏仰角θa
によって更新される。演算器７３は、伏仰式平行四節リ
ンク４０の絶対長さＬ２を予め記憶し、角度検出器６５
から現在伏仰角θa を入力すると同時に、サンプルホー
ルド器７２から前回検出伏仰角θb を入力する。またス
ライド量検出器６６から現在スライド量Ｌ１を入力し、

【数１】Ｌｎ＝Ｌ１−｛Ｌ２・ｓｉｎ（θb −θa ）・
ｓｉｎθb ｝ を演算し、結果Ｌｎを加算器７４に入力する。加算器７
４はスライド量検出器６６から現在スライド量Ｌ１を入
力し、偏差ｅ（＝Ｌｎ−Ｌ１）を算出してゲイン乗算器
７５に入力する。ゲイン乗算器７５は、偏差ｅが零（ｅ
＝０）となるように、油圧操作弁６３ｂを動作させる。

【００２６】即ち、第２制御例は、モード切替えスイッ
チ７１を通常動作モード側からワーク把持装置５０の垂
直上下動作モード側へ切り換えると、その信号７１ａが
制御器７０に入力され、サーボ系により、オペレータは
伏仰操作レバー６１ａを操作するだけで（即ち、スライ
ド操作レバー６１ｂを操作することなく）、制御器７０
が伏仰角θａのみを変量として、図５の幾何図から求め
られる関係（関係は上記数式１）によってワーク把持装
置５０を垂直上下動作させる。

【００２７】図６は、第３制御例及び第４制御例に用い
る第２制御ブロック図である。第１制御ブロック図（図
２）は、ベースマシン１０の本来の操作系を大きく変更
することなく構成したものであるが、この操作系をマス
タマニピュレータとして構成してもよい。このように構
成したものが、図６の第２制御ブロック図である。尚、
図６の第２制御ブロック図は、第１制御ブロック図（図
２）と同一部分には同一符号を付しその説明を省略す
る。

【００２８】図６の第２制御ブロック図は、ベースマシ
ン１０の本来の制御系をユニラテラル式サーボ系とした
例である。伏仰操作レバー６１ａとスライド操作レバー
６１ｂとには、それぞれ角度検出器６７ａ、６７ｂが加
設してある。そして角度検出器６７ａ、６７ｂが検出し
た角度信号θｍ、θｎは、第１制御ブロック図（図２）
のように油圧操作弁６３ａ、６３ｂに入力されるのでは
なく、制御器７０に入力され、それぞれサーボ制御にお
ける目標値となる。尚、操作角θｎは、水平方向スライ
ド機構３０において、スライド量Ｌ１に変換されるので
以後の説明を容易にするため、目標値Ｌｎと読み替える
ものとする。

【００２９】図６の第２制御ブロック図は、第１制御ブ
ロック図（図２）と同様、伏仰式平行四節リンク４０に
伏仰角θを検出する角度検出器６５を、また水平方向ス
ライド機構３０にスライド量Ｌ１を検出するスライド検
出器６６を備えている。そして、角度検出器６５で検出
された伏仰式平行四節リンク４０の伏仰角θと、スライ
ド検出器６６で検出された水平方向スライド機構３０の
スライド量Ｌ１とは実際値として制御器７０に入力され
る。制御器７０は、加算器７４ａ、７４ｂ及びゲイン乗
算器７５ａ、７５ｂを内蔵している。

【００３０】即ち、第３制御例は、次の通りである。伏
仰操作レバー６１ａからの角度信号θｍ（目標値）は、
加算器７４ａに入力され、角度検出器６５から別途入力
された伏仰式平行四節リンク４０の伏仰角θ（実際値）
に加算され（詳しくは差分され）、その偏差ｅ１（＝θ
ｍ−θ）がゲイン乗算器７５ａに入力され、ここでこの
偏差ｅ１が零（ｅ１＝０）となるように、油圧操作弁６
３ａを作動させることにより、油圧シリンダ４７を伸縮
Ｂ１させる。他方、スライド操作レバー６１ｂからのス
ライド信号Ｌｎ（目標値）は、加算器７４ｂに入力さ
れ、別途スライド量検出器６７から入力された水平方向
スライド機構３０のスライド量Ｌ１（実際値）に加算さ
れ（詳しくは差分され）、その偏差ｅ２（＝Ｌｎ−Ｌ
１）がゲイン乗算器７５ａに入力され、ここでこの偏差
ｅ２が零（ｅ１＝０）となるように、油圧操作弁６３ｂ
を作動させることにより、油圧シリンダ３５を伸縮Ａ１
させる。この結果は、図３に示すように、オペレータが
伏仰操作レバー６１ａを操作すると、操作角θｍに対応
した角度だけ伏仰式平行四節リンク４０が円弧を描いて
上下に伏仰Ｂ１し、またスライド操作レバー６１ｂを操
作すると、操作角Ｌｎに対応したスライド分だけ水平方
向スライド機構３０がスライドＡ１する。

【００３１】第４制御例は、次の通りである。上記通常
作動用のサーボ系に加え、図６のサーボ系には、図２の
第１制御ブロック図と同様、ワーク把持装置５０を垂直
上下動作させるサーボ系が更に加設してある。即ち、制
御器７０には演算器７３が内蔵され、また外部置きのモ
ード切替えスイッチ７１からのモード信号７１ａが入力
可能とされている。

【００３２】演算器７３は、伏仰式平行四節リンク４０
の絶対長さＬ２を予め記憶している。そして演算器７３
が、モード切替えスイッチ７１からのモード信号７１ａ
を入力した後、オペレータが、スライド操作レバー６１
ｂを操作することなく、伏仰操作レバー６１ａだけを操
作すると、目標値θｍと実際値θ、Ｌ１とが入力され、

【数２】 Ｌｎ＝Ｌ１−｛Ｌ２・ｓｉｎ（θ−θｍ）・ｓｉｎθ｝ なる目標値Ｌｎが演算され、これが加算器７４ｂに入力
される。尚、数式２の幾何的関係を図７に示しておく。
以降は、第３制御例と同じであり、制御器７０は、伏仰
式平行四節リンク４０に対して目標値θｍと実際値θと
の偏差ｅ１（＝θｍ−θ）が零（ｅ１＝０）となるよう
に、油圧シリンダ４７を伸縮Ｂ１させると、これに同期
して水平方向スライド機構３０に対して目標値Ｌｎと実
際値Ｌ１との偏差ｅ２（＝Ｌｎ−Ｌ１＝−Ｌ２・ｓｉｎ
（θ−θｍ）・ｓｉｎθ）が零（ｅ２＝０）となるよう
に、油圧シリンダ３５を伸縮させる。

【００３３】他の制御例を列挙する。 （１）オペレータがスライド操作レバー６１ｂを操作す
ることなく、伏仰操作レバー６１ａを操作するだけでワ
ーク把持装置５０を特殊な軌跡に自動制御するのは、第
２制御例や第４制御例のように、ワーク把持装置５０の
垂直上下動作に限る必要はない。偏差ｅ、ｅ２を幾何的
に適宜変更することにより、ワーク把持装置５０を、例
えばある特定の斜め上下動作や曲線上下動作等に各種変
更できる。

【００３４】即ち、図８のフローチャートに示すよう
に、所定値Ｌｎは、ワーク把持装置５０を、例えば斜め
上下動作や曲線上下動作等にするための伏仰式平行四節
リンク４０と水平方向スライド機構３０との変化量の関
係値とする。そしてこの所定値Ｌｎを制御器７０に記憶
させておく（ステップ（１））。そこで、オペレータが
モード切替えスイッチ７１を切り換えて所望のモード選
択する。即ち、所望の所定値Ｌｎを選択する（ステップ
（２））。次いで、伏仰操作レバー６１ａを操作すると
（ステップ（３））、伏仰式平行四節リンク４０は伏仰
Ｂ１するが、このとき所定値Ｌｎに基づき、水平方向ス
ライド機構３０も動作するため、ワーク把持装置５０自
体の絶対位置は斜め上下動作したり、曲線上下動作する
ようになる（ステップ（４））。伏仰操作レバー６１ａ
の操作を停止すれば（ステップ（５））、伏仰式平行四
節リンク４０が停止すると同時に、水平方向スライド機
構３０も停止する（ステップ（６））。そしてこのよう
な自動追従は、オペレータがモード切替えスイッチ７１
を切り換え、そのモード切替え信号７１ａによって変更
又は停止される（ステップ（７））。

【００３５】（２）第２制御例や第４制御例では、伏仰
式平行四節リンク４０を動作させたとき、この動作に対
し予め定めた所定値Ｌｎの基に水平方向スライド機構３
０を自動追従させた。これに対して操作上、多少の違和
感はあるが、水平方向スライド機構３０を動作させたと
き、この動作に対して予め定めた所定値の基に伏仰式平
行四節リンク４０を自動追従させてもよい。

【００３６】（３）第１実施例では、ベースマシン１０
の機械的操作系を大きく変更せずに各種制御例を示した
が、操作レバー６１ａ、６１ｂを伏仰式平行四節リンク
４０と水平方向スライド機構３０と相似形のマスタマニ
ピュレータとして備えてもよく、その制御もバイラテラ
ル式にするなど各種準備できる。

【００３７】（４）第２実施例を図９及び図１０を参照
して説明する。第１実施例では、伏仰式平行四節リンク
４０を車体前方へ突出自在とすべく、水平方向スライド
機構３０を上部旋回大２０に設けた。これに対し、図９
〜図１０に示す第２実施例のように、伏仰式平行四節リ
ンク４０を車体後方へ後退自在とすべく、水平方向スラ
イド機構３０を上部旋回台２０に設けた。このように構
成すると、重量物の重心位置が車体重心位置に近くなる
ため、車体転倒が阻止され易く、より重い重量物を把持
することができる。また伏仰式平行四節リンク４０を車
体後方へ後退させることにより格納場積を小さくでき、
本体の輸送や格納が容易となる。勿論、第２実施例にお
いても、第１実施例における上記各種制御を適用でき
る。

【００３８】（５）上部旋回式自走車両１０なるベース
マシンは、第１実施例や第２実施例のように、パワーシ
ョベルに限定されることはなく、クレーン車など、建設
現場などで使用可能な重量物取り扱いを前提として構成
されたものならば何でもよい。

【００３９】

【発明の効果】上記実施例の説明から明らかなように、
本発明は、要すれば、特許請求の範囲に記載した通りの
手段を講じたものであり、次のような効果を奏する。

【００４０】建設現場などで重量物を取り扱うことを目
的として構成されたパワーショベルやクレーン車などの
ベースマシンの長所を損ねることなく、重量物を把持し
て所定位置に簡単な操作で精度よく移動設置できる。詳
しくは、次の通りである。

【００４１】第１発明によれば、水平方向スライド機構
がスライドしても、単に水平方向へのスライドであるか
ら、ワーク把持装置の姿勢は変化しない。同様に、伏仰
式平行四節リンクが伏仰しても、平行四節リンクである
から、ワーク把持装置の姿勢は変化しない。従って、 （１）一旦、ワーク把持装置の姿勢を決定すれば、伏仰
式平行四節リンクと水平方向スライド機構とをどの様に
操作しても、ワーク把持装置の初期姿勢を維持できる。 （２）従来技術によれば、ワーク把持装置の姿勢を制御
せずに、マニピュレータ本体の先端位置や姿勢を変化さ
せると、ワーク把持装置の姿勢も変化してワーク脱落や
ワーク揺動などの問題が生じた。ところが、本発明によ
れば、ワーク把持装置の姿勢が他からの影響を受けない
ため、このような問題は生じない。 （３）ワーク把持装置の姿勢を維持するための繰り返し
操作が不要となるため、安全作業を確保でき、オペレー
タの疲労を低減でき、作業効率を向上できる。 （４）ベースマシンの基本構造を大幅に変更する必要が
ない。

【００４２】従来技術では、第２発明のように、ワーク
把持装置を例えば垂直上下動作、斜め上下動作、曲線上
下動作させるときは、ワーク把持装置の姿勢制御も同期
制御しなければならない。従って自動制御するときは、
ワーク把持装置の姿勢系にも各種検出器を備える必要が
ある。ところが、第２発明によれば、マニピュレータ本
体の先端位置や姿勢がどのように変化しても、ワーク把
持装置の姿勢が変わらないため、ワーク把持装置の姿勢
に対する同期制御が不要となる。即ち、装置的にも、ワ
ーク把持装置への各種検出器が不要となり、その分、同
期制御のための演算時間も短くできる。検出器が少ない
分、故障発生率も少なくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の側面図である。

【図２】第１制御例及び第２制御例の第１制御ブロック
図である。

【図３】第１制御例でのワーク把持装置の軌跡図であ
る。

【図４】第２制御例でのワーク把持装置の軌跡図であ
る。

【図５】第２制御例での所定値Ｌｎを説明する幾何図で
ある。

【図６】第３制御例及び第４制御例の第２制御ブロック
図である。

【図７】第４制御例での所定値Ｌｎを説明する幾何図で
ある。

【図８】第１実施例及び第２実施例の各種モード制御の
フローチャート図である。

【図９】第２実施例の側面図である。

【図１０】第２実施例の上面図である。

【図１１】従来技術（第１例）の側面図である。

【図１２】従来技術（第２例）の側面図である。

【図１３】従来技術（第３例）の側面図である。

【符号の説明】

１０・・・・上部旋回式自走車両 ２０・・・・上部旋回台 ３０・・・・水平方向スライド機構 ４０・・・・伏仰式平行四節リンク ５０・・・・ワーク把持装置 ７０・・・・制御器 ３５、４７・・・・油圧シリンダ ６５・・・・角度検出器 ６６・・・・スライド量検出器 ６１ａ・・・・伏仰操作レバー ６１ｂ・・・・スライド操作レバー ６７ａ・・・・操作角検出器 ６７ｂ・・・・操作角検出器 ７１・・・・モード切替えスイッチ ７２・・・・サンプルホールド器 ７３・・・・演算器 ７４、７４ａ、７４ｂ・・・・加算器 ７５、７５ａ、７５ｂ・・・・ゲイン乗算器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部旋回式自走車両１０の上部旋回台２
   ０に水平方向スライド機構３０を設け、これに伏仰式平
   行四節リンク４０を設け、これにワーク把持装置５０を
   設けたことを特徴とするハンドリングマニピュレータ付
   き上部旋回式自走車両。
2. 【請求項２】 請求項１記載のハンドリングマニピュレ
   ータ付き上部旋回式自走車両において、伏仰式平行四節
   リンク４０を作動させたとき、この作動に対し予め定め
   た所定値Ｌｎの基に水平方向スライド機構３０を追従さ
   せたことを特徴とするハンドリングマニピュレータ付き
   上部旋回式自走車両の制御方法。