JP7009327B2 - ショベル - Google Patents
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特許文献1に示す手法では、モニタ画面にカメラからの画像に重ね合わせるようにして、距離表示ラインとしての目盛り(ガイドライン)が表示されるように設定している。また、この目盛りは、カメラを設置した建設機械の上部旋回体の旋回中心を中心とする円弧状のラインである。
まず、本実施形態における建設機械の概略構成例について図を用いて説明する。図1は、建設機械の概略構成例を示す図である。なお、本実施形態では、図1(A)に示すように、例えば建設機械10の運転席11から死角となる周囲領域を撮影して画像(単に画像だけでなく、映像も含む)を取得するカメラ(撮像手段)12が少なくとも1つ設けられている。具体的には、図1(B)に示すように、建設機械10の後方(リア)と両側方(サイド)にカメラ12-1~12-3(以下、必要に応じて「カメラ12」と総称する)が設けられているが、本発明においてはこれに限定されるものではない。例えば、カメラ12は、後方に1台だけであってもよい。また、本実施形態では、カメラ12を建設機械10に設けずに、建設機械10の死角を撮影できる外部の場所に設置されていてもよい。
次に、上述した建設機械10の周囲画像表示装置について、図を用いて具体的に説明する。
図2は、建設機械における周囲画像表示装置の第1の実施例を示す図である。図2に示す表示装置20は、画像合成手段21と、ガイドライン設定手段22と、ガイドライン生成手段23と、表示手段24とを有するよう構成されている。
ここで、本実施形態における周囲画像表示処理手順について、フローチャートを用いて説明する。図3は、本実施形態における周囲画像表示処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図3の例では、予めガイドライン設定手段22により各種情報が設定されているものとする。
ここで、上述した表示手段24で表示されるモニタ画面例について、図を用いて説明する。図4は、第1の実施例におけるモニタ画面例を示す図である。図4(A),(B)に示すモニタ画面30には、周囲画像表示装置20が設置されている建設機械10の種類に対応させて、予め設定された建設機械10のイメージ画像に対して、その周囲にカメラ12-1~12-3の合成画像31が表示されており、更に合成画像31上には、ガイドライン32(図4(A)におけるガイドライン32-1、図4(B)におけるガイドライン32-2)が表示されている。
上述した第1の実施例に基づくガイドライン32は、画像の上に重ねて表示するため、ガイドラインに隠れて見ることができない背景の部分が存在する。そこで、本発明の一実施形態では、ガイドラインを形成する少なくとも2つの色情報のうちの1つ(例えば、白色)を、その元画像である背景色の輝度を上げて半透明にして白く表示させるようにする。これにより、ガイドラインの下の背景画像を隠すことがなく、元画像の視認性を向上させることができる。
第3の実施例では、例えば建設機械10に上述した照度センサ(照度検出手段)13が設けられている場合に、その照度センサ13を用いることで、建設機械10の周囲の明るさ(照度)を検出し、検出された照度に対応させてガイドラインの内容を調整する。
11 運転席
12 カメラ(撮像手段)
13 照度センサ(照度検出手段)
20,40,60 表示装置
21 画像合成手段
22 ガイドライン設定手段
23,42,61 ガイドライン生成手段
24 表示手段
30 モニタ画面
31 合成画像
32,51 ガイドライン
41 画像解析手段
52 障害物
Claims (2)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体の一部が映りこむように前記上部旋回体に搭載される撮像手段と、を備え、
前記撮像手段は、前記上部旋回体の上面と後端面との間の後端縁に配置される第1撮像手段と、前記上部旋回体に配置される第2撮像手段と、を有し、
前記第1撮像手段は、撮像素子面を地面方向に所定の角度だけ傾けた状態で、水平方向の背景が映るように且つ前記上部旋回体の一部が映りこむように地面方向の下方へ傾斜して前記上部旋回体に支持され、前記上部旋回体の前記後端面から前記上部旋回体の外側へと突出せず、
前記第2撮像手段は、撮像素子面を地面方向に所定の角度だけ傾けた状態で、水平方向の背景が映るように且つ前記上部旋回体の一部が映りこむように地面方向の下方へ傾斜して前記上部旋回体に支持され、前記上部旋回体の側端面から前記上部旋回体の外側へと突出せず、
前記第1撮像手段が撮像した第1画像と前記第2撮像手段が撮像した第2画像とを合成した、水平方向の背景の画像とショベルの周囲の地面の画像とを含み、且つ、ショベルのイメージ画像とガイドラインとを含む合成画像を表示装置に表示させ、
前記ガイドラインは、前記上部旋回体の輪郭端部から予め設定されている固定された距離だけ離れた位置に表示され、且つ、前記イメージ画像の後方、後側方、及び側方の画像部分にわたって連続的に表示され、
前記イメージ画像の後側方の画像部分には、前記第1撮像手段の撮像範囲と前記第2撮像手段の撮像範囲とが重複する重複領域に対応する画像が表示される、
ショベル。 - 平面視で、前記第2撮像手段は、その光軸が、前記上部旋回体の前記側端面に直交する方向か、該直交する方向と比べて前方側に傾いた方向を向くように配置されている、
請求項1のショベル。
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