CN111142828A - 一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN111142828A CN201911412991.3A CN201911412991A CN111142828A CN 111142828 A CN111142828 A CN 111142828A CN 201911412991 A CN201911412991 A CN 201911412991A CN 111142828 A CN111142828 A CN 111142828A
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罗尤春
张子旭
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Changzhou Changfa Agriculture Equipment Engineering Technology Research Co ltd
Jiangsu Changfa Agricultural Equipment Co Ltd
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Changzhou Changfa Agriculture Equipment Engineering Technology Research Co ltd
Jiangsu Changfa Agricultural Equipment Co Ltd
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Abstract

本发明提供了一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括步骤：获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位；缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集；选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。本发明根据自动驾驶作业设备的控制点位，确定阴影标记点位，选取若干个阴影标记点位组成的阴影标记点集，绘制成作业阴影在显示器上进行显示，解决了自动驾驶过后屏幕上已作业区域没有痕迹，与未作业区域区分不够明显，显示不够直观的问题，且作业区域痕迹宽度可调节。

Description

一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤指一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶设备是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能设备。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶设备依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
目前市场上自动驾驶作业设备在作业后，屏幕上已作业区域没有痕迹，显示不够直观；已作业区域没有痕迹，与未作业区域区分不够明显；作业区域痕迹宽度不可调节。
发明内容
本发明的目的是提供一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质，具有能够在显示器上实时显示作业阴影，根据实际作业幅宽调节显示幅宽的效果。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供一种作业阴影显示方法，包括步骤：
获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位。
缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。
选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
进一步，在所述的获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位之前包括步骤：
新建地块信息，根据自动驾驶开始标志位和前进标志位，设置作业阴影开始标志位。
进一步，在所述的缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集之后包括步骤：
当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存所述阴影标记点位。
进一步，在所述的缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集之后还包括步骤：
当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时，查询当前阴影标记点集，并在当前所述阴影标记点集的基础上，继续缓存阴影标记点。
进一步，在所述的选取阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影具体包括步骤：
根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数，定位所述作业阴影区域，确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集。
根据所述作业设备的显示器的尺寸，确定显示器上所能显示的第二阴影标记点集。
将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标，确定第三阴影标记点集。
根据所述第三阴影标记点集，绘制作业阴影。
进一步，在所述的选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影之后包括步骤：
根据作业设备的作业幅宽，更改两个所述阴影标记点位之间的距离，调整阴影区域幅宽。
本发明还提供一种作业阴影显示系统，包括：
获取模块，用于获取作业设备所在的作业行。
计算模块，与所述获取模块连接，用于根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位。
缓存模块，与所述计算模块连接，用于缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。
选取模块，与所述缓存模块连接，用于选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集。
绘制模块，与所述选取模块连接，用于根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
进一步，还包括：
配置模块，用于新建地块信息，根据自动驾驶开始标志位和前进标志位，设置作业阴影开始标志位。
停止缓存模块，与所述配置模块连接，用于当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存所述阴影标记点位。
查询模块，与所述配置模块连接，用于当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时，查询当前阴影标记点集。
调整模块，与所述计算模块连接，用于根据作业设备的作业幅宽，更改两个所述阴影标记点位之间的距离，调整阴影区域幅宽。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的作业阴影显示方法。
本发明还提供一种自动驾驶作业设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的作业阴影显示方法。
本发明提供的一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质，具有以下有益效果：
1)根据自动驾驶作业设备的控制点位，确定阴影标记点位，选取若干个阴影标记点位组成的阴影标记点集，绘制成作业阴影在显示器上进行显示，解决了自动驾驶过后屏幕上已作业区域没有痕迹，与未作业区域区分不够明显，显示不够直观的问题。
2)根据自动驾驶作业设备的控制点位，确定阴影标记点位，根据实际机具的作业幅宽，调整位于控制点两侧的阴影标记点之间的距离，从而对显示器上所显示的作业阴影的幅宽进行调整。
3)根据自动驾驶设备当前所在的作业行以及显示器上显示的行数，索引作业阴影区域的阴影标记点集，根据显示器的尺寸对阴影标记点集进行筛选，将筛选后的阴影标记点集转换至动画坐标，对转换至动画坐标的阴影标记点集进行绘制，形成作业阴影，达到只显示在动画窗口内的作业点集，窗口外的点集不予显示的效果。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种作业阴影显示方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种作业阴影显示方法的另一个实施例的流程图；
图3是本发明一种作业阴影显示方法的再一个实施例的流程图；
图4是本发明一种作业阴影显示方法的一个实施例的结构示意图；
图5是本发明一种作业阴影显示方法的一个实施例的结构示意图；
图6是本发明一种作业阴影显示系统的一个实施例的结构示意图；
图7是本发明一种终端设备的一个实施例的结构示意图。
附图标号说明：10、存储器；11、计算机程序；12、处理器；20、获取模块；21、计算模块；22、缓存模块；23、选取模块；24、绘制模块；25、配置模块；26、停止缓存模块；27、查询模块；28、调整模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
本发明的一个实施例，如图1、图4和图5所示，一种作业阴影显示方法，包括步骤：
S100获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位。
具体的，在ECU(车载电脑)中根据自动驾驶作业设备的实际控制点以及用户设置的作业幅宽计算阴影标记点位ShadowPoint1,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ShadowPoint2)，计算作业行上的阴影标记点位，设P为车辆实际控制点，W为用户设置的作业幅宽，则P点左右2/W即为阴影标记点的坐标。当Mark_Shadow＝1，即当前为作业阴影开始标志位后，自动驾驶作业设备的控制器每隔一定时间向显示器发送一次阴影标记点位ShadowPoint1,2，并向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork。
S200缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。
具体的，当Mark_Shadow由0变为1，即当前为作业阴影开始标志位时，开始缓存标记点，当Mark_Shadow由1变为0时，即当前由作业阴影标志开始为变为作业阴影标志结束位时，停止缓存。这期间会形成由若干阴影标记点ShadowPoint1,2构成的阴影标记点集，该阴影标记点集的ID按照时间的顺序递增，该阴影标记点集包含阴影标记点ShadowPoint1,2所对应的作业行信息arraywork。例如，车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块并命名为：Field001，2018-12-29-9:00am～9:10am为第1次自动驾驶前进状态，若当前作业行arraywork为4，即自动驾驶作业设备当前所在的作业行为第四行，则此段阴影标记点集可命名为“SP_Field001_0001_array4”，当作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶，下次车辆自动驾驶前进状态时间2018-12-29-9:15AM～9:20AM，车辆仍在arraywork4该行工作，则该段阴影标记点集可命名为“SP_Field001_0002_array4”，因此按照上述，一行作业行(arraywork)可对应一或多段点集，且阴影标记点集的ID排布按照时间顺序递增。
S300选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
具体的，由于车辆作业形成的阴影标记点集SP的长度大于显示器显示窗口的宽度，因此需选取显示在动画窗口内的阴影作业点集进行显示，窗口外的点集不予显示。根据显示器的长度、宽度，动画的UV范围，选取阴影标记点集的子集，进行绘制作业阴影，并在显示器上进行显示。
本实施例中，根据自动驾驶作业设备的控制点位，确定阴影标记点位，选取若干个阴影标记点位组成的阴影标记点集，绘制成作业阴影在显示器上进行显示，解决了自动驾驶过后屏幕上已作业区域没有痕迹，与未作业区域区分不够明显，显示不够直观的问题。
本发明的另一个实施例，如图2、图4和图5所示，一种作业阴影显示方法，包括步骤：
S001新建地块信息，根据自动驾驶开始标志位和前进标志位，设置作业阴影开始标志位。
具体的，第一次新建地块或清除地块信息后，初始化阴影标记点集，设置作业阴影开始标志位，Mark_Shaow＝CANO_AutoDrive_FB(自动驾驶开始标志位)&CANO_fb_HMI(前进标志位)，CANO_AutoDrive_FB和CANO_fb_HMI均为布尔型变量，布尔型变量的值只有真(true)和假(false)，当Mark_Shadow＝1时，即当前为作业阴影开始标志位时，开始计算、缓存阴影标记点位，显示屏开始显示作业阴影，即当自动驾驶农机开始自动驾驶前进作业时开始显示作业阴影。
S100获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位。
具体的，在ECU(车载电脑)中根据自动驾驶作业设备的实际控制点以及用户设置的作业幅宽计算阴影标记点位ShadowPoint1,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ShadowPoint2)，计算作业行上的阴影标记点位，设P为车辆实际控制点，W为用户设置的作业幅宽，则P点左右2/W即为阴影标记点的坐标。当Mark_Shadow＝1，即当前为作业阴影开始标志位后，自动驾驶作业设备的控制器每隔一定时间向显示器发送一次阴影标记点位ShadowPoint1,2，并向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork。
S200缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。
具体的，当Mark_Shadow由0变为1，即当前为作业阴影开始标志位时，开始缓存标记点，当Mark_Shadow由1变为0时，即当前由作业阴影标志开始为变为作业阴影标志结束位时，停止缓存。这期间会形成由若干阴影标记点ShadowPoint1,2构成的阴影标记点集，该阴影标记点集的ID按照时间的顺序递增，该阴影标记点集包含阴影标记点ShadowPoint1,2所对应的作业行信息arraywork。例如，车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块并命名为：Field001，2018-12-29-9:00am～9:10am为第1次自动驾驶前进状态，若当前作业行arraywork为4，即自动驾驶作业设备当前所在的作业行为第四行，则此段阴影标记点集可命名为“SP_Field001_0001_array4”，当作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶，下次车辆自动驾驶前进状态时间2018-12-29-9:15AM～9:20AM，车辆仍在arraywork4该行工作，则该段阴影标记点集可命名为“SP_Field001_0002_array4”，因此按照上述，一行作业行(arraywork)可对应一或多段点集，且阴影标记点集的ID排布按照时间顺序递增。
S210当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存所述阴影标记点位。
具体的，当Mark_Shadow由1变为0时，即当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存阴影标记点位。
S220当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时，查询当前阴影标记点集，并在当前所述阴影标记点集的基础上，继续缓存阴影标记点。
具体的，第一次新建地块或清除地块信息后，初始化阴影标记点集的ID：num_SP＝0，以后每一次在Mark_Shadow出现上升沿(由0到1)时，num_SP加1，每次读取某一地块时，均查询当前num_SP，并在当前所述阴影标记点集的基础上，继续缓存阴影标记点。
S300选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
具体的，由于车辆作业形成的阴影标记点集SP的长度大于显示器显示窗口的宽度，因此需选取显示在动画窗口内的阴影作业点集进行显示，窗口外的点集不予显示。根据显示器的长度、宽度，动画的UV范围，选取阴影标记点集的子集，进行绘制作业阴影，并在显示器上进行显示。
S400根据作业设备的作业幅宽，更改两个所述阴影标记点位之间的距离，调整阴影区域幅宽。
具体的，用户可自行设置实际机具的作业幅宽，系统根据用户输入的参数，自行更改Shadowpoint1、Shadowpoint2之间的距离，并将实际距离转化在动画坐标系中显示出来，从而实现幅宽调整。
本实施例中，根据自动驾驶作业设备的控制点位，确定阴影标记点位，根据实际机具的作业幅宽，调整位于控制点两侧的阴影标记点之间的距离，从而对显示器上所显示的作业阴影的幅宽进行调整。
本发明的再一个实施例，如图2-5所示，一种作业阴影显示方法，包括步骤：
S100获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位。
具体的，在ECU(车载电脑)中根据自动驾驶作业设备的实际控制点以及用户设置的作业幅宽计算阴影标记点位ShadowPoint1,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ShadowPoint2)，计算作业行上的阴影标记点位，设P为车辆实际控制点，W为用户设置的作业幅宽，则P点左右2/W即为阴影标记点的坐标。当Mark_Shadow＝1，即当前为作业阴影开始标志位后，自动驾驶作业设备的控制器每隔一定时间向显示器发送一次阴影标记点位ShadowPoint1,2，并向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork。
S200缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。
具体的，当Mark_Shadow由0变为1，即当前为作业阴影开始标志位时，开始缓存标记点，当Mark_Shadow由1变为0时，即当前由作业阴影标志开始为变为作业阴影标志结束位时，停止缓存。这期间会形成由若干阴影标记点ShadowPoint1,2构成的阴影标记点集，该阴影标记点集的ID按照时间的顺序递增，该阴影标记点集包含阴影标记点ShadowPoint1,2所对应的作业行信息arraywork。例如，车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块并命名为：Field001，2018-12-29-9:00am～9:10am为第1次自动驾驶前进状态，若当前作业行arraywork为4，即自动驾驶作业设备当前所在的作业行为第四行，则此段阴影标记点集可命名为“SP_Field001_0001_array4”，当作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶，下次车辆自动驾驶前进状态时间2018-12-29-9:15AM～9:20AM，车辆仍在arraywork4该行工作，则该段阴影标记点集可命名为“SP_Field001_0002_array4”，因此按照上述，一行作业行(arraywork)可对应一或多段点集，且阴影标记点集的ID排布按照时间顺序递增。
S300选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
具体的，由于车辆作业形成的阴影标记点集SP的长度大于显示器显示窗口的宽度，因此需选取显示在动画窗口内的阴影作业点集进行显示，窗口外的点集不予显示。根据显示器的长度、宽度，动画的UV范围，选取阴影标记点集的子集，进行绘制作业阴影，并在显示器上进行显示。
S310根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数，定位所述作业阴影区域，确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集。
具体的，随着车辆不断作业，将会形成num_SP个SP点集。此时按照作业行数arraywork进行索引快速的定位到车辆附近的SP点集。假设显示器的显示界面上共显示5行作业行，当前车辆在第23行，即所在作业行数arraywork＝23，则按照当前arraywork±n(n＝0,1,2)搜索左右附近各两行的作业行对应的所有阴影标记点集，该阴影标记点集ID中包含arraywork21、arraywork22、arraywork23、arraywork24、arraywork25的所有阴影标记点集，将该集合命名为第一阴影标记点集SPD0，令集合SPD0为arraywork等于21、22、23、24、25时的所有阴影标记点的集合，即：
Figure BDA0002350460020000111
显示屏上的作业阴影包含在第一阴影标记点集SPD0内。
S320根据所述作业设备的显示器的尺寸，确定显示器上所能显示的第二阴影标记点集。
具体的，由于车辆作业形成的第一阴影标记点集SPD0的长度一般大于显示器显示窗口的宽度，需选取显示在动画窗口内的作业点集，窗口外的点集不予显示：在基准站坐标系(B坐标系)，以自动驾驶车辆的控制点P点为圆心，以
Figure BDA0002350460020000112
为半径画圆，其中，a为显示器动画框长度所代表的实际长度，b为显示器动画框宽度所代表的实际长度，k为系数，当k取值大于1时，则该圆的半径大于显示器对角线长度的一半。将在该圆内的第一阴影标记点集SPD0的阴影标记点的集合，命名为第二阴影标记点集SPD1。
S330将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标，确定第三阴影标记点集。
具体的，将第二阴影标记点集SPD1内的所有阴影标记点通过坐标变换到IMAGE坐标系(动画坐标系)，设动画的UV范围为umin,umax,vmin,vmax，选取在该范围内的第二阴影标记点集SPD1的子集，命名为第三阴影标记点集SPD2。
S340根据所述第三阴影标记点集，绘制作业阴影。
具体的，当完成上述步骤后，第三阴影标记点集SPD2每一定时间更新一次，SPD2是多个阴影标记点集SP的子集的集合，依照第三阴影标记点集SPD2内每个阴影标记点集SP子集的阴影标记点ShadowPoint1,2的顺序，实时绘制作业阴影。
本实施例中，根据自动驾驶设备当前所在的作业行以及显示器上显示的行数，索引作业阴影区域的阴影标记点集，根据显示器的尺寸对阴影标记点集进行筛选，将筛选后的阴影标记点集转换至动画坐标，对转换至动画坐标的阴影标记点集进行绘制，形成作业阴影，达到只显示在动画窗口内的作业点集，窗口外的点集不予显示的效果。
本发明的又一个实施例，如图4和图5所示，一种作业阴影显示方法，包括步骤：
在某地块：
S1设置标志位。
具体的，设置作业阴影开始标志位，Mark_Shadow＝CANO_AutoDrive_FB(自动驾驶开始标志位)&CANO_fb_HMI(前进标志位)，当Mark_Shadow＝1时，显示屏开始显示作业阴影，即当农机开始自动驾驶前进作业时开始显示作业阴影。
S2设置点集ID。
具体的，作业阴影实际是缓存阴影标记点ShadowPoint1,2，Mark_Shadow＝1后，控制器每隔一定时间向显示器发送一次ShadowPoint1,2，且会向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork，当Mark_Shadow由0变为1，开始缓存标记点，
当Mark_Shadow由1变为0时，停止缓存，这期间会形成由若干ShadowPoint1,2点构成的点集，该点集的ID按照时间的顺序递增，且应包含所对应的作业行信息arraywork。第一次新建地块或清除地块信息后，初始化SP点集ID：num_SP＝0，以后每一次Mark_Shadow出现上升沿(由0到1)，num_SP加1，每次读取某一地块时，均查询当前num_SP。
例如，车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块：Field001，2018-12-29-9:00am～9:10am为第1次自动驾驶前进状态，Mark_Shadow＝1，若当前作业行arraywork为4，则此段阴影点集可命名为“SP_Field001_0001_array4”，假如作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶，下次车辆自动驾驶前进状态时间为2018-12-29-9:15AM～9:20AM，仍在arraywork4该行工作，则该段点集可命名为“SP_Field001_0002_array4”，所以按照上述，一行作业行(arraywork)可对应一或多段点集，ID排布按照时间顺序递增。
S3快速定位作业阴影区域。
具体的，随着车辆不断作业，将会形成num_SP个SP点集，那么如何快速的定位到车辆附近的SP点集。此时按照作业行数arraywork进行索引即可。假设显示界面上共显示5行作业行，当前车辆所在作业行数arraywork＝23，则按照当前arraywork±n(n＝0,1,2)搜索左右附近各两行的作业行对应的所有点集，即点集ID中包含arraywork21、22、23、24、25的所有点集，令集合SPD0为arraywork为21、22、23、24、25时的所有shadowpoint的集合，即：
Figure BDA0002350460020000131
显示屏上的作业阴影包含于SPD0。
S4动画窗口显示作业阴影。
具体的，一般由于车辆作业形成的阴影点集长度SPD0>显示窗口宽度，所以必须有一判断标准，只显示在动画窗口内的作业点集，窗口外的点集不予显示。
分两步，第一步，在基准站坐标系(B坐标系)，以控制点P点为圆心，
Figure BDA0002350460020000141
为半径，a为显示器动画框长度所代表的实际长度，b为显示器动画框宽度所代表的实际长度)为半径画圆，在圆内的SPD0的点的集合，命名为SPD1。
第二步，将SPD1内的所有点通过坐标变换到IMAGE坐标系(动画坐标系)，设动画的UV范围为umin,umax,vmin,vmax，判断在该范围内的SPD1子集，命名为SPD2。
S5画作业阴影。
具体的，当完成上述步骤后，作业点集SPD2每一定时间更新一次，SPD2是多个点集SP的子集的集合，依照SPD2内每个SP子集的ShadowPoint1,2的顺序，实时绘制作业阴影。
S6调整作业阴影宽度。
具体的，用户可自行设置实际机具的作业幅宽，系统根据用户输入的参数，自行更改Shadowpoint1、Shadowpoint2之间的距离，并将实际距离转化在动画坐标系中显示出来，从而实现幅宽调整。
本实施例中，显示屏与控制器通过CAN通讯，当自动驾驶开始标志位CANO_AutoDrive_FB(BOOL量)为1，且前进标志位CANO_fb_HMI(BOOL量)为1时，开始计算阴影标记点ShadowPoint1,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ShadowPoint2)，计算过程在ECU(车载电脑)中进行(P点左右W/2，P为车辆实际控制点，W为用户设置的作业幅宽)，以某一频率向显示器发送CANO_ShadowPoint1,2的X,Y坐标，再由显示器做缓存CANO_ShadowPoint1,2，同时将CANO_ShadowPoint1,2坐标由基准站坐标系转换到显示屏动画窗口坐标系上进行显示，实时更新。
本发明的一个实施例还提供了一种作业阴影显示系统，如图6所示，包括：
获取模块20，用于获取作业设备所在的作业行。
计算模块21，与获取模块20连接，用于根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位。
缓存模块22，与计算模块21连接，用于缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。
选取模块23，与缓存模块22连接，用于选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集。
绘制模块24，与选取模块23连接，用于根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
具体的，还包括：
配置模块25，用于新建地块信息，根据自动驾驶开始标志位和前进标志位，设置作业阴影开始标志位。
停止缓存模块26，与配置模块25连接，用于当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存所述阴影标记点位。
查询模块27，与配置模块25连接，用于当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时，查询当前阴影标记点集。
调整模块28，与计算模块21连接，用于根据作业设备的作业幅宽，更改两个所述阴影标记点位之间的距离，调整阴影区域幅宽。
缓存模块22，与查询模块27连接，还用于在当前所述阴影标记点集的基础上，继续缓存阴影标记点。
选取模块23，与获取模块20连接，还用于根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数，定位所述作业阴影区域，确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集；根据所述作业设备的显示器的尺寸，确定显示器上所能显示的第二阴影标记点集；将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标，确定第三阴影标记点集。
本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序11，计算机程序11被处理器12执行时实现上述实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序11来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序11可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序11在被处理器12执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序11包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明的一个实施例还提供一种终端设备，如图7所述示，包括存储器10和处理器12，存储器10上储存有在处理器12上运行的计算机程序11，处理器12执行计算机程序11时实现第一实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器12可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器12也可以是任何常规的处理器等，处理器12是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器10可以用于存储计算机程序和/或模块，处理器12通过运行或执行存储在存储器10内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器10内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。存储器10可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器10可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明有益效果是：自动驾驶过后屏幕上对作业区域进行阴影显示，与未作业区域区分明显；作业区域痕迹宽度可根据自行设置的实际机具的作业幅宽和用户输入的参数进行调节。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种作业阴影显示方法，其特征在于，包括步骤：
获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位；
缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集；
选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
2.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法，其特征在于，在所述的获取作业设备所在的作业行，根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位之前包括步骤：
新建地块信息，根据自动驾驶开始标志位和前进标志位，设置作业阴影开始标志位。
3.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法，其特征在于，在所述的缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集之后包括步骤：
当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存所述阴影标记点位。
4.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法，其特征在于，在所述的缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集之后还包括步骤：
当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时，查询当前阴影标记点集，并在当前所述阴影标记点集的基础上，继续缓存阴影标记点。
5.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法，其特征在于，在所述的选取阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影具体包括步骤：
根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数，定位所述作业阴影区域，确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集；
根据所述作业设备的显示器的尺寸，确定显示器上所能显示的第二阴影标记点集；
将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标，确定第三阴影标记点集；
根据所述第三阴影标记点集，绘制作业阴影。
6.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法，其特征在于，在所述的选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集，根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影之后包括步骤：
根据作业设备的作业幅宽，更改两个所述阴影标记点位之间的距离，调整阴影区域幅宽。
7.一种作业阴影显示系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取作业设备所在的作业行；
计算模块，与所述获取模块连接，用于根据作业设备的控制点位和作业幅宽，计算所述作业行上的阴影标记点位；
缓存模块，与所述计算模块连接，用于缓存所述阴影标记点位，形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集；
选取模块，与所述缓存模块连接，用于选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集；
绘制模块，与所述选取模块连接，用于根据选取的所述阴影标记点集，绘制作业阴影。
8.根据权利要求7所述的一种作业阴影显示系统，其特征在于，包括：
配置模块，用于新建地块信息，根据自动驾驶开始标志位和前进标志位，设置作业阴影开始标志位；
停止缓存模块，与所述配置模块连接，用于当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时，停止缓存所述阴影标记点位；
查询模块，与所述配置模块连接，用于当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时，查询当前阴影标记点集；
调整模块，与所述计算模块连接，用于根据作业设备的作业幅宽，更改两个所述阴影标记点位之间的距离，调整阴影区域幅宽。
9.一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种自动驾驶作业设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的方法。
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