KR102016025B1 - 충돌 경고 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 충돌 경고 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량 주변 상황에 따라 차량 충돌 경고 시스템의 동작 여부를 제어하는 기술에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 장치는 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 주행 경로를 예측하는 주행 경로 예측부, 차량의 주변 공간 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하는 주행 가능 판단부 및 주행 가능 여부 판단 결과에 따라 상기 차량의 충돌 경보 시스템을 제어하는 충돌 경보 제어부를 포함할 수 있다.

Description

충돌 경고 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING COLLISION ALERT}
본 발명은 충돌 경고 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량 주변 상황에 따라 차량 충돌 경고 시스템의 동작 여부를 제어하는 기술에 관한 것이다.
차량 판매량의 중가 및 교토 사고 발생률의 꾸준한 증가에 따라 차량 운행 안정성이 요구된다. 이에 따라 차량의 안전 운행을 보조하기 위한 안전 장치 즉, 후측방 경보 장치(BSD, Blind Spot Detection), 후방 충돌 경고 장치(RCTA, Rear Cross Traffic Alert) 등의 다양한 충돌 경고 시스템들이 차량에 탑재되고 있다. 이러한 충돌 경고 시스템들은 각각의 경고 조건을 만족하면, 실제 차량이 충돌 발생할 수 있는 위치로 이동할 수 없는 경우에도 일률적으로 충돌 경고를 하게 되어, 운전자의 주의를 흐트러트리는 문제를 발생시킬 수 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 차량의 충돌 경고 시스템을 제어하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 실제로 필요한 상황에서만 충돌 경고 시스템을 동작시키는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 실제로 필요한 상황이 아닌 경우, 충돌 경고 시스템의 동작을 제한하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 차량의 예상 주행 경로를 고려하여 충돌 경고 시스템의 동작 여부를 제어하는 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 주행 경로를 예측하는 주행 경로 예측부, 차량의 주변 공간 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 차량의 주행 가능 여부를 판단하는 주행 가능 판단부 및 주행 가능 여부 판단 결과에 따라 차량의 충돌 경보 시스템을 제어하는 충돌 경보 제어부를 포함하는 충돌 경보 제어 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 주행 경로를 예측하는 단계, 차량의 주변 공간 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 차량의 주행 가능 여부를 판단하는 단계 및 주행 가능 여부 판단 결과에 따라 차량의 충돌 경보 시스템을 제어하는 단계를 포함하는 충돌 경보 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 충돌 경고 시스템을 제어하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 실제로 필요한 상황에서만 충돌 경고 시스템을 동작시키는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 실제로 필요한 상황이 아닌 경우, 충돌 경고 시스템의 동작을 제한하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 예상 주행 경로를 고려하여 충돌 경고 시스템의 동작 여부를 제어하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후측방 경고 장치를 제한하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 충돌 경고 장치를 제한하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 충돌 경보 제어 시스템(100)은 차량 센서(110), 충돌 경보 제어 장치(120) 및 충돌 경보 시스템(130)을 포함할 수 있다.
차량 센서(110)는 차량에 탑재된 일체의 센서를 포함하는 것으로, 각 센서는 측정한 센싱 정보를 충돌 경보 제어 장치(120)에 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 운전자가 차량을 주행을 제어하기 위해, 차량에 입력하는 차량 제어 명령을 센싱하고, 센싱된 차량 제어 명령을 충돌 경보 제어 장치(120)에 전송할 수 있다. 여기서, 차량 제어 명령은 조향각, 기어단, 방향 지시 등 운전자가 차량에 입력하는 일체의 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 차량의 주변 공간을 스캔하고, 스캔된 주변 공간 정보를 충돌 경보 제어 장치(120)에 전송할 수 있다. 여기서, 주변 공간 정보는 레이다 센서, 초음파 센서, 라이다 센서, 적외선 센서 등 주변 공간을 스캔할 수 있는 센서가 생성한 센싱 정보일 수 있다.
충돌 경보 제어 장치(120)는 충돌 경보 시스템(130)의 동작을 제어한다. 구체적으로, 충돌 경보 제어 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 수신된 센싱 정보를 기반으로 충돌 경보 시스템(130)의 동작 여부를 제어할 수 있다.
충돌 경보 시스템(130)은 후측방 경고 장치, 측방 충돌 경고 장치 등 차량의 안정적인 주행을 보조하기 위해 운전자에게 충돌 가능성을 알리는 일체의 경고 장치를 포함하는 것으로, 충돌 경보 제어 장치(120)로부터 수신된 제어 명령에 따라 동작 여부가 결정된다. 구체적인 설명은 도 2 내지 도 6을 참조하여 후술한다.
일 실시예에서, 충돌 경보 시스템(130)은 경보 조건을 만족하더라도, 충돌 경보 제어 장치(120)로부터 동작을 제한하는 제어 명령이 수신되면, 충돌 경고를 하지 않을 수 있다. 또한, 충돌 경보 시스템(130)은 경보 조건을 만족하고, 충돌 경보 제어 장치(120)로부터 동작을 제한하는 제어 명령이 수신되지 않으면 충돌 경고를 할 수 있다. 여기서, 경보 조건은 각 충돌 경보 시스템(130)에 미리 설정된 기준을 의미하는 것으로 차량 및 충돌 경보 장치마다 상이하게 설정될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 장치(120)는 주행 경로 예측부(210), 주행 가능 판단부(220) 및 충돌 경보 제어부(230)를 포함할 수 있다.
주행 경로 예측부(210)는 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 예상 주행 경로를 예측할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 예측부(210)는 운전자로부터 입력된 조향각, 가속 페달, 브레이크 페달, 기어단, 방향 지시 등의 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 전진, 후진, 차선 변경, 조향 방향 등을 예측할 수 있다.
주행 가능 판단부(220)는 차량의 주변 공간을 스캔한 주변 공간 스캔 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 가능 판단부(220)는 에측된 주행 경로를 기반으로 스캔이 필요한 차량의 주변 공간을 확정하는 주변 공간 확정 모듈(221) 및 확정된 주변 공간에 대한 주변 공간 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 차량의 주행 가능 여부를 판단하는 주행 가능 판단 모듈(222)을 포함할 수 있다.
충돌 경보 제어부(230)는 주행 가능 판단 결과를 기반으로 충돌 경보 시스템(130)의 동작 여부를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 충돌 경보 제어부(230)는 차량 제어 명령, 예측된 주행 경로를 기반능으로 제어 대상이 되는 충돌 경보 제어 장치(120)를 결정하는 제어 대상 결정 모듈(231)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어 대상 결정 모듈(231)은 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령으로부터 판단된 예측 주행 경로가 차량의 우측 또는 좌측 차선 변경이면, 차선 변경시 충돌 가능성을 경고하는 좌측 또는 우측의 후측방 경고 장치를 제어 대상으로 결정할 수 있다. 또한, 제어 대상 결정 모듈(231)은 예측된 주행 경로가 차량의 후진인 경우 후측방 충돌 경고 장치를 제어 대상으로 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 가능 여부 판단 결과에 따라 결정된 충돌 경보 시스템(130)을 제어하는 충돌 경보 제어 모듈(230)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 충돌 경보 제어 모듈(230)은 예측된 주행 경로로 차량의 주행이 불가능하면, 결정된 충돌 경보 장치의 동작을 제한하는 명령을 생성하여 충돌 경보 제어 시스템에 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 경보 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 충돌 경보 제어 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명하는 바, 충돌 경보 제어 장치(120)에 관한 설명이 상기 방법에 확장됨은 자명하다 할 것이다.
도 3을 참조하면, 단계 S310에서 차량 제어 명령이 입력된다. 충돌 경보 제어 장치(120)는 차량 제어 명령을 차량 센서(110)로부터 입력 받는다.
단계 S320에서, 주행 경로가 예측된다. 구체적으로, 충돌 경보 제어 장치(120)는 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 주행 경로를 예측할 수 있다.
단계 S330에서 차량의 주행 가능 여부가 판단된다. 구체적으로, 충돌 경보 제어 장치(120)는 차량의 주변 공간에 대한 스캔 정보인 주변 공간 정보를 기반으로, 예측된 주행 경로로 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다.
단계 S340에서, 충돌 경보가 제한된다. 구체적으로, 충돌 경보 제어 장치(120)는 예측된 주행 경로로 차량의 주행이 불가능한 것으로 판단되면, 충돌 경보 시스템(130)의 동작을 제한할 수 있다.
단계 S350에서, 충돌 경보가 제한되지 않는 구체적으로, 충돌 경보 제어 장치(120)는 에측된 주행 경로로 차량의 주행이 가능한 것으로 판단되면, 충돌 경보 시스템(130)의 동작을 제한하지 않을 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후측방 경고 장치를 제한하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 자 차량(410)의 앞 뒤 공간에 타 차량(420, 430)들이 존재하고, 자 차량(410)의 후측방에서 차량이 접근하는 예시가 도시되어 있다. 구체적으로, 운전자가 자 차량(410)의 차선을 변경하고자 조향 휠을 우측으로 돌리면, 충돌 경고 제어 장치는 도 4에 도시된 바와 같이 주행 경로(460)를 예측할 수 있다. 차량 제어 장치는 자 차량(410)의 앞 뒤 공간에 타 차량(420, 430)이 존재하여 차선 변경이 불가능하므로, 예측된 주행 경로(460)로 자 차량(410)의 주행이 불가능하다고 판단할 수 있다. 이와 동시에, 자 차량(410)에 탑재된 후측방 경고 장치는 자 차량(410)의 후측방(450)에서 후측방 차량(440)이 접근하는 것을 인식하고 후측방 경고 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 충돌 경보 제어 장치(120)는 후측방 영역에 후측방 차량(440)이 존재하지만 자 차량(410)의 차선 변경이 불가능하므로, 후측방 경보 장치의 동작을 제한할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 충돌 경고 장치를 제한하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 자 차량(510)의 양 측 공간에 타 차량(520, 530), 자 차량(510)의 후방(550)에 이중 주차 차량이 존재하고, 자 차량(510)의 후방(550)으로 후방 차량(540)이 접근하는 예시가 도시되어 있다. 구체적으로, 운전자가 자량을 후진하고자 후진 기어단으로 차량 제어 명령을 입력하면, 충돌 경고 제어 장치는 도 5에 도시된 바와 같이 주행 경로(560)를 예측할 수 있다. 차량 제어 장치는 예측된 주행 경로(560)에 이중 주차 차량(570)이 존재하여, 예측된 경로로 자 차량(510)의 주행이 불가능하다고 판단할 수 있다. 이와 동시에, 자 차량(510)에 탑재된 후방 충돌 경고 장치는 자 차량(510)의 후방(550)으로 후방 차량(540)이 접근하는 것을 인식하고 후방 충돌 경고 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 충돌 경보 제어 장치(120)는 후방(550)에 후방 차량(540)이 존재하지만, 자 차량(510)의 후진이 불가능하므로 후방 충돌 경보 장치의 동작을 제한할 수 있다.
도 6는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
이상 상술한 본 발명의 실시 예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 경보 제어 장치(120)와 같은 컴퓨터 시스템(600)은 하나 이상의 프로세서(610), 메모리(620), 저장부(630), 사용자 인터페이스 입력부(640) 및 사용자 인터페이스 출력부(650) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(660)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(600)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(650)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(610)는 메모리(620) 및/또는 저장소(630)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(620) 및 저장부(630)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(624) 및 RAM(625)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 차량 센서
120 : 충돌 경보 제어 장치
130 : 충돌 경보 시스템

Claims (14)

  1. 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 주행 경로를 예측하는 주행 경로 예측부;
    상기 차량의 주변 공간 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하는 주행 가능 판단부; 및
    주행 가능 여부 판단 결과에 따라 상기 차량의 충돌 경보 시스템을 제어하는 충돌 경보 제어부를 포함하되,
    상기 충돌 경보 제어부는,
    주행 불가능으로 판단되면, 상기 차량의 충돌 경보 시스템의 동작을 제한하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 제어 명령은,
    조향 정보, 기어단 정보, 가속 페달 정보 및 브레이크 페달 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 가능 판단부는,
    상기 예측된 주행 경로를 기반으로 스캔이 필요한 상기 차량의 주변 공간을 확정하는 주변 공간 확정 모듈; 및
    확정된 주변 공간에 대한 스캔 정보인 상기 주변 공간 정보를 기반으로 주행 가능 여부를 판단하는 주행 가능 판단 모듈
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 경보 제어부는,
    상기 차량 제어 명령 및 예측된 주행 경로 중 적어도 하나를 기반으로 제어 대상 충돌 경보 시스템을 결정하는 제어 대상 결정 모듈; 및
    상기 주행 가능 여부 판단 결과에 따라 결정된 충돌 경보 시스템을 제어하는 충돌 경보 제어 모듈
    을 포함하는 충돌 경보 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 경로 예측부는,
    상기 차량의 좌측 또는 우측으로 상기 주행 경로를 예측하고,
    상기 주행 가능 판단부는,
    상기 차량의 좌측 또는 우측 공간에 대한 주변 공간 정보를 기반으로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하며,
    상기 충돌 경보 제어부는,
    좌측 또는 우측의 충돌 경보 시스템을 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 경로 예측부는,
    상기 차량의 후진으로 상기 주행 경로를 예측하고,
    상기 주행 가능 판단부는,
    상기 차량의 후방에 대한 주변 공간 정보를 기반으로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하며,
    상기 충돌 경보 제어부는,
    후방의 충돌 경보 시스템을 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 장치.
  8. 운전자로부터 입력된 차량 제어 명령을 기반으로 차량의 주행 경로를 예측하는 단계;
    상기 차량의 주변 공간 정보를 기반으로 예측된 주행 경로로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하는 단계; 및
    주행 가능 여부 판단 결과에 따라 상기 차량의 충돌 경보 시스템을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 충돌 경보 시스템을 제어하는 단계는,
    주행 불가능으로 판단되면, 상기 차량의 충돌 경보 시스템의 동작을 제한하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량 제어 명령은,
    조향 정보, 기어단 정보, 가속 페달 정보 및 브레이크 페달 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 주행 가능 여부를 판단하는 단계는,
    상기 예측된 주행 경로를 기반으로 스캔이 필요한 상기 차량의 주변 공간을 확정하고,
    확정된 주변 공간에 대한 스캔 정보인 상기 주변 공간 정보를 기반으로 주행 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 충돌 경보 시스템을 제어하는 단계는,
    상기 차량 제어 명령 및 예측된 주행 경로 중 적어도 하나를 기반으로 제어 대상 충돌 경보 시스템을 결정하고,
    상기 주행 가능 여부 판단 결과에 따라 결정된 충돌 경보 시스템을 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 주행 경로를 예측하는 단계는,
    상기 차량의 좌측 또는 우측으로 상기 주행 경로를 예측하고,
    상기 주행 가능 여부를 판단하는 단계는,
    상기 차량의 좌측 또는 우측 공간에 대한 주변 공간 정보를 기반으로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하며,
    상기 충돌 경보 시스템을 제어하는 단계는,
    좌측 또는 우측의 충돌 경보 시스템을 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌 경보 제어 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 주행 경로를 예측하는 단계는,
    상기 차량의 후진으로 상기 주행 경로를 예측하고,
    상기 주행 가능 여부를 판단하는 단계는,
    상기 차량의 후방에 대한 주변 공간 정보를 기반으로 상기 차량의 주행 가능 여부를 판단하며,
    상기 충돌 경보 시스템을 제어하는 단계는,
    후방의 충돌 경보 시스템을 제어하는 충돌 경보 제어 방법.

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