DE112021000609T5 - Arbeitsmaschinenperipherie-überwachungssystem, arbeitsmaschine und arbeitsmaschinenperipherieüberwachungsverfahren - Google Patents

Abstract

Ein Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem enthält: eine Kamera 30 als Erfassungseinheit, die eine Person in einer Peripherie einer Arbeitsmaschine erfasst; einen Alarmabschnitt, der einen Alarm ausgibt; eine Zustands-Bestimmungseinheit 54, die einen Zustand eines Körpers der von der Kamera 30 erfassten Person bestimmt; und eine Alarm-Steuereinheit 56, die die Ausgabe des Alarms durch den Alarmabschnitt auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 steuert.

Description

• Gebiet
• Die vorliegende Offenlegung bezieht sich auf ein Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem, eine Arbeitsmaschine und ein Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungsverfahren.
• Hintergrund
• Auf einem technischen Gebiet, das sich auf eine Arbeitsmaschine bezieht, ist eine Arbeitsmaschine mit einer Peripherie-Überwachungsvorrichtung bekannt, wie sie in der Patentliteratur 1 offengelegt ist. In der Patentliteratur 1 ist ein Peripherie-Überwachungsmonitor in einer Kabine der Arbeitsmaschine angeordnet. Eine Anzeigeeinheit des Peripherie-Überwachungsmonitors zeigt ein Vogelperspektivenbild einer Peripherie der Arbeitsmaschine.
• Zitierliste
• Patentliteratur
• Patentliteratur 1: WO 2016/159012 Zusammenfassung
• Technisches Problem
• Eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung gibt einen Alarm in einem Fall aus, in dem sich eine Person in der Peripherie einer Arbeitsmaschine befindet. So wird der Alarm auch in einem Fall ausgegeben, in dem die Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine die Anwesenheit der Arbeitsmaschine erkennt. In einem Fall, in dem die Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine anwesend ist, ist es vorzuziehen, den Alarm auszugeben oder die Ausgabe entsprechend dem Zustand der Person zu unterdrücken.
• Lösung des Problems
• Nach einem Aspekt der vorliegenden Offenlegung umfasst ein Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem: eine Erfassungseinheit, die eine Person in der Peripherie einer Arbeitsmaschine erfasst; einen Alarmabschnitt, der einen Alarm ausgibt; eine Zustands-Bestimmungseinheit, die einen Zustand eines Körpers der von der Erfassungseinheit erfassten Person bestimmt; und eine Alarm-Steuereinheit, die die Ausgabe des Alarms durch den Alarmabschnitt auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit steuert.
• Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
• Nach der vorliegenden Offenlegung kann in einem Fall, in dem sich eine Person in der Peripherie einer Arbeitsmaschine aufhält, die Ausgabe eines Alarms in Abhängigkeit vom Zustand der Person gesteuert werden.
• Kurzbeschreibung der Zeichnungen
• 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Arbeitsmaschine nach einer Ausführungsform veranschaulicht.
• 2 ist eine Ansicht, die eine Kabine der Arbeitsmaschine nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 3 ist eine Ansicht, die schematisch einen oberen Drehkörper nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 4 ist ein schematisches Diagramm zur Beschreibung eines Erfassungsbereichs und eines Alarmbereichs nach der Ausführungsform.
• 5 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung nach dieser Ausführungsform veranschaulicht.
• 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für ein Anzeigebeispiel eines Vogelperspektivenbildes einer Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 7 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige eines Vogelperspektivenbildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 8 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige eines Vogelperspektivenbildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 9 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige eines Vogelperspektivenbildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 10 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige eines Vogelperspektivenbildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 11 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige eines Vogelperspektivenbildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebeispiels eines Einzelkamerabildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 1 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige des Einzelkamerabildes der Anzeigeeinheit nach der Ausführungsform veranschaulicht.
• 14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zur Überwachung der Peripherie nach dieser Ausführungsform veranschaulicht.
• 15 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem nach dieser Ausführungsform veranschaulicht.
• Beschreibung der Ausführungsformen
• Obwohl Ausführungsformen nach der vorliegenden Offenlegung im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden, ist die vorliegende Offenlegung nicht darauf beschränkt. Komponenten der im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen können beliebig kombiniert werden. Darüber hinaus gibt es den Fall, dass ein Teil der Komponenten nicht verwendet wird.
• [Arbeitsmaschine]
• 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Arbeitsmaschine 1 nach einer Ausführungsform veranschaulicht. In der Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass die Arbeitsmaschine 1 ein Bagger ist. In der folgenden Beschreibung wird die Arbeitsmaschine 1 willkürlich als Bagger 1 bezeichnet. Der Bagger 1 enthält einen unteren Fahrkörper 2, einen oberen Drehkörper 3, der von dem unteren Fahrkörper 2 gestützt wird, ein Arbeitsgerät 4, das von dem oberen Drehkörper 3 gestützt wird, und einen Hydraulikzylinder 5, der das Arbeitsgerät 4 antreibt.
• Der untere Fahrkörper 2 kann in einem Zustand fahren, in dem er den oberen Drehkörper 3 stützt. Der untere Fahrkörper 2 enthält ein Paar Raupenketten. Der untere Fahrkörper 2 bewegt sich durch eine Drehung der Raupenketten.
• Der obere Drehkörper 3 kann sich um eine Drehachse RX in Bezug auf den unteren Fahrkörper 2 in einem Zustand drehen, in dem er von dem unteren Fahrkörper 2 gestützt wird. Der obere Drehkörper 3 weist eine Kabine 6 auf, in der ein Fahrer des Baggers 1 mitfährt. Die Kabine 6 ist mit einem Fahrersitz 9 versehen, auf dem ein Fahrer sitzt.
• Das Arbeitsgerät 4 enthält einen Ausleger 4A, der mit dem oberen Drehkörper 3 verbunden ist, einen Arm 4B, der mit dem Ausleger 4A verbunden ist, und einen Löffel 4C, der mit dem Arm 4B verbunden ist. Der Hydraulikzylinder 5 enthält einen Auslegerzylinder 5A, der den Ausleger 4A antreibt, einen Armzylinder 5B, der den Arm 4B antreibt, und einen Löffelzylinder 5C, der den Löffel 4C antreibt.
• Der Ausleger 4A wird von dem oberen Drehkörper 3 so gestützt, dass er um eine Auslegerdrehachse AX drehbar ist. Der Arm 4B wird von dem Ausleger 4A so gestützt, dass er um eine Armdrehachse BX drehbar ist. Der Löffel 4C wird von dem Arm 4B so gestützt, dass er um eine Löffeldrehachse CX drehbar ist.
• Die Auslegerdrehachse AX, die Armdrehachse BX und die Löffeldrehachse CX sind parallel zueinander. Die Auslegerdrehachse AX, die Armdrehachse BX und die Löffeldrehachse CX sind orthogonal zu einer Achse parallel zur Drehachse RX. In der folgenden Beschreibung wird die Richtung, die parallel zur Drehachse RX verläuft, angemessen als Aufwärts-Abwärts-Richtung bezeichnet, eine Richtung, die parallel zur Auslegerdrehachse AX, zur Armdrehachse BX und zur Löffeldrehachse CX verläuft, wird angemessen als Rechts-Links-Richtung bezeichnet, und eine Richtung, die orthogonal sowohl zur Auslegerdrehachse AX, zur Armdrehachse BX und zur Löffeldrehachse CX als auch zur Drehachse RX verläuft, wird angemessen als Vorne-Hinten-Richtung bezeichnet. Eine Richtung, in der sich das Arbeitsgerät 4 in Bezug auf den auf dem Fahrersitz 9 sitzenden Fahrer befindet, ist eine Vorderseite, und eine der Vorderseite entgegengesetzte Richtung ist eine Rückseite. Eine der Rechts-Links-Richtungen in Bezug auf den auf dem Fahrersitz 9 sitzenden Fahrer ist eine rechte Seite, und eine entgegengesetzte Richtung zu der rechten Seite ist eine linke Seite. Eine Richtung weg von einer Kontaktfläche des unteren Fahrkörpers 2 ist eine obere Seite, und eine Richtung entgegengesetzt zur oberen Seite ist eine untere Seite.
• Die Kabine 6 ist an der Vorderseite des oberen Drehkörpers 3 angeordnet. Die Kabine 6 ist auf der linken Seite des Arbeitsgeräts 4 angeordnet. Der Ausleger 4A des Arbeitsgeräts 4 ist auf der rechten Seite der Kabine 6 angeordnet.
• [Kabine]
• 2 ist eine Ansicht, die die Kabine 6 des Baggers 1 nach der Ausführungsform veranschaulicht. Der Bagger 1 enthält eine Betätigungseinheit 10, die in der Kabine 6 angeordnet ist. Die Betätigungseinheit 10 wird für den Betrieb zumindest eines Teils des Baggers 1 betätigt. Die Betätigung der Betätigungseinheit 10 erfolgt durch den auf dem Fahrersitz 9 sitzenden Fahrer. Die Betätigung des Baggers 1 enthält zumindest eine Betätigung des unteren Fahrkörpers 2, eine Betätigung des oberen Drehkörpers 3 oder eine Betätigung des Arbeitsgeräts 4.
• Die Betätigungseinheit 10 enthält einen linken Arbeitshebel 11 und einen rechten Arbeitshebel 12 zur Betätigung des oberen Drehkörpers 3 und des Arbeitsgeräts 4, einen linken Fahrhebel 13 und einen rechten Fahrhebel 14 zur Betätigung des unteren Fahrkörpers 2, ein linkes Fußpedal 15 und ein rechtes Fußpedal 16.
• Der linke Arbeitshebel 11 ist auf der linken Seite des Fahrersitzes 9 angeordnet. Wenn der linke Arbeitshebel 11 in Vorne-Hinten-Richtung betätigt wird, führt der Arm 4B einen Auskippvorgang oder einen Aushubvorgang durch. Wenn der linke Arbeitshebel 11 in der Rechts-Links-Richtung betätigt wird, führt der obere Drehkörper 3 eine Links- oder Rechtskurve aus. Der rechte Arbeitshebel 12 ist auf der rechten Seite des Fahrersitzes 9 angeordnet. Wenn der rechte Arbeitshebel 12 in der Rechts-Links-Richtung betätigt wird, führt der Löffel 4C den Aushub- oder Auskippvorgang durch. Wenn der rechte Arbeitshebel 12 in der Vorne-Hinten-Richtung betätigt wird, führt der Ausleger 4A einen Absenk- oder Hebevorgang durch.
• Der linke Fahrhebel 13 und der rechte Fahrhebel 14 sind an der Vorderseite des Fahrersitzes 9 angeordnet. Der linke Fahrhebel 13 ist an der linken Seite des rechten Fahrhebels 14 angeordnet. Wenn der linke Fahrhebel 13 in der Vorne-Hinten-Richtung betätigt wird, führt eine linke Raupenkette des unteren Fahrkörpers 2 eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung aus. Wenn der rechte Fahrhebel 14 in der Vorne-Hinten-Richtung betätigt wird, führt eine rechte Raupenkette des unteren Fahrkörpers 2 eine Vorwärts- oder eine Rückwärtsbewegung aus.
• Das linke Fußpedal 15 und das rechte Fußpedal 16 sind an der Vorderseite des Fahrersitzes 9 angeordnet. Das linke Fußpedal 15 ist an der linken Seite des rechten Fußpedals 16 angeordnet. Das linke Fußpedal 15 ist mit dem linken Fahrhebel 13 verriegelt. Das rechte Fußpedal 16 ist mit dem rechten Fahrhebel 14 verriegelt. Der untere Fahrkörper 2 kann vorwärts oder rückwärts bewegt werden, wenn das linke Fußpedal 15 und das rechte Fußpedal 16 betätigt werden.
• Der Bagger 1 enthält einen in der Kabine 6 angeordneten Peripherie-Überwachungsmonitor 20. Der Peripherie-Überwachungsmonitor 20 ist an der rechten Vorderseite des Fahrersitzes 9 angeordnet. Der Peripherie-Überwachungsmonitor 20 enthält eine Anzeigeeinheit 21, eine Betätigungseinheit 22, eine Steuereinheit 23 und einen Innenalarmabschnitt 24, d. h. einen Alarmabschnitt.
• Die Anzeigeeinheit 21 zeigt Periphere-Bilddaten an, die eine periphere Situation des Baggers 1 anzeigen. Die Anzeigeeinheit 21 enthält eine Flachbildschirmanzeige, wie z. B. eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (GELD).
• Die Periphere-Bilddaten enthalten ein Vogelperspektivenbild PDa oder ein Einzelkamerabild PDb von der Peripherie des Baggers 1 oder beides.
• Das Vogelperspektivenbild PDa ist ein Bild, das auf die folgende Weise erzeugt wird. Das heißt, eine Vielzahl von Bilddaten, die jeweils von der Vielzahl von Kameras 30, d.h. Erfassungseinheiten, erfasst werden, werden in Draufsichten umgewandelt und kombiniert. In dem Vogelperspektivenbild PDa wird ein Symbolbild 1S angezeigt, das den Bagger 1 darstellt. Das Symbolbild 1S entspricht einem Bild des Baggers 1 aus der Draufsicht. Das Symbolbild 1S verdeutlicht eine Positionsbeziehung zwischen dem Bagger 1 und der Peripherie des Baggers 1.
• Das Einzelkamerabild PDb ist ein Bild eines Teils der Peripherie des Baggers 1, das von einer Kamera 30 aus der Vielzahl von Kameras 30 aufgenommen wird. Das Einzelkamerabild PDb enthält mindestens eines von einem hinteren Einzelkamerabild PDb, das eine hintere Situation des Baggers 1 anzeigt und das von einer hinteren Kamera 31 erfasst wird, einem rechten hinteren Einzelkamerabild PDb, das eine rechte hintere Situation des Baggers 1 anzeigt und das von einer rechten hinteren Kamera 32 erfasst wird, einem rechten vorderen Einzelkamerabild PDb, das eine rechte vordere Situation des Baggers 1 anzeigt und das von einer rechten vorderen Kamera 33 erfasst wird, oder einem linken hinteren Einzelkamerabild PDb, das eine linke hintere Situation des Baggers 1 anzeigt und das von einer linken hinteren Kamera 34 erfasst wird.
• Die Betätigungseinheit 22 enthält eine Vielzahl von Schaltern, die vom Fahrer betätigt werden. Bei Betätigung durch den Fahrer gibt die Betätigungseinheit 22 einen Betriebsbefehl aus.
• Die Steuereinheit 23 enthält ein Computersystem.
• Der Innenalarmabschnitt 24 gibt einen Alarm in das Innere der Kabine 6 der Arbeitsmaschine 1 aus. In der Ausführungsform ist der Innenalarmabschnitt 24 ein Summer und gibt einen Summer in das Innere der Kabine 6 aus.
• Der Alarm ist eine Information, die ausgegeben wird, wenn eine Person erfasst wird. In der Ausführungsform wird bei der Beschreibung davon ausgegangen, dass es sich bei dem Alarm um einen Summerton handelt, der von dem Innenalarmabschnitt 24 oder einem Außenalarmabschnitt 60 (später beschrieben) ausgegeben wird. Dies stellt jedoch keine Einschränkung dar. Der Alarm kann eine Meldung oder ein Symbol sein, das auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, ein Patlite (eingetragenes Warenzeichen), das im Bagger 1 vorhanden ist, oder ein Warnlicht durch eine Anzeigelampe, eine LED oder ähnliches, das in der Kabine 6 vorhanden ist. Im Falle des Patlite ist es möglich, neben dem Fahrer in der Kabine 6 auch eine Person in der Peripherie des Baggers 1 zu warnen.
• [Kamera]
• 3 ist eine Ansicht, die schematisch den oberen Drehkörper 3 nach der Ausführungsform veranschaulicht. Der Bagger 1 enthält ein Kamerasystem 300 mit einer Vielzahl von Kameras 30. Die Vielzahl von Kameras 30 ist im oberen Drehkörper 3 angeordnet. Die Kameras 30 nehmen Bilder eines Abbildungsobjekts auf. Die Kameras 30 fungieren als Erfassungseinheiten, die eine Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 erfassen. Die Vielzahl der Kameras 30 ist um die Arbeitsmaschine 1 herum angeordnet. In der Ausführungsform enthalten die Kameras 30 die Rückkamera 31, die an einem hinteren Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen ist, die rechte Rückkamera 32 und die rechte Frontkamera 33, die an einem rechten Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen sind, und die linke Rückkamera 34, die an einem linken Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen ist.
• Die Rückkamera 31 bildet einen hinteren Bereich des oberen Drehkörpers 3 ab. Die rechte Rückkamera 32 bildet einen rechten hinteren Bereich des oberen Drehkörpers 3 ab. Die rechte Frontkamera 33 bildet einen rechten vorderen Bereich des oberen Drehkörpers 3 ab. Die linke Rückkamera 34 bildet einen linken hinteren Bereich des oberen Drehkörpers 3 ab. Jede der Vielzahl von Kameras 30 (31, 32, 33 und 34) enthält ein optisches System und einen Bildsensor. Der Bildsensor enthält einen CCD-Bildsensor (Couple Charge Device) oder einen CMOS-Bildsensor (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
• Man beachte, dass die linke Rückkamera 34 Bereiche eines linken Seitenbereichs und des linken hinteren Bereichs des oberen Drehkörpers 3 abbildet, aber auch einen der beiden Bereiche abbilden kann. In ähnlicher Weise nimmt die rechte Rückkamera 32 Bereiche eines rechten Seitenbereichs und des rechten hinteren Bereichs des oberen Drehkörpers 3 auf, kann aber auch einen der beiden Bereiche abbilden. In ähnlicher Weise bildet die rechte Frontkamera 33 Bereiche des rechten vorderen Bereichs und des rechten Seitenbereichs des oberen Drehkörpers 3 ab, kann aber auch einen der beiden Bereiche abbilden. Obwohl die Kameras 30 die linke hintere Seite, die hintere Seite, die rechte hintere Seite und die rechte vordere Seite des oberen Drehkörpers 3 abbilden, stellt dies keine Einschränkung dar. Beispielsweise kann die Vielzahl der Kameras 30 von dem in 3 dargestellten Beispiel abweichen. Beispielsweise können sich die Bildbereiche der Kameras 30 von dem in 3 dargestellten Beispiel unterscheiden.
• In der Ausführungsform gibt es keine Kamera, die die Vorderseite und die linke Vorderseite der Kabine 6 fotografiert. Dies liegt daran, dass der auf dem Fahrersitz 9 sitzende Fahrer die vordere und linke Vorderseite der Kabine 6 direkt visuell erkennen kann. Dadurch wird die Anzahl der im Bagger 1 vorhandenen Kameras 30 kontrolliert. Man beachte, dass eine Kamera 30 vorgesehen werden kann, die Bilddaten erfasst, die die vordere und linke vordere Situation der Kabine 6 anzeigen.
• 4 ist ein schematisches Diagramm zur Beschreibung eines Erfassungsbereichs A und eines Alarmbereichs B nach der Ausführungsform. Jede der Kameras 30 weist den Erfassungsbereich A auf, in dem eine Person erfasst werden kann. Der Erfassungsbereich A enthält einen visuellen Feldbereich, der ein abbildbarer Bereich der Kamera 30 ist. Die Bildverarbeitung der von der Kamera 30 erfassten Bilddaten wird von der Steuereinheit 23 durchgeführt. Die Bildverarbeitung der Bilddaten wird durchgeführt, und es wird bestimmt, ob sich eine Person im Erfassungsbereich A der Kamera 30 befindet.
• [Äußere Alarmeinheit]
• Der Bagger 1 enthält eine Außenalarmeinheit 600 mit einer Vielzahl von Außenalarmabschnitten 60, d. h. Alarmabschnitten. Die Vielzahl der Außenalarmabschnitte 60 ist im oberen Drehkörper 3 vorgesehen. Die Vielzahl der Außenalarmabschnitte 60 ist um die Kameras 30 herum angeordnet. Die Vielzahl der Außenalarmabschnitte 60 gibt Alarme in verschiedenen Richtungen in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 aus. Die Vielzahl der Außenalarmabschnitte 60 gibt die Alarme in Richtung der Außenseite der Kabine 6 der Arbeitsmaschine 1 aus. In der Ausführungsform ist die Vielzahl der Außenalarmabschnitte 60 Summer und gibt Summer in Richtung der Außenseite der Kabine 6 aus. In der Ausführungsform enthalten die Außenalarmabschnitte 60 einen Außenalarmabschnitt 61, der an dem hinteren Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen ist, einen Außenalarmabschnitt 62, der an dem rechten Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen ist, und den Außenalarmabschnitt 64, der an dem linken Abschnitt des oberen Drehkörpers 3 vorgesehen ist. Der Außenalarmabschnitt 61 ist um die Rückkamera 31 herum angeordnet. Der Außenalarmabschnitt 61 gibt einen Alarm in Richtung der Rückseite der Arbeitsmaschine 1 aus. Der Außenalarmabschnitt 62 ist um die rechte Rückkamera 32 und die rechte Frontkamera 33 herum angeordnet. Der Außenalarmabschnitt 62 gibt einen Alarm in Richtung der rechten Rückseite, der rechten Seite und der rechten Vorderseite aus. Der Außenalarmabschnitt 64 ist um die linke Rückkamera 34 herum angeordnet. Der Außenalarmabschnitt 64 gibt einen Alarm in Richtung der linken Rückseite und der linken Seite aus.
• [Peripherie-Überwachungsvorrichtung]
• 5 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 nach der Ausführungsform veranschaulicht. Der Bagger 1 enthält die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100. Die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 überwacht die Peripherie des Baggers 1. Die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 enthält einen Peripherie-Überwachungsmonitor 20, das Kamerasystem 300 und eine Außenalarmeinheit 600. Der Peripherie-Überwachungsmonitor 20 enthält die Anzeigeeinheit 21, die Betätigungseinheit 22, die Steuereinheit 23 und den Innenalarmabschnitt 24. Das Kamerasystem 300 enthält eine Vielzahl von Kameras 30 (31, 32, 33 und 34). Die Außenalarmeinheit 600 enthält eine Vielzahl von Außenalarmabschnitten 60 (61, 62, 63 und 64). Man beachte, dass eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 eine Konfiguration ohne Anzeigeeinheit 21 und ohne Betätigungseinheit 22 aufweisen kann. Darüber hinaus kann eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 eine Konfiguration aufweisen, die nur eine Außenalarmeinheit 600 und einen Innenalarmabschnitt 24 enthält.
• Die Steuereinheit 23 enthält ein Computersystem.
• Die Steuereinheit 23 enthält eine arithmetische Verarbeitungseinheit 41 mit einem Prozessor, wie z. B. einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), eine Speichereinheit 42 mit einem flüchtigen Speicher, wie z. B. einem Direktzugriffsspeicher (RAM), und einem nichtflüchtigen Speicher, wie z. B. einem Festwertspeicher (ROM), sowie eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 43.
• Die arithmetische Verarbeitungseinheit 41 enthält eine Bilddaten-Erfassungseinheit 51, eine Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52, eine Personen-Bestimmungseinheit 53, eine Zustands-Bestimmungseinheit 54, eine Anzeige-Steuereinheit 55 und eine Alarm-Steuereinheit 56.
• Die Speichereinheit 42 speichert verschiedene Arten von Daten und dergleichen, die bei der Verarbeitung in der arithmetischen Verarbeitungseinheit 41 verwendet werden. In der Ausführungsform enthält die Speichereinheit 42 eine Merkmalsmengen-Speichereinheit 57, die eine Merkmalsmenge einer Person speichert, und eine Alarmbereichs-Speichereinheit 58, die den Alarmbereich B speichert (siehe 4).
• Bei der Merkmalsmenge handelt es sich um Informationen, die einen Umriss einer Person, eine Farbe der Person und ähnliches enthalten und ein Aussehen der Person spezifizieren.
• Der Alarmbereich B wird unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Der Alarmbereich B ist ein Bereich, in dem bei Anwesenheit einer Person die Ausgabe eines Alarms erforderlich ist. Der Alarmbereich B ist so eingestellt, dass er den Bagger 1 umgibt. In einem Fall, in dem sich eine Person innerhalb des Alarmbereichs B befindet, wird ein Alarm ausgegeben. In einem Fall, in dem sich eine Person außerhalb des Alarmbereichs B befindet, wird kein Alarm ausgegeben. Der Alarmbereich B ist kleiner als der Erfassungsbereich A. Der Alarmbereich B kann gleich groß wie der Erfassungsbereich A oder größer als der Erfassungsbereich A sein.
• In der Ausführungsform enthält der Alarmbereich B einen ersten Alarmbereich Ba und einen zweiten Alarmbereich Bb. Der zweite Alarmbereich Bb ist so eingestellt, dass er den Bagger 1 umgibt. Der Bagger 1 ist innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb angeordnet. Der zweite Alarmbereich Bb ist innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba definiert. Der zweite Alarmbereich Bb ist kleiner als der erste Alarmbereich Ba. Es kann einen oder eine Vielzahl von Alarmbereichen B geben.
• In dieser Ausführungsform weist jeder von dem ersten Alarmbereich Ba und dem zweiten Alarmbereich Bb eine rechteckige Form auf. Ein vorderer Endabschnitt des ersten Alarmbereichs Ba deckt sich mit einem vorderen Endabschnitt des zweiten Alarmbereichs Bb. Ein hinterer Endabschnitt des ersten Alarmbereichs Ba ist hinter dem hinteren Endabschnitt des zweiten Alarmbereichs Bb definiert. Ein linker Endabschnitt des ersten Alarmbereichs Ba befindet sich auf der linken Seite eines linken Endabschnitts des zweiten Alarmbereichs Bb. Ein rechter Endabschnitt des ersten Alarmbereichs Ba ist auf der rechten Seite eines rechten Endabschnitts des zweiten Alarmbereichs Bb definiert.
• In einem Fall, in dem sich eine Person innerhalb des Alarmbereichs B befindet, wird ein Alarm ausgegeben. In einem Fall, in dem sich keine Person im Alarmbereich B befindet, wird die Ausgabe des Alarms gestoppt. In einem Fall, in dem sich eine Person innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb befindet, kann der Betrieb eines Fahrzeugkörpers der Arbeitsmaschine 1 weiter eingeschränkt werden. Bevor die Arbeitsmaschine 1 beispielsweise einen Fahr- oder Drehvorgang durchführt, kann eine Startsperre, d. h. eine Verbotssteuerung des Fahr- oder Drehvorgangs, durchgeführt werden. Wenn die Arbeitsmaschine 1 fährt, kann außerdem die Bewegung des unteren Fahrkörpers 2 angehalten oder verlangsamt werden. Darüber hinaus kann während des Drehens der Drehvorgang des oberen Drehkörpers 3 gestoppt oder verlangsamt werden. Außerdem kann der Betrieb eines anderen Fahrzeugkörpers, z. B. der Arbeitsmaschine 1, gesteuert werden.
• Die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 43 ist jeweils mit dem Kamerasystem 300, der Außenalarmeinheit 600, der Anzeigeeinheit 21, der Betätigungseinheit 22 und dem Innenalarmabschnitt 24 verbunden.
• Die Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfasst Bilddaten von dem Kamerasystem 300. Die Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erhält Bilddaten, die die hintere Situation des Baggers 1 anzeigen, von der Rückkamera 31. Die Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erhält Bilddaten, die die Situation der rechten hinteren Situation des Baggers 1 anzeigen, von der rechten Rückkamera 32. Die Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfasst Bilddaten, die die rechte vordere Situation des Baggers 1 anzeigen, von der rechten Frontkamera 33. Die Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erhält Bilddaten, die die linke hintere Situation des Baggers 1 anzeigen, von der linken hinteren Kamera 34.
• Auf der Grundlage der von der Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erhaltenen Bilddaten erzeugt die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 Peripherie-Anzeigedaten, die eine Situation in der Peripherie des Baggers 1 anzeigen. Die Peripherie-Anzeigedaten enthalten das Vogelperspektivenbild PDa der Peripherie des Baggers 1 und ein Einzelkamerabild PDb der Peripherie des Baggers 1. Genauer gesagt, erzeugt die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 das Vogelperspektivenbild PDa der Peripherie des Baggers 1 auf der Grundlage der Bilddaten, die jeweils von der Vielzahl der Kameras 30 erfasst wurden. Die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 erzeugt das Einzelkamerabild PDb auf der Grundlage der Bilddaten, die von einer Kamera 30 aus der Vielzahl von Kameras 30 erfasst wurden.
• Die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 wandelt die von der Rückkamera 31, der rechten Rückkamera 32, der rechten Frontkamera 33 und der linken Rückkamera 34 erfassten Bilddaten in umgewandelte Bilddaten um, die ein Bild in der Draufsicht von einem virtuellen Standpunkt oberhalb des Baggers 1 anzeigen. Die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 schneidet aus den umgewandelten Bilddaten einen Teil aus, der einem Bildbereich entspricht, in dem das Vogelperspektivenbild PDa angezeigt wird. Die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 kombiniert die ausgeschnittenen umgewandelten Bilddaten. Als Ergebnis wird das Vogelperspektivenbild PDa der Peripherie des Baggers 1 erzeugt. Darüber hinaus kombiniert die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 das Symbolbild 1S, das den Bagger 1 anzeigt, mit dem Vogelperspektivenbild PDa. Das Symbolbild 1S entspricht bei einer Ansicht aus der Draufsicht einem Bild des Baggers 1. Das Symbolbild 1S verdeutlicht eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Bagger 1 und der Peripherie des Baggers 1.
• In dieser Ausführungsform werden keine Vogelperspektivenbilder der Vorderseite und der linken Vorderseite der Kabine 6 erzeugt. Es kann eine Kamera 30 vorgesehen werden, die Bilddaten erfasst, die die vordere Situation und die linke vordere Situation der Kabine 6 anzeigen, sowie Vogelperspektivenbilder von der Vorderseite und der linken Vorderseite der Kabine 6.
• Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt anhand der von der Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfassten Bilddaten, ob sich eine Person in der Peripherie des Baggers 1 befindet. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Person im Alarmbereich B, indem sie eine Bildverarbeitung der von der Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfassten Bilddaten durchführt. Die Bildverarbeitung enthält die Extraktion einer Merkmalsmenge einer Person aus den Bilddaten. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 gleicht die aus den Bilddaten extrahierte Merkmalsmenge mit der in der Merkmalsmengen-Speichereinheit 57 gespeicherten Merkmalsmenge ab und bestimmt, ob sich eine Person in der Peripherie des Baggers 1, also innerhalb des Alarmbereichs B, befindet. Außerdem kann die Personen-Bestimmungseinheit 53 eine Richtung der erfassten Person in Bezug auf das Arbeitsgerät 1 erkennen.
• Ferner bestimmt die Personen-Bestimmungseinheit 53, in welchem Bereich außerhalb des ersten Alarmbereichs Ba, innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb sowie innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb eine Person anwesend ist. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 vergleicht eine Position, an der die Merkmalsmenge in den Bilddaten extrahiert wird, mit dem Alarmbereich B, der in der Alarmbereichs-Speichereinheit 58 gespeichert ist, und bestimmt, in welchem der Bereiche die Position, an der die Merkmalsmenge extrahiert wird, zwischen der Außenseite des ersten Alarmbereichs Ba, der Innenseite des ersten Alarmbereichs Ba und der Außenseite des zweiten Alarmbereichs Bb, und der Innenseite des zweiten Alarmbereichs Bb liegt.
• Ferner ermittelt die Personen-Bestimmungseinheit 53, in welchem Erfassungsbereich eines in 4 dargestellten Erfassungsbereichs A1, eines Erfassungsbereichs A2, eines Erfassungsbereichs A3 oder eines Erfassungsbereichs A4 sich eine Person befindet. Der Erfassungsbereich A1 ist ein rechter Frontbereich des Erfassungsbereichs A. Der Erfassungsbereich A1 überschneidet sich mit einem Abbildungsbereich der rechten Frontkamera 33. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die aus den aufgenommenen Bilddaten der rechten Frontkamera 33 erkannte Person im Erfassungsbereich A1 befindet. Der Erfassungsbereich A2 ist ein rechter hinterer Bereich des Erfassungsbereichs A. Der Erfassungsbereich A2 überschneidet sich mit einem Abbildungsbereich der rechten Rückkamera 32. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die aus den aufgenommenen Bilddaten der rechten Rückkamera 32 erkannte Person im Erfassungsbereich A2 befindet. Der Erfassungsbereich A3 ist ein hinterer Bereich des Erfassungsbereichs A. Der Erfassungsbereich A3 überschneidet sich mit einem Abbildungsbereich der Rückkamera 31. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die aus den aufgenommenen Bilddaten der Rückkamera 31 erkannte Person im Erfassungsbereich A3 befindet. Der Erfassungsbereich A4 ist eine linke Seite und linke Rückseite des Erfassungsbereichs A. Der Erfassungsbereich A4 überschneidet sich mit einem Abbildungsbereich der linken Rückkamera 34. Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die aus den aufgenommenen Bilddaten der linken Rückkamera 34 erkannte Person im Erfassungsbereich A4 befindet.
• In einem Fall, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich eine Person innerhalb des Alarmbereichs B befindet, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54 auf der Grundlage der von der Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfassten Bilddaten, ob ein Zustand der Person ein Zustand der Ausgabe eines Alarms ist.
• Der Zustand der Person gibt einen Zustand des Körpers der Person an. Der Zustand des Körpers gibt eine Richtung der Person an. Man beachte, dass die Richtung der Person eine Richtung eines vorderen Teils des Körpers der Person oder eine Richtung eines Teils des Körpers der Person sein kann. Die Richtung des Teils des Körpers der Person ist beispielsweise die Richtung beider Augen oder eines Auges der Person, eine Richtung eines Gesichtsteils der Person, eine Richtung eines Körpers oder der unteren Gliedmaßen der Person, eine Richtung einer von der Person getragenen Brille oder einer Maske, eine Richtung eines vorderen Teils der Kleidung oder der Zehenteile der Schuhe der Person oder ähnliches.
• Darüber hinaus bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54 in einem Fall, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die Person innerhalb des Alarmbereichs B befindet, auf der Grundlage der von der Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfassten Bilddaten, ob ein Zustand der Person ein Zustand der Alarmunterdrückung ist. Der Zustand der Alarmunterdrückung ist ein Zustand, in dem die Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt ist, mit anderen Worten ein Zustand, in dem die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt.
• In einem Fall, in dem beispielsweise eine Bildverarbeitung der von der Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfassten Bilddaten durchgeführt wird und erkannt wird, dass beide Augen oder ein Auge der Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt sind, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass sich die Person in einem Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. In einem Fall, in dem beispielsweise eine Bildverarbeitung der Bilddaten durchgeführt wird und erkannt wird, dass der Gesichtsteil der Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt ist, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass sich die Person im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. In einem Fall, in dem beispielsweise eine Bildverarbeitung der Bilddaten durchgeführt wird und erkannt wird, dass der Körper oder die unteren Gliedmaßen der Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt sind, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass sich die Person im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. In einem Fall, in dem beispielsweise eine Bildverarbeitung der Bilddaten durchgeführt wird und die von der Person getragene Brille oder Maske erkannt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass sich die Person im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. In einem Fall, in dem beispielsweise eine Bildverarbeitung der Bilddaten durchgeführt wird und das Vorderteil der Kleidung oder die Schuhspitzen der Person erkannt werden, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass sich die Person im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 kann durch Kombination mehrerer dieser Bedingungen bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 1 erkannt wird. In einem Fall, in dem sich mehrere Personen in der Peripherie des Baggers 1 befinden, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, ob alle Personen die Arbeitsmaschine 1 erkennen. Der Zustand der Person enthält den Zustand des Körpers, und der Zustand des Körpers enthält die Richtung der Person. Die Richtung der Person kann die Richtung des vorderen Teils des Körpers oder die Richtung eines Teils davon sein.
• Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 kann einmal bestimmen, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt, und dann bestimmen, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt. Darüber hinaus kann die Zustands-Bestimmungseinheit 54, nachdem sie einmal bestimmt hat, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt, bestimmen, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt, bevor eine vorbestimmte Zeitspanne abläuft, und kann die Bestimmung, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt, nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne beenden. In diesem Fall kann in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 vor dem Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne erkennt, die vorbestimmte Zeitspanne verlängert werden. Man beachte, dass es sich bei der Person, die die Arbeitsmaschine 1 vor Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne erkennt, um eine andere Person handeln kann.
• Außerdem kann die Zustands-Bestimmungseinheit 54, nachdem sie einmal bestimmt hat, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt, bestimmen, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt, z.B. in einem Fall, in dem eine Fahrzeugkörperposition geändert wird oder ein Drehwinkel durch den Betrieb des Fahrzeugkörpers der Arbeitsmaschine 1 geändert wird, oder in einem Fall, in dem sich die Person bewegt oder sich ein Gesichtsteil oder eine Körperrichtung der Person ändert. Darüber hinaus kann die Zustands-Bestimmungseinheit 54 in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt, die Bestimmung beenden, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt, beispielsweise in einem Fall, in dem eine Fahrzeugkörperposition geändert wird oder ein Drehwinkel durch den Betrieb des Fahrzeugkörpers der Arbeitsmaschine 1 geändert wird, oder in einem Fall, in dem sich die Person bewegt oder sich ein Gesichtsteil oder eine Körperrichtung der Person ändert. Zum Beispiel ist es möglich, zu bestimmen, dass die Position des Fahrzeugkörpers geändert wird und der Drehwinkel auf der Grundlage von Betriebsinformationen des linken Arbeitshebels 11, des rechten Arbeitshebels 12, des linken Fahrhebels 13 und des rechten Fahrhebels 14 geändert wird.
• Die Anzeige-Steuereinheit 55 veranlasst die Anzeigeeinheit 21, die Peripherie-Bilddaten anzuzeigen, die die Situation der Peripherie des Baggers 1 anzeigen. Die Anzeigedaten enthalten die Peripherie-Bilddaten. Die Peripherie-Bilddaten enthalten das Vogelperspektivenbild PDa und das Einzelkamerabild PDb. In der Ausführungsform veranlasst die Anzeige-Steuereinheit 55 die Anzeigeeinheit 21, zumindest das Vogelperspektivenbild PDa der Peripherie des Baggers 1 anzuzeigen.
• Die Alarm-Steuereinheit 56 steuert einen Alarm. Genauer gesagt, gibt die Alarm-Steuereinheit 56 einen Betriebsbefehl zum Auslösen einer Alarmausgabe, einen Stoppbefehl zum Stoppen der Alarmausgabe und einen Unterdrückungsbefehl zum Unterdrücken der Alarmausgabe aus.
• Der Alarm wird ausgegeben, wenn der Betriebsbefehl ausgegeben wird. Zum Beispiel werden in einem Fall, in dem die Summer des Innenalarmabschnitts 24 und der Außenalarmabschnitte 60 Alarme sind, die Summer des Innenalarmabschnitts 24 und der Außenalarmabschnitte 60 ausgegeben, wenn der Betriebsbefehl ausgegeben wird. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Alarm eine Anzeige einer Nachricht oder eines Symbols auf der Anzeigeeinheit 21 ist, die Nachricht oder das Symbol an die Anzeigeeinheit 21 unter der Steuerung der Anzeige-Steuereinheit 55 ausgegeben, wenn der Betriebsbefehl ausgegeben wird.
• Die Ausgabe des Alarms wird gestoppt, wenn der Stoppbefehl ausgegeben wird. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Alarm der Innenalarmabschnitt 24 ist, der Summer des Innenalarmabschnitts 24 gestoppt, wenn der Stoppbefehl ausgegeben wird. In einem Fall, in dem es sich bei dem Alarm beispielsweise um die Summer der Außenalarmabschnitte 60 handelt, werden die Summer der Außenalarmabschnitte 60 gestoppt, wenn der Stoppbefehl ausgegeben wird. In einem Fall, in dem es sich bei dem Alarm beispielsweise um die Anzeige einer Nachricht oder eines Symbols auf der Anzeigeeinheit 21 handelt, wird die Nachricht oder das Symbol nicht unter der Kontrolle der Anzeige-Steuereinheit 55 an die Anzeigeeinheit 21 ausgegeben, wenn der Stoppbefehl ausgegeben wird.
• Die Ausgabe des Alarms wird unterdrückt, wenn der Unterdrückungsbefehl ausgegeben wird. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Alarm der Innenalarmabschnitt 24 ist, der Summer nicht von dem Innenalarmabschnitt 24 ausgegeben oder eine Lautstärke wird reduziert, wenn der Unterdrückungsbefehl ausgegeben wird. In einem Fall, in dem es sich bei dem Alarm beispielsweise um die Außenalarmabschnitte 60 handelt, werden die Summer nicht von den Außenalarmabschnitten 60 ausgegeben oder die Lautstärke wird reduziert, wenn der Unterdrückungsbefehl ausgegeben wird. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Alarm eine Anzeige einer Nachricht oder eines Symbols auf der Anzeigeeinheit 21 ist, die Nachricht oder das Symbol nicht an die Anzeigeeinheit 21 ausgegeben oder eine Größe der Anzeige wird kleiner gemacht, wenn der Unterdrückungsbefehl ausgegeben wird.
• Die Alarm-Steuereinheit 56 steuert die Ausgabe des Alarms durch mindestens einen von dem Innenalarmabschnitt 24 oder dem Außenalarmabschnitt 60 auf der Grundlage von mindestens einem von dem Bestimmungsergebnis der Personen-Bestimmungseinheit 53 oder dem Bestimmungsergebnis der Zustands-Bestimmungseinheit 54. Genauer gesagt, steuert die Alarm-Steuereinheit 56 in Abhängigkeit von der Anwesenheit oder Abwesenheit der Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 die Ausgabe des Alarms und das Stoppen der Ausgabe durch mindestens einen von dem Innenalarmabschnitt 24 oder den Außenalarmabschnitten 60. Ferner unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 in einem Fall, in dem die Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt ist, gemäß dem Bestimmungsergebnis der Zustands-Bestimmungseinheit 54 die Ausgabe des Alarms durch mindestens einen von dem Innenalarmabschnitt 24 oder den Außenalarmabschnitten 60.
• In einem „ersten Fall“, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die Person innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb befindet, gibt die Alarm-Steuereinheit 56 beispielsweise die Alarme des Innenalarmabschnitts 24 und den Außenalarmabschnitten 60 aus.
• In einem „zweiten Fall“, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die Person innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb befindet, gibt die Alarm-Steuereinheit 56 beispielsweise die Alarme von dem Innenalarmabschnitt 24 und den Außenalarmabschnitten 60 aus. Darüber hinaus wird die Ausgabe der Alarme von den Außenalarmabschnitten 60 in Bezug auf jeden Erfassungsbereich in der folgenden Weise gesteuert.
• Zum Beispiel in einem „dritten Fall“, der der Fall des „zweiten Falles“ ist und ein Fall ist, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 in Bezug auf einen Erfassungsbereich bestimmt, dass die Zustände aller Personen in dem Erfassungsbereich der Zustand der Alarmunterdrückung sind, unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 60, der den Alarm in einer Richtung ausgibt, in der die Personen, die der Arbeitsmaschine 1 zugewandt sind, erfasst werden. Genauer gesagt, unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 in einem Fall, in dem auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 in Bezug auf den Erfassungsbereich bestimmt wird, dass sich die Person innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb befindet, und dass sich alle Personen im Erfassungsbereich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befinden, die Ausgabe des Alarms vom Außenalarmabschnitt 60, der so angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist.
• Zum Beispiel in einem „vierten Fall“, der der Fall des „zweiten Falles“ ist und ein Fall ist, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 in Bezug auf den Erfassungsbereich bestimmt, dass die Zustände einer oder mehrerer Personen in dem Erfassungsbereich nicht der Zustand der Alarmunterdrückung sind, gibt die Alarm-Steuereinheit 56 den Alarm von dem Außenalarmabschnitt 60 aus, der den Alarm in eine Richtung ausgibt, in der die Personen, die der Arbeitsmaschine 1 zugewandt sind, erfasst werden. Genauer gesagt, in einem Fall, in dem auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 in Bezug auf den Erfassungsbereich bestimmt wird, dass die Person innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb anwesend ist, und dass eine oder mehrere Personen in dem Erfassungsbereich nicht in dem Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 sind, gibt die Alarm-Steuereinheit 56 normalerweise den Alarm von dem Außenalarmabschnitt 60 aus, der so angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist.
• Beispielsweise stoppt die Alarm-Steuereinheit 56 in einem „fünften Fall“, der der Fall des „zweiten Falles“ ist und ein Fall ist, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 in Bezug auf den Erfassungsbereich bestimmt, dass sich keine Person im Erfassungsbereich befindet, die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 60, der so angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist.
• In einem „Fall 6“, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich keine Person im Alarmbereich B befindet, stoppt die Alarm-Steuereinheit 56 beispielsweise die Ausgabe des Alarms vom Innenalarmabschnitt 24.
• 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebeispiels des Vogelperspektivenbildes PDa der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform darstellt. In einem Zustand, in dem das in 6 dargestellte Vogelperspektivenbild PDa auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass eine Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist, und dass die Person M1 sich nicht im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Dies ist der „vierte Fall“. In diesem Fall gibt die Alarm-Steuereinheit 56 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 den Alarm von allen Außenalarmabschnitten 60 oder dem Außenalarmabschnitt 63, der dem Erfassungsbereich A2 entspricht, aus.
• 7 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel des Anzeigebeispiels des Vogelperspektivenbildes PDa der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 7 dargestellte Vogelperspektivenbild PDa auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist, und dass die Person M1 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Dies ist der Fall des „dritten Falles“. In diesem Fall unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 63 unter den Außenalarmabschnitten 60 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54.
• 8 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel des Anzeigebeispiels des Vogelperspektivenbildes PDa der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 8 dargestellte Vogelperspektivenbild PDa auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist, und dass die Person M1 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Es wird bestimmt, dass sich eine Person M2 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 befindet und dass die Person M2 nicht im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 ist. In diesem Beispiel befinden sich die Person M1, die die Arbeitsmaschine 1 erkennt, und die Person M2, die die Arbeitsmaschine 1 nicht erkennt, im Erfassungsbereich A2. Dies ist der Fall des „vierten Falles“. In diesem Fall gibt die Alarm-Steuereinheit 56 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 den Alarm von allen Außenalarmabschnitten 60 oder dem Außenalarmabschnitt 63, der dem Erfassungsbereich A2 entspricht, aus.
• 9 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige des Vogelperspektivenbildes PDa der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 9 dargestellte Vogelperspektivenbild PDa auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist und dass die Person M1 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass die Person M2 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A3 anwesend ist und dass die Person M2 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass sich eine Person M3 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A4 befindet, und dass die Person M3 nicht im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 ist. In diesem Beispiel befindet sich die Person M1, die die Arbeitsmaschine 1 erkennt, im Erfassungsbereich A2, die Person M2, die die Arbeitsmaschine 1 erkennt, befindet sich im Erfassungsbereich A3, und die Person M3, die die Arbeitsmaschine 1 nicht erkennt, befindet sich im Erfassungsbereich A4. Dies ist der Fall des „dritten Falles“ und des „vierten Falles“. In diesem Fall unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe der Alarme von dem Außenalarmabschnitt 61 und dem Außenalarmabschnitt 62 unter den Außenalarmabschnitten 60 und gibt den Alarm von dem Außenalarmabschnitt 64 auf der Grundlage der Bestimmungsergebnisse der Zustands-Bestimmungseinheit 54 aus.
• 10 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige des Vogelperspektivenbildes PDa der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 10 dargestellte Vogelperspektivenbild PDa auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist und dass die Person M1 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass die Person M2 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist und dass sich die Person M2 nicht im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass die Person M3 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A3 anwesend ist und dass die Person M3 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass sich eine Person M4 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A4 befindet, und dass die Person M4 nicht im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 ist. In diesem Beispiel befinden sich die Person M1, die die Arbeitsmaschine 1 erkennt, und die Person M2, die die Arbeitsmaschine 1 nicht erkennt, im Erfassungsbereich A2, die Person M2, die die Arbeitsmaschine 1 erkennt, befindet sich im Erfassungsbereich A3, und die Person M3, die die Arbeitsmaschine 1 nicht erkennt, befindet sich im Erfassungsbereich A4. Dies ist der Fall des „dritten Falles“ und des „vierten Falles“. In diesem Fall unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 61 unter den Außenalarmabschnitten 60 und gibt die Alarme von dem Außenalarmabschnitt 62 und dem Außenalarmabschnitt 64 auf der Grundlage der Bestimmungsergebnisse der Zustands-Bestimmungseinheit 54 aus.
• 11 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die Anzeige des Vogelperspektivenbildes PDa der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 11 dargestellte Vogelperspektivenbild PDa auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist, und dass die Person M1 sich im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Dies ist der Fall des „ersten Falles“. In diesem Fall befindet sich die Person M1 innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und ist in der Nähe der Arbeitsmaschine 1, obwohl sie in diesem Beispiel die Arbeitsmaschine 1 erkennt. Der Alarm wird also ohne Unterdrückung ausgegeben. In diesem Fall werden die Alarme von allen Außenalarmabschnitten 60 einschließlich des Außenalarmabschnitts 62 von der Alarm-Steuereinheit 56 ausgegeben.
• 12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel des Anzeigebeispiels des Einzelkamerabildes PDb der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 12 dargestellte Einzelkamerabild PDb der rechten Rückkamera 32 auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist und dass sich die Person M1 im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Dies ist der Fall des „dritten Falles“. Eine Position der Person M1 kann z.B. durch eine Höhe der Person M1 in einer Höhenrichtung des Bildes oder eine Anzeigeposition der Person M1 im Bild bestimmt werden. Die Position der Person M1 kann z. B. anhand eines mit einer Stereokamera aufgenommenen Bildes bestimmt werden. Es wird davon ausgegangen, dass auf den anderen Einzelkamerabildern PDb keine Person zu sehen ist. In diesem Fall unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 63 unter den Außenalarmabschnitten 60.
• 13 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel des Anzeigebeispiels des Einzelkamerabildes der Anzeigeeinheit 21 nach der Ausführungsform veranschaulicht. In einem Zustand, in dem das in 13 dargestellte Einzelkamerabild PDb der rechten Rückkamera 32 auf der Anzeigeeinheit 21 angezeigt wird, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, dass die Person M1 innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und im Erfassungsbereich A2 anwesend ist und dass die Person M1 sich nicht im Zustand des Erkennens der Arbeitsmaschine 1 befindet. Dies ist der „vierte Fall“. Es wird angenommen, dass in den anderen Einzelkamerabildern PDb keine Person zu sehen ist. In diesem Fall gibt die Alarm-Steuereinheit 56 auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit 54 den Alarm von allen Außenalarmabschnitten 60 oder dem Außenalarmabschnitt 63, der dem Erfassungsbereich A2 entspricht, aus.
• [Peripherie-Überwachungsverfahren]
• 14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Peripherie-Überwachungsverfahren nach dieser Ausführungsform veranschaulicht. Wenn der Bagger 1 per Schlüssel eingeschaltet wird, wird die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 aktiviert. Unmittelbar nach der Aktivierung der Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 gibt die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 aufgrund der Anwesenheit einer Person in der Peripherie des Baggers 1 einen Alarm aus.
• Die Kameras 30 nehmen den Umfang des Baggers 1 auf. Die Bilddaten-Erfassungseinheit 51 erfasst Bilddaten von den Kameras 30 (Schritt SP1).
• Die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 erzeugt die Peripherie-Bilddaten. Die Anzeigedaten-Erzeugungseinheit 52 erzeugt das Vogelperspektivenbild PDa aus den von der Vielzahl der Kameras 30 aufgenommenen Bilddaten (Schritt SP2) .
• Die Anzeige-Steuereinheit 55 veranlasst die Anzeigeeinheit 21, das Vogelperspektivenbild PDa anzuzeigen (Schritt SP3).
• Man beachte, dass das Einzelkamerabild PDb in Schritt SP2 erzeugt werden kann und das Einzelkamerabild PDb in Schritt SP3 angezeigt werden kann. Alternativ können ein Vogelperspektivenkamerabild PDa und das Einzelkamerabild PDb in Schritt SP2 erzeugt werden, und das Vogelperspektivenkamerabild PDa und das Einzelkamerabild PDb können in Schritt SP3 angezeigt werden.
• Die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, ob eine Person im Alarmbereich B anwesend ist (Schritt SP4). Genauer gesagt, vergleicht die Personen-Bestimmungseinheit 53 eine aus den Bilddaten extrahierte Merkmalsmenge mit der in der Merkmalsmengen-Speichereinheit 57 gespeicherten Merkmalsmenge und bestimmt, ob eine Person im Alarmbereich B anwesend ist. Ferner bestimmt die Personen-Bestimmungseinheit 53, in welchem Bereich außerhalb des ersten Alarmbereichs Ba, innerhalb des ersten Alarmbereichs Ba und außerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb und innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb eine Person anwesend ist. Ferner bestimmt die Personen-Bestimmungseinheit 53, in welchem Bereich des Erfassungsbereichs A1, des Erfassungsbereichs A2, des Erfassungsbereichs A3 oder des Erfassungsbereichs A4 eine Person anwesend ist.
• In einem Fall, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass eine Person im Alarmbereich B anwesend ist (Ja in Schritt SP4), wird die Verarbeitung von Schritt S5 bis Schritt SP7 für jeden Erfassungsbereich ausgeführt. In einem Fall, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass keine Person im Alarmbereich B anwesend ist (Nein in Schritt SP4), wird die Verarbeitung mit Schritt SP7 fortgesetzt.
• In einem Fall, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die Person im Alarmbereich B befindet (Ja in Schritt SP4), bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, ob ein Zustand ein Zustand ist, in dem ein Alarm ausgegeben wird (Schritt SP5). Genauer gesagt, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54 beispielsweise auf der Grundlage einer Richtung eines Gesichtsteils oder eines Körpers der Person, ob der Zustand der Person ein Zustand ist, in dem die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt. In einem Fall, in dem sich mehrere Personen im Alarmbereich B befinden, bestimmt die Zustands-Bestimmungseinheit 54, ob alle Personen die Arbeitsmaschine 1 erkennen. In einem Fall, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass der Zustand der Zustand der Alarmausgabe ist (Ja in Schritt SP5), wird die Verarbeitung mit Schritt SP6 fortgesetzt. In einem Fall, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass der Zustand nicht der Zustand der Alarmausgabe ist (Nein in Schritt SP5), fährt die Verarbeitung mit Schritt SP7 fort.
• In einem Fall, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass der Zustand der Zustand der Alarmausgabe ist (Ja in Schritt SP5), gibt die Alarm-Steuereinheit 56 den Betriebsbefehl aus, um die Ausgabe des Alarms zu bewirken (Schritt SP6). Die Alarm-Steuereinheit 56 gibt den Alarm in einem Fall aus, in dem sich eine Person, die die Arbeitsmaschine 1 nicht erkennt, in einem Arbeitsbereich B befindet. Beispielsweise gibt die Alarm-Steuereinheit 56 in einem Fall eines „ersten Falles“, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich die Person innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb befindet, die Alarme von dem Innenalarmabschnitt 24 und den Außenalarmabschnitten 60 aus. Alternativ gibt die Alarm-Steuereinheit 56 in einem Fall des „vierten Falles“, der der Fall des „zweiten Falles“ ist und ein Fall ist, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 in Bezug auf einen Erfassungsbereich bestimmt, dass die Zustände einer oder mehrerer Personen in dem Erfassungsbereich nicht der Zustand der Alarmunterdrückung sind, den Alarm von dem Außenalarmabschnitt 60 aus, der in einer solchen Weise angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist.
• In einem Fall, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass der Zustand nicht der Zustand ist, in dem der Alarm ausgegeben wird (Nein in Schritt SP5), gibt die Alarm-Steuereinheit 56 den Stoppbefehl aus, um die Ausgabe des Alarms zu stoppen (Schritt SP7). Der Zustand, in dem der Alarm nicht ausgegeben wird, enthält hier die Nichtausgabe des Alarms und die Unterdrückung der Ausgabe. Darüber hinaus beinhaltet der Stoppbefehl den Unterdrückungsbefehl zur Unterdrückung der Alarmausgabe. In einem Fall, in dem keine Person im Arbeitsbereich B anwesend ist oder in einem Fall, in dem nur eine Person, die die Arbeitsmaschine 1 erkennt, im Arbeitsbereich B anwesend ist (Fall, in dem alle Personen die Arbeitsmaschine 1 erkennen), unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms. Beispielsweise gibt die Alarm-Steuereinheit 56 in einem Fall, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 bestimmt, dass der Zustand der Zustand der Alarmunterdrückung ist, den Unterdrückungsbefehl zur Unterdrückung der Ausgabe des Alarms aus. Genauer gesagt, in einem Fall des „dritten Falles“, der der Fall des „zweiten Falles“ ist und ein Fall ist, in dem die Zustands-Bestimmungseinheit 54 in Bezug auf den Erfassungsbereich bestimmt, dass die Zustände aller Personen in dem Erfassungsbereich der Zustand der Alarmunterdrückung sind, unterdrückt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 60, der so angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist, und gibt den Alarm nicht von dem Außenalarmabschnitt 60 aus, der so angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist.
• Darüber hinaus kann der Betrieb des Fahrzeugaufbaus der Arbeitsmaschine 1 in einem Fall eingeschränkt werden, in dem sich eine Person innerhalb des zweiten Alarmbereichs Bb befindet.
• Durch wiederholtes Ausführen der vorstehenden Verarbeitung führt die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 eine Peripherieüberwachung des Baggers 1 durch. Als Ergebnis, zum Beispiel, in einem Fall des „fünften Falles“, der der Fall des „zweiten Falles“ ist und ein Fall ist, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 in Bezug auf den Erfassungsbereich bestimmt, dass keine Person in dem Erfassungsbereich vorhanden ist, stoppt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms von dem Außenalarmabschnitt 60, der so angeordnet ist, dass er dem Erfassungsbereich zugewandt ist. In einem „Fall 6“, in dem die Personen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt, dass sich keine Person im Alarmbereich B befindet, stoppt die Alarm-Steuereinheit 56 die Ausgabe des Alarms vom Innenalarmabschnitt 24.
• Man beachte, dass das in 14 dargestellte Ablaufdiagramm ein Beispiel ist, und dass in einer anderen Ausführungsform nicht alle Schritte ausgeführt werden müssen. Zum Beispiel kann die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 die Schritte SP2 und SP3 nicht ausführen.
• [Computersystem]
• 15 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem 1000 nach der Ausführungsform veranschaulicht. Die vorstehend beschriebene Steuereinheit 23 enthält das Computersystem 1000. Das Computersystem 1000 enthält einen Prozessor 1001, wie z. B. eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Hauptspeicher 1002, der einen nichtflüchtigen Speicher, wie z. B. einen Festwertspeicher (ROM), und einen flüchtigen Speicher, wie z. B. einen Direktzugriffsspeicher (RAM), enthält, einen Speicher 1003 und eine Schnittstelle 1004, die eine Eingabe-/Ausgabeschaltung enthält. Eine Funktion der vorstehend beschriebenen Steuereinheit 23 ist als Computerprogramm in dem Speicher 1003 gespeichert. Der Prozessor 1001 liest ein Computerprogramm aus dem Speicher 1003, entwickelt das Computerprogramm im Hauptspeicher 1002 und führt die vorstehend beschriebene Verarbeitung gemäß dem Computerprogramm aus. Man beachte, dass das Computerprogramm über ein Netzwerk an das Computersystem 1000 verteilt werden kann.
• Nach der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann das Computerprogramm oder das Computersystem 1000 die Ausführung der Erfassung einer Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1, die Ausgabe eines Alarms, die Bestimmung eines Zustands der erfassten Person, die Steuerung der Ausgabe des Alarms in Abhängigkeit von der Anwesenheit oder Abwesenheit der Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 und die Unterdrückung der Ausgabe des Alarms in Abhängigkeit von einem Bestimmungsergebnis des Zustands der Person veranlassen.
• Wie vorstehend beschrieben, wird beispielsweise in einem Fall, in dem ein Gesichtsteil einer Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt ist und bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 1 erkannt wird, die Ausgabe des Alarms unterdrückt. Der Alarm kann der Innenalarmabschnitt 24 oder die Außenalarmabschnitte 60 sein. Man beachte, dass sowohl der Innenalarmabschnitt 24 als auch die Außenalarmabschnitte 60 enthalten sein können, oder dass nur einer von beiden enthalten sein kann. In einem Fall, in dem sowohl der Innenalarmabschnitt 24 als auch der Außenalarmabschnitt 60 enthalten sind, und zum Beispiel in einem Fall, in dem der Gesichtsteil der Person der Arbeitsmaschine 1 zugewandt ist und bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 1 erkannt wird, kann die Ausgabe beider Alarme unterdrückt werden, oder die Ausgabe eines der Alarme kann unterdrückt werden.
• [Wirkung]
• Wie vorstehend beschrieben, wird in einem Fall, in dem eine Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 anwesend ist und die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt, die Ausgabe eines Alarms unterdrückt. Wie vorstehend beschrieben, kann nach der Ausführungsform in einem Fall, in dem die Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 anwesend ist, die Ausgabe des Alarms in Abhängigkeit von einem Zustand der Person gesteuert werden. Nach der Ausführungsform ist es möglich, die Ausgabe des Alarms mit geringer Notwendigkeit zu unterdrücken.
• In der Ausführungsform sind die Außenalarmabschnitte 60, die Alarme in Richtung der Außenseite der Arbeitsmaschine 1 ausgeben, und der Innenalarmabschnitt 24, der einen Alarm in Richtung der Innenseite der Kabine 6 der Arbeitsmaschine 1 ausgibt, enthalten. In der Ausführungsform kann in einem Fall, in dem sich die Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 befindet, die Ausgabe der Alarme durch die Außenalarmabschnitte 60 entsprechend dem Zustand der Person unterdrückt werden. Nach der Ausführungsform kann in einem Fall, in dem sich die Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine 1 befindet, der Alarm unabhängig vom Zustand der Person an einen Fahrer ausgegeben werden.
• In der Ausführungsform ist die Vielzahl von Außenalarmabschnitten 60, die Alarme in verschiedenen Richtungen außerhalb der Arbeitsmaschine 1 ausgeben, enthalten. In der Ausführungsform ist es möglich, die Ausgabe des Alarms durch den Außenalarmabschnitt 60, unter der Vielzahl der Außenalarmabschnitte 60, zu unterdrücken, der den Alarm in einer Richtung ausgibt, in der eine Person, die der Arbeitsmaschine 1 zugewandt ist, erkannt wird. Nach der Ausführungsform kann der Alarm von dem Außenalarmabschnitt 60 ausgegeben werden, der den Alarm in einer Richtung ausgibt, in der sich eine Person befindet, die der Arbeitsmaschine 1 nicht zugewandt ist.
• In der Ausführungsform wird der Zustand einer Person auf der Grundlage von Bildern bestimmt, die von den Kameras 30 aufgenommen werden, die die Peripherie der Arbeitsmaschine 1 fotografieren. Nach der Ausführungsform ist es nicht notwendig, einen zusätzlichen Sensor, eine Kamera oder dergleichen zu installieren, um den Zustand der Person zu bestimmen.
• In der vorliegenden Ausführungsform wird bestimmt, dass eine Person die Arbeitsmaschine 1 kontinuierlich erkennt, z.B. auch in einem Fall, in dem sich eine Richtung eines Gesichtsteils oder eines Körpers der Person ändert, nachdem einmal bestimmt wurde, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 erkannt hat. Nach der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die Ausgabe des Alarms in einem Fall, in dem sich eine relative Position der Person und der Arbeitsmaschine 1 ändert, angemessener zu unterdrücken. Genauer gesagt, kann verhindert werden, dass sich die Ausgabe oder Unterdrückung des Alarms jedes Mal ändert, wenn sich eine relative Position der Person und der Arbeitsmaschine 1 ändert, beispielsweise in einem Fall, in dem sich die Person bewegt oder sich die Position des Fahrzeugkörpers der Arbeitsmaschine 1 ändert, nachdem bestimmt wurde, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 erkannt hat, und dass der Alarm störend wird. Darüber hinaus ist es nach der vorliegenden Ausführungsform möglich, in einem Fall, in dem die Arbeitsmaschine 1 rüttelt, oder in einem Fall, in dem die Arbeitsmaschine 1 einen vorbestimmten Vorgang wie Aushub und Beladung durchführt und eine Grenze zwischen einem Zustand, in dem bestimmt wird, dass eine Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt, und einem Zustand, in dem nicht bestimmt wird, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 erkennt, variiert, zu verhindern, dass der Alarm wiederholt ausgegeben und unterdrückt wird und störend wird.
• In der vorliegenden Ausführungsform wird in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 ständig erkennt, und in einem Fall, in dem der Fahrzeugkörper der Arbeitsmaschine 1 in Betrieb ist und sich die Fahrzeugposition oder der Drehwinkel ändert, die Bestimmung, dass die Person die Arbeitsmaschine 1 ständig erkennt, beendet. Nach der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, in einem Fall, in dem sich eine relative Positionsbeziehung zwischen der Person und der Arbeitsmaschine 1 ändert, den Alarm in geeigneter Weise auszugeben.
• [Andere Ausführungsformen]
• In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass die Erfassungseinheiten die Kameras 30 sind, die den Umfang der Arbeitsmaschine 1 fotografieren. Eine Erfassungseinheit ist nicht auf eine Kamera 30 beschränkt. Bei der Erfassungseinheit kann es sich um eine Stereokamera handeln, die in einem Bagger 1 vorhanden ist, oder um eine Radarvorrichtung oder eine Laservorrichtung.
• In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass der Peripherie-Überwachungsmonitor 20 die Anzeigeeinheit 21, die Betätigungseinheit 22, die Steuereinheit 23 und den Innenalarmabschnitt 24 enthält. Eine Anzeigeeinheit 21, eine Betätigungseinheit 22, eine Steuereinheit 23 und ein Innenalarmabschnitt 24 können teilweise voneinander getrennt sein oder voneinander getrennt sein. Zum Beispiel kann die Anzeigeeinheit 21 eine Anzeigeeinheit sein, die außerhalb einer Arbeitsmaschine, wie einem Tablet-PC, vorgesehen ist. Man beachte, dass eine Betätigungseinheit 22, die außerhalb eines Peripherie-Überwachungsmonitors 20 vorgesehen ist, an einer anderen Stelle in einer Kabine 6 angeordnet sein kann oder außerhalb der Kabine 6 vorgesehen sein kann. Alternativ kann zusätzlich zu einer Betätigungseinheit 22, die in einem Peripherie-Überwachungsmonitor 20 enthalten ist, die oben genannte Betätigungseinheit 22 vorgesehen sein.
• Obwohl davon ausgegangen wird, dass in der vorstehenden Ausführungsform mehrere Außenalarmabschnitte 60 installiert sind, stellt dies keine Einschränkung dar. Es kann auch nur ein Außenalarmabschnitt 60 vorhanden sein. Die Außenalarmeinheit 600 kann einen Außenalarmabschnitt 60 enthalten.
• In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass der Innenalarmabschnitt 24 und die Außenalarmabschnitte 60 Summer ausgeben. Ein Innenalarmabschnitt 24 und ein Außenalarmabschnitt 60 können Audioausgabevorrichtungen sein. In diesem Fall kann ein Alarm ein Ton sein, der von der Audio-Ausgabevorrichtung ausgegeben wird. Außerdem können ein Innenalarmabschnitt 24 und ein Außenalarmabschnitt 60 Warnleuchten sein.
• In der vorstehenden Ausführungsform wurde beschrieben, dass die Peripherie-Anzeigedaten das Vogelperspektivenbild PDa und das Einzelkamerabild PDb enthalten. Dies stellt jedoch keine Einschränkung dar. Periphere-Anzeigedaten können entweder ein Vogelperspektivenbild PDa oder ein Einzelkamerabild PDb sein. Außerdem wurde beschrieben, dass die Peripherie-Anzeigedaten in der vorstehenden Ausführungsform angezeigt werden. Die Peripherie-Anzeigedaten können jedoch auch nicht angezeigt werden.
• Darüber hinaus wurde die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 nach der vorstehend beschriebenen Ausführungsform unter der Annahme beschrieben, dass eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 in der Arbeitsmaschine 1 installiert ist. In einer anderen Ausführungsform kann jedoch eine Konfiguration eines Teils einer Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 in einer anderen Steuervorrichtung angeordnet sein, und eine andere Ausführungsform kann durch ein Peripherie-Überwachungssystem mit zwei oder mehr Peripherie-Überwachungsvorrichtungen 100 realisiert werden. Man beachte, dass die eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100, die in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform beschrieben wird, auch ein Beispiel für ein Peripherie-Überwachungssystem ist.
• Obwohl die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 nach der vorstehend beschriebenen Ausführungsform so beschrieben wurde, dass sie in der Arbeitsmaschine 1 installiert wird, kann eine Teil- oder Gesamtkonfiguration einer Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 in einer anderen Ausführungsform außerhalb einer Arbeitsmaschine 1 installiert werden. In einer anderen Ausführungsform kann die Peripherie-Überwachungsvorrichtung 100 beispielsweise die Arbeitsmaschine 1 in Bezug auf eine Fernbetätigung gesteuert werden.
• In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann der Bagger 1 ein Bergbaubagger sein, der in einem Bergwerk oder dergleichen eingesetzt wird, oder ein Bagger, der auf einer Baustelle eingesetzt wird. Darüber hinaus ist die Anwendung auf ein Peripherie-Überwachungssystem für einen Muldenkipper, einen Radlader oder eine andere Arbeitsmaschine möglich.
• Bezugszeichenliste

1

BAGGER (ARBEITSMASCHINE)

1S

SYMBOLBILD

2

UNTERER FAHRKÖRPER

3

OBERER DREHKÖRPER

4

ARBEITSGERÄT

4A

AUSLEGER

4B

ARM

4C

LÖFFEL

5

HYDRAULIKZYLINDER

5A

AUSLEGERZYLINDER

5B

ARMZYLINDER

5C

LÖFFELZYLINDER

6

KABINE

9

FAHRERSITZ

10

BETÄTIGUNGSEINHEIT

11

LINKER ARBEITSHEBEL

12

RECHTER ARBEITSHEBEL

13

LINKER FAHRHEBEL

14

RECHTER FAHRHEBEL

15

LINKES FUSSPEDAL

16

RECHTES FUSSPEDAL

20

PERIPHERIE-ÜBERWACHUNGSMONITOR

21

ANZEIGEEINHEIT

22

BETÄTIGUNGSEINHEIT

23

STEUEREINHEIT

24

INNENALARMABSCHNITT (ALARMABSCHNITT)

30

KAMERA (ERFASSUNGSEINHEIT)

31

RÜCKKAMERA

32

RECHTE RÜCKKAMERA

33

RECHTE FRONTKAMERA

34

LINKE RÜCKKAMERA

41

ARITHMETISCHE VERARBEITUNGSEINHEIT

42

SPEICHEREINHEIT

43

EINGABE-/AUSGABESCHNITTSTELLE

51

BILDDATEN-ERFASSUNGSEINHEIT

52

ANZEIGEDATEN-ERZEUGUNGSEINHEIT

53

PERSONEN-BESTIMMUNGSEINHEIT

54

ZUSTANDS-BESTIMMUNGSEINHEIT

55

ANZEIGE-STEUEREINHEIT

56

ALARM-STEUEREINHEIT

57

MERKMALSMENGEN-SPEICHEREINHEIT

58

ALARMBEREICHS-SPEICHEREINHEIT

60

AUßENALARMABSCHNITT (ALARMABSCHNITT)

61

AUßENALARMABSCHNITT

62

AUßENALARMABSCHNITT

63

AUßENALARMABSCHNITT

64

AUßENALARMABSCHNITT

100

PERIPHERIE-ÜBERWACHUNGSVORRICHTUNG

300

KAMERASYSTEM

600

AUßENALARMEINHEIT

1000

COMPUTERSYSTEM

1001

PROZESSOR

1002

HAUPTSPEICHER

1003

SPEICHER

1004

SCHNITTSTELLE

A

ERFASSUNGSBEREICH

A1

ERFASSUNGSBEREICH

A2

ERFASSUNGSBEREICH

A3

ERFASSUNGSBEREICH

A4

ERFASSUNGSBEREICH

AX

AUSLEGERDREHACHSE

B

ALARMBEREICH

Ba

ERSTER ALARMBEREICH

Bb

ZWEITER ALARMBEREICH

BX

ARMDREHACHSE

CX

LÖFFELDREHACHSE

PDa

VOGELPERSPEKTIVENBILD

PDb

EINZELKAMERABILD

RX

DREHACHSE

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• WO 2016159012 [0003]

Claims (9)

1. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem, umfassend: eine Erfassungseinheit, die eine Person in der Peripherie einer Arbeitsmaschine erfasst; einen Alarmabschnitt, der einen Alarm ausgibt; eine Zustands-Bestimmungseinheit, die einen Zustand eines Körpers der von der Erfassungseinheit erfassten Person bestimmt; und eine Alarm-Steuereinheit, die die Ausgabe des Alarms durch den Alarmabschnitt auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Zustands-Bestimmungseinheit steuert.
2. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach Anspruch 1, wobei die Alarm-Steuereinheit den Alarm durch den Alarmabschnitt entsprechend der Anwesenheit oder Abwesenheit der Person in der Peripherie der Arbeitsmaschine ausgibt und die Ausgabe des Alarms durch den Alarmabschnitt entsprechend einem Bestimmungsergebnis der Zustands-Bestimmungseinheit unterdrückt.
3. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Alarmabschnitt eine Vielzahl von Außenalarmabschnitten enthält, die Alarme in verschiedenen Richtungen in der Peripherie der Arbeitsmaschine ausgeben, und die Alarm-Steuereinheit gemäß dem Bestimmungsergebnis der Zustands-Bestimmungseinheit, unter den mehreren Außenalarmabschnitten, die Ausgabe des Alarms durch denjenigen Außenalarmabschnitt, der den Alarm in einer Richtung ausgibt, in der eine der Arbeitsmaschine zugewandte Person erfasst wird, unterdrückt.
4. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach Anspruch 1, wobei die Erfassungseinheit eine Kamera ist, die die Peripherie der Arbeitsmaschine fotografiert, und die Zustands-Bestimmungseinheit den Zustand des Körpers der Person auf der Grundlage eines von der Kamera fotografierten Bildes bestimmt.
5. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei eine Vielzahl der Erfassungseinheiten in einer Peripherie der Arbeitsmaschine angeordnet ist, und eine Vielzahl der Alarmabschnitte in einer Peripherie der Erfassungseinheiten angeordnet ist.
6. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Zustands-Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Person ständig der Arbeitsmaschine zugewandt ist, nachdem sie bestimmt hat, dass die Person der Arbeitsmaschine zugewandt ist.
7. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach Anspruch 6, wobei in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Person ständig der Arbeitsmaschine zugewandt ist, die Zustands-Bestimmungseinheit die Bestimmung beendet, dass die Person ständig der Arbeitsmaschine zugewandt ist, wenn sich eine relative Positionsbeziehung zwischen der Person und der Arbeitsmaschine ändert.
8. Arbeitsmaschine, umfassend: das Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
9. Arbeitsmaschinenperipherie-Überwachungsverfahren, umfassend: Erfassen einer Person in einer Peripherie einer Arbeitsmaschine; Ausgeben eines Alarms; Bestimmen eines Zustands eines Körpers der erfassten Person; und Steuern der Ausgabe des Alarms auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses des Körperzustands.

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