KR20220127330A

KR20220127330A - 작업 기계의 주변 감시 시스템, 작업 기계, 및 작업 기계의 주변 감시 방법

Info

Publication number: KR20220127330A
Application number: KR1020227029509A
Authority: KR
Inventors: 다로 에구치; 고이치 나카자와; 다케시 구리하라; 요시유키 시타야
Original assignee: 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date: 2020-03-19
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2022-09-19
Also published as: WO2021187248A1; JP2021147895A; CN115176058A; US20230114366A1; JP7481139B2; DE112021000609T5

Abstract

작업 기계의 주변 감시 시스템은, 작업 기계의 주변의 사람을 검출하는 검출부로서의 카메라(30)와, 경보를 출력하는 경보부와, 카메라(30)가 검출한 사람의 신체의 상태를 판정하는 상태 판정부(54)와, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 경보부에 의한 경보의 출력을 제어하는 경보 제어부(56)를 구비한다.

Description

작업 기계의 주변 감시 시스템, 작업 기계, 및 작업 기계의 주변 감시 방법

본 개시는, 작업 기계의 주변 감시 시스템, 작업 기계, 및 작업 기계의 주변 감시 방법에 관한 것이다.

작업 기계에 관한 기술 분야에 있어서, 특허문헌 1에 공개되어 있는 것과 같은, 주변 감시 장치를 구비한 작업 기계가 알려져 있다. 특허문헌 1에 있어서, 작업 기계의 운전실에 주변 감시 모니터가 배치된다. 주변 감시 모니터의 표시부는, 작업 기계의 주변의 부감(俯瞰) 화상을 표시한다.

국제공개 제2016/159012호

주변 모니터는, 작업 기계의 주변에, 사람이 존재하는 경우, 경보를 출력한다. 이로써, 작업 기계의 주변의 사람이, 작업 기계의 존재를 인식하고 있는 경우라도, 경보가 출력된다. 작업 기계의 주변에 사람이 존재하는 경우, 사람의 상태에 따라, 경보를 출력하거나, 출력을 억제하거나 하는 것이 바람직하다.

본 개시에 따르면, 작업 기계의 주변의 사람을 검출하는 검출부와, 경보를 출력하는 경보부와, 상기 검출부가 검출한 상기 사람의 신체의 상태를 판정하는 상태 판정부와, 상기 상태 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 경보부에 의한 경보의 출력을 제어하는 경보 제어부를 구비하는 작업 기계의 주변 감시 시스템이 제공된다.

본 개시에 의하면, 작업 기계의 주변에 사람이 존재하는 경우, 사람의 상태에 따라, 경보의 출력을 제어할 수 있다.

도 1은, 실시형태에 따른 작업 기계를 나타내는 사시도이다.
도 2는, 실시형태에 따른 작업 기계의 운전실을 나타낸 도면이다.
도 3은, 실시형태에 따른 상부 선회체를 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 4는, 실시형태에 따른 검출 범위 및 경보 범위를 설명하는 개략도이다.
도 5는, 실시형태에 따른 주변 감시 장치를 나타낸 기능 블록도이다.
도 6은, 실시형태에 따른 표시부의 부감 화상의 표시예의 일례를 나타낸 도면이다.
도 7은, 실시형태에 따른 표시부의 부감 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 8은, 실시형태에 따른 표시부의 부감 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 9는, 실시형태에 따른 표시부의 부감 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 10은, 실시형태에 따른 표시부의 부감 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 11은, 실시형태에 따른 표시부의 부감 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 12는, 실시형태에 따른 표시부의 단(單) 카메라 화상의 표시예의 일례를 나타낸 도면이다.
도 13은, 실시형태에 따른 표시부의 단 카메라 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 14는, 실시형태에 따른 주변 감시 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 15는, 실시형태에 따른 컴퓨터 시스템을 나타내는 블록도이다.

이하, 본 개시에 따른 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명하지만, 본 개시는 이것으로 한정되지 않는다. 이하에서 설명하는 실시형태의 구성 요소는, 적절하게 조합할 수 있다. 또한, 일부 구성 요소를 사용하지 않는 경우도 있다.

[작업 기계]

도 1은, 실시형태에 따른 작업 기계(1)를 나타내는 사시도이다. 실시형태에 있어서는, 작업 기계(1)는, 유압 셔블로 한다. 이하의 설명에 있어서는, 작업 기계(1)를 적절하게, 유압 셔블(1)로 칭한다. 유압 셔블(1)은, 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2)에 지지되는 상부 선회체(3)와, 상부 선회체(3)에 지지되는 작업기(4)와, 작업기(4)를 구동하는 유압 실린더(5)를 구비한다.

하부 주행체(2)는, 상부 선회체(3)를 지지한 상태에서 주행 가능하다. 하부 주행체(2)는, 한 쌍의 크롤러를 가진다. 크롤러가 회전함으로써, 하부 주행체(2)가 주행한다.

상부 선회체(3)는, 하부 주행체(2)에 지지된 상태에서, 하부 주행체(2)에 대하여 선회축 RX를 중심으로 선회 가능하다. 상부 선회체(3)는, 유압 셔블(1)의 운전자가 탑승하는 운전실(6)을 가진다. 운전실(6)에는, 운전자가 착석하는 운전 시트(9)가 설치된다.

작업기(4)는, 상부 선회체(3)에 연결되는 붐(4A)과, 붐(4A)에 연결되는 암(4B)과, 암(4B)에 연결되는 버킷(4C)을 포함한다. 유압 실린더(5)는, 붐(4A)을 구동하는 붐 실린더(5A)와, 암(4B)을 구동하는 암 실린더(5B)와, 버킷(4C)을 구동하는 버킷 실린더(5C)를 포함한다.

붐(4A)은, 붐 회전축 AX를 중심으로 회전 가능하게 상부 선회체(3)에 지지된다. 암(4B)은, 암 회전축 BX를 중심으로 회전 가능하게 붐(4A)에 지지된다. 버킷(4C)은, 버킷 회전축 CX를 중심으로 회전 가능하게 암(4B)에 지지된다.

붐 회전축 AX와, 암 회전축 BX와, 버킷 회전축 CX는, 평행하다. 붐 회전축 AX, 암 회전축 BX, 및 버킷 회전축 CX와, 선회축 RX와 평행한 축은, 직교한다. 이하의 설명에 있어서는, 선회축 RX와 평행한 방향을 적절하게, 상하 방향으로 칭하고, 붐 회전축 AX, 암 회전축 BX, 및 버킷 회전축 CX와 평행한 방향을 적절하게, 좌우 방향으로 칭하고, 붐 회전축 AX, 암 회전축 BX, 및 버킷 회전축 CX와 선회축 RX의 양쪽과 직교하는 방향을 적절하게, 전후 방향으로 칭한다. 운전 시트(9)에 착석한 운전자를 기준으로 하여 작업기(4)가 존재하는 방향이 전방이며, 전방의 반대 방향이 후방이다. 운전 시트(9)에 착석한 운전자를 기준으로 하여 좌우 방향의 한쪽이 우측이며, 우측의 반대 방향이 좌측이다. 하부 주행체(2)의 접지면으로부터 멀어지는 방향이 위쪽이며, 위쪽의 반대 방향이 아래쪽이다.

운전실(6)은, 상부 선회체(3)의 전방에 배치된다. 운전실(6)은, 작업기(4)의 좌측 방향에 배치된다. 작업기(4)의 붐(4A)은, 운전실(6)의 우측에 배치된다.

[운전실]

도 2는, 실시형태에 따른 유압 셔블(1)의 운전실(6)을 나타낸 도면이다. 유압 셔블(1)은, 운전실(6)에 배치되는 조작부(10)를 구비한다. 조작부(10)는, 유압 셔블(1) 중 적어도 일부의 작동을 위하여 조작된다. 조작부(10)는, 운전 시트(9)에 착석한 운전자에 의해 조작된다. 유압 셔블(1)의 작동은, 하부 주행체(2)의 작동, 상부 선회체(3)의 작동, 및 작업기(4)의 작동 중 적어도 하나를 포함한다.

조작부(10)는, 상부 선회체(3) 및 작업기(4)의 작동을 위하여 조작되는 좌측 작업 레버(11) 및 우측 작업 레버(12)와, 하부 주행체(2)의 작동을 위하여 조작되는 좌측 주행 레버(13) 및 우측 주행 레버(14)와, 좌측 풋 페달(15) 및 우측 풋 페달(16)을 포함한다.

좌측 작업 레버(11)는, 운전 시트(9)의 좌측 방향에 배치된다. 좌측 작업 레버(11)가 전후 방향으로 조작되는 것에 의해, 암(4B)이 덤프 동작 또는 굴삭 동작한다. 좌측 작업 레버(11)가 좌우 방향으로 조작되는 것에 의해, 상부 선회체(3)가 좌선회 또는 우선회한다. 우측 작업 레버(12)는, 운전 시트(9)의 우측에 배치된다. 우측 작업 레버(12)가 좌우 방향으로 조작되는 것에 의해, 버킷(4C)이 굴삭 동작 또는 덤프 동작한다. 우측 작업 레버(12)가 전후 방향으로 조작되는 것에 의해, 붐(4A)이 하강 동작 또는 상승 동작한다.

좌측 주행 레버(13) 및 우측 주행 레버(14)는, 운전 시트(9)의 전방에 배치된다. 좌측 주행 레버(13)는, 우측 주행 레버(14)의 좌측 방향에 배치된다. 좌측 주행 레버(13)가 전후 방향으로 조작되는 것에 의해, 하부 주행체(2)의 좌측의 크롤러가 전진 동작 또는 후진 동작한다. 우측 주행 레버(14)가 전후 방향으로 조작되는 것에 의해, 하부 주행체(2)의 우측의 크롤러가 전진 동작 또는 후진 동작한다.

좌측 풋 페달(15) 및 우측 풋 페달(16)은, 운전 시트(9)의 전방에 배치된다. 좌측 풋 페달(15)은, 우측 풋 페달(16)의 좌측 방향에 배치된다. 좌측 풋 페달(15)은, 좌측 주행 레버(13)와 연동한다. 우측 풋 페달(16)은, 우측 주행 레버(14)와 연동한다. 좌측 풋 페달(15) 및 우측 풋 페달(16)이 조작되는 것에 의해, 하부 주행체(2)가 전진 동작 또는 후진 동작되어도 된다.

유압 셔블(1)은, 운전실(6)에 배치되는 주변 감시 모니터(20)를 구비한다. 주변 감시 모니터(20)는, 운전 시트(9)의 우측 전방에 배치된다. 주변 감시 모니터(20)는, 표시부(21)와, 조작부(22)와, 제어부(23)와, 경보부인 내측 경보부(24)를 가진다.

표시부(21)는, 유압 셔블(1)의 주변의 상황을 나타내는 주변 화상 데이터를 표시한다. 표시부(21)는, 액정 모니터(LCD: Liquid Crystal Display) 또는 유기 EL 디스플레이(OELD: Organic Electroluminescence Display)와 같은 평판 디스플레이를 포함한다.

주변 화상 데이터는, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 PDa 및 단(單) 카메라 화상 PDb의 한쪽 또는 양쪽을 포함한다.

부감 화상 PDa는, 검출부인 복수의 카메라(30)의 각각에 의해 취득된 복수의 화상 데이터를 위쪽 시점으로 변환하여 합성함으로써 생성되는 화상이다. 부감 화상 PDa에는, 유압 셔블(1)을 나타내는 심볼 화상(1S)이 표시된다. 심볼 화상(1S)은, 유압 셔블(1)을 위쪽으로부터 본 화상에 상당한다. 심볼 화상(1S)에 의해, 유압 셔블(1)과 유압 셔블(1)의 주변의 위치 관계가 명확하게 된다.

단 카메라 화상 PDb는, 복수의 카메라(30) 중 하나의 카메라(30)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 주변의 일부의 화상이다. 단 카메라 화상 PDb는, 후방 카메라(31)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 후방 단 카메라 화상 PDb, 우측 후방 카메라(32)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 우측 후방의 상황을 나타내는 우측 후방 단 카메라 화상 PDb, 우측 전방 카메라(33)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 우측 전방의 상황을 나타내는 우측 전방 단 카메라 화상 PDb, 및 좌측 후방 카메라(34)에 의해 취득된 유압 셔블(1)의 좌측 후방의 상황을 나타내는 좌측 후방 단 카메라 화상 PDb 중 적어도 하나를 포함한다.

조작부(22)는, 운전자에 의해 조작되는 복수의 스위치를 포함한다. 조작부(22)는, 운전자에 의해 조작되는 것에 의해, 조작 지령을 출력한다.

제어부(23)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다.

내측 경보부(24)는, 작업 기계(1)의 운전실(6)의 내측을 향해서 경보를 출력한다. 실시형태에서는, 내측 경보부(24)는, 부저이며, 운전실(6)의 내측을 향해서 부저를 출력한다.

경보란, 사람이 검출되었을 때 출력되는 출력 정보이다. 실시형태에 있어서, 경보는, 내측 경보부(24) 또는 후술하는 외측 경보부(60)로부터 출력되는 부저인 것으로서 설명하지만, 이것으로 한정되지 않는다. 경보는, 표시부(21)에 표시되는 메시지나 심볼 표시, 유압 셔블(1)에 설치된 파틀라이트(등록상표), 또는, 운전실(6)에 설치된 표시 램프나 LED 등에 의한 경고등이라도 된다. 파틀라이트인 경우, 운전실(6)의 운전자에 더하여, 유압 셔블(1)의 주변인에 주의를 통지할 수 있다.

[카메라]

도 3은, 실시형태에 따른 상부 선회체(3)를 모식적으로 나타낸 도면이다. 유압 셔블(1)은, 복수의 카메라(30)를 포함하는 카메라 시스템(300)을 구비한다. 복수의 카메라(30)는, 상부 선회체(3)에 설치된다. 카메라(30)는, 촬상 대상의 화상을 취득한다. 카메라(30)는, 작업 기계(1)의 주변의 사람을 검출하는 검출부로서 기능한다. 카메라(30)는, 작업 기계(1)의 주위에 복수 배치된다. 실시형태에서는, 카메라(30)는, 상부 선회체(3)의 후부(後部)에 설치되는 후방 카메라(31)와, 상부 선회체(3)의 우측부에 설치되는 우측 후방 카메라(32) 및 우측 전방 카메라(33)와, 상부 선회체(3)의 좌측부에 설치되는 좌측 후방 카메라(34)를 포함한다.

후방 카메라(31)는, 상부 선회체(3)의 후방 영역을 촬상한다. 우측 후방 카메라(32)는, 상부 선회체(3)의 우측 후방 영역을 촬상한다. 우측 전방 카메라(33)는, 상부 선회체(3)의 우측 전방 영역을 촬상한다. 좌측 후방 카메라(34)는, 상부 선회체(3)의 좌측 후방 영역을 촬상한다. 복수의 카메라(30)(31, 32, 33, 34)의 각각은, 광학계와, 이미지 센서를 가진다. 이미지 센서는, CCD(Couple Charged Device) 이미지 센서 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서를 포함한다.

그리고, 좌측 후방 카메라(34)는, 상부 선회체(3)의 좌측 영역 및 좌측 후방 영역의 범위를 촬상하는 것이지만, 그 어느 한쪽을 촬상하는 것이라도 된다. 마찬가지로, 우측 후방 카메라(32)는, 상부 선회체(3)의 우측 영역 및 우측 후방 영역의 범위를 촬상하는 것이지만, 그 어느 한쪽을 촬상하는 것이라도 된다. 마찬가지로, 우측 전방 카메라(33)는, 상부 선회체(3)의 우측 전방 영역 및 우측 영역의 범위를 촬상하는 것이지만, 그 어느 한쪽을 촬상하는 것이라도 된다. 또한, 카메라(30)는, 상부 선회체(3)의 좌측 후방, 후측, 우측 후방, 및 우측 전방을 촬상하지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 카메라(30)의 수는, 도 3에 나타낸 예와 상이해도 된다. 예를 들면, 카메라(30)의 촬상 범위는, 도 3에 나타낸 예와 상이해도 된다.

실시형태에 있어서, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방을 촬영하는 카메라는 존재하지 않는다. 운전 시트(9)에 착석한 운전자는, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 상황을 직접 육안으로 관찰할 수 있기 때문이다. 이로써, 유압 셔블(1)에 설치되는 카메라(30)의 수가 억제된다. 그리고, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득하는 카메라(30)는, 설치되어도 된다.

도 4는, 실시형태에 따른 검출 범위(A) 및 경보 범위(B)를 설명하는 개략도이다. 카메라(30)는, 사람을 검출 가능한 검출 범위(A)를 가진다. 검출 범위(A)는, 카메라(30)의 촬상 가능 범위인 시야 범위를 포함한다. 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터가 제어부(23)에 의해 화상 처리된다. 화상 데이터는, 화상 처리되어, 카메라(30)의 검출 범위(A)에 사람이 존재하는지의 여부가 판정된다.

[외측 경보 유닛]

유압 셔블(1)은, 경보부인 복수의 외측 경보부(60)를 포함하는 외측 경보 유닛(600)을 구비한다. 복수의 외측 경보부(60)는, 상부 선회체(3)에 설치된다. 복수의 외측 경보부(60)는, 카메라(30)의 주변에 설치된다. 복수의 외측 경보부(60)는, 작업 기계(1)의 주변의 상이한 방향을 향해 경보를 출력한다. 복수의 외측 경보부(60)는, 작업 기계(1)의 운전실(6)의 외측을 향해 경보를 출력한다. 실시형태에서는, 복수의 외측 경보부(60)는, 부저이며, 운전실(6)의 외측을 향해 부저를 출력한다. 실시형태에서는, 외측 경보부(60)는, 상부 선회체(3)의 후부에 설치되는 외측 경보부(61)와, 상부 선회체(3)의 우측부에 설치되는 외측 경보부(62)와, 상부 선회체(3)의 좌측부에 설치되는 외측 경보부(64)를 포함한다. 외측 경보부(61)는, 후방 카메라(31)의 주변에 배치된다. 외측 경보부(61)는, 작업 기계(1)의 후방을 향해 경보를 출력한다. 외측 경보부(62)는, 우측 후방 카메라(32) 및 우측 전방 카메라(33)의 주변에 배치된다. 외측 경보부(62)는, 우측 후방, 우측, 및 우측 전방을 향해 경보를 출력한다. 외측 경보부(64)는, 좌측 후방 카메라(34)의 주변에 배치된다. 외측 경보부(64)는, 좌측 후방 및 좌측을 향해서 경보를 출력한다.

[주변 모니터]

도 5는, 실시형태에 따른 주변 모니터(100)를 나타내는 기능 블록도이다. 유압 셔블(1)은, 주변 모니터(100)를 구비한다. 주변 모니터(100)는, 유압 셔블(1)의 주변을 감시한다. 주변 모니터(100)는, 주변 감시 모니터(20)와, 카메라 시스템(300)과, 외부 경보 유닛(600)을 구비한다. 주변 감시 모니터(20)는, 표시부(21)와, 조작부(22)와, 제어부(23)와, 내측 경보부(24)를 가진다. 카메라 시스템(300)은, 복수의 카메라(30)(31, 32, 33, 34)를 가진다. 외부 경보 유닛(600)은, 복수의 외측 경보부(60)(61, 62, 63, 64)를 가진다. 그리고, 주변 모니터(100)는, 표시부(21)와, 조작부(22)를 구비하지 않는 구성으로 해도 된다. 또한, 주변 모니터(100)는, 외부 경보 유닛(600)과 내측 경보부(24) 중, 어느 한쪽만 구비하는 구성으로 해도 된다.

제어부(23)는, 컴퓨터 시스템을 포함한다. 제어부(23)는, CPU(Central Processing Unit)과 같은 프로세서를 포함하는 연산 처리부(41)와, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 및 ROM(Read Only Memory)과 같은 불휘발성 메모리를 포함하는 기억부(42)와, 입출력 인터페이스(43)를 가진다.

연산 처리부(41)는, 화상 데이터 취득부(51)와, 표시 데이터 생성부(52)와, 사람 판정부(53)와, 상태 판정부(54)와, 표시 제어부(55)와, 경보 제어부(56)를 가진다.

기억부(42)는, 연산 처리부(41)에서의 처리에 의해 사용하는 각종 데이터 등을 기억한다. 실시형태에서는, 기억부(42)는, 사람의 특징량을 기억하는 특징량 기억부(57)와, 경보 범위(B)(도 4 참조)를 기억하는 경보 범위 기억부(58)를 가진다.

특징량은, 사람의 윤곽, 사람의 색깔 등을 포함하고, 사람의 외관을 특정하는 정보이다.

도 4를 사용하여, 경보 범위(B)에 대하여 설명한다. 경보 범위(B)는, 사람의 존재에 의해 경보의 출력이 요구되는 범위이다. 경보 범위(B)는, 유압 셔블(1)을 에워싸도록 설정된다. 사람이 경보 범위(B)의 내측에 존재하는 경우, 경보가 출력된다. 사람이 경보 범위(B)의 외측에 존재하는 경우, 경보는 출력되지 않는다. 경보 범위(B)는, 검출 범위(A)보다 작다. 경보 범위(B)는, 검출 범위(A)의 범위와 같거나, 또는 검출 범위(A)보다 넓어도 된다.

실시형태에 있어서, 경보 범위(B)는, 제1 경보 범위(Ba)와, 제2 경보 범위(Bb)를 포함한다. 제2 경보 범위(Bb)는, 유압 셔블(1)을 에워싸도록 설정된다. 유압 셔블(1)은, 제2 경보 범위(Bb)의 내측에 배치된다. 제2 경보 범위(Bb)는, 제1 경보 범위(Ba)의 내측에 규정된다. 제2 경보 범위(Bb)는, 제1 경보 범위(Ba)보다 작다. 경보 범위(B)는, 하나라도 되고 복수라도 된다.

실시형태에 있어서, 제1 경보 범위(Ba) 및 제2 경보 범위(Bb)의 각각은, 직사각형이다. 제1 경보 범위(Ba)의 전단부(前端部)와 제2 경보 범위(Bb)의 전단부는 일치한다. 제1 경보 범위(Ba)의 후단부는, 제2 경보 범위(Bb)의 후단부보다 후방으로 규정된다. 제1 경보 범위(Ba)의 좌단부는, 제2 경보 범위(Bb)의 좌단부보다 좌측으로 규정된다. 제1 경보 범위(Ba)의 우단부는, 제2 경보 범위(Bb)의 우단부보다 우측으로 규정된다.

사람이 경보 범위(B)의 내측에 존재하는 경우, 경보가 출력된다. 사람이 경보 범위(B)의 내측에 존재하지 않는 경우, 경보의 출력이 정지된다. 사람이 제2 경보 범위(Bb)의 내측에 존재하는 경우, 나아가서는 작업 기계(1)의 차체의 동작을 제한해도 된다. 예를 들면, 작업 기계(1)가 주행 동작 전 또는 선회 동작 전에 있어서는, 주행 또는 선회 동작의 금지 제어인 발진 록을 실시해도 된다. 또한, 작업 기계(1)가 주행 중이라면, 하부 주행체(2)의 주행의 정지나 감속해도 된다. 또한, 선회 중이라면, 상부 선회체(3)의 선회 동작의 정지나 감속해도 된다. 또한, 작업기(1) 등 그 외의 차체의 동작을 억제해도 된다.

입출력 인터페이스(43)는, 카메라 시스템(300), 외부 경보 유닛(600), 표시부(21), 조작부(22), 및 내측 경보부(24)의 각각과 접속된다.

화상 데이터 취득부(51)는, 카메라 시스템(300)으로부터 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 후방 카메라(31)로부터 유압 셔블(1)의 후방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 우측 후방 카메라(32)로부터 유압 셔블(1)의 우측 후방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 우측 전방 카메라(33)로부터 유압 셔블(1)의 우측 전방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 좌측 후방 카메라(34)로부터 유압 셔블(1)의 좌측 후방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득한다.

표시 데이터 생성부(52)는, 화상 데이터 취득부(51)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 유압 셔블(1)의 주변의 상황을 나타내는 주변 표시 데이터를 생성한다. 주변표시 데이터는, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 PDa와, 유압 셔블(1)의 주변의 단 카메라 화상 PDb를 포함한다. 보다 상세하게는, 표시 데이터 생성부(52)는, 복수의 카메라(30)의 각각에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 PDa를 생성한다. 표시 데이터 생성부(52)는, 복수의 카메라(30) 중 하나의 카메라(30)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 단 카메라 화상 PDb를 생성한다.

표시 데이터 생성부(52)는, 후방 카메라(31), 우측 후방 카메라(32), 우측 전방 카메라(33), 및 좌측 후방 카메라(34)의 각각에 의해 취득된 화상 데이터를, 유압 셔블(1)의 위쪽의 가상 시점에서 본 위쪽 시점 화상을 나타낸 변환 화상 데이터 각각으로 변환한다. 표시 데이터 생성부(52)는, 변환 화상 데이터로부터, 부감 화상 PDa를 표시하는 프레임 영역에 대응하는 부분을 잘라낸다. 표시 데이터 생성부(52)는, 잘라낸 변환 화상 데이터를 합성한다. 이로써, 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 PDa가 생성된다. 또한, 표시 데이터 생성부(52)는, 부감 화상 PDa에 유압 셔블(1)을 나타내는 심볼 화상(1S)을 합성한다. 심볼 화상(1S)은, 유압 셔블(1)을 위쪽으로부터 본 화상에 상당한다. 심볼 화상(1S)에 의해, 유압 셔블(1)과 유압 셔블(1)의 주변의 상대적인 위치 관계가 명확화된다.

실시형태에서는, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 부감 화상은 생성되지 않는다. 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 상황을 나타내는 화상 데이터를 취득하는 카메라(30)를 설치하여, 운전실(6)의 전방 및 좌측 전방의 부감 화상을 생성해도 된다.

사람 판정부(53)는, 화상 데이터 취득부(51)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 유압 셔블(1)의 주변에 사람이 존재하는지의 여부를 판정한다. 사람 판정부(53)는, 화상 데이터 취득부(51)에 의해 취득된 화상 데이터를 화상 처리함으로써, 경보 범위(B)에서의 사람의 존재 여부를 판정한다. 화상 처리는, 화상 데이터로부터 사람의 특징량을 추출하는 처리를 포함한다. 사람 판정부(53)는, 화상 데이터로부터 추출한 특징량과, 특징량 기억부(57)에 기억된 특징량을 대조하여, 유압 셔블(1)의 주변, 바꾸어 말하면, 경보 범위(B)의 내측에 사람이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 사람 판정부(53)는, 검출한 사람의 작업기(1)에 대한 방향도 함께 인식해도 된다.

또한, 사람 판정부(53)는, 제1 경보 범위(Ba)의 외측, 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또는, 제2 경보 범위(Bb)의 내측 중, 어느 범위에 사람이 존재하는지를 판정한다. 사람 판정부(53)는, 화상 데이터에 있어서 특징량이 추출된 위치와, 경보 범위 기억부(58)에 기억된 경보 범위(B)를 대조하여, 특징량이 추출된 위치가, 제1 경보 범위(Ba)의 외측, 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또는, 제2 경보 범위(Bb)의 내측 중 어느 범위인지를 판정한다.

또한, 사람 판정부(53)는, 도 4에 나타낸, 검출 범위(A1), 검출 범위(A2), 검출 범위(A3), 또는, 검출 범위(A4) 중, 어느 검출 범위에 사람이 존재하는지를 판정한다. 검출 범위(A1)는, 검출 범위(A) 중 우측 전방의 범위이다. 검출 범위(A1)는, 우측 전방 카메라(33)의 촬상 범위와 중첩한다. 사람 판정부(53)는, 우측 전방 카메라(33)의 촬상 화상 데이터로부터 인식된 사람은, 검출 범위(A1)에 존재하는 것으로 판정한다. 검출 범위(A2)는, 검출 범위(A) 중 우측 후방의 범위이다. 검출 범위(A2)는, 우측 후방 카메라(32)의 촬상 범위와 중첩한다. 사람 판정부(53)는, 우측 후방 카메라(32)의 촬상 화상 데이터로부터 인식된 사람은, 검출 범위(A2)에 존재하는 것으로 판정한다. 검출 범위(A3)는, 검출 범위(A) 중 후방의 범위이다. 검출 범위(A3)는, 후방 카메라(31)의 촬상 범위와 중첩한다. 사람 판정부(53)는, 후방 카메라(31)의 촬상 화상 데이터로부터 인식된 사람은, 검출 범위(A3)에 존재하는 것으로 판정한다. 검출 범위(A4)는, 검출 범위(A) 중 좌측 및 좌측 후방의 범위이다. 검출 범위(A4)는, 좌측 후방 카메라(34)의 촬상 범위와 중첩한다. 사람 판정부(53)는, 좌측 후방 카메라(34)의 촬상 화상 데이터로부터 인식된 사람은, 검출 범위(A4)에 존재하는 것으로 판정한다.

상태 판정부(54)는, 사람 판정부(53)가 경보 범위(B)의 내측에 사람이 존재하는 것으로 판정한 경우, 화상 데이터 취득부(51)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 사람의 상태가, 경보를 출력할 상태인지의 여부를 판정한다.

사람의 상태는, 사람의 신체의 상태를 나타낸다. 신체의 상태는, 사람의 방향을 나타낸다. 그리고, 사람의 방향은, 사람의 신체의 전부(前部)의 방향이라도 되고, 사람의 신체의 일부의 방향이라도 된다. 사람의 신체의 일부의 방향은, 예를 들면, 사람의 양쪽 눈 또는 한쪽 눈의 방향, 사람의 얼굴부의 방향, 사람의 몸통 또는 하지의 방향, 사람이 착용하고 있는 안경 또는 마스크 등의 방향, 또는, 사람의 의복의 앞길 또는 구두의 발끝부의 방향 등이다.

또한, 상태 판정부(54)는, 사람 판정부(53)가 경보 범위(B)의 내측에 사람이 존재하는 것으로 판정한 경우, 화상 데이터 취득부(51)에 의해 취득된 화상 데이터에 기초하여, 사람의 상태가, 경보를 억제하는 상태인지의 여부를 판정한다. 경보를 억제하는 상태는, 사람이 작업 기계(1)를 향하고 있는 상태, 바꾸어 말하면, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태이다.

상태 판정부(54)는, 예를 들면, 화상 데이터 취득부(51)에 의해 취득된 화상 데이터에 화상 처리를 행하여, 사람의 양쪽 눈 또는 한쪽 눈이 작업 기계(1)를 향하고 있는 것이 인식된 경우, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정한다. 상태 판정부(54)는, 예를 들면, 화상 데이터에 화상 처리를 행하여, 사람의 얼굴부가 작업 기계(1)를 향하고 있는 것이 인식된 경우, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정한다. 상태 판정부(54)는, 예를 들면, 화상 데이터에 화상 처리를 행하여, 사람의 몸통 또는 하지가 작업 기계(1)를 향하고 있는 것이 검출된 경우, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정한다. 상태 판정부(54)는, 예를 들면, 화상 데이터에 화상 처리를 행하여, 사람이 착용하고 있는 안경 또는 마스크가 인식된 경우, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정한다. 상태 판정부(54)는, 예를 들면, 화상 데이터에 화상 처리를 행하여, 사람의 의복의 앞길 또는 구두의 발끝부가 인식된 경우, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정한다. 상태 판정부(54)는, 이들 조건을 복수 조합하여 작업 기계(1)를 인식하고 있는지의 여부를 판정해도 된다. 상태 판정부(54)는, 유압 셔블(1)의 주변에 복수의 사람이 존재하는 경우, 모든 사람에 대하여, 작업 기계(1)를 인식하고 있는지의 여부를 판정한다. 사람의 상태와는, 신체의 상태를 포함하고, 신체의 상태는, 사람의 방향을 포함하고, 사람의 방향은, 신체의 전부의 방향이라도 되고, 일부의 방향이라도 된다.

상태 판정부(54)는, 한번, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정한 후, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정해도 된다. 또한, 상태 판정부(54)는, 한번, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정한 후, 소정 기간 경과 전에는, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정하고, 소정 기간 경과 후에는, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정하는 것을 종료해도 된다. 이 경우에, 소정 시간 경과 전에, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 소정 시간을 연장하도록 해도 된다. 그리고, 소정 시간 경과 전에, 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정되는 사람은, 다른 사람이라도 된다.

또한, 상태 판정부(54)는, 한번, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정한 후, 작업 기계(1)의 차체가 동작하여, 차체 위치가 변화하거나, 선회 각도가 변화하거나, 사람이 이동하거나, 사람의 얼굴부 또는 신체의 방향이 바뀌는 등의 경우, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정해도 된다. 또한, 상태 판정부(54)는, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정하고 있는 경우에 있어서, 작업 기계(1)의 차체가 동작하여, 차체 위치가 변화하거나, 선회 각도가 변화하거나, 사람이 이동하거나, 사람의 얼굴부 또는 신체의 방향이 바뀌는 등의 경우, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정하는 것을 종료해도 된다. 예를 들면, 좌측 작업 레버(11), 우측 작업 레버(12), 좌측 주행 레버(13), 우측 주행 레버(14)의 조작 정보를 바탕으로, 차체 위치가 변화, 선회 각도가 변화한 것을 판정할 수 있다.

표시 제어부(55)는, 표시부(21)에 유압 셔블(1)의 주변의 상황을 나타내는 주변 화상 데이터를 표시시킨다. 표시 데이터는, 주변 화상 데이터를 포함한다. 주변 화상 데이터는, 부감 화상 PDa 및 단 카메라 화상 PDb를 포함한다. 실시형태에 있어서, 표시 제어부(55)는, 적어도 유압 셔블(1)의 주변의 부감 화상 PDa를 표시부(21)에 표시시킨다.

경보 제어부(56)는, 경보를 제어한다. 보다 상세하게는, 경보 제어부(56)는, 경보를 출력시키는 작동 지령, 경보의 출력을 정지시키는 정지 지령, 및 경보의 출력을 억제하는 억제 지령 중 어느 하나를 출력한다.

작동 지령이 출력되는 것에 의해, 경보가 출력된다. 예를 들면, 경보가 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)의 부저인 경우, 작동 지령이 출력되는 것에 의해, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)의 부저가 출력된다. 예를 들면, 경보가 표시부(21)의 메시지나 심볼의 표시인 경우, 작동 지령이 출력되는 것에 의해, 표시 제어부(55)의 제어에 의해, 표시부(21)에 메시지나, 심볼이 출력된다.

정지 지령이 출력되는 것에 의해, 경보의 출력이 정지된다. 예를 들면, 경보가 내측 경보부(24)인 경우, 정지 지령이 출력되는 것에 의해, 내측 경보부(24)의 부저가 정지된다. 예를 들면, 경보가 외측 경보부(60)의 부저인 경우, 정지 지령이 출력되는 것에 의해, 외측 경보부(60)의 부저가 정지된다. 예를 들면, 경보가 표시부(21)의 메시지나 심볼의 표시인 경우, 정지 지령이 출력되는 것에 의해, 표시 제어부(55)의 제어에 의해, 표시부(21)에 메시지나, 심볼이 출력되지 않는다.

억제 지령이 출력되는 것에 의해, 경보의 출력이 억제된다. 예를 들면, 경보가 내측 경보부(24)인 경우, 억제 지령이 출력되는 것에 의해, 내측 경보부(24)로부터 부저가 출력되지 않거나, 또는, 음량이 저감된다. 예를 들면, 경보가 외측 경보부(60)인 경우, 억제 지령이 출력되는 것에 의해, 외측 경보부(60)로부터 부저가 출력되지 않거나, 또는, 음량이 저감된다. 예를 들면, 경보가 표시부(21)의 메시지나 심볼의 표시인 경우, 억제 명령이 출력되는 것에 의해, 표시부(21)에 메시지나, 심볼이 출력되지 않거나, 또는, 표시의 크기가 작아진다.

경보 제어부(56)는, 사람 판정부(53)의 판정 결과 및 상태 판정부(54)의 판정 결과 중 적어도 어느 한쪽에 기초하여, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60) 중 적어도 어느 한쪽에 의한 경보의 출력을 제어한다. 보다 상세하게는, 경보 제어부(56)는, 작업 기계(1)의 주변의 사람의 유무에 따라, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60) 중 적어도 어느 한쪽에 의한 경보의 출력과 출력의 정지를 제어한다. 경보 제어부(56)는, 또한 상태 판정부(54)의 판정 결과에 따라, 사람이 작업 기계(1)를 향하고 있는 경우, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60) 중 적어도 어느 한쪽에 의한 경보의 출력을 억제한다.

예를 들면, 경보 제어부(56)는, 사람 판정부(53)에 의해, 사람이 제2 경보 범위(Bb)의 내측에 존재하는 것으로 판정된 경우인 「케이스 1」의 경우, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)로부터 경보를 출력한다.

예를 들면, 경보 제어부(56)는, 사람 판정부(53)에 의해, 사람이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측에 존재하는 것으로 판정된 경우인 「케이스 2」의 경우, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)로부터 경보를 출력한다. 또한, 외측 경보부(60)로부터의 경보의 출력은, 다음과 같이 하여, 검출 범위마다 제어된다.

예를 들면, 경보 제어부(56)는, 「케이스 2」의 경우로서, 상태 판정부(54)에 의해, 검출 범위에 대하여, 그 검출 범위의 모든 사람의 상태가, 경보를 억제하는 상태인 것으로 판정된 경우인 「케이스 3」의 경우, 작업 기계(1)를 향하고 있는 사람이 검출된 방향을 향해 경보를 출력하는 외측 경보부(60)로부터의 경보의 출력을 억제한다. 보다 상세하게는, 경보 제어부(56)는, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 검출 범위에 대하여, 사람이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측에 존재하고, 그 검출 범위의 모든 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된 경우, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터의 경보의 출력을 억제한다.

예를 들면, 경보 제어부(56)는, 「케이스 2」의 경우로서, 상태 판정부(54)에 의해, 검출 범위에 대하여, 그 검출 범위의 1인 이상의 사람의 상태가, 경보를 억제하는 상태가 아닌 것으로 판정된 경우인 「케이스 4」의 경우, 작업 기계(1)를 향하고 있는 사람이 검출된 방향을 향해 경보를 출력하는 외측 경보부(60)로부터 경보를 출력한다. 보다 상세하게는, 경보 제어부(56)는, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 검출 범위에 대하여, 사람이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측에 존재하고, 그 검출 범위의 1인 이상의 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된 경우, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터 경보를 통상대로 출력한다.

예를 들면, 경보 제어부(56)는, 「케이스 2」의 경우로서, 사람 판정부(53)에 의해, 검출 범위에 대하여, 그 검출 범위에 사람이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우인 「케이스 5」의 경우, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터의 경보의 출력을 정지한다.

예를 들면, 경보 제어부(56)는, 사람 판정부(53)에 의해, 사람이 경보 범위(B)에 존재하지 않는 것으로 판정된 경우인 「케이스 6」의 경우, 내측 경보부(24)로부터의 경보의 출력을 정지한다.

도 6은, 실시형태에 따른 표시부(21)의 부감 화상 PDa의 표시예의 일례를 나타낸 도면이다. 도 6에 나타낸 부감 화상 PDa가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된다. 「케이스 4」의 경우이다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 모든 외측 경보부(60) 또는 검출 범위(A2)에 대응하는 외측 경보부(63)로부터 경보를 출력한다.

도 7은, 실시형태에 따른 표시부(21)의 부감 화상 PDa의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 7에 나타낸 부감 화상 PDa가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 「케이스 3」의 경우이다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 외측 경보부(60) 중 외측 경보부(63)로부터의 경보의 출력이 억제된다.

도 8은, 실시형태에 따른 표시부(21)의 부감 화상 PDa의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 8에 나타낸 부감 화상 PDa가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 사람(M2)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M2)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된다. 이 예에서는, 검출 범위(A2)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있는사람(M1)과, 작업 기계(1)를 인식하고 있지 않은 사람(M2)이 존재한다. 「케이스 4」의 경우이다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 모든 외측 경보부(60) 또는 검출 범위(A2)에 대응하는 외측 경보부(63)로부터 경보를 출력한다.

도 9는, 실시형태에 따른 표시부(21)의 부감 화상 PDa의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 9에 나타낸 부감 화상 PDa가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M2)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A3)에 존재하고, 사람(M2)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M3)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A4)에 존재하고, 사람(M3)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된다. 이 예에서는, 검출 범위(A2)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있는사람(M1)이 존재하고, 검출 범위(A3)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있는 사람(M2)이 존재하고, 검출 범위(A4)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있지 않은 사람(M3)이 존재한다. 「케이스 3」, 「케이스 4」의 경우이다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 외측 경보부(60) 중 외측 경보부(61), 외측 경보부(62)로부터의 경보의 출력이 억제되고, 외측 경보부(64)로부터는, 경보가 출력된다.

도 10은, 실시형태에 따른 표시부(21)의 부감 화상 PDa의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 10에 나타낸 부감 화상 PDa가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M2)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M2)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된다. 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M3)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A3)에 존재하고, 사람(M3)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M4)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A4)에 존재하고, 사람(M4)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된다. 이 예에서는, 검출 범위(A2)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있는 사람(M1)과, 작업 기계(1)를 인식하고 있지 않은 사람(M2)이 존재하고, 검출 범위(A3)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있는 사람(M2)이 존재하고, 검출 범위(A4)에, 작업 기계(1)를 인식하고 있지 않은 사람(M3)이 존재한다. 「케이스 3」, 「케이스 4」의 경우이다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 외측 경보부(60) 중 외측 경보부(61)로부터의 경보의 출력이 억제되고, 외측 경보부(62), 외측 경보부(64)로부터는, 경보가 출력된다.

도 11은, 실시형태에 따른 표시부(21)의 부감 화상 PDa의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 11에 나타낸 부감 화상 PDa가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제2 경보 범위(Bb)의 내측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 「케이스 1」의 경우이다. 이 경우에, 이 예에서는, 사람(M1)은, 작업 기계(1)를 인식하고 있지만, 제2 경보 범위(Bb)의 내측에 존재하고, 작업 기계(1)와의 거리가 가까우므로, 경보를 억제하지 않고 출력한다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 외측 경보부(62)를 포함하는, 모든 외측 경보부(60)로부터, 경보가 출력된다.

도 12는, 실시형태에 따른 표시부(21)의 단 카메라 화상 PDb의 표시예의 일례를 나타낸 도면이다. 도 12에 나타낸, 우측 후방 카메라(32)의 단 카메라 화상 PDb가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인 것으로 판정된다. 「케이스 3」의 경우이다. 사람(M1)의 위치는, 예를 들면, 화상의 높이 방향에서 차지하는 사람(M1)의 높이, 또는, 화상에서의 사람(M1)의 표시 위치에 의해, 판정 가능하다. 사람(M1)의 위치는, 예를 들면, 스테레오 카메라로 촬영된 화상에 기초하여, 판정해도 된다. 다른 단 카메라 화상 PDb에는, 사람이 표시되고 있지 않은 것으로 한다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 외측 경보부(60) 중 외측 경보부(63)로부터의 경보의 출력이 억제된다.

도 13은, 실시형태에 따른 표시부(21)의 단 카메라 화상의 표시예의 다른 예를 나타낸 도면이다. 도 13에 나타낸, 우측 후방 카메라(32)의 단 카메라 화상 PDb가 표시부(21)에 표시되어 있는 상태에서는, 상태 판정부(54)에 의해, 사람(M1)이 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또한, 검출 범위(A2)에 존재하고, 사람(M1)이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태가 아닌 것으로 판정된다. 「케이스 4」의 경우이다. 다른 단 카메라 화상 PDb에는, 사람이 표시되어 있지 않은 것으로 한다. 이 경우에, 경보 제어부(56)에 의해, 상태 판정부(54)의 판정 결과에 기초하여, 모든 외측 경보부(60) 또는 검출 범위(A2)에 대응하는 외측 경보부(63)로부터 경보를 출력한다.

[주변 감시 방법]

도 14는, 실시형태에 따른 주변 감시 방법을 나타내는 흐름도이다. 유압 셔블(1)이 키 온되면, 주변 모니터(100)가 기동한다. 주변 모니터(100)가 기동한 직후에 있어서는, 주변 모니터(100)는, 유압 셔블(1)의 주변의 사람의 존재에 의해 경보가 출력된다.

카메라(30)는, 유압 셔블(1)의 주변을 촬상한다. 화상 데이터 취득부(51)는, 카메라(30)로부터 화상 데이터를 취득한다(단계 SP1).

표시 데이터 생성부(52)는, 주변 화상 데이터를 생성한다. 표시 데이터 생성부(52)는, 복수의 카메라(30)가 촬영한 화상 데이터로부터 부감 화상 PDa를 생성한다(단계 SP2).

표시 제어부(55)는, 부감 화상 PDa를 표시부(21)에 표시시킨다(단계 SP3).

그리고, 단계 SP2에 있어서 단 카메라 화상 PDb를 생성하고, 단계 SP3에 있어서 단 카메라 화상 PDb를 표시하도록 해도 된다. 또는, 단계 SP2에서 부감 카메라 화상 PDa 및 단 카메라 화상 PDb를 생성하고, 단계 SP3에서 부감 카메라 화상 PDa 및 단 카메라 화상 PDb를 표시하도록 해도 된다.

사람 판정부(53)는, 경보 범위(B)에 사람이 존재하는지의 여부를 판정한다(단계 SP4). 보다 상세하게는, 사람 판정부(53)는, 화상 데이터로부터 추출한 특징량과, 특징량 기억부(57)에 기억된 특징량을 대조하여, 경보 범위(B)에 사람이 존재하는지의 여부를 판정한다. 또한, 사람 판정부(53)는, 제1 경보 범위(Ba)의 외측, 제1 경보 범위(Ba)의 내측이면서 제2 경보 범위(Bb)의 외측, 또는, 제2 경보 범위(Bb)의 내측 중, 어느 범위에 사람이 존재하는지를 판정한다. 또한, 사람 판정부(53)는, 검출 범위(A1), 검출 범위(A2), 검출 범위(A3), 또는 검출 범위(A4) 중, 어느 범위에 사람이 존재하는지를 판정한다.

사람 판정부(53)에 의해 경보 범위(B)에 사람이 존재하는 것으로 판정된 경우(단계 SP4에서 Yes), 검출 범위마다, 단계 S5 내지 단계 SP7의 처리가 실행된다. 사람 판정부(53)에 의해 경보 범위(B)에 사람이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우(단계 SP4에서 No), 단계 SP7로 진행한다.

사람 판정부(53)에 의해 경보 범위(B)에 사람이 존재하는 것으로 판정된 경우(단계 SP4에서 Yes), 상태 판정부(54)는, 경보를 출력할 상태인지의 여부를 판정한다(단계 SP5). 보다 상세하게는, 상태 판정부(54)는, 사람의 얼굴부 또는 신체의 방향 등에 기초하여, 사람의 상태가, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 상태인지의 여부를 판정한다. 상태 판정부(54)는, 경보 범위(B)에 복수의 사람이 존재하는 경우, 모든 사람에 대하여, 작업 기계(1)를 인식하고 있는지의 여부를 판정한다. 상태 판정부(54)에 의해 경보를 출력할 상태인 것으로 판정된 경우(단계 SP5에서 Yes), 단계 SP6으로 진행한다. 상태 판정부(54)에 의해 경보를 출력할 상태가 아닌 것으로 판정된 경우(단계 SP5에서 No), 단계 SP7로 진행한다.

상태 판정부(54)에 의해 경보를 출력할 상태인 것으로 판정된 경우(단계 SP5에서 Yes), 경보 제어부(56)에 의해 경보를 출력시키는 작동 지령을 출력한다(단계 SP6). 경보 제어부(56)는, 작업 범위(B)에 작업 기계(1)를 인식하고 있지 않은 사람이 존재하는 경우, 경보를 출력한다. 예를 들면, 경보 제어부(56)는, 사람 판정부(53)에 의해, 사람이 제2 경보 범위(Bb)의 내측에 존재하는 것으로 판정된 경우인 「케이스 1」의 경우, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)로부터 경보를 출력한다. 또는, 경보 제어부(56)는, 「케이스 2」의 경우로서, 상태 판정부(54)에 의해, 검출 범위에 대하여, 그 검출 범위의 1인 이상의 사람의 상태가, 경보를 억제하는 상태가 아닌 것으로 판정된 경우인 「케이스 4」의 경우, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터 경보를 출력한다.

상태 판정부(54)에 의해 경보를 출력할 상태가 아닌 것으로 판정된 경우(단계 SP5에서 No), 경보 제어부(56)는, 경보의 출력을 정지시키는 정지 지령을 출력한다(단계 SP7). 여기서, 경보를 출력할 상태가 아닌 것으로는, 경보를 출력하지 않는 것, 출력을 억제하는 것을 포함한다. 또한, 정지 지령은, 경보의 출력을 억제하는 억제 지령을 포함한다. 경보 제어부(56)는, 작업 범위(B)에 사람이 존재하지 않는 경우, 또는, 작업 범위(B)에 작업 기계(1)를 인식하고 있지 않은 사람만이 존재하는 경우(모든 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 경우), 경보의 출력을 억제한다. 예를 들면, 상태 판정부(54)에 의해 경보를 억제하는 상태인 것으로 판정된 경우에는, 경보 제어부(56)에 의해 경보의 출력을 억제하는 억제 지령을 출력한다. 보다 상세하게는, 경보 제어부(56)는, 「케이스 2」의 경우로서, 상태 판정부(54)에 의해, 검출 범위에 대하여, 그 검출 범위의 모든 사람의 상태가, 경보를 억제하는 상태인 것으로 판정된 경우인 「케이스 3」의 경우, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터의 경보의 출력을 억제하고, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터의 경보를 출력하지 않는다.

또한, 사람이 제2 경보 범위(Bb)의 내측에 존재하는 경우, 작업 기계(1)의 차체의 동작을 제한하도록 해도 된다.

상기한 처리를 반복하여 실행함으로써, 주변 모니터(100)는, 유압 셔블(1)의 주변 감시를 행한다. 이로써, 예를 들면, 경보 제어부(56)는, 「케이스 2」의 경우로서, 사람 판정부(53)에 의해, 검출 범위에 대하여, 그 검출 범위에 사람이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우인 「케이스 5」의 경우, 그 검출 범위를 향해서 배치된 외측 경보부(60)로부터의 경보의 출력을 정지한다. 경보 제어부(56)는, 사람 판정부(53)에 의해, 경보 범위(B)에 사람이 존재하지 않는 것으로 판정된 경우인 「케이스 6」의 경우, 내측 경보부(24)로부터의 경보의 출력을 정지한다.

그리고, 도 14에 나타낸 흐름도는 일례이며, 다른 실시형태에 있어서는, 반드시 모든 단계를 실행하지 않아도 된다. 예를 들면, 주변 모니터(100)는, 단계 SP2, 단계 SP3를 실행하지 않아도 된다.

[컴퓨터 시스템]

도 15는, 실시형태에 따른 컴퓨터 시스템(1000)을 나타내는 블록도이다. 전술한 제어부(23)는, 컴퓨터 시스템(1000)을 포함한다. 컴퓨터 시스템(1000)은, CPU(Central Processing Unit)와 같은 프로세서(1001)와, ROM(Read Only Memory)과 같은 불휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리을 포함하는 메인 메모리(1002)와, 스토리지(1003)와, 입출력 회로를 포함하는 인터페이스(1004)를 가진다. 전술한 제어부(23)의 기능은, 컴퓨터 프로그램으로서 스토리지(1003)에 기억되어 있다. 프로세서(1001)는, 컴퓨터 프로그램을 스토리지(1003)로부터 판독하여 메인 메모리(1002)에 전개하고, 컴퓨터 프로그램에 따라서 전술한 처리를 실행한다. 그리고, 컴퓨터 프로그램은, 네트워크를 통하여 컴퓨터 시스템(1000)에 전송되어도 된다.

컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 시스템(1000)은, 전술한 실시형태에 따라, 작업 기계(1)의 주변의 사람을 검출하는 것과, 경보를 출력하는 것과, 검출한 사람의 상태를 판정하는 것과, 작업 기계(1)의 주변의 사람의 유무에 따라, 경보의 출력을 제어하는 것과, 사람의 상태의 판정 결과에 따라, 경보의 출력을 억제하는 것을 실행시킬 수 있다.

이와 같이, 예를 들면, 사람의 얼굴부가 작업 기계(1)를 향하고 있는 등에 의해 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정된 경우에는, 경보의 출력을 억제한다. 경보는, 내측 경보부(24)라도 되고, 외측 경보부(60)라도 된다. 그리고, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)를 양쪽 구비하고 있어도 되며, 어느 한쪽을 구비하고 있어도 된다. 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)를 양쪽 구비하고 있는 경우로서, 예를 들면, 사람의 얼굴부가 작업 기계(1)를 향하고 있는 등에 의해 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정된 경우에는, 양쪽의 경보의 출력을 억제 해도 되고, 어느 한쪽의 경보의 출력을 억제해도 된다.

[효과]

이상 설명한 바와 같이, 작업 기계(1)의 주변에 사람이 존재하고, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 경우, 경보의 출력을 억제한다. 이와 같이 하여, 실시형태에 의하면, 작업 기계(1)의 주변에 사람이 존재하는 경우, 사람의 상태에 따라, 경보의 출력을 제어할 수 있다. 실시형태에 의하면, 필요성이 낮은 경보의 출력을 억제할 수 있다.

실시형태에서는, 작업 기계(1)의 외측을 향해 경보를 출력하는 외측 경보부(60)와, 작업 기계(1)의 운전실(6)의 내측을 향해 경보를 출력하는 내측 경보부(24)를 가진다. 실시형태는, 작업 기계(1)의 주변에 사람이 존재하는 경우, 사람의 상태에 따라, 외측 경보부(60)에 의한 경보의 출력을 억제할 수 있다. 실시형태에 의하면, 운전자에게는, 작업 기계(1)의 주변에 사람이 존재하는 경우, 사람의 상태에 관계없이, 경보를 출력할 수 있다.

실시형태에서는, 작업 기계(1)의 외측의 상이한 방향을 향해 경보를 출력하는, 복수의 외측 경보부(60)를 포함한다. 실시형태는, 복수의 외측 경보부(60) 중, 작업 기계(1)를 향하고 있는 사람이 검출된 방향을 향해 경보를 출력하는 외측 경보부(60)에 의한 경보의 출력을 억제할 수 있다. 실시형태에 의하면, 작업 기계(1)를 향하고 있지 않은 사람이 존재하는 방향을 향해서 경보를 출력하는 외측 경보부(60)로부터는 경보를 출력할 수 있다.

실시형태에서는, 작업 기계(1)의 주변을 촬영하는 카메라(30)가 촬영한 화상에 기초하여, 사람의 상태를 판정한다. 실시형태에 의하면, 사람의 상태를 판정하기 위하여, 추가적으로 센서, 또는, 카메라 등을 설치할 필요가 없다.

실시형태에서는, 한번, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정한 후, 사람의 얼굴부 또는 신체의 방향이 바뀌는 등의 경우에서도, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정한다. 본 실시형태에 의하면, 사람과 작업 기계(1)와의 상대 위치가 변화한 경우에, 보다 적절하게 경보의 출력을 억제할 수 있다. 보다 상세하게는, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정한 후에, 예를 들면, 사람이 이동하는 경우나, 작업 기계(1)의 차체 위치가 변화함으로써, 사람과 작업 기계(1)의 상대 위치가 변화할 때마다, 경보의 출력, 억제가 변화하여, 경보가 복잡하게 되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 의하면, 작업 기계(1)가 흔들린 경우나, 작업 기계(1)가 굴삭 적재 등의 결정된 동작을 하고, 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정된 상태와 사람이 작업 기계(1)를 인식하고 있는 것으로 판정되지 않는 상태의 경계가 흐트러지는 것과 같은 경우에, 경보가 출력되거나 억제되거나 하는 것이 반복되어, 번거럽게 되는 것을 방지할 수 있다.

실시형태에서는, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정하고 있는 경우에 있어서, 작업 기계(1)의 차체가 동작하여, 차체 위치가 변화하거나, 선회 각도가 변화하거나 한 경우, 사람이 작업 기계(1)를 계속하여 인식하고 있는 것으로 판정하는 것을 종료한다. 본 실시형태에 의하면, 사람과 작업 기계(1) 상대적인 위치 관계가 변화한 경우, 적절하게 경보를 출력할 수 있다.

[그 외의 실시형태]

전술한 실시형태에 있어서는, 검출부가 작업 기계(1)의 주변을 촬영하는 카메라(30)인 것으로 하였다. 검출부는, 카메라(30)로 한정되지 않는다. 검출부는, 유압 셔블(1)에 설치된 스테레오 카메라라도 되고, 레이더 장치라도 되고 레이저 장치라도 된다.

전술한 실시형태에 있어서는, 주변 감시 모니터(20)가, 표시부(21)와 조작부(22)와 제어부(23)와 내측 경보부(24)를 포함하는 것으로 했다. 표시부(21)와 조작부(22)와 제어부(23)와 내측 경보부(24)는, 일부가 별체라도 되고, 각각이 별체라도 된다. 예를 들면, 표시부(21)는, 태블릿형 PC와 같이, 작업 기계의 외부에 설치되는 표시부라도 된다. 그리고, 주변 감시 모니터(20)의 밖에 설치되는 조작부(22)는, 운전실(6) 내의 다른 장소에 배치해도 되고, 운전실(6)의 외부에 설치하도록 해도 된다. 또한, 주변 감시 모니터(20)가 포함하는 조작부(22)에 더하여 상기한 조작부(22)를 설치하도록 해도 된다.

상기한 실시형태에 있어서는, 외측 경보부(60)는 복수 설치되어 있는 것으로 하였으나, 이것으로 한정되지 않고, 외측 경보부(60)는 1개라도 된다. 외부 경보 유닛(600)은, 1개의 외측 경보부(60)로 구성되어도 된다.

전술한 실시형태에 있어서는, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)는 부저를 출력하는 것으로 하였다. 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)는, 음성 출력 장치라도 된다. 이 경우에, 경보는, 음성 출력 장치로부터 출력되는 음성이라도 된다. 또한, 내측 경보부(24) 및 외측 경보부(60)는, 경고등이라도 된다.

상기한 실시형태에 있어서는, 주변 표시 데이터는, 부감 화상 PDa와 단 카메라 화상 PDb를 포함하는 것으로서 설명하였으나, 이것으로 한정되지 않는다. 주변 표시 데이터는, 부감 화상 PDa와 단 카메라 화상 PDb 중 어느 한쪽이라도 된다. 또한, 상기한 실시형태에 있어서는, 주변 표시 데이터가 표시되는 것으로서 설명하였으나, 주변 표시 데이터는 표시되지 않아도 된다.

또한, 전술한 실시형태에 따른 주변 모니터(100)는, 1대의 주변 모니터(100)가 작업 기계(1)에 설치되는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는, 주변 모니터(100)의 일부 구성을 다른 제어 장치에 배치하고, 2대 이상의 주변 모니터(100)로 이루어지는 주변 감시 시스템에 의해 실현되어도 된다. 그리고, 전술한 실시형태에 나타내는 1대의 주변 모니터(100)도, 주변 감시 시스템의 일례이다.

또한, 전술한 실시형태에 따른 주변 모니터(100)는, 작업 기계(1)에 설치되는 것으로서 설명하였으나, 다른 실시형태에 있어서는, 주변 모니터(100)의 일부, 또는 모든 구성이 작업 기계(1)의 외부에 설치되어도 된다. 예를 들면, 다른 실시형태에 있어서는, 주변 모니터(100)는, 원격 조작에 따른 작업 기계(1)를 제어하는 것이라도 된다.

전술한 실시형태에 있어서, 유압 셔블(1)은, 광산 등에서 사용되는 마이닝용 유압 셔블이라도 되고, 건설 현장에 있어서 사용되는 유압 셔블이라도 된다. 또한, 덤프 트럭이나, 휠 로더나 다른 작업 기계용의 주변 감시 시스템에 적용할 수 있다.

1: 유압 셔블(작업 기계) 1S: 심볼 화상
2: 하부 주행체 3: 상부 선회체
4: 작업기 4A: 붐
4B: 암 4C: 버킷
5: 유압 실린더 5A: 붐 실린더
5B: 암 실린더 5C: 버킷 실린더
6: 운전실 9: 운전 시트
10: 조작부 11: 좌측 작업 레버
12: 우측 작업 레버 13: 좌측 주행 레버
14: 우측 주행 레버 15: 좌측 풋 페달
16: 우측 풋 페달 20: 주변 감시 모니터
21: 표시부 22: 조작부
23: 제어부 24: 내측 경보부(경보부)
30: 카메라(검출부) 31: 후방 카메라
32: 우측 후방 카메라 33: 우측 전방 카메라
34: 좌측 후방 카메라 41: 연산 처리부
42: 기억부 43: 입출력 인터페이스
51: 화상 데이터 취득부 52: 표시 데이터 생성부
53: 사람 판정부 54: 상태 판정부
55: 표시 제어부 56: 경보 제어부
57: 특징량 기억부 58: 경보 범위 기억부
60: 외측 경보부(경보부) 61: 외측 경보부
62: 외측 경보부 63: 외측 경보부
64: 외측 경보부 100: 주변 모니터
300: 카메라 시스템 600: 외측 경보 유닛
1000: 컴퓨터 시스템 1001: 프로세서
1002: 메인 메모리 1003: 스토리지
1004: 인터페이스 A: 검출 범위
A1: 검출 범위 A2: 검출 범위
A3: 검출 범위 A4: 검출 범위
AX: 붐 회전축 B: 경보 범위
Ba: 제1 경보 범위 Bb: 제2 경보 범위
BX: 암 회전축 CX: 버킷 회전축
PDa: 부감 화상 PDb: 단 카메라 화상
RX: 선회축

Claims

작업 기계의 주변의 사람을 검출하는 검출부;
경보를 출력하는 경보부;
상기 검출부가 검출한 상기 사람의 신체의 상태를 판정하는 상태 판정부; 및
상기 상태 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 경보부에 의한 경보의 출력을 제어하는 경보 제어부
를 구비하는 작업 기계의 주변 감시 시스템.
제1항에 있어서,
상기 경보 제어부는, 상기 작업 기계의 주변의 사람의 유무에 따라, 상기 경보부에 의한 경보를 출력하고, 상기 상태 판정부의 판정 결과에 따라, 상기 경보부에 의한 경보의 출력을 억제하는, 작업 기계의 주변 감시 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 경보부는, 상기 작업 기계의 주변의 상이한 방향을 향해 경보를 출력하는, 복수의 외측 경보부를 포함하고,
상기 경보 제어부는, 상기 상태 판정부의 판정 결과에 따라, 복수의 상기 외측 경보부 중, 상기 작업 기계를 향하고 있는 사람이 검출된 방향을 향해 경보를 출력하는 상기 외측 경보부에 의한 경보의 출력을 억제하는,
작업 기계의 주변 감시 시스템.
제1항에 있어서,
상기 검출부는, 상기 작업 기계의 주변을 촬영하는 카메라이며,
상기 상태 판정부는, 상기 카메라가 촬영한 화상에 기초하여, 사람의 신체의 상태를 판정하는, 작업 기계의 주변 감시 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 검출부는, 상기 작업 기계의 주변에 복수 배치되고,
상기 경보부는, 상기 검출부의 주변에 배치되는, 작업 기계의 주변 감시 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상태 판정부는, 상기 사람이 상기 작업 기계를 향하고 있는 것으로 판정한 후, 상기 사람이 상기 작업 기계를 계속해서 향하고 있는 것으로 판정하는,
작업 기계의 주변 감시 시스템.
제6항에 있어서,
상기 상태 판정부는, 상기 사람이 상기 작업 기계를 계속해서 향하고 있는 것으로 판정하고 있는 경우에 있어서, 상기 사람과 상기 작업 기계의 상대적인 위치 관계가 변화한 경우, 상기 사람이 상기 작업 기계를 계속해서 향하고 있는 것으로 판정하는 것을 종료하는,
작업 기계의 주변 감시 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 작업 기계의 주변 감시 시스템을 구비하는, 작업 기계.
작업 기계의 주변의 사람을 검출하는 것;
경보를 출력하는 것;
검출한 상기 사람의 신체의 상태를 판정하는 것; 및
상기 신체의 상태의 판정 결과에 기초하여, 상기 경보의 출력을 제어하는 것
을 포함하는 작업 기계의 주변 감시 방법.