KR20180050704A - 전극을 이용한 인간 운전자의 자율 주행 차량 제어 인계 메커니즘 - Google Patents

전극을 이용한 인간 운전자의 자율 주행 차량 제어 인계 메커니즘 Download PDF

Info

Publication number
KR20180050704A
KR20180050704A KR1020187009631A KR20187009631A KR20180050704A KR 20180050704 A KR20180050704 A KR 20180050704A KR 1020187009631 A KR1020187009631 A KR 1020187009631A KR 20187009631 A KR20187009631 A KR 20187009631A KR 20180050704 A KR20180050704 A KR 20180050704A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electrode
steering wheel
autonomous
vehicle
autonomous vehicle
Prior art date
Application number
KR1020187009631A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102249122B1 (ko
Inventor
판 주
퀴 콩
구앙 양
징가오 왕
Original Assignee
바이두 유에스에이 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 바이두 유에스에이 엘엘씨 filed Critical 바이두 유에스에이 엘엘씨
Publication of KR20180050704A publication Critical patent/KR20180050704A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102249122B1 publication Critical patent/KR102249122B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B60W60/0054—Selection of occupant to assume driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B62D1/046—Adaptations on rotatable parts of the steering wheel for accommodation of switches
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B60W2540/04—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined

Abstract

일 실시예에서, 자율 주행 차량은 자율 주행 모드로 운행되고, 자율 주행 모드 동안, 자율 주행 차량은 자율 주행 차량을 타고 있는 인간 운전자의 영향 없이 운행된다. 자율 주행 차량의 스티어링 휠 상에 장착된 제1 전극 및 제2 전극을 통해 흐르는 전류가 검출된다. 제1 전극 및 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 것에 응답하여, 자율 주행 차량은 자율 모드로부터 수동 모드로 전환된다. 그 후, 자율 주행 차량은 인간 운전자의 사용자 액션에 응답하여 수동 모드로 운행된다.

Description

전극을 이용한 인간 운전자의 자율 주행 차량 제어 인계 메커니즘
본 발명의 실시예들은 일반적으로 자율 주행 차량을 운행하는 것에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명의 실시예들은 자율 주행 차량의 제어를 인간 운전자가 인계 받는 메커니즘에 관한 것이다.
자율 주행 차량들은 일반적으로 수동 모드 또는 자율 주행 모드에서 운행할 수 있다. 수동 모드로 운행되는 차량은 운전자의 입력에 응답한다. 자율 주행 모드에서 운행될 때, 차량은 온보드 센서를 사용하여 다양한 위치로 내비게이트할 수 있고, 그 결과 사람과의 최소한의 상호 작용으로 또는 일부의 경우 승객 없이 이동이 가능하다. 자율 주행 모드에서(예를 들어, 운전자 없이) 운행하는 차량은 탑승자, 특히 운전자의 운전 관련 일부 책무를 덜어줄 수 있다.
어떤 상황에서는, 특히 비상 상황일 경우, 운전자는 차량의 제어를 인계받고 싶어할 수 있다. 자율 주행 차량이 자율 주행할 때, 자율 주행 시스템의 제어권이 인간 운전자에게 신속하게 이전되는 제어 인계 메커니즘을 갖추는 것이 중요하다. 그러나 운전자가 차량의 제어권을 매끄럽게 인계받을 수 있도록 해주는 정교한 메커니즘은 없다.
본 발명의 실시예들은 아래의 도면들에서 비제한적이며 예시적으로 도시되며, 유사한 참조 번호는 유사한 요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 네트워크 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 자율 주행 차량을 작동시키는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 데이터 처리 시스템을 나타내는 블록도이다.
본 발명의 다양한 실시예들 및 양상들은 이하 세부 설명을 참조하여 설명되며, 첨부 도면들은 다양한 실시예들을 나타낸다. 아래의 설명 및 도면은 본 발명을 예시적으로 보여주며, 본 발명을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 다양한 실시예들에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 구체적인 세부 사항들이 설명된다. 그러나, 어떤 경우에는, 본 발명의 실시예들에 대한 간결한 설명을 제공하기 위해 잘 알려진 또는 종래의 세부 사항은 설명되지 않는다.
명세서에서의 "일 실시예" 또는 "실시예"는, 실시예와 관련하여 설명된 특정 특징, 구조 또는 특성이 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함될 수 있다는 것을 의미한다. 명세서의 다양한 곳에서 기재된 "일 실시예에서"라는 문구는 반드시 모두 동일한 실시예를 지칭하는 것은 아니다.
일부 실시예에 따르면, 운전자가 스티어링 휠을 터치하면 인간 운전자가 자율 운행 차량의 제어를 인계받을 수 있게 하는 전극 기반 메커니즘이 이용된다. 이는 인간 운전자가 제어권을 인계받게 하기 위해 하는 자연스러운 반응, 예를 들어 비상 상황에서 스티어링 휠을 잡는 것과 같은 반응일 수 있기 때문에 이 인계 메커니즘은 매끄럽고 자연스럽다. 가장 중요한 점은 운전자가 추가적인 조작을 할 필요가 없어 응답 시간 면에서 최적이라는 점이다.
일 실시예에서, 적어도 한 쌍의 전극이 자율 주행 차량의 스티어링 휠에 장착된다. 전극은 검출 회로에 결합되며, 인간 운전자가 전극과 접촉하면, 예를 들어 전극을 손으로 잡으면, 운전자의 인체와 전극 사이를 흐르는 전류가 생성된다. 이 전류는 검출 회로에 의해 검출된다. 이 전류에 응답하여, 차량은 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환한다. 수동 주행 모드에서 차량은 운전자의 명령 또는 입력(예를 들어, 수동 가속, 감속, 선회, 제동 등)에 반응하여 운행된다. 전극들은 스티어링 휠 상의 물리적으로 서로 접하지 않은 다른 위치에 장착될 수 있다. 장착 위치는 운전자가, 특히 비상 상황에서, 제어를 인계받고 싶을 때 전형적인 인간 운전자가 잡을 가능성이 높은 스티어링 휠 상의 위치일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량 네트워크 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 구성(100)은, 네트워크(102) 상에서 하나 이상의 서버(103-104)와 통신 가능하게 결합될 수 있는 자율 주행 차량(101)을 포함한다. 하나의 자율 주행 차량이 도시되어 있지만, 다수의 자율 주행 차량이 서로 결합될 수 있고/있거나 네트워크(102)를 통해 서버들(103-104)에 결합될 수 있다. 네트워크(102)는 근거리 네트워크(LAN), 인터넷과 같은 광역 네트워크(WAN), 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 또는 이들의 조합과 같은 유선 또는 무선의 임의의 유형의 네트워크일 수 있다. 서버(들)(103-104)는 웹 또는 클라우드 서버, 애플리케이션 서버, 백엔드 서버 또는 이들의 조합과 같은 임의의 종류의 서버 또는 서버 클러스터일 수 있다. 서버(103-104)는 데이터 분석 서버, 콘텐츠 서버, 교통 정보 서버, 지도 및 관심 지점(POI: point of interest) 서버 또는 위치 서버 등일 수 있다.
자율 주행 차량은 차량이 운전자로부터의 입력이 거의 또는 전혀 없이 주변 환경을 내비게이트하는 자율 주행 모드로 구성될 수 있는 차량을 지칭한다. 이러한 자율 주행 차량은 차량이 운행되는 환경에 관한 정보를 검출하도록 구성된 하나 이상의 센서를 갖는 센서 시스템을 포함할 수 있다. 차량 및 관련 제어기(들)는 검출된 정보를 이용하여 주변 환경 사이로 내비게이트한다. 자율 주행 차량(101)은 수동 모드, 완전 자율 주행 모드 또는 부분 자율 주행 모드로 운행될 수 있다.
일 실시예에서, 자율 주행 차량(101)은 데이터 처리 시스템(110), 차량 제어 시스템(111), 무선 통신 시스템(112), 사용자 인터페이스 시스템(113), 인포테인먼트 시스템(114) 및 센서 시스템(115)을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 자율 주행 차량(101)은, 예를 들어, 가속 신호 또는 명령, 감속 신호 또는 명령, 조향 신호 또는 명령, 제동 신호 또는 명령 등과 같은 다양한 통신 신호 및/또는 명령을 사용하여, 차량 제어 시스템(111) 및/또는 데이터 처리 시스템(110)에 의해 제어될 수 있는, 엔진, 차륜(wheel), 스티어링 휠, 변속기 등과 같은, 일반 차량에 포함되는 특정 공통 구성 요소를 더 포함할 수 있다.
구성요소(110-115)는 인터커넥트(interconnect), 버스, 네트워크 또는 이들의 조합을 통해 서로 통신 가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 구성요소(110-115)는, 제어기 영역 네트워크(CAN) 버스를 통해 서로 통신 가능하게 결합될 수 있다. CAN 버스는 호스트 컴퓨터가 없는 어플리케이션들에서 마이크로 컨트롤러들과 장치들이 서로 통신할 수 있도록 설계된 차량 버스 표준이다. 그것은 메시지 기반 프로토콜로서, 원래는 자동차 내의 멀티플렉스(multiplex) 전기 배선을 위해 설계되었지만, 다른 많은 상황에서도 사용된다.
이제 도 2를 참조하면, 일 실시예에서, 센서 시스템(115)은, 하나 이상의 카메라(211), GPS(global positioning system) 유닛(212), 관성 측정 유닛(IMU)(213), 레이더 유닛(214) 및 광 검출 및 측정(LIDAR) 유닛(215)을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. GPS 유닛(212)은 자율 주행 차량의 위치에 관한 정보를 제공하도록 동작 가능한 송수신기(트랜시버)를 포함할 수 있다. IMU 유닛(213)은, 관성 가속도에 기초하여 자율 주행 차량의 위치 및 방향(orientation) 변화를 감지할 수 있다. 레이더 유닛(214)은, 무선 신호를 활용하여 자율 주행 차량의 로컬 환경 내의 물체들을 감지하는 시스템을 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 물체를 감지하는 것 외에, 레이더 유닛(214)은 물체의 속력 및/또는 진로(heading)를 추가로 감지할 수 있다. LIDAR 유닛(215)은, 레이저를 사용하여 자율 주행 차량이 위치한 환경 내의 물체들을 감지할 수 있다. LIDAR 유닛(215)은, 여러 시스템 구성 요소들 중에서, 하나 이상의 레이저 소스, 레이저 스캐너 및 하나 이상의 검출기를 포함할 수 있다. 카메라(211)는 자율 주행 차량을 둘러싸는 환경의 이미지를 캡쳐하기 위한 하나 이상의 장치를 포함할 수 있다. 카메라(211)는 정지 화상 카메라 및/또는 비디오 카메라일 수 있다. 카메라는, 예를 들어, 카메라를 회전 및/또는 틸팅 플랫폼에 장착함으로써, 기계적으로 이동 가능할 수 있다.
센서 시스템(115)은, 소나(sonar) 센서, 적외선 센서, 스티어링(조향) 센서, 스로틀 센서, 제동 센서 및 오디오 센서(예를 들어, 마이크로폰)와 같은 다른 센서들을 더 포함할 수 있다. 오디오 센서는 자율 주행 차량을 둘러싸는 환경에서 소리(sound)를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 스티어링 센서는, 스티어링 휠, 차량의 차륜 또는 이들의 조합의 스티어링 각도를 감지하도록 구성될 수 있다. 스로틀 센서 및 제동 센서는, 차량의 스로틀 위치 및 제동 위치를 각각 감지한다. 일부 상황에서는, 스로틀 센서와 제동 센서가 통합 스로틀/제동 센서로 통합될 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 시스템(111)은, 스티어링 유닛(201), 스로틀 유닛(202)(가속 유닛으로도 지칭됨), 제동 유닛(203), 컴퓨터 비전 시스템(204), 내비게이션 유닛(205)(내비게이션 및 경로 또는 내비게이션/경로 시스템으로도 지칭됨) 및 충돌 회피 유닛(206)(장애물 회피 시스템으로도 지칭됨)을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 스티어링 유닛(201)은, 차량의 방향 또는 진로(또는 진행 방향)를 조정하기 위한 것이다. 스로틀 유닛(202)은 모터 또는 엔진의 속력을 제어하여 차량의 속력 및 가속을 차례로 제어하기 위한 것이다. 제동 유닛(203)은 차량의 차륜 또는 타이어를 감속시키도록 마찰을 제공함으로써 차량을 감속시키기 위한 것이다.
컴퓨터 비전 시스템(204)은 자율 주행 차량의 환경 내의 물체 및/또는 특징을 식별하기 위해 하나 이상의 카메라(211)에 의해 캡쳐된 이미지를 처리하고 분석하는 것이다. 물체는 교통 신호, 도로 경계, 다른 차량, 보행자 및/또는 장애물 등을 포함할 수 있다. 컴퓨터 비전 시스템(204)은 물체 인식 알고리즘, 비디오 트래킹(tracking) 및 다른 컴퓨터 비전 기술을 사용할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 비전 시스템(204)은, 환경을 매핑하고, 물체를 추적하고, 물체의 속력 추정 등을 할 수 있다.
내비게이션 유닛 또는 시스템(205)은 자율 주행 차량의 주행 경로를 결정하는 것이다. 예를 들어, 네비게이션 시스템은, 일련의 속력 및 진행 방향(directional heading)을 결정하여, 인지된 장애물을 실질적으로 피하는 경로를 따라 자율 주행 차량의 이동을 수행하면서, 궁극적인 목적지에 이르는 도로 기반 경로를 따라 자율 주행 차량을 일반적으로 전진시킬 수 있다. 목적지는, 사용자 인터페이스를 통한 사용자 입력에 따라 설정될 수 있다. 내비게이션 시스템(205)은, 자율 주행 차량이 운행되는 동안 주행 경로를 동적으로 업데이트할 수 있다. 네비게이션 시스템(205)은, 자율 주행 차량을 위한 주행 경로를 결정하기 위해 GPS 시스템 및 하나 이상의 지도로부터의 데이터를 통합할 수 있다.
충돌 회피 유닛 또는 시스템(206)은 자율 주행 차량의 환경에서의 잠재적 장애물을 식별, 평가 및 회피하거나 협상(negotiate)하는 것이다. 예를 들어, 충돌 회피 시스템(206)은, 급회피 조작, 선회 조작, 제동 조작 등을 수행하기 위해, 제어 시스템의 하나 이상의 서브 시스템을 조작하여 자율 주행 차량의 네비게이션의 변화를 수행할 수 있다. 충돌 회피 시스템(206)은, 주변의 교통 패턴, 도로 조건 등에 기초하여, 실현 가능한 장애물 회피 조작을 자동으로 결정할 수 있다. 충돌 회피 시스템(206)은, 자율 주행 차량이 급회피하여 진입할 인접 영역에서, 차량, 건축 장애물 등을 다른 센서 시스템들이 검출할 때, 급회피 조작이 수행되지 않도록 구성될 수 있다. 충돌 회피 시스템(206)은, 사용 가능하면서 동시에 자율 주행 차량의 탑승자의 안전을 극대화하는 조작을 자동적으로 선택할 수 있다. 충돌 회피 시스템(206)은, 자율 운행 차량의 승객실에서 최소량의 가속을 일으킬 것으로 예상되는 회피 조작을 선택할 수 있다. 도 2에 도시된 구성 요소들은, 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.
도 1을 다시 참조하면, 무선 통신 시스템(112)은, 자율 주행 차량(101)과, 장치들, 센서들, 다른 차량들 등과 같은 외부 시스템들 간의 통신을 가능하게 한다. 예를 들어, 무선 통신 시스템(112)은, 하나 이상의 장치들과 직접 또는 네트워크(102) 상의 서버들(103-104)과 같은 통신 네트워크를 통해 무선 통신할 수 있다. 무선 통신 시스템(112)은, 임의의 셀룰러 통신 네트워크 또는 무선 근거리 네트워크(WLAN)를 사용할 수 있으며, 예를 들어, 다른 구성 요소 또는 시스템과 통신하기 위해 WiFi를 사용할 수 있다. 무선 통신 시스템(112)은, 예를 들어, 적외선 링크, 블루투스 등을 사용하여, 장치(예를 들어, 승객의 모바일 장치, 디스플레이 장치, 차량(101) 내의 스피커)와 직접 통신할 수 있다. 사용자 인터페이스 시스템(113)은, 예를 들어, 키보드, 터치 스크린 디스플레이 장치, 마이크로폰 및 스피커 등을 포함하는 차량(101) 내에 구현되는 주변 장치들의 일부일 수 있다.
자율 주행 차량(101)의 모든 기능의 일부는, 특히 자율 주행 모드에서 운행될 때, 데이터 처리 시스템(110)에 의해 제어되거나 관리될 수 있다. 데이터 처리 시스템(110)은, 센서 시스템(115), 제어 시스템(111), 무선 통신 시스템(112) 및/또는 사용자 인터페이스 시스템(113)으로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 처리하고, 출발점에서 목적지점까지의 루트(route) 또는 경로를 계획한 다음, 계획 및 제어 정보에 기초하여 차량(101)을 주행하기 위해, 필요한 하드웨어(예를 들어, 프로세서(들), 메모리, 저장 장치) 및 소프트웨어(예를 들어, 운영 체제, 계획 및 라우팅(routing) 프로그램)을 포함한다. 대안적으로, 데이터 처리 시스템(110)은 차량 제어 시스템(111)과 통합될 수 있다.
예를 들어, 승객인 사용자는, 예를 들어, 사용자 인터페이스를 통해 여행의 출발 위치 및 목적지를 지정할 수 있다. 데이터 처리 시스템(110)은 자율 주행 차량(101)의 다른 구성 요소와 통신하여 여행 관련 데이터를 얻는다. 예를 들어, 데이터 처리 시스템(110)은 서버(103-104)의 일부일 수 있는, 위치 서버 및 지도 및 POI(MPOI) 서버로부터 위치 및 경로 정보를 획득할 수 있다. 위치 서버는 위치 서비스를 제공하고, MPOI 서버(105)는 지도 서비스와 특정 위치들의 POI들을 제공한다. 대안적으로, 이러한 위치 및 MPOI 정보는 데이터 처리 시스템(110)의 영구 저장 장치에 국부적으로 캐시될 수 있다.
루트를 따라 자율 주행 차량(101)을 이동하는 동안, 데이터 처리 시스템(110)은 교통 정보 시스템 또는 서버(TIS)로부터 실시간 교통 정보도 얻을 수 있다. 서버(103-104)는 제3자 엔티티에 의해 운영될 수 있다. 대안적으로, 서버들(103-104)의 기능들은 데이터 처리 시스템(110)과 통합될 수 있다. 데이터 처리 시스템(110)은, 실시간 교통 정보, MPOI 정보 및 위치 정보뿐만 아니라 센서 시스템(115)에 의해 검출 또는 감지된 실시간 로컬 환경 데이터(예를 들어, 장애물, 물체, 주변 차량)에 기초하여, 최적의 루트를 계획하고 예를 들어, 제어 시스템(111)을 통해, 지정된 목적지에 안전하고 효율적으로 도착하기 위해 계획된 루트에 따라 차량(101)을 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 자율 주행 차량(101)은 차량(101)의 승객에게 정보 및 엔터테인먼트(entertainment)를 제공하는 인포테인먼트 시스템(114)을 더 포함할 수 있다. 정보 및 엔터테인먼트 콘텐츠는 국부적으로 및/또는 원격으로 저장된 콘텐츠 정보(예컨대, 서버(103-104)에 의해 제공됨)에 기초하여 수신되고, 컴파일되고 렌더링(rendered)될 수 있다. 예를 들어, 정보는 네트워크(102)를 통해 임의의 서버(103-104)로부터 실시간으로 스트리밍되고 차량(101)의 디스플레이 장치 상에 디스플레이 될 수 있다. 정보는 예를 들어, 하나 이상의 카메라에 의해 실시간으로 캡쳐된 로컬 정보로 증강될 수 있고, 그리고 나서 증강된 콘텐츠는 가상 현실 방식으로 디스플레이될 수 있다.
자율 주행 차량에는, 실제 또는 물리적 창문(또는 윈도우)이 없을 수 있다. 오히려, "윈도우(window)"(본 명세서에서 가상 윈도우로 지칭됨)는, 선택적으로 터치 스크린을 구비한, 차량 윈도우의 형상으로 성형된 평면 또는 곡선형 스크린 디스플레이 장치로 나타나거나 대체될 수 있다. 디스플레이 장치는, 마치 사용자가 투명 윈도우를 통해 실제 물리적 콘텐츠를 관람하거나 보듯이, 적절한 카메라 또는 카메라들에 의해 실시간으로 동적으로 캡처되는 이미지 또는 이미지 스트림 (예를 들어, 비디오)을 표시할 것이다. 각각의 "윈도우"(예를 들어, 디스플레이 디바이스)에는, 실시간으로 디스플레이될 대응 콘텐츠를 스트리밍하기 위한 대응디스플레이 채널이 있으며, 이는 증강 현실 시스템, 예를 들어, 인포테인먼트 시스템(114) 및/또는 데이터 처리 시스템(110)에 의해 중앙 집중적으로 처리될 수 있다. 이러한 상황에서, 증강된 이미지는 인포테인먼트 시스템(114)을 통해 가상 현실 방식으로 디스플레이되고, 이는 증강 현실 방식이라고도 지칭된다.
예를 들어, 콘텐츠 데이터베이스 또는 원격 콘텐츠 제공자 또는 콘텐츠 서버로부터 수신된 콘텐츠 아이템은, 카메라에 의해 현장에서(locally) 캡쳐된 이미지 상에 중첩되어 증강 이미지가 될 수 있다. 증강된 이미지는 자율 주행 차량(101) 내의 디스플레이 장치 상에 디스플레이된다. 디스플레이 장치는 차량의 일반적인 윈도우처럼 보이도록 구성될 수 있다. 사용자가 디스플레이 장치를 볼 때, 이미지의 대상물은 마치 사용자가 차량의 일반 윈도우를 통해 물리적인 물체를 보았을 때와 같도록 가상 현실 방식으로 가상의 물체로서 표시된다. 디스플레이 장치는, 증강 현실(AR) 환경과 유사하거나 이를 시뮬레이션하는, 증강 이미지(예를 들어, 증강 비디오)의 스트림을 실시간으로 디스플레이할 수 있다.
일 실시예에서, 위치 및 루트 정보, MPOI 정보, 및/또는 실시간 교통 정보에 기초하여, 인포테인먼트 시스템(114) 및/또는 데이터 처리 시스템(110)은 현재의 교통 환경(예를 들어, MPOI)에 적절한 콘텐츠의 특정 유형을 결정한다. 시스템은, 예를 들어 실시간 여행(또는 이동) 정보에 기초하여, 콘텐츠 아이템 후보들로서 리스트 콘텐츠 아이템(예를 들어, 스폰서된 콘텐츠 또는 광고들)을 식별하기 위해 콘텐츠 인덱스(도시되지 않음)에서 룩업 동작을 수행한다.
일 실시예에서, 시스템은 다양한 랭킹 알고리즘을 사용하여 리스트 내의 콘텐츠 아이템의 순위를 결정한다. 콘텐츠 아이템들은, 사용자의 사용자 프로파일에 기초하여 순위가 정해질 수 있다. 예를 들어, 콘텐츠 아이템들은, 사용자 프로파일로부터 도출될 수 있는, 사용자 선호사항에 기초하여 순위가 정해질 수 있다. 사용자 프로파일은, 과거의 사용자 동작의 이력에 기초하여 컴파일될 수 있다. 일 실시예에서, 시스템은, 각각의 콘텐츠 아이템에 대한 랭킹 점수를 결정하기 위해 하나 이상의 콘텐츠 랭킹 모델을 각각의 콘텐츠 아이템에 적용한다. 사전에 정해진 설정값 이상인 랭킹 점수를 가진 콘텐츠 아이템이 선택될 수 있다. 콘텐츠 랭킹 모델은, 과거에 유사한 이동 환경 또는 교통 조건을 나타내는, 알려진 특징 세트를 사용하여 트레이닝될 수 있다. 콘텐츠 랭킹 모델은, 유사한 사용자들의 사용자 프로파일에 기초하여 훈련될 수도 있다.
선택된 콘텐츠 아이템은, 그 후 자율 주행 차량 내의 디스플레이 장치 상에 렌더링되고 디스플레이된다. 일 실시예에서, 시스템은, 자율 주행 차량의 하나 이상의 카메라를 사용하여 특정 시점에 캡처된 이미지 상에 선택된 콘텐츠 아이템을 추가로 증강(augment)시킨다. 일 실시예에서, 이미지 인식은, 이미지에 대해 수행되고, 이미지에 의해 표현된 콘텐츠를 도출하거나 이해한다. 예를 들어, 이미지 또는 POI를 기술하기 위해, 하나 이상의 키워드가 도출될 수 있다. 콘텐츠 아이템들의 리스트는, 이미지에 의해 표현된 하나 이상의 키워드들 또는 POI에 기초하여 추가로 식별될 수 있다. 그 후, 시스템은, 선택된 콘텐츠 아이템을 이미지 상에 증강하여, 콘텐츠 아이템이 이미지 상에 중첩될 수 있는 증강 이미지를 생성한다. 증강 이미지는, 그 후 자율 주행 차량의 디스플레이 장치 상에 디스플레이된다. 일부 실시예에 따르면 인포테인먼트 시스템(114)은 데이터 처리 시스템(110)과 통합될 수 있다.
대안적으로, 사용자는, 네트워크(예를 들어, 클라우드 네트워크)를 통해 콘텐츠 제공자의 콘텐츠 서버로부터 주기적으로 업데이트될 수 있는, 콘텐츠 저장소 또는 데이터베이스로부터 사전 컴파일된 콘텐츠(예를 들어, 비디오, 영화)의 리스트로부터 특정적으로 선택할 수 있다. 따라서, 사용자는, 예를 들어 데이터 저장소(125)로부터 검색된 디스플레이 장치(들) 상에 디스플레이될 실시간으로 캡쳐된 실시간 실제 콘텐츠 또는 사전 렌더링된 콘텐츠를 특정적으로 선택할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량(101)이 뉴욕시에서 눈이 많이 내리는 날에 이동하는 경우, 사용자는 자율 주행 차량(101)이 맑은 날에 주행하는 것처럼 하와이에서의 밝은 환경을 디스플레이하도록 디스플레이 장치를 스위칭할 수 있다. 콘텐츠는 협업 또는 조율된 방식으로(즉, 가상 현실 방식으로) 여러 디스플레이 장치(예를 들어, 다중 윈도우)에 표시될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 인간 운전자와 스티어링 휠의 접촉을 검출하기 위해 감지 또는 스위칭 메커니즘이 차량(101)의 스티어링 휠에 장착된다. 감지 메커니즘은, 하나 이상의 센서를 포함하여 인간 운전자가 스티어링 휠의 소정의 위치를 접촉했음을 검출할 수 있고, 이는 차량(101)의 제어를 인계받고자 하는 운전자로부터의 신호 또는 요청으로 해석될 수 있다. 감지 메커니즘은 메커니즘 스위치로서 작동하는 하나 이상의 압력 센서 또는 버튼, 전기 스위치로서 작동하는 하나 이상의 전기 센서, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 한 쌍의 전극이 스티어링 휠의 소정의 두 위치(a couple of predetermined locations)에 장착될 수 있다. 인간 운전자가 손으로 스티어링 휠의 소정 위치를 잡으면, 인체의 신체 부위와 전극을 통해 전류가 생성된다. 전류는 차량(101) 제어권을 인계받기 위한 운전자로부터의 신호 또는 요청으로 검출되고 해석된다. 신호 또는 요구에 응답하여, 차량(101)은 자율 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 전환하고, 차량(101)은 그 후 운전자의 입력에 응답하여 작동한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량을 나타내는 블록도이다. 차량(300)은 도 1의 차량(101)으로서 구현될 수 있다. 도 3을 참조하면, 차량(300)의 스티어링 휠(301)은 스티어링 휠(301)의 상이한 위치 상에 장착된 한 쌍의 전극(302-303)을 포함한다. 전극(302-303)은 운전자가, 특히 비상 상황시에, 잡을 가능성이 있는 스티어링 휠(301) 상의 적어도 두 위치에 장착될 수 있다. 일 실시예에서, 전극(302)은 스티어링 휠(301)의 제1 절반의 일부로서 제1 위치에 장착되고, 전극(303)은 스티어링 휠(301)의 제2 절반의 일부로서 제2 위치에 장착되고 스티어링 휠(301) 상에 어두운 또는 회색 영역으로 표시된다. 추가 실시예에서, 전극(302)은 스티어링 휠(301) 제1 절반의 대부분을 덮고, 전극(303)은 스티어링 휠(301) 제2 절반의 대부분을 덮어, 운전자(311)가 스티어링 휠(301)을 잡을 때 양 전극(302-303)에 접촉할 가능성이 가장 높도록 한다.
운전자(311)가 스티어링 휠(301)에 접촉할 때, 운전자(311)의 제1 신체 부위 및 제2 신체 부위는(예를 들어, 손들) 각각 전극(302-303)과 접촉할 가능성이 가장 높다. 그 결과, 전극(302), 운전자(311)의 신체, 전극(303)으로부터 검출 회로(312)로 전기 전도성 루프가 형성된다. 일단 루프가 형성되면, 루프를 통해 흐르는 전류가 생성되어 검출 회로(312)에 의해 검출된다. 전류의 검출에 응답하여, 검출 회로(312)는 운전자(311)가 차량(300)의 제어권을 인계받고자 함을 나타내는 신호 또는 인터럽트를 데이터 처리 시스템(110) 및/또는 차량 제어 시스템(111)에 전송한다. 신호에 응답하여, 데이터 처리 시스템(110) 및/또는 차량 제어 시스템(111)은 차량(300)을 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하여 운전자(311)가 차량(300)을 제어할 수 있도록 한다. 일 실시예에서, 검출 회로(312)는 데이터 처리 시스템(110) 내에 구현된 주행 모드 모듈(320)에 신호 또는 인터럽트를 전송하여 운전자(311)가 차량(300)의 제어를 인계받으려 함을 나타낸다. 이에 응답하여, 주행 모드 모듈(320)은 차량(300)을 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하기 위해 필요한 동작을 수행하고/하거나 차량 제어 시스템(111)과 통신한다.
인계 감지 메커니즘은 자동차의 스티어링 휠에 구현하는 것이 유리하다. 그 이유는 운전자가 차량 제어권을 인계받기를 원할 때, 운전자가 스티어링 휠을 붙잡고 쥐는 것이 일어날 가능성 가장 높은 첫 번째 반응이기 때문이다. 이는 운전자가 비상 상황에 부딪혔을 때 특히 그렇다. 운전자가 비상 상황에 대응하여 차량을 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하기 위해 다른 곳에 설치된 특정 버튼이나 스위치를 찾는 것은 편리하지 않다.
일 실시예에서, 차량(300)은 운전자가 전극(302-303)과 접촉한 소정 시간 후에 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환할 수 있다. 이것은 운전자(311)가 실수로 전극(302-303)과 접촉해 발생하는 오경보(false alarm)의 가능성을 감소시킬 수 있다. 또 다른 실시예에서, 오경보의 가능성을 줄이기 위해, 전극(302-303)을 통해 흐르는 전류의 검출은 하나 이상의 다른 운전자 동작과 통합되어 운전자의 인계 의도를 확인할 수 있다. 예를 들어, 스티어링 휠(301)을 잡는 운전자 행동은 차량(300)의 브레이크를 밟는 것, 가속 페달을 밟는 것 및/또는 스티어링 휠(301)을 회전시키는 것과 조합되어 운전자(311)가 차량(300)의 제어를 인계받을 의도를 확인하는데 이용될 수 있다.
전류가 검출되지 않을 때, 일 실시예에 따르면, 차량(300)은 수동 주행 모드로부터 자율 주행 모드로 다시 전환할 수 있다. 즉, 운전자(311)가 스티어링 휠(301)로부터 손을 뗄 때, 운전자(311)가 차량(300)의 제어를 포기할 의도가 있다고 해석할 수 있다. 유사하게, 오경보의 가능성을 줄이기 위해, 차량(300)은 전류가 검출되지 않은 소정의 시간 후에 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다. 대안적으로, 전류의 미검출과 함께 하나 이상의 다른 사용자 동작(예를 들어, 브레이크 페달 및/또는 가속 또는 가스 페달로부터 발을 들어올리는 것)의 조합이 운전자의 차량(300) 제어 해제 의도를 확인하는 데 사용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 자율 주행 차량을 작동시키는 프로세스를 나타내는 흐름도이다. 프로세스(400)는 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있는 프로세싱 로직에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 프로세스(400)는 도 3의 차량(300)에 의해 수행될 수 있다. 도 4를 참조하면, 블록(401)에서, 적어도 한 쌍의 전극이 자율 주행 차량의 스티어링 휠 상의 적어도 두 위치에 장착된다. 블록(402)에서, 전류가 전극을 통해 흐르는 것이 검출된다(예를 들어, 인간 운전자의 신체 부위가 전극과 접촉한다). 전류의 검출에 응답하여, 블록(403)에서, 차량은 자율 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 전환된다. 블록(404)에서, 차량은 운전자의 동작에 응답하여 수동으로 주행된다.
상술되고 도시된 구성 요소의 일부 또는 전부는 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 이러한 구성 요소는 영구 기억 장치에 설치되고 저장되는 소프트웨어로서 구현될 수 있고, 이는 본 출원 전반에 걸쳐 기술된 프로세스 또는 동작들을 실행하기 위해 프로세서(미도시)에 의해 메모리에 로딩되고 실행될 수 있다. 대안적으로, 이러한 구성 요소들은 집적 회로(예를 들어, 주문형 집적 회로 또는 ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP) 또는 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA)와 같은 전용 하드웨어에 실행 가능 코드로 프로그램되거나 임베드되어 구현될 수 있으며, 이는 어플리케이션으로부터의 대응하는 드라이버 및/또는 운영 시스템을 통해 액세스 될 수 있다. 또한, 이러한 구성요소는, 하나 이상의 특정 명령을 통해 소프트웨어 구성요소에 의해 액세스 가능한 명령어 세트의 일부로서, 프로세서 또는 프로세서 코어 내에 특정 하드웨어 로직으로서 구현될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예와 함께 사용될 수 있는 데이터 처리 시스템의 일례를 나타내는 블록도이다. 예를 들어, 시스템(1500)은 예컨대 도 1의 데이터 처리 시스템(110) 또는 서버(103-104) 중 하나와 같은, 상설된 임의의 프로세스나 방법을 수행하는 상설된 임의의 데이터 처리 시스템을 나타낼 수 있다. 시스템(1500)은 다수의 상이한 구성 요소들을 포함할 수 있다. 이들 구성 요소는, 집적 회로(IC), 그 부분, 개별 전자 장치 또는 컴퓨터 시스템의 마다 보드 또는 야드-인 카드와 같은 회로 보드에 적용되는 다른 모듈로서 구현될 수 있거나, 컴퓨터 시스템의 샤시 내에 다른 방법으로 통합되는 구성 요소들로써 구현될 수 있다.
또한, 시스템(1500)은 컴퓨터 시스템의 많은 구성 요소들의 상위 레벨 뷰를 도시하기 위한 것이다. 그러나, 추가의 구성 요소가 특정 구현 예에 존재할 수 있고, 또한, 도시된 구성 요소의 상이한 배열이 다른 구현 예에서 나타날 수 있음을 이해해야 한다. 시스템(1500)은 데스크탑, 랩톱, 태블릿, 서버, 이동 전화, 미디어 플레이어, PDA(personal digital assistant), 스마트 워치, 개인용 통신기, 게임 장치, 네트워크 라우터 또는 허브, 무선 액세스 포인트(AP) 또는 중계기(repeater), 셋톱 박스 또는 이들의 조합일 수 있다. 또한, 단지 하나의 기계 또는 시스템이 도시되어 있지만, "기계" 또는 "시스템"이라는 용어는, 본 출원에서 기술하는 방법들의 하나 이상을 실행하기 위해, 개별적으로 또는 공동으로 명령어들의 세트(또는 다수의 세트)를 수행하는 임의의 기계 또는 시스템의 집합을 포함하도록 취급될 것이다.
일 실시예에서, 시스템(1500)은 버스 또는 인터커넥트(1510)를 통해 프로세서(1501), 메모리(1503) 및 디바이스들(1505-1508)을 포함한다. 프로세서(1501)는, 내부에 단일 프로세서 코어 또는 다중 프로세서 코어를 포함하는, 단일 프로세서 또는 다중 프로세서를 나타낼 수 있다. 프로세서(1501)는, 마이크로 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU) 등과 같은 하나 이상의 범용 프로세서를 나타낼 수 있다. 구체적으로, 프로세서(1501)는 CISC(COMPLEX INSTRUCTION SET COMPUTING) 마이크로프로세서, RISC(REDUCED INSTRUCTION SET COMPUTING) 마이크로프로세서, VLIW(VERY LONG INSTRUCTION WORD) 마이크로프로세서, 또는 다른 명령어 세트를 구현하는 프로세서, 또는 명령어 세트의 조합을 구현하는 프로세서들일 수 있다. 프로세서(1501)는 주문형 집적 회로(ASIC), 셀룰러 또는 베이스 밴드 프로세서, 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 디지털 신호 프로세서(DSP), 네트워크 프로세서, 그래픽 프로세서, 네트워크 프로세서, 통신 프로세서, 암호화 프로세서, 코-프로세서(co-processor), 내장 프로세서, 또는 명령들을 처리할 수 있는 임의의 다른 로직 등과 같은 특수 목적 프로세서 중 하나 이상일 수 있다.
프로세서(1501)는, 초 저전압 프로세서와 같은 저전력 멀티 코어 프로세서 소켓일 수 있고, 시스템의 다양한 구성요소와의 통신을 위한 메인 프로세싱 유닛 및 중앙 허브로서 작동할 수 있다. 이러한 프로세서는 시스템 온 칩(SoC)으로서 구현될 수 있다. 프로세서(1501)는, 본 명세서에서 논의된 동작들 및 단계들을 수행하기 위한 명령어들을 실행하도록 구성된다. 시스템(1500)은, 디스플레이 제어기, 그래픽 프로세서 및/또는 디스플레이 장치를 포함할 수 있는, 선택적인 그래픽 서브 시스템(1504)과 통신하는 그래픽 인터페이스를 더 포함할 수 있다.
프로세서(1501)는, 일 실시예에서 주어진 양의 시스템 메모리를 제공하기 위한 다수의 메모리 장치를 통해 구현될 수 있는, 메모리(1503)와 통신할 수 있다. 메모리(1503)는, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 다이나믹 RAM(DRAM), 동기식 DRAM(SDRAM), 스태틱 RAM(SRAM)와 같은 하나 이상의 휘발성 저장(또는 메모리) 장치 또는 다른 유형의 저장 장치를 포함할 수 있다. 메모리(1503)는, 프로세서(1501) 또는 임의의 다른 장치에 의해 실행되는 명령어들의 시퀀스를 포함하는 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 다양한 운영 체제, 장치 드라이버, 펌웨어(예를 들어, 입출력 기본 시스템 또는 BIOS), 및/또는 애플리케이션의 실행 가능 코드 및/또는 데이터는 메모리(1503)에 로드되고 프로세서(1501)에 의해 실행될 수 있다. 운영 체제는, 예를 들어, Microsoft®의 Windows® 운영 체제, Apple의 Mac OS®/iOS®, Google®의 Android®, Linux®, Unix® 또는 VxWorks와 같은 기타 실시간 또는 임베디드 운영 체제 등과 같은 모든 종류의 운영 체제일 수 있다.
시스템(1500)은, 네트워크 인터페이스 장치(들)(1505), 선택적인 입력 장치(들)(1506) 및 다른 선택적인 I/O 장치(들)(1507)를 포함하는 장치들(1505-1508)과 같은 I/O 장치들을 더 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 디바이스(1505)는 무선 송수신기 및/또는 네트워크 인터페이스 카드(NIC)를 포함할 수 있다. 무선 트랜시버는, WiFi 트랜시버, 적외선 트랜시버, 블루투스 트랜시버, WiMax 트랜시버, 무선 셀룰러 전화 트랜시버, 위성 트랜시버(예를 들어, GPS(Global Positioning System) 송수신기) 또는 다른 무선 주파수(RF) 트랜시버일 수 있으며, 또는 이들의 조합일 수 있다. NIC는 이더넷 카드(Ethernet card)일 수 있다.
입력 장치(들)(1506)는, 마우스, 터치 패드, (디스플레이 장치(1504)와 통합될 수 있는) 터치 감지 스크린, 스타일러스와 같은 포인터 장치 및/또는 키보드(예를 들어, 물리적 키보드 또는 터치 감지 스크린의 일부로 표시되는 가상 키보드)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(1506)는, 터치 스크린에 결합되는 터치 스크린 제어기를 포함할 수 있다. 터치 스크린 및 터치 스크린 제어기는, 예를 들어 접촉 및 움직임 또는 파단을 검출하기 위해 복수의 터치 감도 기술 중 임의의 것을 사용할 수 있으며, 이는 용량성, 저항성, 적외선 및 표면 탄성파 기술뿐만 아니라, 다른 근접 센서 어레이 또는 터치 스크린과 하나 이상의 접촉점을 검출하기 위한 다른 요소들을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
I/O 장치들(1507)은 오디오 장치를 포함할 수 있다. 오디오 장치는 음성 인식, 음성 복제, 디지털 녹음 및/또는 전화 기능과 같은 음성 작동 기능을 가능하게 하기 위해 스피커 및/또는 마이크를 포함할 수 있다. 다른 I/O 장치들(1507)은, USB(universal serial bus) 포트(들), 병렬 포트(들), 직렬 포트(들), 프린터, 네트워크 인터페이스, 버스 브리지(예를 들어, PCI-PCI 브리지), 센서(들)(예를 들어, 가속도계, 자이로스코프, 자력계, 광 센서, 나침반, 근접 센서 등과 같은 모션 센서) 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 장치들(1507)은 이미징 프로세싱 서브 시스템(예를 들어, 카메라)를 더 포함할 수 있다. 이미징 프로세싱 서브 시스템은, 사진 및 비디오 클립 녹화와 같은 카메라 기능들을 가능하게 하는데 이용되는, CCD(CHARGE COUPLED DEVICE) 또는 CMOS(COMPLEMENTARY METAL-OXIDE SEMICONDUCTOR) 광학 센서와 같은 광학 센서를 포함할 수 있다. 특정 센서들은, 센서 허브(미도시)를 통해 인터커넥트(1510)에 연결될 수 있고, 키보드 또는 열 센서와 같은 다른 장치는 시스템(1500)의 구체적인 구성 또는 설계에 따라 내장형 제어기(미도시)에 의해 제어될 수 있다.
데이터, 애플리케이션, 하나 이상의 운영 체제 등과 같은 정보의 영구 저장을 제공하기 위해, 대용량 저장 장치(미도시)가 또한 프로세서(1501)에 연결될 수 있다. 다양한 실시예에서, 시스템 응답성을 향상하고 더 얇고 가벼운 시스템 설계를 가능하게 하기 위해, 이 대용량 저장 장치는 SSD(solid state device)를 통해 구현될 수 있다. 그러나, 다른 실시예들에서, 대용량 저장 장치는, 시스템 활동의 재가동 시에 빠른 파워 업이 일어나도록, 파워 다운 이벤트들 동안 컨텍스트 상태(context state) 및 다른 그러한 정보의 비휘발성 저장을 가능하게 하기 위해 SSD 캐시로서 작용하는, 더 적은 양의 SSD 스토리지와 함께 하드 디스크 드라이브(HDD)를 사용하여 주로 구현될 수 있다. 또한, 플래시 장치는, 예를 들어, 직렬 주변 장치 인터페이스(SPI)를 통해 프로세서(1501)에 결합될 수 있다. 이 플래시 장치는 BIOS와 시스템의 다른 펌웨어 또한 포함한 시스템 소프트웨어의 비 휘발성 저장 장치를 제공할 수 있다.
저장 장치(1508)는, 본 명세서에 기술된 방법들 또는 기능들의 하나 이상을 내장하는 하나 이상의 명령어 세트 또는 소프트웨어(예를 들어, 운전 모드 모듈, 유닛 및/또는 로직(1528))가 저장되는 컴퓨터 액세스 가능 저장 매체(1509)(기계 판독 가능 저장 매체 또는 컴퓨터 판독 가능 매체로도 알려짐)을 포함할 수 있다. 운전 모드 모듈/유닛/로직(1528)은 상술 한 컴포넌트들 중 임의의 것을 나타낼 수 있다. 운전 모드 모듈/유닛/로직(1528)은 또한, 머신-액세스 가능 저장 매체를 또한 구성하는 데이터 처리 시스템(1500), 메모리(1503) 그리고 프로세서(1501)에 의해 실행 중에는, 메모리(1503) 및/또는 프로세서(1501) 내에 완전히 또는 적어도 부분적으로 상주할 수 있다. 운전 모드 모듈/유닛/로직(1528)은 네트워크 인터페이스 장치(1505)를 통해 네트워크를 통해 더 송신되거나 수신될 수 있다.
또한, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(1509)는 전술한 일부 소프트웨어 기능을 지속적으로 저장하는데 사용될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(1509)는 예시적인 실시예에서 단일 매체로 도시되지만, "컴퓨터 판독 가능 저장 매체"라는 용어는 하나 이상의 명령어 세트들을 저장하는 단일 매체 또는 다중 매체(예를 들어, 중앙 집중식 또는 분산형 데이터베이스 및/또는 연관된 캐시들 및 서버들)를 포함하도록 취급되어야 한다. "컴퓨터 판독 가능 저장 매체"라는 용어는, 또한 기계에 의한 실행을 위한 명령어 세트를 저장 또는 인코딩할 수 있고, 본 발명의 방법론들 중 하나 이상을 기계가 수행하게 하는 임의의 매체를 포함하도록 취급될 것이다. 따라서, "컴퓨터 판독 가능 저장 매체"라는 용어는, 솔리드 스테이트 메모리, 광학 및 자기 매체, 또는 임의의 다른 비 일시적 기계 판독 가능 매체를 포함하도록 취급될 것이지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
운전 모드 모듈/유닛/로직(1528), 본 명세서에서 설명된 구성 요소들 및 다른 특징들은, 개별 하드웨어 구성 요소들로서 구현되거나, ASIC, FPGA, DSP 또는 유사한 장치와 같은 하드웨어 구성 요소들의 기능성에 통합될 수 있다. 또한, 운전 모드 모듈/유닛/로직(1528)은 하드웨어 장치 내의 펌웨어 또는 기능 회로로 구현될 수 있다. 또한, 운전 모드 모듈/유닛/로직(1528)은 하드웨어 장치 및 소프트웨어 구성 요소의 임의의 조합으로 구현될 수 있다.
시스템(1500)은, 데이터 처리 시스템의 다양한 구성 요소로 도시되어 있지만, 구성 요소를 상호 접속시키는 임의의 특정 아키텍처나 방식을 나타내 위한 것이 아니다. 이러한 세부 사항들은 본 발명의 실시예들과 관련되지 않는다. 네트워크 컴퓨터들, 핸드 헬드 컴퓨터들, 이동 전화들, 서버들 및/또는 더 적은 구성 요소 또는 더 많은 구성 요소를 갖는 다른 데이터 처리 시스템들 또한 본 발명의 실시예들과 함께 사용될 수 있다.
전술한 상세 설명의 일부는, 컴퓨터 메모리 내의 데이터 비트에 대한 동작의 알고리즘 및 기호 표현의 방식으로 제시되었다. 이러한 알고리즘 설명 및 표현은, 데이터 처리 기술 분야의 당업자가 자신의 연구 내용을 다른 당업자에게 가장 효과적으로 전달하는데 사용되는 방법이다. 알고리즘은 본 명세서에서 그리고 일반적으로, 원하는 결과를 이끌어내는 일관된 동작 순서(self-consistent sequence)로 인식된다. 이 동작들은 물리량의 물리적인 조작을 요구하는 것들이다.
그러나 이러한 모든 용어 및 그와 유사한 용어들은 적절한 물리량과 관련되어야 하며 이러한 수량에 적용되는 편리한 레이블일 뿐이다. 상기 논의로부터 명백한 바와 같이, 특별히 달리 언급되지 않는 한, 본 명세서 전반에 걸쳐, 아래 특허청구범위에서 제시된 용어들을 활용한 논의들은, 컴퓨터 시스템의 레지스터 및 메모리 내의 물리적(전자) 수량으로 표현되는 데이터를, 컴퓨터 시스템 메모리 또는 레지스터 또는 다른 그러한 정보 저장, 전송 또는 디스플레이 장치 내에 물리적 수량으로 유사하게 표현되는 다른 데이터로 조작하고 변형시키는 컴퓨터 시스템 또는 유사한 전자 컴퓨팅 장치의 작업 및 프로세스를 지칭한다.
본 발명의 실시예는 또한 본 명세서의 동작을 수행하기 위한 장치에 관한 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된다. 기계 판독 가능 매체는, 기계(예를 들어, 컴퓨터)에 의해 판독 가능한 형태로 정보를 저장하기 위한 임의의 메커니즘을 포함한다. 예를 들어, 기계 판독 가능(예를 들어, 컴퓨터 판독 가능) 매체는 기계(예를 들어, 컴퓨터) 판독 가능 저장 매체(예를 들어, 읽기 전용 메모리(ROM)), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 자기 디스 저장 매체, 광학 저장 매체, 플래시 메모리 장치)를 포함한다.
상기 도면들에 도시된 프로세스들 또는 방법들은, 하드웨어(예를 들어, 회로, 전용 로직 등), 소프트웨어(예를 들어, 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 구현되는), 또는 이들의 조합을 포함하는 프로세싱 로직에 의해 수행될 수 있다. 프로세스들 또는 방법들이 몇몇 순차적인 동작들과 관련해서 상술되었지만, 기술된 동작들 중 일부는 다른 순서로 수행될 수 있다. 더욱이, 몇몇 동작들은 순차적으로보다는 병렬로 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예는 임의의 특정 프로그래밍 언어를 참조하여 설명되지 않는다. 본 명세서에 설명된 본 발명의 실시예들의 교시를 구현하기 위해 다양한 프로그래밍 언어가 사용될 수 있다.
전술한 명세서에서, 본 발명의 실시예는 특정 예시적 실시예를 참조하여 설명되었다. 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 보다 넓은 사상 및 영역을 벗어나지 않으면서도 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백할 것이다. 따라서, 명세서 및 도면은 제한적인 의미라기보다는 예시적인 의미로 간주되어야 한다.
전술한 상세 설명의 일부는, 컴퓨터 메모리 내의 데이터 비트에 대한 동작의 알고리즘 및 기호 표현의 방식으로 제시되었다. 이러한 알고리즘 설명 및 표현은, 데이터 처리 기술 분야의 당업자가 자신의 연구 내용을 다른 당업자에게 가장 효과적으로 전달하는데 사용되는 방법이다. 알고리즘은 본 명세서에서 그리고 일반적으로, 원하는 결과를 이끌어내는 일관된 동작 순서(self-consistent sequence)로 인식된다. 이 동작들은 물리량의 물리적인 조작을 요구하는 것들이다.
그러나 이러한 모든 용어 및 그와 유사한 용어들은 적절한 물리량과 관련되어야 하며 이러한 수량에 적용되는 편리한 레이블일 뿐이다. 상기 논의로부터 명백한 바와 같이, 특별히 달리 언급되지 않는 한, 본 명세서 전반에 걸쳐, 아래 특허청구범위에서 제시된 용어들을 활용한 논의들은, 컴퓨터 시스템의 레지스터 및 메모리 내의 물리적(전자) 수량으로 표현되는 데이터를, 컴퓨터 시스템 메모리 또는 레지스터 또는 다른 그러한 정보 저장, 전송 또는 디스플레이 장치 내에 물리량으로 유사하게 표현되는 다른 데이터로 조작하고 변형시키는 컴퓨터 시스템 또는 유사한 전자 컴퓨팅 장치의 작업 및 프로세스를 지칭한다.
본 발명의 실시예는 또한 본 명세서의 동작을 수행하기 위한 장치에 관한 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된다. 기계 판독 가능 매체는, 기계(예를 들어, 컴퓨터)에 의해 판독 가능한 형태로 정보를 저장하기 위한 임의의 메커니즘을 포함한다. 예를 들어, 기계 판독 가능(예를 들어, 컴퓨터 판독 가능) 매체는 기계(예를 들어, 컴퓨터) 판독 가능 저장 매체(예를 들어, 읽기 전용 메모리(ROM)), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 자기 디스 저장 매체, 광학 저장 매체, 플래시 메모리 장치)를 포함한다.
상기 도면들에 도시된 프로세스들 또는 방법들은, 하드웨어(예를 들어, 회로, 전용 로직 등), 소프트웨어(예를 들어, 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 구현되는), 또는 이들의 조합을 포함하는 프로세싱 로직에 의해 수행될 수 있다. 프로세스들 또는 방법들이 몇몇 순차적인 동작들과 관련해서 상술되었지만, 기술된 동작들 중 일부는 다른 순서로 수행될 수 있다. 더욱이, 몇몇 동작들은 순차적으로보다는 병렬로 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예는 임의의 특정 프로그래밍 언어를 참조하여 설명되지 않는다. 본 명세서에 설명된 본 발명의 실시예들의 교시를 구현하기 위해 다양한 프로그래밍 언어가 사용될 수 있다.
전술한 명세서에서, 본 발명의 실시예는 특정 예시적 실시예를 참조하여 설명되었다. 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 보다 넓은 사상 및 영역을 벗어나지 않으면서도 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백할 것이다. 따라서, 명세서 및 도면은 제한적인 의미라기보다는 예시적인 의미로 간주되어야 한다.

Claims (21)

  1. 자율 주행 차량을 운행하기 위한 컴퓨터로 구현된 방법에 있어서,
    자율 주행 차량을 자율 주행 모드에서 운행하되, 상기 자율 주행 모드 동안, 상기 자율 주행 차량은 상기 자율 주행 차량에 탑승한 인간 운전자의 영향을 받지 않고 운행되는 단계;
    상기 자율 주행 차량의 스티어링 휠 상에 장착된 제1 전극 및 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 단계;
    상기 제1 전극 및 상기 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 것에 응답하여, 상기 자율 주행 차량을 상기 자율 주행 모드로부터 수동 모드로 전환시키는 단계; 및
    상기 인간 운전자로부터의 사용자 액션에 응답하여 상기 자율 주행 차량을 상기 수동 모드에서 운행하는 단계를 포함하는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 전극은 상기 스티어링 휠의 제1 위치 상에 장착되고 상기 제2 전극은 상기 스티어링 휠의 제2 위치 상에 물리적 접촉없이 장착되는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 전극은 상기 스티어링 휠의 둘레의 제1 절반에 장착되고, 상기 제2 전극은 상기 스티어링 휠의 둘레의 제2 절반에 장착되는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 전류는 상기 인간 운전자의 제1 신체 부위가 상기 제1 전극과 접촉하고 상기 인간 운전자의 제2 신체 부위가 상기 제2 전극과 접촉할 때 생성되는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 전류는 상기 인간 운전자가 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극과 접촉할 때 상기 인간 운전자의 인체를 통해 흐름으로써 생성되는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 전류는 인간 운전자가 손으로 상기 스티어링 휠을 잡음으로써 상기 스티어링 휠 상에 장착된 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극과 접촉할 때 생성되는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 전극 및 상기 제2 전극은 상기 인간 운전자가 상기 자율 주행 차량의 제어권을 가져오고자 할 때 통상의 인간 운전자가 접촉할 가능성이 높은 상기 스티어링 휠의 위치 상에 장착되는
    컴퓨터로 구현된 방법.
  8. 명령어들을 저장하는 비일시적 기계 판독 가능 매체로서,
    상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금 자율 주행 차량을 운행하는 동작들을 수행하게 하고,
    상기 동작들은,
    자율 주행 차량을 자율 주행 모드에서 운행하고, 상기 자율 주행 모드 동안, 상기 자율 주행 차량은 상기 자율 주행 차량에 탑승한 인간 운전자의 영향을 받지 않고 운행되는 것;
    상기 자율 주행 차량의 스티어링 휠 상에 장착된 제1 전극 및 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 것;
    상기 제1 전극 및 상기 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 것에 응답하여, 상기 자율 주행 차량을 상기 자율 주행 모드로부터 수동 모드로 전환시키는 것; 및
    상기 인간 운전자로부터의 사용자 액션에 응답하여 상기 자율 주행 차량을 상기 수동 모드에서 운행하는 것을 포함하는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 전극은 상기 스티어링 휠의 제1 위치 상에 장착되고 상기 제2 전극은 상기 스티어링 휠의 제2 위치 상에 물리적 접촉없이 장착되는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 전극은 상기 스티어링 휠의 둘레의 제1 절반에 장착되고, 상기 제2 전극은 상기 스티어링 휠의 둘레의 제2 절반에 장착되는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 전류는 상기 인간 운전자의 제1 신체 부위가 상기 제1 전극과 접촉하고 상기 인간 운전자의 제2 신체 부위가 상기 제2 전극과 접촉할 때 생성되는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 전류는 상기 인간 운전자가 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극과 접촉할 때 상기 인간 운전자의 인체를 통해 흐름으로써 생성되는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 전류는 인간 운전자가 손으로 상기 스티어링 휠을 잡음으로써 상기 스티어링 휠 상에 장착된 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극과 접촉할 때 생성되는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 전극 및 상기 제2 전극은 상기 인간 운전자가 상기 자율 주행 차량의 제어권을 가져오고자 할 때 통상의 인간 운전자가 접촉할 가능성이 높은 상기 스티어링 휠의 위치 상에 장착되는
    비일시적 기계 판독 가능 매체.
  15. 데이터 처리 시스템에 있어서,
    프로세서; 및
    상기 프로세서에 결합되며 명령어들을 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 명령어들은 상기 프로세서에 의해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금 자율 주행 차량을 운행하는 동작들을 수행하게 하며,
    상기 동작들은,
    자율 주행 차량을 자율 주행 모드에서 운행하고, 상기 자율 주행 모드 동안, 상기 자율 주행 차량은 상기 자율 주행 차량에 탑승한 인간 운전자의 영향을 받지 않고 운행되는 것;
    상기 자율 주행 차량의 스티어링 휠 상에 장착된 제1 전극 및 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 것;
    상기 제1 전극 및 상기 제2 전극을 통해 흐르는 전류를 검출하는 것에 응답하여, 상기 자율 주행 차량을 상기 자율 주행 모드로부터 수동 모드로 전환시키는 것; 및
    상기 인간 운전자의 사용자 액션에 응답하여 상기 자율 주행 차량을 상기 수동 모드에서 운행하는 것을 포함하는
    데이터 처리 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 전극은 상기 스티어링 휠의 제1 위치 상에 장착되고 상기 제2 전극은 상기 스티어링 휠의 제2 위치 상에 물리적 접촉없이 장착되는
    데이터 처리 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 전극은 상기 스티어링 휠의 둘레의 제1 절반에 장착되고, 상기 제2 전극은 상기 스티어링 휠의 둘레의 제2 절반에 장착되는
    데이터 처리 시스템.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 전류는 상기 인간 운전자의 제1 신체 부위가 상기 제1 전극과 접촉하고 상기 인간 운전자의 제2 신체 부위가 상기 제2 전극과 접촉할 때 생성되는
    데이터 처리 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 전류는 상기 인간 운전자가 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극과 접촉할 때 상기 인간 운전자의 인체를 통해 흐름으로써 생성되는
    데이터 처리 시스템.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 전류는 인간 운전자가 손으로 상기 스티어링 휠을 잡음으로써 상기 스티어링 휠 상에 장착된 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극과 접촉할 때 생성되는
    데이터 처리 시스템.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 제1 전극 및 상기 제2 전극은 상기 인간 운전자가 상기 자율 주행 차량의 제어권을 가져오고자 할 때 통상의 인간 운전자가 접촉할 가능성이 높은 상기 스티어링 휠의 위치 상에 장착되는
    데이터 처리 시스템.
KR1020187009631A 2016-07-14 2017-01-17 전극을 이용한 인간 운전자의 자율 주행 차량 제어 인계 메커니즘 KR102249122B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/210,764 2016-07-14
US15/210,764 US10007264B2 (en) 2016-07-14 2016-07-14 Autonomous vehicle human driver takeover mechanism using electrodes
PCT/US2017/013792 WO2018013172A1 (en) 2016-07-14 2017-01-17 Autonomous vehicle human driver takeover mechanism using electrodes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180050704A true KR20180050704A (ko) 2018-05-15
KR102249122B1 KR102249122B1 (ko) 2021-05-06

Family

ID=60940554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187009631A KR102249122B1 (ko) 2016-07-14 2017-01-17 전극을 이용한 인간 운전자의 자율 주행 차량 제어 인계 메커니즘

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10007264B2 (ko)
EP (1) EP3334626A4 (ko)
JP (1) JP6757406B2 (ko)
KR (1) KR102249122B1 (ko)
CN (1) CN108025742A (ko)
WO (1) WO2018013172A1 (ko)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6375237B2 (ja) * 2015-01-28 2018-08-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
DE102016110791A1 (de) 2015-06-15 2016-12-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Gestensteuerung für ein einfahrbares Lenkrad
DE102015223688A1 (de) * 2015-11-30 2017-06-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Anordnung, Fortbewegungsmittel und Verfahren zur Übernahme einer Fahraufgabe durch einen Insassen eines in einem hochautomatisierten Fahrzustand befindlichen Fortbewegungsmittels
JP6481670B2 (ja) * 2016-09-12 2019-03-13 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US10399591B2 (en) 2016-10-03 2019-09-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering compensation with grip sensing
US10481602B2 (en) * 2016-10-17 2019-11-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Sensor fusion for autonomous driving transition control
US9663118B1 (en) 2016-11-02 2017-05-30 Smartdrive Systems, Inc. Autonomous vehicle operator performance tracking
US9823657B1 (en) 2016-11-02 2017-11-21 Smartdrive Systems, Inc. Measuring operator readiness and readiness testing triggering in an autonomous vehicle
US10310605B2 (en) 2016-11-15 2019-06-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Haptic feedback for steering system controls
US10780915B2 (en) 2016-12-07 2020-09-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Vehicle steering system having a user experience based automated driving to manual driving transition system and method
DE102017208762A1 (de) * 2017-05-23 2018-11-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrsystem zum automatisierten Fahren mit Mitteln zum Markieren von Bereichen am Lenkrad und entsprechendes Verfahren
US10216191B1 (en) * 2017-06-13 2019-02-26 Wells Fargo Bank, N.A. Property hunting in an autonomous vehicle
CN108803322B (zh) * 2018-05-30 2021-11-30 吉林大学 一种时域变权重的驾驶员-自动驾驶系统柔性接管方法
FR3085334B1 (fr) * 2018-08-29 2020-11-06 Autoliv Dev Dispositif de detection de vehicule et son procede de fabrication
CN111081112A (zh) * 2018-10-19 2020-04-28 上海肩并肩电子科技有限公司 一种自动驾驶的教练车及其控制方法
CN112969622A (zh) * 2018-10-30 2021-06-15 动态Ad有限责任公司 自主运载工具中的冗余
JP7307550B2 (ja) * 2019-02-15 2023-07-12 株式会社Subaru 車両の運転制御システム
US10807527B1 (en) 2019-05-01 2020-10-20 Smartdrive Systems, Inc. Systems and methods for verifying whether vehicle operators are paying attention
FR3097512B1 (fr) * 2019-06-21 2023-01-20 Steering Solutions Ip Holding Module de positionnement de l’action du conducteur pour une fonction d’assistance au changement de voie
KR102631160B1 (ko) * 2019-07-11 2024-01-30 엘지전자 주식회사 차량 탑승자 상태 감지방법 및 차량 탑승자 상태 감지장치
US11077863B2 (en) * 2019-08-14 2021-08-03 Waymo Llc Secondary disengage alert for autonomous vehicles
CN110708504A (zh) * 2019-09-06 2020-01-17 北京智行者科技有限公司 基于平行驾驶的数据处理方法及系统
EP3795441A1 (en) 2019-09-17 2021-03-24 Aptiv Technologies Limited Method and device for determining an estimate of the capability of a vehicle driver to take over control of a vehicle
GB2588972A (en) * 2019-11-18 2021-05-19 Jaguar Land Rover Ltd A control system for a vehicle
US11560175B2 (en) 2020-06-19 2023-01-24 Steering Solutions Ip Holding Corporation Operator action positioning module for lane assistance function
US11597408B2 (en) 2020-07-09 2023-03-07 Aptiv Technologies Limited Vehicle control system
FR3122141A1 (fr) * 2021-04-26 2022-10-28 Psa Automobiles Sa Détection d’une entrée prolongée pour sécuriser le passage en mode de pilotage manuel d’un véhicule

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8352110B1 (en) * 2010-04-28 2013-01-08 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
JP2013055392A (ja) * 2011-09-01 2013-03-21 Mitsubishi Electric Corp 操作制限装置、把持状態識別装置
WO2015151595A1 (ja) * 2014-04-04 2015-10-08 オートリブ ディベロップメント エービー 乗員情報検知装置
US20160001781A1 (en) * 2013-03-15 2016-01-07 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
JP2016038846A (ja) * 2014-08-11 2016-03-22 本田技研工業株式会社 自動運転車両制御装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3663276B2 (ja) * 1997-03-19 2005-06-22 光洋精工株式会社 車両のステアリング装置
JPH1191397A (ja) * 1997-09-22 1999-04-06 Toyota Motor Corp 自動走行車両制御装置
CN1767784A (zh) * 2003-04-03 2006-05-03 日本先锋公司 活体信息检测装置及其使用的接触部件、以及活体信息检测部件使用的涂料
AU2006306523B2 (en) 2005-10-21 2011-05-19 Deere & Company Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
CN101823435B (zh) * 2009-03-03 2012-12-12 珠海市智汽电子科技有限公司 便于外置安装、便于手动/自动切换的车辆自动驾驶系统
US20100228417A1 (en) * 2009-03-06 2010-09-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Driver hands on/off detection during automated lane centering/changing maneuver
CN101799666B (zh) * 2010-03-30 2011-12-14 奇瑞汽车股份有限公司 一种自动驾驶系统的控制方法和系统
DE102011006649B4 (de) * 2010-04-02 2018-05-03 Tk Holdings Inc. Lenkrad mit Handsensoren
ES2381957B1 (es) * 2010-11-08 2013-04-26 Sebastián Zaragoza Morales Sistema de seguridad que asegura el agarre del volante de un vehículo.
JP2012216069A (ja) * 2011-03-31 2012-11-08 Equos Research Co Ltd 車両および車両制御プログラム
US9002563B2 (en) 2011-11-17 2015-04-07 GM Global Technology Operations LLC Steering wheel device for indicating required supervisory control of a vehicle and method for use
KR20140005627A (ko) * 2012-07-05 2014-01-15 현대모비스 주식회사 자동차
KR20140043536A (ko) * 2012-09-24 2014-04-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법
US8825258B2 (en) 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
US9342074B2 (en) * 2013-04-05 2016-05-17 Google Inc. Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver
DE102013010630A1 (de) * 2013-06-25 2015-01-08 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zum wahlweisen Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem benutzergesteuerten oder einem automatischen Fahrbetriebsmodus
JP2015200933A (ja) * 2014-04-04 2015-11-12 株式会社ニコン 自律走行車両
KR101561917B1 (ko) * 2014-04-10 2015-11-20 엘지전자 주식회사 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
CN105523039B (zh) * 2014-10-22 2018-03-23 中国移动通信集团公司 一种车辆驾驶模式切换方法及系统
US9616896B1 (en) * 2016-03-15 2017-04-11 Uber Technologies, Inc. System for switching control of an autonomous vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8352110B1 (en) * 2010-04-28 2013-01-08 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
JP2013055392A (ja) * 2011-09-01 2013-03-21 Mitsubishi Electric Corp 操作制限装置、把持状態識別装置
US20160001781A1 (en) * 2013-03-15 2016-01-07 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
WO2015151595A1 (ja) * 2014-04-04 2015-10-08 オートリブ ディベロップメント エービー 乗員情報検知装置
JP2016038846A (ja) * 2014-08-11 2016-03-22 本田技研工業株式会社 自動運転車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018013172A1 (en) 2018-01-18
CN108025742A (zh) 2018-05-11
KR102249122B1 (ko) 2021-05-06
US20180017968A1 (en) 2018-01-18
EP3334626A1 (en) 2018-06-20
JP6757406B2 (ja) 2020-09-16
JP2018533517A (ja) 2018-11-15
EP3334626A4 (en) 2018-09-05
US10007264B2 (en) 2018-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102249122B1 (ko) 전극을 이용한 인간 운전자의 자율 주행 차량 제어 인계 메커니즘
CN107577227B (zh) 操作无人驾驶车辆的方法、装置和数据处理系统
KR102223270B1 (ko) 여분의 초음파 radar를 구비한 자율 주행 차량
CN108027243B (zh) 用于操作自动驾驶车辆的控制误差校正规划方法
KR102070530B1 (ko) 모션 계획에 기초한 자율 주행 차량의 운행 방법 및 시스템
JP6619778B2 (ja) 自律走行車の車両交通行動を予測して運転決定をするための方法及びシステム
CN110794823B (zh) 预测自动驾驶车辆的对象移动的方法和系统
CN108205830B (zh) 识别对于无人驾驶车辆的个人驾驶偏好的方法和系统
KR102078488B1 (ko) 차량 주변의 컨텍스트에 기초하여 차량의 하나 이상의 궤적을 예측하는 방법 및 시스템
KR101975728B1 (ko) 자율 주행 차량을 위한 사이드슬립 보상 제어 방법
CN108604095B (zh) 确定操作自动驾驶车辆的转向率的方法、介质及处理系统
KR102048646B1 (ko) 자율 주행 차량 이동을 시뮬레이트하기 위한 물리 모델 및 머신 러닝과 결합된 방법
CN108139756B (zh) 为自动驾驶车辆构建周围环境以制定驾驶决策的方法和系统
CN108255170B (zh) 动态地调整自动驾驶车辆的速度控制率的方法
CN108099918B (zh) 用于确定自主车辆的命令延迟的方法
CN108136867B (zh) 自动驾驶车辆的车辆位置点转发方法
JP2018531385A6 (ja) 自律走行車を運行させるための制御エラー補正計画方法
JP7158537B2 (ja) 自動運転車のユーザプライバシー保護のための設計
KR102223347B1 (ko) 에뮬레이션 기반의 자율 주행 차량의 3점 방향 전환 계획
JP6946456B2 (ja) 地図及び測位を必要としない自動運転車両のコーナネゴシエーション方法
JP7045393B2 (ja) 自動運転車両の基準線を生成するための方法およびシステム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X601 Decision of rejection after re-examination
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2020101001824; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20200717

Effective date: 20210331

GRNO Decision to grant (after opposition)
GRNT Written decision to grant