JP2003040127A

JP2003040127A - 走行レーン逸脱防止装置

Info

Publication number: JP2003040127A
Application number: JP2001228187A
Authority: JP
Inventors: Takashi Ota; 貴志太田; Yasuo Motoyama; 廉夫本山; Saikan Ri; 載寛李
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2001-07-27
Filing date: 2001-07-27
Publication date: 2003-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】走行レーン逸脱防止装置に関し、走行レーン
からの逸脱を防止するためのサポートを中止又は実施す
る際にドライバに戸惑いを発生させることのないように
する。【解決手段】第１，第２検出手段３１Ａ，３１Ｂによ
り検出した走行レーンに対する自車両の位置情報に基づ
いて操舵アクチュエータ３を制御して操舵系に操舵用制
御トルクを加える自車両を走行レーン内に保持するが、
第１，第２検出手段３１Ａ，３１Ｂがいずれも上記の走
行レーンに対する自車両の位置情報の検出が可能な状態
であれば、所要の操舵用制御トルクを該操舵系に付与す
るが、第１，第２検出手段３１Ａ，３１Ｂのうちの少な
くとも何れか一方が上記の走行レーンに対する自車両の
位置情報の検出が不能な状態であれば、上記の所要の操
舵用制御トルクの該操舵系への付与量を漸減させて該操
舵系への付与を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行レーン
からの逸脱を防止するためにドライバをサポートする走
行レーン逸脱防止装置に関し、特に、走行レーン逸脱防
止のために必要な車両の走行レーンに対する位置情報を
検出する手段を複数そなえた走行レーン逸脱防止装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車において運転を支援するシ
ステムの１つとして、車両を走行レーン内にキープさせ
るようにドライバの操舵をアシストする走行レーン逸脱
防止装置が実用化されている。このような走行レーン逸
脱防止装置では、ステアリングシャフトに操舵トルクを
加え操舵輪を転舵する操舵アクチュエータと、車載カメ
ラ（ＣＣＤカメラ）の画像等に基づいて自車両を走行中
の車線（走行レーンまたは単にレーンともいう）内に保
持するために必要な操舵用制御トルクを設定する制御ト
ルク設定手段と、この制御トルク設定手段で設定された
操舵用制御トルクがステアリングシャフトに付与される
ように操舵アクチュエータを制御する制御手段とをそな
えている。

【０００３】これによって、ドライバが自車両を走行レ
ーンに保持させるための適切な操作を行なわない場合に
も、操舵アクチュエータを通じて操舵系（ステアリング
シャフト）に適切な操舵トルクが加えられ、自車両が走
行レーンに保持されるようになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、走行レーン
逸脱防止装置では、操舵用制御トルクを設定するため
に、車載のＣＣＤカメラ等の走行レーンに対する自車両
の位置情報を検出する手段が必須であるが、ＣＣＤカメ
ラの場合、撮影した画像から道路上の白線を認識してこ
れに基づいて走行レーンの特徴や走行レーンに対する自
車両の位置等を認識する。

【０００５】しかしながら、カメラ画像は降雨時や降雪
時などの天候や、朝日や夕日が逆光となるなどの時間帯
によっては、道路上の白線を正確に認識できない場合が
ある。また、道路上の白線が消えかかっていたり、合流
箇所や分岐箇所のように通常の白線とは異なる形状の白
線が路側に存在したりしても、道路上の白線を正確に認
識できないことがある。

【０００６】そこで、道路上の白線を検出するＣＣＤカ
メラのほかに、道路の側壁までの距離を検出するレーザ
レーダを自車両の左右に設け、ＣＣＤカメラが白線を検
出する場合にはこれに基づいて操舵制御するが、白線を
検出できない場合には、レーザレーダが検出する側壁ま
での距離に基づいて操舵制御する技術も開発されてい
る。

【０００７】しかし、このように側壁までの距離に基づ
いて操舵制御する技術も、側壁が走行レーンに対して所
定の位置関係で存在することが必須条件であり、待避所
やインターチェンジなどで側壁までの距竈が不連続な場
合は、安定した誘導制御が難しくなることがある。いず
れにしても、現状では、走行レーンに対する自車両の位
置情報等の検出が不可能になることがある。

【０００８】この場合には、走行レーン逸脱防止のサポ
ートを実施できなくなってしまうが、走行レーン逸脱防
止サポートを突然中止（即ち、操舵アクチュエータを通
じて操舵系に加えられていた操舵トルクを突然解除）し
てしまうと、突然の変化にドライバが戸惑ってしまうこ
とが考えられる。また、走行レーン逸脱防止サポートを
実施できるようになった場合に、大きな操舵トルクが突
然加えられると、やはり突然の変化にドライバが戸惑っ
てしまうことが考えられる。

【０００９】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、走行レーン逸脱防止サポートを中止又は実施する
際にドライバに戸惑いを発生させることのないようにし
た、走行レーン逸脱防止装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の走行
レーン逸脱防止装置（請求項１）では、検出手段が走行
レーンに対する自車両の位置情報を検出すると、制御手
段がこの検出情報に基づいて操舵系に操舵用制御トルク
を加える操舵アクチュエータを制御して該操舵系に所要
の操舵用制御トルクを付与するようにして自車両を走行
レーン内に保持する。

【００１１】ここでは、該検出手段は、少なくとも第１
検出手段と第２検出手段とを有しており、該制御手段
は、これら第１検出手段と第２検出手段とがいずれも上
記の走行レーンに対する自車両の位置情報の検出が可能
な状態であれば、上記の所要の操舵用制御トルクを該操
舵系に付与するが、該第１検出手段と該第２検出手段と
のうちの少なくとも何れか一方が上記の走行レーンに対
する自車両の位置情報の検出が不能な状態であれば、上
記の所要の操舵用制御トルクの該操舵系への付与を停止
する。

【００１２】そして、このように、上記の所要の操舵用
制御トルクを該操舵系へ付与する状態から付与停止の状
態への切替直後、及び／又は、該付与停止状態から該付
与状態への切替直後といった過渡時には、該操舵用制御
トルクを漸減又は漸増させるようにする。したがって、
走行レーン逸脱防止サポートを実施から中止とする場合
や、中止から実施とする場合に、ドライバが戸惑いを感
じ難くなる。

【００１３】上記の所要の操舵用制御トルクを該操舵系
へ付与する状態から付与停止の状態への切替時、及び／
又は、該付与停止の状態から該付与する状態への切替時
には、その旨をドライバに通知することが好ましい（請
求項２）。これにより、走行レーン逸脱防止サポートを
中止する場合や実施する場合に、ドライバがこれを確実
に認識することができる。

【００１４】該制御手段は、所定条件が成立した場合に
は、該操舵アクチュエータによる該操舵系への該所要の
操舵用制御トルクの付与を行ない、該所定条件が成立し
ない場合には、該操舵アクチュエータによる該操舵系へ
の該操舵用制御トルクの付与を停止するように設定され
ると共に、上記の所要の操舵用制御トルクを該操舵系へ
付与する状態から付与停止の状態への切替直後、及び／
又は、該付与停止状態から該付与状態への切替直後の過
渡時には、該操舵用制御トルクを漸減又は漸増させるよ
うに構成することが好ましい（請求項３）。これによ
り、走行レーン逸脱防止サポートを中止する場合や実施
する場合に、ドライバが戸惑いを感じ難くなる。

【００１５】該制御手段は、該所要の操舵用制御トルク
を算出するとともに、上記の過渡時における該操舵用制
御トルクの漸減又は漸増の際の漸減制御トルク値又は漸
増制御トルク値を該所要の操舵用制御トルクに基づいて
算出する制御トルク算出手段をそなえることが好まし
く、該制御トルク算出手段は、該第１検出手段及び該第
２検出手段がいずれも検出可能であれば該第１検出手段
からの検出情報に基づいて該所要の操舵用制御トルクを
算出し、該第１検出手段及び該第２検出手段のいずれか
一方のみが検出不能となれば検出可能な検出手段からの
検出情報と検出不能となった検出手段からの最終検出情
報とに基づいて上記の漸減又は漸増の際の漸減制御トル
ク値又は漸増制御トルク値を算出することが好ましい
（請求項４）。これにより、該操舵用制御トルクの漸減
又は漸増を適切に行なうことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明する。図１〜図４は本発明の一実施
形態としての走行レーン逸脱防止装置を示すものであ
る。図１，図２に示すように、本走行レーン逸脱防止装
置を有する車両（自動車）には、ステアリングホイール
（以下、ハンドルという）１に結合されたステアリング
シャフト２と、このステアリングシャフト２に付設され
ステアリングシャフト２に回転トルク（操舵トルク）を
加える操舵アクチュエータ３と、ステアリングシャフト
２に加えられた操舵力（操舵トルク）に応じて操舵力を
アシストするパワーステアリング機構（パワステ機構と
も言う）４とがそなえられる。パワステ機構４は、パワ
ステ制御バルブを電子制御することによって操舵をアシ
ストする油圧の大きさを制御しうる電子制御式油圧パワ
ーステアリング機構として構成されている。

【００１７】本実施形態にかかる走行レーン逸脱防止装
置１０は、図１，図２に示すように、上記の操舵アクチ
ュエータ３と、所定距離だけ前方における自車両の走行
車線内での横ずれ量ｙ_fを推定する横ずれ量推定手段１
１と、所定距離だけ前方における自車両の走行車線方向
に対するヨー角Θ_fを推定するヨー角推定手段１２と、
所定距離だけ前方における走行車線の道路曲率ρ_fを推
定する道路曲率推定手段１３と、自車両の車速Ｖを検出
する車速検出手段２１と、自車両のハンドル角αを検出
するハンドル角検出手段２２と、自車両のヨーレイトｒ
を検出するヨーレイト検出手段２３と、これらの各推定
手段１１，１２，１３からの推定情報及び各検出手段２
１，２２，２３からの検出情報に基づいて操舵アクチュ
エータ３を制御する操舵制御手段１４と、走行レーン逸
脱防止サポートを行なうか否かをドライバが設定する制
御スイッチ３３とをそなえている。

【００１８】横ずれ量推定手段１１，ヨー角推定手段１
２，道路曲率推定手段１３，及び制御手段１４は、ＥＣ
Ｕ５内の機能要素としてそなえられる。操舵アクチュエ
ータ３は、電動モータ（ＤＣモータ）によってステアリ
ングシャフト２に回転トルク（操舵トルク）を加えドラ
イバがハンドル１に操舵力（操舵トルク）を加えなくと
も操舵輪を転舵することができるようになっている。操
舵アクチュエータ３とステアリングシャフト２との間に
は、制御手段１４によって断接を制御される電磁クラッ
チ（図示略）が介装されており、操舵アクチュエータ３
とステアリングシャフト２との間を切り離すことができ
るようになっている。

【００１９】横ずれ量推定手段１１，ヨー角推定手段１
２，及び道路曲率推定手段１３は、いずれも車両に装備
されたレーン認識カメラ３１Ａ，３１Ｂにより撮影され
た画像情報に基づいてそれぞれの処理を行なう。レーン
認識カメラ３１Ａ，３１ＢはいずれもＣＣＤカメラ等の
ビデオカメラであって、レーン認識カメラ３１Ａは車両
の前方の道路上を撮影しうるように車両前部に設けられ
た主検出手段（第１検出手段，主センサ）としての前方
認識カメラであり、レーン認識カメラ３１Ｂは車両の後
方の道路上を撮影しうるように車両後部に設けられた副
検出手段（第２検出手段，副センサ）としての後方認識
カメラである。

【００２０】そして、ＥＣＵ５内には、レーン認識カメ
ラ３１Ａ，３１Ｂにより撮影された画像情報を処理して
道路上の白線を認識する白線認識手段１５がそなえられ
ている。この白線認識手段１５では、撮影された画像情
報に対して横方向に輝度変化を探索するなど公知の方法
（例えば特開平１１−１４７４８１号公報に開示されて
いる）で画像内の白線を認識する。すなわち、白線認識
手段１５では、白線は他の道路面よりも輝度が高い点に
着目して、画像の横方向に輝度変化の大きい個所が所定
距離（白線の幅に相当する距離）以内に２点並んでいた
らこの間に白線があるものと想定して、このような横方
向への白線候補点の探索を画像の各上下位置において多
数行なうことにより、自車両前方の道路上の白線を遠方
まで認識することができる。

【００２１】そして、例えば、画像を幾何学的に平面視
状態に置き換えることにより、前方認識カメラ３１Ａの
場合には、図１中に示すように、自車両前方の道路上の
白線を平面視で認識することができ自車両前方の道路上
の白線と自車両との関係を認識することができる。後方
認識カメラ３１Ｂの場合にも、図示しないが、自車両後
方の道路上の白線を平面視で認識することができ、この
自車両後方の白線認識の結果に基づいて自車両前方の道
路上の白線状況、及びこの前方の道路上の白線と自車両
との関係を推定することができる。

【００２２】このようにして、自車両前方の走行レーン
を規定する左右の白線を認識（又は推定）できると、例
えば左右の白線の中点を結んだ直線又は曲線として自車
両前方の走行レーンの中心線を推定することができる。
ここでは、前方認識カメラ３１Ａ及び後方認識カメラ３
１Ｂの両方で白線を認識できる状況であれば（即ち、走
行レーンに対する自車両の位置情報、又は自車両に対す
る走行レーンの位置情報を検出可能であれば）、主検出
手段である前方認識カメラ３１Ａの情報のみに基づいて
以下の各値の推定を行なって、走行レーン逸脱防止サポ
ートを実施するようにしており、前方認識カメラ３１Ａ
及び後方認識カメラ３１Ｂの少なくとも一方で白線を認
識できなくなれば（即ち、走行レーンに対する自車両の
位置情報、又は自車両に対する走行レーンの位置情報を
検出不能となれば）、走行レーン逸脱防止サポートを停
止するようにしている。

【００２３】ただし、走行レーン逸脱防止サポートの実
施状態と停止状態とを切り替える際には、走行レーン逸
脱防止サポートの操舵用制御トルクが急変しないよう
に、前方認識カメラ３１Ａ及び後方認識カメラ３１Ｂの
画像情報に基づいて過渡制御を行なうようになってお
り、これについては後述する。横ずれ量推定手段１１で
は、自車両が現在の向きのまま所定距離前方まで直進し
た場合に自車両の幅方向中心の走行レーン中心線からの
左右への横ずれ量（横ずれ距離）ｙ_fを、上記のように
推定した走行レーン（中心線又は白線）と自車両との関
係から推定する。この所定距離前方での自車両の横ずれ
量ｙ_fは、例えば、画像内の所定の高さ（自車両の所定
距離前方に相当する）における画像の左右中心と画像内
の走行レーンの中心線との位置関係から求めることもで
きる。

【００２４】ヨー角推定手段１２では、自車両が現在の
向きのまま所定距離前方まで直進した場合における走行
レーンの方向と自車両の方向との角度（ヨー角）Θ
_fを、上記のように推定した走行レーン（中心線又は白
線）と自車両との関係から推定する。このヨー角Θ
_fは、例えば、上述のように認識した平面視状態での道
路上の道路中心線（或いは白線）の方向と自車両の方向
とから算出できる。

【００２５】道路曲率推定手段１３では、所定距離前方
における走行レーンの道路曲率ρ_fを、上記のように推
定した走行レーン（中心線又は白線）の形状から推定す
る。また、車速検出手段２１は、車輪速センサで構成さ
れ、車輪速に基づいて車速を検出するようになってい
る。操舵制御手段１４では、横ずれ量推定手段１１で推
定された横ずれ量ｙ_fと、ヨー角推定手段１２で推定さ
れたヨー角Θ_fと、道路曲率推定手段１３で推定された
道路曲率ρ_fと、車速検出手段２１で検出された自車両
の車速Ｖと、ハンドル角検出手段２２で検出された自車
両のハンドル角αと、ヨーレイト検出手段２３で検出さ
れた自車両のヨーレイトｒとから、例えば次式（１）で
示すように、目標とする操舵用モータトルク（操舵トル
ク）の基本値Ｔｍｂを算出する。

【００２６】Ｔｍｂ＝ｋ１・α＋ｋ２・ｒ＋ｋ３・Θ_f＋ｋ４・ｙ_f＋ｋ５・Ｖ・ρ_f ・・・・・・（１）本実施形態では、前方認識カメラ３１Ａの画像情報に基
づく操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１と後方認識カメ
ラ３１Ｂの画像情報に基づく操舵用モータトルク基本値
Ｔｍｂ２とを算出し、これらの操舵用モータトルク基本
値Ｔｍｂ１，Ｔｍｂ２に基づいて、次式（２）で示すよ
うに、目標操舵用モータトルクＴｍｂを設定する。

【００２７】Ｔｍｂ＝Ｋ・Ｔｍｂ１＋Ｆ・Ｔｍｂ２・・・・・・（２）ただし、上式（２）において、Ｋ，Ｆはいずれも０〜１
の間で可変の係数である（Ｋは前方カメラ制御ゲイン、
Ｆは後方カメラ制御ゲイン）。走行レーン逸脱防止サポ
ートの実施条件が成立すればＫ＝１，Ｆ＝０とされ、走
行レーン逸脱防止サポートの実施条件が成立しなければ
Ｋ＝０，Ｆ＝０とされ、走行レーン逸脱防止サポートの
実施条件が成立する状態と成立しない状態との切り替わ
り時には、係数Ｋ，Ｆは適宜漸減又は漸増させるように
している。

【００２８】ここで、上記の走行レーン逸脱防止サポー
トの実施条件（操舵アクチュエータ３を用いて操舵トル
クを与える制御条件）を説明すると、この実施条件は、
制御スイッチ３３がオン状態であること、両認識カ
メラ３１Ａ，３１Ｂの画像情報が何れも白線認識可能の
状態であること（両認識カメラ３１Ａ，３１Ｂに基づい
てそれぞれ上記の横ずれ量ｙ_f，ヨー角Θ_f，道路曲率ρ
_fが得られること）、自車両の車速Ｖが中高速領域に
あること（Ｖ≧Ｖ１，Ｖ１は例えば６０ｋｍ／ｈ）、の
３項目がいずれも成立することである。また、これらの
条件，，に、道路曲率半径（１／ρ_f）が所定
曲率半径（例えば１０００ｍ）以上であること（急カー
ブでないこと）、を加えての４項目がいずれも成立する
こととしても良い。

【００２９】条件は、走行レーン逸脱防止サポートに
対するドライバの要求に基づいて制御を行なうようにす
ることで、運転中に走行レーン逸脱防止サポート制御を
違和感なく行なえるように設定している。条件は、走
行レーン逸脱防止サポートを行なう場合、認識カメラ３
１Ａ，３１Ｂの何れか一方が白線認識不能になれば、他
方の認識カメラも白線認識不能になるか白線認識精度が
低下するおそれが高いので、制御の安定性や信頼性を確
保するために設定している。条件は、車速が低い場合
にはドライバの操舵意識が高く走行レーン逸脱防止サポ
ートの必要度が低いために設定している。条件は、急
カーブではドライバの操舵意識が高く走行レーン逸脱防
止サポートの必要度が低いために適宜設定する。

【００３０】したがって、走行レーン逸脱防止サポート
の実施条件が成立している状態から成立しなくなるの
は、（１）制御スイッチ３３がオンからオフになった場
合（条件不成立）、（２）両認識カメラ３１Ａ，３１
Ｂの画像情報の少なくとも一方が白線認識不能になった
場合（条件不成立）、（３）自車両の車速Ｖが所定車
速Ｖ１未満に低下した場合（条件不成立）、の何れか
である。

【００３１】条件又はが不成立となった場合や後方
認識カメラ３１Ｂの画像情報のみが白線認識不能になっ
た場合（条件不成立）には、前方認識カメラ３１Ａの
画像情報に基づく白線認識は可能なので、前方認識カメ
ラ３１Ａの最新の画像情報を受けながらこれに基づいて
白線認識を行なって、前方認識カメラ３１Ａの画像情報
に基づく操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１を求めると
ともに、その係数Ｋを１から漸減させていって係数Ｋを
最終的には０にする。この場合、後方認識カメラ３１Ｂ
の画像情報に基づく操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ２
の係数Ｆは０のままとする。

【００３２】一方、前方認識カメラ３１Ａの画像情報の
みが白線認識不能になった場合（条件不成立）には、
前方認識カメラ３１Ａの画像情報に基づく白線認識は不
能なので、白線認識が不能になる直前の前方認識カメラ
３１Ａの画像情報に基づく白線認識から操舵用モータト
ルク基本値Ｔｍｂ１を求めるとともに、その係数Ｋを１
から０に向けて漸減させていく。これとともに、白線認
識が可能な後方認識カメラ３１Ｂの画像情報に基づく白
線認識から操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ２を求める
とともに、その係数Ｆを０から漸増させていく。この係
数Ｆの漸増はより緩慢に行なうのが好ましく、これによ
り、前方認識カメラ３１Ａの画像情報に基づく制御から
後方認識カメラ３１Ｂの画像情報に基づく制御に切り替
わりながら目標操舵用モータトルクＴｍｂは漸減してい
く。そして、係数Ｋが０になったら、今度は漸増させて
いた係数Ｆを漸源させていく。

【００３３】さらに、前方認識カメラ３１Ａ及び後方認
識カメラ３１Ｂの両画像情報が白線認識不能になった場
合（条件不成立）には、両認識カメラ３１Ａ，３１Ｂ
の画像情報に基づく白線認識は不能なので、それぞれ白
線認識が不能になる直前の認識カメラ３１Ａ，３１Ｂの
画像情報に基づく白線認識から操舵用モータトルク基本
値Ｔｍｂ１，Ｔｍｂ２を求めるとともに、各係数Ｋ，Ｆ
を０に向けて漸減させていく。

【００３４】このように走行レーン逸脱防止サポートを
終了する際には、目標操舵用モータトルクＴｍｂを急激
に０にするのではなく、緩やかに０にするようにしてい
る。また、前方認識カメラ３１Ａが白線認識不能の場合
は、目標操舵用モータトルクＴｍｂを０に漸減する過程
で、白線認識可能な後方認識カメラ３１Ｂの情報を用い
て目標操舵用モータトルクＴｍｂを設定することで、制
御精度を確保できるようにしている。

【００３５】また、走行レーン逸脱防止サポートの実施
条件が成立していない状態から成立するようになった
ら、前方認識カメラ３１Ａの画像情報に基づく操舵用モ
ータトルク基本値Ｔｍｂ１の係数Ｋを漸増させるととも
に、後方認識カメラ３１Ｂの画像情報に基づく操舵用モ
ータトルク基本値Ｔｍｂ２の係数Ｆが０でなければこの
係数Ｆを漸減させていく。これにより、目標操舵用モー
タトルクＴｍｂを急激にＴｍｂ１にするのではなく、緩
やかにＴｍｂ１にするようにしている。

【００３６】また、操舵制御手段１４では、走行レーン
逸脱防止装置が作動状態にある旨を警報／表示装置３２
に表示したり、操舵アクチュエータ３を作動させる際、
或いは、操舵アクチュエータ３を作動させる前に、車線
逸脱のおそれがある旨を、警報／表示装置３２に表示又
は警告したりするようになっている。本発明の一実施形
態としての走行レーン逸脱防止装置は、上述のように構
成されているので、例えば図３に示すように動作する。

【００３７】つまり、エンジンキースイッチが入力され
たら制御を開始し、同時にタイマをスタートさせ、予め
設定されたメイン周期（制御のメインルーチン制御周
期）を経過したかの判定（ステップＡ１０）に基づい
て、周期的にステップＡ２０に進み、車輪速センサ，ハ
ンドル角センサ，ヨーレイトセンサ等の各センサや制御
スイッチ等からの情報を入力され、さらに、ステップＡ
３０に進み、前方カメラ情報及び後方カメラ情報を入力
され、これに基づいてレーン認識を行なう。つまり、白
線認識（レーン認識）が可（ＯＫ）か不可（ＮＧ）かを
判定し、可（ＯＫ）であれば、横ずれ量ｙ_f，このヨー
角Θ_f，道路曲率ρ_fを推定する。

【００３８】そして、ステップＡ４０に進み前方カメラ
情報からの白線認識（レーン認識）が可（ＯＫ）か否か
を判定し、前方カメラ情報からの白線認識が可（ＯＫ）
であれば、ステップＡ５０に進み後方カメラ情報からの
白線認識（レーン認識）が可（ＯＫ）か否かを判定す
る。ここで、後方カメラ情報からの白線認識が可（Ｏ
Ｋ）であれば、ステップＡ６０に進み、残る作動条件、
即ち、自車両の車速Ｖが所定車速Ｖ１（６０ｋｍ／ｈ）
以上の中高速領域にあること、及び、制御スイッチ３３
がオン状態であること、が成立しているかを判定する。

【００３９】ここで、残る作動条件が何れも成立すれば
走行レーン逸脱防止サポートの実施条件が成立すること
になり、この場合は、前方カメラ情報による操舵用モー
タトルク基本値Ｔｍｂ１の可変係数Ｋが１未満か否かを
判定し（ステップＡ７０）、可変係数Ｋが１未満なら、
可変係数Ｋを所定の微小量ｄＫ０だけ増加させる（ステ
ップＡ８０）。そして、後方カメラ情報による操舵用モ
ータトルク基本値Ｔｍｂ２の可変係数Ｆが０よりも大か
否かを判定し（ステップＡ９０）、可変係数Ｆが０より
も大なら、可変係数Ｆを所定の微小量ｄＦ０だけ減少さ
せる（ステップＡ１００）。

【００４０】そして、次式（１Ａ）により前方カメラ情
報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１を算出し、
次式（１Ｂ）により後方カメラ情報による操舵用モータ
トルク基本値Ｔｍｂ２を算出し、これらの値Ｔｍｂ１，
Ｔｍｂ２と上記の可変の係数Ｋ，Ｆとから、前記の式
（２）により目標操舵用モータトルクＴｍｂを算出し
て、これに基づいて、このモータトルクＴｍｂを発生す
るように操舵アクチュエータ３の電動モータを制御する
（ステップＡ１１０）Ｔｍｂ１＝ｋ１・α＋ｋ２・ｒ＋ｋ３・Θ_f＋ｋ４・ｙ_f＋ｋ５・Ｖ・ρ_f ・・・・・・（１Ａ）Ｔｍｂ２＝ｋ１・α＋ｋ２・ｒ＋ｋ３・Θ_f＋ｋ４・ｙ_f＋ｋ５・Ｖ・ρ_f ・・・・・・（１Ｂ）また、走行レーン逸脱防止装置が作動状態にある旨や車
線逸脱のおそれがある旨を、警報／表示装置３２に表示
又は警告する。

【００４１】このように、可変係数Ｋの漸増と、可変係
数Ｆが０でない場合の可変係数Ｆの漸減とによって、目
標操舵用モータトルクＴｍｂは徐々に前方カメラ情報に
よる操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１になっていくの
で、走行レーン逸脱防止サポートの開始時又は復帰時
（一旦停止してから再び開始される場合）に、操舵アク
チュエータ３の電動モータによるモータトルクＴｍｂが
急増することがなく、ドライバが戸惑ってしまうことも
ない。また、ドライバは、走行レーン逸脱防止サポート
が作動状態にあることを警報／表示装置３２を通じても
認識できるので、この点からも走行レーン逸脱防止サポ
ートの開始時にドライバに戸惑いを生じさせないように
することができる。

【００４２】また、ステップＡ６０において、残る作動
条件の何れかが成立しなければ走行レーン逸脱防止サポ
ートの実施条件は成立しないことになり、この場合は、
前方カメラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ
１の可変係数Ｋが０よりも大か否かを判定し（ステップ
Ａ１３０）、可変係数Ｋが０よりも大なら、可変係数Ｋ
を所定の微小量ｄＫ１だけ減少させる（ステップＡ１４
０）。そして、ステップＡ９０に進み、後方カメラ情報
による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ２の可変係数Ｆ
が０よりも大か否かを判定し、可変係数Ｆが０よりも大
なら、可変係数Ｆを所定の微小量ｄＦ０だけ減少させる
（ステップＡ１００）。

【００４３】そして、前記の式（１Ａ）により前方カメ
ラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１を算出
し、前記の式（１Ｂ）により後方カメラ情報による操舵
用モータトルク基本値Ｔｍｂ２を算出し、これらの値Ｔ
ｍｂ１，Ｔｍｂ２と上記の可変の係数Ｋ，Ｆとから、前
記の式（２）により目標操舵用モータトルクＴｍｂを算
出して、これに基づいて、このモータトルクＴｍｂを発
生するように操舵アクチュエータ３の電動モータを制御
する（ステップＡ１１０）また、走行レーン逸脱防止装置が停止する旨を、警報／
表示装置３２にを表示又は警告する（ステップＡ１２
０）。

【００４４】このようにして、可変係数Ｋの漸減と、可
変係数Ｆが０でない場合の漸減とによって、目標操舵用
モータトルクＴｍｂは徐々に減少していくので、走行レ
ーン逸脱防止サポートの中止時に、操舵アクチュエータ
３の電動モータによるモータトルクＴｍｂが急減するこ
とがなく、ドライバが戸惑ってしまうこともない。ま
た、ドライバは、走行レーン逸脱防止サポートが中止さ
れることを警報／表示装置３２を通じても認識できるの
で、この点からも走行レーン逸脱防止サポートの中止時
にドライバに戸惑いを生じさせないようにすることがで
きる。

【００４５】ステップＡ５０において、後方カメラ情報
からの白線認識（レーン認識）が不可（ＮＧ）と判定さ
れれば、ステップＡ１５０に進み、前方カメラ情報によ
る操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１の可変係数Ｋが０
よりも大か否かを判定し、可変係数Ｋが０よりも大な
ら、可変係数Ｋを所定の微小量ｄＫ１だけ減少させる
（ステップＡ１６０）。そして、ステップＡ１７０に進
み、後方カメラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔ
ｍｂ２の可変係数Ｆが０よりも大か否かを判定し、可変
係数Ｆが０よりも大なら、可変係数Ｆを所定の微小量ｄ
Ｆ１だけ減少させる（ステップＡ１８０）。

【００４６】そして、前記の式（１Ａ）により前方カメ
ラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１を算出
し、前記の式（１Ｂ）により後方カメラ情報による操舵
用モータトルク基本値Ｔｍｂ２を算出し（後方カメラ情
報が不可になる直前の情報を用いて算出）、これらの値
Ｔｍｂ１，Ｔｍｂ２と上記の可変の係数Ｋ，Ｆとから、
前記の式（２）により目標操舵用モータトルクＴｍｂを
算出して、これに基づいて、このモータトルクＴｍｂを
発生するように操舵アクチュエータ３の電動モータを制
御する（ステップＡ１１０）また、走行レーン逸脱防止装置が停止する旨を、警報／
表示装置３２にを表示又は警告する（ステップＡ１２
０）。

【００４７】このようにして、後方カメラ情報からの白
線認識（レーン認識）が不可（ＮＧ）になったら、可変
係数Ｋの漸減と、可変係数Ｆが０でない場合の漸減とに
よって、目標操舵用モータトルクＴｍｂは徐々に減少し
ていくので、走行レーン逸脱防止サポートの中止時に、
操舵アクチュエータ３の電動モータによるモータトルク
Ｔｍｂが急減することがなく、ドライバが戸惑ってしま
うこともない。また、ドライバは、走行レーン逸脱防止
サポートが中止されることを警報／表示装置３２を通じ
ても認識できるので、この点からも走行レーン逸脱防止
サポートの中止時にドライバに戸惑いを生じさせないよ
うにすることができる。

【００４８】一方、ステップＡ４０において、前方カメ
ラ情報からの白線認識（レーン認識）が不可（ＮＧ）と
判定されれば、ステップＡ１９０に進み、後方カメラ情
報からの白線認識（レーン認識）が可（ＯＫ）か否かを
判定する。後方カメラ情報からの白線認識（レーン認
識）が可（ＯＫ）ならステップＡ２００に進み、前方カ
メラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１の可
変係数Ｋが０よりも大か否かを判定し、可変係数Ｋが０
よりも大なら、ステップＡ２１０に進んで、可変係数Ｋ
を所定の微小量ｄＫ２だけ減少させるとともに、後方カ
メラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ２の可
変係数ＦをＦ＝１−Ｋで算出する（即ち、可変係数Ｋの
減少に応じて可変係数Ｆを増加させる）。

【００４９】また、ステップＡ２００で、前方カメラ情
報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１の可変係数
Ｋが０よりも大でない、即ち、可変係数Ｋが０であると
判定されたら、ステップＡ２２０に進んで、後方カメラ
情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ２の可変係
数Ｆが０よりも大か否かを判定し、可変係数Ｆが０より
も大なら、ステップＡ２３０に進んで、可変係数Ｆを所
定の微小量ｄＦ２だけ減少させる。

【００５０】ステップＡ２１０，Ａ２３０の何れの場合
も、その後、前記式（１Ａ）により前方カメラ情報によ
る操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１を算出し（前方カ
メラ情報が不可になる直前の情報を用いて算出）、前記
式（１Ｂ）により後方カメラ情報による操舵用モータト
ルク基本値Ｔｍｂ２を算出し、これらの値Ｔｍｂ１，Ｔ
ｍｂ２と上記の可変の係数Ｋ，Ｆとから、前記の式
（２）により目標操舵用モータトルクＴｍｂを算出し
て、これに基づいて、このモータトルクＴｍｂを発生す
るように操舵アクチュエータ３の電動モータを制御する
（ステップＡ１１０）また、走行レーン逸脱防止装置が
停止する旨を、警報／表示装置３２にを表示又は警告す
る（ステップＡ１２０）。

【００５１】このように、前方カメラ情報は不可である
が後方カメラ情報は可である場合、前方カメラ情報によ
る操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１の係数Ｋが０でな
ければ係数Ｋを漸減しながら係数Ｋが０になるまでは後
方カメラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ２
の係数Ｆを漸増して、不可である前方カメラ情報に代え
て可である後方カメラ情報を用いるようにしながら、係
数Ｋが０になってからは係数Ｆを漸減して、目標操舵用
モータトルクＴｍｂを次第に０に近づけていく。

【００５２】したがって、前方カメラ情報に代えて後方
カメラ情報を用いて制御精度を確保しながら、目標操舵
用モータトルクＴｍｂを緩やかに減少させることがで
き、走行レーン逸脱防止サポートの中止時に、操舵アク
チュエータ３の電動モータによるモータトルクＴｍｂが
急減することがなく、ドライバが戸惑ってしまうことも
ない。また、ドライバは、走行レーン逸脱防止サポート
が中止されることを警報／表示装置３２を通じても認識
できるので、この点からも走行レーン逸脱防止サポート
の中止時にドライバに戸惑いを生じさせないようにする
ことができる。

【００５３】なお、ステップＡ２１０における係数Ｆの
漸増量は係数Ｋの漸減量ｄＫ２と同一になっているが、
この係数Ｆの漸増量は係数Ｋの漸減量ｄＫ２と異なるも
のにせっていしてもよい。特に、係数Ｆの漸増量を係数
Ｋの漸減量ｄＫ２よりも小さきすれば、不可である前方
カメラ情報に代えて可である後方カメラ情報を用いるよ
うにした初期段階から、目標操舵用モータトルクＴｍｂ
を次第に０に近づけていくことができ、制御精度を確保
しモータトルクＴｍｂの急減を防止しながら、比較的速
やかに走行レーン逸脱防止サポートの中止を完了でき
る。

【００５４】また、ステップＡ１９０において、後方カ
メラ情報からの白線認識（レーン認識）が不可（ＮＧ）
ならステップＡ２４０に進み、前方カメラ情報による操
舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１の可変係数Ｋが０より
も大か否かを判定し、可変係数Ｋが０よりも大なら、ス
テップＡ２５０に進んで、可変係数Ｋを所定の微小量ｄ
Ｋ２だけ減少させる。さらに、ステップＡ２６０に進
み、後方カメラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔ
ｍｂ２の可変係数Ｆが０よりも大か否かを判定し、可変
係数Ｆが０よりも大なら、ステップＡ２７０に進んで、
可変係数Ｋを所定の微小量ｄＦ１だけ減少させる。

【００５５】その後は、前記式（１Ａ）により前方カメ
ラ情報による操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１を算出
し（前方カメラ情報が不可になる直前の情報を用いて算
出）、前記式（１Ｂ）により後方カメラ情報による操舵
用モータトルク基本値Ｔｍｂ２を算出し、これらの値Ｔ
ｍｂ１，Ｔｍｂ２と上記の可変の係数Ｋ，Ｆとから、前
記の式（２）により目標操舵用モータトルクＴｍｂを算
出して、これに基づいて、このモータトルクＴｍｂを発
生するように操舵アクチュエータ３の電動モータを制御
する（ステップＡ１１０）また、走行レーン逸脱防止装
置が停止する旨を、警報／表示装置３２にを表示又は警
告する（ステップＡ１２０）。

【００５６】これにより、前方カメラ情報及び後方カメ
ラ情報がともに不可（ＮＧ）になった場合は、両可変係
数Ｋ，Ｆが徐々に減少されて、目標操舵用モータトルク
Ｔｍｂを次第に０に近づけていくことができ、制御精度
を確保しモータトルクＴｍｂの急減を防止しながら、走
行レーン逸脱防止サポートの中止を完了できる。なお、
上記の可変係数Ｋ，Ｆの増減量ｄＫ０，ｄＫ１，ｄＫ
２，ｄＦ０，ｄＦ１，ｄＦ２は、実験データ等に基づい
て適宜の値を設定すればよい。

【００５７】ところで、上記のステップＡ１２０におけ
る表示に関しては、図４に示すように行なってもよい。
なお、図４は周期的に実施される制御である。また、こ
の例では、ディスプレイへの文字表示と音及び音声とに
よってドライバに通知（表示又は警告）するようにして
いる。図４に示すように、まず、前方カメラ情報による
操舵用モータトルク基本値Ｔｍｂ１の可変係数Ｋが０よ
りも大か否かを判定し（ステップＢ１０）、ここで、可
変係数Ｋが０よりも大なら、可変係数Ｋが１か否かを判
定する（ステップＢ２０）。

【００５８】ここで、可変係数Ｋが１ならば、走行レー
ン逸脱防止サポートは完全に実施されている状態（過渡
状態ではない）であり、ディスプレイに「作動中」等の
走行レーン逸脱防止サポート実施中である旨を文字表示
するとともに、表示フラグＤｆｌａｇを１にセットする
（ステップＢ３０）。この表示フラグＤｆｌａｇは走行
レーン逸脱防止サポートの完全作動状態及び完全作動状
態から停止に至る過渡時に１とされ、走行レーン逸脱防
止サポートの停止状態及び停止から完全作動に至る過渡
時に０とされる。

【００５９】ついで、音声フラグＶｆｌａｇが１か否か
を判定する（ステップＢ４０）。この音声フラグＶｆｌ
ａｇは走行レーン逸脱防止サポートが完全実施されると
１にセットされ、走行レーン逸脱防止サポートが完全停
止されると０にセットされる。したがって、今回の制御
周期ではじめて走行レーン逸脱防止サポートが完全実施
された（即ち、前回の制御周期では可変係数Ｋが１でな
く今回の制御周期で可変係数Ｋが１となった）場合、音
声フラグＶｆｌａｇは０とされており、ステップＢ５０
に進んで、「作動開始します」等の走行レーン逸脱防止
サポートを開始した旨を音声案内する。また、これと同
時に、音声フラグＶｆｌａｇを１とする。

【００６０】このステップＢ５０において音声フラグＶ
ｆｌａｇが１とされてから、走行レーン逸脱防止サポー
トの完全実施が継続すると、その後制御周期では、ステ
ップＢ４０の判定でステップＢ５０を迂回するため、
「作動開始します」等の走行レーン逸脱防止サポートを
開始した旨の音声案内は開始時に１度だけ行なわれるこ
とになる。

【００６１】一方、可変係数Ｋが０よりも大であるが１
ではない（つまり、可変係数Ｋが０〜１の間にある）場
合、ステップＢ２０からステップＢ７０に進み、音声フ
ラグＶｆｌａｇが１か否かを判定する。音声フラグＶｆ
ｌａｇが１なら、ステップＢ８０に進み、「作動中」の
文字表示を点滅させるとともに、「ピッピッピッ」等の
作動停止予告音を発生させるなどによって、これから走
行レーン逸脱防止サポートが中止される過渡状態である
旨をドライバに伝える。ただし、音声フラグＶｆｌａｇ
が０なら、ステップＢ８０の処理は行なわない。

【００６２】このステップＢ８０の処理は、走行レーン
逸脱防止サポートの作動が完全に停止しない限りは、つ
まり、可変係数Ｋが０とならない限り、及び、可変係数
Ｋが０となっても可変係数ｆが０とならない限り（ステ
ップＢ６０）、実施される。そして、可変係数Ｋ，Ｆが
ともに０となったら、ステップＢ１０，Ｂ６０を経てス
テップＢ９０に進み、ディスプレイに「作動停止」等の
走行レーン逸脱防止サポートを停止した旨を文字表示す
るとともに、表示フラグＤｆｌａｇを０にセットする。

【００６３】ついで、音声フラグＶｆｌａｇが１か否か
を判定する（ステップＢ１００）。今回の制御周期では
じめて走行レーン逸脱防止サポートが停止になる場合
（即ち、前回の制御周期では可変係数Ｋ，Ｆがともに０
でなく今回の制御周期で可変係数Ｋ，Ｆがともに０とな
った場合）、音声フラグＶｆｌａｇは１とされており、
ステップＢ１１０に進んで、「作動停止します」等の走
行レーン逸脱防止サポートを停止した旨を音声案内す
る。また、これと同時に、音声フラグＶｆｌａｇを０と
する。

【００６４】このステップＢ１１０において音声フラグ
Ｖｆｌａｇが０とされてから、走行レーン逸脱防止サポ
ートの完全停止が継続すると、その後制御周期では、ス
テップＢ１００の判定でステップＢ１１０を迂回するた
め、「作動停止します」等の走行レーン逸脱防止サポー
トを停止した旨の音声案内は停止時に１度だけ行なわれ
ることになる。

【００６５】このように、走行レーン逸脱防止サポート
の作動が完全に停止されると、ステップＢ９０で表示フ
ラグＤｆｌａｇが０にセットされるので、走行レーン逸
脱防止サポートの作動が完全に実施されて、ステップＢ
３０で表示フラグＤｆｌａｇが１にセットされる間で
は、つまり、走行レーン逸脱防止サポートの停止状態か
ら作動状態への過渡時には、ステップＢ８０の処理は行
なわない。

【００６６】このようにして、文字表示と音及び音声の
案内によってドライバに走行レーン逸脱防止サポートの
実施，停止，過渡（特に、実施から停止への過渡）の各
状態を認識させることができ、システム作動状態からシ
ステム停止状態に遷移する際、それを事前にドライバに
知らせることでドライバの混乱を防いで、走行レーン逸
脱防止サポートの制御をドライバに受け入れやすくする
ことができる。

【００６７】なお、本発明は、上述の実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々の変形が可能である。例えば、上述の実施形態では、
主センサ（主検出手段，第１検出手段）は前方認識カメ
ラ３１Ａで副センサ（副検出手段，第２検出手段）は後
方認識カメラ３１Ｂであるが、これらの主センサ，副セ
ンサはこれに限るものではなく、前方認識カメラを２つ
設けて一方を主センサ、他方を副センサとしたり、前方
認識カメラを正センサ、認識カメラ以外の検出手段（例
えばレーザレーダ）を副センサとしたりしても良い。

【００６８】さらに、上述の実施形態では、副センサは
後方認識カメラ１つであるが、例えば図５に示すよう
に、副センサを複数設けても良い。図５において図１と
同符号は同様のものを示しており説明を省略する。この
場合には、レーン認識ＯＫの条件は、「主センサ３１Ａ
がＯＫでかつ副センサ３１Ｂａ〜３１ｂｎのうち少なく
とも一つがＯＫであること」とすればよい。また、「主
センサがＮＧ又は副センサがすべてＮＧ」の場合、シス
テムの停止を予告することとすればよい。

【００６９】また、主センサの情報に基づく操舵用モー
タトルク基本値をＴｍｂとし、各副センサ３１Ｂａ〜３
１ｂｎの情報に基づく操舵用モータトルク基本値をそれ
ぞれＴｍ₁〜Ｔｍ_nとし、Ｆ₁〜Ｆ_nをＴｍ₁〜Ｔｍ_nに対応
する可変係数とすると、目標操舵用モータトルクＴｍｂ
は次式（３）によって算出すればよい。Ｔｍｂ＝Ｋ・Ｔｍｂ＋Ｆ₁・Ｔｍ₁＋Ｆ₂・Ｔｍ₂＋・・・＋Ｆ_n・Ｔｍ_n ・・・・・・（３）なお、このような副センサの例としては、リアビューカ
メラによる白線認識や、超音波センサによる側壁までの
距離の検出や、レーザレーダで先行する車両の横位置を
検出するなどの構成が考えられる。

【００７０】なお、レーン位置を正しく認識できない確
率が高い副センサについては、システム停止までの所定
時問を短めに設定しておくことで誤作動の確率を減らす
こともできる。

【００７１】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の走行レー
ン逸脱防止装置（請求項１）によれば、所要の操舵用制
御トルクを操舵系へ付与する状態から付与停止の状態へ
の切替直後、及び／又は、該付与停止状態から該付与状
態への切替直後といった過渡時には、該操舵用制御トル
クを漸減又は漸増させるようにするので、走行レーン逸
脱防止サポートを実施から中止とする場合や、中止から
実施とする場合に、ドライバが戸惑いを感じないように
することができ、走行レーン逸脱防止サポートの制御を
ドライバに受け入れやすくすることができる。

【００７２】上記の所要の操舵用制御トルクを該操舵系
へ付与する状態から付与停止の状態への切替時、及び／
又は、該付与停止の状態から該付与する状態への切替時
には、その旨をドライバに通知することにより（請求項
２）、走行レーン逸脱防止サポートを中止する場合や実
施する場合に、ドライバがこれを確実に認識することが
でき、走行レーン逸脱防止サポートの制御をドライバに
受け入れやすくすることができる。

【００７３】所定条件が成立した場合には、該操舵アク
チュエータによる該操舵系への該所要の操舵用制御トル
クの付与を行ない、該所定条件が成立しない場合には、
該操舵アクチュエータによる該操舵系への該操舵用制御
トルクの付与を停止するように設定されると共に、上記
の所要の操舵用制御トルクを該操舵系へ付与する状態か
ら付与停止の状態への切替直後、及び／又は、該付与停
止状態から該付与状態への切替直後の過渡時には、該操
舵用制御トルクを漸減又は漸増させるように構成するこ
とにより（請求項３）、走行レーン逸脱防止サポートを
中止する場合や実施する場合に、ドライバが戸惑いを感
じないようにすることができ、走行レーン逸脱防止サポ
ートの制御をドライバに受け入れやすくすることができ
る。

【００７４】第１検出手段及び該第２検出手段がいずれ
も検出可能であれば該第１検出手段からの検出情報に基
づいて該所要の操舵用制御トルクを算出し、該第１検出
手段及び該第２検出手段のいずれか一方のみが検出不能
となれば検出可能な検出手段からの検出情報と検出不能
となった検出手段からの最終検出情報とに基づいて上記
の漸減又は漸増の際の漸減制御トルク値又は漸増制御ト
ルク値を算出することにより（請求項４）、該操舵用制
御トルクの漸減又は漸増を容易に且つ適切に行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる走行レーン逸脱防
止装置を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態にかかる走行レーン逸脱防
止装置のための車両装備を示す模式図である。

【図３】本発明の一実施形態にかかる走行レーン逸脱防
止装置の動作を示すフローチャートである。

【図４】本発明の一実施形態にかかる走行レーン逸脱防
止装置の動作を示すフローチャートである。

【図５】本発明の一実施形態にかかる走行レーン逸脱防
止装置の変形例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ステアリングホイール（ハンドル）２ステアリングシャフト３操舵アクチュエータ５ＥＣＵ（電子コントロールユニット）１１横ずれ量推定手段１２ヨー角推定手段１３道路曲率推定手段１４操舵制御手段１５白線認識手段２１車速検出手段（車輪速センサ）２２ハンドル角検出手段２３ヨーレイト検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ６２６６２６Ｂ６２６Ｃ６２６ＧＢ６２Ｄ 5/04 Ｂ６２Ｄ 5/04 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 119:00 119:00 137:00 137:00 (72)発明者李載寛東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA03 DA15 DA24 DA27 DA33 DA84 DA88 DB02 DC09 DC38 DD02 DD05 DD07 DE02 EB04 EB11 EC22 EC27 GG01 3D033 CA16 CA21 5H180 AA01 CC04 CC24 LL02 LL07 LL08 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行レーンに対する自車両の位置情報を
検出する検出手段と、操舵系に操舵用制御トルクを加え
る操舵アクチュエータと、該検出手段による検出情報に
基づいて該操舵アクチュエータを制御して該操舵系に所
要の操舵用制御トルクを付与し該自車両を走行レーン内
に保持する制御手段とそなえた走行レーン逸脱防止装置
において、該検出手段は、少なくとも第１検出手段と第２検出手段
とを有し、該制御手段は、該第１検出手段と該第２検出手段とがい
ずれも上記の走行レーンに対する自車両の位置情報の検
出が可能な状態であれば、上記の所要の操舵用制御トル
クを該操舵系に付与するように設定され、該第１検出手
段と該第２検出手段とのうちの少なくとも何れか一方が
上記の走行レーンに対する自車両の位置情報の検出が不
能な状態であれば、上記の所要の操舵用制御トルクの該
操舵系への付与を停止するように設定されると共に、上
記の所要の操舵用制御トルクを該操舵系へ付与する状態
から付与停止の状態への切替直後、及び／又は、該付与
停止状態から該付与状態への切替直後の過渡時には、該
操舵用制御トルクを漸減又は漸増させることを特徴とす
る、走行レーン逸脱防止装置。
【請求項２】上記の所要の操舵用制御トルクを該操舵
系へ付与する状態から付与停止の状態への切替時、及び
／又は、該付与停止の状態から該付与する状態への切替
時には、その旨をドライバに通知することを特徴とす
る、請求項１記載の走行レーン逸脱防止装置。
【請求項３】該制御手段は、所定条件が成立した場合
には、該操舵アクチュエータによる該操舵系への該所要
の操舵用制御トルクの付与を行ない、該所定条件が成立
しない場合には、該操舵アクチュエータによる該操舵系
への該操舵用制御トルクの付与を停止するように設定さ
れると共に、上記の所要の操舵用制御トルクを該操舵系
へ付与する状態から付与停止の状態への切替直後、及び
／又は、該付与停止状態から該付与状態への切替直後の
過渡時には、該操舵用制御トルクを漸減又は漸増させる
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の走行レーン逸
脱防止装置。
【請求項４】該制御手段は、該所要の操舵用制御トル
クを算出するとともに、上記の過渡時における該操舵用
制御トルクの漸減又は漸増の際の漸減制御トルク値又は
漸増制御トルク値を該所要の操舵用制御トルクに基づい
て算出する制御トルク算出手段をそなえ、該制御トルク算出手段は、該第１検出手段及び該第２検
出手段がいずれも検出可能であれば該第１検出手段から
の検出情報に基づいて該所要の操舵用制御トルクを算出
し、該第１検出手段及び該第２検出手段のいずれか一方
のみが検出不能となれば検出可能な検出手段からの検出
情報と検出不能となった検出手段からの最終検出情報と
に基づいて上記の漸減又は漸増の際の漸減制御トルク値
又は漸増制御トルク値を算出することを特徴とする、請
求項１〜３の何れかの項に記載の走行レーン逸脱防止装
置。