CN112874532A - 车辆用驾驶支援装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆用驾驶支援装置，即使在设置有箭头信号机的交叉路口，也能适当地催促本车辆的前进。车辆用驾驶支援装置取得与箭头路面标识相关的路面标识信息，基于路面标识信息识别箭头路面标识允许的本车辆的行进方向，将识别出的行进方向存储为路面标识方向。车辆用驾驶支援装置取得在本车辆的前方与本车辆相对向的箭头信号机的点亮状态，基于点亮状态将箭头信号机允许的本车辆的行进方向识别为箭头信号方向。车辆用驾驶支援装置基于存储的路面标识方向和识别的箭头信号方向判定箭头信号机是否允许本车辆向所存储的路面标识方向行进，在判定为箭头信号机允许本车辆向所存储的路面标识方向行进后，在本车辆处于停止状态时，催促驾驶员使本车辆前进。

Description

车辆用驾驶支援装置

技术领域

本发明涉及催促驾驶员使本车辆前进的车辆用驾驶支援装置。

背景技术

以往，已知有一种在即使在由信号机允许了本车辆的前进的状况下本车辆的停止状态也仍持续的情况下，催促驾驶员使本车辆前进的车辆用驾驶支援装置。例如，专利文献1所提出的车辆用报知装置(以下，称为以往装置)在检测出信号机从红灯向绿灯的切换后，在本车辆的停止状态持续的情况下，通过产生报知声音来催促驾驶员使处于停车状态的本车辆前进。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-10775号公报

发明内容

然而，以往装置不应对箭头信号机。例如，即使能够检测箭头信号机所表示的可行进方向，也无法识别本车辆的行进预定方向。因此，在以往装置中，在设置有箭头信号机的交叉路口，无法适当地催促本车辆的前进。

本发明是为了解决上述课题而做出的发明，其目的在于，即使在设置有箭头信号机的交叉路口，也能够适当地催促本车辆的前进。

本发明涉及的车辆用驾驶支援装置具备控制单元，所述控制单元，在本车辆的前方与该本车辆相对向的信号机允许了所述本车辆的前进后，在所述本车辆处于停止状态的情况下，催促所述本车辆的驾驶员使所述本车辆前进。另外，本发明涉及的车辆用驾驶支援装置还具备检测在所述本车辆的行驶车道的路面上标识出的箭头路面标识的传感器。

所述控制单元，取得与所述传感器检测出的所述箭头路面标识相关的路面标识信息，基于该路面标识信息来识别所述箭头路面标识所允许的所述本车辆的行进方向，将该识别出的行进方向存储为路面标识方向。

另外，所述控制单元，取得在所述本车辆的前方与该本车辆相对向的箭头信号机的点亮状态，基于该点亮状态将所述箭头信号机所允许的所述本车辆的行进方向识别为箭头信号方向。

并且，所述控制单元，基于所存储的路面标识方向和所识别出的箭头信号方向来判定所述箭头信号机是否允许所述本车辆向所存储的路面标识方向行进，在判定为所述箭头信号机允许所述本车辆向所存储的路面标识方向行进后，在所述本车辆处于停止状态的情况下，催促所述驾驶员使所述本车辆前进。

本发明涉及的车辆用驾驶支援装置是在即使在由信号机允许了本车辆的前进的状况下本车辆的停止状态也仍持续的情况下，催促驾驶员使本车辆前进的装置。“催促驾驶员使本车辆前进”表示对正在等待信号的驾驶员通知切换了信号机的点亮状态而本车辆能够前进这一情况。

本发明涉及的车辆用驾驶支援装置具备控制单元。

控制单元取得与在本车辆的行驶车道的路面上标识出的箭头路面标识相关的路面标识信息。箭头路面标识是示出允许行进方向的标识。控制单元在取得路面标识信息时，根据该路面标识信息存储允许本车辆行进的方向即路面标识方向。

控制单元取得在本车辆的前方设置的箭头信号机的点亮状态，基于该点亮状态来识别允许本车辆行进的方向即箭头信号方向。箭头信号机的点亮状态是表示处于点亮状态的箭头信号的方向的信息。例如，控制单元可以对由相机拍摄到的图像进行解析而取得箭头信号机的点亮状态，也可以取得从路侧设备发送的箭头信号机的点亮状态。

控制单元，基于所存储的路面标识方向和所识别出的箭头信号方向，在由箭头信号机允许了路面标识方向的行进的情况下，催促驾驶员使处于停车状态的本车辆前进。例如，若路面标识方向为右方向，箭头信号方向为右方向，则由箭头信号机允许路面标识方向的行进。在该情况下，在本车辆的停止状态持续的情况下，催促驾驶员使本车辆前进。

因此，根据本发明，即使在设置有箭头信号机的交叉路口，也能够适当地催促本车辆的前进。

在本发明涉及的车辆用驾驶支援装置中，可以是，所述控制单元构成为，在判定为所述本车辆变更了车道的情况下，删除所存储的路面标识方向。

例如，在本车辆变更了车道的情况下，在车道变更后的行驶车道的路面上标识出的箭头路面标识可能与在车道变更前的行驶车道的路面上标识出的箭头路面标识不同。

控制单元检测本车辆的车道变更。并且，控制单元在检测出车道变更的情况下，删除存储着的路面标识方向。因此，在存储了新的路面标识方向之前，禁止催促驾驶员使本车辆前进。由此，能够使得：即使在进行了车道变更后，也不会错误地催促驾驶员使处于停车状态的本车辆前进。

此外，控制单元不仅可以检测实际上本车辆进行了车道变更的情况，还可以通过检测被预测为本车辆将变更车道的驾驶员的操作来检测本车辆的车道变更。

另外，可以是，所述控制单元构成为，在所述本车辆的前方的先行车辆的转向灯处于闪烁状态时判定为该转向灯所表示的所述先行车辆的行进方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。

控制单元存储着的路面标识方向不一定正确。例如，在路面标识的涂料模糊了的情况下，可能会错误地识别路面标识方向。因此，推定控制单元存储着的路面标识方向是否存在错误即可。例如，若在使先行车辆的右转向灯处于闪烁状态的情况下控制单元存储着的路面标识方向为左方向，则能够推定为路面标识方向错误。

根据本发明，控制单元检测本车辆的前方的先行车辆的转向灯的闪烁状态。控制单元在检测出闪烁状态的转向灯闪烁的方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。例如，在路面标识方向表示多个方向时转向灯闪烁的方向与路面标识方向一个都不一致的情况下(例如，在路面标识方向为右转和直行，转向灯闪烁的方向为左转的情况下)，判定为转向灯闪烁的方向与路面标识方向不同。

因此，在存储了新的路面标识方向之前，禁止催促驾驶员使本车辆前进。由此，即使控制单元存储着的路面标识方向错误，也能够通过检测先行车辆的转向灯的闪烁状态来识别该错误。由此，能够减少对驾驶员进行错误的告知(错误的催促本车辆的前进的告知)的情况。

另外，可以是，所述控制单元构成为，在判定为所述本车辆的前方的先行车辆的行进方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。

控制单元存储着的路面标识方向不一定正确。例如，若在先行车辆右转的情况下控制单元存储着的路面标识方向为左方向，则能够推定为路面标识方向错误。

根据本发明，控制单元检测本车辆的前方的先行车辆的行驶方向。控制单元在检测出的先行车辆的行驶方向与存储着的路面标识方向不同的情况下，删除存储着的路面标识方向。例如，在路面标识方向表示多个方向时先行车辆的行驶方向与路面标识方向一个都不一致的情况下(例如，在路面标识方向为右转和直行，先行车辆的行驶轨迹的方向为左转的情况下)，判定为先行车辆的行驶方向与路面标识方向不同。

因此，在存储了新的路面标识方向之前，禁止催促驾驶员使本车辆前进。由此，即使控制单元存储着的路面标识方向错误，也能够通过检测先行车辆的行驶方向来识别该错误。由此，能够减少对驾驶员进行错误的告知(错误的催促本车辆的前进的告知)的情况。

另外，可以是，所述控制单元构成为，在判定为最后检测出所述箭头路面标识后的所述本车辆的行驶距离达到了设定距离的情况下，删除所存储的路面标识方向。

表示允许行进方向的箭头路面标识按一定的距离间隔设置。因此，在本车辆检测出箭头路面标识后，在即使行驶超过一定距离也无法检测出新的箭头路面标识的情况下，控制单元存储着的路面标识方向很有可能是不应该使用的旧的信息。

根据本发明，控制单元对最后检测出箭头路面标识后的本车辆的行驶距离进行检测。控制单元在检测出的行驶距离达到了设定距离的情况下，删除存储着的路面标识方向。该设定距离是基于对表示允许行进方向的箭头路面标识进行设置的间隔而设定的距离。

因此，在存储了新的路面标识方向之前，禁止催促驾驶员使本车辆前进。由此，能够减少对驾驶员进行错误的告知(错误的催促本车辆的前进的告知)的情况。

另外，可以是，所述控制单元构成为，在所述本车辆处于停止状态时取得所述箭头信号机的点亮状态，基于该点亮状态将所述箭头信号机所允许的所述本车辆的行进方向识别为所述箭头信号方向。

另外，可以是，所述控制单元构成为，在判定为所述箭头信号机允许所述本车辆向所存储的路面标识方向行进之后经过了预定时间时所述本车辆处于停止状态的情况下，催促所述驾驶员使所述本车辆前进。

另外，可以是，所述控制单元构成为，在所述本车辆的转向灯闪烁且判定为该处于闪烁状态的本车辆的转向灯所表示的行进方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。

另外，所述传感器例如是对所述本车辆的前方进行拍摄而取得该本车辆的前方的图像的相机。在该情况下，可以是，所述控制单元构成为，从与由所述相机取得的所述图像相关的信息中取得所述路面标识信息。

另外，可以是，所述控制单元构成为，从与由所述相机取得的所述图像相关的信息中取得所述箭头信号机的点亮状态。

在上述说明中，为了帮助理解发明，对与实施方式对应的发明的构成要件，用写在括号里的方式添加了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件不限定于由所述附图标记规定的实施方式。

附图说明

图1是本实施方式涉及的车辆用驾驶支援装置的大致系统构成图。

图2是交叉路口的跟前附近处的道路的俯视图。

图3是路面标识的俯视图。

图4是示出信号切换告知控制例程的流程图。

图5是示出存储继续判定例程的流程图。

附图标记说明

1：车辆用驾驶支援装置；

10：驾驶支援ECU；

11：路面标识检测部；

12：路面标识方向存储部；

12a：存储器；

13：信号状态检测部；

14：箭头信号方向识别部；

15：告知判定部；

16：存储删除部；

161：本车辆状态检测部；

162：先行车辆状态检测部；

163：行驶距离检测部；

20：相机；

30：车速传感器；

40：操舵角传感器；

50：转向灯开关；

60：仪表ECU；

61：仪表显示器；

62：平视显示器；

A：本车辆；

CP：交叉路口；

D：路面标识；

LA：车道；

TL：信号机；

WL：白线。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式详细地进行说明。图1是本实施方式的车辆用驾驶支援装置的大致系统构成图。

车辆用驾驶支援装置1具备驾驶支援ECU10，所述驾驶支援ECU10具备微计算机作为主要部分。ECU是Electronic Control Unit(电子控制单元)的缩写。在本说明书中，微计算机包括CPU、ROM和RAM等存储装置，CPU通过执行存储于ROM的指令(程序)来实现各种功能。另外，在需要将搭载有该车辆用驾驶支援装置1的车辆与其他车辆进行区分的情况下，称为“本车辆”。另外，将车辆用驾驶支援装置1简称为驾驶支援装置1。

驾驶支援ECU10是在正在等待信号的驾驶员看漏了信号的切换的情况下，通过告知驾驶员来支援驾驶员的驾驶的控制装置。也就是说，驾驶支援ECU10在即使在由信号机允许了本车辆的前进的状况下本车辆的停止状态也仍持续的情况下，实施催促驾驶员使本车辆前进的控制即信号切换告知控制。信号的切换是指信号机的点亮状态的切换。信号机的点亮状态不仅包括红灯点亮状态、绿灯点亮状态、黄灯点亮状态，还包括箭头信号点亮状态。

驾驶支援ECU10连接于相机20、车速传感器30、操舵角传感器40、转向灯开关50、仪表ECU60、以及扬声器70。

相机20例如配设于车室内的前窗的上部，对本车辆的前方的情景进行拍摄。相机20按预定的周期将拍摄到的图像数据向驾驶支援ECU10供给。在本实施方式中，相机20是单眼相机，但也可以是立体相机。另外，驾驶支援ECU10和相机20配置于共用的壳体内而被设置成一个单元，但驾驶支援ECU10和相机20也可以分体地设置。

车速传感器30检测本车辆的行驶速度(称为车速)，并按预定的周期将表示车速的检测信号向驾驶支援ECU10供给。

操舵角传感器40检测方向盘的旋转角度即操舵角，并按预定的周期将表示操舵角的检测信号向驾驶支援ECU10供给。

转向灯开关50左右独立地检测转向灯的工作状态(闪烁状态)，并按预定的周期将其检测信号向驾驶支援ECU10供给。

仪表ECU60连接于仪表显示器61和平视显示器62(以下，称为HUD62)。仪表显示器61是不仅能够进行速度仪表等仪表显示，还能够用于向驾驶员通知各种信息的多功能显示器。HUD62是在本车辆的前挡风玻璃的一部分区域(显示区域)显示出各种信息的显示器。

仪表ECU60根据从驾驶支援ECU10发送的信号切换告知要求指令，在仪表显示器61和HUD62上显示信号切换消息。该信号切换消息是“信号切换”这样的文字显示。另外，仪表ECU60根据从驾驶支援ECU10发送的信号切换告知结束指令，删除显示于仪表显示器61和HUD62的信号切换消息。

扬声器70根据从驾驶支援ECU10发送的蜂鸣声驱动信号而发出预定时间的蜂鸣声。

驾驶支援ECU10具备对从相机20供给的图像数据进行处理的图像处理装置作为主要部分，通过图像处理来识别信号机的点亮状态。如图2所示，该信号机是本车辆A将要进入的交叉路口CP的信号机TL，并且与本车辆A相对向地设置。因此，该信号机TL是驾驶员必须遵守的信号机。图2表示驾驶员正在等待信号的状况。因此，本车辆A在交叉路口CP的跟前停止。

驾驶支援ECU10通过图像处理来辨别并识别当前时间点下的信号机TL的点亮状态(绿B、黄Y、红R)。另外，驾驶支援ECU10在信号机TL具备箭头信号灯(左LL、直行SL、右RL)的情况下，辨别并识别处于点亮状态的箭头信号的方向(右转、左转、直行)。

以下，将与驾驶支援ECU10识别出的上述的信号机TL的点亮状态相关的信息称为信号机信息。另外，将信号机信息中的表示点亮着的箭头信号的方向的信息称为箭头信号信息。

驾驶支援ECU10能够根据箭头信号信息来识别允许本车辆的行进的方向。以下，根据箭头信号信息将允许本车辆的行进的方向称为箭头信号方向。

另外，驾驶支援ECU10通过图像处理来识别道路的白线WL(车道分隔线)、和在车道LA内的路面上标识出的路面标识D。该路面标识D是用箭头表示对每个车道LA指定的允许行进方向的方向路面标识。路面标识D按一定的距离间隔设置于交叉路口CP的跟前。驾驶支援ECU10以能够辨别由该路面标识D指定的允许行进方向的方式进行识别。以下，将由路面标识D指定的允许行进方向称为路面标识方向。

此外，关于路面标识D，不仅存在如图3(a)所示那样将允许行进方向指定为一个方向的标识，还存在如图3(b)所示那样指定左转和直行的标识，如图3(c)所示那样指定右转和直行的标识。

另外，驾驶支援ECU10识别白线WL和路面标识D相对于本车辆A的相对位置关系。因此，驾驶支援ECU10确定本车辆A所行驶的车道LA(称为本车车道LA)，并且对设置于本车车道LA的路面标识D和设置于本车车道LA以外的车道LA的路面标识D进行区分。驾驶支援ECU10在每次识别设置于本车车道LA的路面标识D时，均存储表示该路面标识D所表示的路面标识方向的信息。以下，将与驾驶支援ECU10识别出的白线WL相关的信息称为白线信息，将与驾驶支援ECU10识别出的设置于本车车道LA的路面标识D相关的信息称为路面标识信息。

另外，驾驶支援ECU10通过图像处理来识别存在于前方的其他车辆。驾驶支援ECU10识别其他车辆相对于本车辆的相对关系。该相对关系是其他车辆相对于本车辆的方向、本车辆距其他车辆的距离、其他车辆相对于本车辆的相对速度等。

驾驶支援ECU10根据本车车道LA与其他车辆的位置关系来识别存在于本车车道的先行车辆。驾驶支援ECU10识别先行车辆的行驶轨迹和先行车辆的转向灯的闪烁状态。以下，将与驾驶支援ECU10识别出的先行车辆相关的信息称为先行车辆信息。这样的物体目标的识别通过图案匹配(pattern matching)等机器学习来实现。

此外，在本实施方式中，根据相机20的图像来识别先行车辆，但例如也可以由雷达传感器等其他前方传感器来检测先行车辆。

<信号切换告知控制>

接着，对信号切换告知控制进行说明。关于驾驶支援ECU10，若着眼于其功能，则如图1所示，所述驾驶支援ECU10具备路面标识检测部11、路面标识方向存储部12、信号状态检测部13、箭头信号方向识别部14、告知判定部15、以及存储删除部16。另外，存储删除部16具备本车辆状态检测部161、先行车辆状态检测部162、以及行驶距离检测部163。

路面标识检测部11基于通过图像处理获得的白线信息和路面标识信息来检测设置于本车车道的路面标识。路面标识表示交叉路口处的本车车道的允许行进方向。因此，能够基于路面标识来推定交叉路口处的本车辆的行进道路(行进方向：左转、直行、右转、左转或直行、右转或直行)。路面标识检测部11在检测路面标识的同时识别该路面标识所表示的路面标识方向。

路面标识方向存储部12具备存储器12a，每当由路面标识检测部11检测路面标识时，便将表示路面标识方向的路面标识信息存储(覆写)于存储器12a。因此，存储于路面标识方向存储部12(存储器12a)的路面标识信息是最新的路面标识信息。

信号状态检测部13基于通过图像处理获得的信号机信息来辨别并检测本车辆将要进入的交叉路口的当前时间点下的信号机的点亮状态(绿、黄、红)。

箭头信号方向识别部14基于通过图像处理获得的箭头信号信息来识别点亮为绿色的箭头信号的方向，即识别箭头信号方向。箭头信号机使右转、左转、直行中的一个点亮或者将它们任意进行组合而点亮。例如，在箭头信号机中，不仅存在灯RL、SL、LL中的任意一个点亮的情形，还存在右转灯RL和直行灯SL双方点亮的情形、左转灯LL和直行灯SL双方点亮的情形、右转灯RL、直行灯SL以及左转灯LL全部点亮的情形。因此，箭头信号方向识别部14也辨别点亮的灯的组合并识别箭头信号方向。

在本车辆停在交叉路口的跟前的状况(驾驶员正在等待信号的状况)下，告知判定部15基于存储于路面标识方向存储部12的路面标识方向和也包括箭头信号的信号机的点亮状态，判定信号机的点亮状态是否切换为了允许向路面标识方向行进的状态。在即使从判定为信号机的点亮状态切换为了允许向路面标识方向行进的状态的时间点起的经过时间超过设定时间，本车辆也仍未前进的情况下，告知判定部15将信号切换告知要求指令向仪表ECU60发送，并且使得从扬声器70发出蜂鸣声。

告知判定部15例如在从红灯切换为了绿灯的情况下，不论路面标识方向如何，都判定为信号机的点亮状态切换为了允许向路面标识方向的行进的状态。

在切换了箭头信号的点亮状态的情况下，若箭头信号方向与路面标识方向分别为一个方向(左转、直行、右转中的任一个)，则在两者一致的情况下，判定为信号机的点亮状态允许向路面标识方向的行进。在箭头信号方向或路面标识方向表示多个方向的情况下，若箭头信号方向包括全部路面标识方向，则判定为信号机的点亮状态允许向路面标识方向的行进。例如，在路面标识方向是左转和直行双方的情况下，箭头信号方向需要至少包括左转和直行双方。

此外，告知判定部15在路面标识方向存储部12(存储器12a)中未存储路面标识方向的情况下，在箭头信号处于点亮状态的状况下，不判定为信号机的点亮状态切换为了允许向路面标识方向的行进的状态。

每当由路面标识检测部11检测出路面标识时，路面标识方向存储部12便将表示路面标识方向的路面标识信息存储(覆写)于存储器12a，但该路面标识方向不一定正确。例如，在本车辆变更了车道的情况下，在车道变更后的车道的路面上标识出的路面标识可能与在车道变更前的车道的路面上标识出的路面标识不同。

另外，也考虑到在检测出路面标识时，无法正确地识别该路面标识所表示的路面标识方向的情况。另外，路面标识按一定的距离间隔设置，但若在检测出路面标识后即使行驶超过一定距离也无法检测出新的路面标识的情况下，存储于存储器12a的路面标识方向很有可能是在信号切换告知控制中不应该使用的旧的信息。

因此，存储删除部16具有删除存储于存储器12a的路面标识信息的功能。存储删除部16具备本车辆状态检测部161、先行车辆状态检测部162、以及行驶距离检测部163，各检测部161～163判定预定的存储删除条件的成立，在存储删除条件成立的情况下，删除存储于存储器12a的路面标识信息。

本车辆状态检测部161判定本车辆判定条件是否成立。本车辆状态检测部161存储以下的本车辆判定条件1-1及1-2，判定本车辆判定条件1-1及1-2是否成立。

1-1.本车辆的前轮的左右一方跨过了本车车道的白线。

1-2.操舵角θ超过了车道变更判定舵角θref(θ＞θref)。

本车辆判定条件1-1及1-2是用于判定本车辆变更了车道的条件。

本车辆状态检测部161在本车辆判定条件1-1及1-2中的至少一个成立了的情况下，判定为存储删除条件成立。存储删除部16在由本车辆状态检测部161判定为存储删除条件成立了的情况下，删除存储于路面标识方向存储部12的存储器12a的路面标识信息。

先行车辆状态检测部162判定先行车辆判定条件是否成立。先行车辆状态检测部162存储以下的先行车辆判定条件2-1及2-2，判定先行车辆判定条件2-1及2-2是否成立。

2-1.先行车辆的转向灯的闪烁方向与存储于存储器12a的路面标识方向不同。

2-2.先行车辆的行驶轨迹与存储于存储器12a的路面标识方向不同。

先行车辆判定条件2-1及2-2是用于判定先行车辆的举动方向与路面标识方向的差异的条件。有时路面标识方向被设定为多个方向，所以，在先行车辆的举动方向(转向灯的方向、行驶轨迹的方向)不包含在路面标识方向中的情况下，先行车辆判定条件2-1及2-2成立。

先行车辆状态检测部162在先行车辆判定条件2-1及2-2中的至少一个成立的情况下，判定为存储删除条件成立。存储删除部16在由先行车辆状态检测部162判定为存储删除条件成立的情况下，删除存储于路面标识方向存储部12的存储器12a的路面标识信息。

行驶距离检测部163判定行驶距离判定条件是否成立。行驶距离检测部163存储以下的行驶距离判定条件3，判定行驶距离判定条件3是否成立。

3.最后检测出路面标识后的本车辆的行驶距离d达到了设定距离dref(d≥dref)。

行驶距离检测部163在行驶距离判定条件3成立了的情况下，判定为存储删除条件成立。本车辆的行驶距离能够由车速传感器30来计测。在该情况下，例如，若通过对车轮速度传感器输出的脉冲信号的数量进行计数来计测行驶距离，则可获得高精度的计测结果。存储删除部16在由行驶距离检测部163判定为存储删除条件成立的情况下，删除存储于路面标识方向存储部12的存储器12a的路面标识信息。

设定距离dref是基于对表示允许行进方向的路面标识进行设置的间隔(路面标识间隔)而设定的距离。因此，设定距离dref被设定为比路面标识间隔大的值。

<信号切换告知控制例程>

接着，对上述的功能部11～16协作实施的处理的流程进行说明。图4示出驾驶支援ECU10实施的信号切换告知控制例程。

当信号切换告知控制例程起动时，驾驶支援ECU10在步骤S11中取得车速信息和信号机信息，判定是否本车辆处于停止状态且切换了信号点亮状态。也就是说，判定是否处于信号等待状态且切换了信号点亮状态。

驾驶支援ECU10在判定为不是信号等待状态或者不是切换了信号点亮状态的时间的情况下(S11：否(No))，使该处理前进至步骤S12，判定是否新检测出路面标识。在检测出新的路面标识的情况下，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S13，将路面标识所表示的路面标识方向存储(覆写)于存储器12a，并使该处理返回到步骤S11。

驾驶支援ECU10在步骤S12中没有检测出新的路面标识的情况下，使该处理前进至步骤S14，实施存储继续判定处理。该存储继续判定处理是判定使表示路面标识方向的路面标识信息的存储继续还是将该存储删除的处理，并且由上述的本车辆状态检测部161、先行车辆状态检测部162、以及行驶距离检测部163来实施。存储继续判定处理按照图5所示的存储继续判定例程来实施。在此，首先对信号切换告知控制例程的整体进行说明，在后面对存储继续判定处理(S14)进行叙述。

驾驶支援ECU10在通过存储继续判定处理判定为“继续”路面标识信息的存储的情况下(S15：是)，在步骤S16中，原样地保持存储于存储器12a的路面标识信息。

另一方面，在通过存储继续判定处理判定为“不继续”路面标识信息的存储的情况下(S15：否)，驾驶支援ECU10在步骤S17中删除存储于存储器12a的路面标识信息。

此外，在存储器12a中未存储路面标识信息的情况下，不论“继续”/“不继续”，都维持其状态。

驾驶支援ECU10反复进行这样的处理。由此，每当检测(识别)到设置于本车车道的路面标识时(S12：是)，便将表示路面标识方向的路面标识信息存储于存储器12a(S13)。另外，在没有检测出新的路面标识的情况下，每当通过存储继续判定处理判定为“不继续”路面标识信息的存储时(S15：否)，便删除存储于存储器12a的路面标识信息(S17)。

当反复进行这样的处理而判定为切换了信号点亮状态时(S11：是)，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S18，判定信号机是否允许本车辆的行进。在该情况下，驾驶支援ECU10在信号机为绿灯的情况下，无论存储于存储器12a的路面标识方向如何均判定为允许本车辆的行进(S18：是)。另外，驾驶支援ECU10在箭头信号机处于点亮状态的情况下，基于箭头信号方向和存储于存储器12a的路面标识方向，在箭头信号方向包含全部路面标识方向的情况下，判定为允许本车辆的行进(S18：是)。

驾驶支援ECU10在判定为信号机不允许本车辆的行进的情况下(S18：否)，结束告知控制例程。

驾驶支援ECU10在判定为信号机允许本车辆的行进的情况下(S18：是)，使该处理前进至步骤S19，起动计时器以开始经过时间T的计测。该经过时间T表示从通过信号机的切换而允许本车辆的行进(前进)起的经过时间。

继而，驾驶支援ECU10在步骤S20中判定本车辆是否处于停止状态。在本车辆处于停止状态的情况下，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S21，判定经过时间T是否达到了设定时间Tref，在经过时间T没有达到设定时间Tref的情况下，使该处理返回到步骤S20。

在经过时间T达到设定时间Tref之前本车辆前进了的情况下(S20：否)，驾驶支援ECU10结束告知控制例程。

另一方面，在本车辆停止的状态下经过时间T达到了设定时间Tref的情况下(S21：是)，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S22，判定在本车辆的前方先行车辆是否没有停止。在先行车辆处于停止状态的情况下(S22：否)，驾驶支援ECU10结束告知控制例程。

在先行车辆没有停止的情况下(S22：是)，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S23，向驾驶员通知信号机的点亮状态被切换而本车辆能够前进的情况，从而催促本车辆的前进。在该情况下，驾驶支援ECU10使得从扬声器70发出预定时间的蜂鸣声，并且将信号切换告知要求指令向仪表ECU60发送。仪表ECU60根据从驾驶支援ECU10发送的信号切换告知要求指令，在仪表显示器61和HUD62上显示信号切换消息。

由此，驾驶员注意到切换了信号而使本车辆前进。

驾驶支援ECU10在检测出本车辆的前进时，将信号切换告知结束指令向仪表ECU60发送。由此，删除显示于仪表显示器61和HUD62的信号切换消息。此外，对信号切换消息的显示时间设定上限。因此，驾驶支援ECU10在即使将信号切换告知要求指令向仪表ECU60发送之后的经过时间达到显示上限时间也没有检测出本车辆的前进的情况下，在上述经过时间达到了显示上限时间的时间点，将信号切换告知结束指令向仪表ECU60发送。

驾驶支援ECU10在实施步骤S23的处理后结束告知控制例程。当结束告知控制例程后，驾驶支援ECU10在经过预定的运算周期后，再次开始告知控制例程。

此外，设定时间Tref能够通过驾驶员操作设定操作器(省略图示)来选择(例如，能够选择2秒、4秒、6秒等中的任意一个)。

<存储继续判定例程>

接着，对步骤S14的存储继续判定处理进行说明。图5是表示存储继续判定处理的存储继续判定例程。当开始存储继续判定例程时，驾驶支援ECU10首先在步骤S141中判定上述的本车辆判定条件1-1及1-2是否成立。该判定是判定是否检测出本车辆的车道变更的处理。

在本车辆变更了车道的情况下，本车辆当前行驶着的车道与此前行驶的行驶车道不同。因此，存储于存储器12a的路面标识方向可能会出现错误。因此，驾驶支援ECU10在检测出本车辆的车道变更的情况下(S141：是)，使该处理前进至步骤S142，判定为“不继续”路面标识信息的存储(即，路面标识方向的存储)。

驾驶支援ECU10在本车辆判定条件1-1及1-2不成立的情况下(S141：否)，使该处理前进至步骤S143。驾驶支援ECU10在步骤S143中判定上述的先行车辆判定条件2-1及2-2是否成立。该判定是关于先行车辆的举动方向与路面标识方向是否不一致的判定。有时路面标识方向被设定为多个方向，所以若先行车辆的举动方向包含在路面标识方向中，则能够推定为存储于存储器12a的路面标识方向正确，若先行车辆的举动方向不包含在路面标识方向中，则能够推定为存储于存储器12a的路面标识方向错误。

例如，若先行车辆的左转向灯处于闪烁状态，则先行车辆的举动方向为左。因此，若路面标识方向中包含左方向，则判定为先行车辆的举动方向与路面标识方向一致。例如，在检测出先行车辆从先行车辆的行驶轨迹左转了的情况下，若路面标识方向中包含左方向，则判定为先行车辆的举动方向与路面标识方向一致。

驾驶支援ECU10在先行车辆的举动方向与路面标识方向不一致的情况下(S143：是)，使该处理前进至步骤S142，判定为“不继续”路面标识信息的存储。另一方面，在先行车辆的举动方向与路面标识方向一致的情况下，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S144。

驾驶支援ECU10在步骤S144中判定行驶距离判定条件3是否成立。路面标识按一定的距离间隔设置。因此，在本车辆检测出路面标识后，即使行驶超过一定距离也没有检测出新的路面标识的情况下，存储于存储器12a的路面标识方向可能是在信号切换告知控制中不应该使用的旧的信息。

因此，驾驶支援ECU10在判定为行驶距离判定条件3成立的情况下(S144：是)，也就是说，在最后检测出路面标识后的本车辆的行驶距离d达到了设定距离dref的情况下，使该处理前进至步骤S142，判定为“不继续”路面标识信息的存储。另一方面，在行驶距离d没有达到设定距离dref的情况下(S144：是)，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S145，判定为“继续”路面标识信息的存储。

驾驶支援ECU10在实施步骤S142或步骤S145的处理后，退出存储继续判定例程，并使该处理前进至信号切换告知控制例程的步骤S15。驾驶支援ECU10在判定为“继续”路面标识方向的存储的情况下，使该处理前进至步骤S16，在判定为“不继续”路面标识方向的存储的情况下，使该处理前进至步骤S17。

根据以上所说明的本实施方式中的车辆用驾驶支援装置1，基于路面标识方向和箭头信号方向，在由信号机允许了路面标识方向的行进的情况下，催促驾驶员使处于停车状态的本车辆前进。由此，即使在设置有箭头信号机的交叉路口也能够适当地催促本车辆的前进。

另外，在检测出了本车辆的车道变更的情况下，删除存储于存储器12a的路面标识信息。因此，能够减少对驾驶员进行错误的告知(错误的催促本车辆的前进的告知)的情况。

另外，驾驶支援ECU10的路面标识方向的识别性能存在界限。例如，在路面标识的涂料模糊了的情况下等，驾驶支援ECU10有可能误识别路面标识方向。但是，在本实施方式中，即使在误识别了路面标识方向并存储于存储器12a的情况下，在先行车辆的转向灯闪烁的方向或先行车辆的行驶轨迹的方向与存储于存储器12a的路面标识方向不同的情况下，也删除路面标识方向。因此，能够减少对驾驶员进行错误的告知的情况。

进而，在最后检测出路面标识后的本车辆的行驶距离达到了设定距离的情况下，删除存储于存储器12a的路面标识信息。因此，能够减少对驾驶员进行错误的告知的情况。

另外，在先行车辆处于停止状态的情况下，不进行催促本车辆的前进的告知，所以能够减少不必要的告知。

以上，对本实施方式涉及的车辆用驾驶支援装置进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的，就能够进行各种变更。

例如，关于在步骤S14中使用的存储删除条件，可以任意地进行设定。例如，存储删除条件可以仅是本车辆判定条件，可以仅是先行车辆判定条件，可以仅是行驶距离判定条件，也可以是将它们任意地进行组合而得到的条件。另外，关于本车辆判定条件，也不限于本车辆判定条件1-1及1-2，例如也可以是其中一个。关于先行车辆判定条件，也不限于先行车辆判定条件2-1及2-2，例如也可以是其中一个。

另外，作为存储删除条件，例如，也可以设定“在本车辆的停止期间，与存储于存储器12a的路面标识方向不同的方向的本车辆的转向灯闪烁。”这样的条件。

另外，在本实施方式中，在仪表显示器61和HUD62上显示消息，但也可以是在任一方的显示器上显示消息的构成。另外，告知方法不限于显示消息，也可以采用声音广播。另外，也可以替代蜂鸣声的鸣响，使方向盘或驾驶席的座椅振动。

另外，在本实施方式中，驾驶支援ECU10通过对由相机20获得的图像进行解析而取得信号机TL的信号机信息(包括箭头信号机信息)，识别点亮状态(包括箭头信号的点亮状态)，但例如，驾驶支援ECU10也可以构成为，取得从未图示的路侧设备发送的信号机TL的信号机信息(包括箭头信号信息)，识别点亮状态(包括箭头信号的点亮状态)。

Claims (10)

1.一种车辆用驾驶支援装置，

所述车辆用驾驶支援装置具备控制单元，所述控制单元，在本车辆的前方与该本车辆相对向的信号机允许了所述本车辆的前进后，在所述本车辆处于停止状态的情况下，催促所述本车辆的驾驶员使所述本车辆前进，

所述车辆用驾驶支援装置还具备检测在所述本车辆的行驶车道的路面上标识出的箭头路面标识的传感器，

所述控制单元构成为，

取得与所述传感器检测出的所述箭头路面标识相关的路面标识信息，基于该路面标识信息来识别所述箭头路面标识所允许的所述本车辆的行进方向，将该识别出的行进方向存储为路面标识方向，

取得在所述本车辆的前方与该本车辆相对向的箭头信号机的点亮状态，基于该点亮状态将所述箭头信号机所允许的所述本车辆的行进方向识别为箭头信号方向，

基于所存储的路面标识方向和所识别出的箭头信号方向来判定所述箭头信号机是否允许所述本车辆向所存储的路面标识方向行进，

在判定为所述箭头信号机允许所述本车辆向所存储的路面标识方向行进后，在所述本车辆处于停止状态的情况下，催促所述驾驶员使所述本车辆前进。

2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在判定为所述本车辆变更了车道的情况下，删除所存储的路面标识方向。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在所述本车辆的前方的先行车辆的转向灯处于闪烁状态时判定为该转向灯所表示的所述先行车辆的行进方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。

4.根据权利要求1或2所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在判定为所述本车辆的前方的先行车辆的行进方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在判定为最后检测出所述箭头路面标识后的所述本车辆的行驶距离达到了设定距离的情况下，删除所存储的路面标识方向。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在所述本车辆处于停止状态时取得所述箭头信号机的点亮状态，基于该点亮状态将所述箭头信号机所允许的所述本车辆的行进方向识别为所述箭头信号方向。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在判定为所述箭头信号机允许所述本车辆向所存储的路面标识方向行进之后经过了预定时间时所述本车辆处于停止状态的情况下，催促所述驾驶员使所述本车辆前进。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，在所述本车辆的转向灯闪烁且判定为该处于闪烁状态的本车辆的转向灯所表示的行进方向与所存储的路面标识方向不同的情况下，删除所存储的路面标识方向。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，

所述传感器是对所述本车辆的前方进行拍摄而取得该本车辆的前方的图像的相机，

所述控制单元构成为，从与由所述相机取得的所述图像相关的信息中取得所述路面标识信息。

10.根据权利要求9所述的车辆用驾驶支援装置，

所述控制单元构成为，从与由所述相机取得的所述图像相关的信息中取得所述箭头信号机的点亮状态。

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