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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen von Bildern auf einer Anzeigeeinrichtung in einem Kraftfahrzeug. Es wird ein Fahrzeugbild zumindest eines Bereichs des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Zumindest eine Kamera des Kraftfahrzeugs erfasst ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Es wird ein Gesamtbild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches aus dem Fahrzeugbild und dem Bild der Umgebung gebildet wird. Das Gesamtbild beinhaltet zumindest eine der Umgebung zugeordnete Blindregion, zu welcher keine Bilddaten vorliegen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines derartigen Verfahrens, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem.
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Es ist Stand der Technik, Bilder auf einer Anzeigeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs anzuzeigen, welche das Kraftfahrzeug einerseits und seine Umgebung andererseits darstellen. Vorliegend gilt das Interesse insbesondere einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und seine Umgebung (auch unter der Bezeichnung „bird view” bekannt). Ein Bild, welches eine solche Draufsicht darstellt, kann durch eine Verarbeitung von Bilddaten einer Kamera – oder einer Vielzahl von Kameras – erzeugt werden. In der Regel werden dazu Bilddaten einer Vielzahl von Kameras verarbeitet, die an der Karosserie des Kraftfahrzeugs angebracht sind. Auf der Anzeigeeinrichtung wird dann ein Gesamtbild angezeigt, welches eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug – ein Fahrzeugbild ist in der Regel bereits vorab abgespeichert – und seine Umgebung zeigt – das Bild der Umgebung wird aus den Kameradaten erzeugt.
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Zur Erfassung der Bilddaten können beispielsweise vier Kameras eingesetzt werden: eine Kamera an dem vorderen Stoßfänger, eine an dem hinteren Stoßfänger, eine an der linken und eine an der rechten Seitenflanke des Fahrzeugs. Es existieren dabei Bereiche in der Umgebung des Fahrzeugs, die durch die Kameras nicht erfasst werden können. Insbesondere können die abgerundeten Eckbereiche des Kraftfahrzeugs nicht erfasst werden, wie auch gegebenenfalls ein sich unmittelbar an die äußere Oberfläche des Fahrzeugs anschließender Nahbereich. Also existieren zu diesen Bereichen keine Bilddaten, und es kann auf der Anzeigeeinrichtung zu diesen Bereichen kein realitätsgetreues Bild dargestellt werden. Dieser Problematik begegnet man im Stand der Technik dadurch, dass in dem angezeigten Bild diese Blindregionen der Umgebung, zu denen keine Bilddaten vorhanden sind, schwarz dargestellt werden. Der Fahrer bekommt somit zu den Blindregionen überhaupt keine Informationen dargestellt und weiß somit auch nicht, ob sich in diesen Bereichen der Umgebung Objekte bzw. Hindernisse befinden oder nicht.
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Bekanntlich kann auch in dem Gesamtbild das Fahrzeugbild derart verzerrt dargestellt werden, dass in dem angezeigten Gesamtbild das Fahrzeugbild die Blindbereiche der Umgebung überdeckt. Beispielsweise wird das Fahrzeugbild mit einer gegenüber der Umgebung vergrößerten Skalierung dargestellt. Auf diese Weise kann dem Fahrer vorgetäuscht werden, dass der Abstand von in der Umgebung befindlichen Objekten zu dem Kraftfahrzeug kleiner als der tatsächliche Abstand ist, sodass das Risiko einer Kollision reduziert wird.
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Im Gegenstand gemäß Druckschrift
EP 1 179 958 A1 werden die Blindregionen der Umgebung neben dem Kraftfahrzeug oder aber ein vergrößerter Bereich der Umgebung neben dem Kraftfahrzeug farblich dargestellt. Es wird somit dem Fahrer ermöglicht, die Blindbereiche, zu denen keine Bilddaten vorliegen, einfacher als bei schwarzen Blindregionen wahrzunehmen.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung die zumindest eine Blindregion, zu welcher keine Bilddaten der Kamera vorliegen, besonders sinnvoll genutzt werden kann, wobei insbesondere das Risiko einer Kollision auf ein Minimum reduziert werden soll.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 15 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 16 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Anzeigen von Bildern auf einer Anzeigeeinrichtung in einem Kraftfahrzeug ausgelegt. Es wird ein Fahrzeugbild zumindest eines Bereichs des Kraftfahrzeugs bereitgestellt – dieses Fahrzeugbild kann beispielsweise bereits vorab in einer Speichereinrichtung abgelegt werden. Ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs wird mit zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs erfasst. Ein Gesamtbild wird auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches aus dem Fahrzeugbild und dem Bild der Umgebung – etwa durch eine Überlagerung – gebildet wird. Das Gesamtbild beinhaltet zumindest eine der Umgebung zugeordnete Blindregion, zu welcher keine Bilddaten vorliegen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass ein fahrzeugexternes Objekt anhand von Sensordaten zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs detektiert wird, und die zumindest eine Blindregion in dem Gesamtbild unter Berücksichtigung des detektierten Objekts dargestellt wird.
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Ein Kerngedanke der Erfindung besteht somit darin, die im Gesamtbild vorhandene Blindregion dazu zu nutzen, den Fahrer über die Anwesenheit des detektierten – und im Gesamtbild gegebenenfalls noch nicht dargestellten Objekts bzw. über die damit verbundene Gefahr zu informieren. Die zumindest eine Blindregion kann somit sinnvoll genutzt werden, indem ihre Darstellung in Abhängigkeit von dem detektierten Objekt verändert wird. Beispielsweise kann nach Erkennen eines Objekts die Farbgebung der Blindregion verändert werden. Mithilfe der ohnehin im Gesamtbild vorhandenen Blindregion wird somit der Fahrer vor der Anwesenheit des Objekts gewarnt, sodass auch ein Risiko einer Kollision auf ein Minimum reduziert wird.
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Das Fahrzeugbild zeigt vorzugsweise das gesamte Kraftfahrzeug. Somit bekommt der Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung das gesamte Kraftfahrzeug angezeigt und kann sich über die Umgebung um das Fahrzeug herum informieren.
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Die Vorteile der Erfindung kommen insbesondere dann vollständig zum Tragen, wenn das Fahrzeugbild eine Draufsicht auf den zumindest einen Bereich des Kraftfahrzeugs – insbesondere auf das gesamte Kraftfahrzeug – darstellt und Kameradaten der zumindest einen Kamera zu einem Bild der Umgebung verarbeitet werden, welches eine Draufsicht auf die erfasste Umgebung darstellt. Dann wird in dem Gesamtbild die Draufsicht auf den zumindest einen Bereich des Kraftfahrzeugs, wie auch auf die Umgebung dargestellt. Eine solche Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung ist besonders benutzerfreundlich: Der Fahrer kann somit besonders einfach auf die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und den in der Umgebung befindlichen Objekten zurückschließen bzw. eine kritische Situation erkennen. Der Fahrer kann bei einer derartigen Vogelperspektive die jeweiligen Abstände zwischen dem Fahrzeug und jeglichen Gegenständen besser beurteilen. Gerade dann stellt sich jedoch das Problem der Blindregionen der Umgebung; zu einigen Bereichen der Umgebung, die sich unmittelbar an das Kraftfahrzeug anschließen, fehlen nämlich die Kameradaten. Gerade diese Tatsache macht sich die vorliegende Erfindung zunutze, indem die Blindregionen in dem angezeigten Gesamtbild zur Darstellung von Informationen über das detektiert Objekt genutzt werden können.
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Also wird das fahrzeugexterne Objekt anhand von Sensordaten zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs detektiert. Diese Detektion erfolgt in einer Ausführungsform anhand von Bilddaten der zumindest einen Kamera als Sensordaten. Dies bedeutet, dass die Bilddaten der zumindest einen Kamera auch dazu genutzt werden können, das fahrzeugexterne Objekt zu detektieren. Bei dieser Ausführungsform erübrigt sich insbesondere der Einsatz eines zusätzlichen Sensors mit den damit verbundenen Nachteilen hinsichtlich der Kosten und des wertvollen Bauraums.
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Ergänzend oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Detektion des Objekts anhand von Sensordaten eines von der Kamera verschiedenen Sensors erfolgt. Als Sensor kann hier beispielsweise ein Ultraschallsensor und/oder ein Radargerät und/oder ein Laserscanner und/oder ein Infrarotsensor verwendet werden. Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn zur Detektion des Objekts ein Sensor eines ohnehin im Kraftfahrzeug vorhandenen Fahrerassistenzsystems benutzt wird, etwa ein Ultraschallsensor eines Parkhilfesystems. Wird ein von der Kamera verschiedener Sensor zur Detektion des Objekts verwendet, so kann das Objekt mit einer relativ hohen Genauigkeit erfasst werden und die Entfernung des Objekts und/oder seine relative Geschwindigkeit und/oder seine Bewegungsrichtung kann/können höchstpräzise gemessen werden.
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Bevorzugt sind im Gesamtbild zumindest zwei Blindregionen vorhanden, zu denen keine Bilddaten der Kamera vorliegen, nämlich insbesondere eine Blindregion rechts des Kraftfahrzeugs – etwa beim vorderen rechten Eckbereich und/oder beim hinteren rechten Eckbereich – und eine Blindregion links des Kraftfahrzeugs – etwa beim vorderen linken Eckbereich und/oder beim hinteren linken Eckbereich des Kraftfahrzeugs. Wird nun ein fahrzeugexternes Objekt detektiert, so kann ausschließlich diejenige Blindregion unter Berücksichtigung des Objekts dargestellt – zum Beispiel gegenüber der anderen Blindregion optisch, insbesondere farbig, hervorgehoben – werden, welche dem detektierten Objekt am nächsten liegt. Wird beispielsweise ein Objekt auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs detektiert, so kann die rechte Blindregion in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt dargestellt werden; hier kann beispielsweise die Farbgebung der rechten Blindregion variiert werden.
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Wie bereits ausgeführt, kann unter Berücksichtigung des Objekts eine Farbgebung der Blindregion im Gesamtbild eingestellt werden. Durch die Veränderung der Farbgebung der Blindregion wird dem Fahrer ermöglicht, diese Blindregion und somit die Anwesenheit des Objekts in der Umgebung zuverlässig wahrzunehmen.
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Folgende Vorgehensweise erweist sich als besonders vorteilhaft: Es wird ein Gefahrengrad als Maß für die Gefahr einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem detektierten Objekt bestimmt. Abhängig von dem Gefahrengrad wird dann die zumindest eine Blindregion im Gesamtbild dargestellt. Anhand des Gefahrengrads können die in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekte quasi klassifiziert werden, und die zumindest eine Blindregion kann unter Berücksichtigung dieser Klassifizierung dargestellt werden. Es wird somit dem Fahrer mithilfe des Gesamtbilds eine Information darüber vermittelt, ob die fahrzeugexternen Objekte tatsächlich eine Gefahr darstellen oder nicht.
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In Abhängigkeit von dem Gefahrengrad kann beispielsweise eine Farbgebung der Blindregion im Gesamtbild variiert werden. Für einen relativ hohen Gefahrengrad kann zum Beispiel eine rote Farbgebung vorgesehen sein, während für eine mittlere Gefahr eine gelbe und für eine relativ geringe Gefahr eine grüne Farbgebung vorgesehen sein kann. Somit kann die tatsächliche Gefahr durch den Fahrer besonders rasch erblickt werden bzw. der Fahrer kann die Situation in der Umgebung anhand des Gesamtbilds einschätzen.
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Der Gefahrengrad wird bevorzugt unter Berücksichtigung einer relativen Geschwindigkeit des Objekts bezüglich des eigenen Kraftfahrzeugs und/oder unter Berücksichtigung einer Entfernung des Objekts vom Kraftfahrzeug und/oder unter Berücksichtigung einer relativen Bewegungsrichtung des Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs bestimmt. In Abhängigkeit von diesen Größen kann der Gefahrengrad realitätsgetreu bestimmt werden.
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Beispielsweise wird als Gefahrengrad eine Zeit bis zur Kollision bestimmt, also diejenige Zeit, welche das Objekt voraussichtlich dazu benötigt, das Kraftfahrzeug zu erreichen bzw. mit dem Kraftfahrzeug zu kollidieren. Die Größe „Zeit bis zur Kollision” gibt die tatsächliche Gefahr eindeutig wieder und kann dabei ohne viel Aufwand verwertet und verarbeitet werden.
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Anhand der Sensordaten kann das detektierte Objekt auch zeitlich verfolgt werden, und die Blindregion kann in dem Gesamtbild unter Berücksichtigung des detektierten Objekts auch dann dargestellt werden, wenn das Objekt in die Blindregion gelangt und somit nicht mehr in dem Gesamtbild zu sehen ist. Diese Ausführungsform erweist sich insbesondere dann als vorteilhaft, wenn das Objekt anhand der Bilddaten der Kamera detektiert wird. Das Objekt kann nämlich anhand der Bilddaten nicht mehr detektiert werden, wenn es in die Blindregion gelangt. Das Objekt kann hier anhand der Bilddaten verfolgt werden, und die jeweils augenblickliche Position des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug kann eingeschätzt werden bzw. die Trajektorie der Bewegung des Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs kann extrapoliert werden. Gelangt das Objekt in die Blindregion, so kann die Blindregion im Gesamtbild beispielsweise mit einer roten Farbgebung hervorgehoben werden oder es kann eine blinkende Blindregion dargestellt werden, deren Farbgebung sich mit einer bestimmten Frequenz verändert. Es ist somit möglich, den Fahrer über die Kollisionsgefahr auch dann zu informieren, wenn sich das Objekt bereits in der Blindregion befindet und somit in dem dargestellten Gesamtbild nicht mehr zu sehen ist.
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Die Blindregion kann auch besonders sinnvoll wie folgt genutzt werden: Die Blindregion kann unter Berücksichtigung eines aktuellen Betriebszustands zumindest einer Komponente des Kraftfahrzeugs dargestellt werden, nämlich insbesondere unter Berücksichtigung eines aktuellen Betriebszustands eines Blinkers und/oder einer Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs. Diese Ausführungsform kann beispielsweise dann verwirklicht werden, wenn zum jeweils aktuellen Zeitpunkt kein fahrzeugexternes Objekt detektiert wird. Mit dem Gesamtbild wird dann der Fahrer über den aktuellen Betriebszustand der zumindest einen Komponente des Kraftfahrzeugs informiert, sodass die Einsetzbarkeit bzw. die Funktionalität der Anzeigeeinrichtung im Vergleich zum Stand der Technik erweitert wird.
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Das Gesamtbild kann eine linke Blindregion und eine rechte Blindregion beinhalten, zu denen keine Bilddaten vorliegen. Bei einem aktivierten linken Blinker kann die linke Blindregion gegenüber der rechten Blindregion optisch – insbesondere farbig – hervorgehoben werden, während bei einem aktivierten rechten Blinker die rechte Blindregion gegenüber der linken Blindregion optisch – insbesondere farbig – hervorgehoben werden kann. Die Hervorhebung kann auch so aussehen, dass die jeweilige Blindregion in dem Gesamtbild dann blinkt bzw. ihre Farbgebung dann mit einer bestimmten Frequenz verändert wird, wenn der zugeordnete Blinker aktiviert ist. Einerseits wird somit der Fahrer mithilfe der Anzeigeeinrichtung über den jeweils augenblicklichen Zustand der Blinker informiert; andererseits ist ein derartiges Gesamtbild optisch besonders ansprechend.
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Das Gesamtbild kann auch eine hinter dem Fahrzeugbild angeordnete Blindregion beinhalten, zu welcher keine Bilddaten vorliegen. Dann kann beim Aktivieren einer Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs die Darstellung dieser hinteren Blindregion verändert werden. Beispielsweise kann beim Aktivieren der Bremsleuchte auch die hintere Blindregion im Gesamtbild aufleuchten, sodass das Aktiviertsein der Bremsleuchte auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Sind beispielsweise zwei Blindregionen hinter dem Fahrzeugbild vorhanden, nämlich eine Blindregion beim hinteren linken Eckbereich und eine Blindregion beim hinteren rechten Eckbereich, so können beim Aktivieren der Bremsleuchte beide Blindregionen aufleuchten. Die hintere Blindregion kann beispielsweise für die Zeitdauer kontinuierlich – zum Beispiel durch eine entsprechende Farbgebung – beleuchtet werden, für welche auch die Bremsleuchte aktiviert ist.
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Erfindungsgemäß wird darüber hinaus ein Fahrerassistenzsystem für einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, bereitgestellt, welches zum Anzeigen von Bildern ausgebildet ist. Es beinhaltet zumindest eine Kamera zum Erfassen eines Bildes einer Umgebung des Kraftfahrzeugs wie auch eine Recheneinrichtung, in welcher ein Fahrzeugbild zumindest eines Bereichs des Kraftfahrzeugs abgelegt ist, nämlich insbesondere in einem Speicher. Die Recheneinrichtung kann aus dem Fahrzeugbild und dem Bild der Umgebung ein Gesamtbild erzeugen, welches zumindest eine der Umgebung zugeordnete Blindregion beinhaltet, zu welcher keine Bilddaten vorliegen. Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Gesamtbilds. Die Recheneinrichtung ist dazu ausgelegt, die Blindregion in dem Gesamtbild unter Berücksichtigung eines anhand von Sensordaten zumindest eines Sensors detektierten Objekts darzustellen.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Es zeigen:
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1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und
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2 in schematischer Darstellung ein Gesamtbild, welches auf einer Anzeigeeinrichtung im Kraftfahrzeug angezeigt wird und in welchem Blindregionen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs gezeigt sind.
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Ein Fahrzeug 1, wie es in 1 dargestellt ist, ist ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches eine Anzeigeeinrichtung 3, eine Recheneinrichtung 4, wie auch vier Kameras 5a bis 5d beinhaltet. Die Recheneinrichtung 4 steuert die Anzeigeeinrichtung 3 an. Die Kameras 5a bis 5d übermitteln erfasste Bilddaten an die Recheneinrichtung 4, nämlich beispielsweise über einen internen Kommunikationsbus des Kraftfahrzeugs 1.
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Die Anzeigeeinrichtung 3 kann beispielsweise ein LCD-Display sein. Sie kann aber auch ein Projektor sein, mit dessen Hilfe Bilder auf eine Windschutzscheibe 6 projiziert werden können (Head-Up Display).
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In der Recheneinrichtung 4 ist außerdem ein Fahrzeugbild abgespeichert – und genauer gesagt Daten, die ein Bild des Kraftfahrzeugs 1 repräsentieren –, nämlich in einem Speicher 7.
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Die Kameras 5a bis 5d sind an einer äußeren Oberfläche des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Anzahl sowie die Anordnung der Kameras 5a bis 5d ist in 1 lediglich beispielhaft dargestellt; je nach Ausführungsform kann die Anzahl der Kameras 5a bis 5d sowie deren Anordnung am Kraftfahrzeug 1 variieren. Im Ausführungsbeispiel ist eine erste Kamera 5a an einem vorderen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, während eine zweite Kamera 5b an einem hinteren Stoßfänger angeordnet ist. Eine dritte Kamera 5c ist an der linken Seitenflanke angebracht; sie kann auch in einen linken Außenspiegel 8 integriert sein. Eine vierte Kamera 5d ist an der rechten Seitenflanke angebracht, nämlich im Bereich eines rechten Außenspiegels 9. Auch die vierte Kamera 5d kann in den Außenspiegel 9 integriert sein.
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Die Kameras 5a bis 5d weisen jeweils einen relativ breiten Erfassungswinkel auf. Sie können so genannte Fischaugenkameras sein. Zum Beispiel kann der jeweilige Erfassungswinkel in einem Wertebereich von 170° bis 190° liegen. Alternativ können auch Kameras mit einem kleineren Erfassungswinkel verwendet werden.
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Wie aus 1 hervorgeht, erfasst die erste Kamera 5a einen Bereich 10 vor dem Kraftfahrzeug 1, während die zweite Kamera 5b einen Bereich 11 hinter dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Entsprechend erfasst die dritte Kamera 5c einen Bereich 12 links neben dem Fahrzeug 1; die vierte Kamera 5d erfasst einen Bereich 13 rechts neben dem Fahrzeug 1. Die Kameras 5a bis 5d können also im Wesentlichen die gesamte Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 um dieses herum erfassen. Jedoch existieren in der Umgebung des Fahrzeugs 1 Regionen, die durch die Kameras 5a bis 5d nicht erfasst werden können. Und zwar kann eine erste Blindregion 14 neben einem vorderen linken Eckbereich 15 des Kraftfahrzeugs 1 durch die Kameras 5a bis 5d nicht erfasst werden. Außerdem kann durch die Kameras 5a bis 5d auch eine zweite Blindregion 16 nicht erfasst werden, die sich neben einem vorderen rechten Eckbereich 17 des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Es existieren außerdem Blindregionen 18, 19 neben einem hinteren linken Eckbereich 20 respektive einem hinteren rechten Eckbereich 21 des Kraftfahrzeugs 1.
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Die Recheneinrichtung 4 kann die durch die Kameras 5a bis 5d erfassten Sensordaten verarbeiten. Wie bereits ausgeführt, existieren die Bilddaten zu den Erfassungsbereichen 10 bis 13, während zu den Blindregionen 14, 16, 18, 19 keine Bilddaten vorliegen. Die Recheneinrichtung 4 kann die Bilddaten zu einem Bild verarbeiten, welches eine Draufsicht auf die Umgebung 10 bis 13 des Kraftfahrzeugs 1 darstellt. Die Recheneinrichtung 4 kann also aus den Bilddaten ein Umgebungsbild erzeugen, welches eine Draufsicht auf die Erfassungsbereiche 10 bis 13 zeigt.
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Wie bereits ausgeführt, ist in dem Speicher 7 ein Fahrzeugbild des Kraftfahrzeugs 1 abgespeichert. Auch dieses Fahrzeugbild zeigt das Kraftfahrzeug 1 aus einer Vogelperspektive; das Fahrzeugbild zeigt mit anderen Worten eine Draufsicht auf das Fahrzeug 1. Die Recheneinrichtung 4 kann aus dem Umgebungsbild und dem Fahrzeugbild ein Gesamtbild erzeugen, sodass in einem einzigen Gesamtbild sowohl die Umgebung 10 bis 13 als auch das Kraftfahrzeug 1 selbst aus einer Vogelperspektive dargestellt werden. Dieses Gesamtbild kann die Recheneinrichtung 4 auf der Anzeigeeinrichtung 3 anzeigen. Das so erzeugte Bild wird auf der Anzeigeeinrichtung 3 kontinuierlich angezeigt. Dies bedeutet, dass sich das Gesamtbild kontinuierlich an die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 anpasst. Die Bilddaten werden nämlich kontinuierlich durch die Kameras 5a bis 5d erfasst. In dem Gesamtbild wird also die jeweils aktuelle Umgebung 10 bis 13 angezeigt.
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Das Gesamtbild zeigt also das Kraftfahrzeug 1 einerseits sowie seine Umgebung 10 bis 13 andererseits von oberhalb des Kraftfahrzeugs 1. Die virtuelle Blickrichtung kann hier beispielsweise 90° bezüglich der Erdoberfläche betragen bzw. mit der Fahrzeughochachse zusammenfallen.
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Zum Fahrerassistenzsystem 2 gehören auch optional weitere Sensoren, nämlich beispielsweise Ultraschallsensoren 22, 23, 24, 25, 26, 27 und/oder Radargeräte 28, 29 und gegebenenfalls auch weitere Sensoren. Die Ultraschallsensoren 22 bis 27 können beispielsweise an den jeweiligen Stoßfängern oder an den Seitenflanken verteilt angeordnet sein. Die Radargeräte 28, 29 können in den jeweiligen Eckbereichen 20, 21 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein; sie können beispielsweise hinter dem hinteren Stoßfänger verbaut sein. Alle Sensoren – die Ultraschallsensoren 22 bis 27 und die Radargeräte 28, 29 – übermitteln ihre Sensordaten an die Recheneinrichtung 4, die dann diese Sensordaten verarbeitet.
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Ein mögliches Gesamtbild 30, welches durch die Recheneinrichtung 4 aus den Bilddaten der Kameras 5a bis 5d und dem abgespeicherten Fahrzeugbild erzeugt werden kann, ist in 2 dargestellt. Dieses Gesamtbild 30 zeigt das Fahrzeugbild 1', wie auch die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1. Die Umgebung kann beispielsweise bis zu einer Entfernung von 1 m oder 2 m oder 3 m oder 4 m oder 5 m vom Kraftfahrzeug 1 angezeigt werden. Wie aus 2 hervorgeht, beinhaltet das Gesamtbild 30 der Umgebung zugeordnete Blindregionen 14', 16', 18' und 19'. Zu diesen Blindregionen 14', 16', 18', 19' existieren keine Bilddaten, sodass diese Blindregionen beispielsweise schwarz dargestellt werden können.
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Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Blindregionen 14', 16', 18', 19' unter Berücksichtigung eines fahrzeugexternen Objekts dargestellt werden, welches beispielsweise anhand der folgenden Daten detektiert und verfolgt werden kann:
- – der Bilddaten der Kameras 5a bis 5d und/oder
- – der Sensordaten der Ultraschallsensoren 22 bis 27 und/oder
- – der Sensordaten der Radargeräte 28, 29 und/oder
- – der Sensordaten eines weiteren Sensors, insbesondere eines Laserscanners und/oder eines Infrarotsensors.
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Es kann vorgesehen sein, dass ein fahrzeugexternes Objekt anhand der Bilddaten der Kameras 5a bis 5d detektiert und verfolgt wird und das Ergebnis dieser Detektion dann anhand der Sensordaten der Ultraschallsensoren 22 bis 27 und/oder der Radargeräte 28, 29 plausibilisiert wird.
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Die Recheneinrichtung 4 kann also die jeweils augenblickliche relative Position eines Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen und die Blindregionen 14', 16', 18', 19' im Gesamtbild 30 unter Berücksichtigung des Objekts anzeigen. Folgende Ausführungsformen sind hier vorgesehen:
Es kann diejenige Blindregion 14', 16', 18', 19' gegenüber anderen Blindregionen optisch, etwa durch eine entsprechende Farbgebung, hervorgehoben werden, welche dem detektierten Objekt am nächsten liegt. Wird beispielsweise ein Objekt im Überlappungsbereich der Erfassungsbereiche 10 und 12 – also links vor dem Kraftfahrzeug 1 – detektiert, so kann die vordere linke Blindregion 14' optisch hervorgehoben werden. Sie kann beispielsweise rot markiert werden, während die anderen Blindregionen 16', 18', 19' schwarz oder mit einer anderen Farbgebung dargestellt werden können.
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Die Recheneinrichtung 4 kann auch eine Zeit bis zur Kollision als Gefahrengrad bestimmen, also diejenige Zeit, die das Objekt voraussichtlich zum Erreichen des Kraftfahrzeugs 1 benötigt. Diese Zeit bis zur Kollision kann in Abhängigkeit von einer relativen Geschwindigkeit, einer Entfernung des Objekts, wie auch seiner relativen Bewegungsrichtung bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 berechnet werden. In Abhängigkeit von der aktuellen Zeit bis zur Kollision kann dann die dem Objekt am nächsten liegende Blindregion 14', 16', 18', 19' mit unterschiedlichen Farbgebungen dargestellt werden. Ist die Zeit bis zur Kollision relativ hoch, so kann die entsprechende Blindregion 14', 16', 18', 19' grün dargestellt werden. Ist die Zeit bis zur Kollision relativ gering, so kann diese Blindregion 14', 16', 18', 19' beispielsweise rot dargestellt werden. Bei einer mittleren Zeit bis zur Kollision kann eine gelbe Markierung der Blindregion 14', 16', 18', 19' gewählt werden.
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Dabei können auch solche Objekte berücksichtigt werden, die sich entweder außerhalb des abgebildeten Umgebungsbereichs oder aber bereits innerhalb der Blindregionen 14, 16, 18, 19 befinden. Dies ist deshalb möglich, weil die Objekte durch die Recheneinrichtung 4 verfolgt werden bzw. die jeweils augenblickliche Position der Objekte bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 bekannt ist.
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Alternativ zur Berechnung der „Zeit bis zur Kollision” kann die Farbgebung der Blindregionen 14', 16', 18', 19' auch alleine in Abhängigkeit von der aktuellen Entfernung des Objektes und/oder einer relativen Geschwindigkeit und/oder der relativen Bewegungsrichtung variiert werden.
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Es kann auch vorgesehen sein, dass die im Gesamtbild 30 dargestellten Blindregionen 14', 16', 18', 19' auch unter Berücksichtigung des aktuellen Betriebszustands einer Komponente des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt werden. Die Recheneinrichtung 4 kann beispielsweise Informationen über den jeweils aktuellen Betriebszustand eines linken und eines rechten Blinkers des Kraftfahrzeugs 1 und/oder einer hinteren Bremsleuchte empfangen. Es ist dann möglich, den jeweils aktuellen Betriebszustand der Blinker und/oder der Bremsleuchte mithilfe des Gesamtbilds 30 auf der Anzeigeeinrichtung 3 anzuzeigen. Wird beispielsweise der linke Blinker aktiviert, so können die linken Blindregionen 14', 18' auch blinken. Dies kann so aussehen, dass zwischen zwei verschiedenen Farbgebungen (beispielsweise gelb und weiß) der Blindregionen 14', 18' hin- und hergeschaltet wird. Wird hingegen der rechte Blinker aktiviert, so können die rechten Blindregionen 16', 19' blinkend dargestellt werden.
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Wird die Bremse des Kraftfahrzeugs 1 und somit auch die Bremsleuchte aktiviert, so können die hinteren Blindregionen 18', 19' gegenüber den vorderen optisch hervorgehoben werden. Beispielsweise können in diesem Falle die hinteren Blindregionen 18', 19' rot dargestellt werden.
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Diese Anzeige des aktuellen Betriebszustands der Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise dann vorgenommen werden, wenn keine fahrzeugexternen Objekte in der Umgebung 10 bis 13 vorhanden sind.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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