JP6383767B2 - 出庫支援装置 - Google Patents
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Description
<自車10の構成>
図1は、本発明の一実施形態に係る出庫支援装置12を搭載した車両(以下、自車10という)の構成を示すブロック図である。
図2は、図1の自車10におけるカメラ群22及びソナー群24の配置例を示す概略平面図である。例えば、カメラ群22は、車体80の前方にある前方カメラ81と、車体80の後方にある後方カメラ82と、運転者席側ドアミラーの外側下部にある右側方カメラ83と、助手者席側ドアミラーの外側下部にある左側方カメラ84の4つのカメラで構成される。
<出庫支援制御の概要>
この実施形態に係る出庫支援装置12は、以上のように構成される。出庫支援装置12は、ナビゲーション装置16(図1)を介する運転者の入力操作に応じて、図6にて後述する「出庫支援制御モード」に移行し、自車10に対する出庫支援制御を開始する。ナビゲーション装置16は、出庫支援制御の実行中に、出庫支援に関するガイダンス出力(以下、単にガイダンスという)を行う。具体的には、出力制御部64による出力制御に従って、タッチパネル40には出庫支援に関する可視情報(画面)が出力されると共に、スピーカ42には出庫支援に関する音声情報が出力される。
図6は、出庫支援制御モードの状態遷移図である。出庫支援制御モードは、基本的には、[1]前進モード、[2]後進モード、[3]支援継続判定モード、及び[4]支援終了報知モード、の4つのモードから構成される。
続いて、図6の「前進モード」における出庫支援装置12の動作について詳しく説明する。図7は、出庫軌道Tの設定方法を示す模式図である。図8は、「前進モード」における出庫支援装置12の動作説明に供されるフローチャートである。
一方、各種座標設定部60は、図9Aに示すように、原点設定部200、運転席基準点設定部202、左側自車基準点設定部204L及び右側自車基準点設定部204Rを有する。
支援継続判定部62は、図9Bに示すように、画像処理部206、現在位置設定部208、前方基準点設定部210、運転席基準点更新部212、左側自車基準点更新部214L、右側自車基準点更新部214R、左側自車基準線設定部216L、右側自車基準線設定部216R及び基準線位置判定部218を有する。
続いて、各種座標設定部60から支援継続判定部62にわたる動作について図12を参照しながら説明する。
支援継続判定部62での処理が終了した後、出力制御部64は、ナビゲーション装置16のタッチパネル40及び/又はスピーカ42を用いて、自車10が出庫可能である旨を自車10の運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、運転主体が移譲された旨を適時に把握できる。
以上のように、この出庫支援装置12は、自車10の少なくとも前方にある前方他車101を検出する前方ソナー91−94と、自動又は手動にて設定された自車10の出庫方向に向かって、少なくとも自車10の前進を支援する支援制御を行う支援制御部58と、支援制御部58による支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定部62と、を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
14…センサ群 16…ナビゲーション装置
18…支援ECU 22…カメラ群
24…ソナー群 56…出庫軌道設定部
58…支援制御部 60…各種座標設定部
62…支援継続判定部 81…前方カメラ
82…後方カメラ
91、92、93、94…前方ソナー
95、96、97、98…後方ソナー
100…縦列駐車スペース 101…前方他車(前方障害物)
102…後方他車(後方障害物) 103…右側の壁
104…左側の壁 110…出庫座標系
200…原点設定部 202…運転席基準点設定部
204L…左側自車基準点設定部 204R…右側自車基準点設定部
206…画像処理部 208…現在位置設定部
212…運転席基準点更新部 214L…左側自車基準点更新部
214R…右側自車基準点更新部 216L…左側自車基準線設定部
216R…右側自車基準線設定部 218…基準線位置判定部
LaL…左側自車基準線 LaR…右側自車基準線
Pa…運転席基準点 Pb…前方基準点
PL…左側自車基準点 PR…右側自車基準点
Pc…現在位置
Claims (4)
- 自車の少なくとも前方にある前方障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段の結果に基づき、前方他車の出庫方向側の角部を前方基準点として設定する前方基準点設定部とを有し、
自動又は手動にて設定された前記自車の出庫方向に向かって、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御を行う支援制御手段と、
運転席上に予め設定された運転席基準点と、自車前方の左側車幅方向端部から車幅方向中心側に予め設定された左側自車基準点とを通過する左側自車基準線、及び前記運転席基準点と自車前方の右側車幅方向端部から車幅方向中心側に予め設定された右側自車基準点とを通過する右側自車基準線、とを設定し、前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、
を備え、
前記支援継続判定手段は、
出庫方向が右側である場合には、前記左側自車基準線が前記前方基準点よりも右側に位置すると、前記支援制御を終了する旨の判定を行い、
出庫方向が左側である場合には、前記右側自車基準線が前記前方基準点よりも左側に位置すると、前記支援制御を終了する旨の判定を行うことを特徴とする出庫支援装置。 - 請求項1記載の出庫支援装置において、
前記検出手段は、前記自車の正面前方及び斜前方にある前記前方障害物を検出し、
前記支援継続判定手段は、前記検出手段により正面前方にて前記前方障害物を検出せず、且つ、前記検出手段により斜前方の所定範囲内に前記前方障害物を検出しなかった場合に、前記支援制御を終了する旨の判定を行うことを特徴とする出庫支援装置。 - 請求項1又は2記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記前方基準点を、前記検出手段の検出結果と、カメラもしくは前記自車の移動に伴う複数の検出結果に基づいて決定し、前記支援制御を終了するか否かを判定することを特徴とする出庫支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の出庫支援装置において、
前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち、少なくとも1つを自動で操作するものであって、
前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときは、前記支援制御手段により自動で行っていた操作の全て又は一部を運転者による操作に移行させ、前記支援制御手段により、前記運転者の操作をアシストすることを特徴とする出庫支援装置。
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