WO2007023899A1 - 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

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WO2007023899A1
WO2007023899A1 PCT/JP2006/316613 JP2006316613W WO2007023899A1 WO 2007023899 A1 WO2007023899 A1 WO 2007023899A1 JP 2006316613 W JP2006316613 W JP 2006316613W WO 2007023899 A1 WO2007023899 A1 WO 2007023899A1
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WO
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moving body
time
moving
unit
driving support
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Application number
PCT/JP2006/316613
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hiroaki Shibasaki
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle

Definitions

  • Driving support device driving support method, driving support program, and recording medium
  • the present invention relates to a driving support device, a driving support method, a driving support program, and a recording medium that support driving of a moving object.
  • the use of the present invention is not limited to the above-described driving support device, driving support method, driving support program, and recording medium.
  • signal information data indicating a change in signal is transmitted from an external transmitter provided at a traffic signal at an intersection toward a reception zone, and provided in a vehicle traveling in the reception zone.
  • the in-vehicle device receives the signal information data and outputs a corresponding warning message by voice and text to notify the driver.
  • the driver knows what action he should take and can prevent accidents near the intersection due to carelessness (for example, see Patent Document 1 below).
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-077703
  • the driving support apparatus includes a detection unit that detects whether or not the moving body reaches a predetermined junction, and the detection An acquisition means for acquiring a time when a moving body other than the moving body reaches the joining point based on a detection result detected by the means; a time when the moving body reaches the joining point; and Determination means for determining the possibility of collision between the moving body and the other moving body based on the time acquired by the acquisition means; and notification means for notifying the determination result determined by the determination means; It is characterized by providing.
  • the driving support apparatus is a receiving means for receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the joining point from a moving body moving to a predetermined joining point. And when the acquisition request signal is received by the receiving means, a detecting means for detecting behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the apparatus main body, and a detection result detected by the detecting means, Transmission means for transmitting to the mobile body.
  • the driving support apparatus is a receiving means for receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the merging point from a moving body moving to the predetermined merging point. And when the acquisition request signal is received by the receiving means, based on the detection result detected by the detecting means for detecting the behavior of the apparatus main body such as the current position, moving speed, and moving direction. And a time calculating means for calculating a time for the apparatus main body to reach the confluence, and a transmitting means for transmitting the time calculated by the time calculating means to the mobile body.
  • the driving support device includes a detection unit that detects whether or not the moving body reaches a predetermined junction, and a detection result detected by the detection unit. Based on this, a transmission for transmitting a request signal for requesting information regarding the time at which the moving body reaches the joining point and the possibility of collision at the joining point to other moving bodies.
  • the possibility of collision obtained by the means, the time at which the moving body reaches the confluence point transmitted by the transmitting means, and the behavior of the current position, moving speed, and moving direction of the other moving body
  • a receiving means for receiving information on the presence or absence of a message.
  • the driving support method according to the invention of claim 17 is based on a detection step for detecting whether or not the mobile body reaches a predetermined junction, and a detection result detected by the detection step.
  • a determination step for determining the possibility of collision between the moving body and the other moving body and a notification step for notifying the determination result determined by the determination step.
  • the driving support method according to the invention of claim 18 is a receiving step of receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the joining point from a moving body moving to the predetermined joining point. And when the acquisition request signal is received by the receiving step, a detection step for detecting a behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the device main body, and a detection result detected by the detecting step, A transmission step of transmitting to the mobile body.
  • the driving support method is a receiving step of receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the joining point from a moving body moving to a predetermined joining point.
  • the detection process for detecting the behavior of the apparatus main body such as the current position, moving speed, and moving direction, and the detection result detected by the detecting step
  • a time calculating step for calculating the time for the apparatus main body to reach the confluence
  • a transmitting step for transmitting the time calculated by the time calculating step to the moving body.
  • the driving support method according to the invention of claim 20 includes a detection step for detecting whether or not the mobile body reaches a predetermined junction, and a detection result detected by the detection step. Based on this, a transmission for transmitting a request signal for requesting information regarding the time at which the moving body reaches the joining point and the possibility of collision at the joining point to other moving bodies.
  • a receiving step for receiving information on the presence or absence.
  • a driving support program according to the invention of claim 21 causes a computer to execute the driving support method according to any one of claims 17 to 20.
  • a recording medium according to the invention of claim 22 is readable by a computer having the driving support program according to claim 21 recorded thereon.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing a traffic situation to which the driving support device according to the embodiment is applied.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support device mounted on the host vehicle.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support device mounted on another vehicle.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation device that is effective in the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of a driving support process performed by a navigation device mounted on the own vehicle.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a notification screen when there is a possibility of collision.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a base station table.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a broadcast address.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a procedure of driving support processing after notification of the possibility of collision.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a procedure of driving support processing of a driving support unit of a navigation device mounted on another vehicle.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a notification screen in the case of receiving previous notification information regarding the possibility of collision.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a traffic situation to which the driving support device according to the embodiment is applied.
  • an intersection 101 where two roads LI and L2 intersect is shown as an example of a junction.
  • vehicles 110 and 120 are traveling as an example of a moving body.
  • the vehicle 110 will be described as the vehicle of interest (own vehicle) and distinguished from the other vehicles 120 (120a to 120j).
  • the driving support device 121x mounted on the vehicle 110 and other vehicles 12
  • the driving support device 121 (121a to 121j) installed in 0 will be described separately, but these units have the functions of each other.
  • the intersection using the driving assistance device 121 may be an intersection provided with a traffic light. Even at intersections where traffic lights are installed, it is necessary to determine the possibility of collision with other vehicles 120 when there are other flashing traffic lights at night or when there are other vehicles 120 that travel with neglected signals. This is because of this.
  • a three-way or a five-way may be used. Further, it may be a merging point to the acceleration lane force highway main line. This is because it is necessary to determine the possibility of a collision with another vehicle 120 even at these junctions.
  • the driving support devices 12lx and 121 are mounted on the vehicles 110 and 120, respectively.
  • the driver of the vehicles 110 and 120 receives the support of the driving support device 121 and the vehicle 110 , 120 driving.
  • Each of the driving support devices 121 includes a communication module, and acquires information necessary for driving support by communicating with a base station whose destination is a communication area.
  • acquisition of information necessary for driving support includes not only communication with a base station but also acquisition of force such as a sensor provided in the own vehicle.
  • a sensor provided in the own vehicle.
  • the traveling speed of the vehicle and position information obtained from a GPS satellite is referred to as vehicle 110
  • vehicle 120 the other vehicles.
  • FIG. 1 shows a base station 130 having a communication area around the intersection 101.
  • the communication area of base station 130 is area A indicated by a dotted line.
  • the driving support devices 121 located in the area A are connected to the network via the base station 130 and communicate with each other. Further, the driving support device 121 mounted on the vehicles 120g to 120j located outside the area A communicates with another base station (for example, the base station 140) whose current position is a communication area.
  • FIG. 1 shows a base station 140 that does not use the intersection 101 as a communication area.
  • the communication area of base station 140 is area B indicated by a dotted line.
  • the driving assistance device 121d mounted on the other vehicle 120d is located at the overlapping point between the area A and the area B, which is the communication area of the base station 130.
  • the driving assistance device 121 is located at an overlapping point in the communication area It is also possible to communicate with both base stations, or switch the base station to communicate according to the reception status of radio waves.
  • the base station 130 may be, for example, a roadside device for narrow area communication such as a force DSRC (Dedicated Short Range Communication) which is a relay base station of a mobile phone (mobile phone).
  • the base station 130 may be dedicated to driving support at a confluence point, not via communication with a network.
  • a dedicated base station 130 whose communication area is only in the vicinity of the joining point may be provided in front of the joining point, and communication may be performed by specifying a vehicle that can communicate via the base station 130.
  • Fig. 2 is a block diagram showing the functional configuration of the driving support device installed in the vehicle.
  • the driving support device 121x includes a detection unit 201, an acquisition unit 202, a determination unit 203, a risk level calculation unit 204, a notification unit 205, a detection unit 206, a time calculation unit 207, and a control unit 208.
  • the detection unit 201 detects whether or not the vehicle 110 reaches a predetermined junction.
  • the predetermined merge point is a merge point where there is a concern about collision with other vehicles 120, such as an intersection without traffic lights, an intersection known as an accident-prone point, and a merge point where the acceleration lane force is also on the expressway main line.
  • the information of the predetermined meeting point may be registered in advance, or the position information may be acquired through communication with the base station 130. Also, to make sure everything is safe, all the confluences will be detected.
  • the detection unit 201 acquires, for example, the position information of the own vehicle, and detects whether or not the joining point is within a predetermined range from the position of the own vehicle.
  • the position information of the own vehicle is calculated by calculating the force such as the moving speed and moving direction of the own vehicle. Then, by comparing with the location information (latitude and longitude information, etc.) of the junction point, it is detected whether the junction point is within a predetermined range from the position of the vehicle.
  • the acquisition unit 202 acquires the time for the other vehicle 120 to reach the joining point based on the detection result detected by the detection unit 201. Specifically, for example, when it is detected that the position force of the own vehicle is within a predetermined range, the time for the other vehicle 120 to reach the joining point is acquired.
  • the time may have a certain width, or may indicate a point on the time axis like time.
  • the acquisition unit 202 Specifically, the transmission unit 202a, the reception unit 202b, the determination unit 202c, and the time calculation unit 202d are configured, and the acquisition of the time when another vehicle reaches the junction is acquired by the transmission unit 202a, the reception unit 202b, and the determination unit. 202c is performed by the time calculation unit 202d.
  • the transmission unit 202a requests the other vehicle 120 to acquire the behavior of the other vehicle 120 such as the current position, the moving speed, and the moving direction. Send a signal. Further, the transmission unit 202a may transmit an acquisition request signal for the time at which the other vehicle 120 arrives at the joining point to the other vehicle 120 based on the detection result detected by the detection unit 201. In the case of FIG. 1, the transmission unit 202a transmits, for example, an acquisition request signal for the time to reach the intersection 101 to the other vehicle 120.
  • the reception unit 202b receives information transmitted from another vehicle 120 as a result of transmission of the acquisition request signal by the transmission unit 202a. Specifically, when the transmission unit 202a transmits an acquisition request signal for information on behavior such as the current position, moving speed, and moving direction, information on the behavior of the other vehicle 120 is received from the other vehicle 120. To do. Further, when the acquisition request signal for the time to reach the joining point is transmitted by the transmission unit 202a, the time for the other vehicle 120 to reach the joining point is received from the other vehicle 120. In the case of FIG. 1, the receiving unit 202b receives, for example, the time when the other vehicle 120 reaches the intersection 101 from the other vehicle 120.
  • the receiving unit 202b receives the above-mentioned information from a moving body (hereinafter referred to as an "in-area moving body") in the communication area including the vehicle 110 and the junction point among the other vehicles 120. It may be received.
  • the in-area moving body is the other vehicles 120a to 120f located in the communication area (Area A) of the base station 130 whose communication area is the area including the current location of the intersection 101 and the vehicle 110. That is.
  • the receiving unit 202b receives information on the respective behaviors or the time to reach the intersection 101 from the other vehicles 120a to 120f which are moving bodies in the area.
  • a broadcast address that is transmitted only to the mobile body in the area is generated, and the transmission unit 202a transmits an acquisition request signal only to the mobile body in the area.
  • the receiving unit 202b receives information that also transmits the in-area moving physical strength.
  • the determination unit 202c relates to the behavior of the other vehicle 120 received by the reception unit 202b. Based on the information to be determined, it is determined whether or not there is a possibility that another vehicle 120 may reach the junction. Specifically, the determination unit 202c determines, for example, from the moving direction of the other vehicle 120, whether the vehicle is driving on the road (lane) and whether the vehicle is facing the junction.
  • the time calculation unit 202d calculates the time for the other vehicle 120 to reach the joining point based on the determination result of the determination unit 202c. That is, when the determination unit 202c determines that another vehicle 120 reaches the joining point, the time when the other vehicle 120 arrives is calculated.
  • the time calculation unit 202d calculates the distance between the own vehicle and the intersection 101 from the current position information of the other vehicle 120 and the position information of the intersection 101, for example. Then, the moving speed force calculates the time required to move the distance, and calculates how many seconds later the other vehicle 120 reaches the intersection 101.
  • the determination unit 203 determines the possibility of a collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 based on the time when the vehicle 110 reaches the joining point and the time acquired by the acquisition unit 202. The Specifically, the determination unit 203 determines, for example, the possibility of a collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 based on the risk calculated by the risk calculation unit 204, for example.
  • the risk level calculation unit 204 is based on the time when the vehicle 110 reaches the joining point and the time acquired by the acquisition unit 202, and the risk level at which the vehicle 110 collides with another vehicle 120. Is calculated. Specifically, the risk degree calculation unit 204 calculates the distance between the own vehicle and the intersection 101 from the current position information of the own vehicle and the position information of the intersection 101, for example.
  • the time required to move the distance from the moving speed and moving direction is calculated, and the time required for the vehicle to reach the intersection 101 is calculated. And the difference of the time to compare compared with the time when the other vehicle 120 acquired by the acquisition part 202 arrives at the intersection 101.
  • the notification unit 205 notifies the determination result determined by the determination unit 203. Specifically, for example, whether or not there is a possibility of collision between the host vehicle and another vehicle 120 is displayed as a warning message on the display screen, or a warning sound or a warning message is output. To inform. In addition, the notification unit 205 may notify the other vehicle 120 of the determination result of the determination unit 203.
  • the determination unit 203 determines that there is a possibility of collision with another vehicle 120
  • the determination result is transmitted to the other vehicle 120.
  • the other vehicle 120 notifies the received judgment result in the vehicle. This allows the driver to take measures to avoid collisions, such as slow driving and changes in travel routes.
  • the notification unit 205 may change the content of the notification according to the risk level calculated by the risk level calculation unit 204. For example, if the degree of risk is 90 or higher, a warning sound or voice message is notified, and if the degree of risk is 20 or less, only the warning message is displayed on the screen.
  • the detection unit 206 detects a change in the speed of the vehicle 110 after notification of the determination result by the notification unit 205. Specifically, the detection unit 206 detects a change in the speed of the vehicle 110 from, for example, an output signal from a speed sensor mounted on the vehicle 110.
  • the time calculation unit 207 calculates the time for the vehicle 110 to reach the joining point after the speed change detected by the detection unit 206. Specifically, for example, the time calculation unit 207 calculates the distance between the own vehicle and the intersection 101 from the current position information of the own vehicle and the position information of the intersection 101. Then, the time required to move the distance from the moving speed and moving direction after the speed change is calculated, and the time required for the vehicle to reach the intersection is calculated.
  • the determination unit 203 calculates the time to reach the merge point, the time acquired by the acquisition unit 202, Based on this, the possibility of collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 is determined. At this time, the acquisition unit 202 may re-acquire the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101.
  • the notification unit 205 transmits the determination result to the other vehicle 120.
  • control unit 208 controls the behavior of vehicle 110 based on the determination result determined by determination unit 203.
  • the behavior of the vehicle 110 is, for example, the current position and movement of the vehicle 110. Such as speed and direction of travel.
  • the control unit 208 generates a control signal for components such as a steering wheel, a brake, and an accelerator of the vehicle 110 and outputs the control signals to each component. For example, when the determination unit 203 determines that the vehicle 110 and another vehicle 120 may collide, the control unit 208 controls the movement of the vehicle 110 so as to avoid the collision.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support device mounted on another vehicle.
  • the driving assistance devices 121a to 121j are configured by a reception unit 301, a detection unit 302, a time calculation unit 303, and a transmission unit 304.
  • the receiving unit 301 receives an acquisition request signal related to the time required for the apparatus main body to reach the joining point from the moving body that has moved to the predetermined joining point. Specifically, the receiving unit 301 receives information transmitted from the base station 130, for example. In the illustrated example, the receiving unit 301 receives an acquisition request signal transmitted from the vehicle 110 as a moving body moving to the joining point via the base station 130.
  • the detection unit 302 detects information related to behavior such as the current position, the movement speed, and the movement direction of the apparatus main body. Specifically, the detection unit 302 detects, for example, speed sensor mounted on another vehicle 120, information on the direction sensor force output, GPS information that also receives GPS satellite force, and the like.
  • the time calculation unit 303 calculates the time for the device itself to reach the joining point. For example, the time calculation unit 303 calculates the time when the acquisition request signal power received by the reception unit 301 relates to the time when the other vehicle 120 reaches the junction.
  • the time calculation unit 303 calculates the distance between the host vehicle and the intersection 101 from the current position information of the other vehicle 120 and the position information of the intersection 101, for example. Then, the time required to move the distance from the moving speed and the moving direction is calculated, and how many seconds later the other vehicle 120 reaches the intersection 101 is calculated.
  • the transmission unit 304 transmits the detection result detected by the detection unit 302 or the time calculated by the time calculation unit 303 to the vehicle 110.
  • the transmission unit 304 is, for example, When the acquisition request signal received by the receiving unit 301 relates to the behavior of the other vehicle 120 such as the current position, moving speed, and moving direction, the detection result detected by the detecting unit 302 is transmitted to the vehicle 110. To do. Further, when the acquisition request signal power received by the receiving unit 301 relates to the time for the other vehicle 120 to reach the junction, the time calculated by the time calculating unit 303 is transmitted to the vehicle 110.
  • the driving support device 121 performs driving support so that the vehicle 110 and the other vehicles 120 can pass through the intersection 101 safely. According to the driving support device 121, the possibility of collision at the intersection 101 between the vehicle 110 and another vehicle 120 is determined, and the determination result is notified. As a result, the driver can take measures to avoid a collision between the vehicle 110 and another vehicle 120, such as slow driving or a change in the travel route.
  • the driving assistance device 121 based on the information on the behavior of the other vehicle received from the other vehicle 120, the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101 is calculated, and the intersection 101 It is possible to determine the possibility of collision at Further, by requesting the other vehicle 120 to transmit the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101, the processing load of the driving support device 121 can be reduced. Furthermore, the processing can be efficiently performed by receiving the information only from the moving objects in the area traveling around the intersection 101.
  • the notification information is transmitted to the other vehicle 120, whereby the probability of avoiding the collision can be further increased. Furthermore, by detecting the speed change after the notification and recalculating the time to reach the intersection 101, it is possible to provide the user with appropriate judgment materials for decision making during driving.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a hardware configuration of a navigation device that is effective in the embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a hardware configuration of a navigation device that is effective in the embodiment.
  • a navigation device 400 (400a, 400b) includes a navigation control unit 401, a user operation unit 402, a display unit 403, a position acquisition unit 404, a recording medium 405, and a recording medium decoding unit 406.
  • the voice output unit 407, the communication unit 408, the route search unit 409, the route guidance unit 410, the voice generation unit 411, the speaker 412 and the driving support unit 413 are configured.
  • the navigation control unit 401 controls the entire navigation device 400.
  • the navigation control unit 401 is realized by, for example, a microcomputer configured by a CPU that executes predetermined arithmetic processing, a ROM that stores various control programs, and a RAM that functions as a work area of the CPU. Can do. Identification information for identifying the navigation device 400 is recorded in the ROM or RAM.
  • the user operation unit 402 outputs information input and operated by the user using the navigation device 400, such as characters, numerical values, and various instructions, to the navigation control unit 401.
  • information input and operated by the user using the navigation device 400 such as characters, numerical values, and various instructions
  • various known forms such as a push button switch, a touch panel, a keyboard, and a joystick that detect physical presses Z non-presses can be employed.
  • the user operation unit 402 may be configured to perform an input operation by sound using a microphone that inputs sound from the outside.
  • the form of the user operation unit 402 may be configured in any one of the various forms described above, and may be configured in a plurality of forms such as a touch panel and a push button switch, for example. May be.
  • the user inputs information by appropriately performing an input operation according to the form of the user operation unit 402.
  • Information input via the user operation unit 402 includes, for example, information transmitted / received by a communication unit 408, which will be described later, and information such as a transmission destination.
  • information that is desired to be transmitted to the navigation device 400 and a request destination of the information are listed. All of these pieces of information may be input by the user, or a predetermined information power may be selected, or a past history power may be selected.
  • Display unit 403 includes, for example, a CRT (Cathode Ray Tube), a TFT liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, and the like.
  • the display unit 403 For example, it can be configured by a video display unit connected to the video IZF or the video IZF.
  • the video IZF includes, for example, a graph controller that controls the entire display device, and a VRAM (Video
  • the display unit 4003 displays icons, cursors, menus, windows, or various information such as characters and images.
  • the display unit 403 displays map information recorded on the recording medium 405 and information on route guidance.
  • the position acquisition unit 404 is configured by a GPS receiver, for example, and acquires information on the current position of each navigation device 400.
  • the GPS receiver receives radio waves (GPS data) from GPS satellites and determines the geometric position with the GPS satellites.
  • GPS is an abbreviation for Global Positioning System, and is a system that accurately obtains the position on the ground by receiving radio waves from four or more satellites.
  • the GPS receiver consists of an antenna for receiving radio waves of GPS satellite power, a tuner that demodulates the received radio waves, and an arithmetic circuit that calculates the current position based on the demodulated information.
  • the position acquisition unit 404 acquires data output from various sensors such as a speed sensor, an angular speed sensor, a travel distance sensor, and an inclination sensor provided in the host vehicle, and combines the GPS data with the host vehicle position. To identify. Thereby, the identification accuracy of the own vehicle position can be improved.
  • the recording medium 405 records various control programs and various information in a state that can be read by a computer.
  • the recording medium 405 accepts writing of information by the recording medium decoding unit 406 and records the written information in a nonvolatile manner.
  • the recording medium 4 05 can be realized by HD, for example.
  • the recording medium 405 is not limited to HD. Instead of HD, or in addition to HD, DVD (Digital Versatile Disk), CD (Compact Disk), etc. can be attached to and detached from the recording medium decoding unit 406. And using a portable medium as the recording medium 405 Also good.
  • the recording medium 405 is not limited to a DVD and a CD, and is a removable medium that is removable from the recording medium decoding unit 406 such as a CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO, and memory card. It can also be used.
  • the map information recorded on the recording medium 405 includes background data representing features such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data representing the shape of the road. Rendered in 2D or 3D on the display screen of part 403.
  • the navigation apparatus 400 is guiding a route, the map information recorded on the recording medium 405 and the vehicle position acquired by the position acquisition unit 404 are displayed in an overlapping manner.
  • the map information is recorded on the recording medium 405.
  • the map information may be provided outside the navigation device 400, not the one recorded with the hardware of the navigation device 400 alone.
  • the navigation device 400 acquires map information via a predetermined network, for example, through the communication unit 408, and considers the acquired map information in a RAM or the like.
  • Recording medium 405 records information related to a base station with which communication unit 408 described later communicates (hereinafter referred to as "base station table"). Specifically, the base station table records the base station ID (identification information), position information, and communication area position information of each base station. It also records data for generating broadcast addresses that send information all at once to communication terminals located within the communication area of each base station. By referring to the base station table, it is possible to know which base station communication area an arbitrary point on the map information belongs to. The base station table may be obtained from a server or the like via the communication unit 408 whenever necessary.
  • the recording medium decoding unit 406 controls reading of information on the recording medium 405 and Z writing.
  • the recording medium decoding unit 406 is an HDD (Hard Disk Drive).
  • DVD or CD including CD-R and CD-RW
  • the recording medium decoding unit 406 is a DVD drive or a CD drive.
  • CD-ROM CD-R, CD-RW
  • MO memory card, etc.
  • a dedicated drive device capable of writing information to various recording media 405 and reading information stored in various recording media 405 is appropriately used as the recording medium decoding unit 400.
  • the audio output unit 407 controls the output to the connected speaker 412 to reproduce the internal sound.
  • the audio output unit 407 can be realized by an audio IZF connected to an audio output speaker 412.
  • the audio IZF is, for example, a DZA converter that performs DZA conversion of audio digital information, an amplifier that amplifies audio analog signals output from the DZA converter, and an AZD converter that performs AZD conversion of audio analog information.
  • the force can be configured.
  • the communication unit 408 includes various communication devices, and transmits / receives information to / from other devices connected to the network.
  • communication by the communication unit 408 is performed via the nearest base station.
  • the communication unit 408 communicates with the base station by wireless communication, and connects to the network via the base station.
  • Base stations are installed in such a way that their position power is set within a predetermined range as a communication area and the communication area is not interrupted.
  • communication may be performed with both base stations, or the base station with which the communication is performed is switched according to the radio wave reception status. May be.
  • the route search unit 409 searches for an optimum route from the departure point to the destination point using map information recorded on the recording medium 405 and the like.
  • the optimal route is the shortest (or fastest) route to the destination or the route that best meets the conditions specified by the user. For example, if user power ⁇ route with low toll "is specified, search for! / ⁇ routes that avoid toll roads whenever possible.
  • the route guidance unit 410 also sends the guidance route information searched by the route search unit 409, the position information of the navigation device 400 itself acquired by the position acquisition unit 404, and the recording medium 405 force via the recording medium decoding unit 406. Based on the map information obtained, real-time route guidance information is generated.
  • the route guidance information generated by the route guidance unit 410 is output to the display unit 403 and the voice output unit 407 via the navigation control unit 401.
  • the sound generation unit 411 generates tone and sound information corresponding to the pattern. That is, based on the route guidance information generated by the route guidance unit 410, the virtual sound source corresponding to the guidance point is set and the voice guidance information is generated.
  • the voice output unit 407 is provided via the navigation control unit 401. Output to.
  • the driving support unit 413 supports driving of the vehicle 110 or the other vehicle 120 using each hardware of the navigation device 400 described above. Specifically, using map information recorded in the position acquisition unit 404 and the recording medium 405, there are concerns about traffic accidents such as intersections and junctions to the main highway without the current position of the vehicle. Judgment is made on whether or not to reach the meeting point. Then, the possibility of collision is determined based on the time when other surrounding vehicles 120 arrive at the same junction, and if necessary, the user is notified via the display unit 403 and the speaker 412 so that the user can Helping you drive safely. Details of the processing by the driving support unit 413 will be described later.
  • the detection unit 201 is obtained by the acquisition unit 202 (transmitting unit 202a, receiving unit 202b, time calculation) by the position acquisition unit 404 and the driving support unit 413.
  • 202d) is determined by the communication unit 408 and the driving support unit 413, the determination unit 203, the risk calculation unit 204, the detection unit 206, and the time calculation unit 207 by the driving support unit 413, and the notification unit 205 by the display unit 403 and voice output unit.
  • the functions are realized by 407, the voice generation unit 411, the speaker 412, and the driving support unit 413, respectively.
  • the receiving unit 301 and the transmitting unit 304 are configured by the communication unit 408, and the detecting unit 302 and the time calculating unit 303 are configured by the driving support unit 413. Each function is realized.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of driving support processing performed by the navigation device installed in the vehicle.
  • the driving support unit 413 acquires the position information of the own vehicle by the position acquisition unit 404 (step S501). Then, by comparing with the position information of the junction included in the map information recorded in the recording medium 405, a predetermined direction of travel is determined. It is determined whether there is a meeting point within the range (step S502).
  • step S502 When the junction point exists within the predetermined range (step S502: Yes), the driving support unit 413 refers to the base station table recorded in the recording medium 405, and covers the junction point. Is identified (step S503). If there is no merging point within the predetermined range (step S502: No), the process returns to step S501 and continues to acquire the current position of the vehicle.
  • step S503 when the base station covering the junction is specified, the base station broadcast address is further generated by referring to the base station table (step S504). Then, using the generated address, the communication unit 408 transmits an acquisition request signal to another vehicle 120 within the base station area (step S505).
  • the acquisition request signal is information (behavior information) on behaviors such as the current position, moving speed, and moving direction of other vehicles 120 within the base station area, or the other vehicles 120 arrive at the junction. It is an acquisition request signal for information on time (arrival time information).
  • the driving support unit 413 receives the information transmitted in response to the acquisition request signal transmitted in the other vehicle 120 power S step S505 through the communication unit 408 (the previous stage of step S506).
  • the information received at this time is the behavior information of the other vehicle 120 when the acquisition request signal relates to behavior information, and the other vehicle 120 when the acquisition request signal relates to arrival time information. Is the time to reach the meeting point. For this reason, when the received information is behavior information, based on the behavior information received by the navigation control unit 401, the time for the other vehicle 120 to reach the junction is calculated (after step S506).
  • the driving support unit 413 calculates the time for the host vehicle to reach the junction (step S507) based on the data output from the speed sensor and the moving direction sensor mounted on the host vehicle. Then, based on the time at which the other vehicle 120 received or calculated at step S506 arrives at the junction and the time at which the own vehicle calculated at step 507 arrives at the junction, the own vehicle and the other vehicle 120 It is determined whether there is a possibility of collision (step S508). The determination as to whether or not there is a possibility of a collision is made based on whether or not the time for the host vehicle and another vehicle 120 to reach the junction is within a predetermined range.
  • step S508 When there is a possibility of collision between the host vehicle and another vehicle 120 (step S508: Yes), display Using the screen display or audio output from unit 403 or speaker 412, the possibility of a collision with another vehicle 120 is reported within the host vehicle (step S509). Further, a continuous acquisition request signal is transmitted to another vehicle 120 that has a possibility of collision (step S510), and the processing according to this flowchart is terminated.
  • step S509 other vehicles 120 that may collide are specifically identified, and the current position, travel speed, time to reach the junction, and the like may be notified. Good.
  • attribute information such as the vehicle type and vehicle type of another vehicle 120 that may collide can be acquired, the information may be notified. By notifying such information, it is possible to provide the driver of the vehicle 110 with more accurate judgment material for the collision avoidance operation.
  • the continuous acquisition request signal is a request to continue transmission of behavior information or time information until reaching the junction. It is unknown how the other vehicles 120 behave until just before the meeting point. In particular, if both the own vehicle and the other vehicle 120 perform a collision avoidance operation such as deceleration, they eventually end up at the junction. In order to avoid such a situation, the driving support unit 413 continues to acquire behavior information and time information until reaching the junction. The driver can safely travel at the junction by performing the collision avoidance operation while monitoring the behavior of the other vehicle 120 updated in real time.
  • notification information about the possibility of collision may be transmitted to another vehicle 120. If both the own vehicle and the other vehicle 120 perform collision avoidance while monitoring the behavior of the other party, it is possible to travel more safely at the junction.
  • the collision avoidance operation may be automatically performed by a driving assistance device or an automatic driving device (not shown) without depending on the driving of the driver.
  • information on the possibility of collision is transmitted to the other vehicle 120, and at the same time, information on the type of collision avoidance operation such as deceleration of the vehicle 110 or lane change (hereinafter referred to as avoidance operation). It is also possible to send information and e). Transmission of the type of collision avoidance operation may be performed automatically according to the brake operation or the handle operation! /.
  • the avoidance operation information transmitted to the other vehicle 120 is displayed on the navigation device 400b mounted on the other vehicle 120.
  • the avoidance operation is performed by the driving assist device or the automatic driving device
  • permission to perform the avoidance operation on the vehicle 110 is obtained and force avoidance is performed. Take action.
  • transmission / reception of such information, determination of whether to perform the avoidance operation, and execution of the avoidance operation are automatically performed by the driving assistance device or the automatic driving device.
  • the vehicle 110 may instruct the other vehicle 120 to perform the avoidance operation.
  • the avoidance operation information including typical avoidance operation is transmitted to the other vehicle 120.
  • the avoidance operation is performed by the driving assistance device or the automatic driving device, a signal for controlling these devices is transmitted to the other vehicle 120.
  • the continuous acquisition request signal may be a signal for requesting other vehicle 120 to continuously transmit behavior information or time information transmission until receiving a release signal.
  • the acquisition request signal may be continuously transmitted from the own vehicle to the other vehicles 120.
  • the transmission of the acquisition request signal in step S510 is performed for each of the other vehicles 120. Can be specified.
  • step S508 when there is no possibility that the own vehicle and another vehicle 120 collide in step S508 (step S508: No), the notification is not performed and the processing according to this flowchart is terminated.
  • the driving support unit 413 notifies the possibility of a collision between the own vehicle and another vehicle 120.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a notification screen when there is a possibility of collision.
  • the display unit 403 displays a map display 601 including the host vehicle position display 611 and the position displays 612 and 613 of other vehicles 120 that may collide. The current position and speed of other vehicles 120 will continue. Therefore, the position indications 612 and 613 on the display screen are also updated appropriately.
  • a message display 602 indicating that there is a possibility of collision with another vehicle 120 is displayed.
  • the message display 602 displays information such as the position and speed of another vehicle 120 that may collide. Such information may be output by voice simultaneously with the screen display.
  • the driver can pass through the junction without colliding with other vehicles 120 by decelerating the speed by checking these notification screens and shifting the time to reach the junction.
  • a process for avoiding a collision is automatically performed by a driving assistance device or a self-propelled driving device regardless of the driver's driving.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the base station table.
  • the base station table 700 includes a base station ID area 701, a location information area 702, a communication radius area 703, and an address ID area 704.
  • Base station ID area 701 stores an ID for identifying each base station. Each base station is assigned a unique ID and is used to distinguish between base stations.
  • the location information area 702 stores location information of each base station. The location information of the base station is expressed in such a way that one point on the map such as latitude and longitude can be specified.
  • the communication radius area 703 records the radius of the range (communication area) that can be communicated from each base station. The communication areas of multiple base stations may overlap.
  • the address ID area 704 stores the broadcast address ID of each base station used for the broadcast address.
  • the base station specified in step S503 of FIG. 5 is obtained by, for example, calculating the straight line distance between the junction and the base station from the location information of the junction and the location information of the base station recorded in the location information area 702.
  • the base station with the shortest straight line distance to the meeting point is identified. Then, it is confirmed whether there is a junction point within the communication radius of the base station recorded in the communication radius area 703. If it is within the communication radius, the base station is identified as a base station that covers the junction point. On the other hand, if it is not within the communication radius, it is checked whether the straight line distance is the next shortest and the junction point is within the communication radius of the base station. Thereafter, this process is repeated to identify the base station that covers the junction.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a broadcast address.
  • the broadcast address 800 includes a broadcast account unit 801, a base station domain unit 802, and a domain unit 803.
  • the broadcast account section 801 is a broadcast address account common to all base stations.
  • the base station domain section 802 is a domain defined for each base station.
  • a domain part 803 indicates a general domain. Specifically, the ID stored in the address ID area 704 in FIG. 7 is used for the domain unit 802 by base station.
  • the base station identifies the destination by the account before the @ mark.
  • the base station transmits data to all the vehicles (vehicle 110 and other vehicles 120) in the communication area.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the driving support process after reporting the possibility of collision.
  • the driving support unit 413 notifies the possibility of a collision with another vehicle 120 by using a screen display or audio output from the display unit 403 or the speaker 412 (step S901).
  • the driving support unit 413 detects the speed of the host vehicle from the output of the host vehicle speed sensor or the like (step S902), and determines whether a speed change has occurred (step S903).
  • step S903 If the speed has changed (step S903: Yes), the time to reach the junction is calculated again (step S904). On the other hand, if there is no speed change (step S903: No), the process returns to step S901 and continues to report the possibility of collision. If the time to reach the junction is calculated again in step S904, the time calculated again and the time for another vehicle 120 received or calculated in step S506 in Fig. 5 to reach the junction (or continuously acquired). Based on the behavior information and time information of other vehicles 120 acquired in step S905, it is determined whether or not a collision has been avoided (step S905).
  • step S905 If the collision is avoided (step S905: Yes), the display unit 403 or the speaker 412 is used to notify the collision avoidance with the other vehicle 120 in the own vehicle using screen display or audio output. (Step S906), the process according to this flowchart is terminated. At this time, collision The collision avoidance notification information may be transmitted to another vehicle 120 that has a possibility. If the collision between the host vehicle and the other vehicle 120 is not avoided in step S905 (step S905: No), the process returns to step S901, and the collision possibility notification is continued.
  • a force that determines whether or not a collision has been avoided by detecting a change in the speed of the host vehicle may be performed by detecting a change in the speed of another vehicle 120.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the driving support process of the driving support unit of the navigation device mounted on another vehicle.
  • the driving support unit 413 continues to stand by until the communication unit 408 receives an acquisition request signal (step S1001: No loop).
  • the acquisition request signal may be transmitted using a broadcast address, or may be transmitted by specifying an address from another vehicle 120 having a possibility of collision.
  • step S1002 When the acquisition request signal is received (step S1001: Yes), the driving support unit 413 detects or calculates the requested information (step S1002).
  • the requested information is behavior information or arrival time information. Then, the information detected or calculated in step S1002 is transmitted to the transmission source of the acquisition request signal (step S1003). Note that, since the address of the acquisition source of the acquisition request signal is included in the acquisition request signal, information can be transmitted by specifying the transmission destination in step S1003.
  • the driving support unit 413 determines whether notification information has been received (step S1004).
  • the notification information may be notification information about the possibility of collision, or may be notification information regarding collision avoidance.
  • the notification information is received (step S 1004: Yes)
  • the content of the notification information is notified in the vehicle using the screen display or audio output from the display unit 403 or the speaker 412 (step S 1005).
  • the process according to this flowchart ends.
  • the broadcast information is not received (step S 1004: No)
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a notification screen when notification information about the possibility of collision is received.
  • the display unit 403 displays a map display 1101 including a vehicle position display 1111 and a position display 1112 of a vehicle that may collide.
  • a message display 1102 indicating that there is a vehicle with a possibility of collision is displayed.
  • the message display 1102 displays information such as the position and speed of a vehicle that may collide. Such information may be output by voice at the same time as the screen display.
  • behavior information and time information are directly transmitted and received between the navigation devices 400 mounted on each vehicle.
  • the position information of a vehicle traveling around the junction is used.
  • a management server to manage is used. in this case
  • the management server obtains the behavior information or time information from the vehicles around the junction and sends it to other vehicles 120 that travel around the same junction or other vehicles 120 that request information acquisition. To do.
  • the navigation apparatus 400a mounted on the vehicle 110 does not send an information acquisition request to the navigation apparatus 400b mounted on the other vehicle 120, and the returned information
  • the possibility of collision is determined based on the above, information may be transmitted from the vehicle 110 side to the other vehicle 120 side, and the collision possibility may be determined on the other vehicle 120 side. That is, part of the roles of the navigation device 400a and the navigation device 400b may be interchanged.
  • the vehicle 110 transmits the behavior information of its own vehicle to the other vehicle 120 using the broadcast address.
  • the other vehicle 120 determines whether or not there is a possibility of collision with the vehicle 110 based on the behavior information or the time information transmitted from the vehicle 110.
  • the other vehicle 120 notifies the determination result on the display unit 403 or the like and returns the determination result to the vehicle 110.
  • Such notification and reply may be performed only when there is a possibility of collision between the vehicle 110 and another vehicle 120.
  • the behavior information and time information on the other vehicle 120 side may be returned to the vehicle 110 as reference information! /.
  • the possibility of collision at the intersection 101 between the vehicle 110 and another vehicle 120 is determined, and the determination result is notified. As a result, even if there is no traffic light etc. at the intersection 101, the collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 Measures can be taken to avoid this.
  • the navigation device 400 based on the behavior of the other vehicle received from the other vehicle 120, the time required for the other vehicle 120 to reach the intersection 101 is calculated, and the collision at the intersection 101 occurs. The possibility can be judged.
  • the processing load on the navigation device 400 can be reduced by requesting the other vehicle 120 to transmit the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101. Furthermore, by receiving only the information on the in-area moving body force that travels around the intersection 101, the processing can be efficiently performed.
  • the notification information is transmitted to the other vehicle 120, whereby the probability of avoiding the collision can be further increased. Furthermore, by detecting the speed change after the notification and recalculating the time to reach the intersection 101, it is possible to provide the driver with appropriate judgment materials for decision making during driving.
  • the driving support method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, or a DVD, and is executed by being read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

Landscapes

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Abstract

　検出部（２０１）は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する。取得部（２０２）は、検出部（２０１）によって検出された検出結果に基づいて、移動体以外の他の移動体が合流地点に到達する時間を取得する。判断部（２０３）は、移動体が合流地点に到達する時間と、取得部（２０２）によって取得された時間と、に基づいて、移動体と他の移動体との衝突可能性を判断する。危険度算出部（２０４）は、移動体が合流地点に到達する時間と、取得部（２０２）によって取得された時間と、に基づいて、移動体と他の移動体とが衝突する危険度を算出する。報知部（２０５）は、判断部（２０３）によって判断された判断結果を報知する。

Description

明 細 書
運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体 技術分野
[0001] この発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プ ログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援装 置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。
背景技術
[0002] 従来、交差点および交差点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者 に提供する技術が考案されて 、る。
[0003] このような従来技術においては、交差点の信号機に設けられた外部送信機から、受 信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行 する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メ ッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は 、自分がどのような行動を取るべきかが分り、不注意による交差点付近の事故を未然 に防ぐことができる (たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0004] 特許文献 1：特開 2003— 077093号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、上述した従来技術によれば、交差点を通行する他の車両との関係に お 、て、どのような運転をすればょ 、かは知ることができな ヽと 、う問題が一例として 挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両 の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、交差点で の事故を防止することができな 、と 、う問題が一例として挙げられる。
[0006] また、見通しが悪い交差点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事 故が多発する地点が存在する。し力しながら、事故が多発する地点だからといって必 ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できる ようになるまでには時間が力かるため、当該地点において交通事故の発生を抑制す ることができな 、と 、う問題が一例として挙げられる。
[0007] さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転 技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、 運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走 行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題点が一例として挙げられる。 課題を解決するための手段
[0008] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる運転支援 装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記 検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体 が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、前記移動体が前記合流地 点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記 移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段に よって判断された判断結果を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。
[0009] また、請求項 12の発明にかかる運転支援装置は、所定の合流地点に移動している 移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受 信する受信手段と、前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装 置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信手段と、 を備えることを特徴とする。
[0010] また、請求項 13の発明にかかる運転支援装置は、所定の合流地点に移動している 移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受 信する受信手段と、前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装 置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流 地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、前記時間算出手段によって算出 された時間を、前記移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
[0011] また、請求項 14の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到 達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に 基づ 、て、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可 能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に 送信する送信手段と、前記送信手段によって送信された前記移動体の前記合流地 点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向など の挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信手 段と、を備えることを特徴とする。
[0012] また、請求項 17の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到 達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に 基づ 、て、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得 する取得工程と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程によ つて取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性 を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知 工程と、を含むことを特徴とする。
[0013] また、請求項 18の発明にかかる運転支援方法は、所定の合流地点に移動している 移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受 信する受信工程と、前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装 置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、 前記検出工程によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信工程と、 を含むことを特徴とする。
[0014] また、請求項 19の発明にかかる運転支援方法は、所定の合流地点に移動している 移動体から、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号 を受信する受信工程と、前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前 記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出ェ 程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記 合流地点に到達する時間を算出する時間算出工程と、前記時間算出工程によって 算出された時間を、前記移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
[0015] また、請求項 20の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到 達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に 基づ 、て、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可 能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に 送信する送信工程と、前記送信工程によって送信された前記移動体の前記合流地 点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向など の挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信ェ 程と、を含むことを特徴とする。
[0016] また、請求項 21の発明に力かる運転支援プログラムは、請求項 17〜20のいずれ か一つに記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0017] また、請求項 22の発明に力かる記録媒体は、請求項 21に記載の運転支援プログ ラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0018] [図 1]図 1は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明 図である。
[図 2]図 2は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である
[図 3]図 3は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図で ある。
[図 4]図 4は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック 図である。
[図 5]図 5は、自車に搭載されたナビゲーシヨン装置がおこなう運転支援処理の手順 を示すフローチャートである。
[図 6]図 6は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。
[図 7]図 7は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。
[図 8]図 8は、同報アドレスの一例を示す説明図である。
[図 9]図 9は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を 示すフローチャートである。
[図 10]図 10は、他の車両に搭載されたナビゲーシヨン装置の運転支援部の運転支 援処理の手順を示すフローチャートである。 [図 11]図 11は、衝突可能性につ!、ての報知情報を受信した場合の報知画面の一例 を示す図である。
符号の説明
[0019] 121x 運転支援装置
201 検出部
202 取得部
202a 送信部
202b 受信部
202c 判定部
202d 時間算出部
203 判断部
204 危険度算出部
205 報知部
206 検知部
207 時間算出部
発明を実施するための最良の形態
[0020] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運 転支援プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0021] (実施の形態）
まず、実施の形態に力かる運転支援装置 121 (121a〜121j, 121x)が適用される 交通状況について説明する。実施の形態に力かる運転支援装置 121は、交差点な どの合流地点において、他の移動体との衝突可能性の有無を判断し、運転者 (ユー ザ）に衝突可能性についての報知をおこなう。図 1は、実施の形態にかかる運転支援 装置が適用される交通状況を示す説明図である。図 1において、合流地点の一例と して 2本の道路 LI, L2が交差する交差点 101が図示されている。交差点 101の周辺 には、移動体の一例として車両 110, 120 (120a〜120j)が走行している。
[0022] 以下、車両 110を注目車両（自車）とし、他の車両 120 (120a〜120j)と区別して説 明する。説明の便宜上、車両 110に搭載された運転支援装置 121xと、他の車両 12 0に搭載された運転支援装置 121 (121a〜121j)とを分けて説明するが、これらは 1 台で互 、の機能を有して 、る。
[0023] なお、図示した交差点 101には信号機が設けられていないが、運転支援装置 121 を利用する交差点は、信号機が設けられている交差点でもよい。信号機が設けられ ている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他 の車両 120がある場合などは、他の車両 120との衝突可能性を判断する必要が生じ るためである。また、図示したような四叉路のみならず、三叉路や五叉路であってもよ い。さらに、加速車線力 高速道路本線への合流地点であってもよい。これらの合流 地点でも、他の車両 120との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。
[0024] 車両 110, 120には、それぞれ運転支援装置 12 lx, 121 (121a〜121j)が搭載さ れており、車両 110, 120の運転者は、運転支援装置 121の支援を受けながら車両 110, 120の運転をおこなっている。運転支援装置 121は、それぞれ通信モジユー ルを備え、移動する先々を通信エリアとする基地局と通信することによって、運転支 援に必要な情報を取得して 、る。
[0025] なお、運転支援に必要な情報の取得は、基地局との通信のみならず、自車に設け られたセンサなど力 取得するものも存在する。たとえば自車の走行速度や GPS衛 星から取得する位置情報などである。以下、自身が運転する車両（自車)を車両 110 、その他の車両を車両 120とする。
[0026] ここで、図 1中には交差点 101周辺を通信エリアとする基地局 130が示されている。
基地局 130の通信エリアは、点線で示すエリア Aである。エリア A内に位置する運転 支援装置 121は、基地局 130を介してネットワークに接続し、相互に通信をおこなう。 また、エリア Aの外に位置する車両 120g〜120jに搭載された運転支援装置 121は 、その現在位置を通信エリアとする他の基地局（たとえば、基地局 140)と通信をおこ なう。
[0027] ここで、図 1中には、交差点 101を通信エリアとしない基地局 140が示されている。
基地局 140の通信エリアは、点線で示すエリア Bである。基地局 130の通信エリアで あるエリア Aとエリア Bとの重複地点には、他の車両 120dに搭載された運転支援装 置 121dが位置する。運転支援装置 121は、通信エリアの重複地点に位置する場合 は、両方の基地局と通信をおこなうこととしてもよいし、電波の受信状況に応じて、通 信する基地局を切り換えることとしてもょ 、。
[0028] 基地局 130は、たとえば、携帯電話 (移動電話）の中継基地局である力 DSRC (D edicated Short Range Communication)のような狭域通信用の路側機であつ てもよい。また、基地局 130は、ネットワークとの通信を経由するものではなぐ合流地 点での運転支援専用ものであってもよい。たとえば、合流地点の手前に通信エリアを 合流地点周辺のみとする専用の基地局 130を設け、この基地局 130を経由して通信 可能な車両に特定して通信をおこなうこととしてもよい。
[0029] つぎに、運転支援装置 121の機能的構成について説明する。図 2は、自車に搭載 された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置 121xは 、検出部 201、取得部 202、判断部 203、危険度算出部 204、報知部 205、検知部 2 06、時間算出部 207、制御部 208によって構成される。
[0030] まず、検出部 201は、車両 110が所定の合流地点に到達するか否かを検出する。
ここで、所定の合流地点とは、信号機のない交差点や事故多発地点として知られる 交差点、加速車線力も高速道路本線への合流地点など、他の車両 120との衝突が 懸念される合流地点である。所定の合流地点の情報は、あら力じめ登録されていても よいし、基地局 130との通信によってその位置情報を取得してもよい。また、安全に 万全を期すためすベての合流地点を検出対象としてもょ 、。
[0031] また、検出部 201は、たとえば、自車の位置情報を取得し、自車の位置から所定の 範囲内に合流地点がある力否かを検出する。自車の位置情報は、たとえば、 GPS衛 星力 受信する GPS情報ゃ自車の移動速度および移動方向など力 算出する。そ して、合流地点の位置情報 (緯度経度情報など）との比較によって、自車の位置から 所定の範囲内に合流地点があるかを検出する。
[0032] また、取得部 202は、検出部 201によって検出された検出結果に基づいて、他の 車両 120が合流地点に到達する時間を取得する。具体的には、たとえば、自車の位 置力も所定の範囲内に合流地点があると検出した場合に、他の車両 120が合流地 点に到達する時間を取得する。ここで、時間とは、一定の幅を有するものであってもよ いし、時刻のように時間軸上の一点を指すものであってもよい。取得部 202は、具体 的には、送信部 202a、受信部 202b、判定部 202c、時間算出部 202dによって構成 され、他の車両が合流地点に到達する時間の取得は、この送信部 202a、受信部 20 2b、判定部 202c、時間算出部 202dによっておこなわれる。
[0033] また、送信部 202aは、検出部 201によって検出された検出結果に基づいて、他の 車両 120に、他の車両 120の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に 関する取得要求信号を送信する。また、送信部 202aは、検出部 201によって検出さ れた検出結果に基づいて、他の車両 120に、他の車両 120が合流地点に到達する 時間の取得要求信号を送信することとしてもよい。図 1の場合、送信部 202aは、たと えば、交差点 101に到達する時刻の取得要求信号を他の車両 120に送信する。
[0034] また、受信部 202bは、送信部 202aによって取得要求信号が送信された結果、他 の車両 120から送信される情報を受信する。具体的には、送信部 202aによって現在 位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報の取得要求信号が送信 された場合には、他の車両 120の挙動に関する情報を他の車両 120から受信する。 また、送信部 202aによって合流地点に到達する時間の取得要求信号が送信された 場合には、他の車両 120が合流地点に到達する時間を他の車両 120から受信する。 図 1の場合、受信部 202bは、たとえば、他の車両 120が交差点 101に到達する時刻 を他の車両 120から受信する。
[0035] ここで、受信部 202bは、他の車両 120のうち、車両 110および合流地点を含む通 信エリア内の移動体 (以下「エリア内移動体」と 、う）から、前述した情報を受信するこ ととしてもよい。図 1の場合、エリア内移動体とは、交差点 101および車両 110の現在 位置を含んだエリアを通信エリアとする基地局 130の通信エリア (エリア A)内に位置 する他の車両 120a〜 120fのことである。
[0036] 受信部 202bは、エリア内移動体である他の車両 120a〜120fからそれぞれの挙動 に関する情報、もしくは交差点 101に到達する時間を受信する。エリア内移動体から 情報を受信するためには、たとえば、エリア内移動体にのみ送信される同報アドレス を生成し、送信部 202aはエリア内移動体にのみ取得要求信号を送信する。その結 果、受信部 202bは、エリア内移動体力も送信される情報を受信することとなる。
[0037] また、判定部 202cは、受信部 202bによって受信された他の車両 120の挙動に関 する情報に基づいて、他の車両 120が合流地点に到達する可能性がある力否かを 判定する。判定部 202cは、具体的には、たとえば、他の車両 120の移動方向から、 その道路（車線)を走行している力、および、合流地点に向力つているかを判断する。
[0038] また、時間算出部 202dは、受信部 202bによって他の車両 120の挙動に関する情 報が受信された場合に、受信された他の車両 120の挙動に関する情報に基づいて、 他の車両 120が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部 202dは、判定部 202cの判定結果に基づいて、他の車両 120が合流地点に到達する時間を算出する 。すなわち、判定部 202cによって、他の車両 120が合流地点に到達すると判断した 場合に、他の車両 120が到達する時刻を算出する。
[0039] 時間算出部 202dは、具体的には、たとえば、他の車両 120の現在位置情報と交差 点 101の位置情報とから、自車と交差点 101との距離を算出する。そして、移動速度 力 その距離を移動するのに要する時間を算出し、何秒後に他の車両 120が交差点 101に到達するかを算出する。
[0040] また、判断部 203は、車両 110が合流地点に到達する時間と、取得部 202によって 取得された時間と、に基づいて、車両 110と他の車両 120との衝突可能性を判断す る。判断部 203は、具体的には、たとえば、危険度算出部 204によって算出された危 険度に基づ 、て、車両 110と他の車両 120との衝突可能性を判断する。
[0041] また、危険度算出部 204は、車両 110が合流地点に到達する時間と、取得部 202 によって取得された時間と、に基づいて、車両 110と他の車両 120とが衝突する危険 度を算出する。危険度算出部 204は、具体的には、たとえば、自車の現在位置情報 と交差点 101の位置情報とから、自車と交差点 101との距離を算出する。
[0042] そして、移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出 し、自車が交差点 101に到達する時間を算出する。そして、取得部 202によって取得 された他の車両 120が交差点 101に到達する時間と比較して、比較する時間の差分
1S どの程度あるかによって危険度を算出する。たとえば、比較する時間の差分が 0 秒（1秒以下）の場合は衝突の危険度 (最大値 100)を 100、差分が 30秒以上の場合 は衝突の危険度を 0とし、差分が 0〜30秒の場合は差分の大きさに対応して危険度 を算出する。 [0043] また、報知部 205は、判断部 203によって判断された判断結果を報知する。具体的 には、たとえば、自車と他の車両 120との衝突可能性がある力否かを、表示画面上へ の警告メッセージとして表示したり、警告音や警告メッセージの音声出力などによつ て報知する。また、報知部 205は、他の車両 120に判断部 203の判断結果を報知す ることとしてもよい。たとえば、判断部 203によって他の車両 120と衝突可能性がある と判断された場合、判断結果を他の車両 120に送信する。他の車両 120では、受信 した判断結果を車内に報知する。これにより、運転者は徐行運転や走行経路の変更 など、衝突を回避するための措置を講じることができる。
[0044] また、報知部 205は、危険度算出部 204によって算出された危険度に応じて、報知 の内容を変えることとしてもよい。たとえば、危険度が 90以上の場合は、警告音およ び音声メッセージによる報知、危険度が 20以下の場合は、警告メッセージの画面表 示のみなどである。
[0045] また、検知部 206は、報知部 205による判断結果の報知後における車両 110の速 度変化を検知する。検知部 206は、具体的には、たとえば、車両 110に搭載された 速度センサからの出力信号などから、車両 110の速度変化を検知する。
[0046] また、時間算出部 207は、検知部 206によって検知された速度変化後において車 両 110が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部 207は、具体的には、た とえば、自車の現在位置情報と交差点 101の位置情報とから、自車と交差点 101と の距離を算出する。そして、速度変化後の移動速度および移動方向からその距離を 移動するのに要する時間を算出し、自車が交差点に到達する時間を算出する。
[0047] また、時間算出部 207によって合流地点に到達する時間の算出がおこなわれると、 判断部 203は、算出された合流地点に到達する時間と、取得部 202によって取得さ れた時間と、に基づいて、車両 110と他の車両 120との衝突可能性を判断する。な お、このとき、取得部 202によって他の車両 120が交差点 101に到達する時間を再 取得することとしてもよい。そして、報知部 205は、判断部 203によって衝突可能性な しと判断された場合、当該判断結果を他の車両 120に送信する。
[0048] また、制御部 208は、判断部 203によって判断された判断結果に基づいて、車両 1 10の挙動を制御する。車両 110の挙動とは、たとえば、車両 110の現在位置、移動 速度、および移動方向などである。制御部 208は、具体的には、たとえば、車両 110 のハンドルやブレーキ、アクセルなどの構成部に対する制御信号を生成し、各構成 部に出力する。制御部 208は、たとえば、判断部 203によって、車両 110と他の車両 120とが衝突可能性ありと判断された場合に、当該衝突を回避するよう車両 110の挙 動を制御する。
[0049] つぎに、運転支援装置 121a〜121jの機能的構成について説明する。図 3は、他 の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援 装置 121a〜121jは、受信部 301、検出部 302、時間算出部 303、送信部 304によ つて構成される。
[0050] 受信部 301は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が合流地点 に到達する時間に関する取得要求信号を受信する。受信部 301は、具体的には、た とえば、基地局 130から送信される情報を受信する。図示の例では、受信部 301は、 合流地点に移動している移動体としての車両 110から送信された取得要求信号を、 基地局 130を介して受信する。
[0051] また、検出部 302は、受信部 301によって取得要求信号が受信された場合、装置 本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報を検出する。 検出部 302は、具体的には、たとえば、他の車両 120に搭載された速度センサや方 位センサ力 出力される情報や GPS衛星力も受信する GPS情報などを検出する。
[0052] 時間算出部 303は、検出部 302によって検出された検出結果に基づいて、装置本 体が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部 303は、たとえば、受信部 30 1によって受信された取得要求信号力 他の車両 120が合流地点に到達する時間に 関するものであった場合、その時間を算出する。
[0053] また、時間算出部 303は、具体的には、たとえば、他の車両 120の現在位置情報と 交差点 101の位置情報とから、自車と交差点 101との距離を算出する。そして、移動 速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、何秒後に他 の車両 120が交差点 101に到達するかを算出する。
[0054] また、送信部 304は、検出部 302によって検出された検出結果、または、時間算出 部 303によって算出された時間を、車両 110に送信する。送信部 304は、たとえば、 受信部 301が受信した取得要求信号が他の車両 120の現在位置、移動速度、およ び移動方向などの挙動に関するものである場合は、検出部 302によって検出された 検出結果を車両 110に送信する。また、受信部 301によって受信された取得要求信 号力 他の車両 120が合流地点に到達する時間に関するものであった場合は、時間 算出部 303によって算出された時間を車両 110に送信する。
[0055] 以上のような構成によって、運転支援装置 121は、車両 110および他の車両 120 が安全に交差点 101を通過できるよう運転支援をおこなう。運転支援装置 121によれ ば、車両 110と他の車両 120の交差点 101における衝突可能性を判断し、その判断 結果を報知する。これにより、運転者は徐行運転や走行経路の変更など車両 110と 他の車両 120の衝突を回避する措置を講じることができる。
[0056] また、運転支援装置 121によれば、他の車両 120から受信した他の車両の挙動に 関する情報に基づいて、他の車両 120が交差点 101に到達する時間を算出し、交差 点 101での衝突可能性を判断することができる。また、他の車両 120が交差点 101 に到達する時間を、他の車両 120に送信を要求することによって、運転支援装置 12 1の処理負荷を軽減することができる。さらに、交差点 101周辺を走行するエリア内移 動体からのみ情報を受信することによって、効率的に処理をおこなうことができる。
[0057] また、衝突可能性がある場合、他の車両 120に報知情報を送信することによって、 衝突を回避する確率をより高めることができる。さらに、報知後の速度変化を検出し、 交差点 101に到達する時間を再計算することによって、運転時の意志決定に際して 適切な判断材料をユーザに提供することができる。
実施例
[0058] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）
つぎに、上述した実施の形態に力かる運転支援装置 121の実施例について説明 する。本実施例においては、運転支援装置 121をナビゲーシヨン装置 400に適用し た場合について説明する。本実施例において、図 1に示した車両 110に搭載された ナビゲーシヨン装置（運転支援装置 121x)をナビゲーシヨン装置 400a、他の車両 12 0に搭載されたナビゲーシヨン装置 (運転支援装置 121a〜121j)をナビゲーシヨン装 置 400bとする。 [0059] 図 4は、実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図で ある。図 4において、ナビゲーシヨン装置 400 (400a, 400b)は、ナビゲーシヨン制御 部 401と、ユーザ操作部 402と、表示部 403と、位置取得部 404と、記録媒体 405と 、記録媒体デコード部 406と、音声出力部 407と、通信部 408と、経路探索部 409と 、経路誘導部 410と、音声生成部 411と、スピーカ 412と、運転支援部 413と、によつ て構成される。
[0060] ナビゲーシヨン制御部 401は、ナビゲーシヨン装置 400全体を制御する。ナビゲー シヨン制御部 401は、たとえば所定の演算処理を実行する CPUや、各種制御プログ ラムを格納する ROM、および、 CPUのワークエリアとして機能する RAMなどから構 成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。 ROMあるいは RA Mには、ナビゲーシヨン装置 400を識別する識別情報を記録する。
[0061] ユーザ操作部 402は、文字、数値、各種指示など、ナビゲーシヨン装置 400を利用 するユーザによって入力操作された情報をナビゲーシヨン制御部 401に対して出力 する。ユーザ操作部 402の構成としては、物理的な押下 Z非押下を検出する押ボタ ンスィッチ、タツチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用す ることが可能である。ユーザ操作部 402は、外部からの音声を入力するマイクを用い て、音声によって入力操作をおこなう形態としてもよい。
[0062] ユーザ操作部 402の形態は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成 されていてもよいし、たとえば、タツチパネルおよび押ボタンスィッチのように、複数の 形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部 402の形態に応じて、適宜 入力操作をおこなうことによって情報を入力する。
[0063] ユーザ操作部 402を介して入力される情報として、たとえば、後述する通信部 408 によって送受信する情報や送信先などの情報が挙げられる。また、ナビゲーシヨン装 置 400に送信して欲しい情報や情報の要求先などが挙げられる。これらの情報は、 ユーザによってすベて入力することとしてもよいし、あら力じめ定められた情報力も選 択したり、過去の履歴力 選択するようにしてもよい。
[0064] 表示部 403は、たとえば、 CRT (Cathode Ray Tube)、 TFT液晶ディスプレイ、 有機 ELディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部 403は、具体的には 、たとえば、映像 IZFや映像 IZFに接続された映像表示用のディスプレイ装置によ つて構成することができる。
[0065] 映像 IZFは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフ イツタコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する VRAM (Video
RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基 づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御 ICなどによって構成される。表示部 4 03には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情 報が表示される。また、表示部 403には、記録媒体 405に記録された地図情報や経 路誘導に関する情報が表示される。
[0066] 位置取得部 404は、たとえば、 GPSレシーバによって構成され、各ナビゲーシヨン 装置 400の現在位置に関する情報を取得する。 GPSレシーバは、 GPS衛星からの 電波（GPSデータ）を受信し、 GPS衛星との幾何学的位置を求める。なお、 GPSとは 、 Global Positioning Systemの略称であり、 4つ以上の衛星からの電波を受信 することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。 GPSレシーバは、 GP S衛星力 の電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナー および復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成され る。
[0067] また、位置取得部 404は、自車に設けられた速度センサ、角速度センサ、走行距離 センサ、傾斜センサなどの各種センサから出力されるデータを取得し、 GPSデータと 合わせて自車位置の特定をおこなう。これにより、自車位置の特定精度を向上させる ことができる。
[0068] 記録媒体 405は、各種制御プログラムや各種情報を、コンピュータによる読み取り が可能な状態で記録する。記録媒体 405は、記録媒体デコード部 406による情報の 書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体 4 05は、たとえば、 HDによって実現することができる。
[0069] 記録媒体 405は、 HDに限るものではなぐ HDに代えて、あるいは、 HDに加えて、 DVD (Digital Versatile Disk)や CD (Compact Disk)など、記録媒体デコード 部 406に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体 405として用いて もよい。記録媒体 405は、 DVDおよび CDに限るものではなぐ CD— ROM (CD— R 、 CD-RW) , MO,メモリカードなどの記録媒体デコード部 406に対して着脱可能 であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。
[0070] 記録媒体 405に記録された地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチ ャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、 表示部 403の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン装 置 400が経路誘導中の場合は、記録媒体 405に記録された地図情報と位置取得部 404によって取得された自車位置とが重ねて表示される。
[0071] なお、本実施例では地図情報を記録媒体 405に記録するようにしたが、これに限る ものではない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 400のハードウェアと一体に設けら れているものに限って記録されているものではなぐナビゲーシヨン装置 400の外部 に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 400は、たとえば、通信部 4 08を通じて、所定のネットワークを介して地図情報を取得し、取得した地図情報を R AMなどに記 '慮する。
[0072] また、記録媒体 405は、後述する通信部 408が通信する基地局に関する情報を記 録する（以下、「基地局テーブル」という）。基地局テーブルは、具体的には、それぞ れの基地局の基地局 ID (識別情報）、位置情報および通信エリアの位置情報を記録 する。また、各基地局の通信エリア内に位置する通信端末などに、一斉に情報を送 信する同報アドレスを生成するためのデータも記録する。基地局テーブルを参照す ることによって、地図情報上の任意の一点が、どの基地局の通信エリアに属するかを 知ることができる。なお、基地局テーブルは、必要が生じる都度、通信部 408を介し てサーバなどから取得するようにしてもよ!、。
[0073] 記録媒体デコード部 406は、記録媒体 405に対する情報の読み込み Z書き込みの 制御をおこなう。たとえば、記録媒体 405として HDを用いた場合には、記録媒体デ コード部 406は、 HDD (Hard Disk Drive)となる。同様に、記録媒体 405として D VDあるいは CD (CD— R、 CD— RWを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード 部 406は、 DVDドライブあるいは CDドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な 記録媒体 405として、 CD— ROM (CD— R、 CD— RW)、 MO、メモリカードなどを利 用する場合には、各種記録媒体 405への情報の書き込みおよび各種記録媒体 405 に記憶された情報の読み取りが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部 4 06として適宜用いる。
[0074] 音声出力部 407は、接続されたスピーカ 412への出力を制御することによって、案 内音を再生する。スピーカ 412は、 1つであってもよいし、複数であってもよい。具体 的には、音声出力部 407は、音声出力用のスピーカ 412に接続される音声 IZFによ つて実現することができる。より具体的には、音声 IZFは、たとえば、音声デジタル情 報の DZA変換をおこなう DZAコンバータと、 DZAコンバータから出力される音声 アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報の AZD変換をおこなう AZD コンバータと、力ら構成することができる。
[0075] 通信部 408は、各種通信機器によって構成され、ネットワークに接続された他の機 器などと情報の送受信をおこなう。ここで、通信部 408による通信は、最寄りの基地局 を介しておこなう。通信部 408は、無線通信によって基地局と通信し、基地局を介し てネットワークに接続する。基地局は、その位置力も所定の範囲を通信エリアとして力 バーし、通信エリアが途切れることがないよう設置されている。なお、ナビゲーシヨン 装置 400が通信エリアの重複地点に位置する場合は、両方の基地局と通信をおこな うこととしてもよいし、電波の受信状況に応じて、通信する基地局を切り換えることとし てもよい。
[0076] 経路探索部 409は、記録媒体 405に記録されている地図情報などを利用して、出 発地点から目的地点までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、目的 地点までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路 などである。たとえば、ユーザ力 ^料金が低い経路」を指定した場合には、可能な限り 有料道路を使わな!/ヽ経路を探索する。
[0077] 経路誘導部 410は、経路探索部 409によって探索された誘導経路情報、位置取得 部 404によって取得されたナビゲーシヨン装置 400自身の位置情報、記録媒体 405 力も記録媒体デコード部 406を経由して得られた地図情報に基づいて、リアルタイム な経路誘導情報の生成をおこなう。経路誘導部 410で生成された経路誘導情報は、 ナビゲーション制御部 401を介して表示部 403や音声出力部 407へ出力される。 [0078] 音声生成部 411は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち 、経路誘導部 410で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した 仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこな ヽ、ナビゲーシヨン制御部 40 1を介して音声出力部 407へ出力する。
[0079] 運転支援部 413は、上述したナビゲーシヨン装置 400の各ハードウェアを用いて、 車両 110または他の車両 120の運転の支援をおこなう。具体的には、位置取得部 40 4および記録媒体 405に記録された地図情報を用いて、自車の現在位置が信号の な 、交差点や高速道路本線への合流地点など、交通事故などが懸念される合流地 点に到達するかを判断する。そして、周囲の他の車両 120が同じ合流地点に到達す る時間に基づいて、衝突可能性を判断し、必要な場合には、表示部 403やスピーカ 412を介してユーザに報知し、ユーザが安全に車両を運転できるように支援する。な お、運転支援部 413による処理の詳細については、後述する。
[0080] なお、実施の形態に力かる運転支援装置 121xの構成のうち、検出部 201は位置 取得部 404および運転支援部 413によって、取得部 202 (送信部 202a、受信部 202 b、時間算出部 202d)は通信部 408および運転支援部 413によって、判断部 203、 危険度算出部 204、検知部 206、時間算出部 207は運転支援部 413によって、報知 部 205は表示部 403、音声出力部 407、音声生成部 411、スピーカ 412および運転 支援部 413によって、それぞれその機能を実現する。また、実施の形態に力かる運 転支援装置 121a〜121jの構成のうち、受信部 301および送信部 304は通信部 40 8によって、検出部 302および時間算出部 303は運転支援部 413によって、それぞ れその機能を実現する。
[0081] (運転支援部 413による運転支援処理）
つぎに、運転支援部 413の運転支援処理について説明する。まず、自車である車 両 110に搭載されたナビゲーシヨン装置 400aがおこなう運転支援処理について説 明する。図 5は、自車に搭載されたナビゲーシヨン装置がおこなう運転支援処理の手 順を示すフローチャートである。はじめに、運転支援部 413は、位置取得部 404によ つて自車の位置情報を取得する (ステップ S501)。そして、記録媒体 405に記録され た地図情報に含まれる合流地点の位置情報との比較によって、進行方向の所定の 範囲内に合流地点が存在するかを判断する (ステップ S502)。
[0082] 所定の範囲内に合流地点が存在する場合は (ステップ S502 :Yes)、運転支援部 4 13は、記録媒体 405に記録された基地局テーブルを参照し、合流地点をカバーする 基地局を特定する (ステップ S503)。また、所定の範囲内に合流地点が存在しない 場合は (ステップ S502 :No)、ステップ S501に戻り、自車の現在位置の取得を継続 する。
[0083] ステップ S503において、合流地点をカバーする基地局を特定すると、さらに、基地 局テーブルを参照して、基地局内同報アドレスを生成する (ステップ S504)。そして、 生成したアドレスを用いて、通信部 408によって、基地局圏内にいる他の車両 120に 取得要求信号を送信する (ステップ S505)。ここで、取得要求信号は、基地局圏内に いる他の車両 120の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情 報 (挙動情報）、もしくは、他の車両 120が合流地点に到達する時間に関する情報（ 到達時間情報)の取得要求信号である。
[0084] つぎに、運転支援部 413は、通信部 408によって、他の車両 120力 Sステップ S505 で送信された取得要求信号を受けて送信した情報を受信する (ステップ S506前段） 。このとき受信する情報は、取得要求信号が挙動情報に関するものである場合には、 他の車両 120の挙動情報であり、取得要求信号が到達時間情報に関するものである 場合には、他の車両 120が合流地点に到達する時間である。このため、受信した情 報が挙動情報である場合は、ナビゲーシヨン制御部 401が受信した挙動情報に基づ いて、他の車両 120が合流地点に到達する時間を算出する (ステップ S506後段)。
[0085] さらに、運転支援部 413は、自車に搭載された速度センサや移動方向センサなど が出力するデータに基づいて、自車が合流地点に到達する時間を算出する (ステツ プ S507)。そして、ステップ S506において受信もしくは算出した他の車両 120が合 流地点に到達する時間、および、ステップ 507において算出した自車が合流地点に 到達する時間に基づいて、自車と他の車両 120が衝突する可能性があるかを判断す る（ステップ S508)。衝突する可能性があるかの判断は、自車および他の車両 120が 合流地点に到達する時間が、所定の範囲内にある力否かによって判断する。
[0086] 自車と他の車両 120が衝突する可能性がある場合は (ステップ S 508： Yes)、表示 部 403やスピーカ 412から画面表示または音声出力を用いて、自車内において他の 車両 120との衝突可能性を報知する (ステップ S509)。さらに、衝突可能性がある他 の車両 120に対して、継続的な取得要求信号を送信して (ステップ S510)、本フロー チャートによる処理を終了する。
[0087] なお、ステップ S509〖こおいて、衝突する可能性がある他の車両 120を具体的に特 定し、その現在位置や走行速度、合流地点に到達する時刻などを報知することとして もよい。また、衝突する可能性がある他の車両 120の車種、車両タイプなどの属性情 報が取得可能な場合は、その情報を報知してもよい。これらの情報を報知することに よって、衝突回避動作に対する、より的確な判断材料を車両 110の運転者に提供す ることがでさる。
[0088] また、ステップ S510において、継続的な取得要求信号とは、合流地点に至るまで、 挙動情報もしくは時間情報の送信を継続することを求めるものである。他の車両 120 は、合流地点直前までどのような挙動を示すか不明である。特に、自車と他の車両 1 20の双方が、減速などの衝突回避動作をおこなうと、結局合流地点で鉢合わせして しまうことになる。このような事態を回避するため、運転支援部 413は、合流地点に到 達するまでの間、挙動情報や時間情報の取得を継続する。運転者は、リアルタイムに 更新される他の車両 120の挙動を監視しながら、衝突回避動作をおこなうことによつ て、合流地点の安全な走行が可能となる。
[0089] さらに、このとき、合わせて衝突可能性についての報知情報や、自車の位置情報や 挙動情報、時間情報などを他の車両 120に送信することとしてもよい。自車と他の車 両 120の双方で、相手の挙動を監視しながら衝突回避動作をおこなえば、さらに安 全に合流地点を走行することができる。
[0090] また、衝突回避動作は、運転者の運転によらず、運転補助装置や自動運転装置（ 図示せず）によって自動的におこなうこととしてもよい。その際、他の車両 120に対し て、衝突可能性についての報知情報などを送信すると同時に、車両 110の減速や車 線変更等の衝突回避動作の種類にっ 、ての情報 (以下、回避動作情報と 、う）を送 信することとしてもよい。衝突回避動作の種類の送信は、ブレーキ操作やノヽンドル操 作に応じて自動でおこなわれることとしてもよ!/、。 [0091] 他の車両 120に送信された回避動作情報は、その内容が他の車両 120に搭載さ れたナビゲーシヨン装置 400bに表示される。運転者による運転によって他の車両 12 0の回避動作をおこなう場合、他の車両 120の運転者は、車両 110が回避動作に入 つたことを認識し、自身は回避動作をおこなわず、そのまま走行しようと判断する。
[0092] また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、車 両 110から回避動作情報を受信後、車両 110に対して回避動作をおこなうことに対 する許可を取って力 回避動作をおこなう。この場合、これらの情報の送受信、回避 動作をおこなうかの判断、回避動作の実行は、運転補助装置または自動運転装置に よって自動でおこなわれる。
[0093] さらに、車両 110から他の車両 120に対して、回避動作をおこなうよう指示することと してもよい。この場合、運転者による運転によって他の車両 120の回避動作をおこな う場合は、たとえば、「〇〇kmZhに減速してください」、「右側の車線に車線変更し てください」のような具体的な回避動作を含んだ回避動作情報を、他の車両 120に送 信する。また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合 は、これらの装置を制御する信号を、他の車両 120に送信する。
[0094] また、継続的な取得要求信号は、他の車両 120に対して、解除信号を受信するま で連続的に挙動情報もしくは時間情報送信を送信することを求める信号を送信して もよいし、他の車両 120に対して自車から連続的に取得要求信号を送信してもよい。 また、衝突可能性のある他の車両 120のアドレスは、ステップ S506で受信した情報 に送信元アドレスとして含まれて ヽるため、ステップ S510での取得要求信号の送信 は、他の車両 120それぞれを特定しておこなうことができる。
[0095] 一方、ステップ S508において、自車と他の車両 120が衝突する可能性がない場合 は（ステップ S508 : No)、報知はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する 。以上のような処理によって、運転支援部 413は、自車と他の車両 120に衝突可能 性につ 、ての報知をおこなう。
[0096] 図 6は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。表示部 403に は、自車位置表示 611および衝突可能性のある他の車両 120の位置表示 612, 61 3を含む地図表示 601が表示される。他の車両 120の現在位置や速度などは継続し て取得要求をおこなっていため、表示画面上の位置表示 612, 613も適宜更新され る。また、他の車両 120と衝突可能性がある旨のメッセージ表示 602が表示される。メ ッセージ表示 602には、衝突可能性のある他の車両 120の位置や速度など情報が 表示される。これらの情報は、画面表示と同時に音声によって出力されてもよい。
[0097] 運転者は、これらの報知画面を確認することによって速度を減速し、合流地点へ到 達する時間をずらすことによって、他の車両 120と衝突することなく合流地点を通過 することができる。また、先述のように、このような衝突回避のための処理は、運転者 の運転によらず、運転補助装置や自走運転装置によって自動的におこなうこととして ちょい。
[0098] ここで、図 5のステップ S503でおこなう基地局の特定、および、ステップ S504でお こなう同報アドレス生成の詳細について説明する。図 7は、基地局テーブルの一例を 示す説明図である。基地局テーブル 700は、基地局 IDエリア 701、位置情報エリア 7 02、通信半径エリア 703、アドレス用 IDエリア 704によって構成される。
[0099] 基地局 IDエリア 701は、各基地局を特定する IDを記憶する。各基地局は、それぞ れ固有の IDが割当てられており、基地局を区別する際に用いられる。位置情報エリ ァ 702は、各基地局の位置情報を記憶する。基地局の位置情報は、たとえば、緯度 経度など地図上の一点を特定できるような方法で表記される。通信半径エリア 703は 、各基地局から通信可能な範囲 (通信エリア)の半径を記録する。複数の基地局の通 信エリアが重複する場合もある。アドレス用 IDエリア 704は、同報アドレスに用いられ る各基地局の同報アドレス IDを記憶する。
[0100] 図 5のステップ S503でおこなう基地局の特定は、たとえば、合流地点の位置情報と 位置情報エリア 702に記録された基地局の位置情報から、合流地点と基地局の直線 距離を算出し、合流地点との直線距離が最も短い基地局を特定する。そして、通信 半径エリア 703に記録された基地局の通信半径内に合流地点があるかを確認し、通 信半径内にある場合は、合流地点をカバーする基地局と特定する。一方、通信半径 内にな 、場合は、直線距離がつぎに短 、基地局の通信半径内に合流地点があるか を確認する。以降、この処理を繰り返して、合流地点をカバーする基地局を特定する [0101] 図 5のステップ S504でおこなう同報アドレス生成は、たとえば、ステップ S503で特 定された基地局のアドレス用 IDを用いておこなう。図 8は、同報アドレスの一例を示 す説明図である。同報アドレス 800は、同報用アカウント部 801、基地局別ドメイン部 802、ドメイン部 803によって構成される。
[0102] 同報用アカウント部 801は、すべての基地局共通の同報アドレスアカウントである。
図示した例では、「9999」が同報用アカウントとなっている。基地局別ドメイン部 802 は、基地局別に定められたドメインである。また、ドメイン部 803は、一般的なドメイン を示す。基地局別ドメイン部 802には、具体的には、図 7のアドレス用 IDエリア 704に 記憶される IDが用いられる。基地局は、自己の同報用アドレス IDをドメインに有する アドレス宛に情報が送信されると、 @マーク以前のアカウントによって送信先を特定 する。同報用アカウントが付されたアドレス宛に情報が送信されると、基地局は、通信 エリア内にいるすべての車両（車両 110、他の車両 120)にデータを送信する。
[0103] つぎに、衝突可能性につ!、ての報知をおこなった後の運転支援処理につ!、て説明 する。図 9は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を 示すフローチャートである。運転支援部 413は、表示部 403やスピーカ 412から画面 表示または音声出力を用いて、他の車両 120との衝突可能性を報知している (ステツ プ S901)。つぎに、運転支援部 413は、自車の速度センサなどの出力から自車の速 度を検知し (ステップ S902)、速度変化があつたかを判断する (ステップ S903)。
[0104] 速度変化があった場合は (ステップ S903： Yes)、合流地点に到達する時間を再度 算出する (ステップ S 904)。一方、速度変化がない場合は (ステップ S903 : No)、ス テツプ S901に戻り、衝突可能性の報知を継続する。ステップ S904で、合流地点に 到達する時間を再度算出した場合、再度算出した時間および図 5のステップ S506で 受信または算出した他の車両 120が合流地点に到達する時間 (もしくは継続して取 得して取得している他の車両 120の挙動情報、時間情報）に基づいて、衝突が回避 されたかを判断する (ステップ S905)。
[0105] 衝突が回避された場合は（ステップ S905 : Yes)、表示部 403やスピーカ 412から 画面表示または音声出力を用いて、自車内にお 、て他の車両 120との衝突回避を 報知して (ステップ S906)、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、衝突 可能性があった他の車両 120に対しても、衝突回避の報知情報を送信することとして もよい。また、ステップ S905において、自車と他の車両 120との衝突が回避されない 場合は (ステップ S905 :No)、ステップ S901に戻り、衝突可能性の報知を継続する。
[0106] このように、報知を継続することによって、合流地点に到達するまでに運転者に何ら かの衝突回避措置を講じさせ、合流地点の通行を安全におこなわせることができる。 なお、図 9では、自車の速度変化を検知することによって衝突が回避されたかの判断 をおこなっている力 他の車両 120の速度変化を検知することによって、同様の処理 をおこなってもよい。
[0107] つぎに、他の車両 120に搭載されたナビゲーシヨン装置 400bの運転支援部 413の 運転支援処理について説明する。図 10は、他の車両に搭載されたナビゲーシヨン装 置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転支 援部 413は、通信部 408によって取得要求信号を受信するまで待機を継続する (ス テツプ S1001 :Noのループ)。取得要求信号は、同報アドレスを用いて送信されたも のでもよいし、衝突可能性がある他の車両 120からアドレスを特定して送信されたも のであってもよい。
[0108] 取得要求信号を受信すると (ステップ S 1001： Yes)、運転支援部 413は、要求され た情報を検出もしくは算出する (ステップ S1002)。要求された情報とは、挙動情報も しくは到達時間情報である。そして、取得要求信号の送信元に対して、ステップ S10 02で検出もしくは算出した情報を送信する (ステップ S1003)。なお、取得要求信号 の送信元のアドレスは、取得要求信号に含まれているため、ステップ S1003では送 信先を特定して情報を送信することができる。
[0109] つぎに、運転支援部 413は、報知情報を受信したかを判断する (ステップ S1004) 。ここで、報知情報は、衝突可能性についての報知情報であってもよいし、衝突回避 につ 、ての報知情報であってもよ ヽ。報知情報を受信した場合は (ステップ S 1004： Yes)、表示部 403やスピーカ 412から画面表示または音声出力を用いて、自車内に おいて報知情報の内容を報知して (ステップ S 1005)、本フローチャートによる処理を 終了する。一方、報知情報を受信しない場合は (ステップ S 1004 : No)、本フローチ ヤートによる処理を終了する。 [0110] 図 11は、衝突可能性についての報知情報を受信した場合の報知画面の一例を示 す図である。表示部 403〖こは、自車位置表示 1111および衝突可能性のある車両の 位置表示 1112を含む地図表示 1101が表示される。また、衝突可能性がある車両が 存在する旨のメッセージ表示 1102が表示される。メッセージ表示 1102には、衝突可 能性のある車両の位置や速度など情報が表示される。これらの情報は、画面表示と 同時に音声によって出力されてもよい。
[0111] なお、本実施例においては、各車両に搭載されたナビゲーシヨン装置 400の間で 直接挙動情報や時間情報の送受信をおこなったが、たとえば、合流地点周辺を走行 する車両の位置情報を管理する管理サーバなどを設けることとしてもょ 、。この場合
、管理サーバは、合流地点周辺の車両からそれぞれの挙動情報または時間情報を 取得し、同じ合流地点周辺を走行する他の車両 120や、情報の取得要求をおこなつ ている他の車両 120に送信する。
[0112] また、本実施例においては、車両 110に搭載されたナビゲーシヨン装置 400aから 他の車両 120に搭載されたナビゲーシヨン装置 400bに対して情報の取得要求をお こない、返送された情報に基づいて衝突可能性を判断したが、車両 110側から他の 車両 120側に対して情報を送信し、他の車両 120側で衝突可能性を判断することと してもよい。すなわち、ナビゲーシヨン装置 400aとナビゲーシヨン装置 400bとの役割 の一部を入れ替えてもよ 、。
[0113] たとえば、車両 110は、同報アドレスを用いて他の車両 120に自車の挙動情報を送 信する。他の車両 120は、車両 110から送信された挙動情報または時間情報によつ て、車両 110との衝突可能性があるかを判断する。他の車両 120は、判断結果を表 示部 403などで報知するとともに、車両 110に判断結果を返信する。このような報知 や返信は、車両 110と他の車両 120に衝突可能性がある場合にのみおこなうこととし てもよい。また、合わせて、参考情報として他の車両 120側の挙動情報や時間情報 を車両 110に返信してもよ!/、。
[0114] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 400によれば、車両 110と他の車両 120 の交差点 101における衝突可能性を判断し、その判断結果を報知する。これにより、 交差点 101に信号機などが設けられていなくても、車両 110と他の車両 120の衝突 を回避する措置を講じることができる。
[0115] また、ナビゲーシヨン装置 400によれば、他の車両 120から受信した他の車両の挙 動に基づいて、他の車両 120が交差点 101に到達する時間を算出し、交差点 101で の衝突可能性を判断することができる。また、他の車両 120が交差点 101に到達する 時間を、他の車両 120に送信を要求することによって、ナビゲーシヨン装置 400の処 理負荷を軽減することができる。さらに、交差点 101周辺を走行するエリア内移動体 力ものみ情報を受信することによって、効率的に処理をおこなうことができる。
[0116] また、衝突可能性がある場合、他の車両 120に報知情報を送信することによって、 衝突を回避する確率をより高めることができる。さらに、報知後の速度変化を検出し、 交差点 101に到達する時間を再計算することによって、運転時の意志決定に際して 適切な判断材料を運転者に提供することができる。
[0117] なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラム をパーソナル.コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによ り実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 C D— ROM、 MO、 DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コ ンピュータによって記録媒体力 読み出されることによって実行される。またこのプロ グラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体で あってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体が所定の合流地点に到達する力否かを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の 移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された 時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断 手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
[2] 前記取得手段は、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記他の移動体に、当該 他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する取得要求 信号を送信する送信手段と、
前記送信手段によって取得要求信号が送信された結果、前記他の移動体の挙動 に関する情報を前記他の移動体から受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記他の移動体の挙動に関する情報に基づい て、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、 を備え、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記時間算出手段によって算出 された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断す ることを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。
[3] 前記受信手段によって受信された前記他の移動体の挙動に関する情報に基づい て、前記他の移動体が前記合流地点に到達する可能性がある力否かを判定する判 定手段を備え、
前記時間算出手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、他の移動体が前記 合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項 2に記載の運転支援装 置。
[4] 前記受信手段は、
前記他の移動体のうち、前記移動体および前記合流地点を含む通信エリア内の移 動体 (以下「エリア内移動体」という）から、当該エリア内移動体の現在位置、移動速 度、および移動方向などの挙動に関する情報を受信し、
前記時間算出手段は、
前記受信手段によって受信された前記エリア内移動体の挙動に関する情報に基づ いて、前記エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を算出し、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記時間算出手段によって算出 された時間と、に基づいて、前記移動体と前記エリア内移動体との衝突可能性を判 断することを特徴とする請求項 2に記載の運転支援装置。
[5] 前記受信手段によって受信されたエリア内移動体の挙動に関する情報に基づいて 、前記エリア内移動体が前記合流地点に到達する可能性がある力否かを判定する判 定手段を備え、
前記時間算出手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、エリア内移動体が 前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項 4に記載の運転支 援装置。
[6] 前記取得手段は、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記他の移動体に、当該 他の移動体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を送信する送 信手段と、
前記送信手段によって取得要求信号が送信された結果、前記他の移動体が前記 合流地点に到達する時間を、前記他の移動体から受信する受信手段と、を備え、 前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記受信手段によって受信された 時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断すること を特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。
[7] 前記受信手段は、 前記他の移動体のうち、前記移動体および前記合流地点を含む通信エリア内の移 動体 (以下「エリア内移動体」という）から、当該エリア内移動体が前記合流地点に到 達する時間を受信し、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記受信手段によって受信された 時間と、に基づいて、前記移動体と前記エリア内移動体との衝突可能性を判断する ことを特徴とする請求項 6に記載の運転支援装置。
[8] 前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された 時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体とが衝突する危険度を算出する 危険度算出手段を備え、
前記判断手段は、
前記危険度算出手段によって算出された危険度に基づいて、前記移動体と前記 他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項 1または 3に記載の運 転支援装置。
[9] 前記報知手段は、
前記判断手段によって衝突可能性ありと判断された場合、当該判断結果を前記他 の移動体に送信することを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。
[10] 前記報知手段による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検 知する検知手段と、
前記検知手段によって検知された速度変化後において前記移動体が前記合流地 点に到達する時間を算出する時間算出手段と、を備え、
前記判断手段は、
前記時間算出手段によって算出された前記合流地点に到達する時間と、前記取得 手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝 突可能性を判断し、
前記報知手段は、
前記判断手段によって衝突可能性なしと判断された場合、当該判断結果を前記他 の移動体に送信することを特徴とする請求項 9に記載の運転支援装置。
[11] 前記判断手段によって判断された判断結果に基づいて、前記移動体の挙動を制 御する制御手段を備えることを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。
[12] 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達す る時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位 置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信手段と を備えることを特徴とする運転支援装置。
[13] 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達す る時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位 置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合 流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、
前記時間算出手段によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信手段と を備えることを特徴とする運転支援装置。
[14] 移動体が所定の合流地点に到達する力否かを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流 地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求す る要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信手段と、
前記送信手段によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と 前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得 られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
[15] 前記受信手段は、前記衝突可能性のある他の移動体のみから前記衝突可能性あ りの情報を受信することを特徴とする請求項 14に記載の運転支援装置。
[16] 前記受信手段は、前記衝突可能性の有無に関する情報とともに、前記他の移動体 が前記合流地点に到達する時間を受信することを特徴とする請求項 14または 15に 記載の運転支援装置。
[17] 移動体が所定の合流地点に到達する力否かを検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の 移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程によって取得された 時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断 工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
[18] 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達す る時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位 置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信工程と を含むことを特徴とする運転支援方法。
[19] 所定の合流地点に移動している移動体から、前記装置本体が前記合流地点に到 達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位 置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合 流地点に到達する時間を算出する時間算出工程と、
前記時間算出工程によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信工程と を含むことを特徴とする運転支援方法。
[20] 移動体が所定の合流地点に到達する力否かを検出する検出工程と、 前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流 地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求す る要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信工程と、
前記送信工程によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と 前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得 られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
[21] 請求項 17〜20のいずれか一つに記載の運転支援方法をコンピュータに実行させ ることを特徴とする運転支援プログラム。
[22] 請求項 21に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な 記録媒体。
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