JP4812767B2

JP4812767B2 - 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体

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Publication number: JP4812767B2
Application number: JP2007535475A
Authority: JP
Inventors: 裕昭柴▲崎▼
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2005-09-13
Filing date: 2006-09-12
Publication date: 2011-11-09
Anticipated expiration: 2026-09-12
Also published as: WO2007032335A1; JPWO2007032335A1; EP1926072A4; EP1926072A1

Description

この発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。

従来、合流地点および合流地点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されている。

このような従来技術においては、合流地点（交差点）の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分かり、不注意による合流地点付近の事故を未然に防ぐことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００３−０７７０９３号公報

しかしながら、上述した従来技術によれば、合流地点を通行する他の車両との関係において、どのような運転をすればよいかは知ることができないという問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、合流地点での事故を防止することができないという問題が一例として挙げられる。

また、見通しが悪い合流地点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事故が多発する地点が存在する。しかしながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができないという問題が一例として挙げられる。

さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、前記合流地点と前記第２の通信装置との間に設置されている第３の通信装置と、前記合流地点と前記第１の通信装置との間に設置されている第４の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第３および第４の通信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項２の発明にかかる運転支援装置は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第１および第２の通信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項３の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、前記合流地点と前記第２の通信装置との間に設置されている第３の通信装置と、前記合流地点と前記第１の通信装置との間に設置されている第４の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第３および第４の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項４の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第１および第２の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項５の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項３または４に記載の運転
支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる記録媒体は、請求項５に記載の運転支援プログラムを記
録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。図２は、運転支援装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図３は、実施例にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。図４は、サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図５は、第１本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図６は、サーバがおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図７は、第２本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１００運転支援装置
１０１受信部
１０２判断部
１０３送信部
１０４算出部

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかる運転支援装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。図１のブロック図において、運転支援装置１００は、受信部１０１、判断部１０２、送信部１０３、算出部１０４によって構成される。

運転支援装置１００は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、合流地点と第２の通信装置との間に設置されている第３の通信装置と、合流地点と第１の通信装置との間に設置されている第４の通信装置と、通信可能である。

ここで、第３の通信装置が設置されている、合流地点と第２の通信装置との間とは、他方のルートのうち、第２の通信装置を通過し合流地点に到達するまでの区間のうちいずれかの近傍である。また、第４の通信装置が設置されている、合流地点と第１の通信装置との間とは、一方のルートのうち、第１の通信装置を通過し合流地点に到達するまでの区間のうちいずれかの近傍である。

受信部１０１は、第１の通信装置から送信されてくる、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、第２の通信装置から送信されてくる、合流地点に合流する２つのルートのうち他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向に関する情報と、を受信する。なお、このとき、進行方向に関する情報の他、それぞれの移動体を特定する情報（たとえば、他の移動体と識別するための固有の識別情報（ＩＤ情報））を受信することとしてもよい。

移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第１の移動体または第２の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などであり、それぞれの移動体から第１の通信装置または第２の通信装置が受信し、さらに運転支援装置１００に送信したものであってもよい。

また、受信部１０１は、第１および第２の移動体の移動速度に関する情報を受信することとしてもよい。移動速度に関する情報とは、たとえば、第１または第２の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報である。また、たとえば、第１の通信装置または第２の通信装置が、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、速度計測用電波を発射し、その反射波から得た移動方向および移動速度の情報を受信することとしてもよい。

判断部１０２は、受信部１０１によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する。判断部１０２は、たとえば、第１および第２の移動体の進行方向が変化しないまま道なりに走行した場合、交わる点があるか否かを判断し、交わる点がある場合に、第１および第２の移動体に衝突可能性があると判断する。

また、判断部１０２は、受信部１０１によって移動速度に関する情報が受信された場合には、進行方向に関する情報に加え、受信された移動速度に関する情報に基づいて、第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する。また、判断部１０２は、算出部１０４によって第１および第２の移動体が合流地点に到達する時間が算出された場合には、進行方向に関する情報に加え、算出された時間に基づいて、第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する。この場合、判断部１０２は、たとえば、第１および第２の移動体が合流地点に到達する時間の差分が所定時間以内の場合、衝突可能性があると判断する。

送信部１０３は、判断部１０２によって判断された判断結果を、第３および第４の通信装置に送信する。送信部１０３は、たとえば、第１および第２の移動体に衝突可能性がある、もしくは衝突可能性がない旨の情報を、第３および第４の通信装置に送信する。また、判断部１０２によって第１および第２の移動体に衝突可能性がないと判断された場合、送信部１０３による情報の送信は省略してもよい。

算出部１０４は、受信部１０１によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、第１および第２の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。ここで、合流地点に到達する時間とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよい。

算出部１０４は、具体的には、たとえば、第１の通信装置の位置を、その側を通過した第１の移動体の位置に近似して、第１の移動体の移動速度に関する情報と、第１の通信装置と合流地点間の距離と、に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第１の移動体の速度で除算することによって、合流地点に到達するまでの時間を算出する。また、第２の移動体の位置も同様に、第２の通信装置の位置に近似して、第２の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。

また、算出部１０４は、たとえば、第１の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置から合流地点までの距離を算出し、算出した距離を現在の走行速度で除算することによって、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出することとしてもよい。

つぎに、運転支援装置１００の運転支援処理の手順について説明する。図２は、運転支援装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図２において、まず、運転支援装置１００は、受信部１０１によって、第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報を受信する（ステップＳ２０１）。また、受信部１０１によって、第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報を受信する（ステップＳ２０２）。

そして、算出部１０４によって、第１および第２の移動体がそれぞれ合流地点に到達する時間を算出する（ステップＳ２０３）。そして、判断部１０２によって、衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。衝突可能性がある場合は（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、第３および第４の通信装置に対して、第１および第２の移動体に衝突可能性がある旨の情報を送信して（ステップＳ２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、第３および第４の通信装置に対して、第１および第２の移動体に衝突可能性はない旨の情報を送信して（ステップＳ２０６）、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、情報の送信をおこなわず、本フローチャートによる処理を終了してもよい。

以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、合流地点に合流する２つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向かって移動している第１の移動体と、他方のルートを移動している第２の移動体との衝突可能性を判断し、判断結果を第１および第２の移動体が走行するルートに設けられている第３および第４の通信装置に送信することができる。

また、第１の通信装置の位置を第１の移動体の位置と、第２の通信装置の位置を第２の移動体の位置と、それぞれ近似することによって、第１および第２の移動体の位置に関する情報を取得しなくても、第１および第２の移動体が合流地点に到達する時間を算出することができる。

なお、以上説明した実施の形態では、第１〜第４の通信装置を用いた運転支援について説明したが、それぞれのルートに設けられている通信装置の通信エリアが十分に広ければ、第１および第２の通信装置のみを用いた運転支援が可能である。すなわち、第１および第２の通信装置の通信エリアが、それぞれ第４および第３の通信装置の通信エリアをカバーするものであれば、第３および第４の通信装置を設けなくてもよい。

第４および第３の通信装置の通信エリアをカバーするとは、たとえば、それぞれのルートのうち、第１または第２の通信装置を通過し、合流地点に到達するまでの区間すべてをカバーする程度のエリアを通信エリアとするということである。この場合、運転支援装置１００は、図２のステップＳ２０５およびステップＳ２０６において、衝突可能性についての情報の送信は、第１および第２の通信装置に対しておこなう。

つぎに、上述した実施の形態にかかる運転支援装置１００の実施例について説明する。以下の実施例においては、運転支援装置１００を道路脇に設置された路側機３３１，３３２，３４１，３４２、および、車両３１０，３２０に搭載された通信機３１１，３２１、サーバ３５０によって構成される運転支援装置３００に適用した場合について説明する。

まず、実施例にかかる運転支援装置３００が適用される交通状況について説明する。図３は、実施例にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。図３において、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両３１０（３１０ａ〜３１０ｃ），３２０（３２０ａ，３２０ｂ）が走行している。車両３１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両３２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。

車両３１０、３２０には、それぞれ通信機３１１（３１１ａ〜３１１ｃ）、３２１（３２１ａ，３２１ｂ）が搭載されている。通信機３１１、３２１は、車両３１０、３２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機３３１，３３２，３４１，３４２と無線通信によって交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。

また、車両３１０，３２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両３１０，３２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援装置３００において通信用アドレスに用いられ、路側機３３１，３３２，３４１，３４２は、車両３１０，３２０のＩＤを用いて特定の車両３１０，３２０に情報を送信することができる。それぞれの車両３１０，３２０のＩＤは、それぞれの通信機３１１，３２１に記憶されている。

路側機３３１，３３２，３４１，３４２は、たとえば、ＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のような狭域通信用の路側機であり、その通信エリアは、通信機３１１，３２１と交信した時点における車両３１０，３２０の位置を、自装置の位置と近似できる程に狭小なものとする。

また、路側機３３１，３３２，３４１，３４２は、ネットワークを通じた通信によってサーバ３５０と情報の送受信が可能である。以下、路側機３３１，３３２，３４１，３４２が車両３１０，３２０とおこなう通信を狭域通信、路側機３３１，３３２，３４１，３４２とサーバ３５０とでおこなう通信を広域通信という。このとき、路側機３３１，３３２，３４１，３４２およびサーバ３５０は、それぞれの通信用アドレスをあらかじめ保持している。一方で、路側機３３１，３３２，３４１，３４２は、車両３１０，３２０の通信用アドレスは保持しておらず、近傍を通過した際にアドレス（ＩＤ）の取得要求をおこなうことによって、その通信用アドレスを得る。

本線Ｌ１の近傍には２台の路側機（以下、本線側路側機という）３３１，３３２が設置されており、本線Ｌ１を走行する車両３１０の通信機３１１と交信する。また、合流車線Ｌ２の近傍には、２台の路側機３４１，３４２が設置されており、合流車線Ｌ２を走行する車両３２０の通信機３２１と狭域通信によって交信する。

路側機３３１，３３２は、合流地点Ｐからの距離が長い順に第１本線側路側機３３１、第２本線側路側機３３２とする。すなわち、合流地点Ｐに向かって本線Ｌ１を走行する車両３１０は、まず第１本線側路側機３３１と狭域通信によって交信し、次いで、第２本線側路側機３３２と狭域通信によって交信することとなる。

路側機３４１，３４２は、合流地点Ｐからの距離が長い順に第１合流側路側機３４１、第２合流側路側機３４２とする。すなわち、合流地点Ｐに向かって合流車線Ｌ２を走行する車両３２０は、まず第１合流側路側機３４１と狭域通信によって交信し、次いで、第２合流側路側機３４２と狭域通信によって交信することとなる。

サーバ３５０は、サーバセンター３６０に設けられており、実施の形態にかかる運転支援装置１００に対応する。サーバ３５０は、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１から受信する情報を用いて、車両３１０，３２０の衝突可能性を判断する。そして、判断結果を第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２に送信する。なお、サーバ３５０は、サーバセンター３６０に設置するだけではなく、たとえば、いずれかの路側機３３１，３３２，３４１，３４２に設置することとしてもよい。

なお、第１本線側路側機３３１と第２本線側路側機３３２との距離は、少なくとも、サーバ３５０がおこなう運転支援処理（詳細は後述する）に要する時間および処理結果を第２本線側路側機３３２が受信する間の時間に、本線Ｌ１の最高速度をかけあわせて算出される距離以上離れているものとする。また、第１合流側路側機３４１と第２合流側路側機３４２との距離は、少なくとも、サーバ３５０がおこなう運転支援処理に要する時間および処理結果を第２合流側路側機３４２が受信する間の時間に、合流車線Ｌ２の最高速度をかけあわせて算出される距離以上離れているものとする。

ここで、運転支援装置３００がおこなう運転支援の概要を説明する。第１本線側路側機３３１は、本線Ｌ１を走行する車両３１０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、サーバ３５０に送信する。また、第１合流側路側機３４１は、合流車線Ｌ２を走行する車両３２０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、サーバ３５０に送信する。

サーバ３５０では、受信した情報から車両３１０，３２０の衝突可能性を判断し、該当する車両３１０，３２０のＩＤを含む判断結果を第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２に送信する。第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２は、この処理が終了するまで要する時間内に車両３１０，３２０が走行する距離以上離れた位置に設置されている。

第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２は、自装置の近傍を通過する車両３１０，３２０からＩＤを取得しており、警告情報の送信先となる車両３１０，３２０のＩＤと合致した場合には、警告情報を送信する。警告情報が送信された車両３１０，３２０の通信機３１１，３２１は、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両３１０，３２０の運転者に衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。以上のような処理によって、運転支援装置３００は、車両３１０，３２０の運転を支援する。

なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２の合流地点Ｐとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられている交差点であってもよい。信号機が設けられていない交差点においては、交差する車線から進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。

また、以下の実施例では、２つの道路が合流する合流地点を例に説明するが、２つの道路が交差する四叉路や三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しようとする車両（以下の実施例では車両３２０）は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機から警告情報などの提供を受ける。

（サーバ３５０のハードウェア構成）
つぎに、サーバ３５０のハードウェア構成について説明する。図４は、サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、サーバ３５０は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１４はバス４２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ４０１は、サーバ３５０の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

また、音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。また、入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

また、映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（ＶｉｄｅｏＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

また、通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって構成され、ＶＩＣＳセンターから渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

なお、路側機３３１，３３２，３４１，３４２のハードウェア構成は、上述したサーバ３５０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、を備えるものとする。また、車両３１０，３２０に搭載された通信機３１１，３２１のハードウェア構成は、上述したサーバ３５０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、音声Ｉ／Ｆ４０８と、スピーカ４１０と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、を備えるものとする。

また、実施の形態にかかる運転支援装置１００の機能的構成のうち、受信部１０１、送信部１０３は通信Ｉ／Ｆ４１４によって、判断部１０２、算出部１０４はＲＯＭ４０２などに記録されたプログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。

（運転支援装置３００の運転支援処理）
つぎに、実施例にかかる運転支援装置３００の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１でおこなう処理について説明する。図５は、第１本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

なお、説明の便宜上、以下の本フローチャートの説明では第１本線側路側機３３１がおこなう処理のみを説明するが、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１がおこなう処理は、それぞれの処理対象となる車両の走行車線以外は同様である。すなわち、第１合流側路側機３４１がおこなう処理は、以下の説明中の「車両３１０」を「車両３２０」と読み替えればよい。

図５のフローチャートにおいて、第１本線側路側機３３１は、自装置の側を車両３１０が通過するまで待機する（ステップＳ５０１：Ｎｏのループ）。車両３１０が通過した場合は（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、通過した車両３１０の通信機３１１から、車両３１０のＩＤ、走行方向、走行速度を受信する（ステップＳ５０２）。

具体的には、たとえば、移動方向を含めた速度情報の送信要求信号を継続的に送信し、通信エリア内に進入した車両３１０から返信される情報を受信する。また、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両３１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合には、位置情報の送信を要求してもよい。

そして、第１本線側路側機３３１は、ステップＳ５０２で受信した情報をサーバ３５０に送信して（ステップＳ５０３）、本フローチャートによる処理を終了する。以上のような処理を繰り返して、第１本線側路側機３３１は、サーバ３５０に本線Ｌ１を走行する車両３１０の情報を提供する。

つぎに、サーバ３５０がおこなう処理について説明する。図６は、サーバがおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、サーバ３５０は、第１本線側路側機３３１または第１合流側路側機３４１から、車両３１０または３２０のＩＤ、走行方向、走行速度などの情報を受信するまで待機する（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）。なお、説明の便宜上、以下の本フローチャートの説明では、第１本線側路側機３３１または第１合流側路側機３４１は、単に第１本線側路側機３３１と表記する。また、車両３１０または３２０は、単に車両３１０と表記する。

第１本線側路側機３３１から情報を受信すると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、サーバ３５０は、受信した走行方向および走行速度を元に車両３１０が合流地点に到達する合流時刻を算出する（ステップＳ６０２）。具体的には、たとえば、車両３１０がそのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。

なお、合流時刻の算出にあたって、サーバ３５０が記憶している第１本線側路側機３３１と合流地点Ｐとの距離を、合流地点Ｐと車両３１０との距離に近似して用いる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を持つ時間帯を合流時間帯として算出することとしてもよい。

さらに、第１本線側路側機３３１から車両３１０の現在位置情報が受信できる場合には、現在位置情報を受信して、上述した時刻の算出に用いてもよい。たとえば、通信機３１１にＧＰＳ信号受信機能など、車両３１０の現在位置を特定できるような機能がある場合は、その情報を利用することによって、より精度を高く合流時刻を算出することができる。

そして、サーバ３５０は、算出した合流時刻および車両３１０のＩＤを、各車線Ｌ１，Ｌ２の車線別に分けられた車線別データベースに保存する（ステップＳ６０３）。このとき、第１本線側路側機３３１から受信した情報を、本線Ｌ１を走行する車両３１０の情報として、第１合流側路側機３４１から受信した情報を、合流車線Ｌ２を走行する車両３２０の情報として、それぞれ保存する。それぞれのデータベースに保存されたデータは、少なくとも算出した合流時刻が経過するまではサーバ３５０で保存し、それ以降は逐次消去する。また、合流時刻およびＩＤのみならず、移動速度や位置情報などを保存してもよい。

つぎに、サーバ３５０は、ステップＳ６０２で算出した合流時刻と、他の車線（本実施例では合流車線Ｌ２）のデータベースとを照合して（ステップＳ６０４）、衝突可能性がある車両３２０があるか否かを判断する（ステップＳ６０５）。具体的には、たとえば、車両３１０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両３２０があるかを照合し、ある場合には、その車両３２０と衝突可能性があると判断する。

そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２に対して、それぞれ衝突可能性がある車両３１０，３２０のＩＤを含む警告情報を送信して（ステップＳ６０６）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。

ステップＳ６０６において、車両３１０，３２０のＩＤは、それぞれの車線別データベースに保存されている。また、警告情報とは、衝突可能性がある車両３１０，３２０の存在を、車両３１０，３２０の運転者に警告する情報である。具体的には、送信先それぞれの車両３１０，３２０に対して衝突可能性がある車両３１０，３２０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。なお、警告情報の送信は、どちらか一方の車線側の路側機にのみ送信することとしてもよい。

前述のように、各路側機３３１，３３２，３４１，３４２と車両３１０，３２０とは、狭域通信によって交信している。このため、サーバ３５０が上述した処理（ステップＳ６０１〜Ｓ６０６）を終了するころには、車両３１０は、第１本線側路側機３３１の通信エリアから外れてしまう。このため、第１本線側路側機３３１よりも合流地点Ｐに近く、かつ、合流地点Ｐより手前の位置であり、運転支援処理を開始して処理結果を送信する間に、車両３１０が走行する最大距離以上離れている第２本線側路側機３３２に警告情報を送信する。すなわち、警告情報が車両３１０を先回りする形で、送信されることとなる。

つぎに、警告情報の送信を受けた第２本線側路側機３３２がおこなう運転支援処理の手順について説明する。なお、説明の便宜上、以下の本フローチャートの説明では第２本線側路側機３３２がおこなう処理のみを説明するが、第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２がおこなう処理は、それぞれの処理対象となる車両の走行車線以外は同様である。すなわち、第２合流側路側機３４２がおこなう処理は、以下の説明中の「車両３１０」を「車両３２０」と読み替えればよい。

図７は、第２本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、第２本線側路側機３３２は、サーバ３５０が送信する警告情報を受信するまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。警告情報を受信すると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、第２本線側路側機３３２は、受信した警告情報から警告情報の送信先である車両３１０のＩＤを抽出する（ステップＳ７０２）。

そして、第２本線側路側機３３２は、自装置の近傍を車両３１０が通過するまで待機する（ステップＳ７０３：Ｎｏのループ）。車両３１０が通過すると（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、通過した車両３１０からＩＤを受信する（ステップＳ７０４）。そして、受信したＩＤとステップＳ７０２で抽出したＩＤとを照合し、警告情報の送信先か否かを判断する（ステップＳ７０５）。

警告情報の送信先である場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、すなわち、ステップＳ７０４で受信したＩＤとステップＳ７０２で抽出したＩＤとが等しい場合は、ステップＳ７０１で受信した警告情報を送信して（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、警告情報の送信先でない場合は（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、ステップＳ７０３に戻り、以降の処理を繰り返す。

ステップＳ７０６で警告情報を送信された車両３１０の通信機３１１は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両３２０の存在を車両３１０の運転者に報知する。車両３１０の運転者は、通信機３１１から報知される情報を元に、車両３２０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じることができる。

なお、以上の実施例では、各車線Ｌ１，Ｌ２に２台の路側機を設けることとしたが、路側機の通信エリアが十分に広ければ、それぞれの車線Ｌ１，Ｌ２に１台ずつ設けるだけでもよい。たとえば、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１の通信エリアが、それぞれ合流地点Ｐを含み、車線Ｌ１，Ｌ２をそれぞれ異なる速度で走行し、かつ、同時刻に合流地点Ｐに達する車両３１０，３２０とそれぞれ交信可能な範囲であれば、第２本線側路側機３３２および第２合流側路側機３４２を設ける必要はない。

この場合、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１は、自装置の通信エリア内に車両３１０，３２０が進入してから一連の処理が終了するまでの間に、車両３１０，３２０が進行する距離を考慮して設置する。すなわち、一連の処理が終了した際に、車両３１０，３２０が合流地点の手前で衝突回避措置を取れる程度の地点に位置するようにする。

上述した一連の処理のうち、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１は、自装置の通信エリア内に進入した車両３１０，３２０からＩＤ、走行方向、走行速度を受信する（図５のステップＳ５０２参照）。また、サーバ３５０は、第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１に対して警告情報の送信をおこなう（図６のステップＳ６０６参照）。

警告情報の送信を受けた第１本線側路側機３３１および第１合流側路側機３４１は、自装置の通信エリア内にいる衝突可能性がある車両３１０，３２０に対して、ＩＤを元に警告情報を送信する（図７参照）。このように、路側機の通信エリアによって、各車線Ｌ１，Ｌ２に設置する路側機の台数を変更することができる。

以上説明したように、運転支援装置３００によれば、車両３１０，３２０の運転者に対して、他の車線から合流しようとする車両３１０，３２０の存在や合流時刻、走行速度などの情報を与え、合流地点Ｐでの衝突を回避する措置を講じる際の判断材料を提供する。これにより、合流地点Ｐ付近での交通を円滑におこなわせることができる。また、車両３１０および車両３２０の速度情報などを用いて、減速指示などの具体的な措置を指示すれば、さらに合流地点Ｐ付近での交通の安全性を向上させることができる。

また、車両３１０，３２０に搭載する通信機３１１，３２１は、少なくとも路側機３３１，３３２，３４１，３４２との通信機能および送信された情報の出力機能を備えていればよい。また、路側機３３１，３３２，３４１，３４２も、通信機３１１，３２１やサーバ３５０との通信機能を備えていればよく、簡易な設備で運転支援をおこなうことができる。

なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、前記合流地点と前記第２の通信装置との間に設置されている第３の通信装置と、前記合流地点と前記第１の通信装置との間に設置されている第４の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、
前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第３および第４の通信装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、
前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果を、前記第１および第２の通信装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、前記合流地点と前記第２の通信装置との間に設置されている第３の通信装置と、前記合流地点と前記第１の通信装置との間に設置されている第４の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、
前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第３および第４の通信装置に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、
前記第１の通信装置から送信されてくる、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、前記第２の通信装置から送信されてくる、前記他方のルートを移動している第２の移動体の進行方向および移動速度に関する情報と、を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された進行方向および移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点の間の距離および前記第２の通信装置と前記合流地点の間の距離と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判断する判断工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果を、前記第１および第２の通信装置に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
請求項３または４に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
請求項５に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。