JP4789948B2 - 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Description
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の運転を支援する運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、合流地点および合流地点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されている。
【０００３】
このような従来技術においては、合流地点（交差点）の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分かり、不注意による合流地点付近の事故を未然に防ぐことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００３−０７７０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、合流地点を通行する他の車両との関係において、どのような運転をすればよいかは知ることができないという問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、合流地点での事故を防止することができないという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
また、見通しが悪い合流地点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事故が多発する地点が存在する。しかしながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができないという問題が一例として挙げられる。
［０００７］
さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援システムは、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、からなる運転支援システムであって、前記第１の通信装置は、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、前記第１の移動体の移動速度に関する情報とを前記第１の移動体から連続的に受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記第１の移動体が前記合流地点に向かっていると判断された場合、前記第１の受信手段によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出手段と、前記判断手段によって判断された判断結果と前記検出手段によって検出された検出結果とを前記第２の通信装置に送信する第１の送信手段と、備え、前記第２の通信装置は、前記第１の送信手段によって送信された判断結果と検出結果とを受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段によって受信された判断結果と検出結果とを、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信する第２の送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項９の発明にかかる運転支援装置は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、前記第１の通信装置から、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、前記第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信手段によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出手段と、前記判断手段によって判断された判断結果と前記検出手段によって検出された検出結果とを、前記第２の通信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１０の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置とを用いた運転支援方法であって、前記第１の通信装置により、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、前記第１の移動体の移動速度に関する情報とを前記第１の移動体から連続的に受信する第１の受信工程と、前記第１の受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信工程によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出工程と、前記判断工程によって判断された判断結果と前記検出工程によって検出された検出結果とを前記第２の通信装置に送信する第１の送信工程と、前記第２の通信装置により、前記第１の送信工程によって送信された判断結果と検出結果とを受信する第２の受信工程と、前記第２の受信工程によって受信された判断結果と検出結果とを、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信する第２の送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１１の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第１の通信装置から、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、前記第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信工程によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出工程と、前記判断工程によって判断された判断結果と前記検出工程によって検出された検出結果とを、前記第２の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１１の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項９または１０に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１４］
［図１］図１は、実施の形態１にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、第１の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図３］図３は、第２の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図４］図４は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
［図５］図５は、路側機のハードウェア構成を示すブロック図である。
［図６］図６は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図７］図７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図８］図８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図９］図９は、実施例２にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
［図１０］図１０は、合流地点から最も遠い本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１１］図１１は、他の本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１２］図１２は、合流地点から最も遠い合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１３］図１３は、他の合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施の形態２にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
【図１７】図１７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、実施例２にかかる運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１５】
１００，２１００ 運転支援システム
１１０，２１１０ 第１の通信装置
１１１，１２１，２１１１，２１２１ 受信部
１１２，２１１２ 判断部
１１３ 検出部
１１４，１２３，２１１３，２１２２ 送信部
１２０，２１２０ 第２の通信装置
１２２ 判定部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１７】
（実施の形態１）
はじめに、実施の形態１にかかる運転支援システム１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態１にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。図１のブロック図において、運転支援システム１００は、第１の通信装置１１０と、第２の通信装置１２０とによって構成される。
【００１８】
第１の通信装置１１０は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている。また、第２の通信装置１２０は、合流地点に合流する２つのルートのうち他方のルートの近傍に設置されている。
【００１９】
第１の通信装置１１０は、受信部１１１、判断部１１２、検出部１１３、送信部１１４によって構成される。受信部１１１は、第１の通信装置１１０が近傍に設置されている一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する。また、受信部１１１は、後述する第２の通信装置１２０の送信部１２３から判定部１２２の判定結果が送信された場合には、送信された判定結果を受信する。
【００２０】
受信部１１１は、たとえば、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を送信し、返信された情報を受信する。また、たとえば、移動体に対して速度計測用電波を発射し、その反射波を受信することによって移動方向および移動速度を得ることとしてもよい。
【００２１】
ここで、移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などである。また、移動速度に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報や、前述した速度計測用電波の反射波などである。
【００２２】
また、連続的に受信する、とは、第１の移動体と常時接続して情報を受信してもよいし、一定時間ごとの情報の受信を継続するものであってもよい。具体的には、たとえば、第１の移動体に対して、一定時間ごとに情報の取得要求信号を送信し、返信される情報を受信する。
【００２３】
判断部１１２は、受信部１１１によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。判断部１１２は、具体的には、たとえば、第１の移動体の進行方向が変化しないまま、道なりに走行した場合、合流地点に到達するか否かによって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。
【００２４】
検出部１１３は、判断部１１２によって合流地点に向かって移動していると判断された場合、受信部１１１によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、移動速度の時間的変化を検出する。検出部１１３は、具体的には、たとえば、受信部１１１が受信する移動速度に関する情報を記憶しておき、今回受信された情報と前回受信された情報とを比較する。そして、今回受信された情報と前回受信された情報とが異なる場合は変化あり、今回受信された情報と前回受信された情報とが等しい場合は変化なし、と検出する。
【００２５】
また、検出部１１３は、第１の移動体の現在位置と合流地点間の距離とに基づいて、合流地点に到達する時間の移動速度ごとの変化を検出することとしてもよい。この場合、検出部１１３は、たとえば、第１の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置から合流地点までの距離を算出する。そして、算出した距離を移動速度で除算することによって、第１の移動体が合流地点に到達する時間（以下、合流時間という）を算出する。
【００２６】
また、検出部１１３は、たとえば、装置本体が一方のルートの近傍に設置されている場合、装置本体の位置を第１の移動体の位置に近似して、第１の移動体の移動速度に関する情報と、装置本体と合流地点間の距離と、に基づいて、第１の移動体の合流時間を算出することとしてもよい。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第１の移動体の速度で除算することによって、合流時間を算出することとしてもよい。
【００２７】
検出部１１３は、受信部１１１が連続的に受信する移動速度に関する情報をすべて用いて合流時間を算出してもよいし、連続的に受信する情報を一定間隔で間引いて合流時間を算出してもよい。なお、合流地点に到達する時間（合流時間）とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよい。
【００２８】
送信部１１４は、判断部１１２によって判断された判断結果と検出部１１３によって検出された検出結果とを、第２の通信装置１２０に送信する。なお、判断部１１２によって、第１の移動体は合流地点に向かって移動していないと判断された場合には、送信部１１４による情報の送信は省略してもよい。
【００２９】
また、送信部１１４は、受信部１１１が後述する第２の通信装置１２０の送信部１２３から判定部１２２の判定結果を受信した場合は、受信した判定結果を第１の移動体に送信する。
【００３０】
つぎに、第２の通信装置１２０の機能的構成について説明する。第２の通信装置１２０は、受信部１２１、判定部１２２、送信部１２３によって構成される。受信部１２１は、第１の通信装置１１０の送信部１１４によって送信された判断結果および検出結果を受信する。また、受信部１２１は、送信部１１４による判断結果および検出結果の送信前後における第２の移動体の移動速度に関する情報を受信することとしてもよい。
【００３１】
判定部１２２は、受信部１２１によって第２の移動体の移動速度に関する情報が受信された場合、その情報の送信前後における移動速度に基づいて、第１および第２の移動体の衝突可能性を判定する。判定部１２２は、たとえば、受信部１２１によって受信された移動速度が情報の送信前後において変化している場合、第１および第２の移動体それぞれの合流時間の差分を算出する。そして、合流時間の差分が所定時間以内の場合、衝突可能性があると判断する。
【００３２】
送信部１２３は、受信部１２１によって受信された判断結果および検出結果を、合流地点に合流する２つのルートのうち他方のルートを移動している第２の移動体に送信する。また、送信部１２３は、判定部１２２によって判定された判定結果を、第１の通信装置１１０に送信する。
【００３３】
つぎに、運転支援システム１００の運転支援処理の手順について説明する。ここでは、第１の通信装置１１０における処理と、第２の通信装置１２０における処理とを分けて説明する。図２は、第１の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図２において、まず、第１の通信装置１１０は、受信部１１１によって、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する（ステップＳ２０１）。また、受信部１１１によって、第１の移動体の進行方向に関する情報を受信する（ステップＳ２０２）。
【００３４】
つぎに、判断部１１２によって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。合流地点に向かって移動している場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、検出部１１３によって、移動速度の変化を検出する（ステップＳ２０４）。
【００３５】
そして、ステップＳ２０３で得られた判断結果およびステップＳ２０４で得られた検出結果を第２の通信装置１２０に送信する（ステップＳ２０５）。一方、合流地点に向かって移動していない場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００３６】
ステップＳ２０５において、判断結果および検出結果を第２の通信装置１２０に送信した場合、第１の通信装置１１０は、受信部１１１によって、第２の通信装置１２０の判定部１２２による判定結果を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。判定結果を受信した場合は（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、送信部１１４によって、受信した判定結果を第１の移動体に送信して（ステップＳ２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、判定結果を受信しなかった場合は（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を継続する。
【００３７】
つぎに、第２の通信装置１２０がおこなう運転支援処理の手順について説明する。図３は、第２の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図３において、まず、第２の通信装置１２０は、受信部１２１によって、第１の通信装置１１０から送信された判断結果および検出結果を受信するまで待機する（ステップＳ３０１：Ｎｏのループ）。
【００３８】
判断結果および検出結果を受信した場合は（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、受信した判断結果および検出結果を第２の移動体に送信し（ステップＳ３０２）、受信部１２１によって、判断結果および検出結果の送信前後における第２の移動体の移動速度に関する情報を受信する（ステップＳ３０３）。そして、判定部１２２によって、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【００３９】
衝突可能性がある場合は（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性がある旨の情報を第１の通信装置１１０に送信して（ステップＳ３０５）、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、第１の通信装置１２０と同時に、第２の移動体に対して衝突可能性がある旨の情報を送信してもよい。一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、衝突可能性はない旨の情報を第１の通信装置１１０に送信して（ステップＳ３０６）、本フローチャートによる処理を終了する。なお、衝突可能性がない場合は、情報の送信を省略することとしてもよい。
【００４０】
以上説明したように、運転支援システム１００によれば、合流地点に合流する２つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向かって移動している第１の移動体の有無についての情報を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信することができる。これにより、第２の移動体は、合流地点において第１の移動体と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【００４１】
また、判断結果とともに第１の移動体の移動速度の変化に関する検出結果を、第２の移動体に送信する。これにより、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、第２の移動体の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、第１の移動体が合流地点に到達する時間の変化を検出し、第２の移動体に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【００４２】
また、第１の移動体と第２の移動体との衝突可能性があるかを判断し、第１の移動体に送信する。これにより、第１の移動体の運転者に対しても、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を与えることができる。さらに、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信し、検出した移動速度の変化を第２の移動体に送信する。これにより、第２の移動体では、合流地点に至るまでのルートにおいて、第１の移動体の変化に応じて衝突回避のための動作をおこなうことができる。
【００４３】
また、装置本体の位置を第１の移動体の位置と近似することによって、第１の移動体から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、第１の移動体から受信する情報を軽減することができる。
【００４４】
なお、本実施の形態１においては、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性があるか否かは、第２の通信装置１２０で判断したが、第１の通信装置１１０で判断してもよい。この場合、判定部１２２を第１の通信装置１１０に設け、図３のステップＳ３０３で受信した第２の移動体の移動速度に関する情報は、第１の通信装置１１０に送信される。そして、第１の通信装置１１０の判定部１２２で衝突可能性があるか否かの判断をおこない、判定結果を第１の移動体および第２の通信装置１２０に送信する。
【００４５】
また、第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０と、通信可能な通信サーバを設けることとしてもよい。この場合、第１の通信装置１１０は、第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信し、受信結果を通信サーバに送信する。通信サーバは、図２のステップＳ２０３およびステップＳ２０４の判断および検出をおこない、判断結果および検出結果を第２の通信装置１２０に送信する。
【００４６】
この場合、通信サーバは、さらに第２の通信装置１２０から判断結果および検出結果の送信前後における第２の移動体の移動速度に関する情報を受信し、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性があるか否かを判断することとしてもよい。このように通信サーバを設置することによって、ルートの近傍に設置する通信装置の構成を簡易化することができる。
【００４７】
（実施例１）
つぎに、上述した実施の形態１にかかる運転支援システム１００の実施例１について説明する。以下の実施例においては、運転支援システム１００を道路脇に設置された路側機４３０，４４０および、車両４１０，４２０に搭載された通信機４１１，４２１からなる運転支援システム４００に適用した場合について説明する。
【００４８】
まず、実施例１にかかる運転支援システム４００が適用される交通状況について説明する。図４は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図４において、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両４１０（４１０ａ〜４１０ｃ），４２０（４２０ａ，４２０ｂ）が走行している。車両４１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両４２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【００４９】
車両４１０，４２０には、それぞれ通信機４１１（４１１ａ〜４１１ｃ），４２１（４２１ａ，４２１ｂ）が搭載されている。通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機４３０，４４０と交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【００５０】
また、車両４１０，４２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両４１０，４２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム４００において通信用アドレスに用いられ、通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０のＩＤを用いて特定の車両４１０，４２０に情報を送信することができる。それぞれの車両４１０，４２０のＩＤは、それぞれの通信機４１１，４２１に記憶されている。
【００５１】
路側機４３０は、本線Ｌ１の近傍に設置されており、本線Ｌ１を走行し、路側機４３０の側を通過する車両４１０の通信機４１１と交信する。また、路側機４４０は、合流車線Ｌ２の近傍に設置されており、合流車線Ｌ２を走行し、路側機４４０の側を通過する車両４２０の通信機４２１と交信する。以下、路側機４３０を本線側路側機４３０、路側機４４０を合流側路側機４４０という。
【００５２】
本線側路側機４３０、合流側路側機４４０の通信範囲は、それぞれ図４中の点線で示すエリアＡ，Ｂ（以下、通信エリアＡ，Ｂという）である。通信エリアＡ，Ｂは、それぞれ合流地点Ｐを含み、エリア内をそれぞれ異なる速度で走行し、かつ、同時刻に合流地点Ｐに達する車両４１０，４２０とそれぞれ交信可能である。また、本線側路側機４３０と合流側路側機４４０は、相互に通信することができる。
【００５３】
本線側路側機４３０と合流側路側機４４０は、それぞれ、本線Ｌ１あるいは合流車線Ｌ２の平均的な速度で車両４１０，４２０が走行した場合に、合流地点Ｐに到着するまでかかる時間が等しくなる距離（以下、等時間距離という）に設置される。たとえば、本線Ｌ１の平均速度が８０ｋｍ／ｈ、合流車線Ｌ２の平均速度が５０ｋｍ／ｈの場合、本線側路側機４３０は合流地点Ｐから約２６７０ｍ、合流側路側機４４０は合流地点Ｐから約１６７０ｍにそれぞれ設けられる。これにより、それぞれの路側機４３０は、合流地点Ｐに到達するまで１２０秒の等時間距離に設けられることとなる。
【００５４】
ここで、運転支援システム４００がおこなう運転支援の概要を説明する。本線側路側機４３０は、本線Ｌ１を走行する車両４１０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、それぞれの車両４１０が合流地点Ｐに到達する時刻（以下、合流時刻という）を算出し、保存している。また、合流側路側機４４０は、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、車両４２０の合流時刻を算出する。そして、本線側路側機４３０に対して、衝突可能性がある車両４１０があるかを照合要求する。
【００５５】
本線側路側機４３０は、車両４２０の合流時刻と保存している車両４１０の合流時刻を照合し、合流時刻が所定時間内の車両４１０がある場合には、衝突可能性があるとして合流側路側機４４０に警告情報を送信する。合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０から警告情報を受信すると、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の通信機４２１に警告情報を送信する。通信機４２１では、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両４２０の運転者に車両４１０との衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。
【００５６】
一方、本線側路側機４３０では、車両４２０との衝突可能性がある車両４１０（以下、監視対象車両という）について、合流地点Ｐに達するまで継続的に交信し、その速度と位置を常にモニターして合流時刻の変化を把握する。そして、合流時刻の変化があれば、その都度合流側路側機４４０に送信する。合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０からの情報を元に、監視対象車両と車両４２０の衝突可能性をモニターし、衝突可能性が消えなければ車両４２０への警告情報の送信を継続する。なお、監視対象車両は複数の車両４１０であってもよい。以上のような処理によって、運転支援システム４００は、車両４１０、４２０の運転を支援する。
【００５７】
なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２の合流地点Ｐとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられている交差点であってもよい。信号機が設けられていない交差点においては、交差する車線から進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。
【００５８】
また、以下の実施例では、２つの道路が合流する合流地点を例に説明するが、２つの道路が交差する四叉路や三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しようとする車両（以下の実施例では車両４２０）は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機から警告情報などの提供を受ける。
【００５９】
さらに、以下の実施例では、本線側路側機４３０に、合流側路側機４４０が照合要求することとするが、合流側路側機４４０に対して、本線側路側機４３０が照合要求をおこなうこととしてもよい。この場合、以下に説明する本線側路側機４３０および合流側路側機４４０の処理をそれぞれ逆に読み替えればよい。
【００６０】
（路側機４３０，４４０のハードウェア構成）
つぎに、路側機４３０，４４０のハードウェア構成について説明する。図５は、路側機のハードウェア構成を示すブロック図である。図５において、路側機４３０，４４０は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、磁気ディスクドライブ５０４と、磁気ディスク５０５と、光ディスクドライブ５０６と、光ディスク５０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）５０８と、マイク５０９と、スピーカ５１０と、入力デバイス５１１と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）５１４と、を備えている。また、各構成部５０１〜５１４はバス５２０によってそれぞれ接続されている。
【００６１】
まず、ＣＰＵ５０１は、路側機４３０，４４０の全体の制御を司る。ＲＯＭ５０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。
【００６２】
磁気ディスクドライブ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって磁気ディスク５０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク５０５は、磁気ディスクドライブ５０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク５０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６３】
また、光ディスクドライブ５０６は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって光ディスク５０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク５０７は、光ディスクドライブ５０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク５０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク５０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００６４】
また、音声Ｉ／Ｆ５０８は、音声入力用のマイク５０９および音声出力用のスピーカ５１０に接続される。マイク５０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ５０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ５１０からは音声が出力される。また、入力デバイス５１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００６５】
また、映像Ｉ／Ｆ５１２は、ディスプレイ５１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ５１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ５１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ５１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６６】
ディスプレイ５１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ５１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００６７】
また、通信Ｉ／Ｆ５１４は、無線を介して通信ネットワークに接続され、通信機４１１，４２１とＣＰＵ５０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ５１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ５０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６８】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ５１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６９】
なお、通信機４１１，４２１のハードウェア構成は、上述した路側機４３０，４４０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、音声Ｉ／Ｆ５０８と、スピーカ５１０と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ５１４と、を備えるものとする。
【００７０】
また、実施の形態１にかかる運転支援システム１００の機能的構成のうち、受信部１１１，１２１および送信部１１４，１２３は通信Ｉ／Ｆ５１４によって、判断部１１２、検出部１１３、判定部１２２はＲＯＭ５０２などに記録されたプログラムをＣＰＵ５０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【００７１】
（運転支援システム４００の運転支援処理）
つぎに、実施例１にかかる運転支援システム４００の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、本線側路側機４３０がおこなう処理について説明する。図６および図７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【００７２】
図６のフローチャートにおいて、本線側路側機４３０は、自装置の通信エリアＡに車両４１０が進入したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。車両４１０が進入した場合は（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、進入した車両４１０の通信機４１１から、車両４１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ６０２）。
【００７３】
具体的には、車両４１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。一方、車両４１０が通過しない場合は（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、図７のステップＳ６０５に移行する。
【００７４】
つぎに、本線側路側機４３０は、ステップＳ６０２で取得した走行方向および走行速度を元に車両４１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ６０３）。具体的には、車両４１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【００７５】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４１０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ６０２で受信した車両４１０の位置情報を用いて算出する。また、車両４１０と合流地点Ｐとの距離を、本線側路側機４３０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両４１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【００７６】
そして、本線側路側機４３０は、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や、算出した合流時刻をデータベースとして保存し（ステップＳ６０４）、図７のステップＳ６０５に移行する。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機４３０で保存し、それ以降は逐次消去する。
【００７７】
図７の説明に移り、本線側路側機４３０は、合流側路側機４４０からデータベースの照合要求があったか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ここで、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するかを、合流側路側機４４０が照合要求するものである。このとき合流側路側機４４０から送信される照合要求には、車両４２０の合流時刻が含まれている。
【００７８】
照合要求があった場合は（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ６０６）、車両４２０と衝突可能性がある車両４１０があるか否かを判断する（ステップＳ６０７）。衝突可能性がある車両４１０がある場合は（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）、その車両４１０を監視対象車両としてリストアップするとともに（ステップＳ６０８）、合流側路側機４４０に照合結果を送信する（ステップＳ６０９）。
【００７９】
一方、照合要求がない場合は（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り、以降の処理を繰り返す。また、衝突可能性がある車両４１０がない場合は（ステップＳ６０７：Ｎｏ）、照合結果を送信して（ステップＳ６１０）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００８０】
ステップＳ６０６において、本線側路側機４３０は、たとえば、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両４１０があるかを照合し、ある場合には、その車両を監視対象車両として、合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機４３０は、抽出した車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。このとき、監視対象車両に対して、何らかの警告情報を送信してもよい。
【００８１】
一方、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両４１０がない場合は（ステップＳ６０７：Ｎｏの場合）、該当する車両４１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両４１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両４１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【００８２】
ステップＳ６０９で照合結果を送信した後、本線側路側機４３０は、監視対象車両の走行速度などを受信する（ステップＳ６１１）。走行速度など、とは、ステップＳ６０２で受信した走行方向、走行速度、位置情報などの情報である。つぎに、ステップＳ６１１で受信した情報を用いて、再度監視対象車両の合流時刻を算出する（ステップＳ６１２）。
【００８３】
そして、算出した合流時刻とステップＳ６０３で算出した合流時刻とを比較して、合流時刻に変化があるか否かを判断する（ステップＳ６１３）。このように、合流時刻に変化があったかを判断するのは、はじめに走行速度を受信した際と比較して、車両４１０の走行速度や走行方向などに変化があった場合には、衝突可能性がなくなっている場合があるからである。
【００８４】
合流時刻に変化があった場合は（ステップＳ６１３：Ｙｅｓ）、合流側路側機４４０に合流時刻の変化を送信し（ステップＳ６１４）、ステップＳ６１５に移行する。一方、合流時刻に変化がない場合は（ステップＳ６１３：Ｎｏ）、合流地点Ｐに到達したか否かを判断し（ステップＳ６１５）、合流地点Ｐに到達した場合は（ステップＳ６１５：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、合流地点Ｐに到達しない場合は（ステップＳ６１５：Ｎｏ）、ステップＳ６１１に戻り、以降の処理を継続し、監視対象車両の監視を継続する。
【００８５】
つぎに、合流側路側機４４０側でおこなう処理について説明する。図８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、合流側路側機４４０は、自装置の通信エリアＢに車両４２０が進入するまで待機する（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）。車両４２０が進入した場合は（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、進入した車両４２０の通信機４２１から、車両４２０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ８０２）。
【００８６】
具体的には、本線側路側機４３０と同様に、車両４２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【００８７】
つぎに、合流側路側機４４０は、ステップＳ８０２で取得した走行方向および走行速度を元に車両４２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ８０３）。具体的には、車両４２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【００８８】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４２０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ８０２で受信した車両４２０の位置情報を用いて算出する。また、車両４２０と合流地点Ｐとの距離を、合流側路側機４４０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両４２０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【００８９】
そして、合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０に対して、ステップＳ８０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ８０４）。照合要求とは、車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するかを合流側路側機４４０が照合要求するものである。
【００９０】
合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０から照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ８０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機４３０から照合要求に対する返信があると（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両４２０と車両４１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ８０６）。
【００９１】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両４１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。
【００９２】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）、車両４２０の通信機４２１に警告情報を送信する（ステップＳ８０７）。このとき、車両４２０の通信機４２１への情報送信には、ステップＳ８０２で受信した車両４２０のＩＤを通信用アドレスとして用いる。
【００９３】
また、警告情報とは、衝突可能性がある車両４１０の存在を、車両４２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両４１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。車両４２０の通信機４２１では、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両４１０の存在を車両４２０の運転者に報知する。車両４２０の運転者は、通信機４２１から報知される情報を元に、車両４１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【００９４】
一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ８０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性がある車両４１０はない旨の情報を送信することとしてもよい。
【００９５】
ステップＳ８０７で警告情報を送信した後、合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０から合流時刻の変化に関する情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ８０８）。合流時刻の変化に関する情報とは、図７のステップＳ６１４において、本線側路側機４３０が、監視対象車両の合流時刻に変化があった場合に送信する情報である。
【００９６】
合流時刻の変化に関する情報を受信した場合は（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、監視対象車両との衝突が回避されたか否かを判断する（ステップＳ８０９）。衝突が回避されたか否かの判断は、たとえば、新たに受信した監視対象車両の合流時刻と、車両４２０の合流時刻との差分が、所定時間以上の場合には、衝突可能性がなくなり衝突は回避されたと判断し、所定時間未満の場合には、衝突可能性がなくならず衝突は回避されていないと判断する。
【００９７】
監視対象車両との衝突が回避された場合は（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、車両４２０の通信機４２１に、衝突が回避された旨の情報を送信することとしてもよい。
【００９８】
一方、合流時刻の変化に関する情報を受信しない場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、または衝突が回避されない場合は（ステップＳ８０９：Ｎｏ）、車両４２０が合流地点Ｐに到達したか否かを判断する（ステップＳ８１０）。合流地点Ｐに到達したか否かの判断は、たとえば、ステップＳ８０３で算出した合流時刻が経過したか、または、車両４２０に対して継続的に位置情報の送信を要求し、返信される現在位置情報が合流地点Ｐを通過したか、などによって判断する。
【００９９】
車両４２０が合流地点Ｐに到達した場合は（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）、衝突可能性についての警告情報を送信する必要はなくなるため、本フローチャートによる処理を終了する。一方、車両４２０が合流地点Ｐに到達していない場合は（ステップＳ８１０：Ｎｏ）、ステップＳ８０７に戻り、車両４２０に対して、衝突可能性についての警告情報を送信を継続する。以上が運転支援システム４００の運転支援処理の手順である。
【０１００】
なお、実施例１では、本線側路側機４３０のみが本線Ｌ１を走行する車両４１０の合流時刻の変化を検出することとしたが、合流側路側機４４０においても、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の合流時刻の変化を検出し、本線側路側機４３０にフィードバックすることとしてもよい。これにより、本線側路側機４３０においても、より正確な情報を合流側路側機４４０に提供することができる。
【０１０１】
また、本線側路側機４３０において、衝突可能性がある車両４１０（監視対象車両）の後続車の合流時刻についても、合流側路側機４４０に送信することとしてもよい。これにより、合流側路側機４４０では、後続車も含めて衝突を回避するための措置を車両４２０の運転者に提案することができる。
【０１０２】
さらに、衝突回避のための動作（以下、衝突回避動作という）は、運転者の運転によらず、車両４１０，４２０に設けられた運転補助装置や自動運転装置（図示せず）によって、自動的におこなうこととしてもよい。その際、衝突可能性がある他の車両４１０，４２０に対して、衝突可能性についての報知情報などを送信すると同時に、減速や車線変更などの衝突回避動作の種類についての情報（以下、回避動作情報という）を送信することとしてもよい。回避動作情報の送信は、ブレーキ操作やハンドル操作に応じて自動でおこなわれることとしてもよい。
【０１０３】
他の車両４１０，４２０に送信された回避動作情報は、その内容が他の車両４１０，４２０に搭載された通信機４１１，４２１に表示される。運転者による運転によって他の車両４１０，４２０の回避動作をおこなう場合、他の車両４１０，４２０の運転者は、相手側が回避動作に入ったことを認識し、自身は回避動作をおこなわず、そのまま走行しようと判断することができる。
【０１０４】
また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、相手側から回避動作情報を受信後、相手側に対して回避動作をおこなうことに対する許可を取ってから回避動作をおこなう。この場合、これらの情報の送受信、回避動作をおこなうかの判断および回避動作の実行は、運転補助装置または自動運転装置によって自動でおこなわれる。
【０１０５】
さらに、衝突回避動作は、原則的に本線Ｌ１を走行する車両４１０がおこなうというルールを設けて、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０から、車両４１０に対して衝突回避動作を促す通知を送るようにしてもよい。逆に、本線Ｌ１を走行する車両４１０から、車両４２０に対して衝突回避動作を促す通知を送るようにしてもよい。この場合、たとえば、車両４１０，４２０に、後方や側方の通行状態を自動的に認識できる機能が設けられている場合、通知を受信した側の車線が衝突回避動作を起しにくいときは、回避不可である信号を返し、通知を送信した側の車両４１０，４２０が衝突回避動作をおこなう。
【０１０６】
このような通知は、たとえば、運転者による運転によって車両４１０，４２０の回避動作をおこなう場合であれば、「○○ｋｍ／ｈに減速してください」、「右側の車線に車線変更してください」のような具体的な回避動作を含んだ回避動作情報を送信する。また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合であれば、これらの装置を制御する信号を、車両４１０，４２０に送信する。
【０１０７】
さらに、図８のステップＳ８０６の衝突可能性があるか否かを判断は、本線側路側機４３０でおこなうこととしてもよい。この場合、本線側路側機４３０は、ステップＳ８０４で送信される照合要求に含まれる車両４２０の合流時刻および車両４１０の合流時刻のデータベースに基づいて、衝突可能性を判断する。そして、データベースの照合結果の代わりに、判断結果を第２の通信装置１２０に送信する。また、この場合、図７のステップＳ６１３で合流時刻に変化があった場合は、再度衝突可能性があるか否かの判断をおこない、判断結果を合流側路側機４４０に送信することとしてもよい。
【０１０８】
以上説明したように、実施例１にかかる運転支援システム４００によれば、本線側路側機４３０および合流側路側機４４０によって、衝突可能性がある車両４１０，４２０を特定し、合流地点Ｐまで継続的に監視することができる。これにより、車両４１０，４２０の運転者は、衝突可能性がある他の車両４１０，４２０の動きを考慮しつつ、減速や車線変更などの衝突回避のための処理をおこなうことができる。
【０１０９】
（実施例２）
実施の形態１の実施例１にかかる運転支援システム４００では、本線Ｌ１および合流車線Ｌ２にそれぞれ１台ずつ設置された路側機４３０，４４０によって車両４１０，４２０の運転支援をおこなった。実施の形態１の実施例２にかかる運転支援システム９００では、本線Ｌ１および合流車線Ｌ２にそれぞれ複数台ずつ設置された路側機９３０，９４０によって車両４１０，４２０の運転支援をおこなう。このように、複数台の路側機９３０，９４０を設けることによって、現実の交通状況をより反映させた運転支援をおこなうことができる。
【０１１０】
まず、実施例２にかかる運転支援システム９００が適用される交通状況について説明する。図９は、実施例２にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図９において、図４に示した実施例１と同様に、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両４１０（４１０ａ〜４１０ｃ），４２０（４２０ａ，４２０ｂ）が走行している。車両４１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両４２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【０１１１】
車両４１０，４２０には、それぞれ通信機４１１（４１１ａ〜４１１ｃ），４２１（４２１ａ，４２１ｂ）が搭載されている。通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機９３０，９４０と交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【０１１２】
また、車両４１０，４２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両４１０，４２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム９００において通信用アドレスに用いられ、通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０のＩＤを用いて特定の車両４１０，４２０に情報を送信することができる。それぞれの車両４１０，４２０のＩＤは、それぞれの通信機４１１，４２１に記憶されている。
【０１１３】
路側機９３０（９３０ａ〜９３０ｎ）は、本線Ｌ１の近傍に設置されており、本線Ｌ１を走行し、路側機９３０の側を通過する車両４１０の通信機４１１と交信する。また、路側機９４０（９４０ａ〜９４０ｍ）は、合流車線Ｌ２の近傍に設置されており、合流車線Ｌ２を走行し、路側機９４０の側を通過する車両４２０の通信機４２１と交信する。以下、路側機９３０を本線側路側機９３０、路側機９４０を合流側路側機９４０という。
【０１１４】
本線側路側機９３０（９３０ａ〜９３０ｎ）は、本線Ｌ１の近傍に合流地点Ｐの手前から適当な間隔をあけて設置されている。本線側路側機９３０のうち、合流地点Ｐから最も遠いものを本線側路側機９３０ａ、合流地点Ｐに最も近いものを本線側路側機９３０ｎとする。また、合流側路側機９４０（９４０ａ〜９４０ｍ）は、合流車線Ｌ２の近傍に合流地点Ｐの手前から適当な間隔をあけて設置されている。合流側路側機９４０のうち、合流地点Ｐから最も遠いものを合流側路側機９４０ａ、合流地点Ｐに最も近いものを合流側路側機９４０ｍとする。
【０１１５】
また、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のような狭域通信用の路側機であり、その通信エリアは、通信機４１１，４２１と交信した時点における車両４１０，４２０の位置を、自装置の位置と近似できる程に狭小なものとする。
【０１１６】
また、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、ネットワークを通じた通信によって相互に情報の送受信が可能である。以下、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０はが車両４１０，４２０とおこなう通信を「狭域通信」、本線側路側機９３０および合流側路側機９４０間でおこなう通信を「広域通信」という。
【０１１７】
本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、それぞれの広域通信用アドレスをあらかじめ保持している。一方で、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、車両９１０，９２０の狭域通信用アドレスは保持しておらず、車両９１０，９２０が自装置の近傍を通過した際にアドレス（ＩＤ）の取得要求をおこなうことによって、その通信用アドレスを得る。
【０１１８】
つぎに、実施例２にかかる運転支援システム９００の運転支援処理の詳細について説明する。なお、路側機９３０，９４０のハードウェア構成は、実施例１にかかる路側機３３０，３４０と同様であるため、説明を省略する。はじめに、合流地点Ｐから最も遠い本線側路側機９３０ａがおこなう処理について説明する。なお、説明の便宜上、合流地点Ｐから最も遠い本線側路側機９３０ａと、その他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎとの処理を分けて説明するが、各本線側路側機９３０ａ〜９３０ｎにおいて、どちらの処理をおこなってもよい。
【０１１９】
図１０は、合流地点から最も遠い本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、本線側路側機９３０ａは、自装置の近傍を車両４１０が通過したか否かを判断する（ステップＳ１００１）。車両４１０が通過した場合は（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、通過した車両４１０の通信機４１１から、車両４１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ１００２）。
【０１２０】
具体的には、車両４１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。一方、車両４１０が通過しない場合は（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、ステップＳ１００５に移行する。
【０１２１】
つぎに、本線側路側機９３０ａは、ステップＳ１００２で受信した走行方向および走行速度を元に車両４１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ１００３）。具体的には、車両４１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０１２２】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４１０と合流地点Ｐとの距離は、本線側路側機９３０ａと合流地点Ｐとの距離を近似して用いる。この場合、車両４１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、ステップＳ１００２で車両４１０の位置情報を受信できる場合には、受信した位置情報を用いてもよい。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０１２３】
そして、本線側路側機９３０ａは、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や、算出した合流時刻をデータベースとして保存する（ステップＳ１００４）。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機９３０ａで保存し、それ以降は逐次消去する。
【０１２４】
つぎに、本線側路側機９３０ａは、合流側路側機９４０からデータベースの照合要求があったかを判断する（ステップＳ１００５）。ここで、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するか否かを、合流側路側機９４０が照合要求するものである。このとき合流側路側機９４０から送信される照合要求には、車両４２０の合流時刻が含まれている。
【０１２５】
照合要求があった場合は（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ１００６）、車両４２０と衝突可能性がある車両４１０があるか否かを判断する（ステップＳ１００７）。
【０１２６】
衝突可能性がある車両４１０がある場合は（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、その車両４１０を監視対象車両としてリストアップするとともに（ステップＳ１００８）、合流側路側機９４０に照合結果を送信する（ステップＳ１００９）。そして、監視対象車両に関する情報を他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎに送信して（ステップＳ１０１０）、本フローチャートによる処理を終了する。監視対象車両に関する情報とは、たとえば、監視対象車両のＩＤおよび合流時間、走行速度などの情報である。このとき、監視対象車両に対して、何らかの警告情報を送信してもよい。
【０１２７】
一方、照合要求がない場合は（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、ステップＳ１００１に戻り、以降の処理を繰り返す。また、衝突可能性がある車両４１０がない場合は（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、合流側路側機９４０に照合結果を送信して（ステップＳ１０１１）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１２８】
ステップＳ１００７において、本線側路側機９３０は、たとえば、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両４１０があるかを照合し、ある場合には、その合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機９３０は、抽出した車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。
【０１２９】
一方、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両４１０がない場合は（ステップＳ１００７：Ｎｏの場合）、該当する車両４１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両４１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両４１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【０１３０】
つぎに、本線側路側機９３０ａ以外の他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎがおこなう処理について説明する。図１１は、他の本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。なお、他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎは、図１０のステップＳ１０１０で本線側路側機９３０ａが送信した、監視対象車両に関する情報を、あらかじめ受信しているものとする。
【０１３１】
図１１のフローチャートにおいて、他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎ、自装置の近傍を車両４１０が通過するまで待機する（ステップＳ１１０１：Ｎｏのループ）。車両４１０が通過した場合は（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、車両４１０からＩＤを受信し（ステップＳ１１０２）、監視対象車両か否かを判断する（ステップＳ１１０３）。具体的には、本線側路側機９３０ａから受信した、監視対象車両に関する情報に含まれるＩＤと、ステップＳ１１０２で受信したＩＤとを照合することによって、監視対象車両か否かを判断する。
【０１３２】
監視対象車両の場合は（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、車両４１０の走行方向、走行速度、位置情報などを受信する（ステップＳ１１０４）。そして、受信した情報から車両４１０の合流時刻を算出し（ステップＳ１１０５）、監視対象車両のＩＤおよび算出した合流時刻から構成される合流時刻情報を合流側路側機９４０に送信して（ステップＳ１１０６）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１３３】
なお、合流側路側機９４０は合流車線Ｌ２に複数設置されているが、合流時刻を送信するのは、すべての合流側路側機９４０でもよいし、いずれか１つの合流側路側機９４０であってもよい。いずれか１つの合流側路側機９４０に送信された場合、合流時刻を受信した合流側路側機９４０は、他の合流側路側機９４０に対して合流時刻を送信する。一方、監視対象車両ではない場合は（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１１０１に戻り、以降の処理を繰り返す。以上が本線側路側機９３０がおこなう処理である。
【０１３４】
つぎに、合流側路側機９４０がおこなう運転支援処理について説明する。まず、合流地点Ｐから最も遠い合流側路側機９４０ａがおこなう処理について説明する。なお、説明の便宜上、合流地点Ｐから最も遠い合流側路側機９４０ａと、その他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍとの処理を分けて説明するが、各合流側路側機９４０ａ〜９４０ｍにおいて、どちらの処理をおこなってもよい。
【０１３５】
図１２は、合流地点から最も遠い合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、合流地点Ｐから最も遠い合流側路側機９４０ａは、自装置の近傍を車両４２０が通過するまで待機する（ステップＳ１２０１：Ｎｏのループ）。車両４２０が通過した場合は（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、通過した車両４２０の通信機４２１から、車両４２０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ１２０２）。
【０１３６】
具体的には、本線側路側機９３０と同様に、車両４２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【０１３７】
つぎに、合流側路側機９４０ａは、ステップＳ１２０２で取得した走行方向および走行速度を元に車両４２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ１２０３）。具体的には、車両４２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０１３８】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４２０と合流地点Ｐとの距離は、合流側路側機９４０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いる。この場合、車両４２０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、ステップＳ８０２で車両４２０の位置情報を受信した場合は、受信した情報を用いて算出することとしてもよい。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０１３９】
そして、合流側路側機９４０ａは、本線側路側機９３０に対して、ステップＳ１２０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ１２０４）。照合要求とは、車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するかを合流側路側機９４０ａが照合要求するものである。なお、本線側路側機９３０は複数設置されているが、照合要求を送信するのは、すべての本線側路側機９３０でもよいし、いずれか１つの本線側路側機９３０であってもよい。
【０１４０】
合流側路側機９４０ａは、本線側路側機９３０から照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ１２０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機９３０から照合要求に対する返信があると（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両４２０と車両４１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ１２０６）。
【０１４１】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両４１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。なお、実施例１と同様に、衝突可能性があるかの判断は、本線側路側機９３０でおこなってもよい。
【０１４２】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ１２０６：Ｙｅｓ）、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍに警告情報を送信して（ステップＳ１２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ１２０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性はない旨の情報を、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍに送信することとしてもよい。
【０１４３】
ここで、警告情報とは、衝突可能性がある車両４１０の存在を、車両４２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両４１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。車両４２０の通信機４２１では、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両４１０の存在を車両４２０の運転者に報知する。車両４２０の運転者は、通信機４２１から報知される情報を元に、車両４１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【０１４４】
つぎに、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍがおこなう運転支援処理の手順について説明する。図１３は、他の合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍは、合流側路側機９４０ａが送信する警告情報を受信するまで待機する（ステップＳ１３０１：Ｎｏのループ）。警告情報を受信すると（ステップＳ１３０１：Ｙｅｓ）、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍは、受信した警告情報から車両４２０のＩＤを抽出する（ステップＳ１３０２）。
【０１４５】
そして、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍは、自装置の近傍を車両４２０が通過するまで待機する（ステップＳ１３０３：Ｎｏのループ）。車両４２０が通過すると（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、通過した車両４２０からＩＤを受信する（ステップＳ１３０４）。そして、受信したＩＤとステップＳ１３０２で抽出したＩＤとを照合し、警告情報の送信先か否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
【０１４６】
警告情報の送信先である場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、すなわち、ステップＳ１３０４で受信したＩＤとステップＳ１３０２で抽出したＩＤとが等しい場合は、そのＩＤに対応する車両４２０の合流時刻情報を受信したかを判断する（ステップＳ１３０６）。ここで、合流時刻情報とは、図１１のステップＳ１１０６において、他の本線側路側機９３０ａ〜９３０ｎが送信した情報である。
【０１４７】
合流時刻情報を受信した場合は（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、受信した合流時刻を参照して、車両４２０と監視対象車両との衝突が回避されたかを判断する（ステップＳ１３０７）。衝突が回避されたか否かの判断は、たとえば、新たに受信した監視対象車両の合流時刻と、車両４２０の合流時刻との差分が、所定時間以上の場合には、衝突可能性がなくなり衝突は回避されたと判断し、所定時間未満の場合には、衝突可能性がなくならず衝突は回避されていないと判断する。
【０１４８】
衝突が回避された場合には（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０１で受信した警告情報を送信せず、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突が回避されない場合や（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）、合流時刻情報を受信しなかった場合は（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、ステップＳ１３０１で受信した警告情報を送信して（ステップＳ１３０８）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１４９】
ステップＳ１３０８で警告情報を送信された車両４２０の通信機４２１は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両４１０（監視対象車両）の存在を車両４２０の運転者に報知する。車両４２０の運転者は、通信機４２１から報知される情報を元に、車両４１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じることができる。
【０１５０】
以上説明したように、実施例２にかかる運転支援システム９００では、本線Ｌ１および合流車線Ｌ２にそれぞれ複数台ずつ設置された路側機９３０，９４０によって車両４１０，４２０の走行状態を監視する。このように、複数台の路側機９３０，９４０を設けることによって、それぞれの車両４１０，４２０の走行状態を、より正確に把握することができる。
【０１５１】
なお、上述した実施例では、路上に設置された路側機において、合流時刻の算出や衝突可能性があるか否かの判断などの処理をおこなったが、これらの処理をおこなうための通信サーバを設けることとしてもよい。この場合、各路側機は、車両４１０，４２０からのＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報の受信処理（たとえば、図６のステップＳ６０１、図８のステップＳ８０２など）および、警告情報の送信処理（たとえば、図８のステップＳ８０７など）のみをおこなうこととなる。このため、各路側機４４０の構成は、通信サーバおよび車両４１０，４２０との通信部を備えていればよく、路上に設置する路側機に関しては簡易な構成で運転支援を実現することができる。
【０１５２】
また、上述した実施例において、合流側路側機４４０，９４０で、車両４２０の走行速度を継続的に監視し、速度変化があった場合は、本線側路側機４３０，９３０を介して車両４１０に通知をおこなうこととしてもよい。これにより、本線Ｌ１を走行する車両４１０で合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の走行状態を把握して、衝突を回避する措置を講じることができる。
【０１５３】
以上説明したように、運転支援システムによれば、合流地点Ｐに合流する２つの車線Ｌ１，Ｌ２のうち、本線Ｌ１から合流地点Ｐに向かって移動している車両４１０の有無についての情報を、合流車線Ｌ２を移動している車両４２０に送信することができる。これにより、車両４２０は、合流地点Ｐにおいて車両４１０と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【０１５４】
また、判断結果とともに車両４１０の移動速度の変化に関する検出結果を、車両４２０に送信する。これにより、合流地点Ｐでの衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、車両４２０の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、車両４１０が合流地点に到達する時間（合流時刻）の変化を検出し、車両４２０に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【０１５５】
また、車両４１０および４２０の衝突可能性があるかを判断し、車両４１０に送信する。これにより、車両４１０の運転者に対しても、合流地点Ｐでの衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を与えることができる。さらに、車両４１０の移動速度に関する情報を連続的に受信し、検出した移動速度の変化を車両４２０に送信する。これにより、車両４２０では、合流地点Ｐに至るまでのルートにおいて、車両４１０の変化に応じて衝突回避のための動作をおこなうことができる。
【０１５６】
また、路側機４３０，４４０の位置を車両４１０，４２０の位置と近似することによって、車両４１０，４２０から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、車両４１０，４２０から受信する情報を軽減することができる。
【０１５７】
（実施の形態２）
はじめに、実施の形態２にかかる運転支援システム２１００の機能的構成について説明する。図１４は、実施の形態２にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。図１４のブロック図において、運転支援システム２１００は、第１の通信装置２１１０と、第２の通信装置２１２０とから構成される。
【０１５８】
第１の通信装置２１１０は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている。また、第２の通信装置２１２０は、他方のルートの近傍に設置されている。運転支援システム２１００は、第１の通信装置２１１０および第２の通信装置２１２０によって、合流地点近傍を移動する移動体の運転を支援する。
【０１５９】
第１の通信装置２１１０は、受信部２１１１、判断部２１１２、送信部２１１３、算出部２１１４によって構成される。受信部２１１１は、一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を第１の移動体から受信する。移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などである。
【０１６０】
また、受信部２１１１は、第１の移動体の移動速度に関する情報を受信する。移動速度に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報や、後述するような速度計測用電波の反射波などである。
【０１６１】
受信部２１１１は、たとえば、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を送信し、返信された情報を受信する。また、たとえば、移動体に対して速度計測用電波を発射し、その反射波を受信することによって移動速度および移動方向を得ることとしてもよい。
【０１６２】
判断部２１１２は、受信部２１１１によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。判断部２１１２は、具体的には、たとえば、第１の移動体の進行方向が変化しないまま、道なりに走行した場合、合流地点に到達するか否かによって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。
【０１６３】
送信部２１１３は、判断部２１１２によって判断された判断結果を、第２の通信装置２１２０に送信する。送信部２１１３は、たとえば、第２の通信装置２１２０から送信される判断結果の送信要求に応じて、判断部２１１２の判断結果を送信する。
【０１６４】
また、送信部２１１３は、判断結果とともに、受信部２１１１によって受信された移動速度に関する情報を、第２の通信装置２１２０に送信してもよい。さらに、後述する算出部２１１４によって第１の移動体が合流地点に到達する時間が算出された場合は、その算出結果を第２の通信装置２１２０に送信することとしてもよい。
【０１６５】
算出部２１１４は、受信部２１１１によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。ここで、合流地点に到達する時間とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよい。
【０１６６】
算出部２１１４は、具体的には、たとえば、第１の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置から合流地点までの距離を算出する。そして、算出した距離を現在の走行速度で除算することによって、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。
【０１６７】
また、算出部２１１４は、たとえば、装置本体が一方のルートの近傍に設置されている場合、装置本体の位置を第１の移動体の位置に近似して、第１の移動体の移動速度に関する情報と、装置本体と合流地点間の距離と、に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第１の移動体の速度で除算することによって、合流地点に到達するまでの時間を算出することとしてもよい。
【０１６８】
つぎに、第２の通信装置２１２０の機能的構成について説明する。第２の通信装置２１２０は、受信部２１２１と、送信部２１２２とによって構成される。受信部２１２１は、第１の通信装置２１１０の送信部２１１３によって送信された判断結果を受信する。また、受信部２１２１は、第１の通信装置２１１０の送信部２１１３によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が送信された場合は、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を受信する。
【０１６９】
送信部２１２２は、受信部２１２１によって受信された判断結果を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信する。また、送信部２１２２は、受信部２１２１によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が受信された場合には、第２の移動体に対して、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を送信する。
【０１７０】
送信部２１２２は、たとえば、第２の移動体が第２の通信装置２１２０の近傍を通過した際に、第２の移動体の通信用アドレスを取得しておき、取得した通信アドレスを用いて第２の移動体に判断結果を送信する。
【０１７１】
つぎに、運転支援システム２１００の運転支援処理の手順について説明する。図１５は、運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１５において、まず、運転支援システム２１００は、第１の通信装置２１１０において、第１の移動体の進行方向および速度に関する情報を受信する（ステップＳ２２０１）。これらの情報の受信は、受信部２１１１によっておこなう。
【０１７２】
そして、判断部２１１２によって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する（ステップＳ２２０２）。第１の移動体が合流地点に向かって移動している場合は（ステップＳ２２０２：Ｙｅｓ）、算出部２１１４によって第１の移動体が合流地点に到達する時間（到達時間）を算出する（ステップＳ２２０３）。そして、送信部２１１３によって、第１の移動体が合流地点に向かっている旨の情報および到達時間を第２の通信装置２１２０に送信し（ステップＳ２２０４）、ステップＳ２２０６に移行する。
【０１７３】
一方、ステップＳ２２０２において、第１の移動体が合流地点に向かって移動していない場合は（ステップＳ２２０２：Ｎｏ）、送信部２１１３によって、第１の移動体は合流地点に向かっていない旨の情報を第２の通信装置２１２０に送信する（ステップＳ２２０５）。なお、合流地点に向かっている移動体はない旨の情報の送信は、省略してもよい。すなわち、第１の通信装置２１１０からの情報送信がないことをもって、第１の移動体は合流地点に向かっていないことを示すこととしてもよい。
【０１７４】
つぎに、第２の通信装置２１２０において、第１の通信装置２１１０によって送信された判断結果などを受信する（ステップＳ２２０６）。これらの情報の受信は、第２の通信装置２１２０の受信部２１２１によっておこなう。そして、送信部２１２２によって、ステップＳ２２０６で受信した情報を第２の移動体に送信して（ステップＳ２２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１７５】
なお、第２の通信装置２１２０に算出部、判断部を設け、第１の通信装置２１１０から送信された判断結果だけでなく、第１の通信装置２１１０から送信された第１の移動体の合流地点に到達する時間と、第２の移動体の合流地点に到達する時間とを比較して、合流地点にて鉢合わせになる可能性を判断し、その結果を含めて送信するようにしてもよい。
【０１７６】
たとえば、第２の通信装置２１２０の受信部２１２１は、第１の通信装置２１１０の受信部２１１１と同様にして他方のルートを移動している第２の移動体から進行方向に関する情報と移動速度に関する情報を受信する。そして、第２の移動体の現在位置と合流地点までの距離及び第２の移動体の移動速度から、第２の移動体が合流地点に到達する時間を算出部にて算出する。そして、判断部にて、第１の移動体の合流地点に到達する時間と第２の移動体の合流地点に到達する時間とを比較して両者が鉢合わせする可能性を判断し、その判断結果を第２の移動体に送信する。
【０１７７】
さらには、第１の通信装置２１１０による第１の移動体に対する処理と同等の処理を第２の通信装置２１２０の第２の移動体に対する処理として行わせ、それらの処理を同時に行わせることにより第１の移動体及び第２の移動体の各々に、第１の通信装置２１１０と第２の通信装置２１２０の各々の判断結果を相互に送信するようにしてもよい。
【０１７８】
以上説明したように、実施の形態２にかかる運転支援システム２１００によれば、合流地点に合流する２つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向かって移動している第１の移動体の有無についての情報を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信することができる。これにより、第２の移動体は、合流地点において第１の移動体と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【０１７９】
また、判断結果とともに第１の移動体の移動速度に関する情報を、第２の移動体に送信する。これにより、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、第２の移動体の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出し、第２の移動体に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【０１８０】
また、第１の通信装置２１１０の位置を第１の移動体の位置と近似することによって、第１の移動体から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、第１の移動体から受信する情報を軽減することができる。
【０１８１】
（実施例１）
つぎに、上述した実施の形態２にかかる運転支援システム２１００の実施例１について説明する。以下の実施例においては、運転支援システム２１００を道路脇に設置された路側機２３３０（２３３０ａ，２３３０ｂ）および、車両２３１０，２３２０に搭載された通信機２３１１，２３２１からなる運転支援システム２３００に適用した場合について説明する。なお、以下説明する各実施例において、運転支援システムのシステム構成、ハードウェア構成などは同様である。
【０１８２】
まず、実施例１にかかる運転支援システム２３００が適用される交通状況について説明する。図１６は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図１６において、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両２３１０（２３１０ａ〜２３１０ｃ），２３２０（２３２０ａ，２３２０ｂ）が走行している。車両２３１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両２３２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【０１８３】
車両２３１０，２３２０には、それぞれ通信機２３１１（２３１１ａ〜２３１１ｃ），２３２１（２３２１ａ，２３２１ｂ）が搭載されている。通信機２３１１，２３２１は、車両２３１０，２３２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機２３３０と交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【０１８４】
また、車両２３１０，２３２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両２３１０，２３２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム２３００において通信用アドレスに用いられ、通信機２３１１，２３２１は、車両２３１０，２３２０のＩＤを用いて特定の車両２３１０，２３２０に情報を送信することができる。それぞれの車両２３１０，２３２０のＩＤは、それぞれの通信機２３１１，２３２１に記憶されている。
【０１８５】
路側機２３３０ａは、本線Ｌ１の近傍に設置されており、本線Ｌ１を走行し、路側機２３３０ａの側を通過する車両２３１０の通信機２３１１と交信する。また、路側機２３３０ｂは、合流車線Ｌ２の近傍に設置されており、合流車線Ｌ２を走行し、路側機２３３０ｂの側を通過する車両２３２０の通信機２３２１と交信する。以下、特に２つの路側機を区別する必要がある場合、路側機２３３０ａを本線側路側機２３３０ａ、路側機２３３０ｂを合流側路側機２３３０ｂという。
【０１８６】
本線側路側機２３３０ａ、合流側路側機２３３０ｂの通信範囲は、それぞれ図１６中の点線で示すエリアＡ，Ｂである。エリアＡ，Ｂは、それぞれ合流地点Ｐを含み、エリア内をそれぞれ異なる速度で走行し、かつ、同時刻に合流地点Ｐに達する車両２３１０，２３２０とそれぞれ交信可能である。また、本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは、相互に通信することができる。
【０１８７】
本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは、それぞれ、本線Ｌ１あるいは合流車線Ｌ２の平均的な速度で車両２３１０，２３２０が走行した場合に、合流地点Ｐに到着するまでかかる時間が等しくなる距離（以下、等時間距離という）に設置される。たとえば、本線Ｌ１の平均速度が８０ｋｍ／ｈ、合流車線Ｌ２の平均速度が５０ｋｍ／ｈの場合、本線側路側機２３３０ａは合流地点Ｐから約２６７０ｍ、合流側路側機２３３０ｂは合流地点Ｐから約１６７０ｍにそれぞれ設けられる。これにより、それぞれの路側機２３３０は、合流地点Ｐに到達するまで１２０秒の等時間距離に設けられることとなる。
【０１８８】
ここで、運転支援システム２３００がおこなう運転支援の概要を説明する。本線側路側機２３３０ａは、本線Ｌ１を走行する車両２３１０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、それぞれの車両２３１０が合流地点Ｐに到達する時刻（以下、合流時刻という）を算出し、保存している。また、合流側路側機２３３０ｂは、合流車線Ｌ２を走行する車両２３２０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、車両２３２０の合流時刻を算出する。そして、本線側路側機２３３０ａに対して、衝突可能性がある車両２３１０があるかを照合要求する。
【０１８９】
本線側路側機２３３０ａは、車両２３２０の合流時刻と保存している車両２３１０の合流時刻を照合し、合流時刻が所定時間内の車両２３１０がある場合には、衝突可能性があるとして合流側路側機２３３０ｂに警告情報を送信する。合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａから警告情報を受信すると、合流車線Ｌ２を走行する車両２３２０の通信機２３２１に警告情報を送信する。
【０１９０】
通信機２３２１では、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両２３２０の運転者に車両２３１０との衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。以上のような処理によって、運転支援システム２３００は、車両２３１０，２３２０の運転を支援する。
【０１９１】
なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２の合流地点Ｐとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられている交差点であってもよい。信号機が設けられていない交差点においては、交差する車線から進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。
【０１９２】
また、以下の実施例では、２つの道路が合流する合流地点を例に説明するが、２つの道路が交差する四叉路や三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しようとする車両（以下の実施例では車両２３２０）は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機２３３０から警告情報などの提供を受ける。
【０１９３】
さらに、実施例１では、本線側路側機２３３０ａに、合流側路側機２３３０ｂが照合要求することとするが、合流側路側機２３３０ｂに対して、本線側路側機２３３０ａが照合要求をおこなうこととしてもよい。この場合、以下に説明する本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂの処理をそれぞれ逆に読み替えればよい。
【０１９４】
（路側機２３３０のハードウェア構成）
ここで、路側機２３３０のハードウェア構成については、実施の形態１の実施例１で説明した構成と同様であるため、ここでは基本的な説明を省略する（図５参照）。図５における通信Ｉ／Ｆ５１４は、無線を介して通信ネットワークに接続され、通信機２３１１，２３２１とＣＰＵ５０１とのインターフェースとして機能する。通信機２３１１，２３２１のハードウェア構成は、図５に示したハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、音声Ｉ／Ｆ５０８と、スピーカ５１０と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ５１４と、を備えるものとする。
【０１９５】
また、実施の形態２にかかる運転支援システム２１００の機能的構成のうち、受信部２１１１，２１２１および送信部２１１３，２１２２は通信Ｉ／Ｆ５１４によって、判断部２１１２および算出部２１１４はＲＯＭ５０２などに記録されたプログラムをＣＰＵ５０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【０１９６】
（運転支援システム２３００の運転支援処理）
つぎに、実施例１にかかる運転支援システム２３００の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、本線Ｌ１側に設置されている本線側路側機２３３０ａでおこなう処理について説明する。図１７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【０１９７】
図１７のフローチャートにおいて、本線側路側機２３３０ａは、自装置の通信エリアＡに車両２３１０が進入したか否かを判断する（ステップＳ２５０１）。車両２３１０が進入した場合は（ステップＳ２５０１：Ｙｅｓ）、進入した車両２３１０の通信機２３１１から、車両２３１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ２５０２）。
【０１９８】
具体的には、車両２３１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両２３１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。一方、車両２３１０が進入しない場合は（ステップＳ２５０１：Ｎｏ）、ステップＳ２５０５に移行する。
【０１９９】
つぎに、本線側路側機２３３０ａは、ステップＳ２５０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両２３１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ２５０３）。具体的には、車両２３１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０２００】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ２５０２で受信した車両２３１０の位置情報を用いて算出する。また、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離を、本線側路側機２３３０ａが記憶している本線側路側機２３３０ａと合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両２３１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０２０１】
そして、本線側路側機２３３０ａは、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や、算出した合流時刻をデータベースとして保存する（ステップＳ２５０４）。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機２３３０ａで保存し、それ以降は逐次消去する。つぎに、本線側路側機２３３０ａは、合流側路側機２３３０ｂからデータベースの照合要求があったか否かを判断する（ステップＳ２５０５）。
【０２０２】
ここで、ステップＳ２５０５において、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両２３２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両２３１０が存在するかを合流側路側機２３３０ｂが照合要求するものである。このとき合流側路側機２３３０ｂから送信される照合要求には、車両２３２０の合流時刻が含まれている。
【０２０３】
照合要求があった場合は（ステップＳ２５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５０４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ２５０６）、合流側路側機２３３０ｂに照合結果を送信して（ステップＳ２５０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０２０４】
ステップＳ２５０６において、本線側路側機２３３０ａは、たとえば、車両２３２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両２３１０があるかを照合し、ある場合には、その合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機２３３０ａは、抽出した車両２３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。
【０２０５】
一方、車両２３２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両２３１０がない場合は、該当する車両２３１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両２３１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両２３１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【０２０６】
一方、ステップＳ２５０５において、データベースの照合要求がない場合は（ステップＳ２５０５：Ｎｏ）、ステップＳ２５０１に戻り、以降の処理を繰り返す。以上のような処理を繰り返して、本線側路側機２３３０ａは、合流側路側機２３３０ｂに本線Ｌ１を走行する車両２３１０の情報を提供する。
【０２０７】
つぎに、合流側路側機２３３０ｂ側でおこなう処理について説明する。図１８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、合流側路側機２３３０ｂは、自装置の通信エリアＢに車両２３２０が進入するまで待機する（ステップＳ２６０１：Ｎｏのループ）。車両２３２０が進入した場合は（ステップＳ２６０１：Ｙｅｓ）、進入した車両２３２０の通信機２３２１から、車両２３２０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ２６０２）。
【０２０８】
具体的には、本線側路側機２３３０ａと同様に、車両２３２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両２３２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【０２０９】
つぎに、合流側路側機２３３０ｂは、ステップＳ２６０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両２３２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ２６０３）。具体的には、車両２３２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０２１０】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両２３２０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ２６０２で受信した車両２３２０の位置情報を用いて算出する。また、車両２３２０と合流地点Ｐとの距離を、合流側路側機２３３０ｂが記憶している合流側路側機２３３０ｂと合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両２３２０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０２１１】
そして、合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａに対して、ステップＳ２６０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ２６０４）。照合要求とは、車両２３２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両２３１０が存在するかを合流側路側機２３３０ｂが照合要求するものである。
【０２１２】
合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａから照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ２６０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機２３３０ａから照合要求に対する返信があると（ステップＳ２６０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両２３２０と車両２３１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ２６０６）。
【０２１３】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両２３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両２３１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。
【０２１４】
また、たとえば、本線側路側機２３３０ａでは衝突可能性についての判断をおこなわず、照合要求があった場合には記録しているすべての車両２３１０の合流時刻を送信することとしてもよい。この場合、合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａから送信された車両２３１０の合流時刻と、車両２３２０の合流時刻とを比較して、合流地点での衝突可能性について判断する。
【０２１５】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ２６０６：Ｙｅｓ）、車両２３２０の通信機２３２１に警告情報を送信して（ステップＳ２６０７）、本フローチャートによる処理を終了する。ここで、車両２３２０の通信機２３２１への情報送信には、ステップＳ２６０２で受信した車両２３２０のＩＤを通信用アドレスとして用いる。
【０２１６】
また、警告情報とは、衝突可能性がある車両２３１０の存在を、車両２３２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両２３１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。
【０２１７】
通信機２３２１は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両２３１０の存在を車両２３２０の運転者に報知する。車両２３２０の運転者は、通信機２３２１から報知される情報を元に、車両２３１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【０２１８】
一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ２６０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性がある車両２３１０はない旨の情報を送信することとしてもよい。
【０２１９】
以上説明したように、実施例１にかかる運転支援システム２３００によれば、車両２３２０の運転者に対して、他の車線から合流しようとする車両２３１０の存在や合流時刻、走行速度などの情報を与え、合流地点Ｐでの衝突を回避する措置を講じる際の判断材料を提供する。これにより、合流地点Ｐ付近での交通を円滑におこなわせることができる。また、車両２３１０および車両２３２０の速度情報などを用いて、減速指示などの具体的な措置を指示すれば、さらに合流地点Ｐ付近での交通の安全性を向上させることができる。
【０２２０】
また、他の車線を走行する車両２３１０との衝突可能性があるかの判断を、路側機２３３０でおこなうことによって、車両２３２０（もしくは車両２３１０）に搭載する通信機２３２１（もしくは通信機２３１１）の構成を簡易化することができる。
【０２２１】
なお、上述した本線側路側機２３３０ａの処理を、合流側路側機２３３０ｂが車両２３２０に対しておこない、また、上述した合流側路側機２３３０ｂの処理を、本線側路側機２３３０ａが車両２３１０に対しておこなうこととしてもよい。そして、それぞれの判断結果を相互に送信することとすれば、それぞれ他の車線を走行する車両２３１０，２３２０の存在を知ることができ、合流地点での交通をより一層安全におこなうことができる。
【０２２２】
（実施例２）
実施の形態２の実施例１にかかる運転支援システム２３００では、本線側路側機２３３０ａのみがデータベースを保持し、合流側路側機２３３０ｂは、データベースの照合要求をおこなっていた。実施の形態２にかかる実施例２では、本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂの間で、各車線Ｌ１，Ｌ２を走行する車両２３１０，２３２０についての情報のデータベースを共有し、必要な場合には、各自が共有データベースを参照して警告情報の送信をおこなう。
【０２２３】
図１９は、実施例２にかかる運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。以下、表記の都合上、本線側路側機２３３０ａの処理として説明するが、本フローチャートの処理は、本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂで共通しておこなう。
【０２２４】
図１９のフローチャートにおいて、本線側路側機２３３０ａは、自装置の通信エリアＡに車両２３１０が進入するまで待機する（ステップＳ２７０１：Ｎｏのループ）。車両２３１０が進入した場合は（ステップＳ２７０１：Ｙｅｓ）、進入した車両２３１０の通信機２３１１から、車両２３１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ２７０２）。
【０２２５】
具体的には、実施例１と同様に、車両２３１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両２３１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【０２２６】
つぎに、本線側路側機２３３０ａは、ステップＳ２７０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両２３１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ２７０３）。具体的には、車両２３１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０２２７】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ２７０２で受信した車両２３１０の位置情報を用いて算出する。また、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離を、本線側路側機２３３０ａが記憶している本線側路側機２３３０ａと合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両２３１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０２２８】
そして、本線側路側機２３３０ａは、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や算出した合流時刻を共有データベースに保存する（ステップＳ２７０４）。本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは、それぞれの記憶領域に共有データベースを保存している。
【０２２９】
本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは常時接続しており、それぞれがおこなった共有データベースの更新は、両路側機２３３０がそれぞれ保存するデータベースにリアルタイムに反映される。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機２３３０ａで保存し、それ以降は逐次消去する。
【０２３０】
つぎに、本線側路側機２３３０ａは、共有データベースを参照して、車両２３１０と衝突可能性がある車両２３２０があるか否かを判断する（ステップＳ２７０５）。共有データベースは合流側路側機２３３０ｂがおこなった更新も、リアルタイムに反映されている。このため、共有データベースを参照すれば、車両２３１０と衝突可能性がある車両２３２０があるかを知ることができる。
【０２３１】
衝突可能性があるかの判断は、たとえば、車両２３１０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両２３２０は、衝突可能性ありと判断する。衝突可能性がある車両２３２０がある場合は（ステップＳ２７０５：Ｙｅｓ）、車両２３２０に対して、衝突可能性がある車両２３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを含んだ警告情報を送信する（ステップＳ２７０６）。なお、このとき、車両２３１０の通信機２３１１への情報送信には、ステップＳ２７０２で受信した車両２３１０のＩＤを通信用アドレスとして用いる。
【０２３２】
一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ２７０５：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性がある車両２３２０はない旨の情報を送信することとしてもよい。
【０２３３】
以上説明したように、実施例２にかかる運転支援システム２３００は、本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂとを常時接続し、データベースを共有する。これにより、本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂは、自装置側で保存するデータベースを参照することによって、それぞれの車線Ｌ１，Ｌ２を走行する車両２３１０，２３２０に警告情報を送信することができる。
【０２３４】
以上説明したように、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体によれば、合流地点Ｐに合流する２つのルート（車線）Ｌ１，Ｌ２のうち、一方のルートである本線Ｌ１から合流地点Ｐに向かって移動している車両２３１０の有無についての情報を、他方のルートである合流車線Ｌ２を移動している車両２３２０に送信することができる。これにより、車両２３２０は、合流地点Ｐにおいて車両２３１０と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【０２３５】
また、判断結果とともに車両２３１０の移動速度や合流時刻の情報を、車両２３２０に送信する。これにより、合流地点Ｐでの衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、車両２３２０の運転者に与えることができる。
【０２３６】
なお、各実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【０００１】
この発明は、移動体の運転を支援する運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、合流地点および合流地点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されている。
【０００３】
このような従来技術においては、合流地点（交差点）の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分かり、不注意による合流地点付近の事故を未然に防ぐことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００３−０７７０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、合流地点を通行する他の車両との関係において、どのような運転をすればよいかは知ることができないという問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、合流地点での事故を防止することができないという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
また、見通しが悪い合流地点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事故が多発する地点が存在する。しかしながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができないという問題が一例として挙げられる。
［０００７］
さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援システムは、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、からなる運転支援システムであって、前記第１の通信装置は、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、前記第１の移動体の移動速度に関する情報とを前記第１の移動体から連続的に受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記第１の移動体が前記合流地点に向かっていると判断された場合、前記第１の受信手段によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出手段と、前記判断手段によって判断された判断結果と前記検出手段によって検出された検出結果とを前記第２の通信装置に送信する第１の送信手段と、備え、前記第２の通信装置は、前記第１の送信手段によって送信された判断結果と検出結果とを受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段によって受信された判断結果と検出結果とを、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信する第２の送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項９の発明にかかる運転支援装置は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、前記第１の通信装置から、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、前記第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信手段によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出手段と、前記判断手段によって判断された判断結果と前記検出手段によって検出された検出結果とを、前記第２の通信装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１０の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置とを用いた運転支援方法であって、前記第１の通信装置により、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、前記第１の移動体の移動速度に関する情報とを前記第１の移動体から連続的に受信する第１の受信工程と、前記第１の受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信工程によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出工程と、前記判断工程によって判断された判断結果と前記検出工程によって検出された検出結果とを前記第２の通信装置に送信する第１の送信工程と、前記第２の通信装置により、前記第１の送信工程によって送信された判断結果と検出結果とを受信する第２の受信工程と、前記第２の受信工程によって受信された判断結果と検出結果とを、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信する第２の送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１１の発明にかかる運転支援方法は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、前記第１の通信装置から、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、前記第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信工程によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出工程と、前記判断工程によって判断された判断結果と前記検出工程によって検出された検出結果とを、前記第２の通信装置に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１１の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項９または１０に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１４］
［図１］図１は、実施の形態１にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、第１の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図３］図３は、第２の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図４］図４は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
［図５］図５は、路側機のハードウェア構成を示すブロック図である。
［図６］図６は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図７］図７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図８］図８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図９］図９は、実施例２にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
［図１０］図１０は、合流地点から最も遠い本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１１］図１１は、他の本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１２］図１２は、合流地点から最も遠い合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１３］図１３は、他の合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施の形態２にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。
【図１７】図１７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、実施例２にかかる運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１５】
１００，２１００ 運転支援システム
１１０，２１１０ 第１の通信装置
１１１，１２１，２１１１，２１２１ 受信部
１１２，２１１２ 判断部
１１３ 検出部
１１４，１２３，２１１３，２１２２ 送信部
１２０，２１２０ 第２の通信装置
１２２ 判定部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１７】
（実施の形態１）
はじめに、実施の形態１にかかる運転支援システム１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態１にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。図１のブロック図において、運転支援システム１００は、第１の通信装置１１０と、第２の通信装置１２０とによって構成される。
【００１８】
第１の通信装置１１０は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている。また、第２の通信装置１２０は、合流地点に合流する２つのルートのうち他方のルートの近傍に設置されている。
【００１９】
第１の通信装置１１０は、受信部１１１、判断部１１２、検出部１１３、送信部１１４によって構成される。受信部１１１は、第１の通信装置１１０が近傍に設置されている一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する。また、受信部１１１は、後述する第２の通信装置１２０の送信部１２３から判定部１２２の判定結果が送信された場合には、送信された判定結果を受信する。
【００２０】
受信部１１１は、たとえば、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を送信し、返信された情報を受信する。また、たとえば、移動体に対して速度計測用電波を発射し、その反射波を受信することによって移動方向および移動速度を得ることとしてもよい。
【００２１】
ここで、移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などである。また、移動速度に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報や、前述した速度計測用電波の反射波などである。
【００２２】
また、連続的に受信する、とは、第１の移動体と常時接続して情報を受信してもよいし、一定時間ごとの情報の受信を継続するものであってもよい。具体的には、たとえば、第１の移動体に対して、一定時間ごとに情報の取得要求信号を送信し、返信される情報を受信する。
【００２３】
判断部１１２は、受信部１１１によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。判断部１１２は、具体的には、たとえば、第１の移動体の進行方向が変化しないまま、道なりに走行した場合、合流地点に到達するか否かによって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。
【００２４】
検出部１１３は、判断部１１２によって合流地点に向かって移動していると判断された場合、受信部１１１によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、移動速度の時間的変化を検出する。検出部１１３は、具体的には、たとえば、受信部１１１が受信する移動速度に関する情報を記憶しておき、今回受信された情報と前回受信された情報とを比較する。そして、今回受信された情報と前回受信された情報とが異なる場合は変化あり、今回受信された情報と前回受信された情報とが等しい場合は変化なし、と検出する。
【００２５】
また、検出部１１３は、第１の移動体の現在位置と合流地点間の距離とに基づいて、合流地点に到達する時間の移動速度ごとの変化を検出することとしてもよい。この場合、検出部１１３は、たとえば、第１の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置から合流地点までの距離を算出する。そして、算出した距離を移動速度で除算することによって、第１の移動体が合流地点に到達する時間（以下、合流時間という）を算出する。
【００２６】
また、検出部１１３は、たとえば、装置本体が一方のルートの近傍に設置されている場合、装置本体の位置を第１の移動体の位置に近似して、第１の移動体の移動速度に関する情報と、装置本体と合流地点間の距離と、に基づいて、第１の移動体の合流時間を算出することとしてもよい。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第１の移動体の速度で除算することによって、合流時間を算出することとしてもよい。
【００２７】
検出部１１３は、受信部１１１が連続的に受信する移動速度に関する情報をすべて用いて合流時間を算出してもよいし、連続的に受信する情報を一定間隔で間引いて合流時間を算出してもよい。なお、合流地点に到達する時間（合流時間）とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよい。
【００２８】
送信部１１４は、判断部１１２によって判断された判断結果と検出部１１３によって検出された検出結果とを、第２の通信装置１２０に送信する。なお、判断部１１２によって、第１の移動体は合流地点に向かって移動していないと判断された場合には、送信部１１４による情報の送信は省略してもよい。
【００２９】
また、送信部１１４は、受信部１１１が後述する第２の通信装置１２０の送信部１２３から判定部１２２の判定結果を受信した場合は、受信した判定結果を第１の移動体に送信する。
【００３０】
つぎに、第２の通信装置１２０の機能的構成について説明する。第２の通信装置１２０は、受信部１２１、判定部１２２、送信部１２３によって構成される。受信部１２１は、第１の通信装置１１０の送信部１１４によって送信された判断結果および検出結果を受信する。また、受信部１２１は、送信部１１４による判断結果および検出結果の送信前後における第２の移動体の移動速度に関する情報を受信することとしてもよい。
【００３１】
判定部１２２は、受信部１２１によって第２の移動体の移動速度に関する情報が受信された場合、その情報の送信前後における移動速度に基づいて、第１および第２の移動体の衝突可能性を判定する。判定部１２２は、たとえば、受信部１２１によって受信された移動速度が情報の送信前後において変化している場合、第１および第２の移動体それぞれの合流時間の差分を算出する。そして、合流時間の差分が所定時間以内の場合、衝突可能性があると判断する。
【００３２】
送信部１２３は、受信部１２１によって受信された判断結果および検出結果を、合流地点に合流する２つのルートのうち他方のルートを移動している第２の移動体に送信する。また、送信部１２３は、判定部１２２によって判定された判定結果を、第１の通信装置１１０に送信する。
【００３３】
つぎに、運転支援システム１００の運転支援処理の手順について説明する。ここでは、第１の通信装置１１０における処理と、第２の通信装置１２０における処理とを分けて説明する。図２は、第１の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図２において、まず、第１の通信装置１１０は、受信部１１１によって、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する（ステップＳ２０１）。また、受信部１１１によって、第１の移動体の進行方向に関する情報を受信する（ステップＳ２０２）。
【００３４】
つぎに、判断部１１２によって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。合流地点に向かって移動している場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、検出部１１３によって、移動速度の変化を検出する（ステップＳ２０４）。
【００３５】
そして、ステップＳ２０３で得られた判断結果およびステップＳ２０４で得られた検出結果を第２の通信装置１２０に送信する（ステップＳ２０５）。一方、合流地点に向かって移動していない場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００３６】
ステップＳ２０５において、判断結果および検出結果を第２の通信装置１２０に送信した場合、第１の通信装置１１０は、受信部１１１によって、第２の通信装置１２０の判定部１２２による判定結果を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。判定結果を受信した場合は（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、送信部１１４によって、受信した判定結果を第１の移動体に送信して（ステップＳ２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、判定結果を受信しなかった場合は（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を継続する。
【００３７】
つぎに、第２の通信装置１２０がおこなう運転支援処理の手順について説明する。図３は、第２の通信装置の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図３において、まず、第２の通信装置１２０は、受信部１２１によって、第１の通信装置１１０から送信された判断結果および検出結果を受信するまで待機する（ステップＳ３０１：Ｎｏのループ）。
【００３８】
判断結果および検出結果を受信した場合は（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、受信した判断結果および検出結果を第２の移動体に送信し（ステップＳ３０２）、受信部１２１によって、判断結果および検出結果の送信前後における第２の移動体の移動速度に関する情報を受信する（ステップＳ３０３）。そして、判定部１２２によって、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【００３９】
衝突可能性がある場合は（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性がある旨の情報を第１の通信装置１１０に送信して（ステップＳ３０５）、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、第１の通信装置１２０と同時に、第２の移動体に対して衝突可能性がある旨の情報を送信してもよい。一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、衝突可能性はない旨の情報を第１の通信装置１１０に送信して（ステップＳ３０６）、本フローチャートによる処理を終了する。なお、衝突可能性がない場合は、情報の送信を省略することとしてもよい。
【００４０】
以上説明したように、運転支援システム１００によれば、合流地点に合流する２つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向かって移動している第１の移動体の有無についての情報を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信することができる。これにより、第２の移動体は、合流地点において第１の移動体と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【００４１】
また、判断結果とともに第１の移動体の移動速度の変化に関する検出結果を、第２の移動体に送信する。これにより、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、第２の移動体の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、第１の移動体が合流地点に到達する時間の変化を検出し、第２の移動体に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【００４２】
また、第１の移動体と第２の移動体との衝突可能性があるかを判断し、第１の移動体に送信する。これにより、第１の移動体の運転者に対しても、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を与えることができる。さらに、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信し、検出した移動速度の変化を第２の移動体に送信する。これにより、第２の移動体では、合流地点に至るまでのルートにおいて、第１の移動体の変化に応じて衝突回避のための動作をおこなうことができる。
【００４３】
また、装置本体の位置を第１の移動体の位置と近似することによって、第１の移動体から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、第１の移動体から受信する情報を軽減することができる。
【００４４】
なお、本実施の形態１においては、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性があるか否かは、第２の通信装置１２０で判断したが、第１の通信装置１１０で判断してもよい。この場合、判定部１２２を第１の通信装置１１０に設け、図３のステップＳ３０３で受信した第２の移動体の移動速度に関する情報は、第１の通信装置１１０に送信される。そして、第１の通信装置１１０の判定部１２２で衝突可能性があるか否かの判断をおこない、判定結果を第１の移動体および第２の通信装置１２０に送信する。
【００４５】
また、第１の通信装置１１０および第２の通信装置１２０と、通信可能な通信サーバを設けることとしてもよい。この場合、第１の通信装置１１０は、第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信し、受信結果を通信サーバに送信する。通信サーバは、図２のステップＳ２０３およびステップＳ２０４の判断および検出をおこない、判断結果および検出結果を第２の通信装置１２０に送信する。
【００４６】
この場合、通信サーバは、さらに第２の通信装置１２０から判断結果および検出結果の送信前後における第２の移動体の移動速度に関する情報を受信し、第１の移動体と第２の移動体とに衝突可能性があるか否かを判断することとしてもよい。このように通信サーバを設置することによって、ルートの近傍に設置する通信装置の構成を簡易化することができる。
【００４７】
（実施例１）
つぎに、上述した実施の形態１にかかる運転支援システム１００の実施例１について説明する。以下の実施例においては、運転支援システム１００を道路脇に設置された路側機４３０，４４０および、車両４１０，４２０に搭載された通信機４１１，４２１からなる運転支援システム４００に適用した場合について説明する。
【００４８】
まず、実施例１にかかる運転支援システム４００が適用される交通状況について説明する。図４は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図４において、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両４１０（４１０ａ〜４１０ｃ），４２０（４２０ａ，４２０ｂ）が走行している。車両４１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両４２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【００４９】
車両４１０，４２０には、それぞれ通信機４１１（４１１ａ〜４１１ｃ），４２１（４２１ａ，４２１ｂ）が搭載されている。通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機４３０，４４０と交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【００５０】
また、車両４１０，４２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両４１０，４２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム４００において通信用アドレスに用いられ、通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０のＩＤを用いて特定の車両４１０，４２０に情報を送信することができる。それぞれの車両４１０，４２０のＩＤは、それぞれの通信機４１１，４２１に記憶されている。
【００５１】
路側機４３０は、本線Ｌ１の近傍に設置されており、本線Ｌ１を走行し、路側機４３０の側を通過する車両４１０の通信機４１１と交信する。また、路側機４４０は、合流車線Ｌ２の近傍に設置されており、合流車線Ｌ２を走行し、路側機４４０の側を通過する車両４２０の通信機４２１と交信する。以下、路側機４３０を本線側路側機４３０、路側機４４０を合流側路側機４４０という。
【００５２】
本線側路側機４３０、合流側路側機４４０の通信範囲は、それぞれ図４中の点線で示すエリアＡ，Ｂ（以下、通信エリアＡ，Ｂという）である。通信エリアＡ，Ｂは、それぞれ合流地点Ｐを含み、エリア内をそれぞれ異なる速度で走行し、かつ、同時刻に合流地点Ｐに達する車両４１０，４２０とそれぞれ交信可能である。また、本線側路側機４３０と合流側路側機４４０は、相互に通信することができる。
【００５３】
本線側路側機４３０と合流側路側機４４０は、それぞれ、本線Ｌ１あるいは合流車線Ｌ２の平均的な速度で車両４１０，４２０が走行した場合に、合流地点Ｐに到着するまでかかる時間が等しくなる距離（以下、等時間距離という）に設置される。たとえば、本線Ｌ１の平均速度が８０ｋｍ／ｈ、合流車線Ｌ２の平均速度が５０ｋｍ／ｈの場合、本線側路側機４３０は合流地点Ｐから約２６７０ｍ、合流側路側機４４０は合流地点Ｐから約１６７０ｍにそれぞれ設けられる。これにより、それぞれの路側機４３０は、合流地点Ｐに到達するまで１２０秒の等時間距離に設けられることとなる。
【００５４】
ここで、運転支援システム４００がおこなう運転支援の概要を説明する。本線側路側機４３０は、本線Ｌ１を走行する車両４１０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、それぞれの車両４１０が合流地点Ｐに到達する時刻（以下、合流時刻という）を算出し、保存している。また、合流側路側機４４０は、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、車両４２０の合流時刻を算出する。そして、本線側路側機４３０に対して、衝突可能性がある車両４１０があるかを照合要求する。
【００５５】
本線側路側機４３０は、車両４２０の合流時刻と保存している車両４１０の合流時刻を照合し、合流時刻が所定時間内の車両４１０がある場合には、衝突可能性があるとして合流側路側機４４０に警告情報を送信する。合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０から警告情報を受信すると、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の通信機４２１に警告情報を送信する。通信機４２１では、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両４２０の運転者に車両４１０との衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。
【００５６】
一方、本線側路側機４３０では、車両４２０との衝突可能性がある車両４１０（以下、監視対象車両という）について、合流地点Ｐに達するまで継続的に交信し、その速度と位置を常にモニターして合流時刻の変化を把握する。そして、合流時刻の変化があれば、その都度合流側路側機４４０に送信する。合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０からの情報を元に、監視対象車両と車両４２０の衝突可能性をモニターし、衝突可能性が消えなければ車両４２０への警告情報の送信を継続する。なお、監視対象車両は複数の車両４１０であってもよい。以上のような処理によって、運転支援システム４００は、車両４１０、４２０の運転を支援する。
【００５７】
なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２の合流地点Ｐとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられている交差点であってもよい。信号機が設けられていない交差点においては、交差する車線から進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。
【００５８】
また、以下の実施例では、２つの道路が合流する合流地点を例に説明するが、２つの道路が交差する四叉路や三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しようとする車両（以下の実施例では車両４２０）は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機から警告情報などの提供を受ける。
【００５９】
さらに、以下の実施例では、本線側路側機４３０に、合流側路側機４４０が照合要求することとするが、合流側路側機４４０に対して、本線側路側機４３０が照合要求をおこなうこととしてもよい。この場合、以下に説明する本線側路側機４３０および合流側路側機４４０の処理をそれぞれ逆に読み替えればよい。
【００６０】
（路側機４３０，４４０のハードウェア構成）
つぎに、路側機４３０，４４０のハードウェア構成について説明する。図５は、路側機のハードウェア構成を示すブロック図である。図５において、路側機４３０，４４０は、ＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、磁気ディスクドライブ５０４と、磁気ディスク５０５と、光ディスクドライブ５０６と、光ディスク５０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）５０８と、マイク５０９と、スピーカ５１０と、入力デバイス５１１と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）５１４と、を備えている。また、各構成部５０１〜５１４はバス５２０によってそれぞれ接続されている。
【００６１】
まず、ＣＰＵ５０１は、路側機４３０，４４０の全体の制御を司る。ＲＯＭ５０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。
【００６２】
磁気ディスクドライブ５０４は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって磁気ディスク５０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク５０５は、磁気ディスクドライブ５０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク５０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６３】
また、光ディスクドライブ５０６は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがって光ディスク５０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク５０７は、光ディスクドライブ５０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク５０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク５０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００６４】
また、音声Ｉ／Ｆ５０８は、音声入力用のマイク５０９および音声出力用のスピーカ５１０に接続される。マイク５０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ５０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ５１０からは音声が出力される。また、入力デバイス５１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００６５】
また、映像Ｉ／Ｆ５１２は、ディスプレイ５１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ５１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ５１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ５１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６６】
ディスプレイ５１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ５１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００６７】
また、通信Ｉ／Ｆ５１４は、無線を介して通信ネットワークに接続され、通信機４１１，４２１とＣＰＵ５０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ５１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ５０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６８】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ５１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６９】
なお、通信機４１１，４２１のハードウェア構成は、上述した路側機４３０，４４０のハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、音声Ｉ／Ｆ５０８と、スピーカ５１０と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ５１４と、を備えるものとする。
【００７０】
また、実施の形態１にかかる運転支援システム１００の機能的構成のうち、受信部１１１，１２１および送信部１１４，１２３は通信Ｉ／Ｆ５１４によって、判断部１１２、検出部１１３、判定部１２２はＲＯＭ５０２などに記録されたプログラムをＣＰＵ５０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【００７１】
（運転支援システム４００の運転支援処理）
つぎに、実施例１にかかる運転支援システム４００の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、本線側路側機４３０がおこなう処理について説明する。図６および図７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【００７２】
図６のフローチャートにおいて、本線側路側機４３０は、自装置の通信エリアＡに車両４１０が進入したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。車両４１０が進入した場合は（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、進入した車両４１０の通信機４１１から、車両４１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ６０２）。
【００７３】
具体的には、車両４１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。一方、車両４１０が通過しない場合は（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、図７のステップＳ６０５に移行する。
【００７４】
つぎに、本線側路側機４３０は、ステップＳ６０２で取得した走行方向および走行速度を元に車両４１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ６０３）。具体的には、車両４１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【００７５】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４１０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ６０２で受信した車両４１０の位置情報を用いて算出する。また、車両４１０と合流地点Ｐとの距離を、本線側路側機４３０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両４１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【００７６】
そして、本線側路側機４３０は、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や、算出した合流時刻をデータベースとして保存し（ステップＳ６０４）、図７のステップＳ６０５に移行する。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機４３０で保存し、それ以降は逐次消去する。
【００７７】
図７の説明に移り、本線側路側機４３０は、合流側路側機４４０からデータベースの照合要求があったか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ここで、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するかを、合流側路側機４４０が照合要求するものである。このとき合流側路側機４４０から送信される照合要求には、車両４２０の合流時刻が含まれている。
【００７８】
照合要求があった場合は（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ６０６）、車両４２０と衝突可能性がある車両４１０があるか否かを判断する（ステップＳ６０７）。衝突可能性がある車両４１０がある場合は（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）、その車両４１０を監視対象車両としてリストアップするとともに（ステップＳ６０８）、合流側路側機４４０に照合結果を送信する（ステップＳ６０９）。
【００７９】
一方、照合要求がない場合は（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り、以降の処理を繰り返す。また、衝突可能性がある車両４１０がない場合は（ステップＳ６０７：Ｎｏ）、照合結果を送信して（ステップＳ６１０）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００８０】
ステップＳ６０６において、本線側路側機４３０は、たとえば、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両４１０があるかを照合し、ある場合には、その車両を監視対象車両として、合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機４３０は、抽出した車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。このとき、監視対象車両に対して、何らかの警告情報を送信してもよい。
【００８１】
一方、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両４１０がない場合は（ステップＳ６０７：Ｎｏの場合）、該当する車両４１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両４１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両４１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【００８２】
ステップＳ６０９で照合結果を送信した後、本線側路側機４３０は、監視対象車両の走行速度などを受信する（ステップＳ６１１）。走行速度など、とは、ステップＳ６０２で受信した走行方向、走行速度、位置情報などの情報である。つぎに、ステップＳ６１１で受信した情報を用いて、再度監視対象車両の合流時刻を算出する（ステップＳ６１２）。
【００８３】
そして、算出した合流時刻とステップＳ６０３で算出した合流時刻とを比較して、合流時刻に変化があるか否かを判断する（ステップＳ６１３）。このように、合流時刻に変化があったかを判断するのは、はじめに走行速度を受信した際と比較して、車両４１０の走行速度や走行方向などに変化があった場合には、衝突可能性がなくなっている場合があるからである。
【００８４】
合流時刻に変化があった場合は（ステップＳ６１３：Ｙｅｓ）、合流側路側機４４０に合流時刻の変化を送信し（ステップＳ６１４）、ステップＳ６１５に移行する。一方、合流時刻に変化がない場合は（ステップＳ６１３：Ｎｏ）、合流地点Ｐに到達したか否かを判断し（ステップＳ６１５）、合流地点Ｐに到達した場合は（ステップＳ６１５：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、合流地点Ｐに到達しない場合は（ステップＳ６１５：Ｎｏ）、ステップＳ６１１に戻り、以降の処理を継続し、監視対象車両の監視を継続する。
【００８５】
つぎに、合流側路側機４４０側でおこなう処理について説明する。図８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、合流側路側機４４０は、自装置の通信エリアＢに車両４２０が進入するまで待機する（ステップＳ８０１：Ｎｏのループ）。車両４２０が進入した場合は（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、進入した車両４２０の通信機４２１から、車両４２０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ８０２）。
【００８６】
具体的には、本線側路側機４３０と同様に、車両４２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【００８７】
つぎに、合流側路側機４４０は、ステップＳ８０２で取得した走行方向および走行速度を元に車両４２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ８０３）。具体的には、車両４２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【００８８】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４２０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ８０２で受信した車両４２０の位置情報を用いて算出する。また、車両４２０と合流地点Ｐとの距離を、合流側路側機４４０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両４２０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【００８９】
そして、合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０に対して、ステップＳ８０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ８０４）。照合要求とは、車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するかを合流側路側機４４０が照合要求するものである。
【００９０】
合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０から照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ８０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機４３０から照合要求に対する返信があると（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両４２０と車両４１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ８０６）。
【００９１】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両４１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。
【００９２】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）、車両４２０の通信機４２１に警告情報を送信する（ステップＳ８０７）。このとき、車両４２０の通信機４２１への情報送信には、ステップＳ８０２で受信した車両４２０のＩＤを通信用アドレスとして用いる。
【００９３】
また、警告情報とは、衝突可能性がある車両４１０の存在を、車両４２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両４１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。車両４２０の通信機４２１では、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両４１０の存在を車両４２０の運転者に報知する。車両４２０の運転者は、通信機４２１から報知される情報を元に、車両４１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【００９４】
一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ８０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性がある車両４１０はない旨の情報を送信することとしてもよい。
【００９５】
ステップＳ８０７で警告情報を送信した後、合流側路側機４４０は、本線側路側機４３０から合流時刻の変化に関する情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ８０８）。合流時刻の変化に関する情報とは、図７のステップＳ６１４において、本線側路側機４３０が、監視対象車両の合流時刻に変化があった場合に送信する情報である。
【００９６】
合流時刻の変化に関する情報を受信した場合は（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、監視対象車両との衝突が回避されたか否かを判断する（ステップＳ８０９）。衝突が回避されたか否かの判断は、たとえば、新たに受信した監視対象車両の合流時刻と、車両４２０の合流時刻との差分が、所定時間以上の場合には、衝突可能性がなくなり衝突は回避されたと判断し、所定時間未満の場合には、衝突可能性がなくならず衝突は回避されていないと判断する。
【００９７】
監視対象車両との衝突が回避された場合は（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、車両４２０の通信機４２１に、衝突が回避された旨の情報を送信することとしてもよい。
【００９８】
一方、合流時刻の変化に関する情報を受信しない場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、または衝突が回避されない場合は（ステップＳ８０９：Ｎｏ）、車両４２０が合流地点Ｐに到達したか否かを判断する（ステップＳ８１０）。合流地点Ｐに到達したか否かの判断は、たとえば、ステップＳ８０３で算出した合流時刻が経過したか、または、車両４２０に対して継続的に位置情報の送信を要求し、返信される現在位置情報が合流地点Ｐを通過したか、などによって判断する。
【００９９】
車両４２０が合流地点Ｐに到達した場合は（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）、衝突可能性についての警告情報を送信する必要はなくなるため、本フローチャートによる処理を終了する。一方、車両４２０が合流地点Ｐに到達していない場合は（ステップＳ８１０：Ｎｏ）、ステップＳ８０７に戻り、車両４２０に対して、衝突可能性についての警告情報を送信を継続する。以上が運転支援システム４００の運転支援処理の手順である。
【０１００】
なお、実施例１では、本線側路側機４３０のみが本線Ｌ１を走行する車両４１０の合流時刻の変化を検出することとしたが、合流側路側機４４０においても、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の合流時刻の変化を検出し、本線側路側機４３０にフィードバックすることとしてもよい。これにより、本線側路側機４３０においても、より正確な情報を合流側路側機４４０に提供することができる。
【０１０１】
また、本線側路側機４３０において、衝突可能性がある車両４１０（監視対象車両）の後続車の合流時刻についても、合流側路側機４４０に送信することとしてもよい。これにより、合流側路側機４４０では、後続車も含めて衝突を回避するための措置を車両４２０の運転者に提案することができる。
【０１０２】
さらに、衝突回避のための動作（以下、衝突回避動作という）は、運転者の運転によらず、車両４１０，４２０に設けられた運転補助装置や自動運転装置（図示せず）によって、自動的におこなうこととしてもよい。その際、衝突可能性がある他の車両４１０，４２０に対して、衝突可能性についての報知情報などを送信すると同時に、減速や車線変更などの衝突回避動作の種類についての情報（以下、回避動作情報という）を送信することとしてもよい。回避動作情報の送信は、ブレーキ操作やハンドル操作に応じて自動でおこなわれることとしてもよい。
【０１０３】
他の車両４１０，４２０に送信された回避動作情報は、その内容が他の車両４１０，４２０に搭載された通信機４１１，４２１に表示される。運転者による運転によって他の車両４１０，４２０の回避動作をおこなう場合、他の車両４１０，４２０の運転者は、相手側が回避動作に入ったことを認識し、自身は回避動作をおこなわず、そのまま走行しようと判断することができる。
【０１０４】
また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、相手側から回避動作情報を受信後、相手側に対して回避動作をおこなうことに対する許可を取ってから回避動作をおこなう。この場合、これらの情報の送受信、回避動作をおこなうかの判断および回避動作の実行は、運転補助装置または自動運転装置によって自動でおこなわれる。
【０１０５】
さらに、衝突回避動作は、原則的に本線Ｌ１を走行する車両４１０がおこなうというルールを設けて、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０から、車両４１０に対して衝突回避動作を促す通知を送るようにしてもよい。逆に、本線Ｌ１を走行する車両４１０から、車両４２０に対して衝突回避動作を促す通知を送るようにしてもよい。この場合、たとえば、車両４１０，４２０に、後方や側方の通行状態を自動的に認識できる機能が設けられている場合、通知を受信した側の車線が衝突回避動作を起しにくいときは、回避不可である信号を返し、通知を送信した側の車両４１０，４２０が衝突回避動作をおこなう。
【０１０６】
このような通知は、たとえば、運転者による運転によって車両４１０，４２０の回避動作をおこなう場合であれば、「○○ｋｍ／ｈに減速してください」、「右側の車線に車線変更してください」のような具体的な回避動作を含んだ回避動作情報を送信する。また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合であれば、これらの装置を制御する信号を、車両４１０，４２０に送信する。
【０１０７】
さらに、図８のステップＳ８０６の衝突可能性があるか否かを判断は、本線側路側機４３０でおこなうこととしてもよい。この場合、本線側路側機４３０は、ステップＳ８０４で送信される照合要求に含まれる車両４２０の合流時刻および車両４１０の合流時刻のデータベースに基づいて、衝突可能性を判断する。そして、データベースの照合結果の代わりに、判断結果を第２の通信装置１２０に送信する。また、この場合、図７のステップＳ６１３で合流時刻に変化があった場合は、再度衝突可能性があるか否かの判断をおこない、判断結果を合流側路側機４４０に送信することとしてもよい。
【０１０８】
以上説明したように、実施例１にかかる運転支援システム４００によれば、本線側路側機４３０および合流側路側機４４０によって、衝突可能性がある車両４１０，４２０を特定し、合流地点Ｐまで継続的に監視することができる。これにより、車両４１０，４２０の運転者は、衝突可能性がある他の車両４１０，４２０の動きを考慮しつつ、減速や車線変更などの衝突回避のための処理をおこなうことができる。
【０１０９】
（実施例２）
実施の形態１の実施例１にかかる運転支援システム４００では、本線Ｌ１および合流車線Ｌ２にそれぞれ１台ずつ設置された路側機４３０，４４０によって車両４１０，４２０の運転支援をおこなった。実施の形態１の実施例２にかかる運転支援システム９００では、本線Ｌ１および合流車線Ｌ２にそれぞれ複数台ずつ設置された路側機９３０，９４０によって車両４１０，４２０の運転支援をおこなう。このように、複数台の路側機９３０，９４０を設けることによって、現実の交通状況をより反映させた運転支援をおこなうことができる。
【０１１０】
まず、実施例２にかかる運転支援システム９００が適用される交通状況について説明する。図９は、実施例２にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図９において、図４に示した実施例１と同様に、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両４１０（４１０ａ〜４１０ｃ），４２０（４２０ａ，４２０ｂ）が走行している。車両４１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両４２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【０１１１】
車両４１０，４２０には、それぞれ通信機４１１（４１１ａ〜４１１ｃ），４２１（４２１ａ，４２１ｂ）が搭載されている。通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機９３０，９４０と交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【０１１２】
また、車両４１０，４２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両４１０，４２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム９００において通信用アドレスに用いられ、通信機４１１，４２１は、車両４１０，４２０のＩＤを用いて特定の車両４１０，４２０に情報を送信することができる。それぞれの車両４１０，４２０のＩＤは、それぞれの通信機４１１，４２１に記憶されている。
【０１１３】
路側機９３０（９３０ａ〜９３０ｎ）は、本線Ｌ１の近傍に設置されており、本線Ｌ１を走行し、路側機９３０の側を通過する車両４１０の通信機４１１と交信する。また、路側機９４０（９４０ａ〜９４０ｍ）は、合流車線Ｌ２の近傍に設置されており、合流車線Ｌ２を走行し、路側機９４０の側を通過する車両４２０の通信機４２１と交信する。以下、路側機９３０を本線側路側機９３０、路側機９４０を合流側路側機９４０という。
【０１１４】
本線側路側機９３０（９３０ａ〜９３０ｎ）は、本線Ｌ１の近傍に合流地点Ｐの手前から適当な間隔をあけて設置されている。本線側路側機９３０のうち、合流地点Ｐから最も遠いものを本線側路側機９３０ａ、合流地点Ｐに最も近いものを本線側路側機９３０ｎとする。また、合流側路側機９４０（９４０ａ〜９４０ｍ）は、合流車線Ｌ２の近傍に合流地点Ｐの手前から適当な間隔をあけて設置されている。合流側路側機９４０のうち、合流地点Ｐから最も遠いものを合流側路側機９４０ａ、合流地点Ｐに最も近いものを合流側路側機９４０ｍとする。
【０１１５】
また、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のような狭域通信用の路側機であり、その通信エリアは、通信機４１１，４２１と交信した時点における車両４１０，４２０の位置を、自装置の位置と近似できる程に狭小なものとする。
【０１１６】
また、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、ネットワークを通じた通信によって相互に情報の送受信が可能である。以下、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０はが車両４１０，４２０とおこなう通信を「狭域通信」、本線側路側機９３０および合流側路側機９４０間でおこなう通信を「広域通信」という。
【０１１７】
本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、それぞれの広域通信用アドレスをあらかじめ保持している。一方で、本線側路側機９３０、合流側路側機９４０は、車両９１０，９２０の狭域通信用アドレスは保持しておらず、車両９１０，９２０が自装置の近傍を通過した際にアドレス（ＩＤ）の取得要求をおこなうことによって、その通信用アドレスを得る。
【０１１８】
つぎに、実施例２にかかる運転支援システム９００の運転支援処理の詳細について説明する。なお、路側機９３０，９４０のハードウェア構成は、実施例１にかかる路側機３３０，３４０と同様であるため、説明を省略する。はじめに、合流地点Ｐから最も遠い本線側路側機９３０ａがおこなう処理について説明する。なお、説明の便宜上、合流地点Ｐから最も遠い本線側路側機９３０ａと、その他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎとの処理を分けて説明するが、各本線側路側機９３０ａ〜９３０ｎにおいて、どちらの処理をおこなってもよい。
【０１１９】
図１０は、合流地点から最も遠い本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、本線側路側機９３０ａは、自装置の近傍を車両４１０が通過したか否かを判断する（ステップＳ１００１）。車両４１０が通過した場合は（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、通過した車両４１０の通信機４１１から、車両４１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ１００２）。
【０１２０】
具体的には、車両４１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。一方、車両４１０が通過しない場合は（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、ステップＳ１００５に移行する。
【０１２１】
つぎに、本線側路側機９３０ａは、ステップＳ１００２で受信した走行方向および走行速度を元に車両４１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ１００３）。具体的には、車両４１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０１２２】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４１０と合流地点Ｐとの距離は、本線側路側機９３０ａと合流地点Ｐとの距離を近似して用いる。この場合、車両４１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、ステップＳ１００２で車両４１０の位置情報を受信できる場合には、受信した位置情報を用いてもよい。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０１２３】
そして、本線側路側機９３０ａは、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や、算出した合流時刻をデータベースとして保存する（ステップＳ１００４）。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機９３０ａで保存し、それ以降は逐次消去する。
【０１２４】
つぎに、本線側路側機９３０ａは、合流側路側機９４０からデータベースの照合要求があったかを判断する（ステップＳ１００５）。ここで、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するか否かを、合流側路側機９４０が照合要求するものである。このとき合流側路側機９４０から送信される照合要求には、車両４２０の合流時刻が含まれている。
【０１２５】
照合要求があった場合は（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ１００６）、車両４２０と衝突可能性がある車両４１０があるか否かを判断する（ステップＳ１００７）。
【０１２６】
衝突可能性がある車両４１０がある場合は（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、その車両４１０を監視対象車両としてリストアップするとともに（ステップＳ１００８）、合流側路側機９４０に照合結果を送信する（ステップＳ１００９）。そして、監視対象車両に関する情報を他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎに送信して（ステップＳ１０１０）、本フローチャートによる処理を終了する。監視対象車両に関する情報とは、たとえば、監視対象車両のＩＤおよび合流時間、走行速度などの情報である。このとき、監視対象車両に対して、何らかの警告情報を送信してもよい。
【０１２７】
一方、照合要求がない場合は（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、ステップＳ１００１に戻り、以降の処理を繰り返す。また、衝突可能性がある車両４１０がない場合は（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、合流側路側機９４０に照合結果を送信して（ステップＳ１０１１）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１２８】
ステップＳ１００７において、本線側路側機９３０は、たとえば、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両４１０があるかを照合し、ある場合には、その合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機９３０は、抽出した車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。
【０１２９】
一方、車両４２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両４１０がない場合は（ステップＳ１００７：Ｎｏの場合）、該当する車両４１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両４１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両４１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【０１３０】
つぎに、本線側路側機９３０ａ以外の他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎがおこなう処理について説明する。図１１は、他の本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。なお、他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎは、図１０のステップＳ１０１０で本線側路側機９３０ａが送信した、監視対象車両に関する情報を、あらかじめ受信しているものとする。
【０１３１】
図１１のフローチャートにおいて、他の本線側路側機９３０ｂ〜９３０ｎ、自装置の近傍を車両４１０が通過するまで待機する（ステップＳ１１０１：Ｎｏのループ）。車両４１０が通過した場合は（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、車両４１０からＩＤを受信し（ステップＳ１１０２）、監視対象車両か否かを判断する（ステップＳ１１０３）。具体的には、本線側路側機９３０ａから受信した、監視対象車両に関する情報に含まれるＩＤと、ステップＳ１１０２で受信したＩＤとを照合することによって、監視対象車両か否かを判断する。
【０１３２】
監視対象車両の場合は（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、車両４１０の走行方向、走行速度、位置情報などを受信する（ステップＳ１１０４）。そして、受信した情報から車両４１０の合流時刻を算出し（ステップＳ１１０５）、監視対象車両のＩＤおよび算出した合流時刻から構成される合流時刻情報を合流側路側機９４０に送信して（ステップＳ１１０６）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１３３】
なお、合流側路側機９４０は合流車線Ｌ２に複数設置されているが、合流時刻を送信するのは、すべての合流側路側機９４０でもよいし、いずれか１つの合流側路側機９４０であってもよい。いずれか１つの合流側路側機９４０に送信された場合、合流時刻を受信した合流側路側機９４０は、他の合流側路側機９４０に対して合流時刻を送信する。一方、監視対象車両ではない場合は（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１１０１に戻り、以降の処理を繰り返す。以上が本線側路側機９３０がおこなう処理である。
【０１３４】
つぎに、合流側路側機９４０がおこなう運転支援処理について説明する。まず、合流地点Ｐから最も遠い合流側路側機９４０ａがおこなう処理について説明する。なお、説明の便宜上、合流地点Ｐから最も遠い合流側路側機９４０ａと、その他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍとの処理を分けて説明するが、各合流側路側機９４０ａ〜９４０ｍにおいて、どちらの処理をおこなってもよい。
【０１３５】
図１２は、合流地点から最も遠い合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、合流地点Ｐから最も遠い合流側路側機９４０ａは、自装置の近傍を車両４２０が通過するまで待機する（ステップＳ１２０１：Ｎｏのループ）。車両４２０が通過した場合は（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、通過した車両４２０の通信機４２１から、車両４２０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ１２０２）。
【０１３６】
具体的には、本線側路側機９３０と同様に、車両４２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両４２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【０１３７】
つぎに、合流側路側機９４０ａは、ステップＳ１２０２で取得した走行方向および走行速度を元に車両４２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ１２０３）。具体的には、車両４２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０１３８】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両４２０と合流地点Ｐとの距離は、合流側路側機９４０と合流地点Ｐとの距離を近似して用いる。この場合、車両４２０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、ステップＳ８０２で車両４２０の位置情報を受信した場合は、受信した情報を用いて算出することとしてもよい。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０１３９】
そして、合流側路側機９４０ａは、本線側路側機９３０に対して、ステップＳ１２０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ１２０４）。照合要求とは、車両４２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両４１０が存在するかを合流側路側機９４０ａが照合要求するものである。なお、本線側路側機９３０は複数設置されているが、照合要求を送信するのは、すべての本線側路側機９３０でもよいし、いずれか１つの本線側路側機９３０であってもよい。
【０１４０】
合流側路側機９４０ａは、本線側路側機９３０から照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ１２０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機９３０から照合要求に対する返信があると（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両４２０と車両４１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ１２０６）。
【０１４１】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両４１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両４１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。なお、実施例１と同様に、衝突可能性があるかの判断は、本線側路側機９３０でおこなってもよい。
【０１４２】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ１２０６：Ｙｅｓ）、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍに警告情報を送信して（ステップＳ１２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ１２０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性はない旨の情報を、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍに送信することとしてもよい。
【０１４３】
ここで、警告情報とは、衝突可能性がある車両４１０の存在を、車両４２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両４１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。車両４２０の通信機４２１では、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両４１０の存在を車両４２０の運転者に報知する。車両４２０の運転者は、通信機４２１から報知される情報を元に、車両４１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【０１４４】
つぎに、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍがおこなう運転支援処理の手順について説明する。図１３は、他の合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍは、合流側路側機９４０ａが送信する警告情報を受信するまで待機する（ステップＳ１３０１：Ｎｏのループ）。警告情報を受信すると（ステップＳ１３０１：Ｙｅｓ）、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍは、受信した警告情報から車両４２０のＩＤを抽出する（ステップＳ１３０２）。
【０１４５】
そして、他の合流側路側機９４０ｂ〜９４０ｍは、自装置の近傍を車両４２０が通過するまで待機する（ステップＳ１３０３：Ｎｏのループ）。車両４２０が通過すると（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、通過した車両４２０からＩＤを受信する（ステップＳ１３０４）。そして、受信したＩＤとステップＳ１３０２で抽出したＩＤとを照合し、警告情報の送信先か否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
【０１４６】
警告情報の送信先である場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、すなわち、ステップＳ１３０４で受信したＩＤとステップＳ１３０２で抽出したＩＤとが等しい場合は、そのＩＤに対応する車両４２０の合流時刻情報を受信したかを判断する（ステップＳ１３０６）。ここで、合流時刻情報とは、図１１のステップＳ１１０６において、他の本線側路側機９３０ａ〜９３０ｎが送信した情報である。
【０１４７】
合流時刻情報を受信した場合は（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、受信した合流時刻を参照して、車両４２０と監視対象車両との衝突が回避されたかを判断する（ステップＳ１３０７）。衝突が回避されたか否かの判断は、たとえば、新たに受信した監視対象車両の合流時刻と、車両４２０の合流時刻との差分が、所定時間以上の場合には、衝突可能性がなくなり衝突は回避されたと判断し、所定時間未満の場合には、衝突可能性がなくならず衝突は回避されていないと判断する。
【０１４８】
衝突が回避された場合には（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０１で受信した警告情報を送信せず、本フローチャートによる処理を終了する。一方、衝突が回避されない場合や（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）、合流時刻情報を受信しなかった場合は（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、ステップＳ１３０１で受信した警告情報を送信して（ステップＳ１３０８）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１４９】
ステップＳ１３０８で警告情報を送信された車両４２０の通信機４２１は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両４１０（監視対象車両）の存在を車両４２０の運転者に報知する。車両４２０の運転者は、通信機４２１から報知される情報を元に、車両４１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じることができる。
【０１５０】
以上説明したように、実施例２にかかる運転支援システム９００では、本線Ｌ１および合流車線Ｌ２にそれぞれ複数台ずつ設置された路側機９３０，９４０によって車両４１０，４２０の走行状態を監視する。このように、複数台の路側機９３０，９４０を設けることによって、それぞれの車両４１０，４２０の走行状態を、より正確に把握することができる。
【０１５１】
なお、上述した実施例では、路上に設置された路側機において、合流時刻の算出や衝突可能性があるか否かの判断などの処理をおこなったが、これらの処理をおこなうための通信サーバを設けることとしてもよい。この場合、各路側機は、車両４１０，４２０からのＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報の受信処理（たとえば、図６のステップＳ６０１、図８のステップＳ８０２など）および、警告情報の送信処理（たとえば、図８のステップＳ８０７など）のみをおこなうこととなる。このため、各路側機４４０の構成は、通信サーバおよび車両４１０，４２０との通信部を備えていればよく、路上に設置する路側機に関しては簡易な構成で運転支援を実現することができる。
【０１５２】
また、上述した実施例において、合流側路側機４４０，９４０で、車両４２０の走行速度を継続的に監視し、速度変化があった場合は、本線側路側機４３０，９３０を介して車両４１０に通知をおこなうこととしてもよい。これにより、本線Ｌ１を走行する車両４１０で合流車線Ｌ２を走行する車両４２０の走行状態を把握して、衝突を回避する措置を講じることができる。
【０１５３】
以上説明したように、運転支援システムによれば、合流地点Ｐに合流する２つの車線Ｌ１，Ｌ２のうち、本線Ｌ１から合流地点Ｐに向かって移動している車両４１０の有無についての情報を、合流車線Ｌ２を移動している車両４２０に送信することができる。これにより、車両４２０は、合流地点Ｐにおいて車両４１０と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【０１５４】
また、判断結果とともに車両４１０の移動速度の変化に関する検出結果を、車両４２０に送信する。これにより、合流地点Ｐでの衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、車両４２０の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、車両４１０が合流地点に到達する時間（合流時刻）の変化を検出し、車両４２０に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【０１５５】
また、車両４１０および４２０の衝突可能性があるかを判断し、車両４１０に送信する。これにより、車両４１０の運転者に対しても、合流地点Ｐでの衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を与えることができる。さらに、車両４１０の移動速度に関する情報を連続的に受信し、検出した移動速度の変化を車両４２０に送信する。これにより、車両４２０では、合流地点Ｐに至るまでのルートにおいて、車両４１０の変化に応じて衝突回避のための動作をおこなうことができる。
【０１５６】
また、路側機４３０，４４０の位置を車両４１０，４２０の位置と近似することによって、車両４１０，４２０から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、車両４１０，４２０から受信する情報を軽減することができる。
【０１５７】
（実施の形態２）
はじめに、実施の形態２にかかる運転支援システム２１００の機能的構成について説明する。図１４は、実施の形態２にかかる運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。図１４のブロック図において、運転支援システム２１００は、第１の通信装置２１１０と、第２の通信装置２１２０とから構成される。
【０１５８】
第１の通信装置２１１０は、合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている。また、第２の通信装置２１２０は、他方のルートの近傍に設置されている。運転支援システム２１００は、第１の通信装置２１１０および第２の通信装置２１２０によって、合流地点近傍を移動する移動体の運転を支援する。
【０１５９】
第１の通信装置２１１０は、受信部２１１１、判断部２１１２、送信部２１１３、算出部２１１４によって構成される。受信部２１１１は、一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を第１の移動体から受信する。移動体の進行方向に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される移動体の移動方向情報や目的地点情報などである。
【０１６０】
また、受信部２１１１は、第１の移動体の移動速度に関する情報を受信する。移動速度に関する情報とは、たとえば、第１の移動体に搭載された通信機から送信される現在速度情報や、後述するような速度計測用電波の反射波などである。
【０１６１】
受信部２１１１は、たとえば、自装置の近傍を通過する移動体に搭載された通信機に対して、移動方向や移動速度に関する情報の取得要求信号を送信し、返信された情報を受信する。また、たとえば、移動体に対して速度計測用電波を発射し、その反射波を受信することによって移動速度および移動方向を得ることとしてもよい。
【０１６２】
判断部２１１２は、受信部２１１１によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。判断部２１１２は、具体的には、たとえば、第１の移動体の進行方向が変化しないまま、道なりに走行した場合、合流地点に到達するか否かによって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する。
【０１６３】
送信部２１１３は、判断部２１１２によって判断された判断結果を、第２の通信装置２１２０に送信する。送信部２１１３は、たとえば、第２の通信装置２１２０から送信される判断結果の送信要求に応じて、判断部２１１２の判断結果を送信する。
【０１６４】
また、送信部２１１３は、判断結果とともに、受信部２１１１によって受信された移動速度に関する情報を、第２の通信装置２１２０に送信してもよい。さらに、後述する算出部２１１４によって第１の移動体が合流地点に到達する時間が算出された場合は、その算出結果を第２の通信装置２１２０に送信することとしてもよい。
【０１６５】
算出部２１１４は、受信部２１１１によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。ここで、合流地点に到達する時間とは、時刻のように時間軸上の一点を特定するものでもよいし、時間帯のように一定の幅がある時間であってもよい。
【０１６６】
算出部２１１４は、具体的には、たとえば、第１の移動体から、その現在位置を示す現在位置情報を取得し、現在位置から合流地点までの距離を算出する。そして、算出した距離を現在の走行速度で除算することによって、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。
【０１６７】
また、算出部２１１４は、たとえば、装置本体が一方のルートの近傍に設置されている場合、装置本体の位置を第１の移動体の位置に近似して、第１の移動体の移動速度に関する情報と、装置本体と合流地点間の距離と、に基づいて、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、装置本体と合流地点間の距離を、第１の移動体の速度で除算することによって、合流地点に到達するまでの時間を算出することとしてもよい。
【０１６８】
つぎに、第２の通信装置２１２０の機能的構成について説明する。第２の通信装置２１２０は、受信部２１２１と、送信部２１２２とによって構成される。受信部２１２１は、第１の通信装置２１１０の送信部２１１３によって送信された判断結果を受信する。また、受信部２１２１は、第１の通信装置２１１０の送信部２１１３によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が送信された場合は、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を受信する。
【０１６９】
送信部２１２２は、受信部２１２１によって受信された判断結果を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信する。また、送信部２１２２は、受信部２１２１によって、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間が受信された場合には、第２の移動体に対して、第１の移動体の移動速度に関する情報や、第１の移動体が合流地点に到達する時間を送信する。
【０１７０】
送信部２１２２は、たとえば、第２の移動体が第２の通信装置２１２０の近傍を通過した際に、第２の移動体の通信用アドレスを取得しておき、取得した通信アドレスを用いて第２の移動体に判断結果を送信する。
【０１７１】
つぎに、運転支援システム２１００の運転支援処理の手順について説明する。図１５は、運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１５において、まず、運転支援システム２１００は、第１の通信装置２１１０において、第１の移動体の進行方向および速度に関する情報を受信する（ステップＳ２２０１）。これらの情報の受信は、受信部２１１１によっておこなう。
【０１７２】
そして、判断部２１１２によって、第１の移動体が合流地点に向かって移動しているか否かを判断する（ステップＳ２２０２）。第１の移動体が合流地点に向かって移動している場合は（ステップＳ２２０２：Ｙｅｓ）、算出部２１１４によって第１の移動体が合流地点に到達する時間（到達時間）を算出する（ステップＳ２２０３）。そして、送信部２１１３によって、第１の移動体が合流地点に向かっている旨の情報および到達時間を第２の通信装置２１２０に送信し（ステップＳ２２０４）、ステップＳ２２０６に移行する。
【０１７３】
一方、ステップＳ２２０２において、第１の移動体が合流地点に向かって移動していない場合は（ステップＳ２２０２：Ｎｏ）、送信部２１１３によって、第１の移動体は合流地点に向かっていない旨の情報を第２の通信装置２１２０に送信する（ステップＳ２２０５）。なお、合流地点に向かっている移動体はない旨の情報の送信は、省略してもよい。すなわち、第１の通信装置２１１０からの情報送信がないことをもって、第１の移動体は合流地点に向かっていないことを示すこととしてもよい。
【０１７４】
つぎに、第２の通信装置２１２０において、第１の通信装置２１１０によって送信された判断結果などを受信する（ステップＳ２２０６）。これらの情報の受信は、第２の通信装置２１２０の受信部２１２１によっておこなう。そして、送信部２１２２によって、ステップＳ２２０６で受信した情報を第２の移動体に送信して（ステップＳ２２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１７５】
なお、第２の通信装置２１２０に算出部、判断部を設け、第１の通信装置２１１０から送信された判断結果だけでなく、第１の通信装置２１１０から送信された第１の移動体の合流地点に到達する時間と、第２の移動体の合流地点に到達する時間とを比較して、合流地点にて鉢合わせになる可能性を判断し、その結果を含めて送信するようにしてもよい。
【０１７６】
たとえば、第２の通信装置２１２０の受信部２１２１は、第１の通信装置２１１０の受信部２１１１と同様にして他方のルートを移動している第２の移動体から進行方向に関する情報と移動速度に関する情報を受信する。そして、第２の移動体の現在位置と合流地点までの距離及び第２の移動体の移動速度から、第２の移動体が合流地点に到達する時間を算出部にて算出する。そして、判断部にて、第１の移動体の合流地点に到達する時間と第２の移動体の合流地点に到達する時間とを比較して両者が鉢合わせする可能性を判断し、その判断結果を第２の移動体に送信する。
【０１７７】
さらには、第１の通信装置２１１０による第１の移動体に対する処理と同等の処理を第２の通信装置２１２０の第２の移動体に対する処理として行わせ、それらの処理を同時に行わせることにより第１の移動体及び第２の移動体の各々に、第１の通信装置２１１０と第２の通信装置２１２０の各々の判断結果を相互に送信するようにしてもよい。
【０１７８】
以上説明したように、実施の形態２にかかる運転支援システム２１００によれば、合流地点に合流する２つのルートのうち、一方のルートから合流地点に向かって移動している第１の移動体の有無についての情報を、他方のルートを移動している第２の移動体に送信することができる。これにより、第２の移動体は、合流地点において第１の移動体と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【０１７９】
また、判断結果とともに第１の移動体の移動速度に関する情報を、第２の移動体に送信する。これにより、合流地点での衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、第２の移動体の運転者に与えることができる。さらに、移動速度に関する情報を元に、第１の移動体が合流地点に到達する時間を算出し、第２の移動体に送信することによって、より詳細な判断材料を与えることができる。
【０１８０】
また、第１の通信装置２１１０の位置を第１の移動体の位置と近似することによって、第１の移動体から位置に関する情報を受信しなくても、合流地点に到達する時間を算出することができ、第１の移動体から受信する情報を軽減することができる。
【０１８１】
（実施例１）
つぎに、上述した実施の形態２にかかる運転支援システム２１００の実施例１について説明する。以下の実施例においては、運転支援システム２１００を道路脇に設置された路側機２３３０（２３３０ａ，２３３０ｂ）および、車両２３１０，２３２０に搭載された通信機２３１１，２３２１からなる運転支援システム２３００に適用した場合について説明する。なお、以下説明する各実施例において、運転支援システムのシステム構成、ハードウェア構成などは同様である。
【０１８２】
まず、実施例１にかかる運転支援システム２３００が適用される交通状況について説明する。図１６は、実施例１にかかる運転支援システムが適用される交通状況を示す説明図である。図１６において、合流地点の一例として、高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２とが交差する合流地点Ｐが図示されている。合流地点Ｐの周辺には、移動体の一例として車両２３１０（２３１０ａ〜２３１０ｃ），２３２０（２３２０ａ，２３２０ｂ）が走行している。車両２３１０は本線Ｌ１を走行する車両、車両２３２０は合流車線Ｌ２を走行する車両である。
【０１８３】
車両２３１０，２３２０には、それぞれ通信機２３１１（２３１１ａ〜２３１１ｃ），２３２１（２３２１ａ，２３２１ｂ）が搭載されている。通信機２３１１，２３２１は、車両２３１０，２３２０がそれぞれ走行する道路脇に設置された路側機２３３０と交信し、自車の走行情報を送信したり、運転支援情報を受信したりする。
【０１８４】
また、車両２３１０，２３２０は、それぞれ自車を特定するＩＤが、たとえば、ＩＰアドレスのように、それぞれの車両２３１０，２３２０に一意に割り振られている。このＩＤは、運転支援システム２３００において通信用アドレスに用いられ、通信機２３１１，２３２１は、車両２３１０，２３２０のＩＤを用いて特定の車両２３１０，２３２０に情報を送信することができる。それぞれの車両２３１０，２３２０のＩＤは、それぞれの通信機２３１１，２３２１に記憶されている。
【０１８５】
路側機２３３０ａは、本線Ｌ１の近傍に設置されており、本線Ｌ１を走行し、路側機２３３０ａの側を通過する車両２３１０の通信機２３１１と交信する。また、路側機２３３０ｂは、合流車線Ｌ２の近傍に設置されており、合流車線Ｌ２を走行し、路側機２３３０ｂの側を通過する車両２３２０の通信機２３２１と交信する。以下、特に２つの路側機を区別する必要がある場合、路側機２３３０ａを本線側路側機２３３０ａ、路側機２３３０ｂを合流側路側機２３３０ｂという。
【０１８６】
本線側路側機２３３０ａ、合流側路側機２３３０ｂの通信範囲は、それぞれ図１６中の点線で示すエリアＡ，Ｂである。エリアＡ，Ｂは、それぞれ合流地点Ｐを含み、エリア内をそれぞれ異なる速度で走行し、かつ、同時刻に合流地点Ｐに達する車両２３１０，２３２０とそれぞれ交信可能である。また、本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは、相互に通信することができる。
【０１８７】
本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは、それぞれ、本線Ｌ１あるいは合流車線Ｌ２の平均的な速度で車両２３１０，２３２０が走行した場合に、合流地点Ｐに到着するまでかかる時間が等しくなる距離（以下、等時間距離という）に設置される。たとえば、本線Ｌ１の平均速度が８０ｋｍ／ｈ、合流車線Ｌ２の平均速度が５０ｋｍ／ｈの場合、本線側路側機２３３０ａは合流地点Ｐから約２６７０ｍ、合流側路側機２３３０ｂは合流地点Ｐから約１６７０ｍにそれぞれ設けられる。これにより、それぞれの路側機２３３０は、合流地点Ｐに到達するまで１２０秒の等時間距離に設けられることとなる。
【０１８８】
ここで、運転支援システム２３００がおこなう運転支援の概要を説明する。本線側路側機２３３０ａは、本線Ｌ１を走行する車両２３１０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、それぞれの車両２３１０が合流地点Ｐに到達する時刻（以下、合流時刻という）を算出し、保存している。また、合流側路側機２３３０ｂは、合流車線Ｌ２を走行する車両２３２０から車両ＩＤや走行方向、走行速度などの情報を受信し、車両２３２０の合流時刻を算出する。そして、本線側路側機２３３０ａに対して、衝突可能性がある車両２３１０があるかを照合要求する。
【０１８９】
本線側路側機２３３０ａは、車両２３２０の合流時刻と保存している車両２３１０の合流時刻を照合し、合流時刻が所定時間内の車両２３１０がある場合には、衝突可能性があるとして合流側路側機２３３０ｂに警告情報を送信する。合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａから警告情報を受信すると、合流車線Ｌ２を走行する車両２３２０の通信機２３２１に警告情報を送信する。
【０１９０】
通信機２３２１では、警告情報の内容を表示したり、音声出力したりして、車両２３２０の運転者に車両２３１０との衝突可能性を報知して、減速や車線変更など衝突回避のための措置を講じるよう促す。以上のような処理によって、運転支援システム２３００は、車両２３１０，２３２０の運転を支援する。
【０１９１】
なお、以下の実施例では、合流地点は高速道路の本線Ｌ１と合流車線Ｌ２の合流地点Ｐとしたが、この他、合流地点は、信号機が設けられていない交差点、または、信号機が設けられている交差点であってもよい。信号機が設けられていない交差点においては、交差する車線から進入する他の車両の動きを知ることができず、事故が発生する可能性が高い。また、信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両がある場合などは、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。
【０１９２】
また、以下の実施例では、２つの道路が合流する合流地点を例に説明するが、２つの道路が交差する四叉路や三叉路、五叉路などであってもよい。これらの合流地点でも、他の車両との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。この場合、たとえば、合流地点に到達しようとする車両（以下の実施例では車両２３２０）は、交差する道路それぞれの近傍に設置された路側機２３３０から警告情報などの提供を受ける。
【０１９３】
さらに、実施例１では、本線側路側機２３３０ａに、合流側路側機２３３０ｂが照合要求することとするが、合流側路側機２３３０ｂに対して、本線側路側機２３３０ａが照合要求をおこなうこととしてもよい。この場合、以下に説明する本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂの処理をそれぞれ逆に読み替えればよい。
【０１９４】
（路側機２３３０のハードウェア構成）
ここで、路側機２３３０のハードウェア構成については、実施の形態１の実施例１で説明した構成と同様であるため、ここでは基本的な説明を省略する（図５参照）。図５における通信Ｉ／Ｆ５１４は、無線を介して通信ネットワークに接続され、通信機２３１１，２３２１とＣＰＵ５０１とのインターフェースとして機能する。通信機２３１１，２３２１のハードウェア構成は、図５に示したハードウェア構成のうち、少なくともＣＰＵ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、音声Ｉ／Ｆ５０８と、スピーカ５１０と、映像Ｉ／Ｆ５１２と、ディスプレイ５１３と、通信Ｉ／Ｆ５１４と、を備えるものとする。
【０１９５】
また、実施の形態２にかかる運転支援システム２１００の機能的構成のうち、受信部２１１１，２１２１および送信部２１１３，２１２２は通信Ｉ／Ｆ５１４によって、判断部２１１２および算出部２１１４はＲＯＭ５０２などに記録されたプログラムをＣＰＵ５０１が実行することによって、それぞれその機能を実現する。
【０１９６】
（運転支援システム２３００の運転支援処理）
つぎに、実施例１にかかる運転支援システム２３００の運転支援処理の詳細について説明する。はじめに、本線Ｌ１側に設置されている本線側路側機２３３０ａでおこなう処理について説明する。図１７は、本線側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【０１９７】
図１７のフローチャートにおいて、本線側路側機２３３０ａは、自装置の通信エリアＡに車両２３１０が進入したか否かを判断する（ステップＳ２５０１）。車両２３１０が進入した場合は（ステップＳ２５０１：Ｙｅｓ）、進入した車両２３１０の通信機２３１１から、車両２３１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ２５０２）。
【０１９８】
具体的には、車両２３１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両２３１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。一方、車両２３１０が進入しない場合は（ステップＳ２５０１：Ｎｏ）、ステップＳ２５０５に移行する。
【０１９９】
つぎに、本線側路側機２３３０ａは、ステップＳ２５０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両２３１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ２５０３）。具体的には、車両２３１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０２００】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ２５０２で受信した車両２３１０の位置情報を用いて算出する。また、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離を、本線側路側機２３３０ａが記憶している本線側路側機２３３０ａと合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両２３１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０２０１】
そして、本線側路側機２３３０ａは、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や、算出した合流時刻をデータベースとして保存する（ステップＳ２５０４）。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機２３３０ａで保存し、それ以降は逐次消去する。つぎに、本線側路側機２３３０ａは、合流側路側機２３３０ｂからデータベースの照合要求があったか否かを判断する（ステップＳ２５０５）。
【０２０２】
ここで、ステップＳ２５０５において、データベースの照合要求とは、合流車線Ｌ２を走行する車両２３２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両２３１０が存在するかを合流側路側機２３３０ｂが照合要求するものである。このとき合流側路側機２３３０ｂから送信される照合要求には、車両２３２０の合流時刻が含まれている。
【０２０３】
照合要求があった場合は（ステップＳ２５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５０４で保存したデータベースを照合して（ステップＳ２５０６）、合流側路側機２３３０ｂに照合結果を送信して（ステップＳ２５０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０２０４】
ステップＳ２５０６において、本線側路側機２３３０ａは、たとえば、車両２３２０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両２３１０があるかを照合し、ある場合には、その合流時刻、走行速度、位置情報などを抽出する。そして、本線側路側機２３３０ａは、抽出した車両２３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを照合結果として送信する。
【０２０５】
一方、車両２３２０の合流時刻を含む所定の時間帯に合流時刻が含まれる車両２３１０がない場合は、該当する車両２３１０がない旨の情報を送信する。また、このように該当する車両２３１０がない場合は、照合結果の送信を省略することをもって、該当する車両２３１０がない旨の情報の送信に代えてもよい。
【０２０６】
一方、ステップＳ２５０５において、データベースの照合要求がない場合は（ステップＳ２５０５：Ｎｏ）、ステップＳ２５０１に戻り、以降の処理を繰り返す。以上のような処理を繰り返して、本線側路側機２３３０ａは、合流側路側機２３３０ｂに本線Ｌ１を走行する車両２３１０の情報を提供する。
【０２０７】
つぎに、合流側路側機２３３０ｂ側でおこなう処理について説明する。図１８は、合流側路側機がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、合流側路側機２３３０ｂは、自装置の通信エリアＢに車両２３２０が進入するまで待機する（ステップＳ２６０１：Ｎｏのループ）。車両２３２０が進入した場合は（ステップＳ２６０１：Ｙｅｓ）、進入した車両２３２０の通信機２３２１から、車両２３２０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ２６０２）。
【０２０８】
具体的には、本線側路側機２３３０ａと同様に、車両２３２０に対してこれらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両２３２０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【０２０９】
つぎに、合流側路側機２３３０ｂは、ステップＳ２６０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両２３２０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ２６０３）。具体的には、車両２３２０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０２１０】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両２３２０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ２６０２で受信した車両２３２０の位置情報を用いて算出する。また、車両２３２０と合流地点Ｐとの距離を、合流側路側機２３３０ｂが記憶している合流側路側機２３３０ｂと合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両２３２０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０２１１】
そして、合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａに対して、ステップＳ２６０３で算出した合流時刻を含んだ照合要求を送信する（ステップＳ２６０４）。照合要求とは、車両２３２０の合流時刻と同時刻に、合流地点Ｐに到達する車両２３１０が存在するかを合流側路側機２３３０ｂが照合要求するものである。
【０２１２】
合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａから照合要求に対する返信があるまで待機する（ステップＳ２６０５：Ｎｏのループ）。本線側路側機２３３０ａから照合要求に対する返信があると（ステップＳ２６０５：Ｙｅｓ）、返信された照合結果を元にして、車両２３２０と車両２３１０とに衝突可能性があるか否かを判断する（ステップＳ２６０６）。
【０２１３】
衝突可能性があるかの判断は、返信された照合結果を元にしておこなう。たとえば、受信した照合結果に、車両２３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などが含まれる場合は、衝突可能性ありと判断する。また、照合結果が該当する車両２３１０がない旨の情報である場合は、衝突可能性なしと判断する。
【０２１４】
また、たとえば、本線側路側機２３３０ａでは衝突可能性についての判断をおこなわず、照合要求があった場合には記録しているすべての車両２３１０の合流時刻を送信することとしてもよい。この場合、合流側路側機２３３０ｂは、本線側路側機２３３０ａから送信された車両２３１０の合流時刻と、車両２３２０の合流時刻とを比較して、合流地点での衝突可能性について判断する。
【０２１５】
そして、衝突可能性がある場合は（ステップＳ２６０６：Ｙｅｓ）、車両２３２０の通信機２３２１に警告情報を送信して（ステップＳ２６０７）、本フローチャートによる処理を終了する。ここで、車両２３２０の通信機２３２１への情報送信には、ステップＳ２６０２で受信した車両２３２０のＩＤを通信用アドレスとして用いる。
【０２１６】
また、警告情報とは、衝突可能性がある車両２３１０の存在を、車両２３２０の運転者に警告する情報である。具体的には、衝突可能性がある車両２３１０の合流時刻や走行速度、位置情報、衝突を回避するための具体的な措置などの情報である。
【０２１７】
通信機２３２１は、送信された警告情報を画面表示や音声出力することによって、衝突可能性のある車両２３１０の存在を車両２３２０の運転者に報知する。車両２３２０の運転者は、通信機２３２１から報知される情報を元に、車両２３１０との衝突を回避する措置（たとえば走行速度の低減、車線変更など）を講じる。
【０２１８】
一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ２６０６：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性がある車両２３１０はない旨の情報を送信することとしてもよい。
【０２１９】
以上説明したように、実施例１にかかる運転支援システム２３００によれば、車両２３２０の運転者に対して、他の車線から合流しようとする車両２３１０の存在や合流時刻、走行速度などの情報を与え、合流地点Ｐでの衝突を回避する措置を講じる際の判断材料を提供する。これにより、合流地点Ｐ付近での交通を円滑におこなわせることができる。また、車両２３１０および車両２３２０の速度情報などを用いて、減速指示などの具体的な措置を指示すれば、さらに合流地点Ｐ付近での交通の安全性を向上させることができる。
【０２２０】
また、他の車線を走行する車両２３１０との衝突可能性があるかの判断を、路側機２３３０でおこなうことによって、車両２３２０（もしくは車両２３１０）に搭載する通信機２３２１（もしくは通信機２３１１）の構成を簡易化することができる。
【０２２１】
なお、上述した本線側路側機２３３０ａの処理を、合流側路側機２３３０ｂが車両２３２０に対しておこない、また、上述した合流側路側機２３３０ｂの処理を、本線側路側機２３３０ａが車両２３１０に対しておこなうこととしてもよい。そして、それぞれの判断結果を相互に送信することとすれば、それぞれ他の車線を走行する車両２３１０，２３２０の存在を知ることができ、合流地点での交通をより一層安全におこなうことができる。
【０２２２】
（実施例２）
実施の形態２の実施例１にかかる運転支援システム２３００では、本線側路側機２３３０ａのみがデータベースを保持し、合流側路側機２３３０ｂは、データベースの照合要求をおこなっていた。実施の形態２にかかる実施例２では、本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂの間で、各車線Ｌ１，Ｌ２を走行する車両２３１０，２３２０についての情報のデータベースを共有し、必要な場合には、各自が共有データベースを参照して警告情報の送信をおこなう。
【０２２３】
図１９は、実施例２にかかる運転支援システムの運転支援処理の手順を示すフローチャートである。以下、表記の都合上、本線側路側機２３３０ａの処理として説明するが、本フローチャートの処理は、本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂで共通しておこなう。
【０２２４】
図１９のフローチャートにおいて、本線側路側機２３３０ａは、自装置の通信エリアＡに車両２３１０が進入するまで待機する（ステップＳ２７０１：Ｎｏのループ）。車両２３１０が進入した場合は（ステップＳ２７０１：Ｙｅｓ）、進入した車両２３１０の通信機２３１１から、車両２３１０のＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報を受信する（ステップＳ２７０２）。
【０２２５】
具体的には、実施例１と同様に、車両２３１０に対して、これらの情報の送信要求をおこない、返信される情報を受信する。また、位置情報は、ＧＰＳ電波受信機が搭載されている場合など、車両２３１０に自車の現在位置を取得する機能が備わっている場合に送信を要求する。
【０２２６】
つぎに、本線側路側機２３３０ａは、ステップＳ２７０２で受信した走行方向および走行速度を元に車両２３１０が合流地点Ｐに到達する合流時刻を算出する（ステップＳ２７０３）。具体的には、車両２３１０が、そのまま道なりに走行すると合流地点Ｐに到達する場合に、現在の走行速度を維持すると仮定して合流地点Ｐに到達する時刻を算出する。
【０２２７】
なお、合流時刻の算出にあたって、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離は、ステップＳ２７０２で受信した車両２３１０の位置情報を用いて算出する。また、車両２３１０と合流地点Ｐとの距離を、本線側路側機２３３０ａが記憶している本線側路側機２３３０ａと合流地点Ｐとの距離を近似して用いることとしてもよい。この場合、車両２３１０が自車の現在位置情報を取得する機能を有さなくても、合流時刻を算出することができる。また、合流時刻は、合流地点Ｐに到達するまでに起こりうる速度変化を考慮に入れ、時刻ではなく所定の幅を有する時間帯として算出することとしてもよい。
【０２２８】
そして、本線側路側機２３３０ａは、受信したＩＤ、走行方向、走行速度、位置情報や算出した合流時刻を共有データベースに保存する（ステップＳ２７０４）。本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは、それぞれの記憶領域に共有データベースを保存している。
【０２２９】
本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂは常時接続しており、それぞれがおこなった共有データベースの更新は、両路側機２３３０がそれぞれ保存するデータベースにリアルタイムに反映される。データベースに保存されたデータは、少なくとも合流時刻が経過するまでは本線側路側機２３３０ａで保存し、それ以降は逐次消去する。
【０２３０】
つぎに、本線側路側機２３３０ａは、共有データベースを参照して、車両２３１０と衝突可能性がある車両２３２０があるか否かを判断する（ステップＳ２７０５）。共有データベースは合流側路側機２３３０ｂがおこなった更新も、リアルタイムに反映されている。このため、共有データベースを参照すれば、車両２３１０と衝突可能性がある車両２３２０があるかを知ることができる。
【０２３１】
衝突可能性があるかの判断は、たとえば、車両２３１０の合流時刻を含む所定の時間帯（たとえば、合流時刻の前後１５秒など）に合流時刻が含まれる車両２３２０は、衝突可能性ありと判断する。衝突可能性がある車両２３２０がある場合は（ステップＳ２７０５：Ｙｅｓ）、車両２３２０に対して、衝突可能性がある車両２３１０の合流時刻、走行速度、位置情報などを含んだ警告情報を送信する（ステップＳ２７０６）。なお、このとき、車両２３１０の通信機２３１１への情報送信には、ステップＳ２７０２で受信した車両２３１０のＩＤを通信用アドレスとして用いる。
【０２３２】
一方、衝突可能性がない場合は（ステップＳ２７０５：Ｎｏ）、警告情報の送信はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。なお、このとき、衝突可能性がある車両２３２０はない旨の情報を送信することとしてもよい。
【０２３３】
以上説明したように、実施例２にかかる運転支援システム２３００は、本線側路側機２３３０ａと合流側路側機２３３０ｂとを常時接続し、データベースを共有する。これにより、本線側路側機２３３０ａおよび合流側路側機２３３０ｂは、自装置側で保存するデータベースを参照することによって、それぞれの車線Ｌ１，Ｌ２を走行する車両２３１０，２３２０に警告情報を送信することができる。
【０２３４】
以上説明したように、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体によれば、合流地点Ｐに合流する２つのルート（車線）Ｌ１，Ｌ２のうち、一方のルートである本線Ｌ１から合流地点Ｐに向かって移動している車両２３１０の有無についての情報を、他方のルートである合流車線Ｌ２を移動している車両２３２０に送信することができる。これにより、車両２３２０は、合流地点Ｐにおいて車両２３１０と衝突する可能性があるかどうかを知ることができる。
【０２３５】
また、判断結果とともに車両２３１０の移動速度や合流時刻の情報を、車両２３２０に送信する。これにより、合流地点Ｐでの衝突を回避するための策を講じる際に判断材料となる情報を、車両２３２０の運転者に与えることができる。
【０２３６】
なお、各実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
Claims (12)
- 合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、からなる運転支援システムであって、
前記第１の通信装置は、
前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、前記第１の移動体の移動速度に関する情報とを前記第１の移動体から連続的に受信する第１の受信手段と、
前記第１の受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記第１の移動体が前記合流地点に向かっていると判断された場合、前記第１の受信手段によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果と前記検出手段によって検出された検出結果とを前記第２の通信装置に送信する第１の送信手段と、
を備え、
前記第２の通信装置は、
前記第１の送信手段によって送信された判断結果と検出結果とを受信する第２の受信手段と、
前記第２の受信手段によって受信された判断結果と検出結果とを、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信する第２の送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 前記第１の受信手段は、
前記第１の移動体の移動速度に関する情報を受信し、
前記第１の送信手段は、
前記判断手段によって前記合流地点に移動していると判断された場合、前記判断結果とともに、前記第１の受信手段によって受信された移動速度に関する情報を前記第２の通信
装置に送信し、
前記第２の受信手段は、
前記第１の送信手段によって送信された移動速度に関する情報を受信し、
前記第２の送信手段は、
前記第２の受信手段によって受信された移動速度に関する情報を、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。 - 前記第１の通信装置は、
前記第１の受信手段によって受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する算出手段を備え、
前記第１の送信手段は、
前記判断手段によって前記合流地点に移動していると判断された場合、前記判断結果とともに、前記算出手段によって算出された算出結果を前記第２の通信装置に送信し、
前記第２の受信手段は、
前記第１の送信手段によって送信された算出結果を受信し、
前記第２の送信手段は、
前記第２の受信手段によって受信された算出結果を、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。 - 前記第１の通信装置は前記一方のルートの近傍に設置されており、
前記算出手段は、
前記移動速度に関する情報と、前記第１の通信装置と前記合流地点間の距離と、に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。 - 前記検出手段は、
前記第１の移動体の現在位置と前記合流地点間の距離とに基づいて、前記合流地点に到達する時間の前記移動速度ごとの変化を検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。 - 前記第２の受信手段は、
前記第１の送信手段からの前記判断結果および前記検出結果の送信前後における前記第２の移動体の移動速度に関する情報を受信し、
前記第２の通信装置は、
前記第２の受信手段によって前記第２の移動体の移動速度に関する情報が受信された場合、前記第１の通信装置と前記合流地点間の距離と、前記第２の通信装置と前記合流地点までの距離と、前記第１の移動体の移動速度と、前記第２の移動体の移動速度と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判定する判定手段を備え、
前記第２の送信手段は、
前記判定手段によって判定された判定結果を、前記第１の通信装置に送信し、
前記第１の受信手段は、
前記第２の送信手段によって送信された判定結果を受信し、
前記第１の送信手段は、
前記第１の受信手段によって受信された判定結果を、前記第１の移動体に送信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。 - 前記第２の受信手段は、
前記第１の送信手段からの前記判断結果および前記検出結果の送信前後における前記第２の移動体の移動速度に関する情報を受信し、
前記第２の送信手段は、
前記第２の受信手段によって受信された前記第２の移動体の移動速度に関する情報を前記第１の通信装置に送信し、
前記第１の受信手段は、
前記第２の送信手段によって送信された前記第２の移動体の移動速度に関する情報を受信し、
前記第１の通信装置は、
前記第１の受信手段によって前記第２の移動体の移動速度に関する情報が受信された場合、前記第１の通信装置と前記合流地点間の距離と、前記第２の通信装置と前記合流地点までの距離と、前記第１の移動体の移動速度と、前記第２の移動体の移動速度と、に基づいて、前記第１および第２の移動体の衝突可能性を判定する判定手段を備え、
前記第１の送信手段は、
前記判定手段によって判定された判定結果を、前記第１の移動体に送信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。 - 合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、通信可能な運転支援装置であって、
前記第１の通信装置から、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、前記第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信手段によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果と前記検出手段によって検出された検出結果とを、前記第２の通信装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置とを用いた運転支援方法であって、
前記第１の通信装置により、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報と、前記第１の移動体の移動速度に関する情報とを前記第１の移動体から連続的に受信する第１の受信工程と、
前記第１の受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程によって前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信工程によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果と前記検出工程によって検出された検出結果とを前記第２の通信装置に送信する第１の送信工程と、
前記第２の通信装置により、前記第１の送信工程によって送信された判断結果と検出結果とを受信する第２の受信工程と、
前記第２の受信工程によって受信された判断結果と検出結果とを、前記他方のルートを移動している第２の移動体に送信する第２の送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。 - 合流地点に合流する２つのルートのうち一方のルートの近傍に設置されている第１の通信装置と、他方のルートの近傍に設置されている第２の通信装置と、を用いる運転支援方法であって、
前記第１の通信装置から、前記一方のルートを移動している第１の移動体の進行方向に関する情報を受信するとともに、前記第１の移動体の移動速度に関する情報を連続的に受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された進行方向に関する情報に基づいて、前記第１の移動体が前記合流地点に向かって移動しているか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程によって前記合流地点に向かって移動していると判断された場合、前記第１の受信工程によって連続的に受信された移動速度に関する情報に基づいて、前記移動速度の時間的変化を検出する検出工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果と前記検出工程によって検出された検出結果とを、前記第２の通信装置に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項９または１０に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
- 請求項１１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
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