CN112256009B - 寻线方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种寻线方法、装置、设备及可读存储介质，包括：获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据多路电平信号判断偏离路线的幅度；当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息；当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息；根据转速差信息计算各个电机的输出转速值，并向左电机和右电机输出对应的输出转速值。本技术方案以红外对管寻线为主，图像获取装置为辅助纠偏，程序简单耗用CPU资源较少，纠偏稳定性好。

Description

寻线方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种寻线方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
在现有技术中，寻线的数据采集设备往往仅采用红外对管或仅采用摄像头。红外寻线方法只能用于低速且简单的寻线场景，要求小车速度低而且路线简单。这种寻线方式不能判断路线情况，往往会在路线交叉处出现寻线失误。摄像头寻线方法对光照强度要求比较苛刻，而且为了能够对路线完美还原，设计者往往要使用很多复杂的图像处理算法，比较耗费CPU资源。
发明内容
本发明的目的在于提供一种寻线方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中寻线精度不高或者CPU资源耗费严重的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种寻线方法，包括：
获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；
当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，基于预设的图像处理规则对所述路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息；
当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息；
根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值，并向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
本发明实施例第二方面提供了一种寻线装置，包括：
信息获取模块，用于获取多路红外对管产生的多路电平信号以及图像获取装置采集的路线图像信息；
判断模块，用于根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；
处理模块，用于当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，并基于预设的图像处理规则对所述路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；
处理模块，还用于当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；
输出控制模块，用于向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
本发明实施例第三方面提供了一种寻线设备，包括多路红外对管、图像获取装置、颜色传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明实施例第四方面提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明中，采用红外对管与图像获取装置相结合实现寻线和路线纠偏，通过获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据多路电平信号判断偏离路线的幅度，当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息，以进行大幅度纠偏；当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，则基于预设的红外寻线规则和多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息，以进行小幅度纠偏。本发明实施例以红外对管寻线为主，图像获取装置辅助纠偏，程序简单，耗用CPU资源较少，并且使寻线能够快速调整，纠偏稳定性好。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的寻线方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的寻线方法的实现流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的寻线装置的示意图；
图4是本发明实施例四提供的寻线设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
具体实现中，本发明实施例中描述的寻线设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。
在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的寻线设备。然而，应当理解的是，寻线设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。
寻线设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。
可以在寻线设备上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。
另外，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本发明实施例一提供的寻线方法的实现流程示意图，该方法包括：
S11：获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据多路电平信号判断偏离路线的幅度；
本实施例中，执行主体为具有寻线功能的寻线装置，寻线装置为小车本身，或为设置于小车上的某个寻线模块，或为设置于小车外的独立装置，在此不进行限定。小车在行驶过程中，沿其行进道路设置引航路线，引航路线可以为白线或者黑线，为了便于检测，道路的其他部分对应采用黑底或者白底。小车上具有多路红外对管，红外对管是一种利用红外线的开关管，包括发射管和接收管，接收管在接收和不接收红外线时电阻发生明显的变化，连接外围电路时可以输出明显的高低电平的变化。例如，遇白线时接收管接收到反射红外线，外围电路对应输出低电平信号如“0”，遇黑线时接收管接收不到反射红外线，外围电路对应输出高电平信号如“1”。
在本实施例中，小车包括至少五路红外对管，五路红外对管包括用于检测向右偏离路线的幅度是否达到第一幅度的第一左转红外对管、用于检测向右偏离路线的幅度是否达到第二幅度的第二左转红外对管、用于检测是否未偏离路线的直行红外对管、用于检测向左偏离路线的幅度是否达到第一幅度的第一右转红外对管、用于检测向左偏离路线的幅度是否到达第二幅度的第二右转红外对管。其中，第一幅度所对应的偏离路线的幅度大于第二幅度所对应的偏离路线的幅度。第一左转红外对管的数量、第二左转红外对管的数量、第一右转红外对管的数量、第二右转红外对管的数量管以及直行红外对管的数量均至少为1个。为了兼顾成本和精度，红外对管的数量为5至9路，红外对管之间设置的间距根据实际需求设定，间距小精度纠偏精度越高。优选地，红外对管的数量为7路，且分别是一路第一左转红外对管(对应1号)、两路第二左转红外对管(对应2号、3号)、一路直行红外对管(对应4号)、两路第二右转红外对管(对应5号、6号)和一路第一右转红外对管(对应7号)。以引航路线为黑线为例，如表1所示为7路红外对管所产生的电平信号与小车运行状态对应表。其中，“0”表示检测到黑线，“1”表示没有检测到黑线。
表1红外对管所产生的电平信号与小车运行状态对应表
Figure BDA0002118564690000061
寻线装置获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据多路电平信号判断小车偏离路线的幅度。例如，在表1中当小车的运行状态为状态1或者状态7时，小车偏离路线的幅度达到第一幅度；当小车的运行状态为状态2、状态3、状态5和状态6时，小车偏离路线的幅度未达到第一幅度；当小车的运行状态为状态4时，小车未偏离路线。或者当小车的运行状态为1、状态2、状态6或状态7时，小车偏离路线的幅度达到第一幅度；当小车的运行状态为状态3或状态5时，小车偏离路线的幅度未达到第一幅度；当小车的运行状态为状态4时，小车未偏离路线。偏离路线的幅度标准根据实际需要自行设置，在此不限定。
S12：当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息；
当小车的状态处于第一幅度的路线偏离时，利用图像获取装置采集的路线图像信息来对路线偏离进行辅助纠偏。具体地，寻线装置获取图像获取装置采集的路线图像信息，并基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理得到小车的左电机和右电机的转速差信息。
在本实施例中，以摄像头为图像获取装置为例进行说明。摄像头采集前方道路的路线图像信息后，执行步骤：基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出小车的左电机和右电机的转速差信息。
具体的，摄像头采集前方道路的路线图像信息后将路线图像信息传至寻线装置，寻线装置首先对路线图像信息进行二值化处理和滤波处理后得到已处理图像。由于二值化后的图像存在着一些噪点，这些噪点对道路识别与后续的算法有一些干扰，所以对二值化后的图像进行中值滤波，该方法是一种局部平均的平滑技术，对脉冲干扰和噪声的抑制效果好，能有效保护图像的边缘。然后，寻线装置根据预设的轨迹预判规则和已处理图像模拟出对应的道路中线，计算道路中线的斜率，并根据已处理图像和模拟出的道路中线的斜率通过PID控制(比例积分微分控制，proportional integral derivative control)计算出小车的左电机和右电机的转速差，以动态控制左电机和右电机的输出转速值。在本实施例中，轨迹预判规则为常规轨迹预判规则，在此不限定。根据已处理图像和模拟出的道路中线通过现有的PID控制算法得出小车的左电机和右电机的转速差信息。
S13：当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息；
红外寻线方法在小车轻微偏离路线时有着很好的调整效果，当小车偏离路线的幅度未达到第一幅度时，例如小车的偏离路线的幅度处于第二幅度，则根据红外寻线规则和多路电平信号得出小车的左电机和右电机的转速差信息。以表1为例，当小车处于状态2和状态6时，小车偏离路线的幅度为第二幅度，未达到第一幅度，小车的左电机与右电机的转速差信息为2*m2，当小车处于状态3和状态5时，小车偏离路线的幅度未达到第一幅度，小车的左电机与右电机的转速差为信息2*m1。
S14：根据转速差信息计算各个电机的输出转速值，并向左电机和右电机输出对应的输出转速值。
最后根据转速差信息计算小车各个电机的输出转速值，并向小车的左电机和右电机输出对应的输出转速值。例如，见表2示为红外寻线方式确定电机输出转速值表，当小车偏离路线的幅度未达到第一幅度时，根据小车的状态确定小车左电机和右电机的输出转速值，其中M为电机当前的基准转速值。可以理解的是，左电机的输出转速值＝基准转速值-转速差信息/2，右电机的输出转速值＝基准转速值+转速差信息/2。
表2红外寻线方式确定电机输出转速值
Figure BDA0002118564690000081
当小车偏离路线的幅度达到第一幅度时，通过图像获取装置获取路线图像信息后，基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出所述小车的左电机和右电机的转速差信息后，根据转速差信息动态地控制左电机和右电机的输出转速值。动态控制左电机和右电机的输出转速值有利于维持小车的运行稳定性。
本实施例中，本技术方案以红外寻线为主，图像获取装置辅助纠偏，程序简单，耗用CPU资源较少，并且使寻线小车能够快速调整，纠偏稳定性好。
参见图2，是本发明实施例二提供的寻线方法的实现流程示意图，包括：
S21：获取颜色传感器的检测结果，根据检测结果判断是否进入设定行驶路段。
在本实施例中，小车上设置有颜色传感器来识别和检测复杂的道路情况，以将摄像头从复杂的算法中解放出来，减轻摄像头的负载。复杂的道路情况如限速、转弯、十字路口、T字路口、停止等。针对复杂的道路情况，设定特殊的颜色标记来识别设定行驶路段。例如红色代表停止、绿色代表十字路口、蓝色代表限速等，具体情况根据需求自行设置，在此不赘述。当颜色传感器检测到特殊的颜色标记时，根据颜色标记生成对应的检测结果。寻线装置根据检测结果判断小车是否进入设定行驶路段。例如颜色传感器检测到蓝色标记，生成的检测结果为蓝色，或者与蓝色对应的限速信息。
S22：当判断出进入设定行驶路段时，根据设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算各个电机的基准转速值，并向左电机和右电机输出对应的基准转速值。
根据检测结果匹配对应地设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息，例如检测结果为蓝色标记或者与蓝色标记对应的限速路段，则从存储器中匹配出限速路段对应的速度信息为2m/s，方向信息为直行。寻线装置包括存储器，存储器内保存了各个颜色标记所对应的设定行驶路段信息，以及设定行驶路段对应的设定速度信息和设定方向信息。
需要说明的是，步骤S21可以与步骤S11至S14中的任何一个步骤同时发生，也可以不同时发生，不存在执行上的先后顺序。只要颜色传感器检测到小车进入设定行驶路段时，则根据设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算出的基准转速值，以控制左电机和右电机的转速。
在本实施例中，通过采用颜色传感器识别设定行驶路段的道路信息，增加了寻线的功能多样性，同时减少了使图像获取装置的负载，使图像获取装置能够专注于辅助纠偏。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例四还提供了一种寻线装置3，寻线装置3包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1对应的实施例中的相关描述。图3示出了本发明实施例三提供的的寻线装置3的示意图，包括：
信息获取模块31，用于获取多路红外对管产生的多路电平信号以及图像获取装置采集的路线图像信息；
判断模块32，用于根据多路电平信号判断偏离路线的幅度；
处理模块33，用于当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，并基于预设的图像处理规则对路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息，并根据转速差信息计算各个电机的输出转速值；
处理模块33，还用于当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息，并根据转速差信息计算各个电机的输出转速值；
输出控制模块34，用于向左电机和右电机输出对应的输出转速值。
进一步地，判断模块32，用于根据多路电平信号判断出电平信号为设定值的目标红外对管，并判断目标红外对管的类型；
当目标红外对管为直行红外对管时，则判断出小车未偏离路线；
当目标红外对管为第一左转红外对管或第一右转红外对管时，则判断出小车偏离路线的幅度达到第一幅度；
当目标红外对管为第二左转红外对管或第二右转红外对管时，则判断出小车偏离路线的幅度未达到第一幅度。
进一步地，处理模块33，还用于对路线图像信息进行二值化处理和滤波处理后得到已处理图像；根据预设的轨迹预判规则和已处理图像模拟出对应的道路中线，并根据已处理图像和模拟出的道路中线通过PID控制得出左电机和右电机的转速差信息。
进一步地，信息获取模块31，还用于获取颜色传感器的检测结果；
判断模块32，还用于根据检测结果判断是否进入设定行驶路段；
处理模块33，用于当判断出小车进入设定行驶路段时，根据设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算小车的各个电机的基准转速值。
其中，上述寻线装置3中各个模块的功能实现与上述寻线方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
图4是本发明实施例四提供的寻线设备的硬件结构示意图。如图4所示，该实施例寻线设备4包括：多路红外对管43、图像获取装置44、颜色传感器45、处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如寻线程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个寻线方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S14。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述寻线设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成信息获取模块、判断模块、处理模块、输出控制模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
信息获取模块，用于获取多路红外对管产生的多路电平信号以及图像获取装置采集的路线图像信息；
判断模块，用于根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；
处理模块，用于当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，并基于预设的图像处理规则对所述路线图像信息进行处理并得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；
处理模块，还用于当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；
输出控制模块，用于向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
所述寻线设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述寻线设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是寻线设备4的示例，并不构成对寻线设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述寻线设备4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述寻线设备4的内部存储单元，例如寻线设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述寻线设备4的外部存储设备，例如所述寻线设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述寻线设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述寻线设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/寻线设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/寻线设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种寻线方法，其特征在于，所述寻线方法包括:
获取多路红外对管产生的多路电平信号，根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；
当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，对所述路线图像信息进行二值化处理和滤波处理后得到已处理图像；
根据预设的轨迹预判规则和所述已处理图像模拟出对应的道路中线，并根据所述已处理图像和模拟出的所述道路中线通过比例积分微分PID控制得出左电机和右电机的转速差信息；
当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息；
根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值，并向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
2.如权利要求1所述的寻线方法，其特征在于，包括至少五路红外对管，所述五路红外对管包括用于检测向右偏离路线的幅度是否达到第一幅度的第一左转红外对管、用于检测向右偏离路线的幅度是否达到第二幅度的第二左转红外对管、用于检测是否未偏离路线的直行红外对管、用于检测向左偏离路线的幅度是否达到第二幅度的第二右转红外对管、用于检测向左偏离路线的幅度是否达到第一幅度的第一右转红外对管，所述第一幅度大于所述第二幅度；
所述根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度，包括：
根据所述多路电平信号判断出电平信号为设定值的目标红外对管，并判断所述目标红外对管的类型；
当所述目标红外对管为直行红外对管时，则判断出未偏离路线；
当所述目标红外对管为第一左转红外对管或第一右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度达到第一幅度；
当所述目标红外对管为第二左转红外对管或第二右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度。
3.如权利要求1或2所述的寻线方法，其特征在于，所述寻线方法还包括:
获取颜色传感器的检测结果，根据所述检测结果判断是否进入设定行驶路段；
当判断出进入设定行驶路段时，根据所述设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算各个电机的基准转速值，并向所述左电机和所述右电机输出对应的基准转速值。
4.一种寻线装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取多路红外对管产生的多路电平信号以及图像获取装置采集的路线图像信息；
判断模块，用于根据所述多路电平信号判断偏离路线的幅度；
处理模块，用于当判断出偏离路线的幅度达到第一幅度时，获取图像获取装置采集的路线图像信息，并对所述路线图像信息进行二值化处理和滤波处理后得到已处理图像；根据预设的轨迹预判规则和所述已处理图像模拟出对应的道路中线，并根据所述已处理图像和模拟出的所述道路中线通过比例积分微分PID控制得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；
处理模块，还用于当判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度时，基于预设的红外寻线规则和所述多路电平信号得出左电机和右电机的转速差信息，并根据所述转速差信息计算各个电机的输出转速值；
输出控制模块，用于向所述左电机和所述右电机输出对应的输出转速值。
5.如权利要求4所述的寻线装置，其特征在于，
所述判断模块，用于根据所述多路电平信号判断出电平信号为设定值的目标红外对管，并判断所述目标红外对管的类型；
当所述目标红外对管为直行红外对管时，则判断出未偏离路线；
当所述目标红外对管为第一左转红外对管或第一右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度达到第一幅度；
当所述目标红外对管为第二左转红外对管或第二右转红外对管时，则判断出偏离路线的幅度未达到第一幅度。
6.如权利要求4或5所述的寻线装置，其特征在于，
所述信息获取模块，还用于获取颜色传感器的检测结果；
所述判断模块，还用于根据所述检测结果判断是否进入设定行驶路段；
所述处理模块，还用于当判断出进入设定行驶路段时，根据所述设定行驶路段的设定速度信息和设定方向信息计算各个电机的基准转速值。
7.一种寻线设备，其特征在于，包括多路红外对管、图像获取装置、颜色传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。
8.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。
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