WO2021149560A1 - 灯具システム、自動車、運転支援装置、交通システム - Google Patents

灯具システム、自動車、運転支援装置、交通システム Download PDF

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WO2021149560A1
WO2021149560A1 PCT/JP2021/000855 JP2021000855W WO2021149560A1 WO 2021149560 A1 WO2021149560 A1 WO 2021149560A1 JP 2021000855 W JP2021000855 W JP 2021000855W WO 2021149560 A1 WO2021149560 A1 WO 2021149560A1
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vehicle
driving support
lamp
support device
lane
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例人 田村
柴田　裕一
新 竹田
祐貴 高橋
裕介 仲田
浩一 田辺
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株式会社小糸製作所
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    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
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    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • This disclosure relates to vehicle lighting equipment, automobiles, driving support devices, and transportation systems.
  • Automobiles are equipped with lighting equipment such as headlamps, position lamps, stop (brake) lamps, back lamps, and turn lamps, contributing to improved safety.
  • lighting equipment such as headlamps, position lamps, stop (brake) lamps, back lamps, and turn lamps, contributing to improved safety.
  • This disclosure was made in such a situation, and one of the exemplary purposes of the embodiment is to provide a lamp that contributes to traffic safety.
  • the lighting system of a certain aspect of the present disclosure includes a first lamp that emits light in a form that can be recognized by pedestrians on the side of the vehicle when the vehicle is stopped on the shoulder, and a first lamp that emits light when the vehicle stopped on the shoulder departs. It includes a controller that lights one lamp.
  • the driving support device includes a communication device that receives first information notifying the passage of an emergency vehicle in the vicinity of the own vehicle by vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication.
  • the driving support device has a waiting line in the lane in which the vehicle is currently traveling, and when the control unit detects a predetermined situation in which the waiting line is unrelated to the own vehicle and the control unit detects the predetermined situation, It is provided with a presentation unit that encourages the driver to avoid the waiting line.
  • safety can be enhanced, and according to another aspect, traffic can be facilitated.
  • FIG. 1 It is a block diagram of the lamp system which concerns on Embodiment 1. It is a figure which shows the vehicle which is equipped with a lamp system.
  • 3 (a) to 3 (d) are diagrams illustrating the operation of the lamp system of FIG. It is a flowchart explaining the operation of the lamp system of FIG. It is a figure which shows the vehicle which concerns on the modification 1.2.
  • 7 (a) to 7 (c) are diagrams illustrating the operation of the transportation system of FIG. 8 (a) to 8 (c) are diagrams illustrating the operation of the transportation system of FIG. It is a figure explaining still another feature of the transportation system of FIG. It is a figure explaining another example of the action of the transportation infrastructure.
  • 11 (a) and 11 (b) are diagrams for explaining a certain traveling scene. It is a block diagram of the operation support device which concerns on Embodiment 3. 13 (a) to 13 (c) are diagrams for explaining the operation of the driving support device. 14 (a) to 14 (c) are diagrams showing an example of the first figure drawn by the road surface drawing device. 15 (a) and 15 (b) are diagrams showing changes in the first figure drawn by the road surface drawing device. It is a figure explaining the 2nd figure. 17 (a) and 17 (b) are diagrams showing another example of a predetermined situation.
  • Embodiment 1 1.1. Outline of the first embodiment
  • the first lamp that emits light in a form that can be recognized by pedestrians on the side thereof and the vehicle stopped on the shoulder depart.
  • a controller for turning on the first lamp is provided.
  • the controller may turn off the first lamp when the vehicle travels a predetermined distance. Alternatively, the controller may turn off the first lamp after a predetermined time has elapsed from the start of starting. When the vehicle starts to move, the pedestrian tries to avoid the vehicle without calling attention, so that the light can be turned off.
  • the controller does not have to turn on the first lamp when a pedestrian is not detected.
  • the first lamp may illuminate the road surface on the shoulder side. This makes it easier for pedestrians walking looking at their feet to recognize them.
  • the first lamp may be built in the door mirror.
  • the first lamp may be built in the side surface or the lower side of the vehicle.
  • the first lamp may be a display provided on the side surface of the vehicle. In this case, it is possible to call attention to pedestrians even in the daytime when the road surface is bright.
  • the first lamp may emit red or amber light. These colors are easily perceived by the human eye.
  • the lighting system may further include a second lamp that draws a pattern indicating the direction of travel when the vehicle stopped on the shoulder of the road starts.
  • the controller may make the second lamp emit light when the vehicle stopped on the shoulder of the road departs.
  • the controller may turn off the second lamp after turning off the first lamp.
  • Embodiment 1 1.3 Detailed Description of Embodiment 1
  • the present disclosure will be described based on a preferred embodiment with reference to the drawings.
  • the embodiments are not limited to the invention, but are exemplary, and all the features and combinations thereof described in the embodiments are not necessarily essential to the invention.
  • the same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings shall be designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate.
  • FIG. 1 is a block diagram of the lamp system (or vehicle lamp) 100 according to the first embodiment.
  • the lighting system 100 includes a first lamp 110, a second lamp 120, and a controller 130. All of these may be built in the same housing, or may be formed separately in separate housings.
  • FIG. 2 is a diagram showing a vehicle 800 equipped with a lamp system 100.
  • a country or region passing on the left side is assumed, and the shoulder 2 is provided on the left side of the roadway 4.
  • a sidewalk 6 is provided on the opposite side of the road shoulder 2 from the roadway 4.
  • the road shoulder 2 is used as a space for the vehicle 800 to stop or park.
  • FIG. 2 shows a state in which the vehicle 800 is parked on the shoulder 2.
  • Vehicle 800 is an autonomous vehicle.
  • the first lamp 110 emits light in a form that can be recognized by a pedestrian 1 or a bicycle on the side (that is, the sidewalk 6).
  • the first lamp 110 is configured to illuminate the road surface of the sidewalk 6.
  • the first lamp 110 is built in or attached to the left door mirror 802.
  • the first lamp 110 can include a red or amber light source. Further, the first lamp 110 irradiates the irradiation area 8 of about several tens of cm to 2 m. The first lamp 110 may blink.
  • the second lamp 120 draws a pattern 10 indicating the traveling direction when the vehicle 800 departs.
  • This pattern 10 notifies the following vehicle traveling on the roadway 4 of the intention of starting the vehicle 800.
  • the pattern 10 may be an arrow indicating the traveling direction of the vehicle 800.
  • the controller 130 is also called an ECU (Electronic Control Unit), and controls the lighting and extinguishing of the first lamp 110 and the second lamp 120 according to the state of the vehicle and the surrounding conditions. Specifically, the controller 130 lights the first lamp 110 and the second lamp 120 when the vehicle 800 stopped on the shoulder of the road starts.
  • ECU Electronic Control Unit
  • FIG. 3 (a) to 3 (d) are diagrams illustrating the operation of the lamp system 100 of FIG.
  • the vehicle 800 is parked on the shoulder 2.
  • FIG. 3B when the vehicle 800 starts, both the first lamp 110 and the second lamp 120 are lit, the area 8 of the road surface of the sidewalk 6 is illuminated, and the pattern 10 is displayed on the road side. It is drawn.
  • the road surface pattern 10 can inform the following vehicle 810 of the intention of merging. Further, by irradiating the road surface of the sidewalk, it is possible to inform the surrounding pedestrian 1 of the intention of the vehicle 800 to depart and call attention to it.
  • the controller 130 may turn off the first lamp 110 when the vehicle 800 travels a predetermined distance d 1 (for example, 2 m or more).
  • the controller 130 may turn off the first lamp 110 after a predetermined time ⁇ 1 (for example, several seconds) has elapsed from the start of starting.
  • d 1 for example, 2 m or more
  • ⁇ 1 for example, several seconds
  • the second lamp 120 when the merging of the vehicle 800 into the roadway 4 is completed, the second lamp 120 is turned off.
  • the first lamp 110 may be turned off.
  • the controller 130 advances a predetermined distance d 2 (however, d 2 > d 1 ) from the start of starting, the second lamp 120 may be turned off, or a predetermined time ⁇ 2 (however ⁇ 2 > ⁇ 1 ) elapses from the start of starting. Then, the second lamp 120 may be turned off.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating the operation of the lamp system 100 of FIG.
  • the controller 130 determines whether or not the vehicle 800 is stopped on the shoulder 2 (S100). If the vehicle is not stopped on the shoulder 2 (N in S100), the process ends. While the vehicle is stopped on the shoulder 2 (Y in S100), the presence or absence of a departure trigger is monitored (S102). If the trigger is not detected (N in S102), it waits until it is detected.
  • the departure trigger may be the operation input of the passenger.
  • the autonomous vehicle when the autonomous vehicle is remotely controlled, it may be a command given wirelessly from the outside.
  • the trigger In the manual operation mode, the trigger may be that the driver steps on the accelerator, or the driver may turn on the right turn signal.
  • the first lamp and the second lamp are turned on (S104). Subsequently, the first lamp is turned off (S106), the second lamp is turned off (S108), and the departure sequence ends.
  • controller 130 may not turn on the first lamp but turn on only the second lamp when no pedestrian is detected in the surroundings at the stage (S102) when the trigger of departure is detected.
  • the mounting location of the first lamp 110 is not limited to the door mirror, and may be the lower side of the vehicle or the side surface of the vehicle. In short, it is sufficient that the road surface on the sidewalk side can be irradiated.
  • FIG. 5 is a diagram showing a vehicle 800A according to the modified example 1.2.
  • the first lamp 110A is a display and is provided directly on the side surface of the vehicle 800A, which is a place where the pedestrian 1 can easily see.
  • the display may emit light in a predetermined color.
  • the first lamp 110A may be a lamp that emits light in a plane instead of a display. In this case, if the first lamp 110A emits light with amber or red, it may be mistakenly recognized as a brake lamp or blinker. Therefore, a color other than white, red, or amber may be selected.
  • Embodiment 2 2.1 Issues of the second embodiment When an emergency vehicle such as an ambulance, a fire engine, or a police car passes by, the driver of another general vehicle stops the vehicle near the shoulder so that the emergency vehicle can pass preferentially.
  • an emergency vehicle such as an ambulance, a fire engine, or a police car
  • One embodiment of the present disclosure was made in such a situation.
  • the following describes driving support devices, automobiles, and transportation systems that contribute to smooth traffic.
  • the driving support device includes a communication device that receives first information notifying the passage of an emergency vehicle in the vicinity of the own vehicle by vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication.
  • the first information may be transmitted from the emergency vehicle.
  • the first information may be transmitted from the transportation infrastructure.
  • the driving support device may be mounted on an autonomous driving vehicle.
  • the driving support device may stop the autonomous driving vehicle based on the first information.
  • the driving support device may further include a first presentation device that indicates to the driver or passenger of the vehicle equipped with the driving support device that the vehicle should be stopped based on the first information.
  • a first presentation device that indicates to the driver or passenger of the vehicle equipped with the driving support device that the vehicle should be stopped based on the first information.
  • the first presentation device may include at least one of a road surface drawing device and a HUD (Head-up Display).
  • a road surface drawing device may include at least one of a road surface drawing device and a HUD (Head-up Display).
  • HUD Head-up Display
  • the communication device may receive the second information permitting the return to the original traveling lane after the emergency vehicle has passed by the vehicle-to-vehicle communication or the road-to-vehicle communication.
  • the second information permitting the return to the original traveling lane after the emergency vehicle has passed by the vehicle-to-vehicle communication or the road-to-vehicle communication.
  • the second information may be transmitted from the emergency vehicle.
  • the first information may be transmitted from the transportation infrastructure.
  • the driving support device may further include a second presentation device that indicates to the driver of another vehicle that the vehicle should be stopped based on the first information.
  • the second presentation device may include at least one of a road surface drawing device and a display device attached to the side surface or the rear of the vehicle body.
  • This transportation system includes an emergency vehicle and a general vehicle equipped with a driving support device.
  • the emergency vehicle transmits the first information notifying the passage of the emergency vehicle to the general vehicle existing on the traveling route by inter-vehicle communication.
  • the emergency vehicle may individually transmit the second information including the timing for returning to the original traveling lane to the plurality of general vehicles stopped according to the first information by inter-vehicle communication. As a result, it is possible to return a plurality of general vehicles to the original running state while maintaining order.
  • the transportation system may further include a transportation infrastructure that draws patterns related to emergency vehicles on the road surface.
  • the transportation infrastructure may draw a first pattern behind the emergency vehicle to indicate that general vehicles are prohibited from entering or approaching. After confirming that the first pattern has moved away, the general vehicle can return to the original lane and resume running.
  • the transportation infrastructure may draw a second pattern indicating the course of an emergency vehicle. As a result, the general vehicle can be stopped so as to avoid the second pattern.
  • the transportation infrastructure may draw a third pattern indicating the position where the emergency vehicle stops. By avoiding the third pattern, general vehicles can secure a place for emergency vehicles to stop.
  • the emergency vehicle is a police vehicle, and the transportation infrastructure may mark the vehicle tracked by the police vehicle.
  • FIG. 6 is a block diagram of the transportation system 902 according to the second embodiment.
  • the transportation system 902 includes an emergency vehicle 910 and a plurality of general vehicles 920A and 920B.
  • the emergency vehicle 910 is a vehicle whose running should be prioritized, and examples thereof include ambulances, fire engines, and police vehicles.
  • the general vehicle 920 is a vehicle other than the emergency vehicle 910, and when the emergency vehicle 910 approaches, an evacuation action is required so as not to interfere with the traveling thereof.
  • the general vehicle 920A indicates an autonomous driving vehicle
  • the general vehicle 9920B indicates a manually driven vehicle.
  • the general vehicle 920A is an automatic driving vehicle and includes a driving support device 200A.
  • the driving support device 200A includes a communication device 210, an automatic driving system 120, a first presentation device 230, and a second presentation device 240.
  • the communication device 210 is a wireless interface compliant with the 5th generation (5G), and can transmit and receive useful information for traveling by vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication.
  • the communication device 210 receives the first information S1 notifying the passage of the emergency vehicle 910 in the vicinity of the own vehicle by vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication.
  • the first information S1 may be received directly from the communication device 912 of the emergency vehicle 910 or may be received via the transportation infrastructure 930 by vehicle-to-vehicle communication. Alternatively, the first information S1 may be received via another general vehicle 920.
  • the automatic driving system 120 stops the general vehicle 920A based on the first information S1.
  • the first information S1 may include information on whether to move to the right side to stop or to move to the left side to stop. Further, the first information S1 may include information regarding a time to be stopped.
  • the first presenting device 230 presents to the passengers of the vehicle equipped with the driving support device 200 that the vehicle should be stopped based on the first information S1.
  • the passenger of the self-driving vehicle 920A can know that the reason why the vehicle has stopped is due to the passage of the emergency vehicle 910.
  • the first presentation device 230 may be a road surface drawing device.
  • the first presenting device 230 may draw a figure or a pattern indicating that the emergency vehicle 910 will pass on the road surface.
  • the first presenter 230 may draw on the road surface a position or a pattern indicating the position or direction in which the vehicle should stop in order to avoid the emergency vehicle 910. It is preferable to use a different color (for example, red) for the figures and patterns related to the emergency vehicle so that they can be distinguished from general drawings.
  • the first presentation device 230 may be a HUD (Head-up Display).
  • the HUD may display a figure or pattern indicating that the emergency vehicle 910 is passing.
  • the HUD may draw a figure or pattern indicating the position or direction in which the vehicle should stop to avoid the emergency vehicle 910.
  • the first presentation device 230 may be a voice reproduction device, and the passenger may be notified by voice guidance that the vehicle should be stopped due to the passage of an emergency vehicle.
  • the driving support device 200 is not installed in all vehicles, and it is assumed that some vehicles do not have the driving support device 200.
  • the second presenting device 240 presents to the driver of another vehicle that does not have the driving support device 200 that the vehicle should be stopped.
  • the second presenting device 240 may be a road surface drawing device, and may draw a figure or a pattern indicating that the emergency vehicle should approach and stop in a manner that can be visually recognized by the driver of the following vehicle.
  • the second presentation device 240 may be a road surface drawing device and a display device attached to the side surface or the rear of the vehicle body.
  • the display device may display a figure or pattern indicating that the emergency vehicle is approaching and should be stopped in a manner that can be visually recognized by the driver of the following vehicle.
  • the communication device 210 receives the second information S2 that permits the return to the original traveling lane after the emergency vehicle 910 has passed by the vehicle-to-vehicle communication or the road-to-vehicle communication.
  • the second information S2 may be received directly from the emergency vehicle 910, may be received via the transportation infrastructure 930, or may be received via another vehicle.
  • the automatic driving system 120 starts the general vehicle 920A based on the second information S2.
  • the second information S2 is given to each vehicle at different timings.
  • the emergency vehicle 910 may acquire the ID of each of the general vehicles 920 at the timing of overtaking each of the plurality of general vehicles 920.
  • the controller 14 of the emergency vehicle 910 can know the positions and the order of arrangement of the plurality of general vehicles.
  • the emergency vehicle 910 may acquire the positions and orders of a plurality of general vehicles overtaken by the emergency vehicle 910 from the transportation infrastructure 930.
  • the controller 14 may calculate the timing at which each vehicle should return and individually provide the second information S2 in order to smoothly return the plurality of general vehicles to the traveling state.
  • the second information S2 may be given in order from the first vehicle.
  • the driving support device 200B includes a communication device 210, a first presentation device 230, and a second presentation device 240.
  • the communication device 210 receives the first information S1
  • the first presenting device 230 indicates to the driver of the general vehicle 9920B that the vehicle should be stopped.
  • the first presentation device 230 includes any one of a road surface drawing device, a HUD, a voice reproduction device, or a combination thereof. As a result, the driver can appropriately stop the general vehicle 9920B.
  • the second presenting device 240 of the driving support device 200B is the same as the second presenting device 240 of the driving support device 200A.
  • FIG. 7A is diagrams illustrating the operation of the transportation system 902 of FIG.
  • the country or region traveling on the left side is assumed.
  • an emergency vehicle 910 is traveling toward the paper in the left traveling lane 40, and a plurality of general vehicles 920_1 to 920_3 are traveling toward the paper in front of the emergency vehicle 910. I'm running.
  • a plurality of general vehicles 920_3 and 920_4 are traveling toward the bottom of the page.
  • the emergency vehicle 910 transmits the first information S1 to the general vehicles 920_1 to 920_5 in front of the emergency vehicle 910.
  • the self-driving vehicle automatically stops on the shoulder of the road.
  • the driving support device mounted on each vehicle is not limited to the self-driving vehicle and the manually driven vehicle, so that all the general vehicles stop on the same side shoulder (in this example, the left shoulder).
  • Each vehicle may be guided.
  • the emergency vehicle is forced to run in a zigzag manner, but all the general vehicles stop on the same side shoulder, ensuring smooth running of the emergency vehicle. Will be done.
  • the emergency vehicle 910 travels in space as shown in FIG. 7 (c).
  • the avoidance action based on the first information S1 ensures the smooth running of the emergency vehicle 910.
  • 8 (a) to 8 (c) are diagrams illustrating the operation of the transportation system 902 of FIG.
  • FIGS. 8A to 8C are continuations of FIGS. 7 (a) to 7 (c).
  • the emergency vehicle 910 has already passed and is not shown.
  • the emergency vehicle 910 (not shown) gives the second information S2 to the plurality of general vehicles 920_1 to 920_3 existing in the traveling lane 40 in order from the leading vehicle.
  • the emergency vehicle 910 gives the second information S2 to the plurality of general vehicles 920_94 to 920_5 existing in the oncoming lane 42 in order from the first vehicle.
  • FIG. 8A shows a state in which the general vehicle 920_3 at the head of the traveling lane 40 and the general vehicle 920_5 at the head of the oncoming lane 42 receive the second information S2 and depart in advance.
  • FIG. 8B shows how the second general vehicle 920_2 in the traveling lane 40 and the second general vehicle 920_4 in the oncoming lane 42 receive the second information S2 and depart.
  • FIG. 8C shows how the third general vehicle 920_1 in the traveling lane 40 receives the second information S2 and departs.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating yet another feature of the transportation system 902 of FIG.
  • the emergency vehicle 910 indicates that the emergency vehicle 910 passes through the intersection 44 with respect to the traffic infrastructure 930 (for example, a traffic light) attached to the intersection 44, and in which direction.
  • the third information S3 including information such as whether to proceed (straight ahead, right turn, left turn) is transmitted to the transportation infrastructure 930.
  • the transportation infrastructure 930 that has received the third information S3 generates an action based on the third information S3. For example, when the transportation infrastructure 930 includes a traffic light, the signal state is switched so that the passage of the emergency vehicle 910 is prioritized.
  • the transportation infrastructure 930 is provided with a road surface drawing device, even if the course on which the emergency vehicle 910 will travel and the figure 46 or pattern foretelling the passage of the emergency vehicle 910 are drawn based on the third information S3. good.
  • the third information S3 for the transportation infrastructure 930 can also be used as follows.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating another example of the action of the transportation infrastructure 930.
  • the transportation infrastructure 930 is arranged along the road.
  • the traffic infrastructure 930_1 is provided with a road surface drawing device, and when it receives the third information S3, it draws a pattern 48 indicating that the general vehicle 920 is prohibited from entering or approaching behind the emergency vehicle 910. This pattern 48 is drawn so as to follow the emergency vehicle 910.
  • the general vehicle 920 parked on the shoulder of the road can return to the original lane after confirming that the pattern 48 has passed.
  • the transportation infrastructure 930_1 may be a drone that flies following the emergency vehicle 910.
  • the third information S3 transmitted by the emergency vehicle 910 can include information regarding the destination of the emergency vehicle 910.
  • the transportation infrastructure 930_2 in the vicinity of the destination draws a pattern 50 indicating the position where the emergency vehicle 910 stops. This enables smooth activity when the emergency vehicle 910 arrives at the destination.
  • the transportation infrastructure 930_2 may be a drone that flies ahead of the emergency vehicle 910.
  • the tracked vehicle may be marked by the drawing function of the transportation infrastructure 930.
  • FIGS. 11A and 11B are diagrams for explaining a certain driving scene. In this specification, the description will be made in accordance with the country or region of driving on the right side.
  • the traveling lane 500 includes two lanes 501 and 502. There is an intersection 510 in front of the traveling lane 500. Immediately before the intersection 510, the right lane 502 branches into the right turn lane 503.
  • a right-turning lane 503 has a convoy 520 waiting for a right-turning.
  • the smooth passage is hindered by the convoy 520 waiting for a right turn.
  • the driving support device has a waiting line in the lane in which the vehicle is currently traveling, and a control unit that detects a predetermined situation in which the waiting line is unrelated to the own vehicle, and a control unit that detects the predetermined situation when the control unit detects the predetermined situation. It is provided with a presentation unit for urging a person to avoid the waiting line.
  • the waiting line for right-turn or left-turn vehicles extends to the lane adjacent to the right-turn or left-turn lane among the multiple straight-ahead lanes. It may be a situation in which the vehicle is traveling in an adjacent lane.
  • the presentation unit may include a road surface drawing device that draws a figure according to a predetermined situation on the road surface.
  • the road surface drawing device may draw a first figure that encourages avoidance of the waiting line on the road surface in front of the own vehicle.
  • the presentation unit may urge the driver to avoid the waiting line by using a voice reproduction device, a HUD (Head-Up Display), or the like instead of the road surface drawing device or in addition to the road surface drawing device.
  • the first figure may include a curve or polygonal line that extends in the direction of another lane and returns to the original lane. This makes it possible to clearly indicate to the driving vehicle that it is a temporary lane change for overtaking the waiting line.
  • the first figure may change depending on the presence or absence of a following vehicle in another lane. If there is no following vehicle in the other lane, the next vehicle can be used to remind you that you can avoid the waiting line. If there is a following vehicle in the other lane, you will enter the next lane. It may be a mode that reminds us that it should not be done. At this time, at least one of the shape, size, color, and pattern of the first figure may be changed.
  • the road surface drawing device may draw a second figure claiming that the own vehicle enters another lane on the side of the own vehicle or behind the own vehicle. As a result, it is possible to call attention to the following vehicle and prevent the following vehicle from colliding with the own vehicle.
  • the second figure may cover the area where the own vehicle can travel. The following vehicle can avoid this area.
  • the second figure may be drawn by a road surface drawing device mounted on a following vehicle in another lane in addition to or instead of the road surface drawing device mounted on the own vehicle.
  • FIG. 12 is a block diagram of the driving support device 300 according to the third embodiment.
  • the driving support device 300 is mounted on an automobile, particularly a manually driven vehicle, to assist the driver.
  • the driving support device 300 includes a control unit 310 and a presentation unit 320.
  • the control unit 310 detects a predetermined situation in which a waiting line is formed in the currently traveling lane and the waiting line is unrelated to the own vehicle.
  • a predetermined situation for example, the situation shown in FIG. 11B is exemplified.
  • the waiting line 520 of the right turn vehicle is in the lane 502 adjacent to the right turn lane 503 among the plurality of straight lanes 501 and 502.
  • the situation is that the vehicle 522 is traveling in the lane 502 adjacent to the right turn lane 503. It can be said that the waiting line waiting for a right turn has nothing to do with the own vehicle going straight.
  • the method by which the control unit 310 detects a predetermined situation is not particularly limited.
  • a predetermined situation may be detected by image recognition based on the output of a camera that monitors the front of the own vehicle.
  • an image taken by a traffic infrastructure existing at an intersection may be received by road-to-vehicle communication, and a predetermined situation may be detected by image recognition based on the received image.
  • Car navigation information or GPS information may be used to detect a predetermined situation.
  • control unit 310 may receive information on the waiting line from the transportation infrastructure and determine whether or not there is a relationship with the own vehicle.
  • the presentation unit 320 is a user interface that presents information to the driver. When the control unit 310 detects a predetermined situation, the presentation unit 320 urges the driver to avoid the waiting line.
  • the presentation unit 320 includes a road surface drawing device 322 and presents various information to the driver by means of figures (including patterns, characters, and symbols) drawn on the road surface.
  • 13 (a) to 13 (c) are views for explaining the operation of the driving support device 300.
  • the driving support device 300 according to the third embodiment is mounted on a vehicle (referred to as a vehicle of interest) 522, and the above-mentioned predetermined situation 530 occurs in front of the vehicle of interest 522.
  • the control unit 310 of the driving support device 300 of the attention vehicle 522 detects the predetermined situation 530, the control unit 310 urges the driver to avoid the waiting line 520.
  • the vehicle of interest 522 moves to the left lane 501 as shown in FIG. 13 (b).
  • the vehicle of interest 522 can return to the original lane 502 as shown in FIG. 13 (c).
  • the vehicle of interest 522 may continue to run in the left traveling lane 501 as it is.
  • the waiting line 520 may be avoided without protruding into the left lane 501.
  • the attention vehicle 522 that encounters the predetermined situation 530 can be prevented from being caught in an unnecessary waiting line, and the traffic can be smoothed.
  • the presentation unit 320 includes a road surface drawing device 322.
  • the road surface drawing device 322 may include a light source and a spatial light modulator that patterns a beam of the light source, such as a DMD (Digital Micromirror Device) or a liquid crystal device.
  • the road surface drawing device 322 may include a ⁇ LED array.
  • the road surface drawing device 322 can draw various figures, one of which is the first figure according to a predetermined situation.
  • 14 (a) to 14 (c) are diagrams showing an example of the first figure F1 drawn by the road surface drawing device 322.
  • the road surface drawing device 120 draws the first figure F1 that promotes avoidance of the waiting line on the road surface in front of the own vehicle.
  • the first figure F1 may include a polygonal line extending in the direction of another lane 501 and returning to the original lane 502.
  • the first figure F1 may include a curve extending in the direction of another lane 501 and returning to the original lane 502. This makes it possible to clearly indicate to the driving vehicle that it is a temporary lane change for overtaking the waiting line 520.
  • FIG. 15 (a) and 15 (b) are diagrams showing changes in the first figure F1 drawn by the road surface drawing device 322.
  • the first figure F1 may change depending on the presence or absence of a following vehicle in another lane 501 to be changed. That is, as shown in FIG. 15A, when there is no following vehicle in the other lane 501 of the change destination, the first aspect reminds us that the waiting line can be avoided by using the adjacent lane.
  • the figure F1x may be drawn. In this example, the first figure F1x straddling two lanes 501 and 502 is shown.
  • the first figure F1y in an aspect reminding that the vehicle should not enter the adjacent lane is drawn. It is good to do it.
  • the first figure F1y is drawn only in the current lane 502 range and can tell the driver that he should not enter lane 501. At least one of the shape, size, color, and pattern of the first figures F1x and F1y may be different.
  • the first figure F1 is presented to the driver of the vehicle equipped with the driving support device 300.
  • the road surface drawing device 322 may draw the second figure F2 for the driver of another vehicle in addition to or instead of the first figure F1.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating the second figure F2.
  • the second figure F2 is a figure claiming that the own vehicle invades another lane, and is drawn on the side of the own vehicle or behind the own vehicle. As a result, the following vehicle 524 can be alerted, and the following vehicle 524 can be prevented from colliding with the own vehicle 522.
  • the second figure F2 may cover an area where the own vehicle can travel.
  • the following vehicle 524 can avoid this area.
  • the second figure F2 may have a rectangular shape or another shape.
  • the second figure F2 may be drawn by a road surface drawing device mounted on the following vehicle 524 of another lane 501 after the change, in addition to or instead of the road surface drawing device mounted on the vehicle of interest 522.
  • a road surface drawing device mounted on the following vehicle 524 of another lane 501 after the change By using the road surface drawing device of the following vehicle 524 to be warned, it is possible to draw a figure that is easier to see on the following vehicle 524.
  • the trigger for drawing by the following vehicle 524 may be given from the vehicle of interest 522 to the following vehicle 522 by vehicle-to-vehicle communication.
  • (Modification 3.1) 17 (a) and 17 (b) are diagrams showing another example of a predetermined situation.
  • the traveling lane 600 in FIG. 17A includes two lanes 601,602.
  • a parking lot 610a faces in front of the traveling lane 600, and it is possible to enter the parking lot 610a by turning left from the left lane 601.
  • a waiting line 620a will occur in the left lane 601.
  • This waiting line 620a is irrelevant to the attention vehicle 522 who does not plan to enter the parking lot 610a, but if the attention vehicle 522 travels as it is, it will be caught in the waiting line 620a waiting for a left turn, and smooth traffic will be hindered.
  • the driving scene of FIG. 17A may be defined as the predetermined situation 630a and set as the detection target of the control unit 310. In that case, when the control unit 310 detects the predetermined situation 630a in the vehicle of interest 522, the presentation unit 320 prompts the driver to avoid the waiting line 620a.
  • the parking lot 610b faces the oncoming lane 640, and it is possible to turn right into the parking lot 610b from the right lane 602 of the traveling lane 600.
  • a waiting line 620b is generated in the right lane 602. This waiting line 620b is irrelevant to the attention vehicle 522 who does not plan to enter the parking lot 610b, but if the vehicle continues to drive, it will be caught in the waiting line 620b waiting for a right turn, and smooth traffic will be hindered.
  • the driving scene of FIG. 17B may be defined as the predetermined situation 630b and set as the detection target of the control unit 310.
  • the presentation unit 320 prompts the driver to avoid the waiting line 620b in the left lane 601.
  • the presentation unit 320 may include one or a plurality of visual means appealing to the driver's sight, auditory means appealing to the auditory sense, and tactile means appealing to the sense of touch.
  • the visual means may include a road surface drawing device, a HUD, a normal display device, and the like.
  • Auditory means include audio reproduction means including speakers, headphones, and the like. Auditory means may include vibration generators and the like.
  • This disclosure relates to automobiles, vehicle lighting fixtures, and driving support systems.
  • Lighting system 110 1st lamp 120 2nd lamp 130 Controller 800 Vehicle 802 Door mirror 810 Following vehicle 1 Pedestrian 2 Road shoulder 4 Roadway 6 Sidewalk 8 Area 10 Pattern 902 Transportation system 910 Emergency vehicle 912 Communication device 920 General vehicle 930 Transportation infrastructure 200 Assist device 210 Communication device 220 Automatic operation system 230 First presentation device 240 Second presentation device 300 Operation support device 310 Control unit 320 Presentation unit 322 Road surface drawing device

Landscapes

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Abstract

第１ランプ（１１０）は、車両（８００）が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者（１）が認知可能な形態で発光する。コントローラ（１３０）は、路肩に停車した車両（８００）が発車する際に、第１ランプ（１１０）を点灯する。

Description

灯具システム、自動車、運転支援装置、交通システム
　本開示は、車両用灯具、自動車、運転支援装置、交通システムに関する。
　自動車には、ヘッドランプ、ポジションランプ、ストップ（ブレーキ）ランプ、バックランプ、ターンランプなどの灯具が搭載され、安全性の向上に貢献している。
国際公開第２０１９／０７８１９３号 国際公開２０１７／０７３６３４号公報 国際公開２０１５／１３３３０２Ａ１号公報
　近年、自動運転車が普及し始めており、交通環境は大きく変貌を遂げている。自動運転車が多く走行する交通社会では、従来とは異なる新たな灯具システムが求められる。
　本開示はこうした状況においてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、交通安全に寄与する灯具の提供にある。
１．　本開示のある態様の灯具システムは、車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者が認知可能な形態で発光する第１ランプと、路肩に停車した車両が発車する際に、第１ランプを点灯するコントローラと、を備える。
２．　本開示のある態様は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両の通過を知らせる第１情報を受信する通信装置を備える。
３．　本開示のある態様は運転支援装置に関する。運転支援装置は、現在走行中の車線に待機列ができており、当該待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する制御部と、制御部により所定状況が検出されると、運転者に当該待機列の回避を促す提示部と、を備える。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
　本開示のある態様によれば、安全性を高めることができ、また別の態様によれば、交通を円滑化できる。
実施形態１に係る灯具システムのブロック図である。 灯具システムを備える車両を示す図である。 図３（ａ）～（ｄ）は、図１の灯具システムの動作を説明する図である。 図１の灯具システムの動作を説明するフローチャートである。 変形例１．２に係る車両を示す図である。 実施形態２に係る交通システムのブロック図である。 図７（ａ）～（ｃ）は、図６の交通システムの運用を説明する図である。 図８（ａ）～（ｃ）は、図６の交通システムの運用を説明する図である。 図６の交通システムのさらに別の特徴を説明する図である。 交通インフラのアクションの別の例を説明する図である。 図１１（ａ）、（ｂ）は、ある走行シーンを説明する図である。 実施形態３に係る運転支援装置のブロック図である。 図１３（ａ）～（ｃ）は、運転支援装置の動作を説明する図である。 図１４（ａ）～（ｃ）は、路面描画装置が描画する第１図形の例を示す図である。 図１５（ａ）、（ｂ）は、路面描画装置が描画する第１図形の変化を示す図である。 第２図形を説明する図である。 図１７（ａ）、（ｂ）は、所定状況の別の例を示す図である。
　本開示のいくつかの例示的な実施形態の概要を説明する。この概要は、後述する詳細な説明の前置きとして、実施形態の基本的な理解を目的として、１つまたは複数の実施形態のいくつかの概念を簡略化して説明するものであり、発明あるいは開示の広さを限定するものではない。またこの概要は、考えられるすべての実施形態の包括的な概要ではなく、実施形態の欠くべからざる構成要素を限定するものではない。便宜上、「一実施形態」は、本明細書に開示するひとつの実施形態または複数の実施形態を指すものとして用いる場合がある。
１．　実施形態１
１．１．　実施形態１の概要
　一実施形態に係る灯具システムは、車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者が認知可能な形態で発光する第１ランプと、路肩に停車した車両が発車する際に、第１ランプを点灯するコントローラと、を備える。
　路肩に停車した車両が突然発車すると、歩行者にとって危険である。この態様によれば、第１ランプを点灯させることで、歩行者に注意喚起でき、歩行者と接触するような危険を回避できる。
　コントローラは車両が所定距離、進むと、第１ランプを消灯してもよい。あるいはコントローラは、発進開始から所定時間経過後に、第１ランプを消灯してもよい。車両が動き始めれば、注意喚起しなくても、歩行者は車両を避けようとするため、消灯することができる。
　コントローラは、歩行者が検知されないとき、第１ランプを点灯しなくてもよい。
　第１ランプは、路肩側の路面を照射してもよい。これにより、足下をみて歩く歩行者が、認識しやすくなる。
　第１ランプは、ドアミラーに内蔵されてもよい。第１ランプは、車両側面または下側に内蔵されてもよい。
　第１ランプは、車両の側面に設けられるディスプレイであってもよい。この場合、路面が明るい昼間でも、歩行者に対する注意喚起が可能となる。
　第１ランプは、赤またはアンバーで発光してもよい。これらの色は人間の目が知覚しやすい。
　灯具システムは、路肩に停車した車両が発進する際の進行方向を示すパターンを描画する第２ランプをさらに備えてもよい。コントローラは、路肩に停車した車両が発車する際に、第２ランプを発光させてもよい。
　コントローラは、第１ランプを消灯した後に、第２ランプを消灯してもよい。
１．３　実施形態１の詳細な説明
　以下、本開示を好適な実施形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。
　図１は、実施形態１に係る灯具システム（あるいは車両用灯具）１００のブロック図である。灯具システム１００は、第１ランプ１１０、第２ランプ１２０、コントローラ１３０を備える。これらはすべて同じ筐体に内蔵されていてもよいし、別々の筐体に分離して形成されてもよい。
　図２は、灯具システム１００を備える車両８００を示す図である。この例では、左側通行の国や地域を想定しており、路肩２は、車道４の左側に設けられる。路肩２を挟んで車道４と反対側には、歩道６が設けられる。路肩２は、車両８００が停止あるいは駐車するスペースとして利用される。図２は、車両８００が路肩２に停車している状態を示している。
　車両８００は、自動運転車である。第１ランプ１１０は、車両８００が路肩２に停車した状態において、その側方（すなわち歩道６）の歩行者１や自転車が認知可能な形態で発光する。好ましくは第１ランプ１１０は、歩道６の路面を照射するように構成される。この例では、第１ランプ１１０は、左側のドアミラー８０２に内蔵され、あるいは取り付けられている。
　たとえば第１ランプ１１０は赤色あるいはアンバーの光源を含むことができる。また第１ランプ１１０は、数十ｃｍ～２ｍ程度の照射領域８を照射する。第１ランプ１１０は、点滅してもよい。
　第２ランプ１２０は、車両８００が発車する際の進行方向を示すパターン１０を描画する。このパターン１０は、車道４を走行する後続車両に、車両８００が発進する意図を通知する。たとえばパターン１０は、車両８００の進行方向を示す矢印であってもよい。
　コントローラ１３０はＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも称され、車両の状態や周囲の状況に応じて、第１ランプ１１０、第２ランプ１２０の点灯、消灯を制御する。具体的には、コントローラ１３０は、路肩に停車した車両８００が発進する際に、第１ランプ１１０および第２ランプ１２０を点灯させる。
　以上が灯具システム１００の構成である。続いてその動作を説明する。
　図３（ａ）～（ｄ）は、図１の灯具システム１００の動作を説明する図である。図３（ａ）において車両８００は路肩２に停車している。図３（ｂ）に示すように、車両８００が発進するとき、第１ランプ１１０および第２ランプ１２０の両方が点灯し、歩道６の路面の領域８が照射され、また車道側にパターン１０が描画される。路面のパターン１０によって、後続車両８１０に、合流の意図を知らせることができる。また歩道の路面を照射することで、周囲の歩行者１にも、車両８００の発車の意図を知らせ、注意喚起することができる。
　図３（ｃ）に示すように、車両８００がある程度進むと、歩行者に接触するリスクは低下するため、第１ランプ１１０を消灯する。これにより歩道６側の照射領域８が消失する。
　たとえばコントローラ１３０は、車両８００が所定距離ｄ１（たとえば２ｍ以上）進むと、第１ランプ１１０を消灯してもよい。あるいはコントローラ１３０は、発進開始から所定時間τ１（たとえば数秒）経過後に、第１ランプ１１０を消灯してもよい。車両８００が動き始めれば、注意喚起しなくても、歩行者は車両を避けようとするため、消灯することができる。
　図３（ｄ）に示すように、車両８００の車道４への合流が完了すると、第２ランプ１２０が消灯する。たとえばコントローラ１３０は車両８００の車道４への合流の完了を検出すると、第１ランプ１１０を消灯してもよい。コントローラ１３０は、発進開始から所定距離ｄ２（ただしｄ２＞ｄ１）進むと、第２ランプ１２０を消灯してもよいし、発進開始から所定時間τ２（ただしτ２＞τ１）経過すると、第２ランプ１２０を消灯してもよい。
　図４は、図１の灯具システム１００の動作を説明するフローチャートである。コントローラ１３０は、車両８００が路肩２に停車中か否かを判定する（Ｓ１００）。路肩２に停車中でない場合（Ｓ１００のＮ）、処理は終了する。路肩２に停車中に（Ｓ１００のＹ）、発車のトリガーの有無を監視する（Ｓ１０２）。トリガーが検出されない場合（Ｓ１０２のＮ）、検出されるまで待機となる。
　自動運転車の場合、発車のトリガーは、搭乗者の操作入力であってもよい。あるいは自動運転車が遠隔操作される場合、外部から無線で与えられる指令であってもよい。手動運転モードの場合、運転者がアクセルを踏んだことをトリガーとしてもよいし、運転者が右ウィンカーを点灯したことをトリガーとしてもよい。
　発車のトリガーを検出すると（Ｓ１０２のＹ）、第１ランプおよび第２ランプを点灯する（Ｓ１０４）。続いて、第１ランプを消灯し（Ｓ１０６）、第２ランプを消灯し（Ｓ１０８）、発車シーケンスが終了する。
　なおコントローラ１３０は、発車のトリガーを検出した段階（Ｓ１０２）で、周囲に歩行者が検知されないとき、第１ランプを点灯せず、第２ランプのみを点灯させるようにしてもよい。
１．４　実施形態１の変形例
　実施形態１に関連する変形例を説明する。
（変形例１．１）
　第１ランプ１１０の取り付け場所はドアミラーに限定されず、車両の下側であってもよいし、車両の側面であってもよく、要するに、歩道側の路面を照射できればよい。
（変形例１．２）
　実施形態では、第１ランプ１１０によって路面を照射し、歩行者に注意喚起をしたがその限りでない。図５は、変形例１．２に係る車両８００Ａを示す図である。この変形例１．２では、第１ランプ１１０Ａは、ディスプレイであり、直接、歩行者１が見やすい箇所である車両８００Ａの側面に設けられている。第１ランプ１１０Ａがディスプレイの場合、発進を想起させる図形１１２やパターンを描画してもよい。あるいはディスプレイを所定の色で発光させてもよい。第１ランプ１１０Ａは、ディスプレイではなく、平面発光するランプであってもよい。この場合、第１ランプ１１０Ａをアンバーや赤で発光させると、ブレーキランプやウィンカーと誤認識されるおそれがあるため、白、赤、アンバー以外の色を選んでもよい。
（変形例１．３）
　実施形態では、第１ランプ１１０と第２ランプ１２０の両方を備えるシステムを説明したが、第２ランプ１２０を省略した構成も、本発明の態様として有効である。
２．　実施形態２
２．１　実施形態２の課題
　救急車や消防車、パトカーなどの緊急車両が通過する際に、その他の一般車両の運転者は、緊急車両が優先的に通過できるように路肩に寄せて停車させる。
　現状では、緊急車両のサイレンを頼りに、運転者が緊急車両の通過を予測し、必要な退避行動をとる必要がある。また、緊急車両が通過した後は、自身の判断で、元の走行車線に復帰する必要がある。
　一般車が、緊急車両が通過する道路とは違う道路を走行している際に、その運転者が不要な減速を行うと、円滑な交通を妨げる要因となる。
　また、緊急車両を通過させるために、複数の一般車両が停車した状況で、それぞれが無秩序に元の走行車線に復帰しようとすると、円滑な交通を妨げる要因となる。
　本開示の一実施形態はこうした状況においてなされたものである。以下では、円滑な交通に寄与する運転支援装置、自動車および交通システムについて説明する。
２．２　実施形態２の概要
　本明細書に開示される一実施形態は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両の通過を知らせる第１情報を受信する通信装置を備える。
　これにより、緊急車両の通行と無関係な一般車両が不必要に停車する機会を減らすことができ、交通を円滑化できる。
　第１情報は、緊急車両から送信されてもよい。あるいは第１情報は、交通インフラから送信されてもよい。
　運転支援装置は、自動運転車両に搭載されてもよい。運転支援装置は、第１情報にもとづいて、自動運転車両を停車させてもよい。
　運転支援装置は、第１情報にもとづいて、運転支援装置を搭載する車両の運転者または搭乗者に、当該車両を停車すべきことを提示する第１提示装置をさらに備えてもよい。これにより手動（非自動）運転車両の運転者は、第１提示装置の出力にしたがって、自動車を停車することができる。また自動運転車両の搭乗者は、自分の車両が停車した理由が、緊急車両の通過によるものであることを知ることができる。
　第１提示装置は、路面描画装置およびＨＵＤ（Head-up Display）の少なくともひとつを含んでもよい。
　通信装置は、車車間通信または路車間通信により、緊急車両の通過後に、元の走行車線への復帰を許可する第２情報を受信してもよい。複数の一般車両が停車した場合に、複数の一般車両に、異なるタイミングで第２情報を与えることにより、秩序を保ちながら、複数の一般車両を元の走行車線に復帰させることができる。
　第２情報は、緊急車両から送信されてもよい。あるいは第１情報は、交通インフラから送信されてもよい。
　運転支援装置は、第１情報にもとづいて、別の車両の運転者に車両を停車すべきことを提示する第２提示装置をさらに備えてもよい。
　第２提示装置は、路面描画装置および車体の側面あるいは後方に取り付けられたディスプレイ装置の少なくともひとつを含んでもよい。
　本明細書に開示される一実施形態は、交通システムに関する。この交通システムは、緊急車両と、運転支援装置を備える一般車両と、を備える。緊急車両は、その進行経路上に存在する一般車両に、緊急車両の通過を報知する第１情報を車車間通信により送信する。
　これにより、緊急車両の通行と無関係な一般車両が不必要に停車する機会を減らすことができ、交通を円滑化できる。
　緊急車両は、第１情報に応じて停車した複数の一般車両に対して、個別に、元の走行車線に復帰すべきタイミングを含む第２情報を車車間通信により送信してもよい。これにより、秩序を保ちながら、複数の一般車両を元の走行状態に復帰させることができる。
　交通システムは、緊急車両に関連するパターンを路面に描画する交通インフラをさらに備えてもよい。
　交通インフラは、緊急車両の後方に、一般車両の進入禁止あるいは接近禁止を示す第１パターンを描画してもよい。一般車両は、第１パターンが遠ざかったことを確認すると、元の車線に復帰して走行を再開できる。
　交通インフラは、緊急車両の進路を示す第２パターンを描画してもよい。これにより、一般車両は第２パターンを避けるように、停車することができる
　交通インフラは、緊急車両が停車する位置を示す第３パターンを描画してもよい。一般車両が、第３パターンを避けて通行することにより、緊急車両が停車する場所を確保できる。
　緊急車両は警察車両であり、交通インフラは、警察車両が追跡する車両をマーキングしてもよい。
２．３　実施形態２の詳細な説明
　図６は、実施形態２に係る交通システム９０２のブロック図である。交通システム９０２は、緊急車両９１０および複数の一般車両９２０Ａ，９２０Ｂを備える。
　緊急車両９１０は、走行を優先させるべき車両であり、救急車や消防車、警察車両等が例示される。一般車両９２０は、緊急車両９１０以外の車両であり、緊急車両９１０が接近した際には、その走行の妨げとならないように、退避行動が求められる。一般車両９２０Ａは、自動運転車を示し、一般車両９９２０Ｂは、手動運転車を示す。
　一般車両９２０Ａについて説明する。一般車両９２０Ａは、自動運転車両であり、運転支援装置２００Ａを備える。運転支援装置２００Ａは、通信装置２１０、自動運転システム１２０、第１提示装置２３０、第２提示装置２４０を備える。通信装置２１０は、第５世代（５Ｇ）に準拠した無線インタフェースであり、車車間通信および路車間通信によって、走行に有用な情報を送受信可能となっている。
　通信装置２１０は、車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両９１０の通過を知らせる第１情報Ｓ１を受信する。この第１情報Ｓ１は、車車間通信によって、緊急車両９１０の通信装置９１２から直接受信してもよいし、交通インフラ９３０を経由して受信してもよい。あるいは別の一般車両９２０を経由して、第１情報Ｓ１を受信してもよい。
　通信装置２１０が第１情報Ｓ１を受信すると、自動運転システム１２０は、第１情報Ｓ１にもとづいて一般車両９２０Ａを停止させる。
　第１情報Ｓ１は、停止指示に加えて、右側に寄せて停車すべきか、左側に寄せて停車すべきかの情報を含んでもよい。また第１情報Ｓ１は、停止すべき時刻に関する情報を含んでもよい。
　第１提示装置２３０は、第１情報Ｓ１にもとづいて、運転支援装置２００を搭載する車両の搭乗者に、当該車両を停車すべきことを提示する。自動運転車両９２０Ａの搭乗者は、自分の車両が停車した理由が、緊急車両９１０の通過によるものであることを知ることができる。
　第１提示装置２３０は、路面描画装置であってもよい。第１提示装置２３０は、路面に、緊急車両９１０が通過することを示す図形やパターンを描画してもよい。それに加えて／代えて、第１提示装置２３０は、路面に、自車が緊急車両９１０を避けるために停止すべき位置、あるいは、その方向を示す図形やパターンを描画してもよい。緊急車両に関連する図形やパターンは、一般的な描画と区別できるように、異なる色（たとえば赤色）を用いることが好ましい。
　第１提示装置２３０は、ＨＵＤ（Head-up Display）であってもよい。ＨＵＤは、緊急車両９１０が通過することを示す図形やパターンを表示してもよい。それに加えて／代えて、ＨＵＤは、自車が緊急車両９１０を避けるために停止すべき位置、あるいは、その方向を示す図形やパターンを描画してもよい。
　そのほか、第１提示装置２３０は音声再生装置であってもよく、音声案内によって、緊急車両の通過によって停車すべきことを搭乗者に報知してもよい。
　交通システム９０２が普及する過渡期においては、運転支援装置２００は、すべての車両に搭載されるわけではなく、運転支援装置２００を備えない車両が存在することも想定される。第２提示装置２４０は、第１情報Ｓ１にもとづいて、運転支援装置２００を備えない別の車両の運転者に、車両を停車すべきことを提示する。第２提示装置２４０は、路面描画装置であってもよく、後続車の運転者が視認可能な態様で、緊急車両の接近および停車すべきことを示す図形やパターンを描画してもよい。
　第２提示装置２４０は、路面描画装置および車体の側面あるいは後方に取り付けられたディスプレイ装置であってもよい。ディスプレイ装置は、後続車の運転者が視認可能な態様で、緊急車両の接近および停車すべきことを示す図形やパターンを表示してもよい。
　通信装置２１０は、車車間通信または路車間通信により、緊急車両９１０の通過後に、元の走行車線への復帰を許可する第２情報Ｓ２を受信する。第２情報Ｓ２は、緊急車両９１０から直接受信してもよいし、交通インフラ９３０経由で受信してもよいし、他の車両経由で受信してもよい。
　通信装置２１０が第２情報Ｓ２を受信すると、自動運転システム１２０は、第２情報Ｓ２にもとづいて一般車両９２０Ａを発進させる。
　第２情報Ｓ２は、各車両に対して、別々のタイミングで与えられる。緊急車両９１０は、複数の一般車両９２０それぞれを追い越すタイミングで、一般車両９２０それぞれのＩＤを取得してもよい。これにより緊急車両９１０のコントローラ１４は、複数の一般車両の位置および並び順を知ることができる。なお、緊急車両９１０は、自身が追い越した複数の一般車両の位置や順序を、交通インフラ９３０から取得してもよい。コントローラ１４は、複数の一般車両を円滑に走行状態に復帰させるべく、各車両が復帰すべきタイミングを計算し、個別に第２情報Ｓ２を与えるとよい。
　複数の一般車両が停車した状態から、復帰する際に、後ろの車両が前の車両を追い越すことは、交通秩序を乱すこととなる。そこで、ある程度、近い範囲に複数の一般車両が存在する場合には、先頭の車両から順番に、第２情報Ｓ２を与えるとよい。
　手動運転車両である一般車両９９２０Ｂを参照する。運転支援装置２００Ｂは、通信装置２１０、第１提示装置２３０、第２提示装置２４０を備える。通信装置２１０が第１情報Ｓ１を受信すると、第１提示装置２３０は、一般車両９９２０Ｂの運転者に、当該車両を停車すべきことを提示する。上述したように第１提示装置２３０は、路面描画装置、ＨＵＤ、音声再生装置のいずれか、あるいはそれらの組み合わせを含む。これにより運転者は、一般車両９９２０Ｂを適切に停車させることができる。
　運転支援装置２００Ｂの第２提示装置２４０は、運転支援装置２００Ａの第２提示装置２４０と同様である。
　以上が交通システム９０２の構成である。続いて交通システム９０２における走行シーンを説明する。
　図７（ａ）～（ｃ）は、図６の交通システム９０２の運用を説明する図である。ここでは左側走行の国や地域を仮定する。図７（ａ）に示すように、左側の走行車線４０には、緊急車両９１０が紙面上に向かって走行しており、その前方には、複数の一般車両９２０＿１～９２０＿３が紙面上に向かって走行している。また対向車線４２には、複数の一般車両９２０＿３，９２０＿４が紙面下に向かって走行している。緊急車両９１０は、前方の一般車両９２０＿１～９２０＿５に対して、第１情報Ｓ１を送信する。
　図７（ｂ）に示すように、第１情報Ｓ１を受信した一般車両９２０＿１～９２０＿５のうち、自動運転車両は自動で、路肩に停車する。手動運転車両の運転者は第１情報Ｓ１にもとづく報知を確認すると、車両を路肩に停車する。この際、各車両に搭載される運転支援装置は、自動運転車両、手動運転車両をとわず、すべての一般車両が、同じ側の路肩（この例では左側の路肩）に停車するように、各車両を誘導してもよい。一般車両が、右側の路肩、左側の路肩に自由に停止すると、緊急車両がジグザグ走行を強いられるところ、すべての一般車両が同じ側の路肩に停車することで、緊急車両の円滑な走行が担保される。
　その結果、緊急車両９１０の前方に、緊急車両９１０が通過できるスペースが生ずる。緊急車両９１０は、図７（ｃ）に示すように、スペースを走行する。このように第１情報Ｓ１にもとづく回避行動により、緊急車両９１０の円滑な走行が確保される。
　続いて、停止した一般車両９２０が、元の走行状態に復帰する様子を説明する。図８（ａ）～（ｃ）は、図６の交通システム９０２の運用を説明する図である。
　図８（ａ）～（ｃ）は、図７（ａ）～（ｃ）の続きである。図８（ａ）～（ｃ）では、緊急車両９１０は、通過済みであり、図示されていない。図示されない緊急車両９１０は、走行車線４０に存在する複数の一般車両９２０＿１～９２０＿３に対して、先頭の車両から順に、第２情報Ｓ２を与える。同様に緊急車両９１０は、対向車線４２に存在する複数の一般車両９２０＿９４～９２０＿５に対して、先頭の車両から順に、第２情報Ｓ２を与える。
　図８（ａ）は、走行車線４０の先頭の一般車両９２０＿３と、対向車線４２の先頭の一般車両９２０＿５が、第２情報Ｓ２を受信し、先行して発車する様子を示す。
　図８（ｂ）では、走行車線４０の二番目の一般車両９２０＿２と、対向車線４２の二番目の一般車両９２０＿４が、第２情報Ｓ２を受信し、発車する様子を示す。
　図８（ｃ）では、走行車線４０の三番目の一般車両９２０＿１が第２情報Ｓ２を受信し、発車する様子を示す。
　緊急車両９１０の通過によって停車した一般車両９２０に対して、適切なタイミングで第２情報Ｓ２を順に与えることにより、緊急車両９１０の通過前の元の走行順序、すなわち秩序を維持することができ、円滑な交通が実現できる。
　図９は、図６の交通システム９０２のさらに別の特徴を説明する図である。緊急車両９１０は、自車の前方に交差点４４が存在するとき、交差点４４に付随する交通インフラ９３０（たとえば信号機）に対して、緊急車両９１０が交差点４４を通過すること、さらには、どの方向に進むか（直進、右折、左折）などの情報を含む第３情報Ｓ３を、交通インフラ９３０に対して送信する。
　第３情報Ｓ３を受信した交通インフラ９３０は、第３情報Ｓ３にもとづくアクションを発生する。たとえば、交通インフラ９３０が信号機を含む場合、緊急車両９１０の通行が優先されるように、信号の状態を切り替える。
　また、交通インフラ９３０が路面描画装置を備える場合、第３情報Ｓ３にもとづいて、緊急車両９１０が走行するであろう進路や、緊急車両９１０の通過を予告する図形４６やパターンを描画してもよい。
　交通インフラ９３０に対する第３情報Ｓ３は、そのほか、以下のように利用することができる。
　図１０は、交通インフラ９３０のアクションの別の例を説明する図である。交通インフラ９３０は、道路に沿って配置されている。交通インフラ９３０＿１は、路面描画装置を備えており、第３情報Ｓ３を受信すると、緊急車両９１０の後方に、一般車両９２０の進入禁止あるいは接近禁止を示すパターン４８を描画する。このパターン４８は、緊急車両９１０に追従するように描画される。路肩に停車中の一般車両９２０は、パターン４８が通過したことを確認すると、元のレーンに復帰することができる。交通インフラ９３０＿１は、緊急車両９１０に追従して飛行するドローンであってもよい。
　緊急車両９１０が送信する第３情報Ｓ３は、緊急車両９１０の目的地に関する情報を含むことができる。目的地の近傍の交通インフラ９３０＿２は、緊急車両９１０が停車する位置を示すパターン５０を描画する。これにより緊急車両９１０が目的地に到着したときに、円滑な活動が可能となる。交通インフラ９３０＿２は、緊急車両９１０に先行して飛行するドローンであってもよい。
　緊急車両９１０が警察車両であり、特定の一般車両を追跡している場合には、交通インフラ９３０の描画機能によって、被追跡車両をマーキングしてもよい。
３．　実施形態３
３．１　実施形態３の課題
　図１１（ａ）、（ｂ）は、ある走行シーンを説明する図である。本明細書では、右側走行の国や地域に準拠して説明する。走行車線５００は２車線５０１，５０２を含む。この走行車線５００の前方には交差点５１０が存在する。交差点５１０の直前において、右側車線５０２は、右折レーン５０３に分岐する。
　図１１（ｂ）に示すように、右折車が多い場合、右折レーン５０３に右折待ちの車列５２０が発生する。このようなシーンにおいて、直進したい車両５２２が右側の走行レーン５０２を走行していると、右折待ちの車列５２０によって円滑な通行が妨げられる。
　本開示の一実施形態はこうした状況においてなされたものである。以下では、円滑な交通に寄与する運転支援装置、自動車について説明する。
３．２　実施形態３の概要
本明細書に開示される一実施形態は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、現在走行中の車線に待機列ができており、待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する制御部と、制御部により所定状況が検出されると、運転者に当該待機列の回避を促す提示部と、を備える。
　この構成によると、運転支援装置を搭載する車両が、進行方向と関係ない待機列に巻き込まれるのを防止でき、交通を円滑化できる。
　所定状況は、右折レーンまたは左折レーンと、複数の直進レーンが存在する交差点において、右折車または左折車の待機列が、複数の直進レーンのうち、右折レーンまたは左折レーンと隣接する車線まで延びており、かつ自車が隣接する車線を走行している状況であってもよい。
　提示部は、所定状況に応じた図形を路面に描画する路面描画装置を含んでもよい。
　路面描画装置は、待機列の回避を促す第１図形を自車前方の路面に描画してもよい。提示部は、路面描画装置に代えて、あるいはそれに加えて、音声再生装置やＨＵＤ（Head-Up Display）などによって、運転者に、待機列の回避を促してもよい。
　第１図形は、他の車線の方向に伸び、元の車線に戻るカーブまたは折れ線を含んでもよい。これにより、運転車に、待機列の追い越しのための一時的な車線変更であることを明確に示すことができる。
　第１図形は、他の車線の後続車の有無に応じて変化してもよい。他の車線に後続車が存在しない場合は、隣の車両を利用して待機列を回避可能であることを想起させる態様とし、他の車線に後続車が存在する場合は、隣の車線に侵入すべきでないことを想起させる態様としてもよい。この際、第１図形の形状、大きさ、色、パターンの少なくともひとつを変更してもよい。
　路面描画装置は、自車が他の車線へ侵入することを主張する第２図形を、自車側方または自車後方に描画してもよい。これにより、後続車に注意喚起することができ、後続車の自車への追突を防止できる。
　第２図形は、自車が走行しうる領域をカバーしてもよい。後続車は、この領域を避けて走行することができる。
　第２図形は、自車に搭載される路面描画装置に加えて、またはそれに代えて、他の車線の後続車に搭載される路面描画装置により描画されてもよい。警告されるべき後続車の路面描画装置を利用することで、より後続車に見やすい図形を描画できる。
３．３　実施形態３の詳細な説明
　図１２は、実施形態３に係る運転支援装置３００のブロック図である。運転支援装置３００は自動車、特に手動運転車両に搭載され、運転者を支援する。運転支援装置３００は、制御部３１０および提示部３２０を備える。
　制御部３１０は、現在走行中の車線に待機列ができており、待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する。所定状況は、たとえば図１１（ｂ）に示すような状況が例示される。具体的には、右折レーン５０３と、複数の直進レーン５０１，５０２が存在する交差点５１０において、右折車の待機列５２０が、複数の直進レーン５０１，５０２のうち、右折レーン５０３と隣接する車線５０２まで延びており、かつ自車５２２が右折レーン５０３と隣接する車線５０２を走行している状況である。右折待ちの待機列は、直進する自車とは無関係であるといえる。
　制御部３１０が、所定状況を検出する手法は特に限定されない。たとえば、自車の前方を監視するカメラの出力にもとづいて、画像認識によって所定状況を検出してもよい。あるいは、交差点に存在する交通インフラが撮影した画像を、路車間通信によって受信し、受信した画像にもとづいて、画像認識によって所定状況を検出してもよい。所定状況の検出には、カーナビ情報やＧＰＳ情報を利用してもよい。
　あるいは、制御部３１０は、交通インフラから、待機列に関する情報を受け、自車との関係の有無を判定してもよい。
　図１２に戻る。提示部３２０は、運転者に情報を提示するユーザインタフェースである。提示部３２０は、制御部３１０により所定状況が検出されると、待機列を回避するように運転者に促す。たとえば提示部３２０は、路面描画装置３２２を備え、路面に描画する図形（パターンや文字、記号を含む）によって、運転者にさまざまな情報を提示する。
　以上が運転支援装置３００の構成である。続いてその動作を説明する。図１３（ａ）～（ｃ）は、運転支援装置３００の動作を説明する図である。実施形態３に係る運転支援装置３００は、車両（注目車両という）５２２に搭載されており、注目車両５２２の前方には、上述の所定状況５３０が発生している。
　注目車両５２２の運転支援装置３００の制御部３１０は、所定状況５３０を検出すると、運転者に、待機列５２０を回避するように促す。その結果、注目車両５２２は、図１３（ｂ）に示すように、左車線５０１に移動する。そして、右折の待機列５２０を通り過ぎると、図１３（ｃ）に示すように、注目車両５２２は元の車線５０２に戻ることができる。なお注目車両５２２は、左側の走行車線５０１をそのまま走り続けてもよい。
　なお車線５０２が十分に広い場合には、左車線５０１にはみ出さずに、待機列５２０を回避してもよい。
　以上が運転支援装置３００の動作である。この運転支援装置３００によれば、所定状況５３０に遭遇した注目車両５２２が、無用な待機列に巻き込まれるのを防止でき、交通を円滑化できる。
　続いて提示部３２０による、運転者への情報の提示の具体例を説明する。
　上述のように提示部３２０は、路面描画装置３２２を含む。路面描画装置３２２は、光源と、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）や液晶デバイスなどの、光源のビームをパターニングする空間光変調器と、を含んでもよい。あるいは路面描画装置３２２は、μＬＥＤアレイを含んでもよい。
　路面描画装置３２２は、さまざまな図形を描画可能であるが、そのうちのひとつは、所定状況に応じた第１図形である。図１４（ａ）～（ｃ）は、路面描画装置３２２が描画する第１図形Ｆ１の例を示す図である。図１４（ａ）に示すように、路面描画装置１２０は、待機列の回避を促す第１図形Ｆ１を自車前方の路面に描画する。
　図１４（ｂ）に示すように、第１図形Ｆ１は、他の車線５０１の方向に伸び、元の車線５０２に戻る折れ線を含んでもよい。あるいは図１４（ｃ）に示すように、第１図形Ｆ１は、他の車線５０１の方向に伸び、元の車線５０２に戻るカーブを含んでもよい。これにより、運転車に、待機列５２０の追い越しのための一時的な車線変更であることを明確に示すことができる。
　図１５（ａ）、（ｂ）は、路面描画装置３２２が描画する第１図形Ｆ１の変化を示す図である。第１図形Ｆ１は、変更先の他の車線５０１の後続車の有無に応じて変化してもよい。すなわち、図１５（ａ）に示すように、変更先の他の車線５０１に後続車が存在しない場合は、隣の車線を利用して待機列を回避可能であることを想起させる態様の第１図形Ｆ１ｘを描画するとよい。この例では、２つの車線５０１，５０２に跨がる第１図形Ｆ１ｘが示される。
　反対に、図１５（ｂ）に示すように、変更先の他の車線５０１に後続車５２４が存在する場合は、隣の車線に侵入すべきでないことを想起させる態様の第１図形Ｆ１ｙを描画するとよい。この例では、第１図形Ｆ１ｙは、現在の車線５０２の範囲のみに描画されており、運転者に、車線５０１に進入すべきでないことを伝えることができる。第１図形Ｆ１ｘとＦ１ｙは、形状や大きさ、色、パターンの少なくともひとつが異なっていてもよい。
　なお、第１図形Ｆ１ｙが描画されている場合であっても、車線５０２の車幅が十分に広く、車線５０２の範囲内で待機列を回避可能な場合は、回避することができる。
　第１図形Ｆ１は、運転支援装置３００を搭載する車両の運転者に提示されるものである。路面描画装置３２２は、第１図形Ｆ１に加えて、あるいはそれに代えて、他の車両の運転者に向けた第２図形Ｆ２を描画してもよい。
　図１６は、第２図形Ｆ２を説明する図である。第２図形Ｆ２は、自車が他の車線へ侵入することを主張する図形であり、自車側方または自車後方に描画される。これにより、後続車５２４に注意喚起することができ、後続車５２４の自車５２２への追突を防止できる。
　たとえば第２図形Ｆ２は、自車が走行しうる領域をカバーしてもよい。後続車５２４は、この領域を避けて走行することができる。第２図形Ｆ２は矩形であってもよいし、その他の形状であってもよい。
　第２図形Ｆ２は、注目車両５２２に搭載される路面描画装置に加えて、またはそれに代えて、変更後の他の車線５０１の後続車５２４に搭載される路面描画装置により描画されてもよい。警告されるべき後続車５２４の路面描画装置を利用することで、より後続車５２４に見やすい図形を描画できる。後続車５２４による描画のトリガーは、注目車両５２２から後続車両５２２に対して車車間通信によって与えてもよい。
３．４　実施形態３の変形例
　実施形態３に関連する変形例を説明する。
（変形例３．１）
　図１７（ａ）、（ｂ）は、所定状況の別の例を示す図である。図１７（ａ）の走行車線６００は２車線６０１，６０２を含む。この走行車線６００の前方には、駐車場６１０ａが面しており、左側車線６０１から左折によって駐車場６１０ａに入場可能となっている。
　このようなシーンにおいて、駐車場６１０ａに入場する車両が多い場合、左側車線６０１に、待機列６２０ａが発生する。駐車場６１０ａに入場する予定がない注目車両５２２にとってこの待機列６２０ａは無関係であるが、注目車両５２２がそのまま走行すると、左折待ちの待機列６２０ａに巻き込まれ、円滑な交通が妨げられる。
　図１７（ａ）の走行シーンを所定状況６３０ａとして定めておき、制御部３１０の検出対象としてもよい。その場合、注目車両５２２において、制御部３１０が所定状況６３０ａを検出すると、提示部３２０は運転者に、待機列６２０ａの回避を促す。
　図１７（ｂ）では、駐車場６１０ｂが、対向車線６４０に面しており、走行車線６００の右側車線６０２から駐車場６１０ｂに右折入庫可能となっている。このようなシーンにおいて、駐車場６１０ｂに入場する車両が多い場合、右車線６０２に待機列６２０ｂが発生する。駐車場６１０ｂに入場する予定がない注目車両５２２にとってこの待機列６２０ｂは無関係であるが、そのまま走行すると、右折待ちの待機列６２０ｂに巻き込まれ、円滑な交通が妨げられる。
　図１７（ｂ）の走行シーンを所定状況６３０ｂとして定めておき、制御部３１０の検出対象としてもよい。その場合、注目車両５２２において、制御部３１０が所定状況６３０ｂを検出すると、提示部３２０は運転者に、左側車線６０１への待機列６２０ｂの回避を促す。
（変形例３．２）
　本明細書では、右側通行の国や地域を例としたが、左側通行の国や地域にも本発明は適用可能である。その場合、図面の左右を反転し、左右を読み替えればよい。
（変形例３．３）
　提示部３２０は、運転者の視覚に訴える視覚的手段、聴覚に訴える聴覚的手段、触覚に訴える触覚的手段のいずれか、あるいはそれらの複数を含みうる。視覚的手段としては、路面描画装置、ＨＵＤ、あるいは通常のディスプレイ装置などを含みうる。聴覚的手段は、スピーカやヘッドホンなどを備える音声再生手段を含む。聴覚的手段は、振動発生器などを含みうる。
　実施形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施形態は、本発明の原理、応用の一側面を示しているにすぎず、実施形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
　本開示は、自動車、車両用灯具、運転支援システムに関する。
　１００　灯具システム
　１１０　第１ランプ
　１２０　第２ランプ
　１３０　コントローラ
　８００　車両
　８０２　ドアミラー
　８１０　後続車両
　１　歩行者
　２　路肩
　４　車道
　６　歩道
　８　領域
　１０　パターン
　９０２　交通システム
　９１０　緊急車両
　９１２　通信装置
　９２０　一般車両
　９３０　交通インフラ
　２００　運転支援装置
　２１０　通信装置
　２２０　自動運転システム
　２３０　第１提示装置
　２４０　第２提示装置
　３００　運転支援装置
　３１０　制御部
　３２０　提示部
　３２２　路面描画装置

Claims (37)

  1. 　車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者が認知可能な形態で発光する第１ランプと、
    　路肩に停車した前記車両が発車する際に、前記第１ランプを点灯するコントローラと、
    　を備えることを特徴とする灯具システム。
  2. 　前記コントローラは前記車両が所定距離、進むと、前記第１ランプを消灯することを特徴とする請求項１に記載の灯具システム。
  3. 　前記コントローラは、前記歩行者が検知されないとき、前記第１ランプを点灯しないことを特徴とする請求項１または２に記載の灯具システム。
  4. 　前記第１ランプは、路肩側の路面を照射することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の灯具システム。
  5. 　前記第１ランプは、ドアミラーに内蔵されることを特徴とする請求項４に記載の灯具システム。
  6. 　前記第１ランプは、前記車両の側面または下側に内蔵されることを特徴とする請求項４に記載の灯具システム。
  7. 　前記第１ランプは、前記車両の側面に設けられるディスプレイであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の灯具システム。
  8. 　路肩に停車した前記車両が発進する際の進行方向を示すパターンを描画する第２ランプをさらに備え、
    　前記コントローラは、路肩に停車した前記車両が発車する際に、前記第２ランプを発光させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の灯具システム。
  9. 　前記コントローラは、前記第１ランプを消灯した後に、前記第２ランプを消灯することを特徴とする請求項８に記載の灯具システム。
  10. 　前記第１ランプは、赤またはアンバーで発光することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の灯具システム。
  11. 　車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両の通過を知らせる第１情報を受信する通信装置を備えることを特徴とする運転支援装置。
  12. 　前記第１情報は、前記緊急車両から送信されることを特徴とする請求項１１に記載の運転支援装置。
  13. 　前記運転支援装置は、自動運転車両に搭載され、
    　前記運転支援装置は、前記第１情報にもとづいて、前記自動運転車両を停車させることを特徴とする請求項１１または１２に記載の運転支援装置。
  14. 　前記運転支援装置は、周囲の車両と同じ側の路肩に、前記自動運転車両を停止させることを特徴とする請求項１３に記載の運転支援装置。
  15. 　前記第１情報にもとづいて、前記運転支援装置を搭載する車両の運転者に、当該車両を停車すべきことを提示する第１提示装置をさらに備えることを特徴とする請求項１１から１４のいずれかに記載の運転支援装置。
  16. 　前記第１提示装置は、路面描画装置およびＨＵＤ（Head-up Display）の少なくともひとつを含むことを特徴とする請求項１５に記載の運転支援装置。
  17. 　前記通信装置は、車車間通信または路車間通信により、前記緊急車両の通過後に、元の走行車線への復帰を許可する第２情報を受信することを特徴とする請求項１１から１６のいずれかに記載の運転支援装置。
  18. 　前記第２情報は、前記緊急車両から送信されることを特徴とする請求項１７に記載の運転支援装置。
  19. 　前記第１情報にもとづいて、別の車両の運転者に車両を停車すべきことを提示する第２提示装置をさらに備えることを特徴とする請求項１１から１８のいずれかに記載の運転支援装置。
  20. 　前記第２提示装置は、路面描画装置および車体の側面に取り付けられたディスプレイ装置の少なくともひとつを含むことを特徴とする請求項１９に記載の運転支援装置。
  21. 　請求項１１から２０のいずれかに記載の運転支援装置を備えることを特徴とする自動車。
  22. 　緊急車両と、
    　運転支援装置を備える一般車両と、
    　を備え、
    　前記緊急車両は、その進行経路上に存在する前記一般車両に、前記緊急車両の通過を報知する第１情報を車車間通信により送信することを特徴とする交通システム。
  23. 　前記緊急車両は、前記第１情報に応じて停車した複数の一般車両に対して、個別に、元の走行車線に復帰すべきタイミングを含む第２情報を車車間通信により送信することを特徴とする請求項２２に記載の交通システム。
  24. 　緊急車両に関連するパターンを路面に描画する交通インフラをさらに備えることを特徴とする請求項２２または２３に記載の交通システム。
  25. 　前記交通インフラは、前記緊急車両の後方に、一般車両の進入禁止あるいは接近禁止を示す第１パターンを描画することを特徴とする請求項２４に記載の交通システム。
  26. 　前記交通インフラは、前記緊急車両の進路を示す第２パターンを描画する請求項２４または２５に記載の交通システム。
  27. 　前記交通インフラは、前記緊急車両が停車する位置を示す第３パターンを描画することを特徴とする請求項２４から２６のいずれかに記載の交通システム。
  28. 　前記緊急車両は警察車両であり、
    　前記交通インフラは、前記警察車両が追跡する車両をマーキングすることを特徴とする請求項２４から２７のいずれかに記載の交通システム。
  29. 　現在走行中の車線に待機列ができており、前記待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する制御部と、
    　前記制御部により前記所定状況が検出されると、運転者に、前記待機列の回避を促す提示部と、
    　を備えることを特徴とする運転支援装置。
  30. 　前記所定状況は、右折レーンまたは左折レーンと、複数の直進レーンが存在する交差点において、右折車または左折車の待機列が、前記複数の直進レーンのうち、前記右折レーンまたは前記左折レーンと隣接する車線まで延びており、かつ自車が前記隣接する車線を走行している状況であることを特徴とする請求項２９に記載の運転支援装置。
  31. 　前記提示部は、前記所定状況に応じた図形を路面に描画する路面描画装置を含むことを特徴とする請求項２９または３０に記載の運転支援装置。
  32. 　前記路面描画装置は、前記待機列の回避を促す第１図形を自車前方の路面に描画することを特徴とする請求項３１に記載の運転支援装置。
  33. 　前記第１図形は、前記他の車線の方向に伸び、元の車線に戻るカーブまたは折れ線を含むことを特徴とする請求項３２に記載の運転支援装置。
  34. 　前記第１図形は、前記他の車線の後続車の有無に応じて変化することを特徴とする請求項３２または３３に記載の運転支援装置。
  35. 　前記路面描画装置は、自車が前記他の車線へ侵入することを主張する第２図形を、自車側方または自車後方に描画することを特徴とする請求項３１から３４のいずれかに記載の運転支援装置。
  36. 　前記第２図形は、前記自車が走行しうる領域をカバーすることを特徴とする請求項３５に記載の運転支援装置。
  37. 　前記第２図形は、自車に搭載される前記路面描画装置に加えて、またはそれに代えて、前記他の車線の後続車に搭載される路面描画装置により描画されることを特徴とする請求項３５または３６に記載の運転支援装置。
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