WO2019082980A1 - 車両用前照灯システム、車両用ランプシステム - Google Patents

車両用前照灯システム、車両用ランプシステム

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WO2019082980A1
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control unit
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PCT/JP2018/039727
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English (en)
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Inventor
石田　裕之
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株式会社小糸製作所
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    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
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    • F21W2103/00—Exterior vehicle lighting devices for signalling purposes
    • F21W2103/60—Projection of signs from lighting devices, e.g. symbols or information being projected onto the road

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle headlamp system and a vehicle lamp system.
  • the automatic driving mode refers to a mode in which traveling of the vehicle is automatically controlled.
  • the manual driving mode refers to a mode in which the traveling of the vehicle is controlled by the driver. In an autonomous vehicle, the traveling of the vehicle is automatically controlled by a computer.
  • the vehicle control unit may switch to the manual driving mode for some reason while executing the automatic driving mode.
  • the user of the vehicle that is to manually drive wants to know the surrounding situation well when starting the manual drive.
  • an object of the present invention is to provide a vehicular headlamp system or a vehicular lamp system which makes it easy for the user to grasp surrounding conditions when switching from automatic driving to manual driving.
  • the vehicle headlamp system of the present invention is A vehicle headlamp system for use with a vehicle control unit that switches from an automatic driving mode to a manual driving mode based on external information of the vehicle, Headlights mounted on vehicles, A lamp control unit for controlling the headlights;
  • the lamp control unit Controlling the headlight to form a first light distribution pattern while the vehicle control unit is executing the automatic driving mode;
  • a third distribution that irradiates an area above the irradiation area of the first light distribution pattern with an illuminance higher than the illuminance of the first light distribution pattern when transitioning from the automatic operation mode to the manual operation mode;
  • the headlight is controlled to form a light pattern.
  • the lamp system for vehicles of the present invention is A vehicle lamp system for use with a vehicle control unit that switches from an automatic operation mode to a manual operation mode based on external information of the vehicle, Lamps mounted on the vehicle, And a lamp control unit that controls the lamp.
  • the lamp control unit emits light so as to indicate an object that has caused the vehicle control unit to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode.
  • the lamp system for vehicles of the present invention is A vehicle lamp system for use with a vehicle control unit that switches from an automatic operation mode to a manual operation mode based on external information of the vehicle, Lamps mounted on the vehicle, And a lamp control unit that controls the lamp.
  • the lamp control unit irradiates a recommended route of the vehicle proposed by the vehicle control unit with the lamp before the vehicle control unit switches from the automatic driving mode to the manual driving mode.
  • FIG. 1 is a top view of a vehicle provided with a vehicle headlamp system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a side view of a vehicle provided with a vehicle headlamp system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle system and a vehicle headlamp system. It is a vertical sectional view of a headlight. It is a flow chart explaining operation of a headlight system for vehicles. It is a figure which shows the 1st light distribution pattern formed at the time of automatic operation mode execution. It is a figure which shows the 2nd light distribution pattern formed at the time of manual operation mode execution. It is a figure which shows the 3rd light distribution pattern formed at the time of switching from automatic operation mode to manual operation mode.
  • FIG. 1 is a side view of a vehicle provided with a lamp system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is a block diagram of a vehicle system and a lamp system for a vehicle. It is a vertical sectional view of a road surface drawing lamp. It is a side view showing composition of a light source unit of a road surface drawing lamp.
  • “left and right direction”, “front and back direction”, and “upper and lower direction” will be referred to as appropriate. These directions are relative directions set for the vehicle 1 shown in FIGS. 1A and 1B.
  • the “upper and lower direction” is a direction including “upper direction” and “lower direction”.
  • the “front-rear direction” is a direction including the “front direction” and the “rear direction”.
  • the “left-right direction” is a direction including the “left direction” and the “right direction”.
  • FIG. 1A and 1B show a vehicle 1 equipped with a vehicle headlamp system according to the present embodiment.
  • FIG. 1A shows a top view of the vehicle 1
  • FIG. 1B shows a side view of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 is an automobile that can travel in an automatic driving mode.
  • Headlights (HeadLamp: HL) 100 are mounted on the left and right front portions of the vehicle 1.
  • FIG. 2 shows a block diagram of a vehicle system 2 and a vehicle headlamp system 20 mounted on a vehicle 1.
  • the vehicle system 2 includes a vehicle control unit 3, a sensor 5, a camera 6, a radar 7, an HMI (Human Machine Interface) 8, a GPS (Global Positioning System) 9, and wireless communication.
  • a unit 10 and a map information storage unit 11 are provided.
  • the vehicle system 2 further includes a steering actuator 12, a steering device 13, a brake actuator 14, a brake device 15, an accelerator actuator 16, and an accelerator device 17.
  • the vehicle control unit 3 is configured of an electronic control unit (ECU).
  • the electronic control unit includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) storing various vehicle control programs, and a RAM (Random Access Memory) temporarily storing various vehicle control data. It is composed of
  • the processor is configured to expand a program specified from various vehicle control programs stored in the ROM on the RAM, and execute various processes in cooperation with the RAM.
  • the vehicle control unit 3 is configured to control the traveling of the vehicle 1 based on the external information of the vehicle 1.
  • the sensor 5 includes an acceleration sensor, a speed sensor, a gyro sensor, and the like.
  • the sensor 5 is configured to detect the traveling state of the vehicle 1 and to output traveling state information to the vehicle control unit 3.
  • the sensor 5 is a seating sensor that detects whether the driver is sitting in the driver's seat, a face orientation sensor that detects the direction of the driver's face, an external weather sensor that detects an external weather condition, and whether a person is in the vehicle You may further provide the human sensor etc. which detect.
  • the sensor 5 may include an illuminance sensor that detects the illuminance of the surrounding environment of the vehicle 1.
  • the camera 6 is, for example, a camera including an imaging device such as a charge-coupled device (CCD) or a complementary MOS (CMOS).
  • the camera 6 is a camera that detects visible light or an infrared camera that detects infrared light.
  • the radar 7 is a millimeter wave radar, a microwave radar, a laser radar or the like. The camera 6 and the radar 7 are configured to detect the surrounding environment (other vehicles, pedestrians, road shapes, traffic signs, obstacles, etc.) of the vehicle 1 and to output surrounding environment information to the vehicle control unit 3 .
  • the HMI 8 includes an input unit that receives an input operation from the driver, and an output unit that outputs traveling information and the like to the driver.
  • the input unit includes a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, an operation mode switching switch for switching the operation mode of the vehicle 1 and the like.
  • the output unit is a display that displays various travel information.
  • the GPS 9 is configured to acquire current position information of the vehicle 1 and to output the acquired current position information to the vehicle control unit 3.
  • the wireless communication unit 10 is configured to receive travel information of another vehicle around the vehicle 1 from the other vehicle and transmit travel information of the vehicle 1 to the other vehicle (inter-vehicle communication). Further, the wireless communication unit 10 is configured to receive infrastructure information from an infrastructure facility such as a traffic light and a marker lamp, and to transmit travel information of the vehicle 1 to the infrastructure facility (road-vehicle communication).
  • the map information storage unit 11 is an external storage device such as a hard disk drive in which map information is stored, and is configured to output map information to the vehicle control unit 3.
  • the vehicle control unit 3 controls the steering control signal and the accelerator based on the external information such as the traveling state information, the surrounding environment information, the current position information, and the map information. At least one of the control signal and the brake control signal is automatically generated.
  • the steering actuator 12 is configured to receive a steering control signal from the vehicle control unit 3 and to control the steering device 13 based on the received steering control signal.
  • the brake actuator 14 is configured to receive a brake control signal from the vehicle control unit 3 and control the brake device 15 based on the received brake control signal.
  • the accelerator actuator 16 is configured to receive an accelerator control signal from the vehicle control unit 3 and to control the accelerator device 17 based on the received accelerator control signal.
  • the vehicle control unit 3 controls the steering control signal, the accelerator control signal and the brake control according to the driver's manual operation on the accelerator pedal, the brake pedal and the steering wheel. Generate a signal.
  • the steering control signal, the accelerator control signal, and the brake control signal are generated by the driver's manual operation, so the travel of the vehicle 1 is controlled by the driver.
  • the driving mode includes a fully automatic driving mode, an advanced driving support mode, a driving support mode, and a completely manual driving mode.
  • the vehicle system 2 automatically performs all travel control of steering control, brake control and accelerator control, and the driver is not in a state where the vehicle 1 can be driven.
  • the vehicle system 2 automatically performs all travel control of steering control, brake control, and accelerator control, and the driver does not drive the vehicle 1 although the vehicle 1 can be driven.
  • the driving support mode the vehicle system 2 automatically performs part of the traveling control of the steering control, the brake control, and the accelerator control, and the driver drives the vehicle 1 under the driving support of the vehicle system 2.
  • the complete manual operation mode the vehicle system 2 does not automatically perform travel control, and the driver drives the vehicle 1 without driving assistance of the vehicle system 2.
  • the operation mode of the vehicle 1 may be switched by operating the operation mode switch.
  • the vehicle control unit 3 sets the driving mode of the vehicle 1 to four driving modes (complete automatic driving mode, advanced driving support mode, driving support mode, complete manual driving, etc.) according to the driver's operation to the drive mode switching switch. Switch between modes).
  • the operation mode of the vehicle 1 is automatically based on information on a drivable section where the automatically driven vehicle can travel and a prohibited travel section in which the automatically driven vehicle is prohibited from traveling or information on the external weather condition. It may be switched.
  • the vehicle control unit 3 switches the driving mode of the vehicle 1 based on the external information.
  • the driving mode of the vehicle 1 may be automatically switched by using a seating sensor, a face direction sensor, or the like. In this case, the vehicle control unit 3 switches the operation mode of the vehicle 1 based on output signals from the seating sensor and the face direction sensor.
  • the vehicle headlamp system 20 of the vehicle 1 includes a headlamp 100 and a lamp control unit 4 that controls the headlamp 100.
  • the lamp control unit 4 is connected to the vehicle control unit 3 and configured to control the operation of the headlight 100 based on a signal transmitted from the vehicle control unit 3.
  • the lamp control unit 4 can control the headlamp 100 based on the signal transmitted from the vehicle control unit 3 and can emit light in a predetermined light distribution pattern.
  • FIG. 3 is a vertical sectional view showing a schematic configuration of the headlamp 100.
  • the headlamp 100 includes a housing 101 having an opening in the front, and an outer cover 102 that closes the opening and forms a lamp chamber S with the housing 101.
  • a light source unit 120 for emitting light in the direction of an optical axis Ax extending in the front-rear direction of the lamp is provided inside the lamp chamber S.
  • the light source unit 120 includes a light source 121 such as an LED, a reflector 122 for reflecting light emitted from the light source 121 to the front of the lamp, and a projection lens 123 provided in front of the reflector 122.
  • the projection lens 123 emits the light emitted from the light source 121 and reflected by the reflector 122 to the front of the lamp.
  • the headlight 100 disposed at the front right of the vehicle forms a right light distribution pattern PR in front of the lamp.
  • the headlight 100 disposed on the left front of the vehicle forms a left light distribution pattern PL in front of the lamp.
  • the light source 121 and the reflector 122 are mounted on the base portion 124.
  • the projection lens 123 is fixed to a lens holder 125 fixed to the base portion 124.
  • the base portion 124 is displaceably supported by the housing 101 via a swivel mechanism 126.
  • the swivel mechanism 126 includes a motor 126a.
  • the swivel mechanism 126 is connected to the lamp control unit 4.
  • the lamp control unit 4 drives the swivel mechanism 126 according to the signal transmitted from the vehicle control unit 3.
  • the swivel mechanism 126 pivots the optical axis Ax of the light source unit 120 in the left-right direction.
  • the right light distribution pattern PR and the left light distribution pattern PL formed by the headlight 100 can be displaced in the horizontal direction.
  • a shade 127 capable of shielding a part of the light emitted from the light source 121 is provided between the reflector 122 and the projection lens 123.
  • the shade 127 is fixed to the lens holder 125.
  • the shade 127 has a position (shown by a solid line in FIG. 3) that blocks part of light incident on the projection lens 123 by a shade driving mechanism (not shown) (a position shown by a solid line in FIG. 3) It is made movable to the position shown with a broken line at 3).
  • the headlamp 100 forms at least a first light distribution pattern P (see FIG. 5), a second light distribution pattern Q (see FIG. 6), and a third light distribution pattern R (see FIG. 7), which will be described later. It is possible.
  • the first light distribution pattern P is a light distribution pattern suitable for the automatic operation mode.
  • the second light distribution pattern Q is a light distribution pattern suitable for the manual operation mode.
  • the third light distribution pattern R is a light distribution pattern suitable for transition from the automatic operation mode to the manual operation mode.
  • the second light distribution pattern Q may be a so-called low beam light distribution pattern.
  • the third light distribution pattern R may be a so-called high beam light distribution pattern.
  • the headlamp 100 When the shade 127 is moved to a position blocking a part of the light incident on the projection lens 123, the headlamp 100 irradiates the second light distribution pattern Q in front of the headlamp 100. When the shade 127 is moved to a position where it does not block part of the light incident on the projection lens 123, the headlamp 100 irradiates the third light distribution pattern R in front of the headlamp 100.
  • the shade 127 can form the cutoff line CL (see FIG. 6) of the second light distribution pattern Q.
  • FIG. 4 is a flowchart executed by the lamp control unit 4 of the vehicle headlamp system 20.
  • 5 to 7 show a situation in which the vehicle 1 traveling on the expressway 150 approaches the target exit. In terms of time, this situation appears in front of the vehicle 1 in the order of FIG. 5, FIG. 7, and FIG. A side road 160 for going down the expressway 150 appears in front of the left side of the traveling lane.
  • the vehicle 1 is traveling in the automatic driving mode.
  • the first light distribution pattern P is irradiated by the headlight 100 in front of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 is traveling in the manual operation mode.
  • the second light distribution pattern Q is irradiated to the front of the vehicle 1 by the headlight 100.
  • the driving mode of the vehicle 1 is switched from the automatic driving mode to the manual driving mode.
  • the third light distribution pattern R is irradiated to the front of the vehicle 1 by the headlight 100.
  • the V line shown in FIGS. 5 to 7 is a straight line extending in the vertical direction through a reference line AC horizontally extending from the center position of the headlight 100 to the front of the vehicle 1.
  • the H line is a straight line extending horizontally from the central position of the headlight 100 through the reference line AC.
  • the light distribution pattern is shown using the contour line of the illumination intensity in FIGS. 5 to 7.
  • FIG. 5 shows a first light distribution pattern P.
  • the lamp control unit 4 controls the headlight 100 to irradiate the first light distribution pattern P while the vehicle control unit 3 is executing the automatic driving mode.
  • the inner region surrounded by the line P1a and the inner region surrounded by the line P1b are regions with the highest illuminance.
  • a region below the line P2a and a region above the line P2b, and an outer region surrounded by the line P1a and the line P1b is a region with the next highest illuminance.
  • the region with the highest illuminance in the first light distribution pattern P is formed in the vicinity of the H line in the vertical direction, divided in the lateral direction of the V line and divided into two.
  • Such a first light distribution pattern P causes the swivel mechanism 126 to pivot the optical axis direction of the left headlamp 100 and the optical axis direction of the right headlamp 100 at an angle close to parallel, and It can be formed by moving the shade 127 to a position where the light is not blocked by the shade drive mechanism.
  • FIG. 6 shows a second light distribution pattern Q.
  • the second light distribution pattern Q is also called a low beam light distribution pattern.
  • the second light distribution pattern Q is a light distribution pattern suitable when an oncoming vehicle is present.
  • the lamp control unit 4 is configured to form the second light distribution pattern Q after switching to the manual operation mode.
  • the cutoff line CL is formed in the vicinity of the H line.
  • the cutoff line CL is formed by shielding a part of the light incident on the projection lens 123 by the shade 127.
  • the inner region surrounded by the line Q1 is the region with the highest illuminance. Further, the area surrounded by the line Q1 and the line Q2 is the area with the next highest illuminance.
  • the area with the highest illuminance in the second light distribution pattern Q is formed as a single area at the central portion in the vertical and horizontal directions.
  • Such a second light distribution pattern Q is pivoted by the swivel mechanism 126 so that the optical axis direction of the left headlamp 100 and the optical axis direction of the right headlamp 100 intersect at the front, and a shade It can be formed by moving the shade 127 so as to block part of the light by the drive mechanism.
  • FIG. 7 shows a third light distribution pattern R.
  • the lamp control unit 4 is configured to form the third light distribution pattern R when switching from the automatic operation mode to the manual operation mode.
  • the inner area surrounded by the line R1 is the area with the highest illuminance.
  • the area surrounded by the line R1 and the line R2 is the area with the next highest illuminance.
  • the high luminance area in the third light distribution pattern R is formed as a single area at the central portion in the vertical and horizontal directions.
  • the cutoff line CL is not formed.
  • Such a third light distribution pattern R is pivoted by the swivel mechanism 126 so that the optical axis direction of the left headlamp 100 and the optical axis direction of the right headlamp 100 intersect at the front, and a shade It can be formed by moving the shade 127 so as not to block the light by the drive mechanism.
  • FIG. 8 is a virtual diagram in which the first light distribution pattern P, the second light distribution pattern Q, and the third light distribution pattern R are compared with each other to compare them. In practice, such superimposed light distribution patterns are not illuminated. FIG. 8 is a diagram virtually created to easily compare these light distribution patterns.
  • contour lines of the first illuminance are indicated by P1a, P1b, Q1 and R1
  • contour lines of the second illuminance lower than the first illuminance are indicated by P2a, P2b, Q2 and R2.
  • the first light distribution pattern P is indicated by a solid line
  • the second light distribution pattern Q is indicated by an alternate long and short dash line
  • the third light distribution pattern R is indicated by an alternate long and two short dashes line.
  • the area above the first illuminance in the first light distribution pattern P is an inner area surrounded by the line P1a and an inner area surrounded by the line P1b.
  • the area above the first illuminance in the second light distribution pattern Q is an area surrounded by the line Q1.
  • the area above the first illuminance in the third light distribution pattern R is an area surrounded by the line R1.
  • the area above the second illuminance in the first light distribution pattern P is an area surrounded by the lines P2a and P2b.
  • the area above the second illuminance in the second light distribution pattern Q is an area surrounded by the line Q2.
  • the area above the second illuminance in the third light distribution pattern R is an area surrounded by the line R2.
  • the contour of the second illuminance can be defined as the outer edge of the irradiation area.
  • the third light distribution pattern irradiates a range above the irradiation area of the first light distribution pattern.
  • the third light distribution pattern irradiates a range above the irradiation area of the second light distribution pattern.
  • the optical axis direction of the left headlight 100 is directed to the center of the region surrounded by the line R1, and the light of the right headlight 100
  • the axial direction is also directed to the center of the region surrounded by the line R1. That is, the center of the area surrounded by the line R1 is twice as high as the illuminance illuminated by one headlight 100.
  • the center of the area surrounded by the line R1 in the third light distribution pattern R is irradiated with illuminance higher than the illuminance of the area surrounded by the line P1a in the first light distribution pattern P and the area surrounded by the line P1b It is done.
  • the center of the area surrounded by the line R1 in the third light distribution pattern R is irradiated with the illuminance higher than the illuminance of the area surrounded by the line Q1 in the second light distribution pattern Q.
  • the vehicle control unit 3 transmits, to the lamp control unit 4, an "automatic driving mode signal” indicating that the automatic driving mode is in effect.
  • the vehicle control unit 3 transmits a “manual operation mode signal” indicating that the manual operation mode is in effect to the lamp control unit 4.
  • the automatic driving mode is a concept including a complete automatic driving mode and an advanced driving support mode.
  • the manual operation mode is a concept including a driving support mode and a complete manual operation mode.
  • the automatic driving mode and the manual driving mode referred to here are distinguished depending on whether the driver has the sovereignty of driving the vehicle. In the fully automatic driving mode and the advanced driving support mode, the driver does not drive the vehicle. In the driving support mode and the complete manual driving mode, the driver drives the vehicle, and the vehicle control unit 3 supports driving by the driver.
  • the lamp control unit 4 determines whether the signal transmitted from the vehicle control unit 3 is an automatic driving mode signal (step S101).
  • step S101 When it is determined that the signal is not the automatic operation mode signal (step S101: No), the lamp control unit 4 controls the headlight 100 to form the second light distribution pattern Q (see FIG. 6) suitable for the manual operation mode. Are controlled (step S102).
  • the lamp control unit 4 controls the headlight 100 so as to form the first light distribution pattern P (see FIG. 5) suitable for the automatic operation mode (see FIG. Step S103).
  • the vehicle control unit 3 While traveling in the automatic driving mode of the vehicle 1, the vehicle control unit 3 sets the driving mode from the automatic driving mode to the manual driving mode based on the external information on the vehicle 1 acquired by the sensor 5, the camera 6, the radar 7, the GPS 9 and the like. Determine if it is necessary to switch to
  • the expressway is a road which can travel in the automatic driving mode, but is a road which can not travel in the automatic driving mode from the side road 160.
  • the vehicle control unit 3 determines that it is necessary to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode when the vehicle 1 reaches a predetermined distance before the side road 160 at the exit of the expressway (target point). .
  • the vehicle control unit 3 can determine whether the target point has been reached based on the GPS signal. Alternatively, the vehicle control unit 3 can determine whether the target point has been reached based on the information acquired by the camera 6 or the radar 7. Furthermore, the vehicle control unit 3 can determine that the target point has been reached when a signal from a transmitter provided near the entrance of the side passage 160 is received with a predetermined intensity or more.
  • the vehicle control unit 3 When it is determined that it is not necessary to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode, the vehicle control unit 3 maintains the automatic driving mode.
  • the vehicle control unit 3 When it is determined that it is necessary to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode, the vehicle control unit 3 notifies the driver of the vehicle 1 that the manual driving mode is to be switched.
  • the notification to the driver is made, for example, by vibrating the steering wheel, lighting a light in the vehicle, or the like.
  • the user may not be able to manually operate immediately. Therefore, when switching from the automatic driving mode to the manual driving mode, the user is notified of a notice indicating that the driving mode is to be switched, instead of immediately switching.
  • the vehicle control unit 3 transmits to the lamp control unit 4 a “switching notice signal” indicating that the manual driving mode is to be switched.
  • the lamp control unit 4 determines whether or not the switching advance notice signal has been transmitted from the vehicle control unit 3 (step S104).
  • step S104 When it is determined that the switching advance notice signal has not been transmitted (step S104: No), the lamp control unit 4 repeats the process of step S104 until the switching advance notice signal is transmitted. On the other hand, when it is determined that the switching advance notice signal has been transmitted (step S104: Yes), the lamp control unit 4 causes the headlight 100 to form the third light distribution pattern R (see FIG. 7). Are controlled (step S105).
  • the lamp control unit 4 continues to control the headlight 100 so as to form the third light distribution pattern R until obtaining the mode switching completion signal (step S106).
  • the lamp control unit 4 determines whether or not the switching completion signal has been transmitted from the vehicle control unit 3 (step S106). When it is determined that the switching completion signal is not transmitted (step S106: No), the lamp control unit 4 repeats the processing of step S106 until the switching completion signal is transmitted. On the other hand, when it is determined that the switching completion signal has been transmitted (step S106: Yes), the lamp control unit 4 controls the headlamp 100 to form the second light distribution pattern Q (step S102).
  • the vehicle control unit 3 transmits a “switching completion signal” to the lamp control unit 4 when the driver who has been notified that the manual driving mode is to be switched accepts the switching. Whether or not the driver has accepted the switching is determined based on whether or not the driver has made a predetermined response to the above-described notification. For example, it is determined whether the driver has grasped the steering wheel to perform a manual operation, or the driver has performed switching operation of the driving mode switching switch.
  • the vehicle control unit 3 switches the driving mode to the manual driving mode, and at the same time, switches the "switching completion signal" indicating that the manual driving mode is switched to the lamp control unit 4. Send towards.
  • the first light distribution pattern P is often different from the light distribution pattern suitable for the manual operation mode since the external condition can be grasped by means other than visible light such as the radar 7 . Rather, a light distribution pattern suitable for the manual operation mode may give glare to other vehicles, and if the headlights of the own vehicle are too bright, it is difficult for the cameras of the other vehicles to recognize the own vehicle There is. Therefore, the first light distribution pattern P suitable for the automatic operation mode is often darker than the second light distribution pattern Q suitable for the manual operation mode.
  • the first light distribution pattern P suitable for the automatic operation mode is narrower than the second light distribution pattern Q suitable for the manual operation mode
  • the automatic operation mode shifts to the manual operation mode, the user wants to immediately grasp the surrounding situation.
  • the area is dark for the user, and the area illuminated with a predetermined illuminance or more is narrow. It is difficult to grasp the situation.
  • the third light distribution brighter or wider than the first light distribution pattern P when the operation mode of the vehicle 1 transitions from the automatic operation mode to the manual operation mode A pattern R is formed. For this reason, since the driver of the vehicle 1 can start the manual driving in the state where the third light distribution pattern R is irradiated, it is easy to grasp the surrounding situation when starting the manual driving.
  • the third light distribution pattern is formed from when the switching notification signal is input to the lamp control unit 4.
  • the third light distribution pattern R which is brighter and / or wider than the first light distribution pattern P is formed before the operation mode is actually switched. For this reason, the user can more easily grasp surrounding conditions when starting the manual operation.
  • the lamp control unit 4 is configured to change the first light distribution pattern P to the third light distribution pattern R when acquiring the mode switching advance signal (step S104). In the embodiment described above, the lamp control unit 4 is configured to change the third light distribution pattern R to the second light distribution pattern Q when the mode switching completion signal is acquired (step S106).
  • the invention is not limited to this example.
  • a first modified example of the operation of the vehicular headlamp system 20 will be described with reference to FIG. The description of the same operations as the operations described in the above embodiment will be omitted as appropriate.
  • step S111 to step S113 is the same as the operation process from step S101 to step S103 described in FIG. 4 of the above embodiment.
  • the vehicle control unit 3 does not transmit the switch notification signal to the lamp control unit 4.
  • the vehicle control unit 3 determines that the driver has accepted the switching, the vehicle control unit 3 switches the operation mode to the manual operation mode, and directs the lamp control unit 4 a “mode switching signal” indicating that the manual operation mode has been switched.
  • the lamp control unit 4 is configured to change the first light distribution pattern P to the third light distribution pattern R when acquiring the mode switching signal from the vehicle control unit 3 (step S114).
  • step S114: Yes the lamp control unit 4 controls the headlamp 100 so as to form the third light distribution pattern R.
  • Step S115 The lamp control unit 4 repeats this process until the mode switching signal is acquired from the vehicle control unit 3 (step S114: No).
  • step S116 when the lamp control unit 4 does not obtain a signal from the vehicle control unit 3 and a predetermined time has elapsed from when control for forming the third light distribution pattern R is started,
  • the second light distribution pattern Q is formed from the third light distribution pattern R (step S116). That is, the vehicle control unit 3 determines whether or not a predetermined time has elapsed since the control for forming the third light distribution pattern R is started. When it is determined that the predetermined time has not elapsed (step S116: No), the lamp control unit 4 repeats the process of step S116 until the predetermined time elapses. On the other hand, when it is determined that the predetermined time has elapsed (step S116: Yes), the lamp control unit 4 controls the headlight 100 to form the second light distribution pattern Q (step S102). .
  • the first light distribution pattern P can be switched to the third light distribution pattern R without causing the vehicle control unit 3 to output the mode switching notification signal. Further, the third light distribution pattern R can be switched to the second light distribution pattern Q without the need for input from the vehicle control unit 3.
  • the vehicle control unit 3 outputs the mode switching signal indicating the driving mode of the vehicle and the mode switching advance signal, and the lamp control unit 4 acquires these signals.
  • the present invention is not limited to this.
  • a second modified example of the operation of the vehicular headlamp system 20 will be described with reference to FIG. The description of the same operations as the operations described in the above embodiment will be omitted as appropriate.
  • the vehicle control unit 3 does not output a signal indicating the driving mode of the vehicle, but only a signal indicating whether the first light distribution pattern P should be formed or the second light distribution pattern Q should be formed. It is configured not to output.
  • the vehicle control unit 3 transmits a signal to the lamp control unit 4 so as to form a light distribution pattern suitable for each of the vehicle 1 depending on whether the vehicle 1 is executing the automatic driving mode or the manual driving mode.
  • the lamp control section is a signal indicating which light distribution pattern is to be formed according to the output of the switch for the user to select whether to form the first light distribution pattern P or the second light distribution pattern Q. Output to 4.
  • Step S121: No When the second light distribution pattern formation signal indicating a command to form the second light distribution pattern Q is input (Step S121: No), the lamp control unit 4 performs front illumination so as to form the second light distribution pattern Q.
  • the light 100 is controlled (step S122).
  • step S121: Yes When a first light distribution pattern forming signal indicating a command to form the first light distribution pattern P is input (step S121: Yes), the lamp control unit 4 performs front illumination so as to form the first light distribution pattern P.
  • the light 100 is controlled (step S123).
  • step S124 When the second light distribution pattern formation signal is input (step S124: Yes), the lamp control unit 4 controlling to form the first light distribution pattern P immediately changes the second light distribution pattern Q.
  • the headlight 100 is controlled to form the third light distribution pattern R without forming the light distribution pattern R (step S125).
  • the process of changing the control to form the second light distribution pattern Q after a predetermined time has elapsed since the start of the control to form the third light distribution pattern R is the step described in the first modification of FIG. Similar to S116.
  • the vehicle control unit 3 may not be configured to output a signal indicating an automatic driving mode or a mode switching advance notice signal.
  • the switch for selecting whether the first light distribution pattern P or the second light distribution pattern Q should be formed is mounted on the vehicle 1 by the user, the present modification can be made without modifying the vehicle 1. Applicable and preferred.
  • the headlamp 100 is not limited to the one described in FIG. If it is a lamp which irradiates light in front of the vehicle 1 in order to make a driver
  • the first light distribution pattern P, the second light distribution pattern Q, and the third light distribution pattern R are not limited to those illustrated in FIGS. 5 to 7.
  • the second light distribution pattern Q may be a so-called low beam light distribution pattern, a high beam light distribution pattern, or an ADB (Adaptive Driving Beam).
  • the shape and the size of the third light distribution pattern are not limited as long as the third light distribution pattern irradiates a range above the irradiation area of the first light distribution pattern and / or an illuminance higher than that of the first light distribution pattern. .
  • the magnitude of the illuminance of the light distribution pattern is compared with the average value of the irradiation area higher than the predetermined illuminance. For example, assuming that the illuminance of lines P2a and P2b of FIG. 5 is equal to the illuminance of R2 of FIG. 7, the average illuminance of the region surrounded by line R2 of FIG. 7 is surrounded by lines P2a and P2b of FIG. Greater than the average illumination of the area.
  • region of a light distribution pattern is compared by the magnitude of the area
  • the scene switching from the automatic driving mode to the manual driving mode has been described on the assumption that the motorway enters the side road 160, but the switching scene from the automatic driving mode to the manual driving mode is not limited thereto.
  • the present invention can be applied even when switching from the automatic driving mode to the manual driving mode while the road is under construction.
  • the present invention can be applied regardless of the cause of switching from the automatic operation mode to the manual operation mode.
  • the lamp control unit 4 is mounted on the headlight 100 and the vehicle headlamp system 20 is configured as an independent system different from the vehicle system 2.
  • the vehicle lamp system may be configured as a system including the vehicle control unit 3.
  • the vehicle lamp system may be configured as a system including, for example, a camera, a sensor, a radar and the like connected to the vehicle system 2.
  • the lamp control unit 4 may be configured as part of an ECU that constitutes the vehicle control unit 3. In this case, the lamp control unit 4 is mounted not on the headlight 100 but on the vehicle 1.
  • a vehicle lamp system 1020 according to a second embodiment of the present invention will be described.
  • the vehicle control unit may switch to the manual operation mode for some reason while executing the automatic operation mode.
  • the user of the vehicle that is to manually drive may not know what to drive with care.
  • FIG. 11A shows a top view of a vehicle 1001 on which a vehicle lamp system 1020 according to the present embodiment is mounted.
  • FIG. 11B shows a side view of a vehicle 1001 on which the vehicle lamp system 1020 according to the present embodiment is mounted.
  • a vehicle 1001 is an automobile that can travel in an automatic driving mode.
  • a lamp unit 1100 in which a headlight (HeadLamp: HL) 1101 is incorporated is mounted on the left and right front portions.
  • the lamp unit 1100 incorporates a road surface drawing lamp 1102 (an example of a lamp) together with a headlight 1101.
  • the block diagram of the vehicle lamp system 1020 of this embodiment is the same as the block diagram of the vehicle headlamp system 20 of the first embodiment shown in FIG. Therefore, each member of the second embodiment is denoted by the reference numeral with 1000 added to the reference numeral of the corresponding member of the first embodiment, and the repeated description will be omitted.
  • the vehicular lamp system 1020 of the vehicle 1001 includes a headlamp 1101, a road surface drawing lamp 1102, and a lamp control unit 1004 that controls the lamp including the headlight 1101 and the road surface drawing lamp 1102. Have.
  • the lamp control unit 1004 is connected to the vehicle control unit 1003 and configured to control the operation of the headlight 1101 and the road surface drawing lamp 1102 based on a signal transmitted from the vehicle control unit 1003. .
  • the lamp control unit 1004 can control the headlamp 1101 based on the signal transmitted from the vehicle control unit 1003 and can cause the headlamp 1101 to emit light in a predetermined light distribution pattern.
  • the lamp control unit 1004 can control the road surface drawing lamp 1102 based on the signal transmitted from the vehicle control unit 1003 and can cause the road surface drawing lamp 1102 to emit light so as to indicate a predetermined object. is there.
  • FIG. 13 is a vertical sectional view showing a schematic configuration of a road surface drawing lamp 1102 incorporated in the lamp unit 1100.
  • the lamp unit 1100 includes a lamp body 1111 having an opening on the front side of the vehicle, and a transparent front cover 1112 attached so as to cover the opening of the lamp body 1111.
  • a road surface drawing lamp 1102, a lamp control unit 1004, and the like are accommodated in a lamp chamber 1113 formed by the lamp body 1111 and the front cover 1112.
  • the headlamp 1101 is also accommodated inside the lamp chamber 1113 like the road surface drawing lamp 1102.
  • the road surface drawing lamp 1102 includes a light source unit 1120 and a light distribution unit 1130 that reflects the light from the light source unit 1120.
  • the light source unit 1120 and the light distribution unit 1130 are supported by the support plate 1141 at a predetermined position in the lamp chamber 1113.
  • the support plate 1141 is attached to the lamp body 1111 via an aiming screw 1142.
  • the light source unit 1120 includes a plurality of (three in this example) light sources 1121, a heat sink 1122, a plurality of (four in this example) lenses 1123, and a light collecting unit 1124.
  • the light source unit 1120 is fixed to the front surface of the support plate 1141.
  • Each light source 1121 is electrically connected to the lamp control unit 1004.
  • the light distribution unit 1130 has a terminal unit 1137 and a reflecting mirror 1138.
  • the positional relationship with the light source unit 1120 is determined so that the light distribution unit 1130 can reflect the laser light emitted from the light source unit 1120 to the front of the road surface drawing lamp 1102 via the reflecting mirror 1138.
  • the light distribution unit 1130 is fixed to the tip of a protrusion 1143 protruding forward from the front surface of the support plate 1141.
  • the terminal unit 1137 is electrically connected to the lamp control unit 1004.
  • the lamp control unit 1004 is fixed to the lamp body 1111 at the rear side of the support plate 1141.
  • the position where the lamp control unit 1004 is provided is not limited to this position.
  • the road surface drawing lamp 1102 is configured such that the optical axis can be adjusted in the horizontal direction and the vertical direction by rotating the aiming screw 1142 to adjust the posture of the support plate 1141.
  • FIG. 14 is a side view of the light source unit 1120 that constitutes the road surface drawing lamp 1102.
  • the light source unit 1120 includes a first light source 1121a, a second light source 1121b, a third light source 1121c, a heat sink 1122, a first lens 1123a, and a second lens 1123b. , A third lens 1123 c, a fourth lens 1123 d, and a focusing portion 1124.
  • the first light source 1121a is a light source that emits red laser light R, and is configured of a light emitting element formed of a red laser diode.
  • the second light source 1121 b is configured of a green laser diode that emits green laser light G
  • the third light source 1121 c is configured of a blue laser diode that emits blue laser light B.
  • the first light source 1121a, the second light source 1121b, and the third light source 1121c are a laser light emitting surface 1125a, a laser light emitting surface 1125b, and a laser light emitting surface 1125c, which are light emitting surfaces of the respective light sources. They are arranged parallel to one another.
  • the light emitting element of each light source is not limited to the laser diode.
  • the first light source 1121a to the third light source 1121c are disposed such that the respective laser light emitting surfaces 1125a to 1125c face the front of the road surface drawing lamp 1102, and are attached to the heat sink 1122.
  • the heat sink 1122 is formed of a material having high thermal conductivity such as aluminum, and is attached to the light source unit 1120 in a state where the rear side surface of the heat sink 1122 is in contact with the support plate 1141 (see FIG. 13).
  • the first lens 1123a to the fourth lens 1123d are configured by, for example, collimator lenses.
  • the first lens 1123a is provided on the optical path of the red laser beam R between the first light source 1121a and the condenser 1124, and converts the red laser beam R emitted from the first light source 1121a into parallel light. Then, the light is emitted to the light collecting unit 1124.
  • the second lens 1123 b is provided on the optical path of the green laser light G between the second light source 1121 b and the focusing unit 1124, and converts the green laser light G emitted from the second light source 1121 b into parallel light. Then, the light is emitted to the light collecting unit 1124.
  • the third lens 1123 c is provided on the optical path of the blue laser light B between the third light source 1121 c and the condensing unit 1124, and converts the blue laser light B emitted from the third light source 1121 c into parallel light. Then, the light is emitted to the light collecting unit 1124.
  • the fourth lens 1123 d is fitted in an opening provided at the top of the housing 126 of the light source unit 1120.
  • the fourth lens 1123 d is provided on the light path of the white laser light W (described later) between the light collecting unit 1124 and the light distribution unit 1130 (see FIG. 13), and the white laser light emitted from the light collecting unit 1124 It converts W into parallel light and emits it to the light distribution unit 1130.
  • the condensing unit 1124 collects the red laser light R, the green laser light G, and the blue laser light B to generate the white laser light W.
  • the condensing unit 1124 includes a first dichroic mirror 1124 a, a second dichroic mirror 1124 b, and a third dichroic mirror 1124 c.
  • the first dichroic mirror 1124a is a mirror that reflects at least red light and transmits blue light and green light, and reflects the red laser light R that has passed through the first lens 1123a toward the fourth lens 1123d. It is arranged as.
  • the second dichroic mirror 1124 b is at least a mirror that reflects green light and transmits blue light, and is disposed to reflect the green laser light G that has passed through the second lens 1123 b toward the fourth lens 1123 d It is done.
  • the third dichroic mirror 1124 c is at least a mirror that reflects blue light, and is disposed so as to reflect the blue laser light B having passed through the third lens 1123 c toward the fourth lens 1123 d.
  • the first dichroic mirror 1124a to the third dichroic mirror 1124c are parallel to one another so that the optical paths of the reflected laser beams are parallel, and the respective laser beams are collectively incident on the fourth lens 1123d.
  • the positional relationship of is determined.
  • the first dichroic mirror 1124a to the third dichroic mirror 1124c are arranged such that the regions (reflection points of the laser light) on which the laser light impinges on the respective dichroic mirrors 1124a to 1124c are arranged in a straight line.
  • the blue laser light B emitted from the third light source 1121 c is reflected by the third dichroic mirror 1124 c and travels to the second dichroic mirror 1124 b side.
  • the green laser light G emitted from the second light source 1121b is reflected by the second dichroic mirror 1124b toward the first dichroic mirror 1124a, and is superimposed on the blue laser light B transmitted through the second dichroic mirror 1124b. It is adjusted.
  • the red laser beam R emitted from the first light source 1121a is reflected toward the fourth lens 1123d by the first dichroic mirror 1124a, and the blue laser beam B and the green laser transmitted through the first dichroic mirror 1124a It is superimposed on the collective light of the light G.
  • white laser light W is formed, and the formed white laser light W passes through the fourth lens 1123 d and travels toward the light distribution unit 1130.
  • the first light source 1121a that emits the red laser light R is disposed at a position closest to the condensing unit 1124 and the third light source 1121c that emits the blue laser light B Is arranged at the farthest position from the light collector 1124, and the second light source 1121b that emits the green laser light G is arranged at the middle position. That is, the first light source 1121a to the third light source 1121c are arranged at positions closer to the light collecting portion 1124 as the wavelength of the emitted laser light is longer.
  • FIG. 15 is a perspective view of the light distribution unit 1130 constituting the road surface drawing lamp 1102 as viewed from the front side.
  • the light distribution unit 1130 includes a base 1131, a first rotating body 1132, a second rotating body 1133, a first torsion bar 1134, a second torsion bar 1135, and a permanent magnet. It has magnets 1136a and 1136b, a terminal portion 1137, and a reflecting mirror 1138.
  • the light distribution unit 1130 is configured of, for example, a galvano mirror.
  • the light distribution unit 1130 may be configured by, for example, a MEMS (mems) mirror.
  • the base 1131 is a frame having an opening 1131 a at the center, and is fixed to the projection 1143 (see FIG. 13) in a state of being inclined in the front-rear direction of the road surface drawing lamp 1102.
  • the first pivoting body 1132 is disposed in the opening 1131 a of the base 1131.
  • the first pivoting body 1132 is a frame having an opening 1132 a at the center, and the first torsion bar 1134 extends from the lower rear side to the upper front side of the road surface drawing lamp 1102 to the left and right It is rotatably supported in the width direction).
  • a second pivoting body 1133 is disposed in the opening 1132 a of the first pivoting body 1132.
  • the second rotating body 1133 is a rectangular flat plate, and is rotatably supported vertically (vertically) with respect to the first rotating body 1132 by a second torsion bar 1135 extending in the vehicle width direction. ing.
  • the second pivoting body 1133 pivots leftward and rightward with the first pivoting body 1132 when the first pivoting body 1132 pivots leftward and rightward with the first torsion bar 1134 as a pivoting axis.
  • a reflecting mirror 1138 is provided on the surface of the second rotating body 1133 by plating, evaporation, or the like.
  • the base 1131 is provided with a pair of permanent magnets 1136 a at positions orthogonal to the extending direction of the first torsion bar 1134.
  • the permanent magnet 1136 a forms a magnetic field orthogonal to the first torsion bar 1134.
  • a first coil (not shown) is wired to the first rotating body 1132, and the first coil is connected to the lamp control unit 1004 via the terminal unit 1137.
  • a pair of permanent magnets 1136 b is provided at a position orthogonal to the extending direction of the second torsion bar 1135.
  • the permanent magnet 1136 b forms a magnetic field orthogonal to the second torsion bar 1135.
  • a second coil (not shown) is wired to the second rotating body 1133, and the second coil is connected to the lamp control unit 1004 via the terminal unit 1137.
  • the first pivoting body 1132 and the second pivoting body 1133 reciprocate to the left and right, and the second time
  • the moving body 1133 independently swings up and down.
  • the reflecting mirror 1138 pivots up and down and to the left and right.
  • the positional relationship between the light source unit 1120 and the light distribution unit 1130 is determined such that the white laser light W emitted from the light source unit 1120 is reflected by the reflecting mirror 1138 to the front of the road surface drawing lamp 1102.
  • the light distribution unit 1130 scans the front of the vehicle 1001 with the white laser light W by the reciprocal rotation of the reflecting mirror 1138.
  • the light distribution unit 1130 scans the area of the drawing pattern to be formed with the white laser light W.
  • the white laser light W is distributed to the formation region of the drawing pattern, and a predetermined drawing pattern is formed in front of the vehicle 1001 (for example, toward a predetermined target).
  • FIG. 16 is a flowchart executed by the lamp control unit 1004.
  • FIG. 17 shows an example of the road surface drawing drawn by the road surface drawing lamp 1102.
  • the vehicle control unit 1003 executing the automatic driving mode is configured to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode in a specific situation. For example, when a road is under construction, there are many people who move irregularly as compared with normal times. For this reason, there is a high possibility that the situation other than the situation assumed in advance may occur, and the automatic operation mode is unsuitable. In a situation where such a sudden situation is likely to occur, a manual operation mode in which judgment can be freely made is suitable. Based on such an idea, the vehicle control unit 1003 is configured to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode when the road is under construction.
  • the automatic driving mode is a concept including a complete automatic driving mode and an advanced driving support mode.
  • the manual operation mode is a concept including a driving support mode and a complete manual operation mode.
  • the automatic driving mode and the manual driving mode referred to here are distinguished depending on whether the driver has the sovereignty of driving the vehicle. In the fully automatic driving mode and the advanced driving support mode, the driver does not drive the vehicle. In the driving support mode and the complete manual driving mode, the driver drives the vehicle, and the vehicle control unit 1003 supports driving by the driver.
  • FIG. 17 shows a road 1200 under construction.
  • a depression 1201 occurs in the road 1200, and work is being carried out to repair the depression 1201.
  • color cones 1202 registered trademark
  • a signboard 1203 for notifying that construction is underway is installed.
  • the vehicle control unit 1003 of the vehicle 1001 recognizes that the signboard 1203 is installed on the road based on the external information on the vehicle 1001 acquired by the sensor 1005, the camera 1006, the radar 1007 and the like.
  • the vehicle control unit 1003 is configured to decide to switch the operation mode of the vehicle 1001 from the automatic operation mode to the manual operation mode.
  • the one specified as the cause of switching the operation mode of the vehicle 1001 from the automatic operation mode to the manual operation mode (in the present embodiment, the signboard 1203) is referred to as a “switch object”.
  • the vehicle control unit 1003 When recognizing the object to be switched, the vehicle control unit 1003 transmits, to the lamp control unit 1004, a "switching signal" notifying that the operation mode of the vehicle 1001 is to be switched from the automatic driving mode to the manual driving mode. In addition, the vehicle control unit 1003 transmits, to the lamp control unit 1004, information on the signboard 1203 as the switching object together with the switching signal or continuously after transmitting the switching signal.
  • the information on the sign 1203 includes, for example, information on the direction of the sign 1203 when viewed from the host vehicle, the distance to the sign 1203, the height at which the sign 1203 is installed, the size of the sign 1203 and the like.
  • the vehicle control unit 1003 may transmit all of a plurality of pieces of information acquired regarding the signboard 120 to the lamp control unit 1004, or may transmit only a part of the information to the lamp control unit 1004. Good.
  • the lamp control unit 1004 determines whether a switching signal has been transmitted from the vehicle control unit 1003 (step S1101).
  • the lamp control unit 1004 repeats the process at Step S1101 until the switch signal is transmitted. On the other hand, if it is determined that the switching signal has been transmitted (step S1101: YES), the lamp control unit 1004 acquires information on the sign 1203 transmitted along with the switching signal (step S1102). Here, the lamp control unit 1004 is configured to obtain at least information on the direction of the sign 1203 from the vehicle control unit 1003.
  • the lamp control unit 1004 specifies the position of the sign 1203 based on the acquired information.
  • the lamp control unit 1004 controls the road surface drawing lamp 1102 to emit light toward the identified sign 1203.
  • the lamp control unit 1004 controls the road surface drawing lamp 1102 to draw an arrow 1030 on the road surface so as to indicate the sign 1203 as shown in FIG. 17 (step S1103).
  • the information on the signboard 1203 transmitted from the vehicle control unit 1003 to the lamp control unit 1004 is updated according to the travel of the vehicle 1001. Therefore, the lamp control unit 1004 continues the control of the road surface drawing lamp 1102 based on the updated information, and the drawing form of the arrow 1030 where the road surface drawing lamp 1102 points to the sign 1203 (for example, the length direction of the arrow etc.) Change every moment.
  • the lamp control unit 1004 is configured to continue executing the above-described road surface drawing until acquiring the stop signal from the vehicle control unit 1003 (step S1104).
  • the lamp control unit 1004 stops drawing the road surface.
  • the road surface drawing lamp 1102 is turned off (step S1105).
  • the switching object is out of the detection range of the sensor 1005, the camera 1006, and the radar 1007 after a predetermined time has elapsed since switching from the automatic driving mode to the manual driving mode, or according to the traveling of the vehicle.
  • the vehicle control unit 1003 is configured to transmit a stop signal to the lamp control unit at any later timing.
  • the vehicle control unit 1003 When it is determined to switch the driving mode from the automatic driving mode to the manual driving mode, the vehicle control unit 1003 notifies the driver (user) of the vehicle 1001 that the switching is to be performed. Notification to the driver is performed, for example, by vibration of a steering wheel, display of characters or symbols on a display device in a vehicle such as an instrument panel or a navigation screen, or output of sound.
  • the driver performs a response operation such as grasping the steering wheel or pressing the drive mode switching button in response to the notification and the switch of the drive mode is accepted, the drive mode of the vehicle 1001 changes from the automatic drive mode to the manual drive Switch to mode.
  • the vehicle control unit 1003 is configured to transmit a stop signal to the lamp control unit 1004 after a predetermined time has elapsed from this switching.
  • the vehicle control unit 1003 determines whether the signboard 1203 can be detected from the vehicle 1001 based on the external information on the vehicle 1001 acquired by the sensor 1005, the camera 1006, the radar 1007 and the like. When it is determined that the signboard 1203 can not be detected from the vehicle 1001, that is, when it is determined that the vehicle 1001 has moved to a position where the signboard 1203 can not be detected, the vehicle control unit 1003 transmits a stop signal to the lamp control unit 1004. It is configured to
  • the timing at which the vehicle control unit 1003 starts transmission of the stop signal may be when the vehicle 1001 travels a predetermined distance from the position where the signboard 1203 is first detected, or the signboard 1203 is detected first It may be when a predetermined time has elapsed from the time point.
  • the vehicle control unit 1003 switches from the automatic driving mode to the manual driving mode when encountering an unusual situation. In this case, the driver suddenly drives by himself, but it is difficult to determine what to be careful or from what to be careful.
  • the switching object causing the operation mode switching is the road surface drawing lamp 1102 Irradiated by For example, an arrow 1030 is drawn on the road surface to indicate a sign 1203 indicating that the construction is underway.
  • the driver pays attention to the object pointed to naturally, so it can easily grasp what to drive with care.
  • the driver can easily move the sight line along the line of the light, and can easily grasp the switching target more easily.
  • the present invention may have a plurality of objects.
  • the vehicle control unit 1003 detects a plurality of objects 1203a, 1203b, and 1203c that cause switching from the automatic operation mode to the manual operation mode, the plurality of objects 1203a, 1203b, and 1203c.
  • the lamp control unit 1004 may be configured to emit light so as to indicate the object 1203b closest to the vehicle 1001 among the lights.
  • an arrow 1030 pointing to the object 1203 b closest to the host vehicle 1001 is drawn. The driver can easily grasp the closest object 1203b from among the plurality of objects 1203a, 1203b, and 1203c.
  • the vehicle control unit 1003 detects a plurality of objects 1203 a, 1203 b, and 1203 c that cause switching from the automatic operation mode to the manual operation mode, the plurality of objects in order of proximity to the vehicle 1001
  • the lamp control unit 1004 may be configured to emit light so as to indicate 1203a, 1203b, and 1203c.
  • the arrow 1030b is drawn to indicate the object 1203b
  • the arrow 1030b is erased to draw the arrow 1030a so as to indicate the object 1203a
  • the arrow 1030a is further erased to delete the object 1203c.
  • Draw an arrow 1030c to indicate.
  • drawing may be performed such that arrows are sequentially added without erasing the arrows.
  • the driver can easily grasp the entire current situation including the plurality of objects 1203a, 1203b, 1203c.
  • a plurality of objects are pointed to in order of proximity, it is easy to understand the priority to be grasped.
  • the lamp control unit 1004 is configured to emit light so as to simultaneously point the plurality of objects. It may be configured. The driver can easily grasp the entire current situation including multiple objects.
  • the lamp control unit 1004 is configured to draw arrows having different lengths and thicknesses depending on the distance between the vehicle 1001 with a plurality of objects and the relative speed between the plurality of objects and the vehicle. It is also good.
  • the lamp control may be performed to draw different shapes such as arrows, stars, circles, triangles, and squares according to the distance between the vehicle 1001 with a plurality of objects and the relative velocity between the plurality of objects and the vehicle.
  • the unit 1004 may be configured.
  • the signboard 1203 is illustrated as the switching object indicated by the arrow 1030, but the present invention is not limited to this.
  • the switching object may be a depression on the road itself, fallen trees on the road, falling objects, submersion on the road, a sudden sickness falling on the road, an injured person, a worker who performs traffic control at the time of a power failure, etc. Good.
  • it may be a fire engine, an ambulance, a snow removal vehicle, a cleaning vehicle, an oncoming vehicle traveling along an impassable blind road, a side road provided at an exit of a highway, or the like.
  • the switching object may be irradiated in a spot manner, or the switching object may be irradiated in a circle.
  • the light may be irradiated in a form of pointing different according to the type of the switching object. For example, when the object to be switched is a person, the foot of a person is surrounded by a circle so that light does not shine on the head, and a fallen tree or the like is configured to irradiate light to a long region so as to indicate the whole fallen tree. Good.
  • the lamp used to indicate the sign 1203 is not limited to the road surface drawing lamp 1102 described above.
  • a road surface drawing lamp having a configuration different from that described above may be used.
  • light may be emitted to indicate a switching target by a headlight 1101 generally mounted on the vehicle 1001.
  • a lamp different from the headlight and the road surface drawing lamp may be used.
  • the vehicle control unit may switch to the manual operation mode for some reason while executing the automatic operation mode.
  • the user of the vehicle that is to perform manual driving may have trouble with the traveling direction of the vehicle at the start of the manual driving.
  • the present embodiment provides a vehicular lamp system 2020 in which it is difficult for the user to keep track of the traveling direction of the vehicle when switching from automatic driving to manual driving.
  • the vehicle lamp system 2020 of this embodiment is also mounted on the vehicle shown in FIGS. 11A and 11B used in the description of the second embodiment.
  • the vehicle lamp system 2020 and the block diagram of the vehicle system of the third embodiment are the same as those of the second embodiment.
  • reference numerals in which 1000 is added to the reference numerals of the corresponding members of the second embodiment are given, and the repeated description is omitted.
  • the vehicle lamp system 2020 of the vehicle 2001 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 20, the vehicle lamp system 2020 includes a headlight 2101, a road surface drawing lamp 2102, and a lamp control unit 2004 that controls these lamps.
  • the lamp control unit 2004 is connected to the vehicle control unit 2003, and is configured to control the operation of the headlight 2101 and the road surface drawing lamp 2102 based on a signal transmitted from the vehicle control unit 2003. .
  • the lamp control unit 2004 can control the headlight 2101 based on the signal transmitted from the vehicle control unit 2003, and can emit light in a predetermined light distribution pattern.
  • the lamp control unit 2004 can control the road surface drawing lamp 2102 based on the signal transmitted from the vehicle control unit 2003, and can display the recommended route of the vehicle 2001.
  • the lamp system 2020 for vehicles of this embodiment is comprised as an independent system different from the vehicle system 2002, it is not limited to this structure.
  • the vehicle lamp system may be configured as a system including a vehicle control unit 2003 and may be used together with the vehicle control unit 2003.
  • the vehicle lamp system may be configured as a system including, for example, a camera, a sensor, a radar and the like connected to the vehicle system 2002, and may be used together with the vehicle control unit 2003.
  • the lamp control unit 2004 of the present embodiment is provided as an independent control unit separate from the vehicle control unit 2003, for example, even if it is provided as a part of an ECU configuring the vehicle control unit 2003. Good.
  • FIG. 21 is a flowchart executed by the lamp control unit 2004 of the road surface drawing lamp 2102. Further, FIG. 22 shows an example of the road surface drawing drawn by the road surface drawing lamp 2102.
  • FIG. 22 is a view in front of the driver's seat of the vehicle 2001, and shows a situation where the vehicle 2001 traveling on the freeway 2150 in the automatic driving mode approaches the target exit.
  • a side road 2160 for descending the expressway 2150 appears on the left side of the driving lane.
  • the H line indicates the horizontal direction of the vehicle 2001
  • the V line indicates the vertical direction of the vehicle 2001.
  • step S2101 whether the vehicle control unit 2003 of the vehicle 2001 switches the driving mode from the automatic driving mode to the manual driving mode based on external information on the vehicle 2001 acquired by the sensor 2005, the camera 2006, the radar 2007, the GPS 2009, etc. It is determined whether or not the automatic operation mode is ended (step S2101).
  • the expressway is a road which can travel in the automatic driving mode, but is a road which can not travel in the automatic driving mode from the side road 2160.
  • the vehicle control unit 2003 determines that it is necessary to switch from the automatic driving mode to the manual driving mode when the vehicle 2001 reaches a predetermined distance near point (target point) of the side road 2160 at the exit of the expressway.
  • the one specified as the cause of the vehicle control unit 2003 switching the operation mode of the vehicle 2001 from the automatic operation mode to the manual operation mode (in the present embodiment, the side road 2160) is referred to as a “switch object”.
  • the automatic driving mode is a concept including a complete automatic driving mode and an advanced driving support mode.
  • the manual operation mode is a concept including a driving support mode and a complete manual operation mode.
  • the automatic driving mode and the manual driving mode referred to here are distinguished depending on whether the driver has the sovereignty of driving the vehicle. In the fully automatic driving mode and the advanced driving support mode, the driver does not drive the vehicle. In the driving support mode and the complete manual driving mode, the driver drives the vehicle, and the vehicle control unit 2003 supports the driving by the driver.
  • the vehicle control unit 2003 can determine whether the target point has been reached based on the GPS signal. Alternatively, the vehicle control unit 2003 can determine whether the target point has been reached based on the information acquired by the camera 2006 or the radar 2007. Furthermore, the vehicle control unit 2003 can determine that the target point has been reached when a signal from a transmitter provided near the entrance of the side road 2160 is received with a predetermined intensity or more.
  • step S2101: No If it is determined that the automatic driving mode is not ended (step S2101: No), the vehicle control unit 2003 repeats the process of step S2101 while maintaining the automatic driving mode until it is determined that the automatic driving mode is ended. On the other hand, when it is determined that the automatic driving mode is ended (step S2101: Yes), the vehicle control unit 2003 notifies the driver of the vehicle 2001 that the automatic driving mode is ended (end notice: step S2102). ). The notification to the driver is made, for example, by vibrating the steering wheel, lighting a light in the vehicle, or the like. In addition, it may be notified by voice such as "Because the automatic operation mode is ended, please carry out the manual operation".
  • the vehicle control unit 2003 determines whether the driver who has received the notification of the end notice acknowledges the end of the automatic driving mode (whether or not the switch to the manual driving mode is acknowledged). It is determined whether the driver has given a predetermined response to the end notice (step S2103). For example, it is determined whether the driver has grasped the steering wheel to perform a manual operation, or the driver has performed switching operation of the driving mode switching switch.
  • step S2103 If it is determined that the predetermined response has not been made to the end notice (step S2103: NO), the vehicle control unit 2003 repeats the determination process of step S2103. On the other hand, if it is determined that a predetermined response has been made to the end notice (step S2104: YES), the vehicle control unit 2003 switches the driving mode to the manual driving mode (step S2104).
  • step S2101 If it is determined in step S2101 that the automatic driving mode is to be ended (step S2101: YES), the vehicle control unit 2003 relates to the recommended route of the vehicle 2001 to be traveled when switching to the manual driving mode. It calculates based on external information (recommended course calculation: step S2105). In the present example, the route to the side road 2160 is the recommended route. The vehicle control unit 2003 transmits data of the calculated recommended route to the lamp control unit 2004 (recommended route notification: step S2106).
  • the lamp control unit 2004 that has received the data of the recommended route from the vehicle control unit 2003 controls the road surface drawing lamp 2102, and causes the recommended route proposed by the vehicle control unit 2003 to be drawn on the road surface (step S2110).
  • the recommended course is drawn in an area (area to be traveled) in front of the vehicle which travels when switched to the manual operation mode.
  • the recommended route is drawn as an arrow 2030 extending from the traffic lane of the vehicle 2001 toward the exit side road 2160 (see FIG. 22).
  • the form of drawing is not limited to an arrow.
  • the recommended course is drawn at a time before the time when the driving mode is actually switched from the automatic driving mode to the manual driving mode. For example, it is preferable that the recommended course be drawn substantially simultaneously with the end notice of step S2102.
  • the data of the recommended course transmitted from the vehicle control unit 2003 to the lamp control unit 2004 is updated according to the change in the position and speed at which the vehicle 2001 is traveling. Therefore, the control of the road surface drawing lamp 2102 by the lamp control unit 2004 is also updated sequentially, and the form (for example, the length and the direction of the arrow) of the arrow 2030 drawn by the road surface drawing lamp 2102 on the road surface is changed every moment.
  • the vehicle control unit 2003 determines whether the vehicle 2001 travels a predetermined distance after the recommended route is drawn on the road surface based on external information on the vehicle 2001 acquired by the sensor 2005, the camera 2006, the radar 2007, the GPS 2009, etc. To determine. When it is determined that the vehicle has traveled a predetermined distance, the vehicle control unit 2003 transmits a “travel signal” indicating that the vehicle has traveled to the lamp control unit 2004.
  • the predetermined distance means a distance which would have already entered the side road 2160 from the highway 2150 and traveled if the vehicle 2001 was switched to the manual operation mode and traveled. .
  • the lamp control unit 2004 determines whether a traveling signal has been transmitted from the vehicle control unit 2003 (step S2111). If it is determined that the travel signal has not been transmitted (step S2111: No), that is, if it is determined that the vehicle 2001 is not traveling a predetermined distance, the lamp control unit 2004 transmits the travel signal. The process of step S2111 is repeated. On the other hand, if it is determined that the travel signal has been transmitted (step S2111: Yes), that is, if it is determined that the vehicle 2001 is traveling a predetermined distance, the lamp control unit 2004 draws the road surface The lamp 2102 is controlled to end the drawing of the recommended route (step S2112).
  • the determination as to whether or not to end the display of the recommended route may be made, for example, based on whether or not a predetermined time has elapsed since the recommended route was drawn on the road surface. Alternatively, it may be performed depending on whether or not the vehicle 2001 travels a predetermined distance after the driver acknowledges switching to the manual driving mode, or the predetermined time after the driver acknowledges switching to the manual driving mode It may be done depending on whether or not
  • the recommended route on which the vehicle 2001 should travel in the manual operation mode is drawn by the road surface drawing lamp 2102 before the operation mode is switched from the automatic operation mode to the manual operation mode. Be done. For this reason, the driver who has started the manual driving may move the vehicle 2001 along the recommended route drawn by the road surface drawing lamp 2102, and can drive the vehicle 2001 without hesitation.
  • FIG. 21 shows another example of the road surface drawing drawn by the road surface drawing lamp 2102. The description of the same operation as the above-described operation example described with reference to FIG. 22 will be omitted as appropriate.
  • a depression 2201 occurs in the road 2200, and while the color cone 2202 (registered trademark) is arranged while restricting the lane to perform the work of the depression 2201, for example, a sign 2203 is installed to notify that the construction is underway. Represents the situation being Then, a situation is shown in which the vehicle 2001 traveling on the road 2200 in the automatic driving mode approaches a place under construction.
  • the vehicle control unit 2003 of the vehicle 2001 determines whether to switch the operation mode from the automatic operation mode to the manual operation mode (whether or not to end the automatic operation mode) based on the external information as described above (step S2101) . In the case of this example, it is determined whether or not the signboard 2203 which is the switching object installed on the road is detected.
  • the vehicle control unit 2003 notifies the driver of the termination (step S2102) and receives a response from the driver (step S2103) as in the above operation example.
  • the operation mode of the vehicle 2001 is switched to the manual operation mode (step S2104).
  • the vehicle control unit 2003 calculates the recommended route of the vehicle 2001 (step S2105), and notifies the lamp control unit 2004 of data of the calculated recommended route (step S2106).
  • the lamp control unit 2004 controls the road surface drawing lamp 2102 to draw the recommended route proposed by the vehicle control unit 2003 on the road surface (step S2110).
  • the recommended course is drawn as, for example, an arrow 2040 (avoidance course) that guides the sign 2203 and the color cone 2202 to bypass the oncoming traffic lane (see FIG. 23).
  • the lamp control unit 2004 determines whether a travel signal has been transmitted from the vehicle control unit 2003, as in the above-described operation example (step S2111).
  • the predetermined distance determined by the vehicle control unit 2003 to transmit the travel signal means the distance traveled by the vehicle 2001 to pass through the construction section (see FIG. 23). If it is determined that the vehicle is traveling a predetermined distance, the lamp control unit 2004 ends the drawing of the recommended route (step S2112). Even in such a case, the present invention can be applied, and the user who has switched from the automatic operation mode to the manual operation mode can travel the vehicle 2001 without hesitation.
  • the lamp control unit 2004 may be configured to emit a plurality of recommended routes.
  • FIG. 24 shows how a plurality of recommended routes are irradiated.
  • the lamp control unit 2004 controls the road surface drawing lamp 2102 to emit an arrow 2040R indicating a right bypass route as a recommended route and an arrow 2040L indicating a left bypass route as a recommended route.
  • the vehicle control unit 2003 sets the right bypass route as the first recommended route and the left bypass route as the second recommended route, based on the navigation information that the vehicle turns right at the intersection. Therefore, the arrow 2040R is drawn thicker than the arrow 2040L, indicating that the recommended route indicated by the arrow 2040R has a higher degree of recommendation than the recommended route indicated by the arrow 2040L.
  • the numeral "1" may be drawn in the arrow 2040R and the numeral "2" may be drawn in the arrow 2040L in order to indicate the degree of recommendation.
  • the arrow 2040R may be drawn brighter than the arrow 2040L to indicate the degree of recommendation.
  • the shape, brightness, color, blinking cycle, etc. of the display indicating the recommended route may be made different. However, all suggested paths may be drawn in the same manner without indicating the recommended degree.
  • the side road 2160 and the sign 2203 are illustrated as switching objects when the recommended route is drawn, but the present invention is not limited to this.
  • the object to be switched may be fallen trees on a road surface, falling objects, submersion on a road surface, fire engines, ambulances, snow removal vehicles, cleaning vehicles, oncoming vehicles traveling along dead roads that can not face each other.
  • the object to be switched is a fire engine or an ambulance, a recommended route for evacuating and running those vehicles first is displayed.
  • the object to be switched is a snowplow
  • a recommended route is displayed to follow the snowplow.
  • the switching object is an oncoming vehicle on a bottleneck road, a recommended route for instructing the vehicle to wait or a recommended route to which the vehicle should move first is displayed.
  • the lamp control unit 2004 is mounted on the lamp unit 2100, and the vehicle lamp system 2020 is configured as an independent system different from the vehicle system 2002.
  • the present invention is not limited to this configuration.
  • the vehicle lamp system may be configured as a system including a vehicle control unit 2003.
  • the vehicle lamp system may be configured as a system including, for example, a camera, a sensor, a radar and the like connected to the vehicle system 2002.
  • the lamp control unit 2004 may be configured as part of an ECU that constitutes the vehicle control unit 2003. In this case, the lamp control unit 2004 is mounted not on the lamp unit 2100 but on the vehicle 2001.
  • the driving mode of the vehicle has been described as including the fully automatic driving mode, the advanced driving support mode, the driving support mode, and the completely manual driving mode. It should not be limited to the mode.
  • classification and display form of the operation mode of the vehicle may be changed as appropriate in accordance with the laws and regulations or rules relating to automatic driving in each country.
  • the definitions of “completely automatic driving mode”, “advanced driving support mode”, and “driving support mode” described in the description of the present embodiment are merely examples, and the laws or regulations concerning automatic driving in each country or These definitions may be changed as appropriate in accordance with the rules.
  • the present application relates to Japanese Patent Application No. 2017-207465 filed on October 26, 2017, Japanese Patent Application No. 2017-207466 filed on October 26, 2017, and Japanese Patent Application No. 2017-207467 filed on October 26, 2017. No. 5, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • a vehicular headlamp system and a vehicular lamp system in which the user can easily grasp surrounding conditions when switching from automatic driving to manual driving.

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Abstract

車両（１）の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部（３）とともに用いられる車両用前照灯システムであって、車両（１）に搭載される前照灯（１００）と、前照灯（１００）を制御するランプ制御部（４）と、を有し、ランプ制御部（４）は、車両制御部（３）が自動運転モードを実行中に、第一配光パターン（Ｐ）を形成するように前照灯（１００）を制御し、車両制御部（３）が手動運転モードを実行中に、第二配光パターン（Ｑ）を形成するように前照灯（１００）を制御し、自動運転モードから手動運転モードへ遷移する際に、第一配光パターン（Ｐ）の照度以上の照度で、および／または、第一配光パターン（Ｐ）の照射領域以上の範囲を照射する第三配光パターン（Ｒ）を形成するように前照灯を制御する。

Description

車両用前照灯システム、車両用ランプシステム
　本発明は、車両用前照灯システム、車両用ランプシステムに関する。
　現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、車両が自動運転モードで公道を走行可能とするための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードとは、車両の走行が自動制御されるモードをいう。一方、手動運転モードとは、車両の走行が運転者により制御されるモードをいう。自動運転車ではコンピュータにより自動的に車両の走行が制御される。
日本国特開平９－２７７８８７号公報
　ところで、手動運転モードと自動運転モードの両方を実行可能な車両において、車両制御部が自動運転モードを実行中に何らかの原因により手動運転モードに切り替える場合がある。このとき、手動運転をすることになる該車両のユーザは、手動運転を始める際に周囲の状況をよく把握しておきたい。
　そこで本発明は、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが周囲の状況を把握しやすい車両用前照灯システムまたは車両用ランプシステムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明の車両用前照灯システムは、
　車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用前照灯システムであって、
　車両に搭載される前照灯と、
　前記前照灯を制御するランプ制御部と、を有し、
　前記ランプ制御部は、
　　前記車両制御部が前記自動運転モードを実行中に、第一配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、
　　前記車両制御部が前記手動運転モードを実行中に、第二配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、
　　前記自動運転モードから前記手動運転モードへ遷移する際に、前記第一配光パターンの照度以上の照度で、および／または、前記第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射する第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する。
　また本発明の車両用ランプシステムは、
　車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、
　車両に搭載されるランプと、
　前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、
　前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える原因となった対象物を指し示すように光を照射する。
　さらに本発明の車両用ランプシステムは、
　車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、
　車両に搭載されるランプと、
　前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、
　前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り替える前に、前記車両制御部が提案する前記車両の推奨進路を前記ランプにより照射する。
　本発明によれば、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが周囲の状況を把握しやすい車両用前照灯システムを提供することができる。
本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムを備えた車両の上面図である。 本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムを備えた車両の側面図である。 車両システムおよび車両用前照灯システムのブロック図である。 前照灯の垂直断面図である。 車両用前照灯システムの動作を説明するフローチャートである。 自動運転モード実行時に形成される第一配光パターンを示す図である。 手動運転モード実行時に形成される第二配光パターンを示す図である。 自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に形成される第三配光パターンを示す図である。 第一配光パターンから第三配光パターンを重ね合わせて示す図である。 車両用前照灯システムの動作の第一変形例を説明するフローチャートである。 車両用前照灯システムの動作の第二変形例を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の上面図である。 本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の側面図である。 車両システムおよび車両用ランプシステムのブロック図である。 路面描画ランプの垂直断面図である。 路面描画ランプの光源ユニットの構成を示す側面図である。 路面描画ランプの配光部の構成を示す斜視図である。 路面描画ランプのランプ制御部が実行するフローチャートである。 路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。 路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。 路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。 車両システムおよび車両用ランプシステムのブロック図である。 車両用ランプシステムのランプ制御部が実行するフローチャートである。 路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。 路面描画ランプによって描かれる路面描画の別の一例を示す図である。 路面描画ランプによって複数の推奨進路が描かれる様子を示している。
　以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。
　また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１Ａおよび図１Ｂに示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
　図１Ａおよび図１Ｂは、本実施形態に係る車両用前照灯システムが搭載された車両１を示す。図１Ａは、車両１の上面図を示し、図１Ｂは車両１の側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な自動車である。車両１には、左右前部に、前照灯（ＨｅａｄＬａｍｐ：ＨＬ）１００が搭載されている。
　図２は、車両１に搭載された車両システム２および車両用前照灯システム２０のブロック図を示す。図２を参照して、先ず、車両システム２について説明する。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。
　車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の外部情報に基づいて、車両１の走行を制御するように構成されている。
　センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備えている。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。さらに、センサ５は、車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサを備えていてもよい。
　カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６とレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
　ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
　ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
　車両１が完全自動運転モードや高度運転支援モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等の外部情報に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、これらのモードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
　一方、車両１が運転支援モードや完全手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、これらのモードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
　続いて、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、完全手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
　また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、完全手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの外部情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
　次に、図２を参照して車両１の車両用前照灯システム２０について説明する。図２に示すように、車両用前照灯システム２０は、前照灯１００と、前照灯１００を制御するランプ制御部４と、を備えている。
　ランプ制御部４は、車両制御部３に接続されており、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて、前照灯１００の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて前照灯１００を制御し、所定の配光パターンで光を照射させることが可能である。
　図３は、前照灯１００の概略構成を示す垂直断面図である。図３に示すように、前照灯１００は、前方に開口を有するハウジング１０１と、この開口を閉塞してハウジング１０１とともに灯室Ｓを形成するアウタカバー１０２とを備えている。灯室Ｓの内部には、灯具の前後方向に延びる光軸Ａｘ方向に光を出射する光源ユニット１２０が設けられている。光源ユニット１２０は、ＬＥＤなどの光源１２１と、光源１２１から出射された光を灯具前方へ反射させるリフレクタ１２２と、リフレクタ１２２よりも前方に設けられた投影レンズ１２３と、を備えている。
　投影レンズ１２３は、光源１２１から出射されてリフレクタ１２２で反射された光を、灯具の前方に出射させる。車両の右前部に配置された前照灯１００は、灯具前方に右配光パターンＰＲを形成する。車両の左前部に配置された前照灯１００は、灯具前方に左配光パターンＰＬを形成する。
　光源１２１およびリフレクタ１２２は、ベース部１２４に搭載されている。投影レンズ１２３は、ベース部１２４に固定されたレンズホルダ１２５に固定されている。ベース部１２４は、スイブル機構１２６を介して、変位可能にハウジング１０１に支持されている。スイブル機構１２６は、モータ１２６ａを備えている。スイブル機構１２６はランプ制御部４に接続されている。ランプ制御部４は、車両制御部３から送信される信号に応じて、スイブル機構１２６を駆動する。スイブル機構１２６は、光源ユニット１２０の光軸Ａｘを左右方向に旋回させる。これにより、前照灯１００が形成する右配光パターンＰＲおよび左配光パターンＰＬは、水平方向に変位可能である。
　リフレクタ１２２と投影レンズ１２３との間には、光源１２１から出射された光の一部を遮蔽可能なシェード１２７が設けられている。シェード１２７は、レンズホルダ１２５に固定されている。シェード１２７は、シェード駆動機構（図示省略）により、投影レンズ１２３に入射する光の一部を遮る位置（図３に実線で示す位置）と、投影レンズ１２３に入射する光を遮らない位置（図３に破線で示す位置）と、に移動可能とされている。
　前照灯１００は、少なくとも後述する第一配光パターンＰ（図５参照）と、第二配光パターンＱ（図６参照）と、第三配光パターンＲ（図７参照）と、を形成可能である。第一配光パターンＰは、自動運転モード時に好適な配光パターンである。第二配光パターンＱは、手動運転モード時に好適な配光パターンである。第三配光パターンＲは、自動運転モードから手動運転モードへ遷移する際に好適な配光パターンである。例えば、第二配光パターンＱは、いわゆるロービーム配光パターンであってもよい。また、第三配光パターンＲは、いわゆるハイビーム配光パターンであってもよい。
　シェード１２７が投影レンズ１２３に入射する光の一部を遮る位置に移動されていると、前照灯１００は第二配光パターンＱを前照灯１００の前方に照射する。シェード１２７が投影レンズ１２３に入射する光の一部を遮らない位置に移動されていると前照灯１００は第三配光パターンＲを前照灯１００の前方に照射する。シェード１２７は、第二配光パターンＱのカットオフラインＣＬ（図６参照）を形成可能である。
　次に、図４～図７を参照して車両用前照灯システム２０の動作について説明する。図４は、車両用前照灯システム２０のランプ制御部４が実行するフローチャートである。図５～図７は、高速道路１５０を走行している車両１が、目的の出口に近づいた状況を表している。時間的には、図５、図７、図６の順に車両１の前方にこの状況が現れる。走行車線の左側前方には高速道路１５０を下りるための側道１６０が現れてきている。
　図５において、車両１は自動運転モードで走行している。このとき、車両１の前方には前照灯１００によって第一配光パターンＰが照射されている。図６において、車両１は手動運転モードで走行している。このとき、車両１の前方には前照灯１００によって第二配光パターンＱが照射されている。図７においては、車両１は運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられている。このとき、車両１の前方には前照灯１００によって第三配光パターンＲが照射されている。なお、図５～図７に示されているＶ線は、前照灯１００の中心位置から車両１の前方へ水平に延びる基準線ＡＣを通って鉛直方向に延びる直線である。また、Ｈ線は、前照灯１００の中心位置から基準線ＡＣを通って水平方向に延びる直線である。また、図５から図７において照度の等高線を用いて配光パターンを示している。
　図５は第一配光パターンＰを示している。本実施形態においては、車両制御部３が自動運転モードを実行中に、ランプ制御部４は第一配光パターンＰを照射するように前照灯１００を制御している。
　第一配光パターンＰにおいて、線Ｐ１ａで囲まれた内側の領域および線Ｐ１ｂで囲まれた内側の領域が、照度の最も高い領域である。また、線Ｐ２ａより下方の領域および線Ｐ２ｂより上方の領域であり、且つ、線Ｐ１ａおよび線Ｐ１ｂで囲まれた外側の領域が、次に照度の高い領域である。第一配光パターンＰにおける照度の最も高い領域は、上下方向におけるＨ線付近に、Ｖ線の左右方向へ隔てられ２つに分割されて形成されている。
　このような第一配光パターンＰは、例えば、スイブル機構１２６によって左の前照灯１００の光軸方向と右の前照灯１００の光軸方向とを平行に近い角度に旋回させ、かつ、シェード駆動機構によってシェード１２７を光が遮らない位置に動かすことにより、形成することができる。
　図６は第二配光パターンＱを示している。第二配光パターンＱは、ロービーム配光パターンとも呼ばれている。第二配光パターンＱは対向車がいるときに好適な配光パターンである。本実施形態においては、ランプ制御部４は、手動運転モードに切り替わった後にこの第二配光パターンＱを形成するように構成されている。
　第二配光パターンＱにおいて、Ｈ線の近傍にカットオフラインＣＬが形成されている。カットオフラインＣＬは、投影レンズ１２３に入射する光の一部がシェード１２７によって遮蔽されることにより形成される。第二配光パターンＱは、線Ｑ１で囲まれた内側の領域が、照度の最も高い領域である。また、線Ｑ１と線Ｑ２で囲まれた領域が、次に照度の高い領域である。第二配光パターンＱにおける照度の最も高い領域は、単一の領域として上下方向および左右方向の中央部に形成されている。
　このような第二配光パターンＱは、スイブル機構１２６によって左の前照灯１００の光軸方向と右の前照灯１００の光軸方向とが前方で交差するように旋回させ、かつ、シェード駆動機構によって光の一部を遮るようにシェード１２７を動かすことにより、形成することができる。
　図７は第三配光パターンＲを示している。本実施形態においては、詳しくは後述するが、ランプ制御部４は、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる際にこの第三配光パターンＲを形成するように構成されている。
　第三配光パターンＲにおいて、線Ｒ１で囲まれた内側の領域が、照度の最も高い領域である。また、線Ｒ１と線Ｒ２で囲まれた領域が、次に照度の高い領域である。第三配光パターンＲにおける照度の高い領域は、図６の第二配光パターンＱと同様に、単一の領域として上下方向および左右方向の中央部に形成されている。また、第三配光パターンＲは、図６の第二配光パターンＱとは異なり、カットオフラインＣＬが形成されていない。
　このような第三配光パターンＲは、スイブル機構１２６によって左の前照灯１００の光軸方向と右の前照灯１００の光軸方向とが前方で交差するように旋回させ、かつ、シェード駆動機構によって光を遮らないようにシェード１２７を動かすことにより、形成することができる。
　図８は、第一配光パターンＰ、第二配光パターンＱ、第三配光パターンＲを比較するために、これらＰ，Ｑ，Ｒを重ね合わせて描いた仮想的な図である。実際には、このような重ねあわされた配光パターンが照射されることはない。図８はこれらの配光パターンを比較しやすいように仮想的に作成した図である。図８において、第一照度の等高線をＰ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｑ１，Ｒ１で示し、第一照度より低い第二照度の等高線をＰ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｑ２，Ｒ２で示している。図８において、第一配光パターンＰを実線、第二配光パターンＱを一点鎖線、第三配光パターンＲを二点鎖線で示している。
　図８に示したように、第一配光パターンＰにおける第一照度以上の領域は線Ｐ１ａで囲まれた内側の領域および線Ｐ１ｂで囲まれた内側の領域である。第二配光パターンＱにおける第一照度以上の領域は線Ｑ１で囲まれた領域である。第三配光パターンＲにおける第一照度以上の領域は線Ｒ１で囲まれた領域である。第一照度以上の領域の大きさを比較すると、第三配光パターンＲ、第二配光パターンＱ、第一配光パターンＰの順に大きい。つまり、第三配光パターンＲの第一照度以上の領域は、第一配光パターンＰの第一照度以上の領域および第二配光パターンＱの第一照度以上の領域より大きい。
　同様に、第一配光パターンＰにおける第二照度以上の領域は線Ｐ２ａとＰ２ｂで囲まれた領域である。第二配光パターンＱにおける第二照度以上の領域は線Ｑ２で囲まれた領域である。第三配光パターンＲにおける第二照度以上の領域は線Ｒ２で囲まれた領域である。第二照度以上の領域の大きさを比較すると、第三配光パターンＲ、第一配光パターンＰ、第二配光パターンＱの順に大きい。つまり、第三配光パターンＲの第二照度以上の領域は、第一配光パターンＰの第二照度以上の領域および第二配光パターンＱの第二照度以上の領域より大きい。
　第二照度を法規で求められる最低限の明るさと定義したとき、第二照度の等高線が照射領域の外縁と定義できる。この場合、第三配光パターンは、第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射している。また、第三配光パターンは、第二配光パターンの照射領域以上の範囲を照射している。
　また、第三配光パターンＲを形成する際に、左の前照灯１００の光軸方向が線Ｒ１で囲まれた領域の中心へ向けられており、かつ、右の前照灯１００の光軸方向も線Ｒ１で囲まれた領域の中心へ向けられている。つまり、線Ｒ１で囲まれた領域の中心は、一つの前照灯１００で照らされる照度の二倍の照度となっている。このため、第三配光パターンＲにおける線Ｒ１で囲まれた領域の中心は、第一配光パターンＰにおける線Ｐ１ａで囲まれた領域や線Ｐ１ｂで囲まれた領域の照度以上の照度で照射されている。また、第三配光パターンＲにおける線Ｒ１で囲まれた領域の中心は、第二配光パターンＱにおける線Ｑ１で囲まれた領域の照度以上の照度で照射されている。
　ところで、運転モードが自動運転モードに設定されている場合、車両制御部３は、自動運転モードである旨を表す「自動運転モード信号」をランプ制御部４に送信する。また、運転モードが手動運転モードに設定されている場合、車両制御部３は、手動運転モードである旨を表す「手動運転モード信号」をランプ制御部４に送信する。
　なお、ここでいう自動運転モードとは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードを含む概念である。手動運転モードとは、運転支援モードと完全手動運転モードを含む概念である。ここでいう自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者が車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者が車両を運転し、車両制御部３は運転者による運転を支援する。
　図４に戻り、ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてきた信号が自動運転モード信号であるか否か判別する（ステップＳ１０１）。
　自動運転モード信号ではないと判別された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、手動運転モード時に好適な第二配光パターンＱ（図６参照）を形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０２）。
　一方、自動運転モード信号であると判別された場合、ランプ制御部４は、自動運転モード時に好適な第一配光パターンＰ（図５参照）を形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０３）。
　車両１の自動運転モード走行中において、車両制御部３は、センサ５、カメラ６、レーダ７、ＧＰＳ９等によって取得される車両１に関する外部情報に基づいて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要があるか否かを判別する。本例の場合、高速道路は自動運転モードで走行可能な道路であるが、側道１６０からは自動運転モードでは走行不可能な道路である。本例の場合、車両制御部３は、車両１が高速道路出口の側道１６０の所定距離手前地点（目標地点）に到達したときに自動運転モードから手動運転モードに切り換える必要があると判定する。
　例えば、車両制御部３は、ＧＰＳ信号に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。あるいは、車両制御部３は、カメラ６やレーダ７が取得した情報に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。さらには、車両制御部３は、側道１６０の入り口付近に設けられた発信機からの信号を所定の強度以上で受信したときに、目標地点に到達したと判定できる。
　自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要がないと判別された場合、車両制御部３は、自動運転モードを維持する。
　また、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要があると判別された場合、車両制御部３は、手動運転モードに切り替えようとする旨を車両１の運転者に報知する。運転者への報知は、例えば、ステアリングホイールを振動させること、車内のライトを点灯させること等によって報知される。また、「自動運転モードを終了しますので手動運転してください。」などと音声によって報知してもよい。自動運転モードで走行中の車内ではユーザがすぐには手動運転できない場合がある。そこで、自動運転モードから手動運転モードへ切り換える際には、すぐに切り替えるのではなく、運転モードを切り替える旨を示す予告をユーザに通知するように構成されている。
　また、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要があると判別された場合、車両制御部３は、手動運転モードに切り替える旨を示す「切替予告信号」をランプ制御部４へ送信する。
　ランプ制御部４は、切替予告信号が車両制御部３から送信されてきたか否か判別する（ステップＳ１０４）。
　切替予告信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、切替予告信号が送信されてくるまでステップＳ１０４の処理を繰り返す。
　これに対して、切替予告信号が送信されてきたと判別された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第三配光パターンＲ（図７参照）を形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０５）。
　ランプ制御部４は、モード切替完了信号を取得するまで第三配光パターンＲを形成するように前照灯１００を制御し続ける（ステップＳ１０６）。ランプ制御部４は、切替完了信号が車両制御部３から送信されてきたか否か判別する（ステップＳ１０６）。切替完了信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、切替完了信号が送信されてくるまでステップＳ１０６の処理を繰り返す。
　これに対して、切替完了信号が送信されてきたと判別された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第二配光パターンＱを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０２）。
　車両制御部３は、手動運転モードに切り替える旨を報知された運転者がその切り替えを了承したときに、「切替完了信号」をランプ制御部４に送信する。運転者が切り替えを了承したか否かは、上述した報知に対して運転者が所定の応答を行ったか否かよって判別される。例えば、運転者が手動運転するためにステアリングホイールを握ったか、運転者が運転モード切替スイッチの切替操作を行ったか等によって判別される。
　報知に対して所定の応答を行ったと判別された場合、車両制御部３は、運転モードを手動運転モードに切り替えるとともに、手動運転モードに切り替えた旨を示す「切替完了信号」をランプ制御部４に向けて送信する。
＜効果＞
　ところで、自動運転モードにおいては、レーダ７など可視光線以外の手段によって外部の状況を把握することができるので、第一配光パターンＰは手動運転モードに好適な配光パターンとは異なることが多い。むしろ、手動運転モードに好適な配光パターンは他車両へグレアを与える可能性があり、また、自車両の前照灯が明るすぎると他車両のカメラが自車両を認識しにくくなってしまうことがある。そこで、自動運転モードに好適な第一配光パターンＰは、手動運転モードに好適な第二配光パターンＱよりも暗いことが多い。また、暗い配光パターンは所定の閾値以上の照度を有する領域が狭いので、自動運転モードに好適な第一配光パターンＰは、手動運転モードに好適な第二配光パターンＱよりも狭いことが多い。
　自動運転モードが手動運転モードに移行する際には、ユーザはすぐに周囲の状況を把握したい。ところが、このように自動運転モードに好適な第一配光パターンＰが照射されている状況では、ユーザにとっては周囲が暗く、また、所定の照度以上で照らされる領域が狭く、すぐには周囲の状況を把握しにくい。
　しかし、本実施形態の車両用前照灯システム２０によれば、車両１の運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ遷移する際に、第一配光パターンＰより明るいまたは広い第三配光パターンＲが形成される。このため、車両１の運転者は、第三配光パターンＲが照射されている状態の中で手動運転を始めることができるので、手動運転を始める際に周囲の状況を把握しやすい。
　また本実施形態においては特に、切替予告信号がランプ制御部４に入力されたときから第三配光パターンを形成するように構成されている。これにより、運転モードが実際に切り替えられるより前に、第一配光パターンＰより明るいおよび／または広い第三配光パターンＲが形成される。このため、ユーザは、手動運転を始める際に周囲の状況をさらに把握しやすい。
　（第一変形例）
　上述した実施形態では、モード切替予告信号を取得したときにランプ制御部４が第一配光パターンＰから第三配光パターンＲに変更するように構成した（ステップＳ１０４）。また、上述した実施形態では、モード切替完了信号を取得したときにランプ制御部４が第三配光パターンＲから第二配光パターンＱに変更するように構成した（ステップＳ１０６）。本発明はこの例に限られない。
　次に、図９を参照して車両用前照灯システム２０の動作の第一変形例について説明する。なお、上記実施形態で説明した動作と同様の動作については、適宜説明を省略する。
　図９において、ステップＳ１１１からステップＳ１１３までの動作処理は、上記実施形態の図４で説明したステップＳ１０１からステップＳ１０３の動作処理と同様である。
　本変形例においては、車両制御部３は切替予告信号をランプ制御部４に送信しない。車両制御部３は、運転者が切り替えを了承したと判別したときに、運転モードを手動運転モードに切り替えるとともに、手動運転モードに切り替えた旨を示す「モード切替信号」をランプ制御部４に向けて送信する。
　ランプ制御部４は、車両制御部３からモード切替信号を取得したときに、第一配光パターンＰから第三配光パターンＲに変更するように構成されている（ステップＳ１１４）。
　ランプ制御部４が車両制御部３からモード切替信号を取得したと判別したとき（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第三配光パターンＲを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１１５）。ランプ制御部４は、車両制御部３からモード切替信号を取得するまでこの処理を繰り返す（ステップＳ１１４：Ｎｏ）。
　また、本変形例においては、ランプ制御部４は車両制御部３からの信号を取得せずに、第三配光パターンＲを形成する制御を開始した時から所定の時間が経過したときに、第三配光パターンＲから第二配光パターンＱを形成するように構成されている（ステップＳ１１６）。すなわち、車両制御部３は、第三配光パターンＲを形成する制御を開始してから所定時間が経過したか否か判別する。
　所定時間が経過していないと判別された場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、所定時間が経過するまでステップＳ１１６の処理を繰り返す。
　これに対して、所定時間が経過したと判別された場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第二配光パターンＱを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０２）。
　第一変形例の車両用前照灯システム２０によれば、車両制御部３からモード切替予告信号を出力させることなく、第一配光パターンＰから第三配光パターンＲへ切り替えることができる。また、車両制御部３からの入力を必要とせずに第三配光パターンＲから第二配光パターンＱへ切り替えることができる。
　（第二変形例）
　上述した実施形態や第一変形例では、車両の運転モードを示すモード切替信号や、モード切替予告信号を車両制御部３が出力し、これらの信号をランプ制御部４が取得する構成を説明したが、本発明はこれに限られない。
　次に、図１０を参照して車両用前照灯システム２０の動作の第二変形例について説明する。なお、上記実施形態で説明した動作と同様の動作については、適宜説明を省略する。
　第二変形例では、車両制御部３は、車両の運転モードを示す信号を出力せず、単に、第一配光パターンＰを形成すべきか、第二配光パターンＱを形成すべきかの信号しか出力しないように構成されている。
　車両制御部３は、車両１が自動運転モードを実行中か手動運転モードを実行中かに応じて、それぞれに適した配光パターンを形成するようにランプ制御部４へ信号を送信する。あるいは、第一配光パターンＰを形成すべきか、第二配光パターンＱを形成すべきかをユーザが選択するスイッチの出力に応じて、いずれの配光パターンを形成すべきかの信号がランプ制御部４に出力される。
　ランプ制御部４は、第二配光パターンＱを形成する指令を示す第二配光パターン形成信号が入力されると（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、第二配光パターンＱを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１２２）。ランプ制御部４は、第一配光パターンＰを形成する指令を示す第一配光パターン形成信号が入力されると（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、第一配光パターンＰを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１２３）。
　次に、第一配光パターンＰを形成するように制御しているランプ制御部４は、第二配光パターン形成信号が入力されるまで、第一配光パターンＰを形成する制御を続行する（ステップＳ１２４：Ｎｏ）。
　第一配光パターンＰを形成するように制御しているランプ制御部４は、第二配光パターン形成信号が入力されると（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、すぐには第二配光パターンＱを形成せずに、第三配光パターンＲを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１２５）。
　第三配光パターンＲを形成する制御を開始してから所定時間が経過した後に第二配光パターンＱを形成するように制御を変更する処理は、図９の第一変形例で説明したステップＳ１１６と同様である。
　第二変形例の車両用前照灯システム２０によれば、車両制御部３は自動運転モードを示す信号や、モード切替予告信号を出力するように構成しなくてもよい。また、第一配光パターンＰを形成すべきか第二配光パターンＱを形成すべきかをユーザが選択するスイッチが車両１に搭載されている場合に、車両１を改変することなく本変形例を適用することができ、好適である。
　本発明において、前照灯１００は図３で説明したものに限られない。運転者の視界を良好にするために車両１の前方に光を照射する灯具であれば、本発明の前照灯に該当する。また、第一配光パターンＰ、第二配光パターンＱ、第三配光パターンＲは、図５から図７に例示したものに限定されない。例えば第二配光パターンＱはいわゆるロービーム配光パターンであってもよいし、ハイビーム配光パターンであってもよいし、ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）であってもよい。第三配光パターンは、第一配光パターンの照度以上の照度で、および／または、第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射するものであれば、その形状や大きさは限定されない。
　なお、配光パターンの照度の大小は、所定の照度以上の照射領域の平均値で比較する。例えば、図５の線Ｐ２ａ，Ｐ２ｂの照度が図７のＲ２の照度と等しいとすると、図７の線Ｒ２で囲まれた領域の平均照度は、図５の線Ｐ２ａと線Ｐ２ｂで囲まれた領域の平均照度より大きい。
　また、配光パターンの照射領域の範囲の大小は、所定の照度以上の領域の大小で比較する。例えば、図５の線Ｐ２ａ，Ｐ２ｂの照度が図７のＲ２の照度と等しいとすると、図７の線Ｒ２で囲まれた領域は、図５の線Ｐ２ａと線Ｐ２ｂで囲まれた領域より大きい。
　上述した説明において、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場面を、高速道路から側道１６０に入る場合を想定して説明したが、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場面はこれに限られない。例えば道路工事中であるときに自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場合であっても、本発明を適用することができる。自動運転モードから手動運転モードに切り替わる原因によらず、本発明を適用することができる。
　上述の説明においては、ランプ制御部４が前照灯１００に搭載され、車両用前照灯システム２０が車両システム２とは別の独立したシステムとして構成される例を想定している。しかしながら、本発明はこの構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部３を含むシステムとして構成されていてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成されていてもよい。また、ランプ制御部４は、車両制御部３を構成するＥＣＵの一部として構成してもよい。この場合、ランプ制御部４は前照灯１００ではなく、車両１に搭載される。
＜第二実施形態＞
　次に、本発明の第二実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０を説明する。
　手動運転モードと自動運転モードの両方を実行可能な車両において、車両制御部が自動運転モードを実行中に何らかの原因により手動運転モードに切り替える場合がある。このとき、手動運転をすることになる該車両のユーザは、何に注意して運転をすればよいかわからないことがある。
　そこで本実施形態は、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが何に注意して運転すればよいかを容易に把握できる車両用ランプシステム１０２０を提供する。
　図１１Ａは、本実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０が搭載された車両１００１の上面図を示す。図１１Ｂは、本実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０が搭載された車両１００１の側面図を示す。車両１００１は、自動運転モードで走行可能な自動車である。車両１００１には、左右前部に、前照灯（ＨｅａｄＬａｍｐ：ＨＬ）１１０１が内蔵されたランプユニット１１００が搭載されている。ランプユニット１１００には前照灯１１０１と共に路面描画ランプ１１０２（ランプの一例）が内蔵されている。
　本実施形態の車両用ランプシステム１０２０のブロック図は、図２に示した第一実施形態の車両用前照灯システム２０のブロック図と同様である。そこで第二実施形態の各々の部材には、第一実施形態の対応する部材の参照符号に１０００を付加した参照符号を付して、繰り返しの説明を省略する。
　次に、図１２を参照して車両１００１の車両用ランプシステム１０２０について説明する。図１２に示すように、車両用ランプシステム１０２０は、前照灯１１０１と、路面描画ランプ１１０２と、これらの前照灯１１０１および路面描画ランプ１１０２を含むランプを制御するランプ制御部１００４と、を備えている。
　ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３に接続されており、車両制御部１００３から送信されてくる信号に基づいて、前照灯１１０１および路面描画ランプ１１０２の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から送信されてくる信号に基づいて前照灯１１０１を制御し、前照灯１１０１に所定の配光パターンで光を照射させることが可能である。また、ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から送信されてくる信号に基づいて路面描画ランプ１１０２を制御し、路面描画ランプ１１０２に所定の対象物を指し示すように光を照射させることが可能である。
　図１３は、ランプユニット１１００に内蔵される路面描画ランプ１１０２の概略構成を示す垂直断面図である。図１３に示すように、ランプユニット１１００は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１１１１と、ランプボディ１１１１の開口部を覆うように取り付けられた透明の前面カバー１１１２と、を備えている。このランプボディ１１１１と前面カバー１１１２とによって形成される灯室１１１３の内部に、路面描画ランプ１１０２、ランプ制御部１００４等が収容されている。なお、図１３の断面図では図示されていないが、前照灯１１０１も路面描画ランプ１１０２と同様に灯室１１１３の内部に収容されている。
　路面描画ランプ１１０２は、光源ユニット１１２０と、光源ユニット１１２０からの光を反射する配光部１１３０とを備えている。光源ユニット１１２０および配光部１１３０は、支持プレート１１４１により灯室１１１３内の所定位置に支持されている。支持プレート１１４１は、エイミングスクリュー１１４２を介してランプボディ１１１１に取り付けられている。
　光源ユニット１１２０は、複数（本例では３個）の光源１１２１と、ヒートシンク１１２２と、複数（本例では４個）のレンズ１１２３と、集光部１１２４とを有している。光源ユニット１１２０は、支持プレート１１４１の前面に固定されている。各々の光源１１２１は、ランプ制御部１００４と電気的に接続されている。
　配光部１１３０は、端子部１１３７と、反射鏡１１３８とを有している。配光部１１３０は、光源ユニット１１２０から出射されたレーザ光を、反射鏡１１３８を介して、路面描画ランプ１１０２の前方へ反射できるように、光源ユニット１１２０との位置関係が定められている。配光部１１３０は、支持プレート１１４１の前面から前方に突出する突出部１１４３の先端に固定される。端子部１１３７は、ランプ制御部１００４と電気的に接続されている。
　ランプ制御部１００４は、支持プレート１１４１よりも後方側でランプボディ１１１１に固定されている。なお、ランプ制御部１００４が設けられる位置は、この位置に限定されない。路面描画ランプ１１０２は、エイミングスクリュー１１４２を回転させて支持プレート１１４１の姿勢を調節することで光軸を水平方向および垂直方向に調整できるように構成されている。
　図１４は、路面描画ランプ１１０２を構成する光源ユニット１１２０の側面図である。図１４に示すように、光源ユニット１１２０は、第一の光源１１２１ａと、第二の光源１１２１ｂと、第三の光源１１２１ｃと、ヒートシンク１１２２と、第一のレンズ１１２３ａと、第二のレンズ１１２３ｂと、第三のレンズ１１２３ｃと、第四のレンズ１１２３ｄと、集光部１１２４とを有している。
　第一の光源１１２１ａは、赤色レーザ光Ｒを出射する光源であり、赤色レーザダイオードからなる発光素子で構成されている。同様に、第二の光源１１２１ｂは、緑色レーザ光Ｇを出射する緑色レーザダイオードで構成されており、第三の光源１１２１ｃは、青色レーザ光Ｂを出射する青色レーザダイオードで構成されている。第一の光源１１２１ａと、第二の光源１１２１ｂと、第三の光源１１２１ｃとは、各々の光出射面であるレーザ光出射面１１２５ａと、レーザ光出射面１１２５ｂと、レーザ光出射面１１２５ｃとが互いに平行となるように配置されている。なお、各光源の発光素子は、レーザダイオードに限定されない。
　第一の光源１１２１ａ～第三の光源１１２１ｃは、それぞれのレーザ光出射面１１２５ａ～１１２５ｃが路面描画ランプ１１０２の前方を向くように配置され、ヒートシンク１１２２に取り付けられている。ヒートシンク１１２２は、アルミニウムなど熱伝導率が高い材料によって形成されており、ヒートシンク１１２２の後側面が支持プレート１１４１（図１３参照）に接触された状態で光源ユニット１１２０に取り付けられている。
　第一のレンズ１１２３ａ～第四のレンズ１１２３ｄは、例えばコリメートレンズで構成されている。第一のレンズ１１２３ａは、第一の光源１１２１ａと集光部１１２４との間の赤色レーザ光Ｒの光路上に設けられ、第一の光源１１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒを平行光に変換して集光部１１２４に出射する。第二のレンズ１１２３ｂは、第二の光源１１２１ｂと集光部１１２４との間の緑色レーザ光Ｇの光路上に設けられ、第二の光源１１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇを平行光に変換して集光部１１２４に出射する。
　第三のレンズ１１２３ｃは、第三の光源１１２１ｃと集光部１１２４との間の青色レーザ光Ｂの光路上に設けられ、第三の光源１１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂを平行光に変換して集光部１１２４に出射する。第四のレンズ１１２３ｄは、光源ユニット１１２０の筐体１２６の上部に設けられた開口に嵌め合わされている。第四のレンズ１１２３ｄは、集光部１１２４と配光部１１３０（図１３参照）との間の白色レーザ光Ｗ（後述）の光路上に設けられ、集光部１１２４から出射された白色レーザ光Ｗを平行光に変換して配光部１１３０に出射する。
　集光部１１２４は、赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇ、および青色レーザ光Ｂを集合させて白色レーザ光Ｗを生成する。集光部１１２４は、第一のダイクロイックミラー１１２４ａと、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂと、第三のダイクロイックミラー１１２４ｃとを有している。
　第一のダイクロイックミラー１１２４ａは、少なくとも、赤色光を反射し青色光および緑色光を透過させるミラーであり、第一のレンズ１１２３ａを通過した赤色レーザ光Ｒを第四のレンズ１１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第二のダイクロイックミラー１１２４ｂは、少なくとも、緑色光を反射し青色光を透過させるミラーであり、第二のレンズ１１２３ｂを通過した緑色レーザ光Ｇを第四のレンズ１１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第三のダイクロイックミラー１１２４ｃは、少なくとも、青色光を反射するミラーであり、第三のレンズ１１２３ｃを通過した青色レーザ光Ｂを第四のレンズ１１２３ｄに向けて反射するように配置されている。
　また、第一のダイクロイックミラー１１２４ａ～第三のダイクロイックミラー１１２４ｃは、それぞれが反射したレーザ光の光路が平行で、かつ各レーザ光が集合して第四のレンズ１１２３ｄに入射されるように、互いの位置関係が定められている。本例では、第一のダイクロイックミラー１１２４ａ～第三のダイクロイックミラー１１２４ｃは、各ダイクロイックミラー１１２４ａ～１１２４ｃにおいてレーザ光が当たる領域（レーザ光の反射点）が一直線上に並ぶように配置されている。
　第三の光源１１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂは、第三のダイクロイックミラー１１２４ｃで反射され、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂ側に進行する。第二の光源１１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇは、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂにより第一のダイクロイックミラー１１２４ａ側に反射されるとともに、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂを透過した青色レーザ光Ｂと重ね合わせられる。第一の光源１１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒは、第一のダイクロイックミラー１１２４ａにより第四のレンズ１１２３ｄ側に反射されるとともに、第一のダイクロイックミラー１１２４ａを透過した青色レーザ光Ｂおよび緑色レーザ光Ｇの集合光と重ね合わせられる。その結果、白色レーザ光Ｗが形成され、形成された白色レーザ光Ｗは、第四のレンズ１１２３ｄを通過して配光部１１３０に向けて進行する。
　第一の光源１１２１ａ～第三の光源１１２１ｃは、赤色レーザ光Ｒを出射する第一の光源１１２１ａが集光部１１２４から最も近い位置に配置され、青色レーザ光Ｂを出射する第三の光源１１２１ｃが集光部１１２４から最も遠い位置に配置され、緑色レーザ光Ｇを出射する第二の光源１１２１ｂが中間の位置に配置される。すなわち、第一の光源１１２１ａ～第三の光源１１２１ｃは、出射するレーザ光の波長が長いものほど集光部１１２４に近い位置に配置される。
　図１５は、路面描画ランプ１１０２を構成する配光部１１３０を前方側から観察したときの斜視図である。図１５に示すように、配光部１１３０は、ベース１１３１と、第一の回動体１１３２と、第二の回動体１１３３と、第一のトーションバー１１３４と、第二のトーションバー１１３５と、永久磁石１１３６ａ，１１３６ｂと、端子部１１３７と、反射鏡１１３８とを有している。配光部１１３０は、例えばガルバノミラーで構成されている。なお、配光部１１３０を例えばＭＥＭＳ（メムス）ミラーで構成するようにしてもよい。
　ベース１１３１は、中央に開口部１１３１ａを有する枠体であり、路面描画ランプ１１０２の前後方向へ傾斜した状態で突出部１１４３（図１３参照）に固定されている。ベース１１３１の開口部１１３１ａには、第一の回動体１１３２が配置されている。第一の回動体１１３２は、中央に開口部１１３２ａを有する枠体であり、路面描画ランプ１１０２の後方下側から前方上側に延在する第一のトーションバー１１３４により、ベース１１３１に対し左右（車幅方向）に回動可能に支持されている。
　第一の回動体１１３２の開口部１１３２ａには、第二の回動体１１３３が配置されている。第二の回動体１１３３は、矩形状の平板であり、車幅方向に延在する第二のトーションバー１１３５により、第一の回動体１１３２に対し上下（垂直方向）に回動可能に支持されている。第二の回動体１１３３は、第一の回動体１１３２が第一のトーションバー１１３４を回動軸として左右に回動すると、第一の回動体１１３２と共に左右に回動する。第二の回動体１１３３の表面には、メッキまたは蒸着等により反射鏡１１３８が設けられている。
　ベース１１３１には、第一のトーションバー１１３４の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１１３６ａが設けられている。永久磁石１１３６ａは、第一のトーションバー１１３４と直交する磁界を形成する。第一の回動体１１３２には第一のコイル（図示省略）が配線され、第一のコイルは、端子部１１３７を介してランプ制御部１００４に接続されている。また、ベース１１３１には、第二のトーションバー１１３５の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１１３６ｂが設けられている。永久磁石１１３６ｂは、第二のトーションバー１１３５と直交する磁界を形成する。第二の回動体１１３３には第二のコイル（図示省略）が配線され、第二のコイルは、端子部１１３７を介してランプ制御部１００４に接続されている。
　第一のコイルおよび第二のコイルに流れる電流の大きさと向きとが制御されることにより、第一の回動体１１３２および第二の回動体１１３３が左右に往復回動し、また第二の回動体１１３３が単独で上下に往復回動する。これにより、反射鏡１１３８が上下左右に往復回動する。
　光源ユニット１１２０と配光部１１３０とは、光源ユニット１１２０から出射された白色レーザ光Ｗが反射鏡１１３８で路面描画ランプ１１０２の前方に反射されるよう互いの位置関係が定められている。配光部１１３０は、反射鏡１１３８の往復回動により白色レーザ光Ｗで車両１００１の前方を走査する。例えば、配光部１１３０は、形成すべき描画パターンの領域を白色レーザ光Ｗにより走査する。これにより、白色レーザ光Ｗが描画パターンの形成領域に配光されて、車両１００１の前方に（例えば、所定の対象物に向けて）所定の描画パターンが形成される。
　次に、図１６および図１７を参照して車両用ランプシステム１０２０について説明する。図１６は、ランプ制御部１００４が実行するフローチャートである。図１７は、路面描画ランプ１１０２によって描かれる路面描画の一例を示す。
　自動運転モードを実行中の車両制御部１００３は、特定のシチュエーションにおいて自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるように構成されている。例えば、道路が工事中である場合には、通常時に比べて不規則な動きをする人が多い。このため、事前に想定される状況以外の状況が生じる恐れが高く、自動運転モードは不向きである。このように突発的な事態が生じる可能性が高いシチュエーションにおいては、自在に判断を下せる手動運転モードが適している。このような考えに基づき、車両制御部１００３は、道路が工事中である時に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように構成されている。
　なお、ここでいう自動運転モードとは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードを含む概念である。手動運転モードとは、運転支援モードと完全手動運転モードを含む概念である。ここでいう自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者が車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者が車両を運転し、車両制御部１００３は運転者による運転を支援する。
　図１７は、工事中の道路１２００を示している。図１７において、道路１２００に陥没１２０１が生じ、その陥没１２０１を修復するための工事が行われている。この工事のために、カラーコーン１２０２（登録商標）が並べられるとともに、工事中であることを知らせる例えば看板１２０３が設置されている。以降では、自動運転モードで道路１２００を走行している車両１００１が工事中の箇所に近づいた状況を説明する。
　車両１００１の車両制御部１００３は、センサ１００５、カメラ１００６、レーダ１００７等によって取得される車両１００１に関する外部情報に基づいて、道路上に看板１２０３が設置されていることを認識する。この看板１２０３を認識すると、車両制御部１００３は、車両１００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを決定するように構成されている。このように、車両制御部１００３が車両１００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因として特定されたもの（本実施形態では看板１２０３）を「切替対象物」と称する。
　車両制御部１００３は、切替対象物を認識すると、車両１００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを知らせる「切替信号」をランプ制御部１００４に送信する。また、車両制御部１００３は、切替対象物である看板１２０３に関する情報を、切替信号と共に、あるいは切替信号を送信した後に連続するようにランプ制御部１００４に送信する。
　看板１２０３に関する情報には、例えば、自車両から見たときの看板１２０３の方向、看板１２０３までの距離、看板１２０３が設置されている高さ、看板１２０３の大きさ等に関する情報が含まれる。なお、車両制御部１００３は、看板１２０３に関して取得される複数の情報の全てランプ制御部１００４に送信してもよいし、一部の情報のみをランプ制御部１００４に送信するように構成してもよい。
　図１６に示すように、まずランプ制御部１００４は、切替信号が車両制御部１００３から送信されてきたか否か判別する（ステップＳ１１０１）。
　切替信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、ランプ制御部１００４は、切替信号が送信されてくるまでステップＳ１１０１の処理を繰り返す。
　これに対して、切替信号が送信されてきたと判別された場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、ランプ制御部１００４は、切替信号と共に送信されてくる看板１２０３に関する情報を取得する（ステップＳ１１０２）。ここでは、ランプ制御部１００４は、少なくとも看板１２０３の方向に関する情報を車両制御部１００３から取得するように構成されている。
　ランプ制御部１００４は、取得した情報に基づいて、看板１２０３の位置を特定する。ランプ制御部１００４は、路面描画ランプ１１０２を制御し、特定した看板１２０３に向けて光を照射させる。例えば、ランプ制御部１００４は、路面描画ランプ１１０２を制御して、図１７に示すように看板１２０３を指し示すように矢印１０３０を路面上に描画させる（ステップＳ１１０３）。
　車両制御部１００３からランプ制御部１００４に送信される看板１２０３に関する情報は、車両１００１の走行に応じて更新される。このため、ランプ制御部１００４は、更新された情報に基づいて路面描画ランプ１１０２の制御を続行し、路面描画ランプ１１０２が看板１２０３を指し示す矢印１０３０の描画形態（例えば、矢印の長さ向き等）を刻々と変化させる。
　ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から停止信号を取得するまで上述した路面描画を実行し続けるように構成されている（ステップＳ１１０４）。ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から停止信号を取得したときに（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、路面描画を停止する。本実施形態では路面描画ランプ１１０２を消灯する（ステップＳ１１０５）。
　本実施形態においては、自動運転モードから手動運転モードに切り替わってから所定時間の経過後、または、車両の走行に応じて切替対象物がセンサ１００５、カメラ１００６、レーダ１００７の検出範囲外となったときの、いずれか遅いタイミングで車両制御部１００３がランプ制御部に停止信号を送信するように構成されている。
　車両制御部１００３は、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを決定すると、その切り替える旨を車両１００１の運転者（ユーザ）に報知する。運転者への報知は、例えば、ステアリングホイールの振動、インストルメントパネルやナビ画面などの車室内の表示装置への文字や図柄の表示、あるいは音声の出力等によって行われる。その報知に対して運転者が例えばステアリングホイールを握る、運転モード切替ボタンを押す等の応答操作を行い、運転モードの切り替えが了承されると、車両１００１の運転モードは、自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられる。この切替から所定時間の経過後、車両制御部１００３は停止信号をランプ制御部１００４へ送信するように構成されている。
　また、車両制御部１００３は、センサ１００５、カメラ１００６、レーダ１００７等によって取得される車両１００１に関する外部情報に基づいて、車両１００１から看板１２０３を検出することができているか否か判別する。車両１００１から看板１２０３を検出できていないと判別された場合、すなわち車両１００１が看板１２０３を検出できない位置まで移動したと判別された場合、車両制御部１００３は、ランプ制御部１００４に停止信号を送信するように構成されている。
　もっとも、車両制御部１００３が停止信号の送信を開始するタイミングは、看板１２０３を最初に検出した位置から車両１００１が所定の距離を走行したときであってもよいし、看板１２０３を最初に検出した時点から所定の時間が経過したとき等であってもよい。
＜効果＞
　上述したように、通常とは異なるシチュエーションに遭遇した時に車両制御部１００３は自動運転モードから手動運転モードに切り替える。この際、運転者は突然自身で運転することになるが、何に注意してよいか、あるいは何から注意すればよいかが咄嗟には判断が難しい。しかしながら、本実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０によれば、車両１００１の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わる際に、運転モードを切り替える原因となった切替対象物が路面描画ランプ１１０２によって照射される。例えば、工事中であることを知らせる看板１２０３を指し示すように矢印１０３０が路面上に描画される。このとき、運転者は自然と指し示された物体に注目するので、何に注意して運転すればよいかを容易に把握できる。また、本実施形態のように切替対象物に延びるように光を照射することにより、運転者はこの光の筋に沿って視線を動かしやすく、より容易に切替対象物を把握しやすい。
　なお、上述した実施形態においては、対象物が単一である例を説明したが、本発明は対象物が複数であってもよい。
　例えば、図１８に示すように、車両制御部１００３が自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因となった複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを検出した場合、複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃの中から最も車両１００１に近い対象物１２０３ｂを指し示すように光を照射するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。図示の例では、自車両１００１に最も近い対象物１２０３ｂを指し示す矢印１０３０を描画する。運転者は、複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃの中から最も近い対象物１２０３ｂを把握しやすい。
　あるいは、図１９に示すように、車両制御部１００３が自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因となった複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを検出した場合、車両１００１から近い順に複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを指し示すように光を照射するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。図示の例では、対象物１２０３ｂを指し示すように矢印１０３０ｂを描画した後に、該矢印１０３０ｂを消去して対象物１２０３ａを指し示すように矢印１０３０ａを描画し、さらに該矢印１０３０ａを消去して対象物１２０３ｃを指し示すように矢印１０３０ｃを描画する。あるいは、矢印を消去せずに順次矢印を加えるように描画してもよい。これにより、運転者は、複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを含む現在の全体の状況を把握しやすい。また、複数の対象物が近い順に指し示されるので、把握するべき優先順位を理解しやすい。
　あるいは、車両制御部１００３が自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因となった複数の対象物を検出した場合、複数の対象物を一斉に指し示すように光を照射するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。運転者は、複数の対象物を含む現在の全体の状況を把握しやすい。
　また、複数の対象物との車両１００１との距離や、複数の対象物と自車両との相対速度に応じて、長さや太さが異なる矢印を描画するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。あるいは、複数の対象物との車両１００１との距離や、複数の対象物と自車両との相対速度に応じて、矢印、星、丸、三角、四角などの異なる形状を描画するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。
　なお、本実施形態では、矢印１０３０で指し示される切替対象物として看板１２０３を例示しているが、これに限定されない。例えば、切替対象物としては、路面の陥没自体、路面上の倒木、落下物、路面の水没、路面に倒れている急病人、けが人、停電時などに交通整理を行う作業者等であってもよい。さらに、例えば、消防車、救急車、除雪車、清掃車、対面通行不可の隘路を走行してくる対向車、高速道路の出口に設けられている側道等であってもよい。
　また、切替対象物を指し示す形態としては、切替対象物に向かう矢印１０３０に限られない。例えば、切替対象物自体をスポット的に照射する形態であってもよいし、切替対象物をサークルで囲むように照射する形態であってもよい。また、切替対象物の種別に応じて異なる指し示す形態で光を照射するように構成してもよい。例えば切替対象物が人である場合には頭部に光を当てないように人の足元をサークルで囲み、倒木などは倒木全体を指し示すように長い領域に光を照射するように構成してもよい。
　また、看板１２０３を指し示すために用いられるランプとしては、上述した路面描画ランプ１１０２に限定されない。例えば、上述の構成とは異なる構成の路面描画ランプを用いてもよい。あるいは、車両１００１に一般に搭載されている前照灯１１０１で切替対象物を指し示すように光を照射してもよい。あるいは、前照灯や路面描画ランプとは異なるランプを用いてもよい。
＜第三実施形態＞
　次に第三実施形態に係る車両用ランプシステムについて説明する。
　手動運転モードと自動運転モードの両方を実行可能な車両において、車両制御部が自動運転モードを実行中に何らかの原因により手動運転モードに切り替える場合がある。このとき、手動運転をすることになる該車両のユーザは、手動運転開始時に車両の進行方向についてとまどうことがある。
　そこで本実施形態は、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが車両の進行方向についてとまどいにくい車両用ランプシステム２０２０を提供する。本実施形態の車両用ランプシステム２０２０も、第二実施形態の説明で用いた図１１Ａおよび図１１Ｂに示した車両に同様に搭載される。また、第三実施形態の車両用ランプシステム２０２０および車両システムのブロック図は、第二実施形態のそれと同様である。第三実施形態の各々の部材には、第二実施形態の対応する部材の参照符号に１０００を付加した参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
　図２０を参照して車両２００１の車両用ランプシステム２０２０について説明する。図２０に示すように、車両用ランプシステム２０２０は、前照灯２１０１と、路面描画ランプ２１０２と、これらのランプを制御するランプ制御部２００４と、を備えている。
　ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３に接続されており、車両制御部２００３から送信されてくる信号に基づいて、前照灯２１０１および路面描画ランプ２１０２の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３から送信されてくる信号に基づいて前照灯２１０１を制御し、所定の配光パターンで光を照射させることが可能である。また、ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３から送信されてくる信号に基づいて路面描画ランプ２１０２を制御し、車両２００１の推奨進路を表示させることが可能である。
　なお、本実施形態の車両用ランプシステム２０２０は、車両システム２００２とは別の独立したシステムとして構成されているが、この構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部２００３を含むシステムとして構成され、車両制御部２００３と共に用いられてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２００２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成され、車両制御部２００３と共に用いられてもよい。また、本実施形態のランプ制御部２００４は、車両制御部２００３とは別の独立した制御部として設けられているが、例えば、車両制御部２００３を構成するＥＣＵの一部として設けられていてもよい。
　次に、図２１および図２２を参照して車両用ランプシステム２０２０の動作例について説明する。図２１は、路面描画ランプ２１０２のランプ制御部２００４が実行するフローチャートである。また、図２２は、路面描画ランプ２１０２によって描かれる路面描画の一例を示す。
　図２２は、車両２００１の運転席から見る前方の景色であり、高速道路２１５０を自動運転モードで走行している車両２００１が、目的の出口に近づいた状況を表している。走行車線の左側には高速道路２１５０を下りるための側道２１６０が現れてきている。なお、Ｈラインは、車両２００１の水平方向を示し、Ｖラインは、車両２００１の垂直方向を示す。
　図２１において、車両２００１の車両制御部２００３は、センサ２００５、カメラ２００６、レーダ２００７、ＧＰＳ２００９等によって取得される車両２００１に関する外部情報に基づいて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否か（自動運転モードを終了するか否か）判別する（ステップＳ２１０１）。
　本例の場合、高速道路は自動運転モードで走行可能な道路であるが、側道２１６０からは自動運転モードでは走行不可能な道路である。車両制御部２００３は、車両２００１が高速道路出口の側道２１６０の所定距離手前地点（目標地点）に到達したときに自動運転モードから手動運転モードに切り換える必要があると判定する。このように、車両制御部２００３が車両２００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因として特定されるもの（本実施形態では側道２１６０）を「切替対象物」と称する。
　なお、ここでいう自動運転モードとは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードを含む概念である。手動運転モードとは、運転支援モードと完全手動運転モードを含む概念である。ここでいう自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者が車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者が車両を運転し、車両制御部２００３は運転者による運転を支援する。
　例えば、車両制御部２００３は、ＧＰＳ信号に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。あるいは、車両制御部２００３は、カメラ２００６やレーダ２００７が取得した情報に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。さらには、車両制御部２００３は、側道２１６０の入り口付近に設けられた発信機からの信号を所定の強度以上で受信したときに、目標地点に到達したと判定できる。
　自動運転モードを終了しないと判別された場合（ステップＳ２１０１：Ｎｏ）、車両制御部２００３は、自動運転モードを終了すると判別されるまで自動運転モードを維持したままステップＳ２１０１の処理を繰り返す。
　これに対して、自動運転モードを終了すると判別された場合（ステップＳ２１０１：Ｙｅｓ）、車両制御部２００３は、自動運転モードを終了する旨を車両２００１の運転者に報知する（終了予告：ステップＳ２１０２）。運転者への報知は、例えば、ステアリングホイールを振動させること、車内のライトを点灯させること等によって報知される。また、「自動運転モードを終了しますので手動運転してください。」などと音声によって報知してもよい。
　車両制御部２００３は、終了予告の報知を受けた運転者が自動運転モードの終了を了承したか否か（手動運転モードへの切り替えを了承したか否か）判別する。了承したか否かは、終了予告に対して運転者が所定の応答を行ったか否かよって判別される（ステップＳ２１０３）。例えば、運転者が手動運転するためにステアリングホイールを握ったか、運転者が運転モード切替スイッチの切替操作を行ったか等によって判別される。
　終了予告に対して所定の応答を行っていないと判別された場合（ステップＳ２１０３：Ｎｏ）、車両制御部２００３は、ステップＳ２１０３の判別処理を繰り返す。
　これに対して、終了予告に対して所定の応答を行ったと判別された場合（ステップＳ２１０４：Ｙｅｓ）、車両制御部２００３は、運転モードを手動運転モードに切り替える（ステップＳ２１０４）。
　また、ステップＳ２１０１で自動運転モードを終了すると判別された場合（ステップＳ２１０１：Ｙｅｓ）、車両制御部２００３は、手動運転モードに切り替えられた際に走行すべき車両２００１の推奨進路を、車両２００１に関する外部情報に基づいて算出する（推奨進路算出：ステップＳ２１０５）。本例においては、側道２１６０へ向かう進路が推奨進路である。車両制御部２００３は、算出された推奨進路のデータをランプ制御部２００４に送信する（推奨進路通知：ステップＳ２１０６）。
　車両制御部２００３から推奨進路のデータを受信したランプ制御部２００４は、路面描画ランプ２１０２を制御し、車両制御部２００３が提案する上記推奨進路を路面上に描画させる（ステップＳ２１１０）。推奨進路は、手動運転モードに切り替えられたときに走行する車両前方の領域（走行予定の領域）に描画される。例えば、推奨進路は、車両２００１の走行車線から出口の側道２１６０へ向かって延びる矢印２０３０として描画される（図２２参照）。なお、描画の形態は矢印に限定されない。また、推奨進路は、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに実際に切り替えられる時点よりも前の時点で描画される。例えば、推奨進路は、ステップＳ２１０２の終了予告とほぼ同時に描画されることが好ましい。
　車両制御部２００３からランプ制御部２００４に向けて送信される推奨進路のデータは、車両２００１が走行している位置や速度の変化に応じて更新されていく。このため、ランプ制御部２００４による路面描画ランプ２１０２の制御も順次更新し、路面描画ランプ２１０２が路面上に描画する矢印２０３０の形態（例えば、矢印の長さや向き等）を刻々と変化させる。
　車両制御部２００３は、センサ２００５、カメラ２００６、レーダ２００７、ＧＰＳ２００９等によって取得される車両２００１に関する外部情報に基づいて、推奨進路が路面上に描画されてから車両２００１が所定距離を走行したか否か判別する。所定距離を走行したと判別された場合、車両制御部２００３は、走行した旨を示す「走行信号」をランプ制御部２００４に送信する。本実施形態においては、所定距離とは、車両２００１が手動運転モードに切り替えられて走行していたとすれば、すでに高速道路２１５０から側道２１６０に進入し走行しているであろう距離を意味する。
　ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３から走行信号が送信されてきたか否か判別する（ステップＳ２１１１）。
　走行信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ２１１１：Ｎｏ）、すなわち車両２００１が所定距離を走行していないと判別された場合、ランプ制御部２００４は、走行信号が送信されてくるまでステップＳ２１１１の処理を繰り返す。
　これに対して、走行信号が送信されてきていると判別された場合（ステップＳ２１１１：Ｙｅｓ）、すなわち車両２００１が所定距離を走行していると判別された場合、ランプ制御部２００４は、路面描画ランプ２１０２を制御し、推奨進路の描画を終了させる（ステップＳ２１１２）。
　なお、推奨進路の表示を終了するか否かの判別、すなわちステップＳ２１１１における判別は、例えば、推奨進路が路面上に描画されてから所定時間が経過したか否かによって行うようにしてもよい。あるいは、運転者が手動運転モードへの切り替えを了承してから車両２００１が所定距離を走行したか否かによって行ってもよいし、運転者が手動運転モードへの切り替えを了承してから所定時間が経過したか否かによって行ってもよい。
＜効果＞
　自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる際は、ユーザにとって突然運転を迫られるように感じるときがある。例えば完全自動運転モードを実行中においては、ユーザは運転できる状態でなくてもよいので、休息していることがある。このとき、車両２００１が自動運転モードでは走行不可能な領域に進入することがありえる。すると、休息中であったユーザは突然手動運転を迫られることになり、次の瞬間に取るべき運転動作の選択が難しい場合がある。
　しかしながら、本実施形態の車両用ランプシステム２０２０によれば、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる前に、手動運転モードにおいて車両２００１が走行すべき推奨進路が路面描画ランプ２１０２によって描画される。このため、手動運転を開始した運転者は、路面描画ランプ２１０２によって描かれた推奨進路に沿って車両２００１を進行させればよく、運転者がためらうことなく車両２００１を走行させることができる。
　なお、上述した実施形態では、高速道路から側道２１６０へ進入するときに自動運転モードから手動運転モードに切り替わる例を説明したが、本発明はこの例に限られない。次に、図２１および図２３を参照して車両用ランプシステム２０２０の動作例を説明する。図２３は、路面描画ランプ２１０２によって描かれる路面描画の別の一例を示す。なお、図２２を参照して説明した上記動作例と同様の動作については、適宜説明を省略する。
　図２３は、道路２２００に陥没２２０１が生じ、その陥没２２０１の工事を行うために車線を規制してカラーコーン２２０２（登録商標）が並べられるとともに、工事中であることを知らせる例えば看板２２０３が設置されている状況を表している。そして、自動運転モードで道路２２００を走行している車両２００１が工事中の箇所に近づいた状況を表している。
　車両２００１の車両制御部２００３は、上記同様、外部情報に基づいて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否か（自動運転モードを終了するか否か）判別する（ステップＳ２１０１）。本例の場合、道路上に設置された切替対象物である看板２２０３が検出されたか否かで判別される。
　自動運転モードを終了すると判別された場合、上記動作例と同様に、車両制御部２００３は、運転者に対して終了予告をし（ステップＳ２１０２）、運転者から応答を受けた（ステップＳ２１０３）後に車両２００１の運転モードを手動運転モードに切り替える（ステップＳ２１０４）。また、車両制御部２００３は、車両２００１の推奨進路を算出し（ステップＳ２１０５）、算出された推奨進路のデータをランプ制御部２００４に通知する（ステップＳ２１０６）。
　ランプ制御部２００４は、路面描画ランプ２１０２を制御し、車両制御部２００３が提案する上記推奨進路を路面上に描画させる（ステップＳ２１１０）。推奨進路は、例えば、看板２２０３およびカラーコーン２２０２を回避して対向車線へ迂回するように誘導する矢印２０４０（回避コース）として描画される（図２３参照）。
　ランプ制御部２００４は、上記動作例と同様に、車両制御部２００３から走行信号が送信されてきたか否か判別する（ステップＳ２１１１）。なお、本動作例の場合、車両制御部２００３が走行信号を送信するために判別する所定距離とは、工事区間（図２３参照）を通過するために車両２００１が走行する距離を意味する。所定距離を走行していると判別された場合、ランプ制御部２００４は、推奨進路の描画を終了させる（ステップＳ２１１２）。
　このような場合であっても、本発明を適用し、自動運転モードから手動運転モードに切り替えたユーザがためらうことなく車両２００１を走行させることができる。
　なお、複数の推奨進路がある場合がある。この場合には、ランプ制御部２００４は、複数の推奨進路を照射するように構成してもよい。図２４は、複数の推奨進路が照射される様子を示している。
　図２４に示すように、３車線の中央の車線に路面の陥没２２０１がある場合に、この陥没２２０１の右側を通る右迂回路と、陥没２２０１の左側を通る左迂回路がある。そこでランプ制御部２００４は、推奨進路としての右迂回路を示す矢印２０４０Ｒと、推奨進路としての左迂回路を示す矢印２０４０Ｌを照射するように路面描画ランプ２１０２を制御する。図示されるシチュエーションにおいては、この先の交差点で右折するというナビゲーション情報に基づき、車両制御部２００３は、右迂回路を第一推奨進路とし、左迂回路を第二推奨進路としている。そこで矢印２０４０Ｒが矢印２０４０Ｌよりも太く描画され、矢印２０４０Ｒが示す推奨進路が矢印２０４０Ｌが示す推奨進路よりも推奨度合いが高いことを示している。
　なお図示した例とは異なり、推奨度合いを示すために矢印２０４０Ｒの中に数字の「１」、矢印２０４０Ｌの中に数字の「２」を描いてもよい。あるいは、推奨度合いを示すために、矢印２０４０Ｒを矢印２０４０Ｌよりも明るく描いてもよい。このほか、推奨度合いを示すために、推奨進路を示す表示の形状、明るさ、色、点滅周期などを異ならせてもよい。
　もっとも、推奨度合いを示さずに、全ての推奨進路を同じように描画してもよい。
　以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
　上述した説明においては、推奨進路が描画される際の切替対象物として側道２１６０と看板２２０３を例示したが、これに限定されない。例えば、切替対象物としては、路面上の倒木、落下物、路面の水没、消防車、救急車、除雪車、清掃車、対面通行不可の隘路を走行してくる対向車等であってもよい。切替対象物が消防車、救急車の場合、退避してそれらの車を先に走行させるような推奨進路が表示される。また、切替対象物が除雪車の場合、除雪車を追走するように推奨進路が表示される。また、切替対象物が隘路の対向車である場合、自車両が待つよう指示する推奨進路または自車両が先に動くべき推奨進路が表示される。
　上述の説明においては、ランプ制御部２００４がランプユニット２１００に搭載され、車両用ランプシステム２０２０が車両システム２００２とは別の独立したシステムとして構成される例を想定している。しかしながら、本発明はこの構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部２００３を含むシステムとして構成されていてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２００２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成されていてもよい。また、ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３を構成するＥＣＵの一部として構成してもよい。この場合、ランプ制御部２００４はランプユニット２１００ではなく、車両２００１に搭載される。
　本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。
　さらに、車両の運転モードの区分や表示形態は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
　本出願は、２０１７年１０月２６日出願の日本特許出願２０１７－２０７４６５号、２０１７年１０月２６日出願の日本特許出願２０１７－２０７４６６号および２０１７年１０月２６日出願の日本特許出願２０１７－２０７４６７号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本発明によれば、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが周囲の状況を把握しやすい車両用前照灯システム、車両用ランプシステムが提供される。

Claims (11)

  1. 　車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用前照灯システムであって、
    　車両に搭載される前照灯と、
    　前記前照灯を制御するランプ制御部と、を有し、
    　前記ランプ制御部は、
    　　前記車両制御部が前記自動運転モードを実行中に、第一配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、
    　　前記車両制御部が前記手動運転モードを実行中に、第二配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、
    　　前記自動運転モードから前記手動運転モードへ遷移する際に、前記第一配光パターンの照度以上の照度で、および／または、前記第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射する第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する、車両用前照灯システム。
  2. 　前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える予告信号が入力されたときに、前記第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する、請求項１に記載の車両用前照灯システム。
  3. 　前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替信号が入力されたときに、前記第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する、請求項１に記載の車両用前照灯システム。
  4. 　前記第三配光パターンは、前記第二配光パターンの照度よりも明るいおよび／または前記第二配光パターンの照射領域以上の範囲を照射する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用前照灯システム。
  5. 　車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、
    　車両に搭載されるランプと、
    　前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、
    　前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える原因となった対象物を指し示すように光を照射する、車両用ランプシステム。
  6. 　前記ランプ制御部は、前記車両制御部から自車両から見た前記対象物の方向を取得するように構成されている、請求項５に記載の車両用ランプシステム。
  7. 　前記ランプ制御部は、複数の前記対象物の中から最も前記車両に近い前記対象物を指し示すように光を照射する、請求項５または６に記載の車両用ランプシステム。
  8. 　前記ランプ制御部は、前記車両から近い順に複数の前記対象物を指し示すように光を照射する、請求項５または６に記載の車両用ランプシステム。
  9. 　車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、
    　車両に搭載されるランプと、
    　前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、
    　前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り替える前に、前記車両制御部が提案する前記車両の推奨進路を前記ランプにより照射する、車両用ランプシステム。
  10. 　前記推奨進路は、前記車両制御部が前記手動運転モードで走行する予定の領域において前記車両が走行することを推奨する進路である、請求項９に記載の車両用ランプシステム。
  11. 　前記ランプは複数の推奨進路を照射する、請求項９または１０に記載の車両用ランプシステム。
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