JP2022147722A - 制御方法、プログラム、及び、制御装置 - Google Patents

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留美 大西
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Abstract

【課題】ヘッドライトの送光状態の不要な変更を抑制できる制御方法等を提供する。【解決手段】本開示に係る制御方法は、対象物が存在している対象位置を示す位置情報（危険警告信号）を取得（受信）し（Ｓ１０２）、車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し（Ｓ１０３）、車両が手動運転中であると判定した場合（Ｓ１０３でＮｏ）、位置情報に基づいて、対象位置が車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行い（Ｓ１０４）、所定領域内に対象位置が位置している場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し（Ｓ１０５）、車両が自動運転中であると判定した場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、及び、所定領域内に対象位置が位置していない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、ヘッドライトの送光状態を変更しない（Ｓ１０９）。【選択図】図２

Description

本開示は、車両が備えるヘッドライトの制御方法、プログラム、及び、制御装置に関する。
従来、車両が備えるヘッドライトの送光状態（具体的には、ヘッドライトが出射する光の状態）を制御する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている方法では、車両の危険を表す対象が存在している危険位置を示す危険警告信号を受信した場合に、受信した危険警告信号に基づいて、ヘッドライトの送光状態を制御する。これにより、ヘッドライトの送光状態によって、走行ルートに運転の妨げとなる障害物が位置していることをドライバに通知できる。
特許第６０９１８０１号公報
ヘッドライトの送光状態の制御においては、送光状態を多く変更しすぎると、歩行者及び他の車両のドライバ等を不要に眩惑させてしまったり、ヘッドライトでの消費エネルギーが不要に多くなってしまう等の問題がある。そのため、ヘッドライトの送光状態の制御においては、適切なタイミングで変更されることが望まれる。
そこで、本開示は、ヘッドライトの送光状態の不要な変更を抑制できる制御方法等を提供する。
本開示の一態様に係る制御方法は、自動運転及び手動運転が可能な車両が備えるヘッドライトの送光状態を制御する制御方法であって、対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得し、前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、前記車両が手動運転中であると判定した場合、前記位置情報に基づいて、前記対象位置が前記車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行い、前記所定領域内に前記対象位置が位置している場合、前記ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し、前記車両が自動運転中であると判定した場合、及び、前記所定領域内に前記対象位置が位置していない場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない。
また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、本開示の一態様に係る制御装置は、自動運転及び手動運転が可能な車両が備えるヘッドライトの送光状態を制御する制御装置であって、対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定部と、前記判定部が、前記車両が手動運転中であると判定した場合、前記位置情報に基づいて、前記対象位置が前記車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う検査部と、前記所定領域内に前記対象位置が位置している場合、前記ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し、前記車両が自動運転中であると判定した場合、及び、前記所定領域内に前記対象位置が位置していない場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない制御部と、を備える。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の一態様に係る制御方法等によれば、ヘッドライトの送光状態の不要な変更を抑制できる。
図１は、実施の形態１に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る制御装置の処理手順を示すフローチャートである。 図３は、実施の形態２に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態２に係る制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
本開示の一態様に係る制御方法は、自動運転及び手動運転が可能な車両が備えるヘッドライトの送光状態を制御する制御方法であって、対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得し、前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、前記車両が手動運転中であると判定した場合、前記位置情報に基づいて、前記対象位置が前記車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行い、前記所定領域内に前記対象位置が位置している場合、前記ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し、前記車両が自動運転中であると判定した場合、及び、前記所定領域内に前記対象位置が位置していない場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない。
これによれば、車両が手動運転中の場合、適切にヘッドライトの送光状態を制御することでドライバに走行ルートに障害物が位置していることを通知できる。また、車両が自動運転中には、ドライバが車両の運転制御をしていないことから、走行ルートに障害物が位置していることをドライバに通知する必要がない。そこで、本開示の一態様に係る制御方法によれば、車両が自動運転中の場合、ヘッドライトの送光状態を変更しない。このように、ヘッドライトの送光状態によってドライバに情報を通知する必要がない場合には、ヘッドライトの送光状態の変更をしないとすることで、ヘッドライトの送光状態の不要な変更を抑制できる。これにより、歩行者及び他の車両のドライバを不要に眩惑させてしまったり、ヘッドライトでの消費エネルギーが不要に多くなってしまうことを抑制できる。
また、本開示の一態様に係る制御方法は、さらに、前記位置情報が信頼できるか否かを判定し、前記車両が手動運転中であると判定し、且つ、前記位置情報が信頼できると判定した場合、前記検査を行い、前記車両が手動運転中であると判定し、且つ、前記位置情報が信頼できないと判定した場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しなくてもよい。
例えば、サーバ装置等の外部装置から位置情報を取得する場合、信頼できない装置から位置情報が送信される可能性がある。或いは、例えば、位置情報がセンサ等から取得される場合、センサの誤検出の可能性がある。そこで、位置情報の信頼できるか否かを判定することで、このような場合においても、ヘッドライトの送光状態を不要に変更することを抑制できる。
また、前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、前記車両が手動運転中であると判定した場合、さらに、前記位置情報が信頼できるか否かを判定してもよい。
これによれば、ヘッドライトの送光制御に係る処理量が低減され得る。
また、前記送光状態の制御は、前記ヘッドライトの送光の光量、及び、照射領域のうちの少なくとも一方の制御でもよい。
これによれば、ヘッドライトの送光制御において、歩行者及び他の車両のドライバ等を不要に眩惑させてしまったり、ヘッドライトでの消費エネルギーが不要に多くなってしまうことを抑制できる。
また、本開示の一態様に係るプログラムは、本開示の一態様に係る制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
これによれば、上記制御方法と同様の効果を奏する。
また、本開示の一態様に係る制御装置は、自動運転及び手動運転が可能な車両が備えるヘッドライトの送光状態を制御する制御装置であって、対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定部と、前記判定部が、前記車両が手動運転中であると判定した場合、前記位置情報に基づいて、前記対象位置が前記車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う検査部と、前記所定領域内に前記対象位置が位置している場合、前記ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し、前記車両が自動運転中であると判定した場合、及び、前記所定領域内に前記対象位置が位置していない場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない制御部と、を備える。
これによれば、上記制御方法と同様の効果を奏する。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
（実施の形態１）
［構成］
図１は、実施の形態１に係る制御装置１００の構成を示すブロック図である。
制御装置１００は、車両（自動運転車両）２００が備えるヘッドライト２８０を制御する装置である。
車両２００は、自動運転可能な車両である。車両２００は、例えば、自動運転レベルが所定のレベル以上の機能を有し、ドライバが操作しなくても自動運転可能な車両である。例えば、現在検討されている自動運転レベル（運転モード）は、レベル０～レベル５まで分類されている。例えば、自動運転レベルがレベル０とは、ドライバが常時全ての運転操作（例えば、加速及び操舵等の運転制動に係る操作）を行う状態である。また、自動運転レベルがレベル１とは、ドライバが行う運転操作の一部を車両２００が補助する状態である。また、例えば、自動運転レベルがレベル２とは、運転操作の一部を車両２００が行い、他部をドライバが行う状態である。また、例えば、自動運転レベルがレベル３とは、車両２００が自動運転を行うことが困難である状態等の非常時以外には運転操作を全て車両２００が行う状態である。また、例えば、自動運転レベルがレベル４とは、非常時には安全な場所に停車する等して運転操作を全て車両２００が行う状態である。また、例えば、自動運転レベルがレベル５とは、自動運転車両が常時全ての運転操作を行う状態である。
車両２００の自動運転レベルである所定のレベルは、例えば、レベル３以上である。つまり、車両２００は、自動運転（車両２００が運転制御する状態）と手動運転（ドライバが運転制御する状態）とを切り替え可能となっている。
なお、以下では、ドライバが運転制御の少なくとも１つを行っている運転状態を手動運転（つまり、運転主体がドライバ）として説明し、ドライバが運転制御を全く行っていない運転状態を自動運転（つまり、運転主体が車両２００）として説明する。
車両２００は、例えば、自動運転中には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２１０、ナビゲーションシステム２２０、及び、センサ２４０等から取得した情報に基づいて運転計画生成部２５０で走行ルート（走行経路）等を決定し、決定した走行ルートを走行するように、運転制御部２６０でステアリング等のアクチュエータ２７０を制御することで自動運転する。
また、車両２００は、ドライバが自身で運転可能（つまり、手動運転可能）に構成されている。車両２００は、例えば、ドライバから操作部２３０を介して自動運転とするか手動運転とするか、言い換えると、運転主体を車両２００とするかドライバとするかの入力を受け付け、受け付けた結果に基づいて自動運転と手動運転とを切り替える。車両２００は、例えば、自動運転中には上記のようにアクチュエータ２７０を制御し、手動運転中には、上記のような自動運転に係る制御をしなかったり、ドライバの運転補助、一部の運転制御を行ったりする等、ドライバの運転のサポートを行う。
車両２００は、ＧＰＳ受信機２１０、ナビゲーションシステム２２０、操作部２３０、センサ２４０、運転計画生成部２５０、運転制御部２６０、アクチュエータ２７０、及び、ヘッドライト２８０を備える。
ＧＰＳ受信機２１０は、車両２００の自己位置を示す自己位置情報を受信する機器である。ＧＰＳ受信機２１０は、例えば、アンテナ及び無線通信回路等の通信インターフェースを有し、受信した自己位置情報を運転計画生成部２５０に出力する。
ナビゲーションシステム２２０は、車両２００が走行する走行ルート等をドライバに通知する機器である。ナビゲーションシステム２２０は、例えば、アンテナ及び無線通信回路等の無線通信インターフェースとディスプレイ等の表示装置とを有し、車両２００が走行する道路の地図を示す地図情報を外部装置から受信し、受信した地図情報を運転計画生成部２５０に出力する。また、ナビゲーションシステム２２０は、例えば、サーバ装置等のコンピュータである外部装置から車両２００が走行中の道路の状態を示す状態情報を受信し、受信した状態情報を運転計画生成部２５０に出力する。また、ナビゲーションシステム２２０は、例えば、運転計画生成部２５０が生成した走行計画情報が示す走行ルートを表示装置に表示する。
操作部２３０は、ドライバからの操作を受けるための機器（ユーザインターフェース）である。例えば、ドライバは、操作部２３０を操作することで、車両２００に自動運転させるか自身で手動運転するかを入力する。車両２００（例えば、運転制御部２６０）は、例えば、操作部２３０に入力された入力結果、及び／又は、センサ２４０の検出結果に基づいて自動運転が困難であるか否かの判定結果等に基づいて、自動運転と手動運転とを切り替える。操作部２３０は、例えば、タッチパネルディスプレイ等により実現される。
センサ２４０は、車両２００の周囲の環境、及び、車両２００の走行状態等を検出するためのセンサである。センサ２４０は、例えば、車両２００が走行する道路のレーンを認識するためのカメラ、車両２００の周辺の障害物等の物体（対象物）を検知する赤外線センサ、電磁波センサ、ミリ波センサ等の障害物センサ、車両２００のヨーレートを計測するヨーレートセンサ、車両２００の速度を検出する速度センサ、ステアリング、タイヤ等の操舵角を計測する舵角センサ等、車両２００が自動運転するための各種センサにより実現される。センサ２４０は、検出結果を運転計画生成部２５０及び運転制御部２６０に出力する。
運転計画生成部２５０は、ＧＰＳ受信機２１０、ナビゲーションシステム２２０、センサ２４０等から取得した情報に基づいて、車両２００が走行する走行ルートを決定する処理部である。つまり、運転計画生成部２５０は、走行ルートを示す情報（走行計画情報）を生成する処理部である。運転計画生成部２５０は、生成した走行計画情報を運転制御部２６０に出力する。運転計画生成部２５０は、走行計画情報をナビゲーションシステム２２０に出力することで走行ルートをナビゲーションシステム２２０が備える表示装置に表示させてもよい。
また、例えば、運転計画生成部２５０は、センサ２４０の検出結果に基づいて、自動運転を行うことが困難であるか否かを判定してもよい。例えば、運転計画生成部２５０は、車両２００が自動運転中に自動運転を行うことが困難であると判定した場合、手動運転に切り替える旨を示す通知を車両２００が備える図示しない表示装置及びスピーカ等によってドライバに通知してもよい。
また、操作部２３０及び／又は運転計画生成部２５０は、自動運転車両が自動運転しているか手動運転しているかを示す情報（運転状態情報）を制御装置１００（例えば、取得部１１０）に出力してもよい。
運転制御部２６０は、走行計画情報及びセンサ２４０から取得した情報（つまり、センサの検出結果）に基づいて、車両２００に走行計画情報が示す走行ルートを走行させるように、アクチュエータ２７０を制御する処理部である。
運転計画生成部２５０、運転制御部２６０等の処理部は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により実現される。ＥＣＵは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリと、信号が入出力される入出力ポート等により実現される。
アクチュエータ２７０は、エンジンを制御するためのアクチュエータ、ブレーキを制御するためのアクチュエータ、ステアリングを制御するためのアクチュエータ等の車両２００が備える可動部である。
ヘッドライト２８０は、光を出力（送光）する光源である。また、ヘッドライト２８０は、送光状態（言い換えると、光の放射特性）が切り替え可能となっている。
放射特性は、光の出力特性であって、光量及び照射領域（照射位置、照射範囲等）の少なくとも１つを示す特性である。また、放射特性は、光色を示す特性であってもよい。また、放射特性は、点灯、点滅等の状態を示す特性であってもよい。また、放射特性は、点滅速度（点滅間隔）を示す特性であってもよい。ヘッドライト２８０は、これらの特性の少なくとも１つが変更可能となっている。例えば、ヘッドライト２８０は、自動運転車両が手動運転中には、制御部１４０によって送光状態が制御される。
なお、車両２００が備えるヘッドライト２８０の数は、特に限定されない。また、ヘッドライト２８０は、ロービームを出力するヘッドライトでもよいし、ハイビームを出力するヘッドライトでもよい。
制御装置１００は、ヘッドライト２８０の送光状態を制御する処理装置である。例えば、制御装置１００は、車両２００が手動運転中、つまり、車両２００の運転主体がドライバである場合に、運転の障害となる障害物の位置を示す位置情報（より具体的には、当該位置情報を含む危険警告信号）を取得したとき、ヘッドライト２８０の送光状態を変更させる制御をする。
制御装置１００は、例えば、車両２００等が備える各構成要素と通信するための通信インターフェース、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、信号の送受信をするための入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等を備えるコンピュータとして実現される。
制御装置１００は、取得部１１０と、判定部１２０と、検査部１３０と、制御部１４０と、記憶部１５０と、を備える。
取得部１１０は、車両２００が備えるＧＰＳ受信機２１０、ナビゲーションシステム２２０、操作部２３０、センサ２４０、及び、運転計画生成部２５０等から情報を取得する処理部である。
取得部１１０は、例えば、操作部２３０及び／又は運転計画生成部２５０から、車両２００の運転主体がドライバであるか車両２００であるかを示す運転状態情報を取得する。また、例えば、取得部１１０は、センサ２４０の検出結果である、センサ２４０から自動車の周囲に位置する物体（対象物）の位置を示す位置情報を含む危険警告信号を取得する。また、例えば、取得部１１０は、ナビゲーションシステム２２０及び／又は図示しない通信インターフェースを介して、サーバ装置、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等の外部装置から交通無線信号やインターネット等を介して受信した危険警告信号を取得する。また、例えば、取得部１１０は、運転計画生成部２５０が生成した走行計画情報を取得する。
取得部１１０は、取得したこれらの情報を判定部１２０及び／又は検査部１３０に出力する。
判定部１２０は、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定する処理部である。判定部１２０は、例えば、取得部１１０が取得した運転状態情報に基づいて、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定する。判定部１２０は、判定結果を検査部１３０に出力する。例えば、判定部１２０は、取得部１１０が、障害物等の物体（対象物）の位置（対象位置）を示す位置情報、又は、当該位置情報と運転の障害となる障害物があることを示す情報（危険警告情報）とを含む危険警告信号を取得した場合、車両２００の運転状態（手動運転中であるか自動運転中であるか）の判定を行う。
検査部１３０は、車両２００が手動運転中であると判定した場合、対象物の対象位置を示す位置情報に基づいて、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う処理部である。
なお、所定領域は、走行ルートを示す仮想線から１ｍ以内、５ｍ以内等、予め任意に定められてよい。
検査部１３０は、車両２００が手動運転中であると判定した場合、対象位置が車両２００の走行ルートにおける上記した予め定められ範囲内に位置しているか否かを検査（判定）する。検査部１３０は、検査結果、つまり、対象物の位置を示す位置情報に基づいて、当該位置情報が示す対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かを示す情報（検査結果）を制御部１４０に出力する。
制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を制御する処理部である。具体的には、制御部１４０は、所定領域内に対象位置が位置している場合、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態から第２状態に変更する。一方、制御部１４０は、判定部１２０が、車両２００が自動運転中であると判定した場合、及び、所定領域内に対象位置が位置していない場合、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない。
なお、第１状態と第２状態とは、異なる状態であればよく、それぞれの状態は特に限定されない。
例えば、送光状態の制御は、ヘッドライト２８０の送光の光量、及び、照射領域のうちの少なくとも一方の制御であってもよい。つまり、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を変更させるために、ヘッドライト２８０から出力させている光の光量、及び、ヘッドライト２８０が照射している照射位置、照射範囲等の照射領域のうちの少なくとも一方を変更させてもよい。
例えば、第１状態は、第１の光量でヘッドライト２８０が送光する状態であり、第２状態は、第１の光量よりも高い光量である第２の光量でヘッドライト２８０が送光する状態であってもよい。或いは、例えば、第１状態は、車両２００の進行方向前方に送光する状態であり、第２状態は、さらに、障害物が位置する方向にも送光する状態であってもよい。或いは、例えば、第１状態は、点灯状態であり、第２状態は、点滅状態でもよい。或いは、例えば、第１状態は、消灯状態であり、第２状態は、点灯状態でもよい。或いは、例えば、第１状態は、白色光であり、第２状態は、赤色光でもよい。
このように、制御部１４０は、車両２００が手動運転中である場合に、走行ルートに障害物が位置するとき、ヘッドライト２８０の送光状態を変更させる制御をする。
取得部１１０、判定部１２０、検査部１３０、及び、制御部１４０の各処理部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサと、当該ＣＰＵが実行する記憶部１５０等に格納された制御プログラムとにより実現される。
記憶部１５０は、制御装置１００が備える処理部が実行する制御プログラム、所定領域を示す領域情報等を記憶する記憶装置である。記憶部１５０は、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等により実現される。
なお、制御装置１００は、車両２００に配置されてもよいし、車両２００の外部に配置されてもよい。
また、制御装置１００は、運転計画生成部２５０及び運転制御部２６０等とともに、車両２００が備えるＥＣＵによって実現されてもよい。
また、判定部１２０は、車両２００が自動運転中であると判定した場合、判定結果を出力せずに処理を終了してもよい。
また、検査部１３０は、対象位置が車両２００の走行ルートにおける上記した予め定められ範囲内に位置していないと判定した場合、判定結果（検査結果）を制御部１４０に出力せずに処理を終了してもよい。
［処理手順］
図２は、実施の形態１に係る制御装置１００の処理手順を示すフローチャートである。
まず、車両２００は、ヘッドライトの送光を開始する（Ｓ１０１）。例えば、ドライバは、車両２００を操作することで、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態とするように、ヘッドライト２８０に送光を開始させる。
次に、取得部１１０は、サーバ装置等の外部装置又はセンサ２４０から、対象物（障害物）が存在している対象位置を示す位置情報（例えば、当該位置情報を含む危険警告信号）を受信（取得）したとする（Ｓ１０２）。
次に、判定部１２０は、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定、つまり、車両２００の運転主体が車両２００かドライバかを判定する（Ｓ１０３）。例えば、取得部１１０は、操作部２３０又は運転計画生成部２５０から車両状態情報を取得し、判定部１２０は、取得部１１０が取得した車両状態情報に基づいて、車両２００の運転主体が車両かドライバかを判定する。
検査部１３０は、判定部１２０が、車両２００の運転主体がドライバであると判定した場合（Ｓ１０３でＮｏ）、位置情報に基づいて、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う（Ｓ１０４）。
制御部１４０は、位置情報に基づいて、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置していると判定した場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、位置情報（例えば、位置情報を含む危険警告信号）に基づいてヘッドライト２８０を制御することで、ヘッドライト２８０の送光状態を変更させる（Ｓ１０５）。例えば、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態から第２状態に変更する。
なお、第２状態は、予め定められた状態でもよいし、第１状態に基づいて決定されてもよいし、位置情報に基づいて決定されてもよいし、危険警告信号に含まれる対象物の種類を示す情報等によって決定されてもよい。
次に、制御部１４０は、車両２００が対象位置を通過したか否かを判定する（Ｓ１０６）。例えば、制御部１４０は、位置情報と、ＧＰＳ受信機２１０から得られる自己位置情報と、走行計画情報とに基づいて、自己位置情報が示す車両２００の自己位置が、位置情報が示す対象位置よりも、走行計画情報が示す走行ルートにおける車両２００の進行方向前方に位置するか否かを判定する。
制御部１４０は、車両２００が対象位置を通過していないと判定した場合（Ｓ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０６の判定を繰り返す。つまり、この場合、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を第２状態で維持させる。
一方、制御部１４０は、車両２００が対象位置を通過したと判定した場合（Ｓ１０６でＹｅｓ）、ヘッドライト２８０の送光状態をステップＳ１０５で変更する前の状態に戻す（Ｓ１０７）。具体的には、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を第２状態から第１状態に変更させる。
次に、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光が完了したか否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば、制御部１４０は、ドライバによってヘッドライト２８０が消灯された、車両２００が停止して車両２００がヘッドライト２８０を消灯させた等、ヘッドライト２８０が消灯したか否かを判定する。
制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光が完了したと判定した場合（Ｓ１０８でＹｅｓ）、ヘッドライト２８０の送光制御のための処理を終了し、ヘッドライト２８０の送光が完了していないと判定した場合（Ｓ１０８でＮｏ）、処理をステップＳ１０２に戻し、例えば、取得部１１０が位置情報を取得するまで待機する。
また、制御部１４０は、判定部１２０が、車両２００の運転主体が車両２００であると判定した場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、又は、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置していないと判定した場合（Ｓ１０４でＮｏ）、ヘッドライト２８０の送光状態を変更せず（Ｓ１０９）、処理をステップＳ１０８に移す。つまり、制御部１４０は、ステップＳ１０３でＮｏの場合、又は、ステップＳ１０４でＮｏの場合、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態で維持させる。
なお、ステップＳ１０１は、実行されてもよいし、されなくてもよい。つまり、第１状態は、消灯状態であってもよい。また、ステップＳ１０１が実行されない、つまり、第１状態が消灯状態でステップＳ１０２以降の処理が実行された場合、ステップＳ１０８は実行されなくてもよい。
また、制御部１４０は、ステップＳ１０７では、送光状態を第２状態から第１状態に戻すのではなく、第１状態及び第２状態とは異なる第３状態に、ヘッドライト２８０の送光状態を変更させてもよい。場合によっては、ヘッドライト２８０の送光状態を第２状態から第１状態に変更することが、交通状況によっては不適切であることがある。このような場合においても、制御部１４０は、交通状況に合わせてヘッドライト２８０の送光状態を適宜変更することで、眩惑等の不具合を発生することを抑制できる。
［効果等］
以上説明したように、実施の形態１に係る制御方法は、自動運転及び手動運転が可能な車両２００が備えるヘッドライト２８０の送光状態を制御する制御方法であって、対象物が存在している対象位置を示す位置情報（危険警告信号）を取得（受信）し（Ｓ１０２）、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し（Ｓ１０３）、車両２００が手動運転中であると判定した場合（Ｓ１０３でＮｏ）、位置情報に基づいて、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行い（Ｓ１０４）、所定領域内に対象位置が位置している場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態から第２状態に変更し（Ｓ１０５）、車両２００が自動運転中であると判定した場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、及び、所定領域内に対象位置が位置していない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない（Ｓ１０９）。
従来、上記した特許文献１に開示されている方法を、自動運転可能な車両２００等に適用すると、位置情報等を含む危険警告信号が受信された場合に、自動運転中であってもヘッドライトの送光状態を変更してしまう。ヘッドライト２８０の送光状態の変更は、例えば、ドライバに障害物の存在を通知するために行われる。このような理由で行われるヘッドライト２８０の送光状態の変更はドライバが運転していない自動運転中においては不要な制御となる。そこで、実施の形態１に係る制御方法によれば、車両２００が手動運転中の場合、適切にヘッドライト２８０の送光状態を制御することでドライバに走行ルートに障害物が位置していることを通知できる。また、車両２００が自動運転中の場合、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない。このように、ヘッドライト２８０の送光状態によってドライバに情報を通知する必要がない場合には、ヘッドライト２８０の送光状態の変更をしないとすることで、ヘッドライト２８０の送光状態の不要な変更を抑制できる。これにより、歩行者及び他の車両のドライバを不要に眩惑させてしまったり、ヘッドライト２８０での消費エネルギーが不要に多くなってしまうことを抑制できる。
また、送光状態の制御は、ヘッドライト２８０の送光の光量、及び、照射領域のうちの少なくとも一方の制御であってもよい。
これによれば、ヘッドライト２８０の送光制御において、歩行者及び他の車両のドライバ等を不要に眩惑させてしまったり、ヘッドライト２８０での消費エネルギーが不要に多くなってしまうことを抑制できる。
また、本開示の一態様に係るプログラムは、本開示の一態様（実施の形態１又は後述する実施の形態２）に係る制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
これによれば、上記制御方法と同様の効果を奏する。
また、実施の形態１に係る制御装置１００は、自動運転及び手動運転が可能な車両２００が備えるヘッドライト２８０の送光状態を制御する制御装置であって、対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得する取得部１１０と、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定部１２０と、判定部１２０が、車両２００が手動運転中であると判定した場合、位置情報に基づいて、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う検査部１３０と、所定領域内に対象位置が位置している場合、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態から第２状態に変更し、車両２００が自動運転中であると判定した場合、及び、所定領域内に対象位置が位置していない場合、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない制御部１４０と、を備える。
これによれば、上記制御方法と同様の効果を奏する。
（実施の形態２）
続いて、実施の形態２に係る制御装置について説明する。なお、以下で説明する実施の形態２に係る制御装置の説明においては、実施の形態１に係る制御装置１００との差異点を中心に説明し、実施の形態１に係る制御装置１００と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略又は簡略化する場合がある。
図３は、実施の形態２に係る制御装置１０１の構成を示すブロック図である。
制御装置１０１は、車両（自動運転車両）２００が備えるヘッドライト２８０を制御する装置である。
制御装置１０１は、例えば、車両２００等が備える各構成要素と通信するための通信インターフェース、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、信号の送受信をするための入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等を備えるコンピュータとして実現される。
制御装置１０１は、取得部１１０と、判定部１２１と、検査部１３０と、制御部１４０と、記憶部１５０と、を備える。
判定部１２１は、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定する処理部である。判定部１２１は、例えば、取得部１１０が取得した運転状態情報に基づいて、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定する。判定部１２１は、判定結果を検査部１３０に出力する。
また、例えば、判定部１２１は、さらに、位置情報が信頼できるか否かを判定してもよい。例えば、判定部１２１は、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを示す情報、及び、信頼度の判定結果を示す情報を検査部１３０に出力する。例えば、検査部１３０は、判定部１２１が、車両２００が手動運転中であると判定し、且つ、位置情報が信頼できると判定した場合、位置情報に基づいて、対象物が位置する対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う。
一方、検査部１３０は、判定部１２１が、車両２００が手動運転中であると判定し、且つ、位置情報が信頼できないと判定した場合、上記検査をしない。つまり、この場合では、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない。
例えば、判定部１２１は、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、車両２００が手動運転中であると判定した場合、さらに、位置情報が信頼できるか否かを判定する。例えば、判定部１２１は、信頼度の判定結果を示す情報を検査部１３０に出力する。検査部１３０は、判定部１２１が位置情報を信頼できると判定した場合、位置情報に基づいて、対象物が位置する対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う。
一方、検査部１３０は、判定部１２１が位置情報を信頼できないと判定した場合、当該検査を実行しない。つまり、この場合では、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない。
具体的には、判定部１２１は、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、車両２００が手動運転中であると判定した場合、さらに、位置情報の信頼度を判定する。例えば、判定部１２１は、信頼度の判定結果を示す情報を検査部１３０に出力する。検査部１３０は、判定部１２１の判定結果である信頼度が所定の閾値以上の場合、上記検査を行う。一方、検査部１３０は、判定部１２１の判定結果である信頼度が所定の閾値未満の場合、当該検査を実行しない。つまり、制御部１４０は、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない。
なお、信頼度の判定方法は、任意の方法でよい。例えば、危険警告信号には、位置情報の他に、対象物の種類を示す種類情報と、動作特性を示す動作情報とが含まれる。また、記憶部１５０は、対象物の種類と、動作特性とが紐付けられたデータベースが記憶されている。判定部１２１は、例えば、取得部１１０が取得した危険警告信号に含まれる種類情報と動作情報とが、記憶部１５０に記憶されているデータベースと対応するか否かを判定する。判定部１２１は、例えば、種類情報が示す対象物が歩行者であり、動作情報が示す対象物の速度が５０ｋｍ／ｈである場合に、記憶部１５０に記憶されているデータベースが示す歩行者に紐付けられた最高速度が１０ｋｍ／ｈであるとき、動作情報とデータベースとで速度が４０ｋｍ／ｈの差があるため、危険警告信号（当該危険警告信号に含まれる位置情報を含む各種情報）の信頼度を低い（例えば、所定の閾値より低い）と判定する（つまり、危険警告信号を信頼できないと判定する）。一方、判定部１２１は、例えば、種類情報が示す対象物が歩行者であり、動作情報が示す対象物の速度が５ｋｍ／ｈである場合に、記憶部１５０に記憶されているデータベースが示す歩行者に紐付けられた最高速度が１０ｋｍ／ｈであるとき、動作情報とデータベースとで速度が合致しているため、危険警告信号の信頼度を高い例えば、所定の閾値以上と判定する（つまり、危険警告信号を信頼できると判定する）。
このように、判定部１２１は、危険警告信号に含まれる情報（属性値）と記憶部１５０に記憶されているデータベースとの間で明らかな矛盾がある場合、当該危険警告信号の信頼度が低いと判定する。
或いは、例えば、判定部１２０は、センサ２４０から得らえる位置情報の信頼度を判定してもよい。例えば、取得部１１０が、センサ２４０の一例である対象物の位置を検出するための測距センサから得られる位置情報と、センサ２４０の別の一例である画像センサによって得らえる対象物を示す画像情報と、センサ２４０の別の一例である速度センサによって当該対象物の速度を示す速度情報とを取得したとする。判定部１２０は、当該対象物が所定の速度以上で移動している場合、位置情報を信頼できないと判定し、当該対象物が所定の速度未満で移動している場合、位置情報を信頼できると判定してもよい。
また、所定の閾値は、予め任意に定められてよい。例えば、所定の閾値を示す閾値情報は、記憶部１５０に予め記憶されていてもよい。
また、判定部１２１は、信頼度を、所定の閾値より高い又は低い値の二値のいずれかに決定してもよいし、１～５までの５段階等複数の値のいずれかに決定してもよい。例えば、所定の閾値が２であり、判定部１２１が１、２、３の３段階で信頼度を判定する場合、制御部１４０は、検査部１３０が、対象物が位置する対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置していると判定し、且つ、判定部１２１が信頼度を１と判定したとき、ヘッドライト２８０の送光制御をしない。また、例えば、制御部１４０は、検査部１３０が、対象物が位置する対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置していると判定し、且つ、判定部１２１が信頼度を２と判定したとき、ヘッドライト２８０の光量を上げる変更をする。また、例えば、制御部１４０は、検査部１３０が、対象物が位置する対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置していると判定し、且つ、判定部１２１が信頼度を３と判定したとき、ヘッドライト２８０の光量を上げ、且つ、点滅させる。このように、制御部１４０は、判定部１２１が判定した信頼度に基づいて、ヘッドライト２８０の送光状態を変更させてもよい。
取得部１１０、判定部１２１、検査部１３０、及び、制御部１４０の各処理部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサと、当該ＣＰＵが実行する記憶部１５０等に格納された制御プログラムとにより実現される。
なお、制御装置１０１は、車両２００に配置されてもよいし、車両２００の外部に配置されてもよい。
また、制御装置１０１は、運転計画生成部２５０及び運転制御部２６０等とともに、車両２００が備えるＥＣＵによって実現されてもよい。
また、判定部１２１は、車両２００が自動運転中であると判定した場合、判定結果を出力せずに処理を終了してもよい。
図４は、実施の形態２に係る制御装置１０１の処理手順を示すフローチャートである。
まず、車両２００及び制御装置１０１は、上記したステップＳ１０１～ステップＳ１０３を実行する。
判定部１２１は、ステップＳ１０３でＮｏと判定した場合、さらに、危険警告信号（具体的には、危険警告信号に含まれる位置情報等の各種情報）が信頼できるか否かを判定する（Ｓ１０３１）。
判定部１２１は、危険警告信号が信頼できると判定した場合（Ｓ１０３１でＹｅｓ）、上記したステップＳ１０４以降の処理を行う。
一方、制御部１４０は、判定部１２１が、危険警告信号が信頼できないと判定した場合（Ｓ１０３１でＮｏ）、上記したステップＳ１０９を実行する。
以上説明したように、実施の形態２に係る制御方法は、実施の形態１に係る制御方法と同様に、自動運転及び手動運転が可能な車両２００が備えるヘッドライト２８０の送光状態を制御する制御方法であって、実施の形態１に係る制御方法と同様に、対象物が存在している対象位置を示す位置情報（危険警告信号）を取得（受信）し（Ｓ１０２）、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し（Ｓ１０３）、車両２００が手動運転中であると判定した場合（Ｓ１０３でＮｏ）、位置情報に基づいて、対象位置が車両２００の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行い（Ｓ１０４）、所定領域内に対象位置が位置している場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、ヘッドライト２８０の送光状態を第１状態から第２状態に変更し（Ｓ１０５）、車両２００が自動運転中であると判定した場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、及び、所定領域内に対象位置が位置していない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない（Ｓ１０９）。ここで、実施の形態に２に係る制御方法では、ステップＳ１０３でＹｅｓの場合、さらに、位置情報が信頼できるか否かを判定する（Ｓ０１３１）。さらに、車両が手動運転中であると判定し（Ｓ１０３でＮｏ）、且つ、位置情報が信頼できると判定した（Ｓ１０３１でＹｅｓ）場合、上記検査を行い、車両２００が手動運転中であると判定し（Ｓ１０３でＮｏ）、且つ、位置情報が信頼できないと判定した（Ｓ１０３１でＮｏ）場合、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない。
例えば、サーバ装置等の外部装置から位置情報を取得する場合、信頼できない装置から位置情報が送信される可能性がある。或いは、例えば、位置情報がセンサ２４０等から取得される場合、センサ２４０の誤検出の可能性がある。そこで、位置情報の信頼できるか否かを判定することで、このような場合においても、ヘッドライト２８０の送光状態を不要に変更することを抑制できる。
また、実施の形態に２に係る制御方法では、車両２００が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、車両２００が手動運転中であると判定した場合、さらに、位置情報が信頼できるか否かを判定してもよい。
これによれば、ヘッドライト２８０の送光制御に係る処理量が低減され得る。
位置情報が信頼できると判定した場合（Ｓ１０３１でＹｅｓ）、上記検査を行い（Ｓ１０４）、位置情報が信頼できないと判定した場合（Ｓ１０３１でＮｏ）、ヘッドライト２８０の送光状態を変更しない（Ｓ１０９）。
例えば、サーバ装置等の外部装置から位置情報を取得する場合、信頼できない装置から位置情報が送信される可能性がある。或いは、例えば、位置情報がセンサ２４０等から取得される場合、センサ２４０の誤検出の可能性がある。そこで、位置情報の信頼できるか否かを判定することで、このような場合においても、ヘッドライト２８０の送光状態を不要に変更することを抑制できる。
（その他の実施の形態）
以上、一つ又は複数の態様に係る制御方法、プログラム、及び、制御装置について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記各実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。
例えば、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の各装置等を実現するプログラムは、図２及び図４の何れかに示すフローチャートの各ステップをコンピュータに実行させる。
なお、以下のような場合も本開示に含まれる。
（１）上記の少なくとも１つの装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウス等から構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記の少なくとも１つの装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
（２）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータシステムである。上記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
（３）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部又は全部は、その装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカード又はモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカード又はモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、コンピュータプログラム又はデジタル信号をコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、コンピュータプログラム又はデジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、プログラム又はデジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、又はプログラム又はデジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
本開示は、例えば、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両が備えるヘッドライトを制御する装置に利用可能である。
１００、１０１ 制御装置
１１０ 取得部
１２０、１２１ 判定部
１３０ 検査部
１４０ 制御部
１５０ 記憶部
２００ 車両（自動運転車両）
２１０ ＧＰＳ受信機
２２０ ナビゲーションシステム
２３０ 操作部
２４０ センサ
２５０ 運転計画生成部
２６０ 運転制御部
２７０ アクチュエータ
２８０ ヘッドライト

Claims (6)

  1. 自動運転及び手動運転が可能な車両が備えるヘッドライトの送光状態を制御する制御方法であって、
    対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得し、
    前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、
    前記車両が手動運転中であると判定した場合、前記位置情報に基づいて、前記対象位置が前記車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行い、
    前記所定領域内に前記対象位置が位置している場合、前記ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し、
    前記車両が自動運転中であると判定した場合、及び、前記所定領域内に前記対象位置が位置していない場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない
    制御方法。
  2. さらに、前記位置情報が信頼できるか否かを判定し、
    前記車両が手動運転中であると判定し、且つ、前記位置情報が信頼できると判定した場合、前記検査を行い、
    前記車両が手動運転中であると判定し、且つ、前記位置情報が信頼できないと判定した場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない
    請求項１に記載の制御方法。
  3. 前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定し、前記車両が手動運転中であると判定した場合、さらに、前記位置情報が信頼できるか否かを判定する
    請求項２に記載の制御方法。
  4. 前記送光状態の制御は、前記ヘッドライトの送光の光量、及び、照射領域のうちの少なくとも一方の制御である
    請求項１～３のいずれか１項に記載の制御方法。
  5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるための
    プログラム。
  6. 自動運転及び手動運転が可能な車両が備えるヘッドライトの送光状態を制御する制御装置であって、
    対象物が存在している対象位置を示す位置情報を取得する取得部と、
    前記車両が自動運転中であるか手動運転中であるかを判定部と、
    前記判定部が、前記車両が手動運転中であると判定した場合、前記位置情報に基づいて、前記対象位置が前記車両の走行ルートの所定領域内に位置しているか否かの検査を行う検査部と、
    前記所定領域内に前記対象位置が位置している場合、前記ヘッドライトの送光状態を第１状態から第２状態に変更し、
    前記車両が自動運転中であると判定した場合、及び、前記所定領域内に前記対象位置が位置していない場合、前記ヘッドライトの送光状態を変更しない制御部と、を備える
    制御装置。
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