JP2005176031A - 車載用障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ1を用いて撮像した自車両前方の撮像画像により他車両を障害物候補として検出し、複数の障害物候補が検出されてそれらが互いに撮像画像上で重なっていた場合、実空間上で自車両からより遠方に位置しているものをテクスチャ候補として、そのテクスチャ候補に対して投光器2から光を照射する。そして、投光器2からの投光中にカメラ1により取得された撮像画像に基づいて、テクスチャ候補がテクスチャであるか否かを判定することにより、障害物候補の検出結果の信頼性を判断して、モニタ5への表示を行う。
【選択図】図1
Description
(1)カメラ1を用いて撮像した自車両前方の撮像画像により他車両を障害物候補として検出し、その障害物候補のうちのテクスチャ候補に対して投光器2から光を照射する。そして、投光器2からの非投光中と投光中にそれぞれカメラ1により取得された撮像画像に基づいて、テクスチャ候補がテクスチャであるか否かを判定することにより、障害物候補の検出結果の信頼性を判断することとした。このようにしたので、検出された障害物候補が真に障害物であるか、それともテクスチャであるかを判断することができる。その結果、検出対象とする障害物が鏡面状の反射物に映り込んだ像や、その障害物の特徴に合致している周囲の風景などのテクスチャによって生じる誤検出を防ぐことができる。
2:投光器
3:画像メモリ
4:マイコン
5:モニタ
Claims (9)
- 自車両の周囲の撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された撮像画像に基づいて前記自車両の周囲の障害物を検出する検出手段と、
前記障害物に光を照射する投光手段と、
前記投光手段が前記障害物に照射する光の照射状態を変化させたときに前記撮像手段によってそれぞれ取得された複数の撮像画像に基づいて、前記検出手段による前記障害物の検出結果の信頼性を判断する判断手段とを備えることを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項1の車載用障害物検出装置において、
前記判断手段は、前記投光手段が第1の照射状態で光を照射しているときに取得された第1の撮像画像と、前記投光手段が前記第1の照射状態とは少なくとも光強度が異なる第2の照射状態で光を照射しているときに取得された第2の撮像画像とにおける前記障害物の輝度変化により、前記信頼性の判断を行うことを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項2の車載用障害物検出装置において、
前記判断手段は、前記障害物の輝度変化に影の部分が現れているか否かを判定し、現れている場合はその障害物の検出結果を信頼性ありと判断し、現れていない場合は信頼性なしと判断することを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項2または3のいずれかの車載用障害物検出装置において、
前記第1の撮像画像に基づいて、前記第2の撮像画像を撮像するときの前記撮像手段におけるゲインまたは露光量のいずれか一方または両方を制御することを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項1〜4のいずれかの車載用障害物検出装置において、
前記検出手段により複数の障害物が検出され、その複数の障害物が互いに前記撮像画像上で重なっていた場合、前記投光手段は、その複数の障害物のうち前記自車両からより遠方に位置しているものに向けて照射する光の照射状態を変化させることを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項1〜5のいずれかの車載用障害物検出装置において、
前記障害物の位置と大きさのいずれか一方あるいは両方に応じて、前記投光手段が光の照射状態を変化させたときに照射する光の強度、範囲または方向のいずれか少なくとも1つを設定することを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項1〜6のいずれかの車載用障害物検出装置において、
前記投光手段は前記自車両の左右に対をなして備えられ、
前記障害物と自車両との位置関係に応じて、前記左右一対の投光手段のいずれかによる光の照射状態を選択的に変化させることを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項1〜7のいずれかの車載用障害物検出装置において、
前記投光手段は、可視光を照射することを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 請求項1〜7のいずれかの車載用障害物検出装置において、
前記投光手段は、赤外光を照射することを特徴とする車載用障害物検出装置。
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