JP7212315B2 - 車両の前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が備える前照灯の配光状態を制御する車両の前照灯制御装置に関する。

夜間における車両の走行時、運転者が路面上の物標（例えば、他車両及び歩行者）を速やかに認識（発見）できるよう、車両の前照灯によってなるべく広い範囲に光が照射されることが望ましい。他方、前照灯の照射領域に他車両が存在していると、その他車両の運転者に眩惑が発生する可能性が高くなる。

眩惑の発生を回避するために提案された従来の前照灯制御装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、複数の光源を備える照明装置を含んでいる。従来装置は、前照灯によって光が照射されることを回避すべき物標（以下、「照射回避物標」とも称呼される。）が検出されたとき、その照射回避物標に対して光を照射する光源の発光を停止させる。換言すれば、従来装置は、照射回避物標の自車両に対する位置に応じて前照灯の配光状態を変化させる。照射回避物標への光の照射を回避するために前照灯の配光状態を変化させる処理は、以下、「眩惑回避処理」とも称呼される。例えば、自車両の正面前方を走行する他車両（先行車両）が存在している場合、従来装置は、自車両の正面前方の領域に対する前照灯による光の照射を停止させる処理を眩惑回避処理として実行する。

特開２０１７－１７７９４１号公報

しかしながら、照射が停止された領域（照射停止領域）と、照射停止領域の周囲にある光が照射されている領域と、の境界（明度境界）が明瞭であると（即ち、照射停止領域と照射停止領域の周辺の領域との間の明るさが急激に変化していると）、自車両の運転者が違和感を覚える虞がある。

より具体的に述べると、上述した先行車両が存在している場合、先行車両の周囲（具体的には、先行車両の右側、下側、及び、左側）に明度境界が形成される。明度境界が過度に明瞭であると、自車両の運転者は、明度境界を先行車両の外周であると錯覚する可能性がある。或いは、運転者が先行車両の外周よりも明度境界に意識を集中させる可能性がある。加えて、明度境界が明瞭であると、照射停止領域における先行車両の位置（停止領域内位置）を容易に認識できるので、停止領域内位置が時間の経過と共に変化していると、運転者が奇異に感じる可能性がある。

そのため、眩惑回避処理は、照射停止領域の出現に起因して自車両の運転者が違和感を覚えることが回避されるように実行される必要がある。

ところで、運転状態を「自動運転状態」にすることができる車両が知られている。車両の運転状態が自動運転状態であるとき、一般に、車両が備えるセンサ（車載センサ）によって車両の前方にある物標が検出され、検出された物標の種別及び位置等に基づいて車両が自動的に運転される。換言すれば、車両の運転状態が自動運転状態であるとき、運転者が車両の進行方向を注視する必要性は、車両の運転状態が手動運転状態であるときと比較して低下する。

そのため、車両の運転状態が自動運転状態にあるときは、照射停止領域の出現に起因する運転者の違和感を考慮する必要性が低くなる。他方、車載センサによる物標の速やかな検出を可能とするため、眩惑回避処理の実行によって生じる「前照灯の照射光量が低下する程度（光量低下度合い）」がなるべく小さいことが望ましい。

そこで、本発明の目的の１つは、運転状態が手動運転状態であるときには照射停止領域の出現に起因して運転者が違和感を覚えることが回避され、運転状態が自動運転状態であるときには光量低下度合いを可及的に小さくすることができる、車両の前照灯制御装置を提供することである。

上記目的を達成するための車両の前照灯制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、前照灯、照射条件判定部、照射回避物標検出部、灯火制御部、及び、運転状態検出部を備える。

前記前照灯（左ハイビームユニット５５及び右ハイビームユニット５６）は、
互いに隣接する照射区分の集合であり且つ車両（１０）の前方にある「照射領域」に対して光を照射し且つ前記照射区分のそれぞれに対して照射される光量である照射光量（Ｂｎ）を当該照射区分毎に調整することができる灯火装置（左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８）を含む。

前記照射条件判定部（灯火制御ＥＣＵ２０）は、
所定の「照射条件」が成立しているか否かを判定する（図１０のステップ１００５）。

前記照射回避物標検出部（灯火制御ＥＣＵ２０）は、
前記照射領域に含まれる前記灯火装置によって光が照射されることを回避すべき物標である「照射回避物標」を検出する。

前記灯火制御部（灯火制御ＥＣＵ２０）は、
前記照射条件が成立しており且つ前記照射回避物標が検出されていないときには前記照射光量のそれぞれが所定の「基準光量（Ｂｓ）」と等しくなるように前記灯火装置を制御する「基本照射処理」を実行し（図４（Ｂ）及び（Ｃ））、
前記照射条件が成立しており且つ前記照射回避物標が検出されているときには当該照射回避物標と重複する前記照射区分の前記照射光量が前記基準光量よりも小さい所定の下限光量となる「照射回避状態」が実現されるように前記灯火装置を制御する「眩惑回避処理」を実行する（図６（Ｂ）及び（Ｃ）、並びに、図７（Ｂ）及び（Ｃ））。

前記運転状態検出部（灯火制御ＥＣＵ２０）は、
前記車両の運転状態が、前記車両の運転者による運転操作によって当該車両の走行状態が制御される「手動運転状態」、及び、前記運転操作に依らずに前記走行状態が制御される「自動運転状態」、の何れであるかを検出する。

更に、前記灯火制御部は、
前記走行状態が前記手動運転状態であるとき（図１０のステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定）は「第１状態」を実現させる処理を前記眩惑回避処理として実行し、
前記走行状態が前記自動運転状態であるとき（図１０のステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定）は「第２状態」を実現させる処理を前記眩惑回避処理として実行する。

前記第１状態は、
前記照射回避状態と、
前記照射領域に含まれ、前記照射回避物標と重複する前記照射区分の集合である「照射回避領域」に隣接し、当該照射回避領域の外周との最短距離が所定の第１距離（領域角度θｗ及び定数αに基づいて定まる配光鉛直面上の線分の長さ）よりも小さい前記照射区分の集合である、「広域周辺領域」に含まれる前記照射区分の前記照射光量が、前記基準光量から前記下限光量までの範囲において、前記外周との距離が小さくなるほど小さくなっている状態と、
が共に実現されている状態である（図７（Ｂ）及び（Ｃ））。

前記第２状態は、
（１）前記照射回避状態が実現している状態（図６（Ｂ）及び（Ｃ））、及び、
（２）前記照射回避状態と、前記照射領域に含まれ、前記照射回避領域に隣接し、前記外周との最短距離が前記第１距離よりも小さい所定の「第２距離（領域角度θｗ及び定数βに基づいて定まる配光鉛直面上の線分の長さ）」よりも小さい前記照射区分の集合である、「狭域周辺領域」に含まれる前記照射区分の前記照射光量が、前記基準光量から前記下限光量までの範囲において、前記外周との距離が小さくなるほど小さくなっている状態と、が共に実現している状態（図１２（Ａ）及び（Ｂ）の狭域減灯処理）、
の何れか一方である。

本発明装置によれば、灯火装置による照射回避物標に対する光の照射が回避される。加えて、自車両の運転状態が手動運転状態であるとき、照射回避物標の周囲にある広域周辺領域に含まれる照射区分に対する照射は照射回避物標から離れるほど徐々に増加する。即ち、明度境界が明瞭ではなくなり、その結果、照射停止領域の出現に起因して運転者が違和感を覚えることが回避される可能性が高くなる。更に、自車両の運転状態が自動運転状態であるとき、運転状態が手動運転状態であるときと比較して光量低下度合いが小さくなる。

本発明装置の一態様において、
前記灯火制御部は、
前記眩惑回避処理によって前記第２状態が実現されているときに前記走行状態が前記自動運転状態から前記手動運転状態に遷移したとき（図１０のステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定）、
前記第２状態から前記第１状態へ所定の「第１時間（光量低下時間Ｔｄ）」をかけて徐々に遷移するように前記灯火装置を制御する処理を開始する。

本態様によれば、自車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に遷移したとき、明度境界の明瞭さの程度が第１時間をかけて徐々に変化する。そのため、運転状態の手動運転状態への遷移に起因して運転者が進行方向を注視する必要性が上昇したときに明度境界の明瞭さの程度が急激に変化し、その結果、運転者が違和感を覚えることを回避できる可能性が高くなる。

更に、この態様において、
前記灯火制御部は、
前記眩惑回避処理によって前記第１状態が実現されているときに前記走行状態が前記手動運転状態から前記自動運転状態に遷移したとき（図１０のステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定）、
前記第１状態から前記第２状態へ前記第１時間よりも短い所定の第２時間（遷移時間Ｔｆ）をかけて徐々に遷移するように前記灯火装置を制御する処理、及び、
前記第１状態から前記第２状態へ速やかに遷移するように前記灯火装置を制御する処理、
の何れか一方を開始する。

この場合、自車両の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に遷移したとき、光量低下度合いが「運転状態が手動運転状態である場合」と比較して小さい状態を速やかに実現することが可能となる。

本発明装置の他の態様において、
前記灯火装置は、
前記照射区分が前記車両の前方において当該車両の車幅方向に一列に並ぶように構成される（図５（Ａ）及び（Ｂ））。

例えば、光源であるＬＥＤチップを基板上に自車両の車幅方向に一列に配列することによって灯火装置を構成することができる。この場合、ＬＥＤチップのそれぞれが光を照射する領域が照射区分となる。この態様によれば、ＬＥＤチップの発光量を制御することによって、そのＬＥＤチップに対応する照射区分の照射光量を調整することが可能となる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る車両の前照灯制御装置（本制御装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。 本制御装置のブロック図である。 本制御装置が実行する眩惑回避処理によって照射光量が低下させられる領域を示した平面図である。 （Ａ）は本車両の前方を撮影した画像（前方画像）の例を示した図であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は本車両の左ハイビームユニット及び右ハイビームユニットの発光状態を示したヒストグラムである。 （Ａ）は左ハイビームユニットに含まれる左側ＬＥＤ群を示した図であり、（Ｂ）は右ハイビームユニットに含まれる右側ＬＥＤ群を示した図である。 （Ａ）は前方画像の他の例を示した図であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は狭域減灯処理が実行されているときの発光状態を示したヒストグラムである。 （Ａ）は前方画像の他の例を示した図であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は広域減灯処理が実行されているときの発光状態を示したヒストグラムである。 前方画像の他の例を示した図である。 眩惑回避処理によって照射光量が低下させられる領域の他の例を示した平面図である。 本制御装置が実行するハイビーム配光処理ルーチンを表したフローチャートである。 本制御装置が実行する周辺光量調整処理ルーチンを表したフローチャートである。 （Ａ）及び（Ｂ）は本発明の実施形態の変形例に係る車両の前照灯制御装置が眩惑回避処理を実行しているときの発光状態を示したヒストグラムである。 前方画像の他の例を示した図である。

（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の前照灯制御装置（以下、「本制御装置」とも称呼される。）について説明する。本制御装置は、図１に示される車両１０に適用される。本制御装置のブロック図である図２から理解されるように、本制御装置は、電子制御ユニット（Electronic Control Unit）である「灯火制御ＥＣＵ２０及び走行制御ＥＣＵ３０」、カメラ装置４０及び前照灯５０を含んでいる。灯火制御ＥＣＵ２０、走行制御ＥＣＵ３０及びカメラ装置４０のそれぞれは、ＣＡＮ（Controller Area Network）３１を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。

（構成－カメラ装置）
カメラ装置４０は、図１に示されるように、車両１０のフロントガラスの車室内上部に配置されたルームミラー（不図示）近傍に配設されている。カメラ装置４０は、撮像部４１及び画像処理部４２を含んでいる。撮像部４１は、所定の時間間隔ΔＴｃが経過する毎に車両１０の前方にある領域を撮影した「前方画像」を取得し、前方画像を表すデータ（即ち、静止画像データ）を画像処理部４２へ出力する。

画像処理部４２は、前方画像に含まれる物標（具体的には、車両１０以外の車両（他車両）及び車両１０が走行している車線（自車線）の区画線、等）を周知の方法（本実施形態において、テンプレートマッチング手法）により検出（認識）する。加えて、画像処理部４２は、検出された物標の位置（車両１０に対する物標の相対位置）を周知の方法により取得（推定）する。

取得される物標の位置についてより具体的に説明する。図３に示されるように、本実施形態において、車両１０の前端であって車幅（左右）方向中央部を原点とするｘ－ｙ座標系が規定される。車両１０の前後方向に伸びる軸がｘ軸であり、車両１０の車幅方向に伸びる軸がｙ軸である。従って、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。ｘ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。ｙ座標は、車両１０の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０の進行方向に向かって左方向において負の値となる。

画像処理部４２は、他車両である物標を検出すると、「他車両位置情報」及び「他車両点灯状態」を取得する。このとき、画像処理部４２は、灯火制御ＥＣＵ２０へＣＡＮ３１を介して他車両位置情報及び他車両点灯状態を送信する。更に、画像処理部４２は、走行制御ＥＣＵ３０へＣＡＮ３１を介して他車両位置情報を送信する。

他車両位置情報は、前方画像に写る他車両の左端及び右端のそれぞれのｘ－ｙ座標値を含んでいる。図３に示される例において、他車両８１の左端は点Ｌｐ１であり、他車両８１の右端は点Ｒｐ１である。他車両点灯状態は、他車両が前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させている状態であるか否かの判定結果を含んでいる。

一方、画像処理部４２は、自車線である物標（この場合、路面標示）を検出すると、「車線位置情報」を取得し、取得された車線位置情報を走行制御ＥＣＵ３０へＣＡＮ３１を介して送信する。車線位置情報は、車両１０に対する自車線（即ち、一対の右区画線及び左区画線のそれぞれ）の位置であり、ｘ＞０の範囲におけるｘ座標値毎の「右区画線及び左区画線のｙ座標値」の集合である。

（構成－前照灯）
前照灯５０は、ロービームユニット５１及びハイビームユニット５４を含んでいる。ロービームユニット５１は、左ロービームユニット５２及び右ロービームユニット５３を含んでいる。ハイビームユニット５４は、左ハイビームユニット５５及び右ハイビームユニット５６を含んでいる。

図１に示されるように、左ロービームユニット５２及び左ハイビームユニット５５は、車両１０の左側前方部に配設されている。右ロービームユニット５３及び右ハイビームユニット５６は、車両１０の右側前方部に配設されている。左ハイビームユニット５５及び右ハイビームユニット５６のそれぞれは、便宜上、「灯火装置」とも称呼される。

ロービームユニット５１（即ち、左ロービームユニット５２及び右ロービームユニット５３のそれぞれ）が点灯し且つハイビームユニット５４（即ち、左ハイビームユニット５５及び右ハイビームユニット５６のそれぞれ）が消灯している状態（即ち、前照灯５０の照射状態）は、以下、「ロービーム状態」とも称呼される。ロービームユニット５１に加え、ハイビームユニット５４が点灯している状態は、以下、「ハイビーム状態」とも称呼される。

ロービームユニット５１は、点灯しているとき、車両１０が走行している路面上の領域であって車両１０に比較的近い所定の「ロービーム配光領域」に対して光を照射する。図４（Ａ）に示される前方画像の例である画像９１ａにおいて、ロービームユニット５１によって照らされた領域は、ロービーム領域ＲＬとして表される。

ハイビームユニット５４は、点灯しているとき、ロービーム配光領域よりも上方にある領域である所定の「ハイビーム配光領域」に対して光を照射する。ハイビーム配光領域は、図４（Ａ）の画像９１ａにおいて、ハイビーム領域ＲＨとして表される。

図４（Ａ）のハイビーム領域ＲＨは、点Ｌｐ１及び点Ｒｐ１を通る直線（即ち、図３における一点鎖線Ｐｖ１）を含む鉛直平面（即ち、一点鎖線Ｐｖ１と、ｘ軸及びｙ軸のそれぞれと直交する直線と、を含む平面）における、ハイビームユニット５４によって照らされた領域である。カメラ装置４０から受信した他車両位置情報に含まれる他車両の左端及び右端を含む鉛直平面は、以下、「配光鉛直面」とも称呼される。

ハイビーム配光領域、及び、ハイビームユニット５４の構造について説明する。左ハイビームユニット５５によって光が照射される領域は、図３に示される平面図（上面図）における「破線ＬＬａと破線ＬＬｂとがなす角度」によって表される。右ハイビームユニット５６によって光が照射される領域は、図３に示される「破線ＬＲａと破線ＬＲｂとがなす角度」によって表される。

ハイビーム配光領域のうち、左ハイビームユニット５５によって光が照射される領域は「左ハイビーム配光領域」とも称呼される。ハイビーム配光領域のうち、右ハイビームユニット５６によって光が照射される領域は「右ハイビーム配光領域」とも称呼される。図３から理解されるように、左ハイビーム配光領域の一部と、右ハイビーム配光領域の一部と、は互いに重複している。

左ハイビームユニット５５は、図５（Ａ）に示されるように、光源である２２個のＬＥＤチップ（具体的には、左側ＬＥＤ５７Ａ～左側ＬＥＤ５７Ｖであり、以下、左側ＬＥＤ群５７とも総称される。）が直線状に等間隔にて配設された基板５５ａを含んでいる。右ハイビームユニット５６は、図５（Ｂ）に示されるように、光源である２２個のＬＥＤチップ（具体的には、右側ＬＥＤ５８Ａ～右側ＬＥＤ５８Ｖであり、以下、右側ＬＥＤ群５８とも総称される。）が直線状に等間隔にて配設された基板５６ａを含んでいる。

左側ＬＥＤ群５７のそれぞれ及び右側ＬＥＤ群５８のそれぞれが、光を照射する領域は、「照射区分」とも称呼される。換言すれば、左ハイビーム配光領域は、左側ＬＥＤ群５７のそれぞれの照射区分の集合であり、右ハイビーム配光領域は、右側ＬＥＤ群５８のそれぞれの照射区分の集合である。

照射区分について、図４（Ｂ）及び（Ｃ）に示されるヒストグラムを参照しながらより具体的に説明する。図４（Ｂ）のヒストグラムにおけるビンＬｂＡ～ビンＬｂＶのそれぞれは、左側ＬＥＤ群５７のそれぞれが対応する照射区分に対して照射する光量（以下、照射光量Ｂｎとも称呼される。）を表している。図４（Ｃ）のヒストグラムにおけるビンＲｂＡ～ビンＲｂＶのそれぞれは、右側ＬＥＤ群５８のそれぞれの照射光量Ｂｎを表している。

前照灯５０の照射状態がハイビーム状態であり、後述される「眩惑回避処理」が実行されていないとき、左側ＬＥＤ群５７のそれぞれ及び右側ＬＥＤ群５８のそれぞれの照射光量Ｂｎは、所定の基準光量Ｂｓである。

本実施形態において、左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８の照射区分のそれぞれは配光鉛直面において縦に長い略長方形の領域として現れる。加えて、左側ＬＥＤ群５７の照射区分のそれぞれは、互いに隣接し且つ車両１０の車幅方向に並んでいる。同様に、右側ＬＥＤ群５８の照射区分のそれぞれは、互いに隣接し且つ車両１０の車幅方向に並んでいる。

例えば、図４（Ａ）に示される領域ＲＨｄは、左ハイビームユニット５５の左側ＬＥＤ５７Ｄに対応する照射区分であり且つ右ハイビームユニット５６の右側ＬＥＤ５８Ａに対応する照射区分である。左側ＬＥＤ５７Ｄの照射光量Ｂｎは図４（Ｂ）におけるビンＬｂＤの高さによって表され、右側ＬＥＤ５８Ａの照射光量Ｂｎは図４（Ｃ）におけるビンＲｂＡの高さによって表される。

左側ＬＥＤ５７Ｄ及び右側ＬＥＤ５８Ａの照射区分は、図３において太線Ｌｄ１として表される。換言すれば、左側ＬＥＤ５７Ｄの照射区分は、図３に示される「破線ＬＬｃと破線ＬＬｄとがなす角度」によって表される。同様に、右側ＬＥＤ５８Ａの照射区分は、「破線ＬＲｂと破線ＬＲｃとがなす角度」によって表される。

（構成－灯火制御ＥＣＵ）
灯火制御ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。

灯火制御ＥＣＵ２０は、図２に示されるように、制御回路６１、ランプスイッチ６２及びハイビームスイッチ６３と接続されている。制御回路６１は、灯火制御ＥＣＵ２０からの指示に応じて蓄電池（不図示）から前照灯５０に供給される電力を制御する。即ち、灯火制御ＥＣＵ２０は、制御回路６１を制御することによって前照灯５０の照射状態（点灯状態）を制御する。

本実施形態において、制御回路６１は、左側ＬＥＤ群５７のそれぞれ及び右側ＬＥＤ群５８のそれぞれの照射光量ＢｎをＰＷＭ調光によって制御する。即ち、制御回路６１は、「所定の単位時間の長さ」に対する「その単位時間におけるＬＥＤチップに電圧が印加される時間の長さ」の比率（即ち、デューティ比）を調整することによってそのＬＥＤチップの照射光量Ｂｎを制御する。

ランプスイッチ６２及びハイビームスイッチ６３のそれぞれは、車両１０の車室内における運転者によって操作可能な位置に配設されている。ランプスイッチ６２及びハイビームスイッチ６３のそれぞれの操作状態は、車両１０の運転者による所定の操作によって「オフ状態」と「オン状態」との間で切り替えられる。

灯火制御ＥＣＵ２０は、ランプスイッチ６２の操作状態がオン状態であり且つハイビームスイッチ６３の操作状態がオフ状態であるとき、「ロービーム条件」が成立していると判定する。ロービーム条件が成立しているとき、灯火制御ＥＣＵ２０は、前照灯５０の照射状態がロービーム状態となるように制御回路６１を制御する。

一方、灯火制御ＥＣＵ２０は、ランプスイッチ６２の操作状態及びハイビームスイッチ６３の操作状態が共にオン状態であるとき、「ハイビーム条件」が成立していると判定する。ハイビーム条件が成立しているとき、灯火制御ＥＣＵ２０は、前照灯５０の照射状態がハイビーム状態となるように制御回路６１を制御する。ハイビーム条件は、便宜上、「照射条件」とも称呼される。

（構成－走行制御ＥＣＵ）
走行制御ＥＣＵ３０は、灯火制御ＥＣＵ２０と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。走行制御ＥＣＵ３０は、駆動力制御機構７１、制動力制御機構７２、転舵角度制御機構７３、及び、運転制御器７４と接続されている。

駆動力制御機構７１は、車両１０の駆動力源であるエンジン及びトランスミッションを含んでいる。制動力制御機構７２は、車両１０が備える車輪のそれぞれに制動力を発生させる油圧ブレーキ装置を含んでいる。走行制御ＥＣＵ３０は、駆動力制御機構７１及び制動力制御機構７２を制御することによって車両１０の加速度（負の加速度、即ち、減速度を含む）を制御する。

転舵角度制御機構７３は、車両１０が備える転舵輪（即ち、前輪）の転舵角度を変更させる転舵機構及び転舵角度を変更するためのトルクを発生させる電動機を含んでいる。走行制御ＥＣＵ３０は、転舵角度制御機構７３を制御することによって車両１０の転舵角度を制御する。

運転制御器７４は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングハンドル、シフトレバー及び運転状態スイッチ７４ａを含んでいる。運転状態スイッチ７４ａの操作状態は、運転者による所定の操作によって「オフ状態」と「オン状態」との間で切り替えられる。

運転状態スイッチ７４ａの操作状態がオン状態であり且つ所定の「自動運転条件」が成立していれば、走行制御ＥＣＵ３０は、「自動運転処理」を実行する。自動運転条件には、カメラ装置４０によって自車線の位置が検出できていること（即ち、カメラ装置４０から車線位置情報を受信していること）が含まれる。

本実施形態において、自動運転処理は、運転者による運転操作（即ち、運転制御器７４に対する操作）が行われなくても車両１０が自車線を走行し続けるように、駆動力制御機構７１、制動力制御機構７２及び転舵角度制御機構７３を制御する処理である。より具体的に述べると、走行制御ＥＣＵ３０は、自車線における車両１０の前方の位置にあり且つ車両１０との距離が所定の距離閾値よりも小さい他車両（以下、「追従対象車両」とも称呼される。）が存在しているか否かを画像処理部４２から受信する他車両位置情報に基づいて判定する。

追従対象車両が存在していれば、走行制御ＥＣＵ３０は、追従対象車両と車両１０との距離が「運転者による所定の操作によって設定された目標車間距離」と一致するように駆動力制御機構７１及び制動力制御機構７２を制御する（即ち、走行制御ＥＣＵ３０は、車両１０の加速度を制御する。）。一方、追従対象車両が存在していなければ、走行制御ＥＣＵ３０は、車両１０の走行速度が「運転者による所定の操作によって設定された目標速度」と一致するように駆動力制御機構７１及び制動力制御機構７２を制御する。

加えて、走行制御ＥＣＵ３０は、車両１０が自車線の車幅方向中心を走行するように転舵角度制御機構７３を制御し、以て、車両１０の転舵角度を制御する。

運転状態スイッチ７４ａの操作状態がオフ状態であるとき、及び、運転状態スイッチ７４ａの操作状態がオン状態であり且つ自動運転条件が成立していないとき、走行制御ＥＣＵ３０は、自動運転処理を実行しない。即ち、この場合、運転者は、運転制御器７４を操作して車両１０を運転する。

走行制御ＥＣＵ３０が自動運転処理を実行している状態（即ち、車両１０の運転状態）は、以下、「自動運転状態」とも称呼される。走行制御ＥＣＵ３０が自動運転処理を実行していない状態（即ち、運転者が運転制御器７４を操作して車両１０を運転している状態）は、以下、「手動運転状態」とも称呼される。走行制御ＥＣＵ３０は、車両１０の運転状態が自動運転状態と手動運転状態との間で切り替わったとき、「運転状態通知」を灯火制御ＥＣＵ２０へＣＡＮ３１を介して送信して車両１０の運転状態（即ち、自動運転状態及び手動運転状態の何れか）を通知する。

（眩惑回避処理）
次に、灯火制御ＥＣＵ２０が実行する「眩惑回避処理」について説明する。前照灯５０の照射状態がハイビーム状態であるとき、「照射回避物標」がハイビーム配光領域に存在していると、灯火制御ＥＣＵ２０は、「眩惑回避処理」を実行する。照射回避物標は、ハイビームユニット５４によって照らされるべきではない物標であり、本実施形態において、前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させている他車両である。灯火制御ＥＣＵ２０は、照射回避物標がハイビーム配光領域に存在しているか否かを画像処理部４２から受信する他車両位置情報及び他車両点灯状態に基づいて判定する。

眩惑回避処理についてより具体的に述べると、車両１０の運転状態が自動運転状態であれば、灯火制御ＥＣＵ２０は、「狭域減灯処理」を眩惑回避処理として実行する。車両１０の運転状態が手動運転状態であれば、灯火制御ＥＣＵ２０は、「広域減灯処理」を眩惑回避処理として実行する。灯火制御ＥＣＵ２０は、車両１０の運転状態を、走行制御ＥＣＵ３０から受信する運転状態通知に基づいて判定する。

（眩惑回避処理としての狭域減灯処理）
狭域減灯処理は、照射回避物標に対して光を照射するＬＥＤチップ（以下、「照射停止チップ」とも称呼される。）の照射光量Ｂｎを「下限光量」とする処理である。下限光量は、基準光量Ｂｓよりも小さい光量であり、本実施形態において、「０」である。照射停止チップのそれぞれに対応する照射区分の集合は、便宜上、「照射回避領域」とも称呼される。照射停止チップの照射光量Ｂｎが下限光量となっている状態は、便宜上、「照射回避状態」及び「第２状態」とも称呼される。

狭域減灯処理が実行されている様子が図６（Ａ）～（Ｃ）に示される。図６（Ａ）に示される前方画像の例である画像９１ｂは、図３にも示される他車両８１が存在し且つハイビームユニット５４の照射光量Ｂｎが変化している点のみにおいて上述した画像９１ａと異なっている。この例において、他車両８１は照射回避物標である。即ち、画像９１ｂにおける他車両８１は、尾灯を点灯させている。

図６（Ｂ）及び（Ｃ）は、この場合における左ハイビームユニット５５（具体的には、左側ＬＥＤ群５７）及び右ハイビームユニット５６（具体的には、右側ＬＥＤ群５８）の発光状態をそれぞれ表すヒストグラムである。図６（Ｂ）から理解されるように、ビンＬｂＫ～ビンＬｂＯに対応するＬＥＤチップ（即ち、左側ＬＥＤ５７Ｋ～左側ＬＥＤ５７Ｏ）の照射光量Ｂｎが「０」となっている。同様に、図６（Ｃ）から理解されるように、ビンＲｂＨ～ビンＲｂＬに対応するＬＥＤチップ（即ち、右側ＬＥＤ５８Ｈ～右側ＬＥＤ５８Ｌ）の照射光量Ｂｎが「０」となっている。

即ち、本例において、照射停止チップは、左側ＬＥＤ５７Ｋ～左側ＬＥＤ５７Ｏ及び右側ＬＥＤ５８Ｈ～右側ＬＥＤ５８Ｌである。その結果、図６（Ａ）から理解されるように、照射回避物標である他車両８１に対するハイビームユニット５４による光に照射が回避されている。本例における照射回避領域は、図３において点Ｌｐ１から点Ｒｐ１までの線分によって表される。

以上の説明をまとめると、狭域減灯処理は、以下の（ａ）～（ｅ）の処理を順に実行する処理である。灯火制御ＥＣＵ２０は、カメラ装置４０から複数の他車両に関する他車両位置情報及び他車両点灯状態が受信している場合、他車両のそれぞれに対して以下の（ａ）～（ｄ）の処理を実行する。例えば、照射回避物標が２つ存在する場合がある。この場合、照射回避領域が２つ形成されるか、或いは、１つの比較的広い照射回避領域が形成される。
（ａ）：カメラ装置４０から受信した他車両位置情報によって特定される他車両の位置に基づいて当該他車両がハイビーム配光領域に含まれているか否かを判定する処理
（ｂ）：（ａ）の処理によって当該他車両がハイビーム配光領域に含まれていると判定されると、カメラ装置４０から受信した他車両点灯状態に基づいて当該他車両が前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させているか否かを判定する処理
（ｃ）：（ｂ）の処理によって当該他車両が前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させていると判定されると、当該他車両が照射回避物標であると判定し、照射回避物標に対応する照射停止チップを左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８のそれぞれから抽出する処理
（ｄ）：（ｃ）の処理によって抽出された照射停止チップの照射光量Ｂｎを「０」とする処理
（ｅ）：（ｃ）の処理によって抽出された照射停止チップ以外の「左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８のＬＥＤチップ（後述される残余照射チップ）」の照射光量Ｂｎを基準光量Ｂｓとする処理

（眩惑回避処理としての広域減灯処理）
広域減灯処理は、照射回避領域に加え、照射回避領域の左側及び右側に隣接する一対の「広域周辺領域」に対応するＬＥＤチップ（以下、「照射低減チップ」とも称呼される。）の照射光量Ｂｎを基準光量Ｂｓよりも小さくする処理である。広域周辺領域は、以下、本実施形態に係る説明において、単に「周辺領域」とも称呼される。

周辺領域は、周辺領域角度θｍに基づいて画定される。以下、周辺領域角度θｍの決定方法、周辺領域角度θｍに基づく周辺領域の決定方法、及び、照射低減チップのそれぞれの照射光量Ｂｎの決定方法について説明する。

周辺領域角度θｍは、照射回避物標の領域角度θｗに所定の定数α（但し、０＜α＜１）を乗じて算出される（即ち、θｍ＝α×θｗ）。領域角度θｗは、照射回避物標の右端角度θＲと左端角度θＬとの差分である（即ち、θｗ＝θＲ－θＬ）。

左端角度θＬは、ｘ軸と、ｘ－ｙ座標系の原点から「他車両位置情報によって特定される照射回避物標（即ち、他車両）の左端」へ伸びる直線（左端直線）と、のなす角度である。右端角度θＲは、ｘ軸と、原点から「他車両位置情報によって特定される照射回避物標の右端」へ伸びる直線（右端直線）と、のなす角度である。

図３において、他車両８１の左端直線が破線ＬＬｅによって示され、他車両８１の右端直線が破線ＬＲｅによって示されている。加えて、図３には、他車両８１の左端角度θＬ、右端角度θＲ及び領域角度θｗが示されている。

なお、本実施形態において、ｘ軸と、原点からｘ＞０且つｙ＞０の領域に伸びる直線（半直線）と、のなす角度は正の値となる。一方、ｘ軸と、原点からｘ＞０且つｙ＜０の領域に伸びる直線と、のなす角度は負の値となる。従って、図３の例において、左端角度θＬは負の値であり、右端角度θＲは正の値である。

照射回避領域の左方に隣接する周辺領域は、平面視における配光鉛直面と左端直線との交点から、配光鉛直面と「左側周辺領域線」との交点まで、伸びる線分（以下、「左側線分」とも称呼される。）によって表される。左側周辺領域線は、左端直線よりも車両１０から左方に伸び且つｘ軸とのなす角度が左端直線よりも周辺領域角度θｍだけ小さくなる直線である。

照射回避領域の右方に隣接する周辺領域は、平面視における配光鉛直面と右端直線との交点から、配光鉛直面と「右側周辺領域線」との交点まで、伸びる線分（以下、「右側線分」とも称呼される。）によって表される領域である。右側周辺領域線は、右端直線よりも車両１０から右方に伸び且つｘ軸とのなす角度が右端直線よりも周辺領域角度θｍだけ大きくなる直線である。

図３において、左側周辺領域線が破線ＬＬｆによって示され、右側周辺領域線が破線ＬＲｆによって示される。加えて、照射回避領域の左方に隣接する周辺領域（即ち、左側線分）は太線Ｌｄ２によって表され、照射回避領域の右方に隣接する周辺領域（即ち、右側線分）は太線Ｌｄ３によって表される。従って、左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８の内の、太線Ｌｄ２及び太線Ｌｄ３によって表される領域に対して光を照射するＬＥＤチップが照射低減チップである。

周辺領域に含まれる、ある照射低減チップの照射光量Ｂｎは、下限光量（本実施形態において、「０」）と基準光量Ｂｓとの間の範囲において、その照射低減チップと、照射回避領域の外周（即ち、照射回避領域と、その照射低減チップを含む周辺領域と、の境界）と、の距離（より具体的には、最短距離であり、以下、「境界距離」とも称呼される。）に比例して大きくなる。

左側線分及び右側線分のそれぞれの長さは、便宜上、「第１距離」とも称呼される。換言すれば、境界距離が第１距離以下であるＬＥＤチップが照射停止チップである。

図７（Ａ）～（Ｃ）を参照しながら具体的に説明する。図７（Ａ）に示される広域減灯処理が実行されている場合における前方画像の例である画像９１ｃは、ハイビームユニット５４の照射光量Ｂｎのみにおいて上述した画像９１ｂと異なっている。

図７（Ｂ）及び（Ｃ）は、この場合における左ハイビームユニット５５（具体的には、左側ＬＥＤ群５７）及び右ハイビームユニット５６（具体的には、右側ＬＥＤ群５８）の発光状態をそれぞれ表すヒストグラムである。

本例において、図７（Ｂ）のヒストグラムにおけるビンＬｂＨ～ビンＬｂＪ及びビンＬｂＰ～ビンＬｂＲに対応するＬＥＤチップ（即ち、左側ＬＥＤ５７Ｈ～左側ＬＥＤ５７Ｊ、及び、左側ＬＥＤ５７Ｐ～左側ＬＥＤ５７Ｒ）が照射低減チップである。同様に、図７（Ｃ）のヒストグラムにおけるビンＲｂＥ～ビンＲｂＧ及びビンＲｂＭ～ビンＲｂＯに対応するＬＥＤチップ（即ち、右側ＬＥＤ５８Ｅ～右側ＬＥＤ５８Ｇ、及び、右側ＬＥＤ５８Ｍ～右側ＬＥＤ５８Ｏ）が照射低減チップである。

先ず、照射回避領域の左方に隣接する周辺領域に対応する左ハイビームユニット５５の照射低減チップ（即ち、左側ＬＥＤ５７Ｈ～左側ＬＥＤ５７Ｊ）の照射光量Ｂｎについて説明する。この周辺領域に対応するＬＥＤチップの数は「３」である。そのため、これらのＬＥＤチップの照射光量Ｂｎは、境界距離が大きくなるほど「基準光量Ｂｓの４分の１の光量」ずつ大きくなる。

より具体的に述べると、照射回避領域に隣接する照射区分に対応する左側ＬＥＤ５７Ｊの照射光量Ｂｎである光量ｂ１は、基準光量Ｂｓの４分の１の光量である（即ち、ｂ１＝Ｂｓ／４）。左側ＬＥＤ５７Ｊに隣接し且つ左側ＬＥＤ５７Ｊよりも照射回避領域から離れている左側ＬＥＤ５７Ｉの照射光量Ｂｎである光量ｂ２は、基準光量Ｂｓの４分の２（＝１／２）の光量である（即ち、ｂ１＝Ｂｓ／２）。

換言すれば、左側ＬＥＤ５７Ｉの境界距離は、左側ＬＥＤ５７Ｊの境界距離の２倍であるので、左側ＬＥＤ５７Ｉの照射光量Ｂｎ（即ち、光量ｂ２）は、左側ＬＥＤ５７Ｊの照射光量Ｂｎ（即ち、光量ｂ１）の２倍となっている。

左側ＬＥＤ５７Ｉに隣接し且つ左側ＬＥＤ５７Ｉよりも照射回避領域から離れている左側ＬＥＤ５７Ｈの照射光量Ｂｎである光量ｂ３は、基準光量Ｂｓの４分の３の光量である（即ち、ｂ１＝Ｂｓ×３／４）。

図７（Ｂ）及び（Ｃ）から理解されるように、左側ＬＥＤ５７Ｐ、右側ＬＥＤ５８Ｇ、及び、右側ＬＥＤ５８Ｍの照射光量Ｂｎは、何れも光量ｂ１である。加えて、左側ＬＥＤ５７Ｑ、右側ＬＥＤ５８Ｆ、及び、右側ＬＥＤ５８Ｎの照射光量Ｂｎは、何れも光量ｂ２である。更に、左側ＬＥＤ５７Ｒ、右側ＬＥＤ５８Ｅ、及び、右側ＬＥＤ５８Ｏの照射光量Ｂｎは、何れも光量ｂ３である。

ここまで説明した広域減灯処理が実行された結果として照射停止チップの照射光量Ｂｎが下限光量となり且つ照射低減チップの照射光量Ｂｎが基準光量Ｂｓよりも小さくなっている状態は、便宜上、「第１状態」とも称呼される。加えて、前照灯５０の照射状態が第１状態であるときの照射低減チップのそれぞれの照射光量Ｂｎは、目標光量Ｂｔとも称呼される。例えば、上述した例における左側ＬＥＤ５７Ｊの目標光量Ｂｔは、光量ｂ１である。

例えば、照射回避領域が２つ検出しているとき、あるＬＥＤチップが、そのＬＥＤチップの左方に隣接する照射回避領域（領域Ａ）に対応する照射低減チップであり、且つ、そのＬＥＤチップの右方に隣接する照射回避領域（領域Ｂ）に対応する照射低減チップである場合が発生し得る。このような場合、領域Ａとの位置関係に基づいて決定される目標光量Ｂｔと、領域Ｂとの位置関係に基づいて決定される目標光量Ｂｔと、の内の小さい方の光量が、そのＬＥＤチップの目標光量Ｂｔとなる。

次に、広域減灯処理が実行される状況の他の例について図８及び図９を参照しながら説明する。図８は、前方画像の例である画像９２を示している。画像９２に含まれる他車両８２は照射回避物標である。即ち、画像９２における他車両８２は、前照灯を点灯させている。図８において、ロービーム配光領域及びハイビーム配光領域の表示は省略されている。

図９には、この場合における平面図が示される。図９に示される例において、他車両８２の左端は点Ｌｐ２であり、他車両の右端は点Ｒｐ２である。従って、この例における配光鉛直面は、一点鎖線Ｐｖ２によって表される。

加えて、図９において、他車両８２の左端直線が破線ＬＬｇによって示され、他車両８２の右端直線が破線ＬＲｇによって示されている。更に、図９において、左側周辺領域線が破線ＬＬｈによって示され、右側周辺領域線が破線ＬＲｈによって示される。従って、照射回避領域の左方に隣接する周辺領域（即ち、左側線分）は太線Ｌｄ４によって表され、照射回避領域の右方に隣接する周辺領域（即ち、右側線分）は太線Ｌｄ５によって表される。

そのため、左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８の内の、点Ｌｐ２から点Ｒｐ２までの線分によって表される領域に対して光を照射するＬＥＤチップが照射停止チップである。加えて、左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８の内の、太線Ｌｄ３及び太線Ｌｄ４のそれぞれによって表される領域に対して光を照射するＬＥＤチップが照射低減チップである。

（眩惑回避処理－光量漸減制御）
次に、広域減灯処理の実行中に車両１０の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に遷移したときに灯火制御ＥＣＵ２０が実行する「光量漸減制御」について説明する。光量漸減制御は、照射低減チップの照射光量Ｂｎを基準光量Ｂｓから目標光量Ｂｔまで所定の光量低下時間Ｔｄ（便宜上、「第１時間」とも称呼される。）をかけて徐々に低下させる制御（灯火制御ＥＣＵ２０による制御回路６１に対する制御）である。即ち、光量漸減制御が実行されると、前照灯５０の照射状態が第２状態から第１状態へ徐々に遷移する。

一方、灯火制御ＥＣＵ２０は、狭域減灯処理の実行中に車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に遷移すると、照射低減チップの照射光量Ｂｎを基準光量Ｂｓまで速やかに増加させる。即ち、この場合、前照灯５０の照射状態が第１状態から第２状態へ速やかに遷移する。

（眩惑回避制御－具体的作動）
次に、ハイビームユニット５４に対する灯火状態の制御に係る灯火制御ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）の具体的作動について説明する。なお、ＣＰＵは、ロービーム条件又はハイビーム条件が成立しているとき、図示しないルーチンを実行してロービームユニット５１が点灯するように制御回路６１を制御する。

ＣＰＵは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に図１０にフローチャートにより表された「ハイビーム配光処理ルーチン」を実行する。本ルーチンにおいて値が参照されるカウンタ初期値Ｃｓと、時間間隔ΔＴｃと、の積が、光量低下時間Ｔｄと等しい（即ち、Ｔｄ＝Ｃｓ×ΔＴｃ）。後述されるように、光量漸減制御が開始されてから完了するまでの間に本ルーチンの処理がカウンタ初期値Ｃｓと等しい回数だけ実行され、且つ、本ルーチンの処理が実行される毎に照射低減チップの照射光量Ｂｎが少しずつ減少する。

ＣＰＵは、光量漸減制御を開始するとき、カウンタＣａの値をカウンタ初期値Ｃｓに設定する。光量漸減制御が実行されていないとき、カウンタＣａの値は「０」である。カウンタＣａの値は、灯火制御ＥＣＵ２０の始動時（即ち、車両１０のイグニッション・スイッチに対して所定のイグニッション・オン操作が行われたとき）にＣＰＵが実行する図示しないイニシャル・ルーチンによって「０」に設定される。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、ステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進みハイビーム条件が成立しているか否かを判定する。

（ケースＡ）
現時点において、ハイビーム条件が成立しており且つ照射回避物標が存在していないと仮定する。

前述の仮定によれば、ハイビーム条件が成立しているので、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、照射回避物標が存在しているか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、カメラ装置４０から「ハイビーム照射領域内に位置しており且つ前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させている他車両」に関する他車両位置情報及び他車両点灯状態を、本ルーチンを前回実行してから現時点までの期間において受信しているか否かを判定する。

前述の仮定によれば、照射回避物標が存在していないので、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０４５に直接進み、「残余照射チップ」の照射光量Ｂｎが基準光量Ｂｓとなるように制御回路６１を制御する。残余照射チップは、ハイビームユニット５４に含まれるＬＥＤチップの内の照射停止チップ及び照射低減チップ以外のＬＥＤチップである。

前述の仮定によれば、照射回避物標は存在していないので、現時点において、照射停止チップ及び照射低減チップは存在していない。従って、ハイビームユニット５４に含まれる全てのＬＥＤチップが残余照射チップであるので、ＣＰＵは、全てのＬＥＤチップの照射光量Ｂｎが基準光量Ｂｓと等しくなるように制御回路６１を制御する。ハイビーム条件が成立し且つ照射回避物標が存在していないときにＣＰＵが実行する、左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８の照射光量Ｂｎが基準光量Ｂｓとなるように制御回路６１を制御する処理は、便宜上、「基本照射処理」とも称呼される。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケースＢ）
現時点において、ハイビーム条件が成立しており、現時点が車両１０の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替えられた直後であり、且つ、照射回避物標が検出されていると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、照射回避領域を決定する。即ち、ＣＰＵは、照射回避物標と重複する照射区分を特定し、その照射区分に対応するＬＥＤチップ（即ち、照射回避物標に対して光を照射するＬＥＤチップ）を照射停止チップとして抽出する。複数の照射回避物標が検出されていれば、ＣＰＵは、照射回避物標のそれぞれに対して照射回避領域を決定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１０２０に進み、照射停止チップの照射光量Ｂｎが「０」となるように制御回路６１を制御する。更に、ＣＰＵは、ステップ１０２５に進み、車両１０の運転状態が手動運転状態であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、車両１０の運転状態は手動運転状態であるので、ＣＰＵは、ステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、手動運転状態に遷移した直後であるか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、車両１０の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替わった後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。

前述の仮定によれば、車両１０の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替えられた後、最初に本ルーチンの処理が実行されているので、ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３５に進み、カウンタＣａの値を所定のカウンタ初期値Ｃｓに設定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１０４０に進み、図１１にフローチャートにより表された「周辺光量調整処理ルーチン」を実行する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５乃至ステップ１１１５の処理を順に実行し、更に、ステップ１１２０に進む。

ステップ１１０５：ＣＰＵは、周辺領域を決定する。即ち、ＣＰＵは、照射回避物標に対応する、左端直線、右端直線、左側周辺領域線、及び、右側周辺領域線を特定する。加えて、ＣＰＵは、それらの直線と、照射回避物標の位置（具体的には、前方画像における照射回避物標の左端及び右端の車両１０に対する位置）と、に基づいて周辺領域と重複する照射区分に対応するＬＥＤチップ（即ち、周辺領域に対して光を照射するＬＥＤチップ）を照射低減チップとして抽出する。複数の照射回避物標が検出されていれば、ＣＰＵは、照射回避物標のそれぞれに対して周辺領域を決定する。

ステップ１１１０：ＣＰＵは、抽出された照射低減チップの１つを選択する。選択された照射低減チップは、以下、本ルーチンの説明において「選択照射低減チップ」とも称呼される。
ステップ１１１５：ＣＰＵは、選択照射低減チップの目標光量Ｂｔを取得（算出）する。即ち、ＣＰＵは、選択照射低減チップを含む周辺領域を構成する照射区分の数と、選択照射低減チップの境界距離と、に基づいて選択照射低減チップの目標光量Ｂｔを決定する。

選択照射低減チップが２つの照射回避物標に対応していれば（即ち、選択照射低減チップに対応する照射区分が、その照射区分の左方にある照射回避領域と、その照射区分の右方にある照射回避領域と、の双方に含まれていれば）、ＣＰＵは、選択照射低減チップに対し、２つの周辺領域のそれぞれに対応する目標光量Ｂｔを算出する。更に、ＣＰＵは、２つの目標光量Ｂｔの内の小さい方の値を選択照射低減チップの目標光量Ｂｔとして取得する。

ＣＰＵは、ステップ１１２０に進むと、カウンタＣａの値が「０」より大きいか否か（即ち、光量漸減制御が実行されていない状態であるか否か）を判定する。前述の仮定によれば、カウンタＣａの値はカウンタ初期値Ｃｓであるので、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２５に進み、選択照射低減チップの現時点における照射光量Ｂｎを取得する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１１３０に進み、選択照射低減チップの現時点における照射光量Ｂｎが選択照射低減チップの目標光量Ｂｔよりも大きいか否かを判定する。現時点における照射光量Ｂｎが目標光量Ｂｔよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ１１３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１３５に進み、光量差分ΔＢを、現時点における照射光量Ｂｎと目標光量Ｂｔとの差分をカウンタＣａにより除することによって算出する。

更に、ＣＰＵは、ステップ１１４０に進み、目標光量Ｂｔが「現時点における照射光量Ｂｎと光量差分ΔＢとの差分」以上であるか否かを判定する。目標光量Ｂｔが「現時点における照射光量Ｂｎと光量差分ΔＢとの差分」以上であれば、ＣＰＵは、ステップ１１４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１４５に進み、選択照射低減チップの照射光量Ｂｎが算出された光量差分ΔＢだけ小さくなるように制御回路６１を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１５０に進む。

ステップ１１５０にてＣＰＵは、全ての照射低減チップに対して上述した処理が行われたか否か（即ち、全ての照射低減チップが選択照射低減チップとして選択されたか否か）を判定する。処理が行われていない照射低減チップがあれば、ＣＰＵは、ステップ１１５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１１０に進み、処理が行われていない照射低減チップの１つを選択照射低減チップとして選択する。

一方、全ての照射低減チップに対して上述した処理が行われていれば、ＣＰＵは、ステップ１１５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１５５に進み、ステップ１１２０と同様の処理により、カウンタＣａの値が「０」より大きいか否かを判定する。

前述の仮定によれば、カウンタＣａの値はカウンタ初期値Ｃｓであるので、ＣＰＵは、ステップ１１５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１６０に進み、カウンタＣａの値を「１」だけ減少させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンの処理を終了して図１０のステップ１０４５に進む。

なお、選択照射低減チップの現時点における照射光量Ｂｎが目標光量Ｂｔ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ１１３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１６５に進み、選択照射低減チップの照射光量Ｂｎが目標光量Ｂｔと一致するように制御回路６１を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１５０に進む。同様に、目標光量Ｂｔが「現時点における照射光量Ｂｎと光量差分ΔＢとの差分」よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ１１４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１６５に進む。

ステップ１１３０又はステップ１１４０にて「Ｎｏ」と判定される状態（即ち、選択照射低減チップの照射光量Ｂｎが予期されていた値よりも小さくなっている状態）は、例えば、光量漸減制御の実行中に照射回避物標に対応する照射停止チップ及び照射低減チップに該当するＬＥＤチップが変化した場合に発生し得る。例えば、この現象は、照射回避物標の車両１０に対する位置（相対位置）が、照射回避物標及び／又は車両１０の車線変更によって変化したときに発生し得る。

ＣＰＵは、ステップ１０４５に進むと、上述した処理によって照射光量Ｂｎが制御された照射停止チップ及び照射低減チップ以外のＬＥＤチップ（即ち、残余照射チップ）の照射光量Ｂｎが基準光量Ｂｓと一致するように制御回路６１を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。

その後、時間間隔ΔＴｃが経過して図１０のルーチンの処理が再び開始されると、ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０４０に直接進み、図１１のルーチンの処理を開始する。即ち、ＣＰＵは、照射低減チップの照射光量Ｂｎを、照射低減チップのそれぞれに対して算出された光量差分ΔＢだけ減少させる。更に、ＣＰＵは、カウンタＣａの値を「１」だけ減少させる。

加えて、図１０及び図１１のルーチンの処理が繰り返し実行された結果としてカウンタＣａの値が「１」となった後、ＣＰＵが図１０及び図１１のルーチンの処理を最初に実行したとき、光量漸減制御が完了する。即ち、全ての照射低減チップの照射光量Ｂｎが、照射低減チップのそれぞれに対して算出された目標光量Ｂｔと等しくなっている。

その後、カウンタＣａの値が「０」であるときにＣＰＵが図１０及び図１１のルーチンの処理を実行すると、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１６５に進む。即ち、この場合、ＣＰＵは、光量漸減制御を実行せず、全ての照射低減チップの照射光量Ｂｎを目標光量Ｂｔに一致させる。

（ケースＣ）
その後、車両１０の運転状態が手動運転から自動運転に切り替えられた直後に図１０のルーチンの処理が開始されたと仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０５０に進み、自動運転状態に遷移した直後であるか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に切り替わった後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。

前述の仮定によれば、車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に切り替えられた後、最初に本ルーチンの処理が実行されているので、ＣＰＵは、ステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０５５に進む。

ステップ１０５５にてＣＰＵは、ステップ１１２０と同様の処理により、カウンタＣａの値が「０」より大きいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、光量漸減制御の実行中に車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に切り替わったか否かを判定する。

カウンタＣａの値が「０」より大きければ、ＣＰＵは、ステップ１０５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０６０に進み、カウンタＣａの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０４５に進む。

一方、カウンタＣａの値が「０」であれば、ＣＰＵは、ステップ１０５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０４５に直接進む。

従って、この場合、照射停止チップ以外のＬＥＤチップが残余照射チップとして扱われるので、それらのＬＥＤチップの照射光量Ｂｎは基準光量Ｂｓとなる。即ち、狭域減灯処理が実行される。

その後、本ルーチンの処理が再び開始されると、ＣＰＵは、ステップ１０５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０４５に直接進む。

なお、ステップ１００５の判定条件が成立していなければ（即ち、ハイビーム条件が成立していなければ）、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０６５に進み、全てのＬＥＤチップの照射光量Ｂｎが「０」となるように制御回路６１を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。即ち、この場合、ハイビームユニット５４が消灯する。

加えて、ステップ１１５５の判定条件が成立していなければ（即ち、光量漸減制御が実行されていないときに図１１のルーチンが実行されていれば）、ＣＰＵは、ステップ１１５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進む。

（本実施形態の変形例）
次に本制御装置の変形例（本変形装置）について説明する。上述した本制御装置の灯火制御ＥＣＵ２０と、本変形装置に係る灯火制御ＥＣＵ２１と、は眩惑回避処理を実行した場合における左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８のそれぞれの照射光量Ｂｎの低下量のみにおいて異なる。

図１２（Ａ）及び（Ｂ）は、図３に示される他車両８１が照射回避物標として検出されている場合における左ハイビームユニット５５（具体的には、左側ＬＥＤ群５７）及び右ハイビームユニット５６（具体的には、右側ＬＥＤ群５８）の発光状態をそれぞれ表すヒストグラムである。

この場合、図６（Ｂ）及び（Ｃ）の例と同様に、左側ＬＥＤ５７Ｋ～左側ＬＥＤ５７Ｏ及び右側ＬＥＤ５８Ｈ～右側ＬＥＤ５８Ｌが照射停止チップとなる。更に、灯火制御ＥＣＵ２１が広域減灯処理を実行するとき、図７（Ｂ）及び（Ｃ）の例と同様に、左側ＬＥＤ５７Ｈ～左側ＬＥＤ５７Ｊ、及び、左側ＬＥＤ５７Ｐ～左側ＬＥＤ５７Ｒ、並びに、右側ＬＥＤ５８Ｅ～右側ＬＥＤ５８Ｇ、及び、右側ＬＥＤ５８Ｍ～右側ＬＥＤ５８Ｏが照射低減チップとなる。

図１２（Ａ）及び（Ｂ）から理解されるように、灯火制御ＥＣＵ２１は、狭域減灯処理として、照射停止チップの照射光量Ｂｎを下限光量とする処理（即ち、照射回避状態を実現する処理）、及び、照射回避領域と隣接する照射区分に対応するＬＥＤチップ（隣接チップ）の照射光量Ｂｎを「基準光量Ｂｓよりも小さい所定の光量ｂａ」に一致させる処理を実行する。

本例において、隣接チップは、左側ＬＥＤ５７Ｋ、左側ＬＥＤ５７Ｐ、右側ＬＥＤ５８Ｇ及び右側ＬＥＤ５８Ｍである。加えて、本変形例において、光量ｂａは光量ｂ１よりも小さい。

照射回避領域と隣接する、照射光量Ｂｎが基準光量Ｂｓよりも減少させられる照射区分の集合によって形成される領域は、便宜上、「狭域周辺領域」とも称呼される。本変形例において、狭域周辺領域のそれぞれは、１つの照射区分（即ち、隣接チップに対応する照射区分）によって形成される。

隣接チップの境界距離は、便宜上、「第２距離」とも称呼される。本変形例における第２状態は、照射回避状態と、狭域周辺領域（即ち、隣接チップ）の照射光量Ｂｎが光量ｂａとなっている状態と、が共に実現している状態である。

一方、灯火制御ＥＣＵ２１は、広域減灯処理として、隣接チップの照射光量Ｂｎを光量ｂａに一致させる処理、及び、隣接チップ以外の照射低減チップの光量を光量ｂ２に一致させる処理を実行する。

以上、説明したように、本制御装置及び本変形装置によれば、眩惑回避処理の実行によってハイビームユニット５４による照射回避物標に対する光の照射が回避される。加えて、車両１０の運転状態が手動運転状態であるとき、明度境界が明瞭ではなくなる。その結果、照射回避領域の出現によって車両１０の運転者が違和感を覚えることが回避される。加えて、車両１０の運転状態が自動運転状態であるとき、運転状態が手動運転状態であるときと比較してハイビームユニット５４の光量低下度合いが小さくなる。

更に、狭域減灯処理の実行中に車両１０の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に遷移したときには光量漸減制御が開始されるので、明度境界が急激に変化することによって運転者が違和感を覚えることが回避される。一方、広域減灯処理の実行中に車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態遷移したときには速やかに光量低下度合いが小さくなる。

以上、本発明に係る車両の前照灯制御装置の実施形態（即ち、本制御装置及び本変形装置）について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態における、ハイビーム条件は、ランプスイッチ６２の操作状態及びハイビームスイッチ６３の操作状態が共にオン状態であるときに成立していた。しかし、ハイビーム条件は、これとは異なる条件であっても良い。例えば、ランプスイッチ６２の操作状態はオフ状態及びオン状態に加えて「自動」を含み且つ本発明装置は車両１０の周辺の明るさ（周辺明度）を検出する明度センサを備え、ランプスイッチ６２の操作状態が自動であり且つ明度センサによって検出される周辺明度が所定の閾値よりも小さいときにもハイビーム条件が成立するように灯火制御ＥＣＵ２０が構成されても良い。

加えて、本実施形態において、照射回避物標は、前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させている他車両（灯火点灯他車両）であった。しかし、本制御装置（具体的には、灯火制御ＥＣＵ２０及びカメラ装置４０）は、他車両以外の物標（例えば、自転車を含む二輪車及び歩行者）を照射回避物標として検出しても良い。或いは、本制御装置は、灯火点灯他車両そのものに代わり、灯火点灯他車両の乗員を照射回避物標として検出しても良い。

加えて、本実施形態において、照射区分のそれぞれの照射光量Ｂｎは、左側ＬＥＤ群５７及び右側ＬＥＤ群５８のそれぞれ（即ち、ＬＥＤチップのそれぞれ）に対するＰＷＭ調光によって制御（調整）されていた。しかし、これとは異なる方法によって照射区分のそれぞれの照射光量Ｂｎが制御されても良い。例えば、ＬＥＤチップのそれぞれに「制御回路６１による指示に応じて光透過率を調整できる遮蔽機構」が配設され、遮蔽機構の光透過率によって照射区分のそれぞれの照射光量Ｂｎが制御されても良い。

加えて、本実施形態において、基板５５ａ及び基板５６ａのそれぞれには、複数のＬＥＤチップが一列に配設されていた。しかし、基板５５ａ及び基板５６ａのそれぞれには、複数のＬＥＤチップがｍ行ｎ列の格子状に配列されていても良い。この場合、ハイビーム配光領域は、配光鉛直面上に現れる互いに隣接し且つ格子状に配列された照射区分の集合として示すことができる。

このような構成において、例えば、図１３に示される前方画像の例である画像９３に含まれる他車両８３が照射回避物標として検出されたとき、灯火制御ＥＣＵ２０は、狭域減灯処理の実行に際して、他車両８３の下方に対応する照射区分に対応するＬＥＤチップを残余照射チップとして扱っても良い。即ち、ハイビーム配光領域に含まれ且つ他車両８３の下方にある領域は照射回避領域から除外しても良い。一方、この場合、灯火制御ＥＣＵ２０は、広域減灯処理の実行に際して、照射回避領域の左方及び右方に隣接する領域に加えて照射回避領域の下方に隣接する領域も広域周辺領域として扱っても良い。この場合も、ある照射低減チップの目標光量Ｂｔは、その照射低減チップと照射回避領域の外周（この場合、他車両８３の左方、右方及び下方）との最短距離が小さくなるほど小さくなるように決定される。

加えて、本実施形態において、第１距離は、照射回避物標の領域角度θｗと、定数αと、基づいて決定されていた。換言すれば、ある広域周辺領域に含まれる照射低減チップの数は照射回避物標の大きさ及び照射回避物標との距離に応じて変化する。しかし、第１距離は、照射区分の数（即ち、広域周辺領域に含まれる照射低減チップの数）として予め定められていても良い。例えば、広域周辺領域に含まれる照射低減チップの数が「３」と定められ、互いに隣接する３つの照射区分の車両１０の車幅方向の長さが第１距離として定められていても良い。

加えて、本変形例において、狭域周辺領域は、隣接チップのみから形成されていた。即ち、ある狭域周辺領域に含まれる照射低減チップの数は「１」と定められていた。しかし、狭域周辺領域は、隣接チップ以外のＬＥＤチップが含まれる場合があっても良い。例えば、照射回避物標の領域角度θｗに所定の定数β（但し、０＜β＜α）を乗じて算出される狭域周辺角度θｎに基づいて、上述した広域周辺領域と同様の方法によって狭域周辺領域が決定されても良い。即ち、この場合、第２距離は、照射回避物標の領域角度θｗと、定数βと、基づいて決定され、且つ、狭域緩衝領域は、広域周辺領域よりも大きくはならない。加えて、この場合、狭域緩衝領域に含まれる照射区分の照射光量Ｂｎは、境界距離が小さくなるほど小さくなるように決定される。

加えて、本実施形態において、灯火制御ＥＣＵ２０は、広域減灯処理の実行中に車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に遷移すると、前照灯５０の照射状態を第１状態から第２状態へ速やかに遷移させていた。しかし、灯火制御ＥＣＵ２０は、広域減灯処理の実行中に車両１０の運転状態が手動運転状態から自動運転状態に遷移すると、前照灯５０の照射状態を第１状態から第２状態へ、光量低下時間Ｔｄよりも短い所定の遷移時間Ｔｆ（便宜上、「第２時間」とも称呼される。）をかけて徐々に遷移させても良い。

加えて、本実施形態において、カメラ装置４０が他車両（即ち、照射回避物標）を検出する処理を実行する時間間隔と、灯火制御ＥＣＵ２０が光量漸減制御によって照射低減チップの照射光量Ｂｎを徐々に減少させる処理を実行する時間間隔と、は共に時間間隔ΔＴｃであった。しかし、これらの時間間隔は互いに異なっていても良い。

加えて、本実施形態において、照射回避物標を検出するため、カメラ装置４０（具体的には、撮像部４１）が用いられていた。しかし、照射回避物標を検出するため、カメラ装置４０以外のセンサ（例えば、ミリ波レーダ装置及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）装置）が用いられても良い。

加えて、本実施形態において、灯火制御ＥＣＵ２０は、車両１０の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に遷移したときに光量漸減制御を実行していた。しかし、灯火制御ＥＣＵ２０は、車両１０の運転状態が手動運転状態であるときに照射回避物標が新たに検出された場合、検出された照射回避物標に対して光量漸減制御を実行しても良い。

加えて、本実施形態において、下限光量は「０」であった。しかし、下限光量は「０」以外の光量（例えば、基準光量Ｂｓと比較して微小な光量）であっても良い。

本実施形態において、照射区分のそれぞれの基準光量Ｂｓは、全て同一の光量であった。しかし、基準光量Ｂｓは、照射区分に異なっていても良い。例えば、車両１０の前方正面及び前方正面の近傍にある照射区分の基準光量Ｂｓは、それ以外の照射区分の基準光量Ｂｓよりも大きくなっていても良い。

或いは、灯火制御ＥＣＵ２０は、走行制御ＥＣＵ３０から転舵角度を表す通知を逐次受信し、受信した転舵角度に応じて照射区分毎の基準光量Ｂｓを変化させても良い。この場合、車両１０が右方に旋回しているとき、灯火制御ＥＣＵ２０は、車両１０の右側前方に対応する照射区分の基準光量Ｂｓを、それ以外の照射区分の基準光量Ｂｓよりも大きな値に設定しても良い。

１０…車両、２０…灯火制御ＥＣＵ、３０…走行制御ＥＣＵ、４０…カメラ装置、５０…前照灯、５１…ロービームユニット、５４…ハイビームユニット、５５…左ハイビームユニット、５５ａ…基板、５６…右ハイビームユニット、５６ａ…基板、５７…左側ＬＥＤ群、５８…右側ＬＥＤ群、６１…制御回路、６２…ランプスイッチ、６３…ハイビームスイッチ、７１…駆動力制御機構、７２…制動力制御機構、７３…転舵角度制御機構、７４…運転制御器。

Claims (3)

1. 互いに隣接する照射区分の集合であり且つ車両の前方にある照射領域に対して光を照射し且つ前記照射区分のそれぞれに対して照射される光量である照射光量を当該照射区分毎に調整することができる灯火装置を含む前照灯と、
   所定の照射条件が成立しているか否かを判定する照射条件判定部と、
   前記照射領域に含まれる前記灯火装置によって光が照射されることを回避すべき物標である照射回避物標を検出する照射回避物標検出部と、
   前記照射条件が成立しており且つ前記照射回避物標が検出されていないときには前記照射光量のそれぞれが所定の基準光量と等しくなるように前記灯火装置を制御する基本照射処理を実行し、
   前記照射条件が成立しており且つ前記照射回避物標が検出されているときには当該照射回避物標と重複する前記照射区分の前記照射光量が前記基準光量よりも小さい所定の下限光量となる照射回避状態が実現されるように前記灯火装置を制御する眩惑回避処理を実行する、灯火制御部と、
   を備える車両の前照灯制御装置であって、
   前記車両の運転状態が、前記車両の運転者による運転操作によって当該車両の走行状態が制御される手動運転状態、及び、前記運転操作に依らずに前記走行状態が制御される自動運転状態、の何れであるかを検出する運転状態検出部を備え、
   前記灯火制御部は、
   前記走行状態が前記手動運転状態であるときは第１状態を実現させる処理を前記眩惑回避処理として実行し、前記走行状態が前記自動運転状態であるときは第２状態を実現させる処理を前記眩惑回避処理として実行するように構成され、
   前記第１状態は、
   前記照射回避状態と、前記照射領域に含まれ、前記照射回避物標と重複する前記照射区分の集合である照射回避領域に隣接し、当該照射回避領域の外周との最短距離が所定の第１距離よりも小さい前記照射区分の集合である、広域周辺領域に含まれる前記照射区分の前記照射光量が、前記基準光量から前記下限光量までの範囲において、前記外周との距離が小さくなるほど小さくなっている状態と、が共に実現されている状態であり、
   前記第２状態は、
   前記照射回避状態が実現している状態、及び、
   前記照射回避状態と、前記照射領域に含まれ、前記照射回避領域に隣接し、前記外周との最短距離が前記第１距離よりも小さい所定の第２距離よりも小さい前記照射区分の集合である、狭域周辺領域に含まれる前記照射区分の前記照射光量が、前記基準光量から前記下限光量までの範囲において、前記外周との距離が小さくなるほど小さくなっている状態と、が共に実現している状態、
   の何れか一方である、
   車両の前照灯制御装置。
2. 請求項１に記載の車両の前照灯制御装置において、
   前記灯火制御部は、
   前記眩惑回避処理によって前記第２状態が実現されているときに前記走行状態が前記自動運転状態から前記手動運転状態に遷移したとき、前記第２状態から前記第１状態へ所定の第１時間をかけて徐々に遷移するように前記灯火装置を制御する処理を開始する
   ように構成された車両の前照灯制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両の前照灯制御装置において、
   前記灯火装置は、
   前記照射区分が前記車両の前方において当該車両の車幅方向に一列に並ぶように構成された車両の前照灯制御装置。
   

Images