CN115583192B - 一种智能远光灯的控制方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种智能远光灯的控制方法及相关装置，所述方法包括获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框；根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。本申请通过获取目标图像中的障碍物的三维检测框，然后基于三维检测框确定智能远光灯中需要调节亮度的灯珠并进行调节，这样可以在无驾驶员参与的情况下自动调节远光灯，同时通过三维检测框来确定需要调整的灯珠，可以提高远光灯调节的准确性，进而提高车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车电子控制技术领域，特别涉及一种智能远光灯的控制方法及相关装置。
背景技术
当汽车在较差环境(例如，夜晚、雾霾天气等)中行驶时，为了保证行驶安全，需要开启远光灯以保证驾驶员可以看清前方路段。但是，当驾驶员开启远光灯后，会对对向来车的驾驶员的视线造成影响，使得对向车的驾驶员出现眩目的情况，导致对向车驾驶员视野照明变差，很容易造成交通事故。
为了解决上述问题，目前通常是通过驾驶员手动切换远近光灯。但是，这样一方面会增加驾驶员的操作繁琐度，另一方也会因依赖驾驶员的疏忽而导致车远近光灯切换遗漏，进而影响车辆行驶安全。
因而现有技术还有待改进和提高。
发明内容
本申请要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种智能远光灯的控制方法及相关装置。
为了解决上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种智能远光灯的控制方法，所述方法包括：
获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框，其中，所述目标图像携带位于智能远光灯的障碍物；
根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；
根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。
所述智能远光灯的控制方法，其中，所述识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框具体包括：
对所述目标图像进行图像预处理，以得到处理后的目标图像；
将处理后的目标图像输入预先训练的三维检测模型，通过所述三维检测模型输出所述目标图像中的障碍物的三维检测框。
所述智能远光灯的控制方法，其中，所述目标图像为通过车辆装载的拍摄设备拍摄得到的。
所述智能远光灯的控制方法，其中，所述根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
获取智能远光灯的车灯坐标系相对于拍摄设备的拍摄坐标系的位置偏移量，其中，所述拍摄设备用于拍摄所述目标图像；
对于所述三维检测框的每个顶点，获取所述顶点在所述拍摄坐标系的原始顶点坐标，并基于所述位置偏移量及所述原始顶点坐标，计算所述顶点在车灯坐标系下的顶点坐标；
根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围。
所述智能远光灯的控制方法，其中，所述根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
分别确定各顶点坐标与所述车灯坐标系的原点坐标的连线；
分别计算各连线相对于水平方向的水平角度，以及相对于竖直方向的竖直角度；
根据各水平角度和各竖直角度确定左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度，并将确定的左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度所围成的角度范围作为防眩目角度范围。
所述智能远光灯的控制方法，其中，所述左边界角度为获取到的水平角度中角度值最小的水平角度，右边界角度为获取到的水平角度中的角度值最大的水平角度，上边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最大的竖直角度，下边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最小的竖直角度。
所述智能远光灯的控制方法，其中，所述根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度具体包括：
在所述智能远光灯的灯珠中选取照射角度在所述防眩目角度范围内的目标灯珠；
调低选取到的目标灯珠的亮度或者熄灭选取到的目标灯珠。
本申请实施例第二方面提供了一种智能远光灯的控制系统，所述的控制系统包括：
获取模块，用于获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框，其中，所述目标图像携带位于智能远光灯的障碍物；
确定模块，用于根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；
调节模块，用于根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。
本申请实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上任一所述的智能远光灯的控制方法中的步骤。
本申请实施例第四方面提供了一种终端设备，其包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上任一所述的智能远光灯的控制方法中的步骤。
有益效果：与现有技术相比，本申请提供了一种智能远光灯的控制方法及相关装置，所述方法包括获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框；根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。本申请通过获取目标图像中的障碍物的三维检测框，然后基于三维检测框确定智能远光灯中需要调节亮度的灯珠并进行调节，这样可以在无驾驶员参与的情况下自动调节远光灯，同时通过三维检测框来确定需要调整的灯珠，可以提高远光灯调节的准确性，进而提高车辆行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不符创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的智能远光灯的控制方法的流程图。
图2为本申请提供的智能远光灯的控制方法中防眩目角度范围确定过程的流程图。
图3为三维检测俯视示意图。
图4为本申请提供的智能远光灯的控制系统的结构原理图。
图5为本申请提供的终端设备的结构原理图。
具体实施方式
本申请提供一种智能远光灯的控制方法及相关装置，为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
应理解，本实施例中各步骤的序号和大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
发明人经过研究发现，当汽车在较差环境(例如，夜晚、雾霾天气等)中行驶时，为了保证行驶安全，需要开启远光灯以保证驾驶员可以看清前方路段。但是，当驾驶员开启远光灯后，会对对向来车的驾驶员的视线造成影响，使得对向车的驾驶员出现眩目的情况，导致对向车驾驶员视野照明变差，很容易造成交通事故。为此，驾驶员在较差环境中需要切换远近光灯，这样一方面会增加驾驶员的操作繁琐度，另一方也会因依赖驾驶员的疏忽而导致车远近光灯切换遗漏，进而影响车辆行驶安全。
为了解决上述问题，需要车辆装载了智能远光灯，在较差环境中自动控制智能远光灯点亮或者熄灭，以避免远光灯使得对向车的驾驶员出现眩目的问题，其中，目前普遍使用的智能远光灯普遍通过该二维测距来确定防眩目范围。然后二维测距存在误差较大，以及当目标障碍物较近且摄像头对目标障碍物的观测角度不为0时，图像上目标障碍物左边界和右边界相对于本车的距离差异较大，这就会使得基于二维测距确定防眩目范围存在误差大的问题，而影响车辆行驶安全。
为了解决上述问题，在本申请实施例中，获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框；根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。本申请通过获取目标图像中的障碍物的三维检测框，然后基于三维检测框确定智能远光灯中需要调节亮度的灯珠并进行调节，这样可以在无驾驶员参与的情况下自动调节远光灯，同时通过三维检测框来确定防眩目范围可以提高防眩目范围的准确性，从而可以提高远光灯调节的准确性，保证车辆行驶的安全性。
下面结合附图，通过对实施例的描述，对申请内容作进一步说明。
本实施例提供了一种智能远光灯的控制方法，如图1所示，所述方法包括：
S10、获取目标图像，并识别目标图像中的障碍物的三维检测框。
具体地，目标图像为位于车辆前方的障碍物的图像，可以理解的是，目标图像是通过对位于车辆前方的障碍物进行拍摄得到的，以使得目标图像中携带有位于车辆前方的障碍物的影像。其中，目标图像可以是通过外接拍摄设备拍摄(例如，摄像头等)的，也可以是通过车辆自带的拍摄设备(例如，车载摄像头等)拍摄得到的。在一个典型实现方式中，目标图像是通过车辆配置的车载摄像头拍摄得到的。
三维检测框所对应的图像区域包括目标图像中的障碍物区域，换句话说，三维检测框包围障碍物区域，例如，三维检测框为障碍物区域的边界框。三维检测框可以是通过现有算法确定得到的，例如，边缘检测算法等，也可以是基于深度学习得到的。在本实施例的一个实现方式中，三维检测框是基于深度学习得到的。相应的，所述识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框具体包括：
S11、对所述目标图像进行图像预处理，以得到处理后的目标图像；
S12、将处理后的目标图像输入预先训练的三维检测模型，通过所述三维检测模型输出所述目标图像中的障碍物的三维检测框。
具体地，所述图像预处理用于将目标图像中的各像素点的像素值进行归一化，也就是说，经过预处理后的目标图像中的每个像素点的像素值均在0-1之间，以使得预处理后的目标图像可以作为三维检测模型的输入项。当然，在实际应用中，为了使得目标图像可以为三维检测模型的输入项，图像预处理还可以包括图像尺寸调整，将目标图像的图像尺寸调整至三维检测模型的输入项的图像尺寸。
三维检测模型为基于深度学习的神经网络模型，三维检测模型的输入项为目标图像，输出项为携带有三维检测框的目标图像。也就是说，通过三维检测模型可以识别目标图像中的障碍物区域，并在目标图像中以三维检测框的形式标注目标图像中的障碍物。此外，三维检测模型为预先训练好的，三维检测模型的训练过程可以包括获取训练样本集，其中，训练样本集包括若干训练图像，若干训练图像中的每个训练图像均携带有标注检测框；将训练样本集中的训练样本输入初始神经网络模型，通过初始神经网络模型输出训练图像对应的预测标注框；基于训练图像携带的标注训练课以及其对应的预测标注框计算损失函数，并基于损失函数对初始神经网络模型进行训练，以得到预先训练的三维检测模型。
S20、根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围。
具体地，所述防眩目角度范围用于确定智能远光灯需要调节亮度的灯珠，照射角度处于该防眩目角度范围内的灯珠所产生的光线会是对向驾驶员产生眩目。其中，三维检测框是障碍物在拍摄坐标系下的区域范围，防眩目角度范围为车灯坐标系下的角度范围，从而在根据三维检测框确定防眩目角度范围时，可以先把三维检测框从拍摄坐标系变换至车灯坐标系下，然后在基于三维检测框来计算防眩目角度范围的范围边界值，最后将范围边界值所形成的范围区域作为防眩目角度范围。
在一个实现方式中，如图2所示，所述根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
S21、获取智能远光灯的车灯坐标系相对于拍摄设备的拍摄坐标系的位置偏移量，其中，所述拍摄设备用于拍摄所述目标图像；
S22、对于所述三维检测框的每个顶点，获取所述顶点在所述拍摄坐标系的原始顶点坐标，并基于所述位置偏移量及所述原始顶点坐标，计算所述顶点在车灯坐标系下的顶点坐标；
S23、根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围。
具体地，车灯坐标系指的是智能远光灯所处的坐标系，拍摄坐标系指的是拍摄设备所处的坐标系，位置偏移量用于反映从智能远光灯移动与拍摄坐标系之间的变换量。在本实施例中，车灯坐标系的坐标轴方向和拍摄坐标系的坐标轴方向相同，两者的区别是车灯坐标系的坐标原点与拍摄坐标系的坐标原点不同，位置偏移量可以为拍摄坐标系的坐标原点到车灯坐标系的位置移动量，通过将拍摄坐标系的坐标原点移动位置移动量可以移动至车灯坐标系的坐标原点处。例如，拍摄坐标系的坐标原点为(x1，y1，z1)，位置偏移量为(a，b，c)，车灯坐标系的坐标原点为(x2，y2，z2)，那么x2＝x1+a，y2＝y1+b,z2＝z1+c。此外，位置偏移量可以根据预设存储的拍摄坐标系的坐标原点和车灯坐标系的坐标原点确定，也可以是预先标定存储的。在一个典型实现方式中，位置偏移量为通过离线标定的方式预先标定的。
在获取到位置偏移量后，获取三维检测框的各顶点在拍摄坐标系下的原始顶点坐标。如图3所示，在获取到三维检测框时，已经获知三维检测框的中心点坐标(x，y，z)、三维检测框的长宽高(l，w，h)以及三维检测框的局部方向角α，然后基于三维检测框的中心点坐标可以确定障碍物对应的观测角θ，其中，θ＝arctan(－x/z)。在获取到观测角后，可以计算障碍物绕y轴的旋转角ry＝α+θ，然后基于旋转角、中心点坐标以及长宽高可以分别计算三维检测框的各顶点的原始顶点坐标，其中，障碍物目标左前顶点1(Clf1)、目标左前顶点2(Clf2)、右前顶点1(Crf1)、右前顶点2(Crf2)、左后顶点1(Clb1)、左后顶点(Clb1)、右后顶点1(Crb1)以及右后顶点2(Crb2)的原始顶点坐标的计算公式分别为：
进一步，在获取到各原始顶点坐标后，将各原始顶点坐标偏移预先标定的位置偏移量可以得到各顶点在车灯坐标系下的顶点坐标，其中，顶点坐标和原始顶点坐标的对应关系可以表示为：
P＝C+(dfx,dfy,dfz)
其中，(dfx,dfy,dfz)表示位置偏移量，P表示顶点坐标，C表示原始顶点坐标。
在一个实现方式中，所述根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
分别确定各顶点坐标与所述车灯坐标系的原点坐标的连线；
分别计算各连线相对于水平方向的水平角度，以及相对于竖直方向的竖直角度；
根据各水平角度和各竖直角度确定左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度，并将确定的左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度所围成的角度范围作为防眩目角度范围。
具体地，所述连线为顶点坐标与车灯坐标系的原点坐标所形成的直线，所述水平角度指的是连线与水平轴的夹角的度数，竖直角度指的是连线与垂直轴的夹角的度数，其中，水平角度和竖直角度可以基于现有几何知识计算得到，这里就不做具体说明。
在获取到各顶点各自对应的水平角度和竖直角度，可以直接在各水平角度和各竖直角度中选取左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度，也可以先在在各水平角度和各竖直角度中选取候选左边界角度、候选右边界角度、候选上边界角度以及候选下边界角度，然后在分别对候选左边界角度、候选右边界角度、候选上边界角度以及候选下边界角度进行调整，以得到左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度。
在一个典型实现方式中，在获取到各顶点各自对应的水平角度和竖直角度，可以直接在各水平角度和各竖直角度中选取左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度，其中，左边界角度为获取到的水平角度中角度值最小的水平角度，右边界角度为获取到的水平角度中的角度值最大的水平角度，上边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最大的竖直角度，下边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最小的竖直角度。
在一个实现方式中，在各水平角度和各竖直角度中选取候选左边界角度、候选右边界角度、候选上边界角度以及候选下边界角度，然后在分别对候选左边界角度、候选右边界角度、候选上边界角度以及候选下边界角度，其中，候选左边界角度为获取到的水平角度中角度值最小的水平角度，候选右边界角度为获取到的水平角度中的角度值最大的水平角度，候选上边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最大的竖直角度，候选下边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最小的竖直角度，然后在将候选左边界角度和候选下边界角度分别缩小预设阈值，候选右边界角度和候选上边界角度分别扩大预设阈值，以使得获取到的防眩目角度范围具有一定余量。
S30、根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。
具体地，调节所述智能远光灯的亮度指的是调节智能远光灯中的全部或者部分灯珠的亮度，以使得智能远光灯所产生的光线不会使得对向车驾驶员产生眩目，其中，智能远光灯包括若干阵列排布的灯珠，若干灯珠中的每个灯珠的亮度均可以单独控制。
在一个实现方式中，所述根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度具体包括：
在智能远光灯的灯珠中选取照射角度在防眩目角度范围内的目标灯珠；
调低选取到的目标灯珠的亮度或者熄灭选取到的目标灯珠。
具体地，目标灯珠为智能远光灯的灯珠中的一个或者多个，目标灯珠的照射角度在防眩目角度范围，其中，各灯珠的照射角度可以是预先存储的，也可以根据预设存储的初始照射角度以及车辆当前位置计算得到的。在获取到目标灯珠后，调低选取到的目标灯珠的亮度或者熄灭选取到的目标灯珠，其中，调低选取到的目标灯珠的亮度或者熄灭选取到的目标灯珠可以根据车辆与目标车辆的距离来确定，例如，距离远的时候可以调低目标灯珠的亮度，当距离达到预设距离阈值时，熄灭目标灯珠。当然，在实际应用中还可以基于其他方式确定调低选取到的目标灯珠的亮度或者熄灭选取到的目标灯珠，例如，基于环境光亮度，当环境光亮度小于预设阈值时，调低选取到的目标灯珠以使得驾驶员可以看清前方道路，当环境光亮度大于或者等于预设阈值时，直接熄灭选取到的目标灯珠。
综上所述，本实施例提供了一种智能远光灯的控制方法，所述方法包括获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框；根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。本申请通过获取目标图像中的障碍物的三维检测框，然后基于三维检测框确定智能远光灯中需要调节亮度的灯珠并进行调节，这样可以在无驾驶员参与的情况下自动调节远光灯，同时通过三维检测框来确定防眩目范围可以提高防眩目范围的准确性，从而可以提高远光灯调节的准确性，保证车辆行驶的安全性。
基于上述智能远光灯的控制方法，本实施例提供了一种智能远光灯的控制系统，如图4所示，所述的控制系统包括：
获取模块100，用于获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框，其中，所述目标图像携带位于智能远光灯的障碍物；
确定模块200，用于根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；
调节模块300，用于根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度。
基于上述智能远光灯的控制方法，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述实施例所述的智能远光灯的控制方法中的步骤。
基于上述智能远光灯的控制方法，本申请还提供了一种终端设备，如图5所示，其包括至少一个处理器(processor)20；显示屏21；以及存储器(memory)22，还可以包括通信接口(Communications Interface)23和总线24。其中，处理器20、显示屏21、存储器22和通信接口23可以通过总线24完成相互间的通信。显示屏21设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口23可以传输信息。处理器20可以调用存储器22中的逻辑指令，以执行上述实施例中的方法。
此外，上述的存储器22中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
存储器22作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器20通过运行存储在存储器22中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。
存储器22可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
此外，上述存储介质以及终端设备中的多条指令处理器加载并执行的具体过程在上述方法中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种智能远光灯的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框，其中，所述目标图像携带位于智能远光灯的障碍物；
根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；
根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度；
所述根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
获取智能远光灯的车灯坐标系相对于拍摄设备的拍摄坐标系的位置偏移量，其中，所述拍摄设备用于拍摄所述目标图像；
对于所述三维检测框的每个顶点，获取所述顶点在所述拍摄坐标系的原始顶点坐标，并基于所述位置偏移量及所述原始顶点坐标，计算所述顶点在车灯坐标系下的顶点坐标；
根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围；
所述根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
分别确定各顶点坐标与所述车灯坐标系的原点坐标的连线；
分别计算各连线相对于水平方向的水平角度，以及相对于竖直方向的竖直角度；
根据各水平角度和各竖直角度确定左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度，并将确定的左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度所围成的角度范围作为防眩目角度范围；
所述左边界角度为获取到的水平角度中角度值最小的水平角度，右边界角度为获取到的水平角度中的角度值最大的水平角度，上边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最大的竖直角度，下边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最小的竖直角度。
2.根据权利要求1所述智能远光灯的控制方法，其特征在于，所述识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框具体包括：
对所述目标图像进行图像预处理，以得到处理后的目标图像；
将处理后的目标图像输入预先训练的三维检测模型，通过所述三维检测模型输出所述目标图像中的障碍物的三维检测框。
3.根据权利要求1所述智能远光灯的控制方法，其特征在于，所述目标图像为通过车辆装载的拍摄设备拍摄得到的。
4.根据权利要求1所述智能远光灯的控制方法，其特征在于，所述根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度具体包括：
在所述智能远光灯的灯珠中选取照射角度在所述防眩目角度范围内的目标灯珠；
调低选取到的目标灯珠的亮度或者熄灭选取到的目标灯珠。
5.一种智能远光灯的控制系统，其特征在于，所述的控制系统包括：
获取模块，用于获取目标图像，并识别所述目标图像中的障碍物的三维检测框，其中，所述目标图像携带位于智能远光灯的障碍物；
确定模块，用于根据所述三维检测框，确定所述目标图像对应的防眩目角度范围；
调节模块，用于根据所述防眩目角度范围调节所述智能远光灯的亮度；
所述确定模块还用于：
获取智能远光灯的车灯坐标系相对于拍摄设备的拍摄坐标系的位置偏移量，其中，所述拍摄设备用于拍摄所述目标图像；
对于所述三维检测框的每个顶点，获取所述顶点在所述拍摄坐标系的原始顶点坐标，并基于所述位置偏移量及所述原始顶点坐标，计算所述顶点在车灯坐标系下的顶点坐标；
根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围；
所述根据计算到的各顶点坐标以及所述车灯坐标系的原点坐标，计算所述目标图像对应的防眩目角度范围具体包括：
分别确定各顶点坐标与所述车灯坐标系的原点坐标的连线；
分别计算各连线相对于水平方向的水平角度，以及相对于竖直方向的竖直角度；
根据各水平角度和各竖直角度确定左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度，并将确定的左边界角度、右边界角度、上边界角度以及下边界角度所围成的角度范围作为防眩目角度范围；
所述左边界角度为获取到的水平角度中角度值最小的水平角度，右边界角度为获取到的水平角度中的角度值最大的水平角度，上边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最大的竖直角度，下边界角度为获取到的竖直角度中的角度值最小的竖直角度。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-4任意一项所述的智能远光灯的控制方法中的步骤。
7.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-4任意一项所述的智能远光灯的控制方法中的步骤。
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